ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO EXTENSIN LATACUNGA INGENIERA MECATRNICA ROBTICA INDUSTRIAL

CUESTIONARIO N. 1 Nombre: Wellington Zambrano Nivel: Dcimo Fecha: 04/12/11

CUESTIONARIO 1. Indique las leyes de la Robtica. Primera Ley: Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas rdenes estn en contradiccin con la primera ley. Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

2. Defina robot industrial, segn la Organizacin Internacional de Estndares. Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. 3. Defina robot industrial, segn la Robotics Industries Association (RIA). Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. 4. Explique qu es eslabn y articulacin de una estructura de robot. Eslabn.- Es una secuencia de elementos estructurales rgidos, tambin denominados enlaces, conectados entre s mediante juntas y articulaciones. Articulacin.- Permite el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos, tambin llamadas juntas.

5. Describa los tipos de movimientos que se pueden generar con una articulacin. Se pueden generar dos tipos de movimientos, ya que existen dos tipos de articulaciones: Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

6. Cules son los componentes principales de un robot. Los principales componentes de un robot son: Cuerpo Brazo Mueca Efector final (conocido comnmente como sujetador o gripper)

7. Cules son los componentes principales del manipulador KUKA. Los componentes principales de un manipulador KUKA son:

1. 2. 3. 4. 5.

Brazo Mueca central Brazo de oscilacin Columna giratoria Base

8. Explique los siguientes trminos asociados a robots industriales. Inexactitudes mecnicas.- Son aquellas que se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Resolucin espacial.- Se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot industrial. Depende: Directamente del control del sistema. De las inexactitudes mecnicas del robot.

Repetibilidad.- Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le program, las veces que sean necesarias. 9. Defina capacidad de carga del robot. Con un grfico indique cul es la carga mxima que puede transportar el robot KUKA KR16 en sus diferentes partes.

10. Explique a qu se refiere el campo de trabajo de un robot industrial (Si es el caso utilice una figura). El campo de trabajo es el volumen espacial dentro del cual el robot puede situar el extremo de su mueca. Est limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus posiciones mnimas y mximas.

11. Describa a un robot industrial en funcionamiento. Un robot es un sistema mecnico articulado dotado de motores (elctricos, hidrulicos o neumticos) que arrastran a las articulaciones del robot mediante transmisiones (cables, cintas, correas con muescas). 12. Mencione 2 caractersticas de los robots industriales controlados por computador y de los robots inteligentes. Robots Con Control Por Computador. Su programacin dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se desarrolla un programa Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales. Robots Inteligentes. Son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de un conjunto de sensores. Controlados mediante un computador y siguen las instrucciones de un programa informtico; que incorpora la informacin procedente de los sensores. 13. Presente las caractersticas ms importantes (por lo menos 2) de los robots industriales de la tercera generacin. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Se inicia la era de los robots inteligentes y sus computadores trabajan con nmeros y con programas propios programas, hacen razonamientos lgicos y aprenden. Tienen capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado

14. Indique las caractersticas del KCP (Kuka Control Panel).

La unidad manual de programacin del sistema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del robot. Las principales caractersticas del panel son: Panel Frontal:

Parte Posterior:

15. Explique todos los posibles modos de programacin del robot Kuka (asumir que se dispone de los dispositivos necesarios para realizar tal programacin). Programacin por guiado o aprendizaje. Consiste en hacer realizar al robot la tarea al tiempo que se registran las configuraciones para su repeticin de manera automtica. Pueden ser: Pasivo Directo Por maniqu Activo Programacin textual. Se escriben las instrucciones, en un lenguaje compatible con el robot.

Nivel robot. Movimientos a realizar por el robot. Nivel objeto. Estado de los objetos Nivel tarea. Objetivo o sub-objetivo a conseguir.

PROGRAMACIN ORAL. Se le habla acerca de los movimientos que tiene que realizar. 16. Indique las ventajas y/o desventajas de utilizar los diferentes sistemas de coordenadas que posee el robot KUKA. Sistema de Coordenadas Especficos al eje. Sistema de coordenadas de definicin fija. Permite desplazar en forma independiente cada uno de los ejes del robot

Sistema de Coordenadas universal Sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Permite desplazar al robot en los ejes X, Y y Z.

Sistema de Coordenadas Base. Es un sistema de coordenadas cartesianas programable. Describe la posicin y orientacin de la mesa de trabajo

Sistema de Coordenadas Herramienta (Tool). Es un sistema de coordenadas cartesianas programable. Su punto de trabajo se encuentra en la herramienta.

17. Describa los modos de servicio del robot del robot KUKA. T2 (Manual Velocidad Alta) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Manual Velocidad Reducida)

18. Explique los diferentes niveles de pulsacin que presenta el botn hombre muerto. El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones: No pulsado Posicin intermedia Pulsado a fondo Solo en la posicin intermedia se permite el funcionamiento del robot.

19. Explique las diferentes opciones que tiene el operador del robot Kuka para detener el movimiento del robot bajo diferentes condiciones. Existen 3 formas: Pulsar el botn de emergencia: Produce un paro instantneo con posible dao del robot. Soltar o pulsar a fondo el botn de hombre muerto: Produce un para inmediato del robot.

Pulsando el botn de Stop en el KCP: Produce el paro progresivo del robot al terminar la instruccin del programa en que se encuentre.

20. Indique los mtodos para desplazar el robot KUKA en forma manual. Existen 2 formas de desplazar el robot de forma manual:

Desplazamiento cartesiano. El TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas previamente seleccionado. Desplazamiento especfico de los ejes. Cada eje puede ser movido en forma individual, en direccin positiva y negativa.