El trabajo solo es recibido de forma presencial, no a través de otra persona ni por correo ni

por algún otro medio.

Si especifica una hora de entrega, el trabajo ÚNICAMENTE SERÁ RECIBIDO EN ESA HORA.
Una vez que haya finalizado de recibir el trabajo del último alumno presente en ese
momento NO RECIBO NINGÚN TRABAJO así hayan pasado uno o dos minutos.
En la oportunidad de complementación el trabajo tendrá un poco más de profundidad
académica.
En una hoja milimétrica dibujara el lugar de las raíces con la escala adecuada debido a que
deberá medir con un transportador el ángulo de acuerdo con la especificación de relación
de amortiguamiento y calcular la ganancia requerida para que el sistema funcione con la
especificación dada.
Dibuje el plano complejo de tal manera que el diagrama del lugar de las raíces, así como
sus puntos calculados sean proporcionales a las dimensiones que utilice para dibujar sus
trazos. En esta hoja, dibuje:
 Los polos y ceros.
 El lugar de las raíces en el eje real.
 El punto de intersección de las asíntotas, las asíntotas y sus ángulos. Escriba los
valores de estos datos.
 El punto de separación y la cantidad de ganancia asociada.
 El lugar de las raíces fuera del eje real.
 La intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario positivo y negativo, así
como las cantidades de ganancia asociadas.
 Una recta con el ángulo requerido para cumplir con la especificación requerida.
 Los puntos de intersección de la recta anterior con el lugar de las raíces.
 La parte real e imaginaria de los polos seleccionados para cumplir con el punto
anterior y sus cantidades numéricas.
NO UTILICE FRACCIONES PARA INDICAR RESULTADOS. Todos los resultados deben
encontrarse con su parte entera y decimales (por ejemplo: 3.141, -3.4, 2.78…).
DEBE GUARDAR EL ORDEN DEL DOCUMENTO.
Puede resolver el problema y después hacer espacios suficientes en el archivo .docx, luego
imprimirlo y completarlo.
O si lo van a realizar a mano, tienen que dibujar todos los recuadros y escribir todo lo
solicitado, siguiendo la secuencia que hay en el documento.
EN NINGÚN CASO VOY A REVISAR TRABAJOS QUE NO GUARDEN EL ORDEN Y LA
SECUENCIA DEL DOCUMENTO O QUE NO CUMPLAN CON LOS DOS PUNTOS ANTERIORES.
 Primer Apellido Segundo Apellido Nombre

Número de ejercicio:

Trazar el lugar de las raíces de:

Si

Escriba la función G(s) asignada: Escriba la función H(s) asignada

G ( s )= H ( s )=¿
❑

1. Ecuación característica:

1+G ( s ) H ( s ) =¿

Número de polos finitos de G ( s ) H (s) : n=¿

Número de ceros finitos de G ( s ) H (s) : m=¿
 2. Determinar los lugares de las raíces en el eje real (dibújelos de forma
proporcional):

3. Número de ramas

Fórmula Sustitución de datos Resultado

Número de ramas : Ec. (1) N=n−m=¿ =

4. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces y el punto de intersección de

las asíntotas con el eje real.
La fórmula para calcular los ángulos de las asíntotas es:
0
18 0 ( 2(k )+1 ) Ec. (2)
θ k=
n−m

Y se calcula para k =0 , 1 y así hasta k =N−1 (el cual es el resultado de la Ec. (1))
k Escriba la Ec. (2) En una fracción escriba el Escriba el resultado
sustituyendo los datos resultado del numerador y el de la división
de k , n y m . resultado del denominador
0
=¿ =¿
❑ ❑

1
=¿ =¿
❑ ❑

2
=¿ =¿
❑ ❑
El punto de intersección de las asíntotas con el eje real se determina con la fórmula:

σ=
∑ polos−∑ ceros Ec. (3)
n−m

Dato Muestre la suma de los polos a realizar Resultado

∑ polos=¿ =

Dato Muestre la suma de los ceros a realizar Resultado

∑ ceros=¿ =

Dato Muestre la resta de los valores n y m Resultado

n−m=¿ =

Cálculo del punto de intersección de las asíntotas:

Sustituya los datos de Escriba el resultado Escriba el

los polos y ceros, den de la operación de resultado de
Fórmula y de m . numerador y el la división
denominador del
paso previo

σ=
∑ polos−∑ ceros =¿ =¿
n−m ❑ ❑
 5. Encontrar los puntos de ruptura o de separación en el eje real.

Escriba la ecuación característica

Procedimiento de despeje de K:

Escriba la ecuación resultante para K:

Ec. (4) K=¿

Indique la operación de derivada de K respecto a s igual a cero:

d d
K= [ ]
ds ds

Procedimiento para obtener la derivada de K respecto a s

Escriba el resultado de la derivada de K respecto a s :

d
K=¿
ds
 Procedimiento para calcular las raíces de la función anterior. Si es posible, puede
calcular a mano las raíces o una aplicación o programa. Si utiliza una aplicación o
programa debe pegar una captura de pantalla que muestre cómo obtuvo las raíces. En
cualquier caso, el procedimiento debe ser claro, incluir fórmulas, sustitución de datos y
resultados:

Escriba las raíces determinadas en el punto anterior

s1=¿ s2=¿ s3=¿

Escriba cuál de las tres raíces anteriores es el punto de ruptura o de separación del lugar
de las raíces en el eje real es:
El punto de ruptura es:
 Cálculo del valor de la ganancia en el punto de ruptura
Escriba la Ec. (4)

K=¿

Escriba el valor absoluto de la Ec. (2):

Ec. (5) |K|=||

En la ecuación anterior sustituya s por el punto de ruptura:

|K Punto Ruptura|=||

Procedimiento matemático para determinar K Punto Ruptura:

Escriba el valor de K Punto Ruptura:

K Punto Ruptura =¿

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje imaginario.
Escriba la Ec. (4):

K=¿

Iguale a cero la ecuación anterior y escríbala a continuación:

A la ecuación anterior aplique el criterio de Routh:

El valor de K que hace que el elemento de la primera columna en la fila s1 sea igual a
cero es:

K∫ Eje ℑ=¿

Escriba la función auxiliar:

Con la función auxiliar y K∫ Eje ℑ obtenga la intersección del lugar de las raíces con el eje
imaginario. Si es posible, puede calcular a mano las raíces o una aplicación o programa.
Si utiliza una aplicación o programa debe pegar una captura de pantalla que muestre
cómo obtuvo las raíces. En cualquier caso, el procedimiento debe ser claro, incluir
fórmulas, sustitución de datos y resultados:
Los puntos de intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario son:

s1∫ Eje ℑ=¿ s2∫ Eje ℑ=¿

7. De acuerdo con la gráfica del lugar de las raíces el rango de estabilidad del sistema
es:

Intervalo de estabilidad:

8. En el problema asignado ubique cuál es el factor de amortiguamiento relativo a

utilizar. Determine un par de polos dominantes complejos conjugados en lazo
 cerrado tales que cumplan con el factor de amortiguamiento relativo especificado.
𝜁 sea 0.5.

Escriba el factor de amortiguamiento asignado:

𝜁=

Cálculo del ángulo:

Fórmula: Sustitución de los datos: Resultado:

Medir con un transportador el ángulo calculado y especificar lo siguiente:

Parte real del polo:

Parte imaginaria del polo:

El polo complejo es s1 esp=

El polo complejo conjugado es s2 esp =

Utilice la Ec. (3) para calcular la ganancia requerida.

 Escriba la fórmula dada por la Ec. (5):

Sustituya K por K esp y la variable s por uno de los polos complejos anteriores:

Procedimiento matemático para determinar K esp :

Resultado para K esp :

K esp =

Por lo tanto, para tener la relación de amortiguamiento especificada se requiere de una

ganancia igual a:

Ganancia =

En el plano del lugar de las raíces trazar la recta con el ángulo requerido y dibujar los polos
y su cantidad de ganancia asociada.

Responda con Sí o No el siguiente cuestionario:

¿He leído bien las indicaciones dadas en Classroom y en el documento?
¿Utilice una hoja milimétrica para dibujar el lugar de las raíces?
¿Dibuje los polos y ceros?
¿Escribí los valores de los polos y ceros?
¿Dibuje el lugar de las raíces en el eje real?
¿Dibuje el punto de intersección de las asíntotas?
¿Escribí el valor del punto de intersección de las asíntotas?
¿Dibuje todas las asíntotas?
¿Indique el ángulo de cada asíntota respecto al eje real?
¿Escribí los valores de todos los ángulos de las asíntotas?
¿Dibuje el punto de separación?
¿Escribí la cantidad de ganancia asociada con el punto de separación?
¿Dibuje el lugar de las raíces fuera del eje real?
¿Dibuje el punto de intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario
positivo?
¿Escribí la cantidad de ganancia asociada con el punto de intersección del
lugar de las raíces con el eje imaginario positivo?
¿Dibuje el punto de intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario
negativo?
¿Escribí la cantidad de ganancia asociada con el punto de intersección del
lugar de las raíces con el eje imaginario negativo?
¿Utilice el método de Routh para calcular los puntos de intersección con el
eje imaginario?
¿Medí el ángulo con un transportador para calcular los polos requeridos
para cumplir con la relación de amortiguamiento especificada?
¿Hice el trazo de la línea recta con el ángulo requerido?
¿Dibuje el par de polos requeridos para cumplir con la especificación
requerida?
¿Escribí la ganancia asociada con el par de polos requeridos para cumplir
con la especificación requerida?
¿Estoy enterado que si no cumplo con TODAS las indicaciones mi trabajo no
será recibido?