CENTRO METALMECNICO DISEO E INTEGRACIN DE AUTOMATISMOS LINEA TEMTICA INSTRUMENTACIN Y CONTROL Fecha: Enero 30 de 2012 Instructora: Ingeniera Camila

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INFORMACIN BSICA TEMA: Introduccin Sistemas de Control. OBJETIVOS: Identificar caractersticas relevantes de los principales tipos de control y sus aplicaciones. ACTIVIDADES: Lectura del documento. Desarrollo individual del cuestionario descrito dentro del documento. Socializacin. CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL El control automtico resulta imprescindible en sistemas robticos o procesos de manufactura moderna, entre otras aplicaciones, se ha vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de transformacin. La figura 1, muestra un diagrama en bloques genrico de un sistema de control, en el dominio de Laplace.

Figura.1 Sistema de control Tpicamente, la realimentacin contiene un elemento sensor o transductor que mide un parmetro fsico, tal como la velocidad o temperatura, y lo convierte en un voltaje o corriente.

La funcin bsica de un controlador es la de comparar el valor real de la salida de una planta c(t), con la entrada de referencia r(t) (valor deseado), determinar el error e(t), y producir una seal de control que reducir el error a un valor prximo a cero. CONTROLADOR PID El controlador Proporcional Integral Derivativo es un sistema de control que, mediante un elemento final de control (actuador), es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica.

Figura 2. Ejemplo sistema de control con PID. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de valor de referencia o SET POINT, la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz. El controlador resta la seal correspondiente al valor real a la seal correspondiente al valor de referencia, obteniendo as una seal de error. La seal de error es utilizada por cada uno de los tres componentes de un controlador PID para generar tres seales que, sumadas, componen la seal que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, se llama variable manipulada y no se aplica directamente al actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que se usa. Las tres componentes de un controlador PID son: accin proporcional, accin integral y accin derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.

ACCIN PROPORCIONAL: Una ventaja de esta estrategia de control, es que solo requiere del clculo de un parmetro (ganancia ) y, adems, genera una respuesta bastante instantnea. Sin embargo, el controlador proporcional posee una caracterstica indeseada, que se conoce como error en estado estacionario (offset). La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional con el fin de garantizar que el error en estado estacionario sea casi nulo. Se debe tener en cuenta el valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por:

ACCIN INTEGRAL: La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el offset, pero se obtiene una mayor desviacin del set point, la respuesta es ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y/o eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de referencia, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante . Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante de una seal escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de referencia) de la banda proporcional. La frmula del integral est dada por:

ACCIN DERIVATIVA: Da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores, se elimina el exceso de oscilaciones. No elimina en offset. Se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante , y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de referencia. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones La frmula del derivativo est dada por:

La figura 3 muestra la representacin completa de un sistema de control PID:

Figura 3. RESUMEN: P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de una vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de referencia. I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional. D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin

esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de referencia. la forma final del algoritmo del PID es:

Figura 4. Respuesta a una seal escaln de un sistema en lazo cerrado con controlador a). P b).PI y c). PID.

Fuente: Universidad Nacional/curso control industrial. Taller: 1. Qu es un sistema de control? 2. Cul es el objetivo de un sistema de control? 3. Qu elementos involucra un sistema de control? 4. Qu es un controlador PID? 5. Describa el modo de funcionamiento de un controlador PID. 6. Qu acciones de control involucra un PID y con qu fin? 7. Cules son las seales que intervienen en un controlador PID y cual su principal caracterstica? 8. Qu es un controlador Proporcional y cules son sus caractersticas de funcionamiento? 9. Qu es un controlador Integrativo y cules son sus caractersticas de funcionamiento? 10. Qu es un controlador Derivativo y cules son sus caractersticas de funcionamiento?