UNIBERTSITATE-ESKOLA POLITEKNIKOA ESCUELA UNIVERSITARIA POLITCNICA DONOSTIA SAN SEBASTIN Deiturak/Apellidos: ......................................................................Izena/Nombre: .............................. Berezitasuna/Especialidad: Electrnica Ind.

. Ikasgaia/Asignatura: Tcnicas Avanzadas de Control Ikasturtea/Curso: 0 Taldea/Grupo: 01 N.A.N./D.N.I.:....................... Data/Fecha: 5-VI-2007

1. (7 puntos) Recientemente, el tren TGV V150 de la SNCF (Socit Nationale des Chemins de Fer Franais) ha establecido un nuevo rcord mundial de velocidad en 574,8 km/h. La Figura 1 muestra una instantnea del tren en un punto del recorrido en el que se alcanz el rcord.

Figura 1. El TGV V150 en pos del rcord mundial de velocidad. El sistema de traccin de dicho tren est basado en un motor asncrono en jaula de ardilla, gobernado vectorialmente. El lazo de control de la velocidad angular del mismo puede representarse, de forma notablemente simplificada, mediante el diagrama de bloques de la Figura 2, en el que se observa un controlador de tipo PID.

Figura 2. Diagrama de bloques del lazo de velocidad del motor de traccin. Asmase que dicho lazo de control debe cumplir con precisin las siguientes especificaciones: No debe mostrar error alguno en rgimen permanente ante consignas en rampa. Se requiere que, adems de no mostrar sobreimpulsos, presente un tiempo de establecimiento de 1 segundo, segn el criterio del 2%, ante cambios bruscos en la consigna. Se evitar que el controlador diseado introduzca ceros adicionales en el sistema de control.

Para ello, se pide: a) Escoger, justificando la eleccin, la variante de controlador PID ms adecuada, y ajustar sus parmetros considerando que Kt = 3,4073 Nm/A y J = 33,01 kgm2. Al analizar las frmulas de sintona obtenidas, se evidencia alguna limitacin en cuanto a especificaciones exigibles? En consecuencia, es seguro en la prctica exigir cualquier especificacin en cuanto a la rapidez ancho de banda del lazo de control considerado? Justifquense debidamente las respuestas dadas.

b) Escribir un M-file que permita llevar a cabo automticamente el ajuste de dicho controlador, a partir de los parmetros del sistema a controlar Kt y J y de las especificaciones exigidas al sistema de control en lazo cerrado y ts. c) Construir un diagrama de SIMULINK detallado que, una vez ejecutado el M-file del apartado b), permita comprobar si el sistema de control diseado cumple o no las especificaciones temporales exigidas. Indicar el nombre de cada bloque estndar de SIMULINK empleado, as como los parmetros que deben especificarse por cada uno de los bloques. El controlador diseado se programa, en lenguaje C, en un Procesador Digital de Seal (DSP), por lo que es preciso llevar a cabo su digitalizacin. En consecuencia, se pide: d) Escoger razonadamente un perodo de muestreo adecuado para implementar el lazo de control digital. e) Digitalizar el controlador propuesto siguiendo la aproximacin trapezoidal de Tustin. Asimismo, establecer la ecuacin en diferencias que relaciona la variable manipulada, isq ref, con las velocidades real y de consigna, y ref. f) Escribir, empleando un pseudo-lenguaje de programacin, el programa a implementar en el DSP. Para ello, considrese que, en la prctica, la seal de control isq ref debe permanecer dentro del rango Isq ref min isq ref Isq ref max.

2. (3 puntos) Se pretende gobernar la velocidad angular de un servomotor de corriente continua sin necesidad de medirla; es decir, mediante un esquema de control sensorless. Se considera para ello el siguiente modelo del servomotor, expresado en el espacio de estado:
& x 1 Ra La x = K J &2 t K b La x 1 1 La u; + B J x 2 0 x 1 y = [1 0] x 2

donde x1 = ia y x2 = representan la corriente de armadura y la velocidad angular del servomotor, respectivamente, y u = va corresponde a la tensin aplicada a la armadura del mismo. Obsrvese que, en dicho modelo, la nica salida del sistema accesible mediante medicin directa es y = ia, la corriente de armadura. Los diferentes parmetros del servomotor toman los siguientes valores: Ra = 1 ; La = 0,5 H; Kb = 0,01 V/(rad/s); Kt = 0,01 Nm/A; J = 0,01 kgm2; B = 0,1 Nm/(rad/s) Se propone disear una estructura de control por realimentacin de la salida, con objeto de gobernar la velocidad angular del servomotor sin ms medida que la corriente que atraviesa su armadura. Para ello:
a) Disear el observador de orden completo de Luenberger que haga que la velocidad angular estimada, , converja a la real, , sin mostrar sobreimpulsos, en 0,5 segundos determinar nicamente el vector G de ganancias del observador.

b) Seleccionar una ubicacin adecuada para los polos de lazo cerrado del sistema de control, si se desea que presente mximos sobreimpulsos del 5%. Determinar el vector K del controlador necesario para obtener dichos polos de lazo cerrado. c) Escribir la ecuacin que permite deducir la ganancia g de feedforward. En dicha ecuacin aparece el vector C. Teniendo en cuenta que desea gobernarse la velocidad angular, debera ser C = [1 0]? En caso negativo, cul debera ser el vector C a emplear? Raznense las respuestas dadas. Explicitar la expresin de la seal de control va en funcin de ia , y la consigna de velocidad angular, ref.

PSEUDO-CDIGO DEL CONTROLADOR PI DIGITAL DE VELOCIDAD

ANGULAR (Perodo de Muestreo h)
f.1 ECUACIN EN DIFERENCIAS DEL CONTROLADOR PI DIGITAL

isq ref k = isq ref k 1 + K pi ref k (K p + K pi ) k + K pi ref k 1 + (K p K pi ) k 1 ,

con K pi = K ph 2Ti

f.2 ESTADOS DISCRETOS A CONSIDERAR x(1) = isq ref k-1 isq_ref_ant x(2) = K pi ref k 1 + (K p K pi ) k 1 1 24 4 3
a2

f.3 PSEUDO-CDIGO DEL ALGORITMO DE CONTROL

% Inicializacin tanto de los distintos parmetros como de los estados % discretos asociados al controlador PI. Kp=...; Ki=...; h=...; Isq_ref_min=...; Isq_ref_max=...; Kpi=(Ki*h)/2; a1=Kp+Kpi; a2=Kp-Kpi; isq_ref_ant=0; x2=0; ... % Interrupcin del reloj que marca la llegada de un nuevo instante de % muestreo (instante k de muestreo). (*) % % % % % Captura de los valores actuales de las velocidades de referencia y realimentada (w_ref_k y w_k). Para ello, se requiere llevar a cabo conversiones A/D. La consigna w_ref_k de velocidad puede tambin ser establecida por programa, en cuyo caso debera nicamente efectuarse la conversin A/D de w_k.

% Clculo de la seal de control, isq_ref_k. isq_ref_k=isq_ref_ant+Kpi*w_ref_k-a1*w_k+x2;

% Limitacin, si fuese necesario, de isq_ref_k y aplicacin simultnea % del anti-windup integral. if isq_ref_k<Isq_ref_min isq_ref_k=Isq_ref_min; elseif isq_ref_k>Isq_ref_max isq_ref_k=Isq_ref_max; end % Aplicacin de isq_ref_k. Para ello, es necesario efectuar una % conversin D/A. % Actualizacin de los estados discretos para el instante de muestreo % prximo ---k+1---. isq_ref_ant=isq_ref_k; x2=Kpi*w_ref_k+a2*w_k; % Aguardar una nueva interrupcin del reloj, que marca la llegada del % instante k+1 de muestreo, y vuelta a (*).