Autodesk Inventor: Ensamblaje de partes

La mayora de los slidos estn compuestos por la unin de varios elementos o partes. Las uniones que generan un ensamblaje se realizan a base de restricciones geomtricas. En esta entrada se pretende mostrar qu tipo de restricciones existen para que partiendo de unos elementos especficos el slido resultante quede ensamblado segn su propsito y grados de libertad resultantes. En la entrada anterior vimos las tcnicas fundamentales para el diseo de partes, .ipt en Autodesk Inventor. Los ensamblajes de piezas se van a identificar por la extensin del archivo .iam. Para la siguiente explicacin se va a partir de los siguientes elementos:

Se ha preferido utilizar elementos de uso tpico en los robots, en nuestro caso debido a su coste y el resultado adecuado estamos haciendo bastante uso de componentes de la marca suministradora pololu: ruedas , motor y soporte de agarre. Por el glamour que entraa en un aficionado a los robots frente a las tuberas podis descargar los .ipt que se utilizarn en la explicacin aqu, os animo a que los reutilicis para los estis pensado usar componentes de esta marca y as os ahorris empezar a mirar los planos o tomar medidas para volver a pasar por lo que el menda hizo en su da. En realidad, no slo se pueden generar ensamblajes partiendo de partes de slidos. Tambin se pueden incluir montajes de piezas en otros ya existentes, lo que lo hace muy potente. Si nos fijamos el motor es un ensamblaje de tres partes (motor+reductora+eje acoplador). Un aspecto importante es que si incluimos alguna restriccin que defina el movimiento, como puede ser la rotacin libre del eje acoplador, esa propiedad no se hereda si el ensamblaje se incluye en otro, pasando a ser un componente hijo del mismo. Pero se conservara si por el contrario otro ensamblaje se incluye siendo ste el padre.

Vamos a comenzar realizando el ensamblaje del motor que aunque se podra efectuar como un nico slido en s mismo, lo haremos por partes para dotarlo de un grado de libertad del eje acoplador (puede ser til si se utiliza posteriormente el mdulo de simulacin dinmica de Autodesk Inventor). El diseo de estas partes est simplificado, especialmente el del bloque reductora. Siendo quisquillosos habra que haber realizado un tren de engranajes con la relacin de transformacin de la que dispongamos, rodamientos, tornillos, herrajes, escobillas, Pero el diseo de acoplamientos mecnicos requiere cierto nivel que por el momento evidenciaremos (quien tenga inters que consulte el mdulo design accelerator). Abriendo el programa de diseo y seleccionando la opcin .iam estndar:

Nos encontramos con un espacio vaco y un panel con nuevas opciones, tambin se nos ha creado un rbol, con el nombre que guardamos el archivo, del que irn colgando los distintos elementos que aadamos en nuestro ensamblaje.

Vamos a comenzar aadiendo la parte del motor:

Vemos que podemos aadir tantas partes como deseemos ensamblar del elemento seleccionado haciendo click, en nuestro caso slo aadiremos una con lo que pulsamos escape para detener la adicin de elementos adicionales. Fijndonos en el rbol vemos que la parte aadida figura con un smbolo que se asemeja a una chincheta, lo que quiere decir es que el elemento est fijo a tierra. Es decir, cualquier operacin de traslacin o rotacin no le afectar. Por defecto en los ensamblajes el primer elemento que se aade siempre presentar esta propiedad. Para modificarla basta con posarse sobre el icono, botn derecho y seleccionar o deseleccionar la opcin. Tambin si hacemos doble click sobre el elemento aadido pasamos al modo edicin de la naturaleza del mismo (una parte o ensamblaje) por lo que si una vez realizado un ensamblaje deseamos modificar una parte basta con editarla directamente en vez de abrirla con una ventana nueva. Tambin puede ser de ayuda dejar de visualizar un elemento que realmente existe, todo este tipo de opciones se manipulan a placer con el men que se despliega al pulsar el botn derecho. Otras funcionalidades que ofrece el modo ensamblaje dignas de mencin son la creacin de un nuevo componente. Esta opcin es verdaderamente til ya que nos permite desarrollar un ensamblaje sin conocer a priori una pieza determinada y disearla en funcin de la evolucin que va cobrando la unin de las distintas partes. Tambin se puede realizar la repeticin de elementos aadidos que sigan un patrn comn de forma que Inventor ya los copia por nosotros sin necesidad de aadirlos, las opciones tradicionales del trabajo con sketches y muchas otras que daran mucho para hablar.

Aadimos el resto de partes que constituyen el motor, caja de engranajes y rotor acoplador, igual que se procedi. Y nos fijamos en la opcin de restricciones, Place constraint. Esta funcin ser con la que podremos asociar cada una de las partes segn necesitemos. Vemos que cuenta con tres pestaas: assembly, motion y transitional. La que normalmente utilizaremos es la primera, la segunda especifica el tipo de movimiento existente entre dos cuerpos (bien rotativo o traslacional) que se emplea para el mdulo dinmico; respecto a la ltima la verdad es que nunca la he empleado y desconozco su uso. Momento de reflexin, dados los siguientes cuerpos Cmo diantres los relacionaramos geomtricamente para que adopten la configuracin final del motor? Llevamos toda la vida manipulando objetos 3D con lo que ensamblajes de geometras sencillas no implican ningn

problema. El motor lo uniramos con el tren de engranajes de forma que los ejes sean coincidentes, tenga dos caras en contacto y otras dos (perpendiculares a las de contacto) alineadas.

Vemos que en el rbol de operaciones se determinan cada una de las restricciones, las mismas que afectan a dos elementos con lo que se cada operacin se muestra en cada cuerpo implicado. Si se editasen o eliminasen estas operaciones tendran efecto en ambos componentes.

Vamos a echar un vistazo ms detallado a los posibles tipos de restricciones que existen. La seleccionada se denomina como mate y se emplea para poner en contacto dos superficies o para alinear las caras. En el apartado Solution se muestran las dos posibilidades. Puesto que siempre estaremos realizando transformaciones en las ligaduras entre dos cuerpos distintos habr que seleccionar ambos elementos segn precise la accin (Selections). Tambin puede ser conveniente que las caras de dos objetos queden configuradas paralelas y separadas una distancia dada, el valor de esta distancia se incluye dentro del campo offset (recordatorio de la importancia del sistema de unidades seleccionado). Otros tipos de restricciones que se ofrecen son el establecimiento de un ngulo entre ejes o superficies planas, tangencias o inserciones. Lo mejor para su comprensin es ponerlas en prctica. El eje con chaveta lo uniremos a la caja de engranajes de forma que compartan el mismo eje y que las dos caras resulten coincidentes. nicamente con estas especificaciones geomtricas el rotor queda libre para su movimiento. Por el contrario si desesemos por ejemplo un ngulo de 45 de la superficie superior de la caja de rodamientos con la chaveta habra que aadirla como muestra la imagen.

Para consultar las diferentes restricciones aplicadas os invito a que exploris ms detenidamente los distintos elementos del archivo motor.iam. Supongamos que ya tenemos este archivo completo y lo queremos encapsular. Lo guardamos y abrimos otro ensamblaje al que incorporaremos el elemento motor.iam y el resto de componentes.

Recordemos que si aadimos un ensamblaje que tuviera un GDL lo perdemos si se incluye como un hijo, por tanto su comportamiento ser anlogo a una parte rgida. Pues no queda ms que ponerse a aplicar relaciones. Una restriccin muy conveniente que se usa mucho para disposiciones que implican un embuticin es la que se muestra en la figura inferior, es la que usaramos si tuvisemos que sellar una botella. Con esa propiedad y adems la de coincidencias de caras de la chaveta la rueda quedara sujeta al motor.

La misma propiedad de coincidencia de bordes se aplica para unir el neumtico a la llanta y finalmente la posicin del acoplador del motor se restringe con una combinacin de las anteriores. Lo mejor es que echis un vistazo al rbol del archivo con el resultado final y si tenis alguna pregunta no dudis en formularla. La prctica hace al maestro.

Por lo dems espero que esta entrada os sirva para animaros y que apreciis lo valioso de la misma para realizar diseos preliminares o si disponis de medios para la fabricacin que podis explotar la simbiosis de ambos.