Tercera reexin de la clase de Modelado o

Presentado por Enrique Mireles Rodr guez.

Catedrtico a Dr. Ernesto Olgu D n az.

Septiembre 18, 2011

Reexin o
En la quinta sesin de la materia de Modelado, vimos de donde proviene o cada uno trminos que conforman la ecuacin de movimiento Euler-Lagrange e o en su forma matricial. H(q) + C(q, q)q + g(q) = q (1)

Recordemos que la forma original de la ecuacin de movimiento de Lao grange esta dada por: d dt L q L = q (2)

Donde L es el Lagrangiano del sistema, y esta dado por la diferencia de la energ cintica y la energ potencial del sistema: a e a L = K(q, q) U(q) Donde . . . 1 K(q, q) = q T H(q)q 0 2
N

(3)

(4)

U(q) =
i=1

g mi d cmi

(5)

El primer trmino del lado derecho de la igualdad de la ecuacion (1), es e llamado, matriz de inercias y es de tama o nxn. La matriz de inercias cuenta n con las siguientes propiedades: Es una matriz simtrica. e Es una matriz denida positiva para cada q n . En general, depende de la conguracin del sistema. o La matriz de inercias esta compuesta por la suma de la energ cintica a e de traslacin y la energ cintica de rotacin del sistema, y se representa de o a e o la siguiente manera: 1

1 1 K = mv T v + w T Iw 2 2

(6)

En la cuarta sesin de la materia, se atribulleron los conceptos de o energ cintica de traslacin y energ cintica de rotacin, adems de a e o a e o a como obtenerlos.

El segundo trmino del lado derecho de la igualdad de la ecuacin (1), e o es llamado vector de Coriolis. En este trmino se concentran los parmetros e a de fuerza centr fuga y centr peta del sistema, y una manera de obtenerlo es mediante el clculo de los S a mbolos de Christoel. Ci,i,k (q) 1 hk,j hi,k hi,j + 2 qi qj qk (7)

El tercer trmino del lado derecho de la igualdad de la ecuain (1), es e o llamado vector de gravedad. g(q) = U q (8)

Por ultimo, el termino que se encuentra en el lado izquierdo de la ecuacin o (1), son las fuerzas exgenas entradas de control del sistema. o o
Nota: Recordemos que todo el anlisis dinmico del sistema, se debe reaa a

lizar en el punto en donde se encuentren los parmetros concentrados del a mismo. Podemos concluir que gracias a los tpicos que se han visto en la clase o de Modelado, es posible obtener el modelo dinmico de nuestro manipulador a (Pndulo de Furuta), ademas del modelo dinmico para cualquier otro mae a nipulador, siempre y cuando en este gobiernen las leyes de Sir Isaac Newton. Cabe mencionar que durante la tercer semana del primer cuatrimestre, se elaboro la matriz de inercias para el manipulador Pndulo de Furuta, e quedando pendiente el vector de Coriolis y el vector de gravedad.