1

Modelado din amico, simulaci on y an alisis de

propiedades din amicas de un p endulo de Furuta
Pablo C esar Garza Alanis
1
Heriberto Ramrez Rodrguez
2
Enrique Mireles Rodrguez
3
[1]pablo.garza.alanis@gmail.com [2]heriberto.ramirez.rdguez@gmail.com [3]mireles.rodriguez.enrique@gmail.com
Resumen
Con el prop osito de evaluar el desempe no acad emico de los
alumnos del primer cuatrimestre de la maestra en ciencias en
Rob otica y Manufactura Avanzada del Cinvestav, Unidad Sal-
tillo. Se desarroll o un proyecto de medio t ermino, en el cual,
se involucran conocimientos b asicos acerca de las materias de
Rob otica I, Modelado y Sistemas din amicos. La evaluaci on para
este proyecto de medio t ermino, se basa en el modelado din ami-
co, simulaci on y animaci on de un p endulo de Furuta.
I. INTRODUCCI ON
El sistema mec anico p endulo de Furuta fue desarrollado en
el Instituto Tecnol ogico de Tokio por Katsuhisa Furuta. Este
sistema mec anico se considera subactuado ya que cuenta con
dos grados de libertad y s olo uno de ellos es actuado, este sis-
tema es altamente no lineal y para prop ositos de simplicaci on
del control, el sistema ser a tratado como un sistema totalmente
actuado.
En este documento se describe el modelado cinem atico y
din amico del p endulo de Furuta, as como los resultados ex-
perimentales realizados dentro del entorno Matlab/Simulink.
II. DESARROLLO
A. Modelado cinem atico
La cinem atica es la rama de la mec anica cl asica que estudia
el movimiento de los cuerpos libres en el espacio sin considerar
las fuerzas que act uan sobre el. El problema de la cinem atica
directa, se concentra en la relaci on que existe entre cada una de
las articulaciones del robot manipulador, y la posici on y orien-
taci on de la herramienta nal o efector nal del mismo.
Con la nalidad de resolver el problema de la descripci on
de la cinem atica directa para el sistema mec anico p endulo de
Furuta de 2 GDL, fue utilizada la convenci on de Denavit-
Hartenberg. Para formar una representaci on algebraica de una
cadena cinem atica mediante la convenci on D-H como tambi en
es conocida, es necesario realizar 4 transformaciones b asicas
entre dos marcos coordenados denotados por,

i1
y

i
.
1. Una rotaci on
i1
sobre el eje z
i1
2. Una traslaci on d
i1
sobre el eje z
i1
3. Una traslaci on a
i
sobre el eje x
i
4. Una rotaci on
i
sobre el eje x
i
Siguiendo con la descripci on de la convenci on D-H, es im-
portante mencionar que existen dos axiomas que deben cum-
Proyecto de medio t ermino para las materias de Modelado, Rob otica I y
Sistemas Din amicos.
plirse para que la matriz de transformaci on A
i
sea una matriz
D-H.
1. DH1, z
i1
x
i
2. DH2, z
i1
x
i
En la Figura. (1), se muestra un esquema gr aco de como se
plantearon los marcos de referencia de la cadena cinem atica del
sistema mec anico p endulo de Furuta.
Figura 1. Cadena cinem atica del sistema mec anico p endulo de Furuta
Los par ametros D-H para la representaci on algebraica de la
cadena cinem atica del p endulo de Furuta, son descritos en la
tabla 1.
A
i

i1
d
i1
a
i

i
A
1
0 d
0
0 0
A
2
q
1
0 a
2
/2
A
3
/2 0 0 /2
A
4
q
2
0 a
4
0
TABLE I
PAR AMETROS D-H QUE DESCRIBEN ALGEBRAICAMENTE LA CADENA
CINEM ATICA DEL P ENDULO DE FURUTA.
La ecuaci on (1) describe la matriz de transformaci on ho-
mog enea que va desde el marco de referencia inercial

0
hasta
el marco de referencia

1
.
H
1
0
= A
1
(1)
donde . . .
2
H
1
0
=
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
0
0 0 0 1
_
_
_
_
(2)
La ecuaci on (3) describe la matriz de transformaci on ho-
mog enea que va desde el marco de referencia inercial

0
hasta
el marco de referencia

3
.
H
3
0
= H
2
0
A
2
A
3
(3)
donde . . .
H
3
0
=
_
_
_
_
0 S
q1
C
q1
C
q1
a
2
0 C
q1
S
q1
S
q1
a
2
1 0 0 d
0
0 0 0 1
_
_
_
_
(4)
La ecuaci on (5) describe la matriz de transformaci on ho-
mog enea que va desde el marco de referencia inercial

0
hasta
el marco de referencia

4
.
H
4
0
= H
3
0
A
4
(5)
donde . . .
H
4
0
=
_
_
_
_
S
q1
S
q2
S
q1
C
q2
C
q1
S
q1
S
q2
a
4
+C
q1
a
2
C
q1
S
q2
C
q1
C
q2
S
q1
C
q1
S
q2
a
4
+S
q1
a
2
C
q2
S
q2
0 C
q2
a
2
+d
0
0 0 0 1
_
_
_
_
(6)
B. Modelado din amico
La din amica es la parte de la mec anica cl asica que se encar-
ga de describir la evoluci on de los sistemas fsicos respecto del
tiempo. La descripci on de la evoluci on de un sistema, se ha-
ce tomando en cuenta las causas que provocan los cambios de
estado fsico y/ o estado de movimiento.
Existen varias alternativas para obtener las ecuaciones que
describen el comportamiento din amico de un sistema.
Ecuaciones de Newton-Euler.
Ecuaciones de Kirchhoff.
Ecuaciones de Hamilton.
Ecuaci on de Euler-Lagrange.
Para este caso, el modelado din amico del sistema p endulo de
Furuta se desarroll o utilizando la fomulaci on Euler-Lagrange
en su forma matricial.
H(q) q + C(q, q) q + g(q) = (7)
donde H(q) es la matriz de inercias, C(q, q) q es el vector
de Coriolis, g(q) es el vector de pares gravitacionales y es el
vector de fuerzas ex ogenas.
B.1 Matriz de inercias
Para el caso general, el t ermino denominado como matriz
de inercias se obtiene directamente a partir del c alculo de la
energa cin etica K total del sistema, denotado por:
K =
n

i=1
[K
Ti
+ K
Ri
] (8)
K
Ti
es la energa cin etica de traslaci on total en el centro de
masas del i- esimo eslab on.
K
Ti

1
2
m
i

d
T
cmi

d
cmi
(9)
donde m
i
es la masa del i- esimo eslab on,

d
T
cmi
es el vector de
velocidadlineal del i- esimo centro de masas transpuesto, y

d
cmi
es el vector de velocidad lineal del i- esimo centro de masas.

d
cmi
=J
vcmi
(q) q (10)
y . . .

d
T
cmi
=(J
vcmi
(q) q)
T
(11)

d
T
cmi
= q
T
J
vcmi
(q)
T
(12)
El operador Jacobiano geom etrico lineal, es una matriz la
cual esta dada por la derivada parcial del vector de posici on del
centro de masas, respecto del vector de coordenadas generaliza-
das del sistema.
J
vcmi
(q)=
r
cmi
q
(13)
Siguiendo con la descripci on de la ecuaci on (8), el t ermino
K
Ri
es la energa cin etica de rotaci on total en el centro de masas
del i- esimo eslab on.
K
Ri

1
2
w
(0)T
i
I
(0)
ci
w
(0)
i
(14)
donde w
(0)
i
es el vector de velocidad angular en el i- esimo
centro de masas respecto del marco de referencia inercial.
w
(0)
i
=J
wcmi
(q) q (15)
donde . . .
J
wcmi
(q)=z
i
(16)
Si la articulaci on del i- esimo eslab on es revoluta, entonces
= 1. En caso de que la articulaci on sea prism atica, entonces
= 0. El vector z
i
es el eje de giro de cada articulaci on respecto
al marco de referencia inercial.
I
(0)
ci
R(q)
i
0
T
I
cmi
R(q)
i
0
(17)
El t ermino I
(0)
ci
de la ecuaci on (14) es el tensor de inercias,
el cual est a denido por la ecuaci on (17), donde R(q)
i
0
es la
matriz de rotaci on que describe la orientaci on del marco de re-
ferencia adjunto al i- esimo centro de masas expresado en el mar-
co de referencia inercial, R(q)
i
0
T
es la misma matriz s olo que
MODELADO DIN

AMICO, SIMULACI

ON Y AN

ALISIS DE PROPIEDADES DIN

AMICAS DE UN P

ENDULO DE FURUTA
1
3
transpuesta. Por ultimo, I
cmi
representa la matriz de momen-
tos de inercias expresado en el marco de referencia del i- esimo
eslab on. I
cmi
es una matriz de tama no (3x3) cuyos elementos
describen las inercias rotacionales de un cuerpo s olido.
I
cmi
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
(18)
donde los elementos de la diagonal principal de la ecuaci on
(18) forman el momento principal de inercia.
I
xx
=
_ _ _
(y
2
+ z
2
)(x, y, z) dx dy dz (19)
I
yy
=
_ _ _
(x
2
+ z
2
)(x, y, z) dx dy dz (20)
I
zz
=
_ _ _
(x
2
+ y
2
)(x, y, z) dx dy dz (21)
Los elementos restantes de la ecuaci on (18) forman el pro-
ducto de inercia cruzado.
I
xy
= I
yx
=
_ _ _
xy(x, y, z) dx dy dz (22)
I
xz
= I
zx
=
_ _ _
xz(x, y, z) dxdy dz (23)
I
yz
= I
zy
=
_ _ _
yz(x, y, z) dx dy dz (24)
donde el t ermino (x, y, z) es la densidad del material del
i- esimo eslab on del sistema, y la multiplicaci on de los tres
diferenciales dxdy dz, describen el diferencial de volumen del
i- esimo eslab on.
B.1.a Matriz de inercias para el p endulo de Furuta
. La matriz de inercias H(q) del sistema mec anico p endulo de
Furuta, se obtiene a partir de la siguiente ecuaci on:
K =
1
2
q
T
H(q) q (25)
donde el t ermino K, proviene de la ecuaci on (8), teniendo en
cuenta que
1
2
q
T
q es el factor com un de los t erminos K
Ti
y K
Ri
.
Para realizar el c alculo de la matriz de inercia total del siste-
ma, es necesario sumar las matrices de inercia de los dos cen-
tros de masa del p endulo. Para ello, es indispensable realizar
una transformaci on homog enea que vaya desde el marco de re-
ferencia

3
hasta el punto en donde se encuentren los par ame-
tros concentrados del primer eslab on, de igual manera, se realiza
una transformaci on homog enea que vaya desde el marco de re-
ferencia

4
hasta el punto en donde se encuentren los par ame-
tros concentrados del segundo eslab on. Las transformaciones
homog eneas que son necesarias para llegar hacia los centros de
masa de cada eslab on, est an formadas por una matriz identi-
dad de tama no (3x3) y de un vector de posici on de dimensi on
(3x1). Las matrices (26) y (27), son las transformaciones ho-
mog eneas de los dos centros de masa expresadas en los marcos
de referencia

3
y

4
respectivamente.
H
cm1
=
_
_
_
_
1 0 0 cm
x1
0 1 0 cm
y1
0 0 1 cm
z1
0 0 0 1
_
_
_
_
(26)
H
cm2
=
_
_
_
_
1 0 0 cm
x2
0 1 0 cm
y2
0 0 1 cm
z2
0 0 0 1
_
_
_
_
(27)
Para expresar los marcos de referencia de los centros de ma-
sa respecto del marco de referencia inercial

0
, es necesario
multiplicar las matrices (3) y (5) por las matrices (26) y (27)
respectivamente.
H
cm1
0
= H
3
0
H
cm1
(28)
Figura 2. Centro de masa del primer eslabon.
La matriz (28) representa la transformaci on homog enea de mar-
co de referencia del primer centro de masa

cm1
respecto al
marco de referencia inercial

0
.
H
cm2
0
= H
4
0
H
cm2
(29)
Figura 3. Centro de masa del segundo eslabon.
La matriz (29) representa la transformaci on homog enea
del marco de referencia del segundo centro de masa

cm2
4
respecto al marco de referencia inercial

0
.
Con lo anterior, es posible calcular la ecuaci on (13) a partir
de la matriz (28). Por lo tanto . . .
Jv
cm1
=
_
_
(a
2
+cm
z1
)S
q1
cm
y1
C
q1
0
(a
2
+cm
z1
)C
q1
cm
y1
S
q1
0
0 0
_
_
(30)
es la matriz Jacobiana lineal geom etrica del primer centro de
masas. De igual manera se obtiene la matriz Jacobiana lineal
geom etrica para el segundo centro de masas.
Jv
cm2
=
_
_
j
11
j
12
j
21
j
22
j
31
j
32
_
_
(31)
donde los elementos de la matriz (31) son:
j
11
= (a
2
+cm
z2
)S
q1
cm
y2
C
q1
C
q2
(a
4
+cm
x2
)C
q1
S
q2
(32)
j
21
= (a
2
+cm
z2
)C
q1
cm
y2
C
q1
C
q2
(a
4
+cm
x2
)S
q1
S
q2
(33)
j
31
=0 (34)
j
12
= cm
y2
S
q1
S
q2
(a
4
+ cm
x2
)S
q1
C
q2
(35)
j
22
= cm
y2
C
q1
S
q2
+ (a
4
+ cm
x2
)C
q1
C
q2
(36)
j
32
= cm
y2
C
q2
+ (a
4
+ cm
x2
)S
q2
(37)
Una vez calculadas las matrices Jacobianas geom etricas li-
neales, se procede al c alculo de las dos matrices Jacobianas
geom etricas angulares. Por lo tanto, haciendo uso de la ecuaci on
(16), la Jacobiana geom etrica angular para el primer centro de
masa es:
Jw
cm1
=
_
_
0 0
0 0
1 0
_
_
(38)
y por ultimo la Jacobiana angular para el segundo centro de
masa esta dada por:
Jw
cm2
=
_
_
0 C
q2
0 S
q2
1 0
_
_
(39)
Antes de generar las matrices de inercia para cada eslab on,
s olo resta calcular las matrices de momentos de inercia para ca-
da centro de masa. Considerando que los dos eslabones del sis-
tema tienen forma prism atica, se tiene que para el primer centro
de masa la matriz de momentos de inercia I
cm1
esta denotada
por:
I
cm1
=
_
_
I
xx1
0 0
0 I
yy1
0
0 0 I
zz1
_
_
(40)
donde . . .
I
xx1
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
a/2
a/2
(y
2
+z
2
)
1
dxdy dz (41)
=
1
abc
12
(b
2
+c
2
)
=
m
1
12
(b
2
+c
2
)
I
yy1
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
a/2
a/2
(x
2
+z
2
)
1
dxdy dz (42)
=
1
abc
12
(a
2
+c
2
)
=
m
1
12
(a
2
+c
2
)
I
zz1
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
a/2
a/2
(x
2
+y
2
)
1
dxdy dz (43)
=
1
abc
12
(a
2
+b
2
)
=
m
1
12
(a
2
+b
2
)
Y la segunda matriz de momentos de inercia I
cm2
esta deno-
tada por:
I
cm2
=
_
_
I
xx2
0 0
0 I
yy2
0
0 0 I
zz2
_
_
(44)
donde . . .
I
xx2
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
3a/4
a/4
(y
2
+z
2
)
2
dxdy dz (45)
=
2
abc
12
(b
2
+c
2
)
=
m
2
12
(b
2
+c
2
)
I
yy2
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
3a/4
a/4
(x
2
+z
2
)
2
dxdy dz (46)
=
2
abc
48
(7a
2
+4c
2
)
=
m
2
48
(7a
2
+4c
2
)
I
zz2
=
_
c/2
c/2
_
b/2
b/2
_
3a/4
a/4
(x
2
+y
2
)
2
dxdy dz (47)
=
2
abc
48
(7a
2
+4b
2
)
=
m
2
48
(7a
2
+4b
2
)
MODELADO DIN

AMICO, SIMULACI

ON Y AN

ALISIS DE PROPIEDADES DIN

AMICAS DE UN P

ENDULO DE FURUTA
2
5
Por ultimo, s olo resta calcular la matriz de inercias para cada
centro de masa utilizando la ecuaci on (26), donde la matriz de
inercia para el primer centro de masa es:
H(q)
cm1
= m
1
Jv
T
cm1
Jv
cm1
+ Jw
T
cm1
H
3
0
T
I
cm1
H
3
0
Jw
cm1
(48)
Yla segunda matriz de inercia para el segundo centro de masa
es:
H(q)
cm2
= m
2
Jv
T
cm2
Jv
cm2
+ Jw
T
cm2
H
4
0
T
I
cm2
H
4
0
Jw
cm2
(49)
Finalmente se suman las dos matrices para as obtener la ma-
triz de inercias total H(q) del sistema p endulo de Furuta.
H(q) = H(q)
cm1
+ H(q)
cm2
(50)
H(q) de la ecuaci on (50) es una matriz de tama no (2x2) y es
denida positiva.
H(q) =
_
h
11
h
12
h
21
h
22
_
(51)
cuyos elementos son:
h
11
= m
2
(a
2
+cm
z2
)
2
+m
2
(a
4
+cm
x2
)cm
y2
S2
q2
(52)
+m
2
cm
y2
C
q2
2
+m
2
(a
4
+cm
x2
)
2
S
q2
2
+I
xx2
(I
yy2
I
xx2
)S
q2
2
+m
1
(a
2
+cm
z1
)
2
+m
1
cm
y1
2
+I
xx1
h
12
= m
2
(a
2
+cm
z2
)(a
4
+cm
x2
) m
2
(a
2
+cm
z2
) (53)
cm
y2
S
q2
h
21
= m
2
(a
2
+cm
z2
)(a
4
+cm
x2
) m
2
(a
2
+cm
z2
) (54)
cm
y2
S
q2
h
22
= m
2
(a
4
+cm
x2
)
2
+m
2
cm
y2
2
+I
zz2
(55)
B.2 Matriz de Coriolis
La fuerza de Coriolis es una fuerza cticia que aparece cuan-
do un cuerpo se encuentra en movimiento con respecto a un
marco de referencia en rotaci on. Esta fuerza siempre es perpen-
dicular a la direcci on del eje en el cual se esta realizando la
rotaci on, as como tambi en es perpendicular a la direcci on del
movimiento del cuerpo respecto del marco de referencia en ro-
taci on.
La matriz de Coriolis C(q, q) puede no ser unica, sin embar-
go el vector de Coriolis C(q, q) q si lo es. Una manera para obte-
ner la matriz C(q, q) es mediante los coecientes de Christoffel
c
ijk
(q), los cuales est an denidos como:
c
iik
(q)
1
2
_
h
kj
q
i
+
h
ik
q
j

h
ij
q
k
_
(56)
donde h
ij
(q) es el ij- esimo elemento de la matriz de inercia
H(q) de la ecuaci on (50). El kj- esimo elemento c
kj
(q, q) de la
matriz C(q, q) q puede observarse de la siguiente manera:
C
kj
(q, q) =
n

i=1
c
ijk
(q) q
i
(57)
B.2.a Matriz de Coriolis para el p endulo de Furuta
. Los coecientes de Christoffel calculados para la matriz de
Coriolis del sistema p endulo de Furuta, est an denotados como:
C
11
= c
111
q
1
+c
211
q
2
C
21
= c
112
q
1
+c
212
q
2
C
12
= c
121
q
1
+c
221
q
2
C
22
= c
122
q
1
+c
222
q
2
donde . . .
c
111
=
1
2
_
h
11
q
1
+
h
11
q
1

h
11
q
1
_
(58)
= 0
c
112
=
1
2
_
h
21
q
1
+
h
21
q
1

h
11
q
2
_
(59)
= (I
yy2
I
xx2
+a
2
4
m
2
+cm
2
x2
m
2
m
2
cm
2
y2
+2a
4
cm
2
x2
m
2
)C
q2
S
q2
+(a
4
m
2
cm
y2
+m
2
cm
x2
cm
y2
)C
2
q2
(a
4
m
2
cm
y2
+m
2
cm
x2
cm
y2
)S
2
q2
c
121
=
1
2
_
h
12
q
1
+
h
11
q
2

h
12
q
1
_
(60)
= c
112
c
122
=
1
2
_
h
22
q
1
+
h
21
q
2

h
12
q
2
_
(61)
= 0
c
211
=
1
2
_
h
11
q
2
+
h
12
q
1

h
21
q
1
_
(62)
= c
112
c
212
=
1
2
_
h
21
q
2
+
h
22
q
1

h
21
q
2
_
(63)
= 0
c
221
=
1
2
_
h
12
q
2
+
h
12
q
2

h
22
q
1
_
(64)
= m
2
(a
2
+cm
z2
)(a
4
+cm
x2
)S
q2
m
2
(a
2
cm
z2
)cm
y2
C
q2
6
c
222
=
1
2
_
h
22
q
2
+
h
22
q
2

h
22
q
2
_
(65)
= 0
Por lo tanto, la matriz de Coriolis queda denida como:
C(q, q) =
_
C
11
C
12
C
21
C
22
_
(66)
donde . . .
C
11
= c
112
C
21
= c
112
C
12
= c
112
+c
221
C
22
= 0
B.3 Vector de pares gravitacionales
El vector de pares gravitacionales puede determinarse a partir
del vector de gravedad y las matrices Jacobianas geom etricas
lineales de los centros de masa.
U
i
= m
i

d
(0)
cmi
(q) (67)
U
i
=
U
q
(68)
=

N
i=1
m
i

d
T
cmi
_
q

g
=
_
_
N

i=1
m
i

d
T
cmi
(q)
q
_
_

g
Por lo tanto . . .
g(q) =
_
N

i=1
m
i
Jv
T
cmi
_

g (69)
B.3.a Vector de pares gravitacionales para el p endulo de Fu-
ruta
. Para el caso del sistema p endulo de Furuta tenemos que el
vector de pares gravitacionales esta dado por:
g(q) =
_
m
1
Jv
T
cm1
+ m
2
Jv
T
cm2

g (70)
donde

g est a dado por:

g =
_
_
0
0
g
_
_
(71)
donde g = 9,81. Por lo tanto, el vector de pares gravitaciona-
les queda denido como:
g(q) =
_
0
m
2
g(cm
y2
C
q2
+a
4
S
q2
+cm
x2
S
q2
)
_
(72)
B.4 Puntos de equilibro
Se dice que q es un punto de equilibrio o estado de equili-
brio de un sistema q = f(q). Una vez que q(t) = q, el sistema
permanece en ese estado q para todo el tiempo futuro. Esto
signica que q debe satisfacer:
f(q) = 0 (73)
Por lo tanto, los puntos de equilibrio del sistema p endulo de
Furuta, pueden ser calculados resolviendo la ecuaci on algebrai-
ca no-lineal anterior. De tal forma que de la ecuaci on (7) se
despeja q.
H(q) q = C(q, q) q g(q) (74)
q = H(q)
1
[ C(q, q) q g(q)]
Representando la ecuaci on (73) en espacio de estados, tene-
mos que . . .
z
1
= q z
1
= q = z
2
z
2
= q z
2
= q
_
z
1
z
2
_
=
_
z
2
H(q)
1
[ C(q, q) q g(q)]
_
Puntos de equilibro. q = 0
0 = H(q)
1
[
$
$
$
$
C(q, q) q g(q)]
0 = H(q)
1
[

g(q)]
0 = [H(q)
1
(g(q))]H(q)
0 = I(g(q))
0 = g(q)
Donde el vector de pares gravitacionales para el p endulo de Fu-
ruta esta dado por la ecuaci on (72). Por lo tanto, existen inni-
tos puntos de equilibrio debido a que q
1
= k para k = 1, 2, ..
y q
2
= n para n = 0, 2, ...
III. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Antes de comenzar a describir los resultados experimentales
obtenidos, es necesario recalcar que el espacio de trabajo del
sistema p endulo de Furuta es muy limitado debido a su congu-
raci on. En la Figura (4) se muestran las gr acas del espacio de
trabajo del sistema p endulo de Furuta visto desde una perspec-
tiva isom etrica, lateral y superior.
1
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
0.5
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Eje X Eje Y
E
je
Z
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Eje X
E
je
Z
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Eje X
E
je
Y
Figura 4. Espacio de trabajo del sistema p endulo de Furuta
Por otra parte, decimos que el espacio de conguraci on del
sistema esta dado por un manifold de dimensi on dos T
2
.
MODELADO DIN

AMICO, SIMULACI

ON Y AN

ALISIS DE PROPIEDADES DIN

AMICAS DE UN P

ENDULO DE FURUTA
3
7
A. Primer experimento, (lazo abierto)
Como primer experimento se elabor o una simulaci on donde
el sistema p endulo de Furuta no cuenta con entrada de control,
es decir, las unicas fuerzas que act uan sobre el sistema son las
fuerzas conservativas y/o fuerzas disipativas.
Las condiciones bajo las cuales fueron realizadas las simula-
ciones dentro del entorno Matlab/Simulink son:
Paso de muestreo variable, utilizando un integrador
ODE 113(Adams)
Condiciones iniciales, q
1
= 0, q
2
= /2
q
1
= q
2
= 0
Coecientes de fricci on viscosa, b
1
= b
2
= 0,03
Coecientes de fricci on seca, k
1
= k
2
= 0,05
La ecuaci on (7), es la ecuaci on que describe la evoluci on
temporal del movimiento del sistema p endulo de Furuta. Para
este experimento es necesario agregar el t ermino F
friccion
en
el lado derecho de la igualdad de la ecuaci on (7). Por lo que . . .
H(q) q + C(q, q) q + g(q) = F
friccion
(75)
De la ecuaci on (75) es necesario cancelar el t ermino , de-
bido a que en este experimento no existen entradas de control
hacia el sistema.
H(q) q + C(q, q) q + g(q) =

F
friccion
(76)
Por lo tanto, de la ecuaci on (76) resulta que . . .
H(q) q + C(q, q) q + g(q) = F
friccion
(77)
Para el t ermino F
friccion
de la ecuaci on (77) se eligi o el mo-
delo cl asico de fricci on est atica, el cu al combina los fen omenos
denominados como fricci on seca y fricci on viscosa. Por lo tanto,
este modelo establece que el t ermino F
friccion
esta dado por:
F
friccion
=
_
b
1
q
1
+k
1
tanh( q
1
)
b
2
q
2
+k
2
tanh( q
2
)
_
(78)
donde la constante () modica la pendiente de la aproxi-
maci on de la funci on sgn( q).
En la gura (5), se muestran las gr acas obtenidas para las
dos posiciones articulares del sistema bajo las anteriores condi-
ciones.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
tiempo
q
1
Angulo q
1


Sin friccin
Con friccin viscosa
Con friccin viscosa y seca
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
tiempo
q
2
Angulo q
2


Sin friccin
Con friccin viscosa
Con friccin viscosa y seca
Figura 5. Gr acas de las posiciones articulares q
1
y q
2
.
En la gura (5) se puede apreciar la conservaci on de energa
que presentan las articulaciones cuando no existen fuerzas
disipativas que act uan sobre ellas, as como tambi en, la no
conservaci on de energa cuando act uan fuerzas disipativas
sobre las mismas.
En la gura (6), se muestran las gr acas obtenidas para las
dos velocidades articulares del sistema bajo las condiciones an-
teriores.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
10
15
20
tiempo
q
1
p
Velocidad q
1p


Sin friccin
Con friccin viscosa
Con friccin viscosa y seca
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
tiempo
q
2
p
Velocidad q
2p


Sin friccin
Con friccin viscosa
Con friccin viscosa y seca
Figura 6. Gr acas de las velocidades articulares q
1
y q
2
.
B. Segundo experimento, (Control Proporcional-Derivativo)
El segundo experimento elaborado fue la implementaci on
de un control Proporcional-Derivativo al sistema p endulo de
Furuta. El experimento consisti o en controlar la segunda coor-
denada generalizada a partir del error de posici on y velocidad
generados en la segunda articulaci on. De igual manera que en
el primer experimento, se sigue trabajando con el modelo de
fricci on est atica.
La ley de control implementada para este experimento, esta
dada por:
= K
p
q K
d
q (79)
Las condiciones bajo las cuales fueron realizadas las simula-
ciones dentro del entorno Matlab/Simulink fueron las siguien-
tes:
Paso de muestreo variable, utilizando un integrador
ODE 113(Adams)
Condiciones iniciales, q
1
= 0, q
2
= /10
q
1
= q
2
= 0
Coecientes de fricci on viscosa, b
1
= b
2
= 0,01
Coecientes de fricci on seca, k
1
= k
2
= 0,005
Ganancia proporcional, K
p
= 10
Ganancia derivativa, K
d
= 1
En la gura (7), se muestran las gr acas obtenidas para las
dos posiciones articulares del sistema bajo las condiciones
anteriores.
En la gura (7), se aprecia el comportamiento que presentan
las articulaciones cuando el p endulo de Furuta es tratado como
un sistema subactuado. Los experimentos fueron realizados
aplicando un control puramente Proporcional as como tambi en
un control Proporcional-Derivativo, ambos en presencia de
fuerzas disipativas y en ausencia de estas. Con las gr acas
obtenidas podemos concluir que el hecho de que se este con-
trolando la primer articulaci on a partir del error de la segunda
8
articulaci on, se logra alcanzar la posici on articular deseada de
la segunda articulaci on, sin importar la posici on de la primera.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
0
2
4
6
8
10
12
14
tiempo
q
1
Angulo q
1


Control P con friccin
Control P sin friccin
Control PD con friccin
Control PD sin friccin
0 1 2 3 4 5 6
2.8
2.9
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
tiempo
q
2
Angulo q
2


Control P con friccin
Control P sin friccin
Control PD confriccin
Control PD sin friccin
Figura 7. Gr acas de las posiciones articulares q
1
y q
2
.
En la gura (8), se muestra la gr aca del error de la segunda
articulaci on del sistema.
3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
tiempo
e
2
Error e
2


Error con control P con friccin
Error co control PD con friccin
Error con control PD sin friccin
Figura 8. Gr aca del error de la posici on de la segunda articulaci on q
2
.
En la gura (8) se puede apreciar que existe un error estacio-
nario, esto se debe a que el control Proporcional-Derivativo es
en escencia un control anticipativo. Por otra parte, es necesario
aclarar que el control Derivativo no puede ser implementado sin
la parte proporcional, debido a que es incapaz de responder a
una se nal de error constante.
C. Tercer experimento, (regulaci on con par calculado)
El tercer experimento realizado fue la implementaci on de
control de regulaci on con par calculado, el cual tiene como ob-
jetivo obtener una ecuaci on de error de segundo orden.
e = k
p
x k
v
x (80)
La ley de control implementada para este experimento, esta
dada por:
= H(q) q
r
+ C(q, q) q + g(q) (81)
donde el t ermino q
r
esta dado por:
q
r
= q
d
K
v
q K
p
q (82)
Las condiciones bajo las cuales fueron realizadas las simula-
ciones dentro del entorno Matlab/Simulink fueron las siguien-
tes:
Paso de muestreo variable, utilizando un integrador
ODE 113(Adams).
Condiciones iniciales, q
1
= 0, q
2
=/10
q
1
= q
2
= 0
Condiciones iniciales
Coecientes de fricci on viscosa, b
1
= b
2
= 0,01
Coecientes de fricci on seca, k
1
= k
2
= 0,005
Ganancia proporcional, K
p
= 50
Ganancia derivativa, K
v1
= 10, K
v1
= 2 y K
v1
= 20
Ganancia derivativa, K
v2
= 10, K
v2
= 2 y K
v2
= 20
En la gura (9), se muestran las gr acas obtenidas para las
dos posiciones articulares del sistema bajo las condiciones ante-
riores, donde se puede apreciar el comportamiento que presenta
dichas variables articulares.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tiempo
q
1
Angulo q
1


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1
0
1
2
3
4
5
6
tiempo
q
2
Angulo q
2


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
Figura 9. Gr acas de las posiciones articulares q
1
y q
2
.
En la gura (9) se aprecia el amortiguamiento que presentan
las variables articulares en presencia de diferentes valores en
la ganancia Kv, la cual permite al sistema converger con una
respuesta amortiguada, subamortiguada, sobreamortiguada,
crticamente amortiguada o en su defecto no amortiguada,
seg un el valor escogido de la ganancia Kv. Cabe mencionar,
que el comportamiento que se ilustrar a en las gr acas de las
guras (10), (11) y (12) depende tambi en de la ganancia Kv.
En la gura (10), se muestran las gr acas obtenidas de los
errores de las posiciones articulares del sistema bajo las condi-
ciones anteriores.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
tiempo
e
1
Error e
1


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
4
3
2
1
0
1
2
3
tiempo
e
2
Error e
2


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
Figura 10. Gr acas de los errores de las posiciones articulares.
En la gura (11), se muestran las gr acas obtenidas para las
dos velocidades articulares del sistema bajo las condiciones
anteriores.
Por ultimo, en la gura (12), se muestran las gr acas
obtenidas para los dos pares generalizados del sistema bajo las
condiciones anteriores.
MODELADO DIN

AMICO, SIMULACI

ON Y AN

ALISIS DE PROPIEDADES DIN

AMICAS DE UN P

ENDULO DE FURUTA
4
9
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
3
2
1
0
1
2
3
4
5
tiempo
q
p
1
Velocidad qp
1


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
4
2
0
2
4
6
8
10
12
14
tiempo
q
p
2
Velocidad qp
2


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
Figura 11. Gr acas de las velocidades articulares q
1
y q
2
.
0 1 2 3 4 5
20
15
10
5
0
5
10
15
tiempo

1
Par
1


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
0 1 2 3 4 5
6
4
2
0
2
4
6
8
tiempo

2
Par
2


Control con Kv=10
Control con Kv=2
Control con Kv=20
Figura 12. Gr acas de los pares generalizados
1
y
2
.
D. Cuarto experimento, (Seguimiento de trayectoria aplicando
un control de par calculado)
El cuarto experimento realizado fue la implementaci on de
un seguimiento de una trayectoria utilizando un control con par
calculado. Las condiciones bajo las cuales fueron realizadas las
simulaciones dentro del entorno Matlab/Simulink fueron las
mismas que para el tercer experimento.
La trayectoria que se le pidi o al sistema p endulo de Furuta
fue un crculo sobre el espacio de trabajo del mismo, ver Figura
(13).
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

X
Coordenadas operacionales
Y

Z
Trayectoria real
Trayectoria deseada
Figura 13. Trayectoria deseada sobre el espacio de trabajo del sistema.
En la gura (13) se puede apreciar que la herramienta nal
del sistema p endulo de Furuta sigue con exito una trayectoria
curvilnea sobre el espacio de trabajo del mismo.
IV. DISCUSI ON
El desarrollo de este proyecto nos ha permitido identicar
aspectos importantes a ser considerados para futuros proyectos
relacionados con el modelado, simulaci on y control de sistemas
mec anicos, entre los que destacamos:
La importancia de la interpretaci on de formulaciones
para evaluar la coherencia de los resultados obtenidos a
partir del an alisis del sistema.
Distinci on y selecci on de las herramientas que permitan
obtener los resultados correctos de un sistema, de acuer-
do a las condiciones en las que este trabaje. De manera
especca, para este proyecto se detect o una acentuada de-
pendencia de los resultados de la simulaci on con el tiempo
de muestreo del entorno de trabajo (Matlab/Simulink) y el
tipo de integrador utilizado.
Al momento de implementar un control en t erminos de
coordenadas operacionales nos encontramos con que el es-
pacio de trabajo para este sistema es bastante reducido, lo
cual aumenta la complejidad para elegir los puntos desea-
dos.
Tanto para el seguimiento de trayectorias como para la
regulaci on, se observ o que podamos controlar el tiempo
de interpolaci on entre los puntos deseados, para ello se in-
tent o aplicar un algoritmo con un polinomio de tercer gra-
do para el control cartesiano, el cual, despu es de intentar
implementarlo y analizarlo observamos que con el polino-
mio se le peda al p endulo de Furuta trabajar en puntos
fuera de su espacio de trabajo, por lo que se consider o que
esta herramienta no sera apropiada para este sistema debi-
do a su limitado espacio de trabajo.
V. CONCLUSIONES
Conclusi on (Pablo C esar Garza Alanis).
El proyecto del p endulo de Furuta en lo personal me ayudo a
comprender los conceptos vistos en clase, gran parte de estos
vistos en la materia de modelado y posteriormente en la materia
de rob otica, con la diferencia de que se estudiaron desde otro
enfoque. En la materia de sistemas din amicos se trabajo con
poco tiempo para el desarrollo de un control para el pend ulo de
Furuta, durante las clases se analizaron diferentes metodos de
control. Sin embargo el desarrollo de un control no fue la na-
lidad de la materia, si no el de de conocer como se comporta
el modelo din amico del p endulo de Furuta, de manera interna
a traves del tiempo. De los conceptos que se comprendieron y
aplicaron durante el desarrollo del proyecto se pueden mencio-
nar:
Cinematca directa.
Cinematca inversa.
Centros de masas.
Jacobianos de velocidad lineal.
Jacobianos de velocidad angular.
Tensor de inercia.
Matriz de inercias.
Coriolis.
Gravedad.
Fricci on.
Control por regulaci on usando par calculado.
Programaci on en Matlab/Simulink.
Resulta primordial de manera inicial el poder modelar
un sistema, para poder desarrollar un estudio de este con
diferentes herramientas, asi como observar como trabaja este
bajo diferentes tipos de controle y/o fuerzas exogenas a este a
trav es del tiempo.
10
Conclusi on (Heriberto Ramrez Rodrguez).
El modelado del p endulo de Furuta, el an alisis de propieda-
des din amicas as como el dise no de control permitieron po-
ner a prueba los conocimientos estudiados dentro las clases de
Modelado, Rob otica I y Sistemas Din amicos que comprende la
Maestra en Rob otica y Manufactura Avanzada de esta institu-
ci on. Despu es del desarrollo de este proyecto de medio t ermino
se puede concluir que:
El Modelado es parte primordial para el estudio de pro-
piedades de los sistemas rob oticos, ya que resulta indis-
pensable para efectos de simulaci on, dise no y control del
sistema.
La representaci on matricial de un modelo din amico y las
propiedades de las matrices que lo componen, proporcio-
nan valiosa informaci on cuando se dise nan controles para
el sistema.
Es importante tener en cuenta los marcos de referencia
sobre los cuales se est an expresando los par ametros con-
centrados del sistema.
La ecuaci on de Euler-Lagrange permite obtener el mo-
delo din amico de sistemas mec anicos de una forma sis-
tem atica.
La se nal de control es la unica que nos permite modi-
car los puntos de equilibrio de un sistema y con ello su
comportamiento din amico.
Existen distintas t ecnicas para controlar sistemas no li-
neales, desde la linealizaci on en la cercana de un punto de
equilibrio, hasta el dise no de controles que requieren del
conocimiento del modelo din amico o parte de este.
Conclusi on (Enrique Mireles Rodrguez).
Durante los primeros dos meses de la maestria hemos visto una
cantidad considerable de t opicos, los cuales fueron utilizados
para realizar este trabajo. Algunos de los t opicos implementados
en este trabajo son:
Algebra vectoral.
Programaci on estructurada.
Modelado cinematico directo (Convenci on de Denavit-
Hartenberg).
Modelado cinematico inverso (Forma Geom etrica).
Mec anica de cuerpos rgidos.
Modelado dnamico (Ecuaci on de movimiento Euler-
Lagrange en su forma matricial).
Aplicaci on de din amica inversa.
Localizaci on de puntos de equilibro de sistemas din ami-
cos.
Aplicacion de control Proporcional-Derivativo.
Aplicaci on de control por regulaci on (par calculado).
Control por regulaci on (par calculado pasivo), imple-
mentaci on no exitosa.
Aplicaci on de seguimiento de trayectorias.
Control modo deslizante de primer orden, implementa-
ci on no exitosa.
En este proyecto se analizaron los distintos comportamien-
tos que present o el sistema p endulo de Furuta al aplicarle dis-
tintos tipos de controles. Este sistema mecanico debido a sus
caracteristcas sicas, es considerado un sistema verdaderamen-
te interesante para la aplicaci on de teorias de control no-lineal.
Para nalizar, cabe mencionar que gracias al desarrollo de este
trabajo de investigaci on pudimos asimilar y aplicar gran parte
de los conocimientos que los catedr aticos del instituto nos han
proporcionado hasta la fecha.
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