ANALISIS DE

ESTABILIDAD

𝑁𝑂𝑀𝐵𝑅𝐸: 𝑃𝐴𝑁𝐼𝐴𝐺𝑈𝐴 𝐴𝑁𝑇𝑈𝑅𝐼𝐴𝑁𝐴 𝐴𝐿𝐸𝑋

1.Determinar la Función de transferencia global del sistema de malla múltiple abajo. Determinar el valor de kc
para el cual el proceso es estable utilice el método de Routh-Hurwitz.

𝑋
6
𝐺1 =
G1 𝑠
4
𝐺2 =
𝑌𝑅 + + + 𝑌 3𝑠 + 1
Gc G2 1
− 𝐺3 =
2𝑠 + 1
𝐺𝑐 = 𝐾𝐶
G3

𝐺1 ∗ 𝐺2 𝐺𝑐 ∗ 𝐺2
𝑌= ∗𝑋+ ∗ 𝑌𝑅
1 + 𝐺𝑐 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3

𝐺1 ∗ 𝐺2
𝑌= ∗𝑋
1 + 𝐺𝑐 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3
𝑌 𝐺1 ∗ 𝐺2
= 6
𝑋 1 + 𝐺𝑐 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 𝐺1 =
𝑠
𝑀𝑒𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑜𝑢𝑡ℎ 4
𝐺2 =
3𝑠 + 1
1 + 𝐺𝑐 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 = 0 1
𝐺3 =
4 1 2𝑠 + 1
1 + 𝐾𝐶 ∗ ∗ =0 𝐺𝑐 = 𝐾𝐶
3𝑠 + 1 2𝑠 + 1
3𝑠 + 1 ∗ 2𝑠 + 1 + 4𝑘𝑐
=0
3𝑠 + 1 ∗ (2𝑠 + 1)
5 0
3𝑠 + 1 ∗ 2𝑠 + 1 + 4𝑘𝑐 = 0 6 1 + 4𝑘𝑐
6𝑠 2 + 5𝑠 + 1 + 4𝑘𝑐 = 0 𝑏1 =
5
5 ∗ 1 + 4𝑘𝑐 − 6 ∗ 0
𝑏1 =
𝑎0 + 𝑎1 + 𝑎2 5
𝑏1 = 1 + 4𝐾𝑐
6 1 + 4𝑘𝑐
1 + 4𝑘𝑐 > 0 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎: 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
5 4𝑘𝑐 > −1 1
1 𝑆𝑒𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑘𝑐 > −
4
𝐾𝐶 > −
4
2. Considere un proceso con la siguiente respuesta:
6 2
ത
𝑌= ∗𝑓+ҧ ∗ 𝑥ҧ
0.7𝑠 + 1 0.7𝑠 + 1
a) Establezca el diagrama de bloques para un control proporcional-Integral (constante integral 𝜏𝑙 = 10)
b) Determine la función de transferencia global del proceso
c) Determine si el sistema es estable y para que valores de kc
3. Se desea configurar un sistema con las siguientes características:
Sobre impulso (%) Mp=25%
Tiempo de establecimiento ts=5s
Ganancia Kp=1.8
Determinar:
• La función de transferencia
• 𝜀 factor de amortiguacion
• 𝜔𝑛 Frecuencia natural
• Tp Tiempo de establecimiento
• 𝜏𝑒𝑞 Constante de tiempo equivalente
 𝐺1 ∗ 𝐺2 𝐺𝐶 ∗ 𝐺2
𝑌= ∗𝑋+ ∗ 𝑌𝑅
1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 = 0 1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3
4 1
1 + 𝑘𝐶 ∗ ∗ =0
3𝑠 + 1 2𝑠 + 1 𝐺1 ∗ 𝐺2
3𝑠 + 1 ∗ 2𝑠 + 1 + 4𝑘𝐶 = 0 𝑌= ∗𝑋
6𝑠 2 + 3𝑠 + 2𝑠 + 1 + 4𝑘𝐶 = 0 1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3
6𝑠 2 + 5𝑠 + 1 + 4𝐾𝐶 = 0

𝑎0 𝑎1 𝑎3 5 0
6 1 + 4𝑘𝐶 5 1 + 4𝑘𝐶
𝑏1 = = = 1 + 4𝐾𝐶
5 5
𝑆2 6 1 + 4𝐾𝑐
𝑏1 = 1 + 4𝐾𝐶
𝑆1 5 0 1 + 4𝐾𝐶 > 0
𝑆0 1 + 4𝐾𝐶 1
𝑘𝐶 > −
4