CONTROL ANÁLOGO

TAREA 3

PRESENTADO POR:
SIGNEY STIVENT LOPEZ RODRIGUEZ
CARLOS JAIMES

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO: 203040_19

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
MAYO DE 2018
 Introducción

En el siguiente trabajo se verá reflejado el estudio de la tercera unidad de nuestro curso control
análogo, en el desarrollo de esta tarea tres se deberá realizar el análisis de un sistema y
calcular sus parámetros de respuesta transitoria, también se deberá realizar el diseño de un
sistema PID.

Durante el desarrollo de esta tarea 3 se verán reflejados temas de gran importancia como lo
son diseño de compensadores por el método de respuesta en frecuencia, controladores PID
entre otros, se deberá realizar su respectivo análisis apoyándonos en las herramientas de
software sugerido como lo es Matlab para poder comprobar el buen desarrollo de la actividad.
 Objetivos

 Plasmar los conocimientos adquiridos con el estudio y planteamiento en la unidad 3

del módulo de control analógico.

 Ejecutar el respectivo análisis de un sistema y calcular sus parámetros de respuesta

transitoria.

 Implementar los conocimientos adquiridos en la unidad 3 para realizar el respectivo

diseño PID solicitado.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Para el siguiente sistema:
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 1)

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la

respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario).
Comprobar los resultados mediante simulación

1
Entrada escalón unitario 𝑈 (𝑠) = 𝑠

 Formula para calcular el error en estado estacionario:

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑆 ∗ [1 − 𝐺 (𝑠)] ∗ 𝑈(𝑠)

𝑠→0

Reemplazamos

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑆 ∗ [1 − ]∗
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 3 𝑠

𝑠 2 + 4𝑠 + 2
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 3

Evaluamos el limite
(0 )2 + 4(0) + 2 2
𝑒𝑠𝑠 = lim = = 0.66
𝑠→0 (0 )2 + 4(0) + 3 3

𝑒𝑠𝑠 = 0.66

Ecuación general para sistemas de segundo orden:

𝐶 (𝑠 ) 𝜔2 𝑛
= 2
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔 2 𝑛
 Parámetros de la respuesta transitoria

1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 4𝑠 + 3

𝑠 2 + 2ξ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2 𝑛 = 0

𝑠 2 + 4𝑠 + 3 = 0 𝐞𝐜𝐮𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐜𝐚𝐫𝐚𝐜𝐭𝐞𝐫í𝐬𝐭𝐢𝐜𝐚

 𝐾𝜔2 𝑛 = 1 𝑦 𝜔2 𝑛 = 3
Entonces
𝐾∗3= 1
1
𝐾= = 0.33
3

 2ξωn = 4
4
ξωn = =2
2

(1) ξωn = 2 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

 𝜔2 𝑛 = 3
(2) 𝒘𝒏 = √3 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

Reemplazamos (2) en (1)

ξ √3 = 2
2
ξ = = 1.154
√3
𝛏 = 1.154 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
con esto sabemos que es un sistema sobreamortiguado ya que ξ > 1.
 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛

𝜎 = (1.154)(√3)

𝝈 = 𝟏. 𝟗𝟗
 ωd = ωn√ξ2 − 1
ωd = (√3) ∗ √(1.154)2 − 1

ωd = (√3) ∗ √1.331 − 1

ωd = (√3) ∗ √0.331

ωd = (√3) ∗ (0.575)

𝛚𝐝 = 0.995

𝝅
 𝒕𝒑 = ωd
𝜋
𝒕𝒑 = = 3.15𝑠𝑒𝑔
0.995

𝒕𝒑 = 𝟑. 𝟏𝟓𝒔𝒆𝒈

ωd
 𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 σ
0.995
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 0.463 𝑟𝑎𝑑
1.99

𝜷 = 0.463 𝑟𝑎𝑑

(𝜋−𝛽)
 𝑡𝑟 = =
ωd
(𝜋 − 0.463)
𝑡𝑟 = = 2.7
0.995

𝒕𝒓 = 2.7𝑠𝑒𝑔

4
 𝑡𝑠 = 𝜎
4
𝑡𝑠 = = 2.01 𝑠𝑒𝑔
1.99
𝒕𝒔 = 2.01𝑆𝑒𝑔
Simulación en Matlab

b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo
del 12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo. Comprobar el diseño
usando Matlab u Octave
Grafica Matlab FT con recta tangente

Valores de L y Tao
 ya con esto sabemos que aplicamos el primer método de Ziegler-Nichols y se calculan los
valores iniciales del PID de acuerdo a la siguiente tabla:

Determinamos los valores de L y T, tomando los valores de la gráfica en las intersecciones

de la recta tangente.

L= 0.1501

T= 1.7333

Resolvemos:

𝑇
𝐾𝑝 = 1.2
𝐿

(1.7333)
𝐾𝑝 = 1.2 = 13.85
(0.1501)

𝐾𝑝 = 13.85

𝑇𝑖= 2 ∗ 𝐿

𝑇𝑖 = 2 ∗ 0.1501 = 0.3002

𝑇𝑖 = 0.3002

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 0.1501 = 0.075

𝑇𝑑 = 0.075
Una vez hallados los valores iniciales del controlador PID, se procede a realizar la simulación
en la herramienta simulink.

Los valores a introducir en el controlador PID son:

𝑷 = 𝐾𝑝 = 13.85

𝐾𝑝 𝟏𝟑. 𝟖𝟓
𝑰= = = 𝟒𝟔. 𝟏𝟑
𝑇𝑖 𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟐

𝐷 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 13.85 ∗ 0.075 = 1.038

Insertamos los valores halladoS en el bloque PID

El PID no cumple con los parámetros requeridos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso

Procedemos a sintonizar

Ingresamos los nuevos valores sintonizados

Se cumplen con los requerimientos
Función de transferencia del PID
 Referencias

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores continuos. Método de

la respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 177-202).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=1074
0996&tm=1497044168086

Burns, R. (2001). Classical design in the frequency domain. En: Advanced control
engineering (1 ed)(pág. 178-197). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500073

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Consideraciones sobre el diseño y acciones

básicas de control. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág 125-146). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=148&docID=1074
0996&tm=1497044489379

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores PID continuos. Método
del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 171-176).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=194&docID=1074
0996&tm=1497044677726

Bolívar, F.(2016). Controladores PID [OVI]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/10055