Guía definitiva para dominar GRBL [actualizado a la versión 0.9]

25/7/2018 Guía definitiva para dominar GRBL [actualizado a la versión 0.
9]
Cómo dominar tu motor paso a paso (sin

ser un experto programador)
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com/
¿No sería increíble que pudieses crear tu propia maquina robotizada casera?
Siempre has tenido ganas de montar una, estoy seguro.
Hoy voy a enseñarte el software que necesitas para convertir un sencillo Arduino en una controladora para tus
motores paso a paso.
No hay nada que nos fascine más que tener nuestro propia máquina controlada por ordenador. Yo mismo me
paso horas asombrado mirando como se mueve la impresora 3D.
En este mega post vas a aprender todo lo que necesitas para configurar tu propia máquina.
La teoría es sencilla. Necesitas unos motores paso a paso, unas correas, unas poleas, unos drivers y un Arduino
que controle todo.
Pero cuando te pones a buscar motor paso a paso (https://www.staticboards.es/blog/motores-paso-paso/) es

cuando la cosa se complica. Que si hay que mandar un pulso, que si el driver va a 12V, que si la interrupción del
timer…
Te encuentras con una cantidad enorme de datos, técnicas, y lo que es peor, líneas y líneas de código fuente.
Uso Por eso existe GRBL

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https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-grbl/ 1/82
25/7/2018 Guía definitiva para dominar GRBL [actualizado a la versión 0.9]
La teoría de los motores paso a paso es sencilla. Cuando el Arduino manda un pulso al driver del motor, este
avanza un pasito.
Esta técnica es muy popular en las máquinas robotizadas porque como sabes cuantos pulsos has enviado,
sabes cuánto ha avanzado la máquina.
Lo que necesitas es pasar de un lenguaje de pulsos, a algo más sencillo de explicar, como son las coordenadas
de los motores.
Por decirlo de alguna manera, cuando hablamos con el motor, le decimos: quiero que avances 200 pulsos. Pero
asi es difícil saber lo que va a hacer la máquina exáctamente.
Lo que queremos es decir avanza 10 centímetros. Mucho más útil.
Lenguaje G-CODE
La forma más o menos estándard de comunicarse con un robot es usando el lenguaje G Code. Es un sencillo
sistema de texto con los movimientos de la máquina. Es uno de los formatos más veteranos, ya que su primera
versión se remonta a los años 50.
CNC y G-Code
Las máquinas robotizadas se denominan CNC, y viene de “Computador de Control
Numérico”. Es la forma común para no decir “maquina robotizada con motores”.
El lenguaje universal de las máquinas CNC se llama G-Code. Es un fichero de texto
con todos los movimientos de la máquina.
No voy a entrar en los detalles del g code, pero para que os hagáis una idea, os voy a poner unos comandos de
ejemplo:
G00 X0Y0Z0
Esto nos lleva a la posición 0,0,0
G01 Z1 F5
Esto avanza lentamente la altura 1 mm, a la velocidad de 5 mm/minuto (feed rate)

G00 es avance rápido.
Avanza todos los ejes de tal forma que llegue lo antes posible.
¿Qué ocurre en ese caso? Que la velocidad de movimiento es la máxima, pero los movimientos no van en línea
recta. Si los motores X e Y avanzan la velocidad máxima (por ejemplo, a 200 mm por minuto) la máquina hace
una linea de 45º, hasta que uno de los motores llega al borde.
Este comando se usa cuando la CNC no está cortando, y queremos mover el cabezal a una posición concreta, y
no nos importa la ruta que tome, sólo la velocidad.
G01 es avance en línea recta. Se usa cuando estamos cortando y si que nos importa la ruta que tome la
máquina.
Si queremos que la máquina haga una línea recta, uno de los motores tiene que ir más lento que el otro, para que
se mantenga por el rumbo que queremos.
Lo mejor es verlo con esta infografía (no seáis muy malos conmigo): ¿Necesitas ayuda?
La buena noticia es que no tenemos que escribir el G Code a mano. La mayoría de programas tienen formas de
exportar y generar G Code por nosotros.
Puedes diseñar sus logotipos en Adobe Illustrator, Corel Draw o Inkscape (si quieres tener todo Open Source) y
exportar a G-code usando un plugin.
Si estás usando una impresora 3D, programas como Cura (https://ultimaker.com/en/products/cura-software) o

Slic3r (http://slic3r.org/), precisamente lo que hacen es convertir tu modelo 3D en un programa de G-Code que
luego enviamos a la impresora.
Aqui te dejo un completo tutorial para generar código G-Code desde un logotipo, usando Ink Scape
(https://inkscape.org)
GRBL aparece en la escena del Arduino

El autor original del firmware GRBL es el noruego Simen Svale Skogsrud. En el 2007 se encontró exáctamente
con el mismo problema que tienes ahora: cómo controlar un motor paso a paso. Así que decidió investigar,
diseñar un planificador (usando el software mathematica) y comenzó a desarrollar para Arduino, que estaba
¿Necesitas ayuda?
haciéndose popular en aquel tiempo. Además está basado en el chip de Atmel AVR (que estoy seguro que no
sabías que se diseñó en Noruega!)
Poco tiempo después de publicar el código, Sonny Jeon estaba buscando una forma de controlar sus motores, y
descubrió este firmware. En menos de un año, se convirtió en uno de los principales desarrolladores del firmware.
Puedes ver este hangout con Sonny Jeon, contando su experiencia con el firmware, ideas para futuros
desarrollos, etc.
Porqué deberías usar GRBL

Todo el mundo tiene un Arduino cerca para cacharraear y probar. Y el entorno de desarrollo es popular y muy
documentado.
GRBL es un firmware que está funcionando en muchos proyectos, con una base de usuarios importante. Si tienes
dudas o algo no te funciona, va a ser muy fácil encontrar ayuda.
Asi que, con un Arduino, una placa preparada para CNC (hablaremos de esto en muy poco tiempo!), unos drivers
como los Pololu A4988 (https://www.staticboards.es/blog/drv8825-vs-
a4988/#Drivers_basados_en_el_chip_Allegro_A4988) o los más potentes DRV8825
(https://www.staticboards.es/blog/drv8825-vs-a4988/#Drivers_basados_en_el_Texas_Instruments_DRV8825), y
unos motores paso a paso, ya tienes toda la electrónica para empezar.
Una comunidad enorme

GRBL está presente en multitud de proyectos y es sencillo encontrar mucha gente
que te puede ayudar.
¿Qué proyectos usan GRBL?

La lista es enorme, y no voy a intentar hacer un recopilación de proyectos que usan GRBL. Es un poco excesivo.
Pero voy a destacar el más popular de todos: la CNC Shapeoko. Esta CNC tiene un precio muy asequible, sobre
los $1000, y tiene una comunidad muy potente detrás. Es bastante normal ver una Shapeoko en los fablabs más
conocidos.
¿Necesitas ayuda?
Si quieres algo más lowcost, un proyecto muy barato (menos de $60) es Cartesio
(http://robottini.altervista.org/cartesio-low-cost-cartesian-plotter-robot), un plotter que hace unos dibujos artísticos
muy buenos, con unas piezas impresas en 3D, dos motores paso a paso y un servo.
¿Quieres una aceleración suave? Este es tu

firmware
La primera vez que pensamos en mover motores paso a paso, nos imaginamos el arduino enviando un pulso para
mover el motor. Pero aquí hay un problema: la inercia.
Cuando el motor está parado, cuesta mucho trabajo hacer que la máquina pase de estar en reposo a estar en
movimiento. Por este motivo, tenemos que ir acelerando poco a poco (igual que cuando arrancamos el coche).
Al principio del movimiento, el firmware va subiendo la velocidad poco a poco hasta llegar a la velocidad deseada,
y ahí se mantiene hasta que va llegando al final del movimiento. Entonces va decelerando poco a poco hasta que
se para, o comienza un nuevo segmento.
Lo que hace el GRBL es convertir cada movimiento en una lista de trapecios.
¿Necesitas ayuda?
(GRBL aceleracion usando
trapecios)
Este es el núcleo del algoritmo de GRBL. Despedazar los movimientos en trapecios para cada motor. Dividir los
movimientos en una lista de líneas rectas y calcular la aceleración y frenada de cada segmento, en cada eje.
La lista de trapecios se envían a la parte más importante del programa, la interrupción de timer, donde se
transforman esos trapecios en pulsos, a una velocidad perfectamente definida para que los motores se muevan
de forma coordinada. Todo esto se tiene que ejecutar de forma perfectamente sincronizada.
Qué es el Look Ahead Planning y porqué lo

necesitas
Hablamos de la aceleración en un movimiento sencillo, pero el GRBL va un paso más allá y calcula las
aceleraciones según los movimientos futuros de la máquina. Una característica fundamental para que las
líneas y las curvas sean suaves y fluidas.
El G-Code nos define los movimientos línea a línea. Avanza tantos centímetros a la derecha, ahora avanza en
otra dirección, y así hasta terminar de cortar nuestra pieza
Imagínate que el programa le dice que avance en linea recta a toda velocidad durante un buen rato. El cabezal de
la máquina irá a toda pastilla hasta el final.
Entonces pueden pasar 2 cosas.
La primera opción es que el siguiente movimiento sea un giro brusco, por ejemplo, en una esquina. El cabezal
tiene que empezar a frenar mucho antes de llegar al la esquina, si no, con la inercia, se pasará de frenada y nos
quedará una marca fea.
¿Pero qué pasa si la en vez de un giro brusco, la línea continua pero con una mínima diferencia? Por ejemplo, si
solo nos desviamos unos grados de nuestro rumbo. Entonces no hace falta frenar, el cabezal puede mantener la
velocidad y todo irá más suave. Incluso las marcas serán más limpias.
¿Necesitas ayuda?
Lo que hace GRBL es leer las siguientes líneas del programa, y recalcular la lista de trapecios y sus
aceleraciones, teniendo en cuenta los siguientes movimientos. De esta forma, el cabezal frenará antes, porque
conoce lo que le va a venir más adelante.
Recalcular la aceleración
GRBL lee los siguientes movimientos de la máquina, y ajusta la aceleración y
frenada para que todo vaya suave y fluido.
Adaptive Multi-Axis Step Smoothing

GRBL usa el algoritmo de Bresenham (https://es.wikipedia.org/wiki/Algoritmo_de_Bresenham) para calcular el
movimiento de los ejes. Los que sepan algo de programación gráfica conocerán este popular algoritmo. Lo que
hace GRBL es subdividir los movimientos rectos, y suavizarlos (como el antialias de los videojuegos, pero
aplicado a CNC). Esto se nota especialmente cuando un eje es dominante en el movimiento. El único problema
es que ahora hay una velocidad mínima de avance. Si tu máquina necesita ir muy despacio (1 mm por minuto o
algo asi) entonces no podrás usar esta técnica, pero bueno, tu movimiento ya será suave de todos modos
Linux y Máquinas CNC

Estoy seguro que en algún momento te has preguntado porqué no usar un procesador más potente para mover
una CNC. Por ejemplo, porqué no usar una Raspberry Pi para hacer los cálculos.
El problema está en cómo linux maneja el tiempo.
En un procesador más avanzado (que ejecuta linux), es el kernel quién gestiona la interrupción del timer, y
bloquea el acceso al resto de programas. Y esto es algo positivo, ya que es lo que permite que podamos usar las
Raspberry Pi o un ordenador normal. Si un programa logra tomar el control de esta interrupción, es posible que
bloquee todo. Y cuando digo todo, digo absolutamente todo: el ratón, la tarjeta de video, la conexión de internet,
etc. Por eso el kernel nos protege para que eso no ocurra.
El kernel de linux asigna un tiempo a cada programa. El servidor web, el gestor de ventanas, etc. Según la CPU
disponible, y los recursos que están usando en ese momento, permite ejecutar un programa u otro.
Por este motivo, dependemos del resto de programas para garantizar que todo se llama a tiempo. Si un programa
pide mucha CPU, el kernel haría que nuestro programa funcionase más lento. Y si estamos cortando un círculo
con la CNC, puede que perdamos pasos, y el circulo se parezca más a un huevo.
En todo lo que tiene que ver con motores usamos un procesador tipo Arduino. Técnicamente lo llamamos de
tiempo real, porque si programas para que se lance una interrupción cada 100 milisegundos, va a hacerlo
exactamente en ese momento.
Linux
Las máquinas con linux no sirven para controlar una máquina CNC por la forma en la
que gestiona la multitarea.
Marlin para la Impresora 3D

¿Necesitas ayuda?
Estoy seguro que has escuchado alguna vez sobre el firmware Marlin
(https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/tags) para las impresoras 3D. Es el firmware más usado para la
RAMPS 1.4 (https://www.staticboards.es/productos/ramps14sb/), por ejemplo.
Pues si miras el código, sobre todo la parte de movimientos, verás que el Marlin no es más que un GRBL con
vitaminas.
La base es la misma. Lo que han añadido los programadores es toda la gestión de temperaturas, lo que mantiene
el extrusor caliente mientras hacemos la pieza. También han metido la parte del menú y la pantalla LCD, que es
un trabajo importante.
Además de eso, el GCODE tiene una sección de comandos, M (de “machine”). Por decirlo de alguna manera,
cada máquina tiene sus peculiaridades. Por ejemplo, una máquina puede necesitar que hagamos un pitido. En el
caso de Marlin, han programado el comando M300.
M300 S300 P1000
Aqui tienes la lista de comandos GCODE que se usan en Marlin (http://reprap.org/wiki/G-code/es) y en los
firmwares más comunes de impresoras 3D.
Versión compatible con Arduino Mega

El firmware GRBL está pensado para trabajar con Arduino Uno. Todos los pines de salida está ocupados, y el
pobre, ya no puede más.
Pero si estás pensando en usar 4 ejes, y necesitas más potencia, hay versiones adaptadas para Arduino
Mega.
Yo no las he probado, tengo que decirlo, pero me parece interesante mencionar este
enlace: https://github.com/dguerizec/grbl-Mega-4axis (https://github.com/dguerizec/grbl-Mega-4axis)
Ahora te toca Instalar GRBL

GRBL mantiene toda su configuración en la memoria EEPROM, que es una memoria permanente que llevan los
procesadores. Puede pasar que en algún caso, los datos que ya estaban almacenado en el arduino, afecte a la
configuración por defecto. Si has usado el Arduino antes, es aconsejable borrar la memoria EEPROM
(https://www.arduino.cc/en/Tutorial/EEPROMClear).
Compilar GRBL
Este proyecto está muy testeado y ya ha pasado por varias revisiones completas. Afortunadamente, el código se
compila sin problema desde el IDE de Arduino.
Lo primero de todo es descargar el código fuente de GRBL desde github.com

(https://github.com/grbl/grbl/archive/master.zip) y descompirir el ZIP
¿Necesitas ayuda?
Descarga el fichero https://github.com/grbl/grbl/archive/master.zip
Descomprime el fichero GRBL, y fijate que hay otra carpeta

GRBL ¿Necesitas ayuda?
Lo que vamos a hacer es agregar el GRBL como una librería. Para ello, añadimos la carpeta grbl desde el
menú add library en el IDE de Arduino.
Agrega la libreria como un ZIP (aunque sea una carpeta!)
¿Necesitas ayuda?
Selecciona la carpeta GRBL

Una vez hagamos esto, si queremos compilar el GRBL, tenemos que ir al menú de programas de ejemplo de
Arduino, y buscar el grbl (sí, al agregar la librería, te agrega automáticamente el GRBL como programa de
ejemplo!)
¿Necesitas ayuda?
GRBL como programa de ejemplo

Recuerda que hay que seleccionar la placa Arduino Uno! (GRBL por defecto viene preparado para esta placa)
¿Necesitas ayuda?
Y antes de compilar, seleccionamos el puerto serie donde tenemos conectado el Arduino.
Ya está! Le damos a compilar y upload, y nos subirá el nuevo firmware a nuestro Arduino.
Ahora podremos ver si está correctamente configurado, simplemente conectándonos al puerto serie (recuerda
que la velocidad es de 115200 baudios)
Compilar GRBL desde línea de comandos (para usuarios

expertos)
Si estás usando linux, no es necesario que compiles desde Arduino, puedes hacerlo desde línea de comandos,
siempre que tengas instalado el avr-gcc (el compilador de c para AVR) y el paquete avr-libc. Para enviar el
binaro a nuestro arduino usaremos avrdude. La propia distribución de GRBL incluye las instrucciones para
compilar todo.
make clean
make grbl.hex
sudo avrdude -p m328p -D -P /dev/ttyUSB0 -c arduino -b 115200 -U flash:w:grbl.hex
Cómo Configurar GRBL

Para comunicarnos con el GRBL, lo podemos hacer directamente a través de un terminal serie, como minicom.
Pero si preferimos algo más gráfico, podemos usar el programa Universal-G-Code-Sender
(https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender)
Otro programa que está muy de moda es el bCNC (https://github.com/vlachoudis/bCNC). En windows es algo
más complicado de instalar porque funciona con python, y hay que instalar alguna libería. Te lo recomiendo sólo si
eres un usuario experimentado.
Si utilizas windows, para conectarte por primera vez y ver si el GRBL funciona, te recomiendo usar putty
(http://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/download.html). Es un ejecutable muy sencillo que nos abre
el puerto serie sin tener que instalar nada.
Esta es una aplicacion en Java que nos permite enviar ficheros gcode e interactuar con nuestra CNC de forma
sencilla.
GRBL interpreta directamente G-CODE, pero para configurar tu CNC, el intérprete incluye una serie de comandos
especiales.
$$ : Esto nos muestra una lista con todos los parámetros que podemos configurar.
Lo primero es ajustar los pasos por milímetro. Esto es, cuantos pasos tiene que enviar el Arduino al motor para
que tu CNC avance 1 mm.
Vamos a hacer los cálculos. El motor stepper normalmente es de 200 pasos. Esto quiere decir que con 200
pasos, el motor da una vuelta completa.
Necesitamos el paso de nuestra varilla roscada. Una varilla de 8mm tiene un paso de 1.25mm. Esto quiere decir,
que en cada vuelta, avanza 1.25mm (tienes que mirar el paso de la varilla que has comprado)
Si es de 8mm, con 200 pasos avanzaremos esos 1.25 mm.
Los drivers suelen tener micropasos. Esto es, que dividen 1 paso completo, en 16 pequeños avances, para que el
movimiento sea más suave y fluido. Asi que, si tenemos una varilla roscada de 8mm, con un motor de 200 pasos,
a 16 micropasos, la fórmula seria : ¿Necesitas ayuda?
(200*16) / 1.25 = 2560 pasos!

De este modo, para configurar el eje X, escribiremos:
$101 = 2560
Sencillo verdad! Y además, automáticamente queda almacenado en la memoria EEPROM.
El siguiente valor que vamos a cambiar es la velocidad por defecto. Esto depende muchísimo de nuestra
máquina. Si está bien engrasada, si usa husillos o patines lineales, etc.
$4 es para la velocidad de avance. Imaginad que estamos cortando madera con la máquina, o metacrilato con el
láser. Con este comando calibramos la velocidad máxima a la que podemos realizar este corte (el comando G1
en gcode). Esto quiere decir que, aunque el gcode diga que vamos a cortar a 1000mm por minuto, nosotros
nunca pasaremos de 500mm/min.
Con esto nos aseguramos que el taladro no se va a romper cuando está cortando, porque pusimos demasiada
velocidad en el gcode, o que el láser va a pasar demasiado rápido sobre el metacrilato, por poner un ejemplo.
$5 es la velocidad de búsqueda. Esto es el movimiento cuando la maquina no está cortando (el comando G0 en
gcode). Por ejemplo, cuando le decimos que vaya a una posición antes de bajar para cortar.
Obiamente, podemos ir más rápido cuando la maquina no está cortando, que cuando estamos cortando.
Lo mejor es bajar la velocidad, como a 50 mm/min. Probamos, y vamos subiendo.
Si nos pasamos, lo que va a ocurrir es que el motor no es capaz de ir tan rápido, y se bloqueará. Asi que tenemos
que ir buscando la velocidad adecuada.
Si estamos cortando, lo que nos va a pasar es que se va a romper la fresa, o el láser no va a quemar
suficientemente. Pero depende también del material, y de la fresa que estemos usando.
A mi me ha pasado que una máquina parece que está bien calibrada, pero cuando se calienta, por ejemplo, o al
funcionar durante una hora, la fricción hace que le cueste más esfuerzo a los motores moverse, y acaban
bloqueados.
Mi consejo personal aquí es que si estás empezando, no vayas a lo más rápido posible. Primero acostúmbrate
a usar la CNC y céntrate en que el resultado del corte sea bueno y limpio. No pasa nada porque tarde una hora
más en terminar. Cuando esto lo tengas dominado, ya irás subiendo velocidad. Pero tendrás un resultado
anterior para comparar si te merece la pena ir más rápido.
Si quieres profundizar en las opciones que hay disponibles, en este enlace tienes toda la información sobre cómo
configurar GRBL (https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.9)
En la propia página del projecto también tenéis una lista de programas para usar GRBL
(https://github.com/grbl/grbl/wiki/Using-Grbl).
¿Necesitas ayuda?
Lista de comandos de GRBL

— $$ (mostrar los parámetros de GRBL)
— $# (mostrar los parametros #)
— $G (mostrar el estado del parseador de GCODE)
— $I (mostar la informacion del firmware, build, etc)
— $N (mostrar los bloques de inicio)
— $x=value (almacenar un valor el la EEPROM)
— $Nx=line (almacenar un bloque de inicio)
— $C (comprobar el modo actual de GCODE)
— $X (desactivar el bloqueo de alarma)
— $H (hacer un ciclo homing)
— ! (pausar el avance)
— ~ (reiniciar un ciclo o el continuar despues de la pausa)
— ? (mostrar el estado actual, posicion, etc)
— ctrl-x (reiniciar GRBL)
Qué es y cómo configurar el Homing

Una de las operaciones más importantes en una CNC es el Home. Cuando encendemos la máquina, el Arduino
no tiene ni idea de donde está y no sabe desde donde tiene que empezar a contar.
Para poder hacer esto, tenemos que incluir unos botones que nos indican donde está exáctamente el principio del
movimiento.
La máquina se mueve despacio hasta que hace click en el botón, y entonces sabe que tiene que empezar desde
ese punto. Por este motivo, los botones se denominan límites.
Homing es el proceso de buscar estos botones y poner la posición en cero.
GRBL comienza buscando la Z máxima (para subir el cabezal si tenemos una fresadora), y asi nos podemos
mover tranquilamente sin saber que vamos a tocar nada. Después buscamos el eje X y el eje Y.
¿Necesitas ayuda?
Nota sobre los límites

— GRBL por defecto espera unos límites que conecten los pines de la placa a GND.
— Hay que comprobar que los configuramos de esta forma:
— Cuando no está pulsado, el pin debería de medir 5V.
— Cuando está pulsado, el pin debería de medir 0V.
— La mayoría de los límites (microswitches) tienen 3 patas que se llaman: C (common), NO (normally
open), NC (normally closed).
— Deberías de usar C y NO, y dejar la patilla NC sin conectar.
Si activamos el Homing, la máquina estará bloqueada hasta que hagamos el Homing! Esto es importante saberlo.
Yo me pasé un buen rato enviando comandos sin recibir respuesta (forever alone!). Con esto nos defendemos de
error de posicionamiento.
Para activar el Homing, usaremos el comando $22=1 , para ejecutar el homing, usamos el comando $H .
En una CNC casera, ajustar los límites de la X y la Y no es tan crítico, pero el límite de la Z es muy importante.
Nos dice dónde está la punta de la fresa. Y tiene que estar exáctamente en la posición adecuada si quieres que
los cortes tengan la profundidad que has configurado. Mi consejo es invertir un poco en un sensor inductivo (si
tenemos algo de metal) o un sensor capacitivo para que detecte siempre la Z en el mismo punto. Yo he perdido
incontables horas de pruebas y ajustes por culpa de esto.
Os dejo aquí un vídeo en castellano para configurar el GRBL paso a paso.
Conectando los drivers a mano

Si usas una placa tipo Arduino CNC Shield, no tienes más que conectar los drivers en el lugar adecuado.
¿Necesitas ayuda?
Pero quizás estás montando tu propio proyecto, y vas a conectar los drivers mediante cables, porque quieres
probar antes, o por el motivo que sea.
En ese caso, te dejo el esquema de cómo conectar los pines del Arduino Uno, al driver de los motores, limites,
etc.
Esquema de coneexión de Arduino uno y gbrl
Cómo Hackear el GRBL y hacer tus propios

comandos
Huy, aquí ya nos metemos en el siguiente nivel.
¿Necesitas ayuda?
(l)
Si realmente quieres llevar tu proyecto al siguiente nivel, y tienes algo de conocimientos de programación, puedes
ir un paso más allá y escribir comandos de GCODE específicos para tu proyecto.
¿A qué me refiero? igual que la impresora 3D tiene comandos para encender y apagar el extrusor o la cama
caliente, tu robot puede necesitar un comando especial para que empiece a bailar o para que se autodestruya
(muahahaha!)
¿Cómo puedes hacerlo? Muy sencillo.
En el código del grbl hay un fichero de texto, gcode.c (https://github.com/grbl/grbl/blob/master/grbl/gcode.c),

donde se analizan los comandos que vamos recibiendo.
Si miras la parte donde se analizan los comandos de tipo M (de machine), ves que tiene un gran case donde va
configurando los valores. Como es muy especifico de la máquina, hay muy pocos.
Ahí es donde meteremos nuestras garras.
Si quieres hacer algo especifico, tienes que asignarte un numero, por ejemplo, el 1234, y escribir:
case 1234:
{
}
Ahi meteríamos el código de lo que queremos ejecutar cuando recibimos el G-CODE M1234 ,por ejemplo,
encender un pin de Arduino, o lo que se te ocurra. (ya te veo pensando la cantidad de cosas que puedes hacer
con este truco!)
Como os he dicho, esto ya depende de vuestro proyecto, y de vuestra capacidad para programar. La ventaja del
GRBL es que ya hace todo lo demás, como el parseado de los comandos o la lectura del puerto serie.
Ahora te toca a tí
¿Necesitas ayuda?
Madre mía!!!
Si has llegado hasta el final del artículo, entonces sí que tienes ganas de usar GRBL y montar tu CNC casera.
Asi que ya sabes, sólo necesitas unos perfiles de aluminio, unos motores paso a paso, un Arduino, una
controladora, y ganas de montar tu propia máquina.
¿Porqué no escribes un comentario y nos cuentas qué te ha parecido? Tu opinión es lo más importante para
mejorar el blog y los contenidos futuros.
Por ejemplo, si ya conocías el GRBL, o si ya tienes una CNC, nos puedes contar tu experiencia.
Y si además, este post te ha ayudado a decidirte sobre tu próxima CNC, tienes que decirlo!
Un saludo y nos vemos en el próximo artículo!!!
263 commentarios
1. Sergio Martinez dice:
9 mayo, 2016 a las 12:56 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-121)
Siempre he querido montar una CNC, he comprado una cortadora laser este mes de las baratas y tal vez
me anime a ver si puedo crear algo que se le parezca. La controladora que lleva esta maquina es bastante
malilla, y viene de fabrica con un Corel Draw del 2003 pirata chino que necesita una llave USB para
funcionar!
Es realmente irónico que necesites una llave para ejecutar un programa pirata. No me importaría cambiarla
por algo que sea mas util y fácil de usar. Me leeré el articulo con calma
Responder
Javier Loureiro dice:
10 mayo, 2016 a las 10:23 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-130)
pues nada, le metes un arduino uno y el grbl y veras que cambio!
dentro de unos dias voy a tener disponible una novedad para que puedas tener una controladora
chula
Responder
yunier dice:
25 mayo, 2017 a las 12:00 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

con-grbl/#comment-2214)
hola compre una cnc china y no logro hacerla funcionar ,me podrías echar una mano ??
gracias
Responder
¿Necesitas ayuda?
30 mayo, 2017 a las 9:23 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

paso-con-grbl/#comment-2250)
Hola,
jeje, comprar en el chino es lo que tiene, que luego se desentiende
Un saludo.
Responder
Pedro Luque dice:
24 febrero, 2018 a las 1:23 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

HOLA AS LOGRADO ECHAR A ANDAR LA CNC
Responder
OSCAR dice:
25 octubre, 2016 a las 1:28 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-601)
MUY BUENO PERO AUN NO PUEDO ABRIR LA APLICACIÓN GRBL,ALGUIEN ME PUEDE
AYUDAR?
Responder
25 octubre, 2016 a las 12:47 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

has podido subir el firmware desde el arduino?
Responder
2. Dani dice:

grbl/#comment-122)
Gran artículo (en muchos sentidos ) me lo guardo para futuros experimentos.
Responder

grbl/#comment-131)
gracias dani!! espero ansioso esos experimentos!
Responder
Guillermo dice:
19 enero, 2017 a las 10:23 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Muy buen articulo. Yo he construido mi cnc casera pero tengo unos problemas que no he
podido solucionar. Hice la prueba manual de los tres ejes y funcionan bien. Cuando traté de
hacer un dibujo, la maquina empieza con una linea diagonal y luego ¿Necesitas ayuda?
levanta el eje z pero lo
deja a unos mm del papel y continúa haciendo el dibujo en el aire. He revisado la velocidad y
la aceleración para ver si está perdiendo pasos, pero está bien. Agradecería su ayuda.
Responder
25 enero, 2017 a las 11:10 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

pues me parece que el gcode no baja el boligrafo
mira por un comando del tipo G1Z.. (goto z)
si no, pon aqui las lineas iniciales del GCODE y lo revisamos
saludos!
Responder
Guillermo dice:
25 enero, 2017 a las 2:53 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-

paso-a-paso-con-grbl/#comment-1458)
Buenos dias Javier. Muchas gracias por responder. De programación en Gcode
no se nada. En las instrucciones que he podido ver están $0=25 supongo que
corresponde a uno de los ejes y el número de pasos por mm. $1=25, $2=25, los
otros dos números corresponden a los otros dos ejes. De pronto $1=25 puede ser
eje Z. Agradezco su valiosa ayuda. Guillermo.
yunier dice:
25 mayo, 2017 a las 12:02 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-

hola me puedes ayudar con una cnc china que compre y no logro hacerla
funciona ?? gracias
Pau dice:

Has pensado que el eje Z te funciona al revés. En lugar de bajar sube. Por eso te hace
el posicionamiento en el papel y el dibujo al aire.
Responder
3. I dice:

grbl/#comment-123)
¡Va directo a mis marcadores! ?
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-132)
a ver cuando te animas y montas un robotillo hombre!
lo dejaremos como proyecto para el recuncho
Responder
Edwin santos dice:
25 agosto, 2016 a las 2:30 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Hola javier co estas espero que eates bien, me he animado en hacer una frezadora cnc para
ella estoy usando nema17 un arduinonuno y una cnc shield con pululo drv8825 geacias a Dios
todl anda muy bie ecepto el eje Z, no consigo por nada del mundo que se mueba solo somba y
nada nada de moverse si me puedes ayudar te lo agradeseria en el arma ya que le he
hechado tantas ganas al proyecto!!
Responder
26 agosto, 2016 a las 7:14 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

Me lo anoto como idea. Escribir un tutorial-guia para montar una fresadora desde cero!
Responder
Edgar Galeano dice:
1 marzo, 2017 a las 12:42 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

No sé si ya solucionaste. De todos modos concta la salida que no funciona a un motor
que si lo hace y también prueba una salida que funcione bien al motor que no avanza
(el z) con eso puedes descartar que sea el motor el que esté dando problemas y si el
motor que funciona ya no lo hace entonces significa que no tienes bien conectados los
pines o es muy alta la velocidad que tienes programada
Responder
4. Manolopm dice:

grbl/#comment-126)
Genial, aprovecho para preguntarte por que se me ha quedado la duda (o varias).
Y el driver en todo esto donde va? Es el que recibe los pulsos que genera el arduino tras convertir los
gcodes y habla con el motor? Y si quiero alimentar unos motores gordos que tengan mucho par, tendré que
meter algo porque me imagino que no los alimentas directo del arduino (salvo que quieras tener un arduino
tostado) no?
Responder

grbl/#comment-133) ¿Necesitas ayuda?
efectivamente
aqui tenemos que hablar de la diferencia entre “señal” y “potencia”. El arduino solo enciende y apaga
unos pines, pero apenas permite pasar corriente.
El driver lo que hace es, por un lado está conectado al arduino, pero por el otro, está conectado a
una fuente de alimentación potente. Cuando el arduino le envia el pulso, el driver permite pasar la
corriente al motor.
Por eso, aunque tengas unos mega motores, se pueden mover con un sencillo arduino. Solo
necesitas unos drivers potentes.
Me guardo la idea para un futuro articulo sobre drivers.
Responder
5. Manel Vilar (http://manelvf@github.io) dice:

grbl/#comment-127)
Excelente artículo, gran introducción a este tipo de programación. Mi pregunta es, existe alguna colección
de hacks para GRBL? Sería interesante saber lo que hace otra gente.
Felicitaciones y a seguir así.
Responder

grbl/#comment-134)
la verdad es que la lista de proyectos es enorme!!! estuve pensando en poner unos cuantos, pero el
articulo se alargaba ya exageradamente
gracias!
Responder
6. Carlos Fernandez San Millan dice:

grbl/#comment-135)
¡Estupendo artículo Javier!
Gracias por el tiempo que le has dedicado.
Responder

grbl/#comment-136)
gracias a ti por dedicar tiempo a visitarnos! un saludo.
Responder
7. Alberto V. dice:
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-137)
…cuantos motores puedo mover con arduino uno? con la shield que estas diseñando veo que podemos
mover 4 drivers… algún servo y algún dc? estas preparando un megatutorial sobre la placa ? con la
arduino mega y la ramps podemos mover 5 y algún servo…no sería interesante hackear la ramps para
mover mas nemas y servos?
Una duda, en el post indicas “Necesitamos el paso de nuestra varilla roscada. Si es de 8mm, con 200
pasos avanzaremos esos 8 mm. Dividiendo tenemos que 25 pasos avanza 1 mm.” , creo que el avance de
una varilla de 8mm grueso o métrica 8 es de 1,25mm a completar una vuelta, por lo que el cálculo sería
160 pasos avanzamos 1,00 mm
si m4 el paso es de 0.70 > 1mm avance es 285 pasos
si m5 el paso es de 0.80 > 1mm avance es 250 pasos
si m6 el paso es de 1 > 1mm avance es 200 pasos
http://www.gewinde-normen.de/en/iso-coarse-thread.html (http://www.gewinde-normen.de/en/iso-coarse-
thread.html)
En el caso de correas, la proporción paso avance sería relativo al diámetro de la polea, si diámetro polea
de gt2 de 20 dientes es de 17mm el avance sería 200/17 = 11,76 pasos/milímetro. Es correcto??
Gran articulo!!!
Responder

grbl/#comment-144)
Hola alberto!
El avance de la polea es Pi veces el diámetro. Asi que seria 200/(17*Pi) = 3.74 pasos, avanza 1 mm.
Si tienes reductora, tendrias que hacer una regla de 3 para calcular cuanto se mueve el eje cuando
la polea del motor da una vuelta completa, y luego dividir por los pasos de una vuelta completa.
Responder
8. Rubén (https://rubenlopezg.wordpress.com) dice:

grbl/#comment-138)
Estupendo artículo, super detallado! Me han gustado mucho las secciones con trucos y “gotchas” para que
los demás no tengamos que tropezar en las mismas piedras que ya has tropezado tú.
Sabes si hay gente usando GRBL para robots autónomos? En plan bípedos o cuadrúpedos.
Responder

grbl/#comment-140)
no te puedo decir exáctamente si un projecto concreto usa GRBL, pero me imagino que si. Digamos
que usas el Arduino para controlar los motores, y usas algo de “alto nivel”, como una raspberry pi
para enviarle los comandos por el puerto serie.
Puedes hacer algo tipo python o asi, y no meterte con temas más complejos a nivel pulsos, etc. El
articulo va por ahí. ¿Necesitas ayuda?
Responder
9. Rafa Couto dice:

grbl/#comment-139)
Cando dis que Marlin é un GRBL con vitaminas queres dicir que é un fork de GRBL? Non coñecía GRBL,
pero Marlin destaca pola súa robustez e ter a maior cota de instalacións en impresoras 3D.
No tema de que GNU/Linux non é bo para xestionar unha CNC ou steppers hai que afondar un pouco máis,
pois existen versións e módulos de kernel RT para procesamento en tempo real que xunto con librerías de
xestión de GPIO como WiringPi poden comandar unha impresora 3D / CNC.
Con todo, coincido que é máis lóxico delegar o control dos motores e funcionalidade crítica a módulos
como Arduino + Drivers con custe reducido e tempo real sen capa de sistema operativo.
Agora si, hai que ter coidado porque a tendencia é engadir máis dispositivos complexos como displays ou
interfaces de rede que sobrecargan con tarefas non críticas ao pobre Arduino que incluso chegan a
invalidar o sistema RT.
Pero iso é outro conto. De momento toca montarse unha CNC e probar GRBL!
Bestial o artigo, felicitacións!
Responder

grbl/#comment-141)
Non sei se 100% fork, pero a meirande parte si. De feito o pon nos headers.
Cando queiras, probamos GRBL no Recuncho!
Grazas.
Responder
10. michi dice:

grbl/#comment-142)
Las CNC eran el sueño de cualquier maker, y ahora están al alcance de cualquiera. Es muy interesante
todo lo que cuentas sobre el smoothing y el look ahead. Dan ganas de estudiar el código! Jajajaja. Una vez
más, chapeau
Responder

grbl/#comment-143)
el codigo no es nada complicado. Una lista de trapecios que se leen durante la interrupción del timer.
Gracias por visitarnos!
Responder
¿Necesitas ayuda?
11. Pep dice:

grbl/#comment-145)
muy buen artículo! me lo guardo
Responder

grbl/#comment-146)
muchas gracias!! espero que te sea útil. Y si montas algo, pásate por aquí para contarlo
Responder
12. Luis E Baldini dice:
26 junio, 2016 a las 9:55 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-303)
Gran articulo, ya que me a sacado de un problema de pérdida de pulsos por el exceso de velocidad.
Si alguna ves pudieras explicar el GRBL de 22 programas y el de 132 sus diferencias y cual es mejor y
para que te lo agradeceria.
Un gran saludo y estare pendiente de tu blog.
Saludos y un gran abrazo por tu entusiasmo.
Responder
27 junio, 2016 a las 11:11 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-305)
hola! gracias por el comentario
qué es exáctamente el grbl de 22 programas? no lo acabo de entender…
Responder
13. Mario dice:
18 julio, 2016 a las 3:12 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-347)
Buenas.
Gracias por el blog, me ha servido de gran ayuda. No he hecho ninguna CNC casera o impresora 3D. He
creado un sistema de tomas fotográficas automático. Solamente controlo los ejes X e Y, puesto que el Z
sería, por así decirlo, la cámara.
Mi duda es como retrasar el movimiento durante 5 segundos. Me explico: eje X, se mueve 100 mm (G0
X100), ahora quiero que se vuelva a mover otra vez, pero entre ambos movimientos quiero que haya un
lapso de tiempos de 5 segundos. ¿Se puede hacer? ¿Cómo sería?
Responder

Hola!
Genial que este post te haya servido para tu proyecto.
El comando para que la máquina espere es G4, que en ingles se lama dwell
El parametro es P y los milisegundos
Asi que para que el comando quede esperando 5 segundos, tienes que meter un G4 P5000
Espero que te sirva!
http://reprap.org/wiki/G-code#M116:_Wait (http://reprap.org/wiki/G-code#M116:_Wait)
Responder
14. Daniel dice:

grbl/#comment-353)
Hola, gracias por este tutorial muy bien explicado.
He montado todo con arduino uno, cnc shield y A4988, pero no logro hacer girar unos motores que saque
de impresoras, tengo motores de 4, de 5 y 6 cables, identifique las bobinas y lo conecte a la salida del eje
x, luego desde el gcode sender le doy que mueva 100 pasos el eje x y no va, queda haciendo ruido.
Te consulto, si mido el voltaje de uno de los 4 pines de la salida del eje x mientras el programa está
moviendo el eje no debería cambiar entre 0 y 12v?
Responder

grbl/#comment-359)
Hola,
Si queda haciendo ruido, asi como si temblase, puede ser por los pasos por milimetro. Prueba a
bajarselo. Baja tambien la velocidad, por ejemplo G1X100F10, o G1X100F100
Efectivamente, el voltaje debería de variar entre 0 y 12V, pero mejor miralo con el osciloscopio,
porque el multimetro puede que varíe demasiado rápido.
Un saludo.
Responder
15. Mario dice:

grbl/#comment-356)
Hola no entendí una cosa, par amodificar el programa GRBL, dices que puedo “encender y apagar” pines
GPIO de arduino, pero eso es en el soft de la pc o en el programa que cargas en ARDUINO?
Porque la verdad soy nuevo en el tema arduino, se programación de microcontroladores pic en assembler y
basic, programación en phyton de rpi pero arduino nada y por lógica entendería que primero debo modificar
el programa que cargo en el arduino y luego en soft de windows
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-360)
Hola,
Si eres completamente nuevo, te aconsejo hacer alguna práctica antes de meterte con el GRBL a
este nivel.
Pero puedes aprovechar lo que ya tienes
Los comandos para encender y apagar el taladro, lo que hacen es esto. M3 enciende el taladro, y M5
lo apaga. Puedes usar el pin para encender y apagar un relé.
Si necesitas algo más avanzado, como comento en el artículo, lo que puedes hacer es meterte en el
codigo del GRBL, y crear tu propio comando gcode, por ejemplo el M5555 y el M6666 para encender
o apagar el pin. Luego envias el comando M5555/M6666 a través del programa del PC. Pero esto ya
requiere alguna experiencia programando.
Un saludo.
Responder
Davier dice:
2 marzo, 2018 a las 1:14 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Amigo si deseo agregar un botón físico para que sea la posición cero…Como lo hago?
Responder
4 abril, 2018 a las 9:27 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

entiendo que dices, un final de carrera? yo usaría unos sensores inductivos npn,
conectado a los finales de carrera de tu placa
saludos
Responder
16. NAHUEL dice:
3 agosto, 2016 a las 8:29 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-376)
Hola, muy buen post!
Quisiera saber si se puede hacer con el sitema corexy, mas que nada el sistema que usa la nueva axidraw,
y si se puede modificar los valores de los diametros de las poleas en el software, para que el motor se
mueva como corresponde.
Gracias!
Responder
¿Necesitas ayuda?
4 agosto, 2016 a las 10:24 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-377)
Hola,
No lo he probado, pero hace un tiempo que el soporte CoreXY está incluido en el codigo fuente del
GRBL
Tienes que ir al config.h y descomentar la linea #define COREXY
Como te digo, no lo he probado. Si lo consigues hacer funcionar, por favor, pásate por aqui y
comentanos qué tal ha funcionado.
// Enable CoreXY kinematics. Use ONLY with CoreXY machines.

// IMPORTANT: If homing is enabled, you must reconfigure the homing cycle #defines above
to
// #define HOMING_CYCLE_0 (1<
Responder
17. Ramón dice:

grbl/#comment-450)
Hola .
quiero saber cuales son los pines del arduino que por defecto están asignados a cada eje. O como puedo
yo probarlos.
Gracias
Responder

grbl/#comment-463)
Hola
Muy buena pregunta, porque me he dado cuenta que no lo he incluido.
Te adjunto aqui el esquema. Actualizaré el post con esta información.
https://cadduino.files.wordpress.com/2013/10/arduinogbrl.jpg
(https://cadduino.files.wordpress.com/2013/10/arduinogbrl.jpg)
Responder
18. Raul dice:

grbl/#comment-455)
Muchas gracias por este articulo eres un crack !!! me has resuelto muchas dudas en un solo post!!!
un gran trabajo ,, felicidades!!
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-462)
Genial, muchas gracias!
Responder
19. Gerald Duran dice:
3 septiembre, 2016 a las 9:01 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-471)
Javier como estas tu post me ha aclarado ciertas dudas pues decidí hacer una CNC utilizando el armazón
de una Printrbot 1405 pues bien todo trabaja excepto los finales de carrera que no se activan(debo de decir
que utilizo una Arduino Uno y un shield GBRL copia de Protoneer, todo chino) y aparte tengo la duda del
con el auto level del eje Z(poseo sensores inductivos para botar) pero en que parte modificó el sketch( pues
cargue GBRL con el XLoader).
Responder

grbl/#comment-483)
Sobre los finales de carrera, pues no sabría decirte asi de primeras. Revisa que has activado los
limites con $21=1 ? Tambien mira si están normalmente abiertos o cerrados, y ajusta $5 para ello.
sobre el autolevel… en teoria es simplemente un limite más, el de la Z, que salta cuando está cerca
del metal. Autolevel es para las impresoras 3D, que tiene que ajustar el plano donde van a imprimir,
pero en CNC seria mas correcto usar “probe”
te dejo un video que te puede ayudar: https://www.youtube.com/watch?v=f4ybGiXNN24

(https://www.youtube.com/watch?v=f4ybGiXNN24)
un saludo y gracias por visitar la web!
Responder
20. Plegue dice:
5 septiembre, 2016 a las 1:07 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-477)
Gracias de nuevo por realizar tan estupendo post.
Me voy a poner con un proyecto de una CNC por hilo caliente, y para ello utilizaré 4 NEMA17, una
fantástica Arduino Shield RAMPS 1.4 SB que ya tengo, unos drivers DRV8825 y mi pregunta es si puedo
utilizar un Arduino MEGA 2560 R3, en vez de un Arduino UNO y hacerlo funcionar todo igual, cargarle el
GRBL…
Saludos de nuevo y gracias
Responder

grbl/#comment-485)
¿Necesitas ayuda?
Para usar la RAMPS 1.4 SB, tienes que usar el Arduino Mega seguro. El GRBL entiendo que
funciona bien. Solo tienes que decirle en el IDE de Arduino que tu placa es un Arduino Mega
(aunque no lo he probado)
Responder
21. Julio dice:

grbl/#comment-491)
Hila, quisiera que me orientarais. Hay algún programa que permita que dibuje por ejemplo con el dedo en la
pantalla del movil y el dibujo resultante lo mande lo transforme en código gcode y la cnc lo interprete?
Hasta ahora lo que veo es imágenes prediseñadas y preguardadas en un formato, que se mandan a la
cnc..y yo quería crear algo como lo que os expuse antes.
Gracias
Responder
12 septiembre, 2016 a las 8:44 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

anda, que buena pregunta!
yo no lo conozco. Normalmente uso programas como inkscape, pero si me entero, lo pongo por aqui.
Voy a ver unos amigos que quizás sepan algo asi. Voy a preguntarles.
Entiendo que lo que buscas es que la CNC haga el mismo movimiento que has dibujado con el dedo,
verdad?
Saludos!
Responder
Julio dice:
21 septiembre, 2016 a las 11:04 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

Hola, si, yo por ejemplo abro una aplicación en el móvil, y dibujo una casita, con su chimenea
y su humo y en el mismo orden que he dibujado, la cnc dibuja. Lo que veo es que hay
programas para dibujar a partir de imágenes prediseñadas, pero…existirá alguna aplicación
que te permite dibujar algo y darle a un botón “dibujar” para que la cnc empiece a dibujar??
Responder
26 septiembre, 2016 a las 5:41 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-

pues yo no conozco algo asi, y es una buena idea. Me lo anoto, y si esucho algo asi, lo
comento por aqui.
Un saludo!
Responder
22. Esteban Ramos Casteleiro dice: ¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-492)
Hola javier.. me encanto tu post.. lo lei todo.. primero que nada gracias es un gran trabajo. Yo quiero hacer
una bordadora.. tendras información para ese tipo de proyectos.. y me gustaria saver si tu vendes los
arduinos y los driver.. por volumen y buen precio.. gracias
Responder

pues estoy preparando una tirada de drivers, y los arduino tambien es algo que quiero vender, pero
por el momento no he encontrado la forma de hacerlo que me guste
te aviso, de acuerdo?
Responder

sobre la bordadora, no, no tengo información, pero voy a preguntar en la maker faire de santiago,
que va a ser dentro de unos dias y seguro que alguien tiene esa información
Responder
23. javier dice:
2 octubre, 2016 a las 2:38 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-529)
Hola Javier. yo tambien me llamo Javier. jeje. te queria preguntar como conectar un servo a la cnc shield
con arduino uno para usarlo de eje z en una maquina drawing que estoy haciendo. mas o menos tengo una
idea de como poner el servo a los pines pero por el universal gcode slender no he conseguido que me
funcione el servo. ¿Habra que escribir algunos comandos g code para que suba y baje el servo? si es asi
que comandos seria y si hay que modificar algo. Un saludo desde Granada.
Responder

grbl/#comment-537)
Hola tocayo
El servo funciona por PWM. Asi que puedes hacer este truco (no lo he probado, pero he escuchado
de gente que lo ha probado)
Usa la salida del spindle de PWM. Para ello usa el comando S, que cambia la velocidad del Spindle.
Este ejemplo enciende el spindle a una velocidad, espera 5 segundos, y lo apaga.
S1000
M3
¿Necesitas ayuda?
G4 P5000
M5
Con eso, varias el PWM que se envía al servo, y podrías moverlo.
Un saludo!
Responder
24. Fernando dice:

grbl/#comment-550)
Hola quisiera saber si ustedes saben como implementar la cinematica inversa de un brazo robotico en la
configuracion del grbl y el software g code sender? Estoy algo enrredado con esto
Responder

grbl/#comment-559)
el tema de la cinemática inversa supera al tema del gcode. Te recomiendo investigar el tema de los
videojuegos, porque de ahí puedes sacar mucha informacion
pero yo no he probado nunca, sorry…
Responder
25. Karen Kaylum dice:

grbl/#comment-553)
Hola Javi, tengo una duda. ya tengo todo pero al enviar me aparece que el tamaño del buffer es muy
pequeño, a que se refiere esto y como lo soluciono??
gracias.
Responder

grbl/#comment-560)
vaya, nunca me ha pasado eso, supogo que el programa está enviando demasiadas lineas. Quñe
programa usas para enviar el gcode?
un saludo
Responder
26. German G. dice:

grbl/#comment-571)
Hola,
muy util toda la informacion que publicaste…
como veo que manejas muy bien el tema me atrevo a consultarte algo que me ha pasando en mi proyecto
¿Necesitas ayuda?
de construir una CNC en casa.
Estoy usando arduino UNO y la Shield CNC. el punto es que cuando compre la shield me llego con una
placa nueva de Arduino Uno con puerto microUSB. Al instalar todo nunca me funciono el el motor del eje Y
(Z y X funcionan bien). Asi que despues de varios dias de revisar y revisar se me ocurrio cambiar la placa
de arduino por otra que ya tenia (mas viejita) la cual trae puerto USB-B y entonces todo me funcionó.
tu que opinas sera que la placa nueva me llego dañada o que simplemente ese tipo de placa no es
compatible con la shield CNC???
Responder

grbl/#comment-580)
Hola,
pues el conector USB no debería de tener nada que ver la CNC. Asi que yo apuesto a que, o la placa
tiene alguna diferencia más, o la placa estaba dañada.
Un saludo y gracias por leer el artículo!
Responder
27. Alexander Loz dice:

grbl/#comment-582)
Hola estoy tratando de montar mi propia CNC para cortar acrilico o madera, pero aun estoy consiguiendo
las partes. Ya tengo los motores paso a paso y aunque estaba buscando unos de bajo amperaje me toco
con unos que consumen unos 1.7 A, y como son 3 en este caso cuando la maquina vaya a usar los 3
realmente se estarán consumiendo aprox. 5.1 A, solamente en los motores. Ahora estoy indesiso si usar
una correa para el movimiento o usar los tornillos que ya tengo, ahora tengo unos tornillos de 1 mm de
paso, que como pueden ver son muy lentos, podria programar mas velocidad en los motores pero hasta no
comenzar a probar no sabria, de ahi la duda con usar o no las correas.
Aun no tengo la “armadura” o los soportes, también estoy pensando en si usar madera o aluminio.
Por lo demas ya tengo mi Arduino con el GRBL instalado y ajustado para los motores, y con la Shield CNC
tambien con sus 4 placas driver ajustadas con sus VRef según vi en la ficha tecnica, tengo los
microswitches para el famoso Homming, me hacen falta los conectores del motor con los tornillos por que
realmente estan costosos y no los he comprado (Mande a traer unos de china que salieron super
economicos pero se perdieron en el envío, nunca llegaron que triste).
Como pueden ver estoy trabajando en ese proyecto pues estoy comenzando pero ya tengo varias cosillas.
A otra cosa, he decidido usar unos rieles en lugar de las varillas aceradas por costos, pero no se como se
comporte mi CNC en un trabajo final.
Gracias por leerme cualquier consejo es muy apreciado. Una cosa mas no entendi lo de los sensores
capacitativos o inductivos, como es eso, como se usan como se compran.. como son como se instalan y
por que esos en lugar de los mecanicos.
Gracias nuevamente. Saludos XD
Responder
Javier Loureiro dice: ¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-598)
Hola
Sobre las correas, eso depende de si la maquina va a hacer corte. La verdad, para cortar acrilico o
madera, no te recomendaria usar unas correas, a no ser que sean muy buenas (y caras)
yo usaria un husillo de paso algo mas largo. 1mm es muy poco!
los sensores capacitivos o inductivos lo que hacen es detectar la presencia de metal, o de una
superficie. Son mas exactos que poner un sencillo boton, porque nunca toca, y no depende de que
un boton haga click
para la X y la Y, da un poco igual, pero para la altura, es muy importante que todo vaya en su sitio en
micras.
seguro que los has visto en fotografias. Son los que tienen un boton azul o naranja…
Un saludo, por favor, vete contandonos como va esa CNC!
Responder
28. Mauricio Ospina dice:

grbl/#comment-591)
Hola Javier.
Excelente artículo…excelente información. Quisiera saber como se envía el comando M1234 de tu ejemplo,
es decir, si requiero que cuando llegue a cierta posición se active el comando, o que al recibir la señal de
un pin de arduino se ejecute el codigo que creamos.
Responder

grbl/#comment-599)
hola,
la verdad que esto requiere bastante trabajo de programacion. En la interrupcion del tiempo, puedes
comprobar la posicion y leer el pin para saber si tienes que activar un nuevo movimiento.
en gcode, eso no se puede hacer, efectivamente, tienes que ir leyendo la posicion dentro del codigo
del GRBL, e ir actuando en consecuencia.
un saludo!
Responder
29. Cristobal Fernandez Limachi dice:

grbl/#comment-609)
Hola Javier
me gustaria saber un poco mas el uso de grbl con arduino mega 2560
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-610)
La verdad es que yo *no* lo he probado. Si haces alguna prueba, estaría bien que nos comentases
algo
Responder
30. Francisco Bagoros dice:

grbl/#comment-626)
Hola Javier
Muchas Gracias por tan elaborado Tutorial y positiva predisposición para ayudar.
Podrías ayudarme con el esquema eléctrico del Mega 2560, ULN2003. (Ya que tengo los pequeños BYJ-
48)
Ya instalé el GRBL y cargado archivos (Con Universal G Code Sender) *.ngc creados con Inkspace y
pareciera que funciona todo bien, pero desconozco cableado desde los drivers hacia el Mega.
Abrazos !!!
Responder
2 noviembre, 2016 a las 10:28 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-643)
mmn, vas a tener un problema, porque el GRBL está pensado para drivers paso a paso avanzados,
que tienen un pin para el paso y otro para la dirección
el driver ULN2003 es un driver unipolar, y necesita más lineas de control. Quizás hay una forma de
conectarlo, pero yo no la conozco.
un saludo!
Responder
31. DANIEL GTZ dice:
2 noviembre, 2016 a las 6:22 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-649)
QUISIERA SAVER QUE VELOSIDAD LE DOY A UN MOTOR PEQUEÑO DE LOS DE UN CD ROM
ESTOY REALIZANDO LA MINI IMPRESORA A MANERA QUE NO SE BRINQUE PASOS Y NO SE
CALIENTE EL MOTOR YA QUE AVECES TIEMBLA
Responder

grbl/#comment-650)
hola daniel
tienes que entender que el motor de un cdrom es muy fragil y no puede mover apenas nada. Solo
puedo decirte que bajes la velocidad hasta que no pierdas pasos
¿Necesitas ayuda?
un saludo
Responder
32. gabriel dice:

grbl/#comment-651)
Hola como estas estoy trabajando con un láser en vez de un torno en el eje z mi problema es que se
enciende y no se apaga hasta que termina por esto el dibujo sale mal tenes idea de como podría apagarlo
?
Responder

grbl/#comment-670)
has probado el comando M3 para encender y M5 para apagar?
un saludo!
Responder
33. Enrique Cotillas dice:

grbl/#comment-667)
Buenas noches Javier,
Acabo de terminar de construir una CNC y al ir a probarla por primera vez me sale tanto en el monitor serial
de arduino como en el Universal G code un error que dice error:Bad number format
No se a que es debido he repasado las conexiones, he cambiado de arduino, he cambiado de shield CNC,
no se que hacer.
Te estaría agradecido si me pudieses ayudar
Gracias de antemano
Responder

grbl/#comment-671)
has probado a contectarte directamente por consola? con el putty o algun programa de terminal?
en el monitor de serial grbl te sale algo como “grbl 0.9” ?
prueba a escribir G0X0 a ver qué te dice…
un saludo y gracias por pasarte por aqui!
Responder
34. Leandro dice:

grbl/#comment-741)
¿Necesitas ayuda?
Hola muy buena informacion, te hago una consulta: estoy haciendo mi cnc y tengo en mente hacerlo con
un arduino ATMEGA 2560 porque es el que ya tengo es estos momentos para no comprar un UNO, ya
tengo los Drivers y quiero probar la electronica sin la ramp 1.4. Queria saber si este modelo sirve para el
ARDUINO MEGA 2560 o solo para el modelo UNO? ya que cambian los pines de salida, desde ya muchas
gracias espero tu respuesta. Saludos.-
Responder
15 noviembre, 2016 a las 11:52 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

El GRBL funciona con el Arduino Mega, pero yo no lo he probado. En el config.h de GRBL puedes
decirle la versión que tienes de arduino.
Responder
35. Jose Diaz dice:

grbl/#comment-902)
Hola estoy trabajando en una cnc casera usando arduino con grbl ,usando la shield cnc de arduino y deseo
poder prender y apagar el taladro de manera automatica al inicio y fin del proceso ,mencionaste que con el
comando M3 y M5,pero mi duda como configuro eso o que pin del arduino deberia usar para obtener una
señal de salida para un rele.
Responder

grbl/#comment-961)
si, cuando usas el comando M3-M5 lo que haces es encecer el pin SpinEnable.
Entonces, ese pin lo conectas a un rele. Por ejeplo, uno que soporte corriente alterna de 220v.
Entonces, conectas el cable de la fresadora al rele, como si fuese un interruptor. Dejas la fresadora
encendida, y cuando envias el comando, el pin activa el rele, y la fresadora comenzará a girar.
El pin en concreto , en el Arduino Uno, segun viene el GRBL por defecto, es el D11
lo puedes ver aqui, en el arduino: https://github.com/staticboards/sb-cnc-shield/blob/master/sb-cnc-

shield.pdf (https://github.com/staticboards/sb-cnc-shield/blob/master/sb-cnc-shield.pdf)
Un saludo!
Responder
36. Jaime Palacios dice:

grbl/#comment-908)
Hola;
Muy interesante me parece tu publicacion sobre el tema CNC GRBL, del cual he sacado mucho provecho
puesto que soy nuevo en esto, gracias.
Tengo una maquina cnc Sable 2015 y la adapte para trabajar con arduino y el
soft GRBL. La maquina al hacerle la prueba manual de los ejes, el eje Z y el eje Y¿Necesitas
funcionan, ayuda?
pero en el eje
X el motor gira pero el carro no se mueve se queda estatico. No creo que sea el software; pienso que el
problema es mecanico.
Por favor me podrian ayudar?, de Nuevo Gracias.
JAIME.
Responder

grbl/#comment-960)
Hola,
si el motor gira, y el carro no se mueve, pues obiamente es un problema de la maquina. Has mirado
que los husillos estén bien apretados? Usas correas?
un saludo
Responder
37. Cesar Eduardo De la hoz Trucco dice:

grbl/#comment-939)
Que excelente pos. te felicito. He aclarado muchas dudas. Re hago una pregunta. Tengo dos motores
Nema 17 montados en una CNC que estoy armando pero no se visualizan bien de cuantos amperios son,
como ajustar entonces los driver sin correr el riesgo de quenarlos en este proceso?
Responder

grbl/#comment-957)
pues sin la hoja de datos, no puedes estar seguro al 100%. Vigila que los motores no estén muy
calientes, eso seguro. Baja el potenciómetro del driver todo lo que puedas, justo un poco por encima
del punto donde los motores te pierden pasos.
un saludo y muchas gracias!!
Responder
38. gabriel espejel martinez dice:

grbl/#comment-967)
HOLA ANTEMANO UN SALUDO CORDIAL OJALA ME PUEDAS AYUDAR ARME MI CNC RAUTER CON
ARDUINO UNO Y DRIVER POLULU A4988 LA USAMOS PARA CORTAR ACLILICO CON GRBL Version
0.9 PODEMOS MOVER LOS MOTORES A 1000MM/MN PERO COMO CORTAMOS ACLILICO LO
HACEMOS A 400MM/MN AHORA QUE REMOS SABER SI HAY ALGUNA FORMA QUE CUANDO LA
MAQUINA ESTE TRABAJANDO SE DESPLACE A LA VELOCIDAD MAXIMA O SEA 1000MM/MN
CUANDO PASA DE UN PUNTO A OTRO ESPERO ME QUE ME HALLA EXPLICADO BIEN Y AUQUE LO
REPITA TE MANDO UN SALUDO DESDE MEXICO
Responder
¿Necesitas ayuda?
1 diciembre, 2016 a las 1:43 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-975)
Hola,
A ver, te pongo aqui los comandos

Para configurar las velocidades, tienes estos comandos
Cuando usas el comando G0, por ejemplo G0X100, entonces la velocidad es la velocidad travel
máxima que tienes en el GRBL
Cuando usas el comando G1, tienes que especificar la velocidad con la F: G1X100F100 quiere decir
“muevete 100 en la X a 100mm/min)”
Seguramente, tu programa tiene en algun sitio la velocidad de 400MM, y genera el GCODE con un
F400 por ahi. Abre el fichero y busca “F400”.
Un saludo
Responder
39. Gabriel dice:

grbl/#comment-985)
Una duda (varias)
Cómo se puede trabajar sin finales de carrera?

Compré una cnc diy laser, parecida a la benbox. La máquina no trae finales de carrera, se puede poner un
puente o cómo hago que los reconozca?
Otra duda.
Con el comando “x1” se debe mover 1mm sobre el eje x, cómo podría otener el valor de pasos por mm? se
mueve a travéz de correa. A 200 S/mm cada unidad avanza 4 cm, entonces 200/40 (con un valor de 50
avanza 1cm por unidad) me da el valor de pasos por mm, para que avanze 1mm por unidad? pero si le
pongo el valor de 5 debo incrementar la aceleración y los valores $4 y $5 (arriba de 500)
Responder

grbl/#comment-1009)
hola gabriel
Cuando enciendes la máquina, ese será el punto 0. Asi que si no te importa mucho, simplemente
coloca la punta donde quieras, y reinicia el GRBL.
En el GRBL, pon $$, eso te mostrará la configuracion
el valor $100, creo recordar, son los pasos por mm.
No entiendo lo de que si 200s/mm, cada unidad avanza 4cm? Lo que yo hago es una regla de tres.
Si con 200 pasos/mm, le digo que avance 4cm, y en realidad avanza 6cm, pues el nuevo resultado
será 200*4/6
¿Necesitas ayuda?
te refieres a eso?
Responder
40. cesarin dice:

grbl/#comment-1016)
Hola, una felicitación, tengo una pregunta y me gustaria me puedas ayudar, necesito montar un laser y
necesito configurar que solo dispare cuando corre por la figura y no dispare cuando hace el trayecto de
punto a punto gracias espero puedas ayudar y te felicito nuevamente
Responder
9 diciembre, 2016 a las 10:12 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1019)
Hola,
muchas gracias por leer el blog
Pues eso es algo que tiene que hacer el programa que genera el GCODE. Cuando comienza el
corte, envia el comando M3, y cuando quieres apagarlo, envia el comando M5 (lo digo de memoria,
el comando es spindle on/spindle off)
Asi, harias algo como
G0X100 ; vas a la posicion X=100 lo mas rapido que puedas

M3 ; enciendes el laser
G1X150 ; Vas a la posicion X=150, a velocidad de corte
M5 ; apagas el laser
G0X200 ; vas a la posicion X=200 lo mas rapido que puedas
Espero que te sirva!
Responder
41. RAMÓN FANTOVA dice:

grbl/#comment-1074)
Buenos días:
Lo primero que quiero decirte: Enhorabuena por tu trabajo, es uno de los mejores que circula por Internet.
Lo segundo: Estoy haciendo una CNC cuya electrónica será a base de Arduino+HY-DIV268N-5A+steppers
NEMA y tengo problemas para saber qué software libre será el más aconsejable para poder fresar piezas a
partir de archivos SolidWorks *.dxf o *.stl . Podrías recomendarme alguno?.
Soy un Ingeniero Técnico jubilado pero, aunque no es mi especialidad, me gusta mucho la robótica y el
bricolaje, además ahora uno de mis nietos (8 años) comparte mis aficiones. Trato de estar al día y gracias a
personas como tú, aprendemos personas como yo.
Saludos cordiales
Responder

¿Necesitas ayuda?
26 diciembre, 2016 a las 12:34 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Hola, lo primero, muchas gracias por leer el blog!
sobre el tema del software, hay varias opciones. En general, el más conocido es el LinuxCNC. Tengo
que decir que no lo he usado, y por lo que conozco, no es nada sencillo.
Otra opción es el Inkskape, con alguno de los plugins para generar gcode, mas una placa con
arduino para controlar los motores. Sacarías las señales de STEP/DIR de la placa. Creo que es la
opción más sencilla en el mundo opensource.
https://www.staticboards.es/productos/arduino-sb-cnc-shield-premium/
(https://www.staticboards.es/productos/arduino-sb-cnc-shield-premium/)
Ánimo con el nieto. Esa edad es cuando más necesitan despertar la curiosidad. Enhorabuena por
poder disfrutar con él de este tiempo.
Responder
42. Jose Antonio dice:

grbl/#comment-1082)
Hola Javier, felicidades por el blog, me está sirviendo mucho de ayuda.
Me estoy montando mi cnc y resulta que quiero poner finales de carrera sólo en el eje X y el eje Y pero no
lo quiero poner en el eje Z, ¿esto es posible?
¿Como se tendría que configurar el GRBL?
Un saludo
Responder
26 diciembre, 2016 a las 12:36 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Hola
si, es totalmente posible. Tienes que ir al fichero config.h, y decirle que cuando haga el home, sólo
use el XY
#define HOMING_SEARCH_CYCLE_0 ((1<
Responder
43. quintin dice:

grbl/#comment-1114)
como podria tranformar mi cnc en impresora 3d si tengo una placa cnc shjeld
donde engancho el termistor y la punta caliente o tengo que canviar de placa???
Responder
¿Necesitas ayuda?
4 enero, 2017 a las 5:24 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1152)
Hola
Pues no es posible transformar la placa CNC shield en una placa para impresoras 3D. Precisamente
por este motivo, surge la placa RAMPS, que es una CNC Shield, con la parte para control de
temperatura, calor
muchas gracias por visitar la web!
Responder
44. Alfonso Freijedo dice:

grbl/#comment-1116)
Hola Javier:
Tengo en mente hacerme una CNC, pero, quiero que cambie herramientas, entonces, la pregunta va
enfocada a como se enviarían los códigos T con GRBL y cual sería tu recomendación al respecto del
cambiador a utilizar.
haberlas hailas
Responder

grbl/#comment-1153)
Hola!
En el código del GRBL, no hay soporte para el comando T…
Yo he usado los comandos T en mi CNC grande, pero no tengo cambiador automático. Lo que hago
es una secuencia donde paro la máquina, cambio la fresa, y continuo. Lo que hago es ordenar todo
los trabajos para tener en cuenta esto
Un saludo!
Responder
45. mario dice:
5 enero, 2017 a las 12:30 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1159)
hola Javier,
me gustaria montarme una yo mismo dado que las que hay en el mundo o no cumplen mis expectativas o
son muy caras y cerradas. Que me recomiendas para empezar? Existe algun sitio donde pueda comprar
frames a medida menos electronica? Creo q toy un poco perdido
Saludos y gracias de antemano.
Responder

Hola,
Pues no sabría decirte, porque yo siempre estoy con gente que monta cosas a medida. De todos
modos, la Shapeoko es muy popular, y vas a encontrar mucha información.
Sobre los frames a medida, lo mejor es que busques a alguien cerca de donde vives. Tendrás que
ajustar piezas, y si vas a hacer todo por correo, te va a salir muy caro.
Un sitio para comenzar es el foro de metalaficion. Un referente para este tipo de máquinas
Un saludo!
Responder
46. Many dice:

grbl/#comment-1397)
Waoo que buen articulo, ya monte una cnc casera, solo que cuando conecto en el pin spnEn para que
prenda la herramienta ( conectado con su respectivo relay) el relay cuando le doy que comiense a trabajar
la maquina el relay se apaga, siento como que algo esta invertido y no e podido solucionarlo, ya tengo dos
dias asi.
Responder

grbl/#comment-1449)
hola, qué comandos escribes en la maquina para encender el spindle?
si tienes un multimetro, mejor. Si no, pues con un led y una resistencia, puedes saber si el pin está
activado.
Responder
47. byron dice:

grbl/#comment-1405)
Hola javier
la verdad es que esta muy bueno tu trabajo, me esta ayudando mucho en construir mi cnc casera,no tengo
tanto conosimieto en estas cosas pero me la rebusco un poco, tengo un arduino uno con cnc shield driver
A4988 Motores PaP de 12v /0,33A los driver regulados a 0,22A por motor, Cargado el grbl en arduino con
universal gcode me funciona manualmente todo bien,cuando cargo el dibujo, los motores no se mueven
para nada el programma termina muy rapido en 3seg cambie los parametros de velosidad,paso,aceleracion
pero nada,bueno espero que me haya esplicado. Gracias por tu tiempo
Responder

grbl/#comment-1450)
pues estoy seguro que tienes un problema de pasos.
revisa los steps/mm con el comando $$ ¿Necesitas ayuda?
los motores no se mueven porque los pulsos van muy rápido, y el motor se bloquea.
Asi que, prueba multiplicando el valor que tienes por 4
tambien mira la ‘max feed rate’, y bájalo a una cantidad ridicula, como 10 mm/s, y vete subiendo.
un saludo!
Responder
48. Roberto dice:

grbl/#comment-1439)
Hola Javier:
Felicidades, la verdad es que lo has explicado todo perfectamente. Me estoy haciendo un CNC y el artículo
me está siendo de gran ayuda, pero es muy específica y necesitaría el firmware. En todos lados veo que
solo están para descargarse los archivos.hex de la versión v0.8c. ¿Tu no sabrías dónde puedo encontrar el
firmware completo para poder variarlo a mi antojo, verdad?.
Muchas gracias por todo de antemano, y felicidades de nuevo por el artículo. Un saludo
Rob
Responder

grbl/#comment-1454)
creo que tengo que explicar esto un poco mejor
el firmware se descarga aqui:
https://github.com/grbl/grbl (https://github.com/grbl/grbl)
descarga el codigo fuente, y compilalo en arduino. El propio programa de arduino te genera el hex
adecuado. Has probado a compilarlo?
Un saludo
Responder
49. Harry dice:

grbl/#comment-1442)
Hola mi nombre es Harry he puesto mucha atención en todo este foro y te dejo una inquietud no se
programar soy diseñador industrial y para mi proyecto de grado diseñe una CNC 5 ejes todo marcho bien
logré un muy buen prototipo en madera pero ya después de graduarme quiero hacer que tenga vida me
compre un Arduino mega motores de paso y un escudo de rams 1.4 con sus drivers existe algún software
que ya esté armado y listo para poder diseñar y cortar o que me. Aconsejas gracias
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-1456)
hola
un software que me gusta es el bCNC. Te permite editar y dibujar desde el mismo programa, y
controlar la máquina muy fácil.
saludos!
Responder
50. Daniel dice:

grbl/#comment-1446)
Estimado, gracias por la info.
Ya he terminado la cnc con materiales reutilizados y otros conseguibles en la ferreteria. Lo único importado
son los motores step, arduino uno y el shield cnc con sus drivers pololu. Funcion a la perfeción tallando
algunas, mi problema es cuando trabajan los motores vibran demasiado y se escuchan como tarro al cargar
un gcode, pero cuando muevo los ejes manualmente funciona muy suave. He varia la velocidad de carga
($5) pero sigue igual, por ahí he leído que se debe a la resonancia y se corrige variando el ancho de pulso,
lo he hecho pero nose cuales son los limites de este valor. ¿Podrías ayudarme con esto?
Responder

grbl/#comment-1457)
es posible que el problema lo tengas en los drivers. Usas los DRV8825? son conocidos por las
vibraciones.
en el post https://www.staticboards.es/blog/drv8825-vs-a4988/
(https://www.staticboards.es/blog/drv8825-vs-a4988/) explico todo esto de las vibraciones a fondo
un saludo!
Responder
Daniel dice:

no bro, uso pololu a4988, movimientos de busqueda funciona impecable (G00) pero
movimientos con carga (G01) vibra, cuando le mando trabajo suena bastante
Responder
Daniel dice:

te dejo el video
https://www.youtube.com/watch?v=3cV6K43H6OU (https://www.youtube.com/watch?
v=3cV6K43H6OU)
¿Necesitas ayuda?
le hace competencia a la bulla del taladro
Responder
51. Manu dice:

grbl/#comment-1479)
Hola, tengo varias consultas. He hecho unas pruebas con láser y pasa que cuando va en línea paralela a x
o y, pasa muy rápido y no corta como se esperaría. No hace caso a la reducción de feedrate que he puesto
varias veces. He quebrado esas líneas presumiendo algo como lo que indicas sobre los trapecios y solo
hace un punto cuando termina cada trazo. No se dónde estará el problema. Tal vez en la aceleración
(ahora no puedo dárte el valor). La máquina tiene arduino uno, driver pololu, GRBL 0.9j (con 9600 bps
porque también probé bluetooth con el celular y funcionó) y está construida sobre poleas (un escáner viejo
en y una impresora HP vieja). También he detectado que pierdo paso cuando el trabajo es sobre 15 cm.
¿Podrías ayudarme con el problema de la velocidad antes que todo?
Cuando hablabas de meter mano en comandos personalizados… ¿existe la forma de cambiar los bps de
comunicación con un truco? Porque el bluetooth solo trabaja con 9600 y no me gusta tener que recompilar
el hex cuando quiera usarlo. Ahora voy a instalar el grbl 1.1
El láser es azul de 2 W y 12V, que controlo con un mosfet desde el pin11, pero no me da toda la potencia
que tiene (lo he probado directo y es más). Puede que sea que el control del mosfet da el máximo con 5V.
No se cómo arreglarlo. ¿qué me sugieres?
Responder
13 febrero, 2017 a las 12:30 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1546)
Primero lo facil. La velocidad de comunicacion se cambia en el config.h del GRBL. Asi que no hay
mucho que puedas hacer, más que recompilarlo. De todos modos, 9600 debería de ser suficiente.
Son comandos GCODE, y ocupa poco.
Puede que el mosfet no se sature del todo, y te limite la corriente. Qué modelo tienes de mosfet? Mi
consejo es que te compres un mosfet que se active a 1.8V.. seguro que en tu tienda de electronica
puedes comprar uno.
Un saludo!
Responder
Manu dice:
13 febrero, 2017 a las 3:11 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Primero que todo, ya que lo olvidé antes, felicitaciones Javier por tu tutorial. Y sí. Los titoriales
largos son buenos. Lo segundo es agradecer también tu respuesta. Solucioné mi problema de
la velocidad. Era la cadena cinemática del eje. El motor estaba director con la polea a la correa
y no le daba para una relación de transmisión tan baja; cambié la cadena (tuve que rehacer
parte de la estructura).
Respecto al Mosfet es un IRF520. Este mosfet controla 12V pero como te digo, en las
maximas rpm del husillo (S1000) no le da toda la potencia. Ahora, quien me lo vendió me dijo
que el pin (pin11) debería estar controlado con analogwrite(pin,256) para permitir todo el paso.
No he encontrado alguna linea en los archivos del grbl-master para verificar esto.
Responder ¿Necesitas ayuda?

Hola!
me alegro de que funcione el motor
Sobre el mosfet, el GRBL no usa analogwrite, ya que está basado al 100% en una
interrupción propia para controlar el tiempo.
Se me ha encendido una bombilla, y creo que puede ser tema del máximo. En el
config.h le tienes que decir cual es la velocidad máxima, la que considera el 100% de la
potencia.
#define VARIABLE_SPINDLE // This enables PWM spindle Control. Remove to

disable PWM.
#define SPINDLE_MAX_RPM 1000.0 // Max spindle RPM. This value is equal to 100%
duty cycle on the PWM.
#define SPINDLE_MIN_RPM 0.0 // Min spindle RPM. This value is equal to (1/256)
duty cycle on the PWM.
// #define MINIMUM_SPINDLE_PWM 5 // Default disabled. Uncomment to enable.
Integer (0-255)
¿Has revisado esto?
Un saludo.
Responder
Manu dice:
14 febrero, 2017 a las 9:09 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-

Sí. Lo vi cuando buscaba lo que me recomendaron. Pero la verdad… me queda
grande. Veo que con S1000 debería salir los 12V. (Voy a medir) y efectivamente,
con S0 el láser se apaga aun con M3 activo.
Manu dice:

Actualización. Estimado Javier; ayer medí el voltaje. Cerca de 5,5V con mosfet y directo.
Esto parece que está bien según lo poco que encontré en internet. El problema parece
ser la corriente. Encontré un tutorial por ahí, que dice 1,8A, pero para un modulo
controlador Wylie, que es anterior al A-11 que tengo. Un poco laborioso ajustar la
corriente porque requiere una serie de resistencias en lugar del laser. No estoy seguro
de trabajar en esto a no ser que no me quede otra. Pero buscando especificaciones del
módulo A-11 encontré en Ali la descripción de otro módulo que señala que en el control
TTL 0V es on y 5V es off. Pienso que tal vez ese es el problema pues me parece que el
pin11 (PWM) es al revés. Ahora estoy buscando si se puede cambiar el estado del pin11
(arduino) pero aun no doy con algo. Sin embargo, no he visto que alguien señale este
problema antes, por lo que parece poco probable, ¿Necesitas ayuda?
Responder
52. Andres Felipe Guzman dice:
1 febrero, 2017 a las 10:12 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1486)
hola antes que todo muy buen post.
estoy construyendo una cnc con la tipica cnc shield que conectas sobre arduino uno.. mi duda es la
siguiente:
quiero usar Labview para controlar un par de parametros como pararla, boton home reinciiar boton de
emergencia…. mi duda es que pines tengo que poner a 1 para que esto suceda y si pasa algo al conectar
el arduino a labview con el grbl cargado y poner a 1 dichas salidas con el cnc shield conectado,,
gracias por todo
Responder

grbl/#comment-1545)
pues en la CNC shield, en una esquina tienes unos pines de Abort, Hold, Resume.
En la pagina de staticboards tienes todo el esquema
https://www.staticboards.es/productos/arduino-sb-cnc-shield-premium/
(https://www.staticboards.es/productos/arduino-sb-cnc-shield-premium/)
Espero que te sirva de ayuda!
Responder
53. Pepe de la Cerda Redondo dice:

grbl/#comment-1504)
Hola, estoy intentando montar mi CNC con motores mena 17 0.4 A 1.8º. El problema es que el motor del
eje X gira en sentido contrario que los de Y y Z. esto es normal? cómo puedo cambiarlo? en el parámetro
$6 del RGBL se puede cambiar? cómo se hace?. Tu que harías?. Gracias y un saludo
Responder

grbl/#comment-1544)
Hola,
quizás es que lo has conectado al revés que el resto? dale la vuelta, y prueba de nuevo!
un saludo
Responder
54. Andres Felipe dice:
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-1574)
Hola buenas, te comento cuando mando el programa no quiero que este empieza automático, si no que
quiero darle yo manualmente, tengo entendido que hay una opción para esto, pero no se que pin es.. un
saludo!
Responder

grbl/#comment-1595)
puedes decirle en el gcode, que espere a un boton
tienes el comando M0, que espera a que pulses el boton de Resume (conecta un boton a los dos
pines de resume)
tambien tienes G4, que es esperar. Puedes decirle que espere unos segundos, por ejemplo, y no
tener que pulsar ningun boton
yo no los he probado aqui, tengo que decirlo
un saludo!
Responder
55. yeimonram dice:

grbl/#comment-1617)
Saludos..
tengo un inconveniente en cuanto a la escala real del impreso. es decir en linkspace grafico algo a una
medida y a la hora de ejecutar el trabajo real queda reducida casi 4 veces.
he venido sobredimensionando 3,67 veces para obtener un resultado aproximado pero para hacer las pcb
no es tan exacto. tengo grbl v 0.8c
agradezco su atención y colaboracion.
Responder

grbl/#comment-1633)
hola
creo que el problema lo tienes al configurar los pasos por mm en el GRBL. Compruebalo
conectandote por el puerto serie, y mandando los comandos gcode
G0X100 avanza 100mm en la X

G0Y100 avanza 100mm en la Y
G0Z100 avanza 100mm en la Z
Mide el avance real, y actualiza los pasos por mm usando una regla de tres
Un saludo y gracias por leer el blog!
agus dice:
19 abril, 2017 a las 9:42 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

hola no se como calibrar cnc dvd motores paso a paso gracia
Responder
19 abril, 2017 a las 6:32 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

Hola agus!
Muchas gracias por leer el artículo. Yo no he calibrado un motor de dvd, asi que tendría
que preguntarte a tí. Cuando logres calibrar el motor, pásate por el blog y coméntalo, asi
aprendemos todos!
un saludo!
Responder
56. miguel sanchez dice:

grbl/#comment-1621)
Hola.
Buena pagina, he visto la de motores paso a paso y me encanto.
Tengo un problema por ser un ignorante del mundo arduino.
Tengo una mega 2560 cargada con grbl pero al intentar configurarla con universalgcodesender primero me
sale que tengo la version 0.8c que le cargue pero despues me salen lineas que yo no escribo ,cosas raras
<ldl,<lód etc, que el programa cree que son comandos erroneos y claro la respuesta del programa es: $ for
help, $ for help
No me deja usar comandos ni nada, no se que hago mal.
W7 pro, tarjeta OSOYOO mega 2560.
un saludo
Responder

grbl/#comment-1634)
pues puede ser un par de cosas. Por un lado, puede que el puerto serie no vaya bien configurado.
Es raro, pero puede que no este usando control de flujo por hardware o algo de eso. No he probado
el arduino mega para poder decirte si puede ser por ahi.
otro tema es el cable USB. Estas usando un cable largo? a mi me ha pasado alguna vez que el cable
no funcionaba bien. Prueba con otro.
Un saludo y muchas gracias por pasarte por el blog!
Responder
57. Jorge david Silva Pineda dice:

¿Necesitas ayuda?
8 marzo, 2017 a las 4:56 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1681)
hola
Javier Loureiro
me ha encantado tu articulo, me ha servido de mucha ayuda, estoy en la etapa inicial en construir una
CNC, y este material me ha marcado la diferencia
quería hacerte una pregunta, intente realizar el cambio en el archivo que indicastes para poder encender
un pin en el arduino y poder controlar el encendido de un rele, pero al hacer el cambio e intentar subir el
archivo al Arduino mediante el Arduino IDE me tira un error, no se si entendi bien, pero utilize la manera
que conozco para asignar un pin y encenderlo de manera normal, te mostrare como escribi el codigo:
case 03:{int pin=1; pinMode(pin, OUTPUT); digitalWrite(pin,HIGH);}
y todo eso esta dentro del Case que mencionastes,
me dice que no reconoce las funciones de HIGH y OUTPUT
cual podría ser el error que estoy cometiendo?
agradecere tu ayuda
saludos desde Honduras
Responder

grbl/#comment-1709)
hola
el GRBL se puede compilar desde el entorno de arduino. Pero no usa nada de las librerias de
arduino. Por eso, digitalwrite y todo eso no te va a funcionar.
Mi consejo es que hagas algun tutorial para programar AVR. No es muy complicado, y con cuatro
guias que te leas, estoy seguro que lo puedes hacer. Cuando lo mires, te podré ayudar con algo más
concreto, sin problema.
Un saludo.
Responder
Jorge david Silva Pineda dice:
2 abril, 2017 a las 4:09 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1850)
hola de nuevo Javier Loureiro
te agradezco por todo el soporte que nos has brindado, verdaderamente te agradezco por ese
altruismo.
Por otro lado ya he visto varios videos sobre como programar AVR, así como utilizar algunos
comandos G, sin embargo aun estoy aprendiendo acerca de los comandos M, y aunque
comprendo que hacen en el programa aun no termino de entender como configurar el GRBL
para comandar algun pin del arduino de mi preferencia esto sabiendo que no puedo utilizar los
que ya están dedicados, sería mucho mi atrevimiento pedir que nos pudieras dar algun
ejemplo para de esa manera poder terminar de entender.
y por ejemplo controlar algún pin utilizando el comando M03 y M05?
Jorge david Silva Pineda dice:

hola de nuevo, aquí como siempre, ya he comprendido que con los comandos M03 y
M05 deberían encender y apagar respectivamente el pin 12 de arduino, pero por alguna
razón cuando corro el programa mediante Gcode Sender, el pin permanece siempre
activado. que crees que podría ser?
Responder
20 abril, 2017 a las 9:18 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-

En las versiones modernas de grbl, es posible que se use el pin 13. Esto es asi
porque el pin 13 tiene soporte PWM y puede regular la velocidad del spindle.
pruebalo y me dices
Un saludo!

Hola,
Puedo comentarte un poco por encima cómo hacerlo, pero esto requiere de un pequeño
cursillo de programación.
Te recomiendo hacer un programa que encienda y apaque el pin, por separado. Puedes
usar la librería de arduino, con la funcion pinMode y digitalWrite.
Cuando tengas eso, tienes que ir al fichero

https://github.com/grbl/grbl/blob/master/grbl/gcode.c
(https://github.com/grbl/grbl/blob/master/grbl/gcode.c)
Hay una parte que pone case 'M':
En esa zona, metes tu codigo para el numero de comando. En concreto el 3 y el 5 ya

están ocupados por el spindle. Pero puedes poner otro número, por ejemplo
Un saludo!
Responder
58. Arcaudas dice:

grbl/#comment-1720)
Buenas. Estupendo artículo.
Tengo una consulta:
¿Se puede controlar con GRBL además de una fresa un láser para hacer una cnc híbrida?
Arcaudas dice:
16 marzo, 2017 a las 3:30 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1751)
Perdón, en este comentario no concreto la electrónica que utilizo.
Responder

grbl/#comment-1805)
te refieres, a controlarlo al mismo tiempo? el GRBL tiene soporte para un sólo spindle. O sea, o
enciendes ambos, o no enciendes ninguno. Lo que podrias hacer es, enchufar el taladro, o enchufar
el laser, dependiendo del momento.
un saludo!
Responder
59. Arcaudas dice:

grbl/#comment-1750)
Hola.
Estupendo artículo.
Estoy montando una CNC con una Arduino UNO y CNC shield. Me gustaría saber si es posible con esto
hacer funcionar una fresadora y un láser para hacerla dual, es decir, que con la misma estructura y
electrónica pudiera tener fresadora y grabadora-láser.
Responder

grbl/#comment-1806)
pues eso, lo mismo, con la cnc shield solo tienes 1 salida de spindle. TEndrías que conectarla al
taladro y al driver del laser, y darle potencia al laser o al taladro según necesites.
Responder
60. Ruben dice:

grbl/#comment-1788)
Hola Javier
Mis felicitaciones por poner tanto conocimiento en esta página
Tengo un problema con el benbox, que es que la ventana de trabajo es muy pequeña (7’5cmx 4,5cm)
cuando la superficie de trabajo de mi maquina es de 17 x 22cm. He buscado informacion por todo internet,
pero no he encontrado la manera de cómo ampliar ese tamaño y se me queda un area de trabajo ridícula
Responder

¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-1811)
no conocia la benbox. En el GRBL eso se cambia por software, definiendo el “max travel”. Busca a
ver si te sale algo similar
saludos!
Responder
61. David dice:

grbl/#comment-1818)
Acabo de terminar de diseñar mi CNC, y ahora toca la parte de electrónica y software. Muchísimas
graciasssss!!!!, me ha sido de mucha ayuda tanto el post como el vídeo.
Responder
7 abril, 2017 a las 12:26 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-1909)
muchas gracias a ti por leer el comentario
Responder
62. Pablo dice:

grbl/#comment-1835)
Disculpame tenes idea de como funciona step pulse X axis; Y axis ; Z axis,(intente leerlo con otro arduino y
el serial pero segun si avanza en diagonal o en linea recta manda distintos pulsos) para armar un
codificador para motores dc. Necesitaría que, por ejemplo en la salida pwm 2 (step pulse X) mande HIGH
durante el tiempo que corresponda para que avance lo que tenga que avanzar. Estoy usando el Easel de
inventables. Gracias
Responder

grbl/#comment-1995)
el GRBL está pensado para motores paso a paso. Cada pulso en el pin STEP hace que el driver
avance un paso del motor. Asi que una señal HIGH hace que avance sólo un paso. El software tiene
que bajar a LOW, y volver a subir a HIGH para que el motor avance otro paso.
Cuando avanza en diagonal o en línea recta, lo que cambia es la velocidad de esos pulsos.
Un saludo!
Responder
63. Pepe de la Cerda Redondo dice:

grbl/#comment-1837)
¿Necesitas ayuda?
Hola Javier, gracias por compartir esta información con todos. Estoy construyendo mi cnc y, quiero poner
finales de carreras en los limites de cada eje. El problema es como hacer reset de la alarma y sacar al eje
de limite alcanzado. Un saludo
Responder
64. RodrigoRey dice:

grbl/#comment-1955)
Hola Javier, te agradezco este buen tutorial, quiero aprovechar de hacer unas consultas ya que veo
muchos con un amplio conocimiento en arduino. Mira tengo una maquina de corte para madera que tiene
un solo eje “Z” en la cual necesito ajustar la medida con un joystick o un mpg, que en una lcd me de la
medida absoluta y la incremental. Ademas agregarle unas 4 memorias.
Tengo un motor nema34 con su driver y lo probe en la maquina con mach3 y funciona bien, pero la
maquina es portatil por lo que no puedo usar un pc. Estuve probando con arduino y tuve problemas con la
frecuencia y sobretodo con la rampa de aceleracion, la que me hace perder pasos en el motor. Hasta que vi
este Post y supe sobre el “GRBL” el problema que en las salidas de los pines no tiene como conectar una
entrada para simular un boton o algo que haga mover el motor. Existe alguna forma de reconfigurar los
pines del GRBL para agregar esto? Considerando que no se usaran los motores “X” y Y” y esas salidas
quedarían disponibles.
Puse un enlace de youtube para que se hagan una idea de lo que necesito. Obviamente mas sensillo.
https://www.youtube.com/watch?v=RlTarYJkiw8 (https://www.youtube.com/watch?v=RlTarYJkiw8)
Muchas Gracias.
Responder

grbl/#comment-1992)
Hola
mmn, creo que con el GRBL es más complicado. Puedes probar a usar una raspberry pi con una
pantalla. Y usando un programa como el bcnc, mover la máquina
pero con el grbl, creo que vas a estar muy limitado
un saludo!
Responder
65. DEYMER MONCADA dice:

grbl/#comment-2051)
hola javier excelente trabajo me a aclarado muchas dudas pero aun no logro aclara una:
como logro hacer que funcione el 4 eje como independiente rotatorio con un arduino uno y shield cnc v3;
tengo que utilizar el mega y la ramp? y si es asi como configuro el 4 eje muchas gracias.
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-2067)
Yo no lo he probado, pero en el cnc shield, tienes que poner los dos jumpers en la posición S. En ese
caso, pierdes el control del taladro, pero ganas el 4º eje (tienes que reconfigurar el GRBL)
A la hora de exportar el fichero, tienes que usar un software que permita operaciones de cuatro ejes.
Yo conozco el solidworks, con plugins tipo camworks. No es sencillo…
Saludos!
Responder
66. Carlos Augusto Gasco dice:

grbl/#comment-2068)
Hola javier Muy bien explicado me sirvio mucho.y ya estan en movimento mis motores.
Hay una opcion que no me quedo claro la Numero $19 está en 25 y vos decis que es una velocidad rapida
para tu maquina, y luego la cambias a 500 ahi no entendi.
y la opcion $8 quiero desactivar la asceleracion y la llevo a 999 como estas explicando, y mi motor se
bloquea , la tengo que dejar entre 5 y 25 para que funcione
Gracias Atte. Carlos,
Responder

grbl/#comment-2120)
hola
pues no veo donde se habla de la opción $19. No entiendo bien la pregunta. Si puedes poner los
comandos que envias al GRBL, podré ayudarte mejor
un saludo y gracias por visitar el blog!
Responder
67. Robert puma dice:

grbl/#comment-2071)
Hola Javier , mira tengo unas cuantas dudas pero las más importantes creo que sean las siguientes :
quiera fabricar una CNC para corte con plasma pensaba hacerla con unos motores nema 23 mi problema
es si la quiero hacer funcionar con arduino uno que más debo comprar aparte de los driver, ósea necesito
el arduino más una controladora ?
O que exactamente porfavor me podrías ayudar
Responder

grbl/#comment-2121)
hola robert
¿Necesitas ayuda?
si, necesitas el arduino uno, y la cnc shield de staticboards, a parte de al menos 2 drivers para X y
para Y. El plasma entiendo que se enciende cuando le conectas 5V auna entrada, no?
un saludo
Responder
68. Robert puma dice:

grbl/#comment-2074)
Hola Javier , mira tengo unas cuantas dudas pero las más importantes creo que sean las siguientes :
quiera fabricar una CNC para corte con plasma pensaba hacerla con unos motores nema 23 mi problema
es si la quiero hacer funcionar con arduino uno. que más debo comprar aparte de los driver, ósea necesito
el arduino más una controladora ?
O que exactamente porfavor me podrías ayudar
También me podrías ayudar al decirme si me iría bn comprar el arduino sb cnc shield
Ya que veo que puede controlar también para encender o apagar el taladro,plasma que en este caso es lo
que quiero hacer
La parte mecánica no tengo problema pero la verd esroy perdido en la electrónica
Responder

grbl/#comment-2122)
si, el arduino uno más la cnc shield te pueden ayudar, si te sirven 2A por motor.
yo creo que con la cortadora de plasma, 2A es suficiente. El arduino uno+cnc shield te dan una
salida donde conectas el plasma. El cnc shield es más como una ayuda para poder conectar encima
los drivers y tener unos pines para conectar todo.
asi que necesitas:
– arduino uno
– sb cnc shield
– 2 drivers drv8825
instalas el GRBL y con eso puedes mover los motores XY, y encender / apagar el plasma
saludos
Responder
69. Andres A dice:

grbl/#comment-2083)
Tengo una duda, he investigado y en algunos lugares encuentro respuestas positivas y en otros negativas.
La version de GRBL v1.1, es compatible con la CNC Shield?
Hay que realizar algun tipo de ajuste nuevo para esta version de GRBL?
Saludos!
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-2123)
pues no he probado la versión 1.1, pero casi te diría que sí al 100%
el cambio es con grbl 0.8, que cambia un pin para controlar la salida del taladro con PWM
un saludo
Responder
70. JORGE dice:

grbl/#comment-2098)
Hola :))
Excelente publicación.
Alguien me puede ayudar a instalar el GRBL en mi arduino? Cuando lo descargo y le digo ingluir libreria, el
ide me dice que no mi archivo .zip no contiene ninguna librería válida o algo así :((
Con un enlace a al archivo correcto me serviría.
Gracias de antemano!
Responder

grbl/#comment-2124)
el enlace para la ultima versión es este: https://github.com/grbl/grbl/archive/master.zip
(https://github.com/grbl/grbl/archive/master.zip)
tienes que darle a la opcion “add library…” y seleccionar el ZIP
saludos!
Responder
16 mayo, 2017 a las 11:51 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

perdona, no es asi! lo acabo de repasar y tienes que descomprimir el zip que te he enlazado
he actualizado el articulo, en la parte de compilar GRBL, con capturas paso a paso para
instalar GRBL
Responder
JORGE dice:
6 junio, 2017 a las 11:09 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

Muchas gracias Javier!
Ya lo tengo funcionando al 100%. Ahora estoy buscando fresas para fabricar los pcb.
Todavía no sé dónde comprarlas ni qué características son las más adecuadas. He
¿Necesitas ayuda?
encontrado unas de grabado para acero inoxidable que que tienen el ángulo de 15º y la
punta de 0,15mm. Me lo estoy pensando porque cuestan 60 euros , y me da un poco de

miedo que no funcionen. La tienda se llama Vinil shop y al parecer está en Burgos. Si
alguien tiene alguna sugerencia será bienvenida.
Saludos amigos!
Responder
9 junio, 2017 a las 3:56 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-

yo no empezaria con las fresas tan caras… compra unas en ebay, y haz pruebas.
En teoria, el resultado no va a ser tan bueno. Pero eso es en el caso de que todo
lo demás funcione a la perfección. Si tienes la maquina con holguras, o no tienes
experiencia haciendo placas, vas a tener muchos más problemas que la fresa
un saludo!
71. Oscar Acuña dice:

grbl/#comment-2136)
Hola, nunca he utilizado el GRBL, pero me gustaría utilizarlo en unas piernas tipo exoequeleto, tiene cuatro
motores 2 nema 23 y dos nema 17, ambos con reductores sinfin corona.. tengo la gráfica en excel de los
movimiento emparejados de motor de cadera y motor de rodilla de una pierna, la otra es igual desfasada
180 grados del ciclo completo.. Esto no es con fines comerciales..
Alguien me podrá ayudar un poco para saber si puedo utilizar la CNC shield con los cuatro motores???
Gracias de antemano
Oscar Acuña
Responder
72. Andres dice:

grbl/#comment-2138)
Buenas tardes,
Tengo una versión antigua de GRBL y me gustaría poner la 0.9, pero me pregunto que tengo que hacer
para “borrar” arduino y poder poner la versión nueva.
He visto en el articulo, que hay un código para borrar la eprom y dejar arduino vació y quería saber si
cargando ese programa, ya podría después instalar nueva versión.
Gracias
Responder

grbl/#comment-2152)
Hola,
El arduino tiene dos tipos de memoria.

¿Necesitas ayuda?
Por un lado está la memoria flash, que es donde se guarda el programa. El programa de Arduino,
cuando pulsas el boton de enviar, ya te borra esa memoria antes de subir la nueva versión de
firmware.
Después está la memoria EEPROM. Esta memoria es como un disco duro que hay dentro de
Arduino. Aqui es donde GRBL almacena los valores de configuración. El problema es que cuando
instales la nueva versión, es posible que coincida algun valor antiguo en alguna versión.
Asi que mi consejo es usar ese código de arduino para borrar la EEPROM (mas bien, para poner
todos los valores a 0). Lo ejecutas una vez, y luego instalas la nueva versión.
Un saludo!
Responder
73. ernesto dice:

grbl/#comment-2160)
Hola teng problemas para configurar cual es punto 0 en el eje Z, como se configura , segun lo que entendi
hay que conectar al pin A5, pero despues como se guarda la configuracion?
Responder

grbl/#comment-2175)
Hola,
Lo tienes que hacer cada vez que comiences el fresado. Ese valor depende de la altura de la fresa,
de la altura del material, etc
un saludo!
Responder
74. ricardo dice:

grbl/#comment-2278)
Un cordial saludo. Estoy tan liado como Teseo en busca del minotauro, y veo una esperanza en encontrar y
salir llevándome el minotauro. Gracias por el artículo.
Responder

grbl/#comment-2305)
jaja, estas perdido ! es normal, cuando se empieza todo son preguntas
hay que dedicar tiempo, pero el resultado merece la pena, poder hacer tus piezas!
saludos
Responder
¿Necesitas ayuda?
75. Cristian dice:

grbl/#comment-2382)
Buenos días, una consulta el mini torno, se cuando usamos una fresadora. se conecta a la arduino, para
prender y apagar. O eso se hace manualmente?
Muchas gracias. Excelente explicación.
Responder

grbl/#comment-2425)
Si claro,
Se hace con el comando M3, M5
Lo metes en el GCODE, y el arduino enciende el pin “Spindle Enable”. Tienes que conectar eso a un
Relé, o al driver del taladro
Un saludo!
Responder
76. IVAN PALOMO dice:

grbl/#comment-2398)
hola amigo…
amigo tengo un cnc, el cual tenia un driver a4988en el eje Z pero tenia muchos problemas, y opte por
cambiar el driver y ponerle un tb6560… asi como en los demas ejes…
todo funciona muy bien, pero ahora el problema que tengo es que si mi material a cortar es de 22mm solo
me corta la mitad o unos 12mm… aprox..
si yo genero un codigo g diciendo que mi material es de 34 o 35mm engañando a la maquina, me lo corta

muy bien cuando el material la medida real es de 22mm…
donde tengo que modificar el valor para arreglar eso.. te mando la configuracion de mi grbl
Grbl 0.9i [‘$’ for help]

>>> $$
$0=10 (step pulse, usec)
$1=25 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=0 (dir port invert mask:00000000)
$4=0 (step enable invert, bool)
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.020 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13=0 (report inches, bool) ¿Necesitas ayuda?
$20=0 (soft limits, bool)

$21=0 (hard limits, bool)
$22=0 (homing cycle, bool)
$23=0 (homing dir invert mask:00000000)
$24=5000.000 (homing feed, mm/min)
$25=500.000 (homing seek, mm/min)
$26=250 (homing debounce, msec)
$27=1.000 (homing pull-off, mm)
$100=34.850 (x, step/mm)
$101=34.850 (y, step/mm)
$102=632.000 (z, step/mm)
$110=5000.000 (x max rate, mm/min)
$111=5000.000 (y max rate, mm/min)
$112=500.000 (z max rate, mm/min)
$120=150.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=150.000 (y accel, mm/sec^2)
$122=30.000 (z accel, mm/sec^2)
$130=200.000 (x max travel, mm)
$131=200.000 (y max travel, mm)
$132=200.000 (z max travel, mm)
Responder

grbl/#comment-2399)
si, es facil. Tienes que duplicar los pasos por mm
$100=34.850 (x, step/mm)

$101=34.850 (y, step/mm)
$102=632.000 (z, step/mm)
entonces tienes que escribir (para el eje X):
$100 = 69.70
con esto, enviará el doble de pulsos, y cortará los 22mm
Responder
77. Adriancto dice:
7 julio, 2017 a las 5:52 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-con-

grbl/#comment-2540)
Excelente artículo y claramente explicado. Por ahora estoy en la etapa de documentación para pronto
iniciar con el proyecto de una CNC y la verdad me ha gustado mucho este post.
Saludos desde Panamá!!
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-2597)
muchas gracias a ti por leer el post!
Responder
78. Jotadebeese dice:

grbl/#comment-2549)
Hola Javier, excelente post.
Mira, lo que pasa es que tenemos planeado realizar una CNC para la creación de PCBs, donde desde una
pagina web, se suben los archivos convertidos en inkscape a codigo G. A través de un programa basado
en python, toma estos desde la pagina web y la idea es que sean enviados al arduino para posteriormente
proseguir con la creación de las PCBs. Mi pregunta era si tenias alguna idea de cómo, con python poder
enviar estos archivos al arduino.
Gracias
Responder

grbl/#comment-2644)
con python tienes el modulo “pyserial”, que te permite enviar los datos por el puerto serie, hacia el
GRBL
aqui tienes el ejemplo oficial:
https://github.com/grbl/grbl/blob/master/doc/script/simple_stream.py
(https://github.com/grbl/grbl/blob/master/doc/script/simple_stream.py)
Un saludo
Responder
79. Rulo dice:

grbl/#comment-2601)
Excelente
tengo un problema haber si me puedes ayudar
no puedo cargar el programa grbl al arduino me sale este error
GRBLtoArduino.ino: In function ‘void setup()’:
GRBLtoArduino:31: error: ‘startGrbl’ was not declared in this scope
Responder

grbl/#comment-2640)
Es un problema específico de Arduino. No conozco ese error… pero has seguido las indicaciones
completas? has seleccionado Arduino Uno como la placa destino?
80. Jesus dice:

grbl/#comment-2618)
Hola, he montado una CNC segun el profesor Garcia y me ha ido bastante bien se entiende por bien, que
se mueve correctamente. El problema lo tengo al querer hacer la pieza, su movimiento es para todos los
sitios menos al de la pieza. Utilizo grbl 0.8, UniversalGcodeSender_1.08, Aspire 4.0 y windows 10. y la
configurasion es:
$0=50.000 (x, step/mm)
$1=50.000 (y, step/mm)
$2=50.000 (z, step/mm)
$3=15 (step pulse, usec)
$4=1000.000 (default feed, mm/min)
$5=1000.000 (default seek, mm/min)
$6=192 (step port invert mask, int:11000000)
$7=15 (step idle delay, msec)
$8=500.000 (acceleration, mm/sec^2)
$9=0.050 (junction deviation, mm)
$10=0.100 (arc, mm/segment)
$11=25 (n-arc correction, int)
$12=3 (n-decimals, int)
$13=0 (report inches, bool)
$14=1 (auto start, bool)
$15=0 (invert step enable, bool)
$16=1 (hard limits, bool)
$17=0 (homing cycle, bool)
$18=0 (homing dir invert mask, int:00000000)
$19=500.000 (homing feed, mm/min)
$20=600.000 (homing seek, mm/min)
$21=100 (homing debounce, msec)
$22=10.000 (homing pull-off, mm)
Si alguien me puede ayudar le estare eternamente agradecido.
Responder

grbl/#comment-2639)
la verdad que leyendo esto, no entiendo la pregunta…
un saludo
Responder
81. Luis_Cruz dice:

grbl/#comment-2805)
Hola buen día, hay alguna diferencia entre un arduino UNO y un arduino UNO R3?

grbl/#comment-3063)
son revisiones internas de Arduino, mejoras del chip y algunos detalles. Pero en la práctica, son lo
mismo (no creo que puedas conseguir Arduino UNO R2, o R1)
un saludo!
Responder
82. Humberto Trujillo Ortiz dice:

grbl/#comment-2828)
Buenas amigo Javier Loureiro, me gustaria por favor me aclares en que parte de la libreria grbl.h y en que
linea se puede introducir nuevos cambios, por ejemplo;
Deseo colocar un display lcd 20×4 con acople I2C donde muestre las cordenadas de los ejes “X,Y,Z”
mientras este realizando el fresado y otras funciones mostradas por ese display,
De ante mano muchas gracias por su atencion y tiempo.
Responder

grbl/#comment-3066)
pues como te comenté, eso es algo que hay q consultar con los programadores de GRBL
saludos!
Responder
83. vicente m. dice:

grbl/#comment-2982)
podrias explicarme en muy pocos y basicos pasos como si fuera un niño desde cero como hacer un
grabado en una cnc fresadora q he montado y no tengo ni idea, muchisimas gracias, un buen trabajo
felicitaciones y perdona mi torpeza con esto
Responder

grbl/#comment-3071)
me siento impotente para explicarte desde cero como hacer un grabado
si tienes una duda concreta, ponla por aqui e intentaré ayudarte!
saludos
Responder
84. Santiago Rodriguez dice:

¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-3046)
Hola,me parece excelente el articulo, tengo unas pregunta, ¿el grbl es exclusivo para Arduino?
Ya que necesito trabajar con una cnc pero la diferencia es que en vez de trabajar con Arduino tengo que
utilizar con una fpga trabajando con vhdl, en caso tal de que el grbl también se pueda trabajar con la fpga
¿el grbl sería configurado de la misma manera para la fpga o cambiaría de manera considerable?
Responder

grbl/#comment-3075)
No, el código del GRBL está escrito en C, pero la FPGA se programa en verilog o VHDL. Sería un
programa distinto al 100% (y complicado)
Saludos
Responder
85. Eduardo Vega dice:

grbl/#comment-3613)
Desde ya el link esta agregado a marcadores en barra de herramientas.
Genial tu aporte, hace muchos años se de la existencia del cnc pero con este para de artefactos geniales
(Arduino y CNC Shield) por fin estan al alcance de nuestras manos.
Mi proyecto es construir mi cnc para labrado sobre madera, seria algo como 3D, con un dremel. Hatsa
ahorita solo tengo el arduino los motores y la idea.
Ya que tengfa avances agradecere tus respuestas a mis dudas.
Saludos.
Responder

grbl/#comment-3894)
que bien! me alegro de que el post te anime a montar tu máquina.
avisanos cuando la tengas montada!
Responder
86. Jonatan Murcia dice:

grbl/#comment-3615)
Hola que tal, quiero intentar agregarle a la cnc un control externo, algo así como el control manual del
Gcode Sender pero con pulsadores y conectandolo a la arduino, sabes que lineas de código usar para
modificar la posición de los ejes? sería añadir un nuevo archivo .h? había pensado que cada vez que
presione un botón sea como mandar la la instrucción “X1”, “X-1” y así sucesivamente con los 3 ejes, se
como mover de pronto motor por motor con el arudino, pero al hacerlo perdería la posicion, me explico, si
estoy en x30, y presiono el boto de x de tal manera que retroceda 3 centimetros fisicamente estaria en x27
¿Necesitas ayuda?
pero para el Gcode Sender el sigue estando en x30, entonces por eso había pensado usar algo estilo
mandar Gcode pero en vez de usar la comunicación serial entre el pc y el arduino serían comandos
internos directamente con el arduino, te agradeceria si pudieras echarme una mano
Responder

grbl/#comment-3896)
mmn, creo que lo mejor seria usar algo que envie los comandos gcode desde el ordenador, y no
tocar el GRBL para nada
me da que el universal gcode sender tiene algo de eso, para usar un joystick, pero no estoy seguro
Responder
87. Edison dice:

grbl/#comment-3747)
Saludos y muy agradecido por la experiencia y horas de trabajo transferidas a esta página,estoy
comenzando en esto,Ya armé mi CNC(aunque me falta aun el eje Z),he ido paso a paso.Ahora estoy en
vísperas de mi primera prueba(utilizaré un lapiz) para ver como va la calibración de la máquina.La monté a
lo grande(para mí) de 50x50x25 cm. Completamente metálica(aprendi a soldar con ella). Cualquier
sugerencia en este punto me será de mucha ayuda(debo “digerir bien” el cumulo de informacion de esta
página):El entusiasmo ,perseverancia y ganas de ver esto funcionar, me han tenido insomne por varios
meses.Un abrazo y los insto a estudiar y a HACER COSAS.
Responder

grbl/#comment-3897)
me anima mucho tu mensaje!!! que envia, yo tengo ganas de aprende a soldar metal, y con tu
mensaje, me has animado un montón!
saludos
Responder
88. Israel dice:

grbl/#comment-3772)
Hola estimado Javier tengo una mini cnc 3018 q la compre de china esta tiene la opción de trabajar con
grabado a laser o trabajar con cnc el problema q tego es q la cnc trabaja bien pero cuando quiero trabajar
con el laser tengo problemas no termina los grabados q le envio o se detiene la maquina y el laser sigue
encendido o se apaga el laser y la maquina sigue funcionando, espero me puedas ayudar, gracias de
antemano por tu respuesta.
Responder

¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-3900)
con esa información, no sabría decirte la verdad. El vendedor no puede ayudarte con esto?
saludos!
Responder
89. nahuel dice:

grbl/#comment-3831)
gracias por el articulo, ya practicamente tengo mi cnc hecho de escaner que encontre por ahi, impresora
viejas,etc.
pero tengo un problema, los 3 ejes tienen correa que los mueven unos engranajes y a la hora de hacer un
circulo no lo hace perfecto, no sale ovalado y tampoco incompleto sino es un circulo deforme se puede
decir (creo que es por la correa y engranaje).
ahora que me entero que se puede modificar el codigo y agregar uno propio se me ocurrio que ese
problema que tengo se pueda corregir por soft, vere si lo soluciono y lo publicare por si algien tiene el
mismo problema
nuevamente gracias por la info.
saludos!!!
Responder

grbl/#comment-3902)
creo que tienes un problema de backslash. Hay holgura y los movimientos no son exáctos..
Responder
90. francisco dice:

grbl/#comment-3886)
Holaaaa, primero que nada, estoy muy agradecido porque deveras que aclaré muchas dudas al respecto, y
ahora todo me parece posible.
Dejo un esquema de como he entendido las cosas hasta ahora:
Arduino => CNC Shield => driver stepper => motor stepper
firmware lenguaje instruccion bobinas
(GRBL) (G-code) (un/bi-polar) (movimiento)
Pero porfavor me podrías confirmar si hagarré bien la idea: Osea que el GRBL interpreta una serie de
coordenadas en G-code, y elige una ruta que debe seguir el movimiento de… por ejemplo una impresora
3D, cada paso de esa trayectoria se la envia como G-Code a la cnc shield, quien a su vez le dice a los
driver stepper “paso a paso” cuando y como mover los motores paso a paso.
si es que no es así, ¿cual sería entonces la función de la CNC Shield?.
en cualquier caso gracias por tu dedicacion!!

grbl/#comment-4145)
mmn, casi! el gcode entra en el GRBL, y el GRBL lo traduce en unos pulsos que envía al driver. La
CNC Shield solo es una ayuda para conectar los drivers encima del arduino, pero no hace nada
“inteligente”
la función del Arduino CNC Shield es para ayudarte con los cables y para tener todo conectado de
forma limpia y sencilla.
un saludo!
Responder
91. Mariano Prudencio (http://www.amprendedores.es) dice:

grbl/#comment-3887)
Tu articulo me ha gustado mucho. Lo leeré más despacio dentro de unos días.
Tengo pensado hacer una mini cnc con dvds y otra más grande, aproximadamente de un metro cuadrado
para hacer carteles, esquemas, figuras geométricas… el objetivo es hacerla en un colegio con niños y sus
padres para mejorar la convivencia, motivarles hacia el aprendizaje de ciencias, matemáticas, arte…
En otro cole llevamos dos años haciendo reproducciones del tesoro visigodo de Guarrazar.
Muchas gracias.
Responder

grbl/#comment-4146)
muy buena idea!! espero que el proyecto salga adelante
un saludo
Responder
92. Carlos (http://statocboard) dice:

grbl/#comment-4050)
Me ha gustado mucho tu blog estoy haciendo una CNC con lectores de cds he aprendido un montón
cuando ka acabe de armar te envió imágenes de antemano gracias like
Responder

grbl/#comment-4152)
siii! mámndalas, claro, me hace mucha ilusión
saludos
Responder
¿Necesitas ayuda?
93. Pablo dice:

grbl/#comment-4094)
Hola Javier, muy bueno esto del GRBL, estoy avanzando en este tema, estoy queriendo hacer una
cortadora de Polifan, telgopor o como le digan por ahi. tengo todos los materiales y la electronica
podriamos decir que funciona. Mi tema es la parte “mecanica”, necesito saber si alguien tiene planos de
una. Esta usa solo dos motores, eje X (desplazamiento) y eje Z (donde va el alambre caliente). Me ayudaria
mucho. Otro tema, hay algun G-code en el que se pueda utilizar un display?, aunque tenga que agregar
otro arduino para ver datos?, gracias!
Responder

el software creo que es el peor campo de la CNC por el momento. El único que conozco es el
Mach3. Tengo que probar el linux cnc con calma, pero no he tenido la oportunidad. En abierto está el
bCNC, o el Universal gcode sender, pero son algo limitados.
saludos!
Responder
94. humberto ramirez napoles dice:

grbl/#comment-4122)
Soy novato en lo de la CNC pero tengo estudios en electronica e informatica y voy a empezar a construir mi
CNC sencilla hasta llegar a una CNC de 3D para empesar la CNC he leido suficiente teoria y ya es tiempo
de pasar a los hechos asi es que a empezar dandole las gracias a toda la comunidad por todos sus
articulos publicados
Responder

ánimo! me alegro de que te animes a montar una máquina CNC por mí mismo. Es una experiencia
muy gratificante, y de la que aprenderás un montón
saludos!
Responder
95. David dice:

grbl/#comment-4127)
Felicidades Javier, un post interesantisimo y revelador.
Estoy con la idea de montar una cnc para dibujo utilizando como base mecánica este proyecto:
https://www.thingiverse.com/thing:1214438 (https://www.thingiverse.com/thing:1214438)
¿Necesitas ayuda?
dispongo ademas de un Arduino Uno y una shield cnc V3
Mi consulta viene por que no sé como configurar el servo que permite levantar el rotulador o pluma para
que la cnc realice algún tipo de posicionamiento.
Podrías aportar algo de luz a mis tinieblas?
Gracias!
Responder

Hola
Con el GRBL creo que no es posible. Tendráis que programar un poco, y meter código para el servo.
Has mirado si hay alguna versión de GRBL que soporte servomotores?
saludos
Responder
David dice:
28 noviembre, 2017 a las 10:59 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

Hola, encontré esto:
grbl-servo
grbl 0.9i con soporte para servomotor
GRBL 0.9i con soporte de servomotor. Use el PIN D11 para conducir el servo. Utilice los
comandos M03 Sxxx (xxx entre 0 y 255) para girar el servo entre 0-180. El comando M05 gira
el servo a cero grados.
puede cambiar la duración del pulso en el archivo spindle_control.c:
define RC_SERVO_SHORT 15 // Señales del temporizador para una duración de impulso de

0,6 ms (9 para 0,6 ms)
define RC_SERVO_LONG 32 // Señales del temporizador para una duración de pulso de 2.5
ms (39 para 2.5ms)
define RC_SERVO_INVERT 1 // Descomentamiento para invertir la dirección del servo
Si desea que el servo funcione de 0 a 180 grados, cambie RC_SERVO_SHORT y coloque 9,

RC_SERVO_LONG y ponga 39 Si desea invertir la dirección del servo, elimine el comentario
de la línea anterior.
Probé el código muy bien con 328p (Arduino Uno, Duemilanove etv), no con 2560 (Arduino
Mega), pero creo que también funcionaría bien con el Mega.
Responder
96. Jose dice:

Me ha encantado la verdad, pero tengo mis dudas y a ver si me las puedes despejar.
Voy hacer mi primer CNC, ya trabajo con 3d printers y puedes ver el proyecto aquí;
https://www.thingiverse.com/thing:790533 (https://www.thingiverse.com/thing:790533).
En este proyecto se usa ramps y arduino mega. NO se que software se usara para manejar el cnc…
Tambien veo la posibilidad de usar cnc shield y arduino uno en grbl, y no se que soft usa cada uno para
mover todo…. unos seran archivos stl y otros rgbl y la verdad no se que usar. NI como hard ni como soft, si
me comentaras un poco… te lo agradecería.
Responder

grbl/#comment-4303)
Hola
pues como comento en el artículo, puedes usar https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender

(https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender), para enviar el gcode al arduino cnc shield.
para generar el gcode, lo puedes hacer desde inkskape, por ejemplo, o corel draw.
saludos!
Responder
97. jose estero dice:

grbl/#comment-4218)
Como ya he escrito por otro sitio,mi problema son el orden de pasos que hay que hacer para instalar los
componentes,es decir,un guia para los que no tenemos ni idea de flashear firmware etc.etc.Si el arduino
esta enchufado o no.Respecto al codigo G no tengo problema pues hice dos cursos de operador de
maquinas cnc,fresa y torno
Responder

grbl/#comment-4309)
si, tienes que instalar el GRBL la primera vez, usando los pasos que he escrito en la guía.
una vez instalado, tienes que configurarlo, con el programa que te permita conectar al puerto serie.
Te conectas con un cable usb al arduino, y ahi te comunicas con un programa de terminal.
qué problema tienes exáctamente?
saludos
Responder
Victor Gutierrez dice:
13 diciembre, 2017 a las 5:48 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

Yo tengo un problema similar, cuando compilo grbl me aparece error en el puerto serial y en el
universal g code sender no me aparecen los comandos para ajustes ¿Necesitas ayuda?
Responder
16 enero, 2018 a las 5:48 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-

mmn, puede ser un problema de los drivers usb? qué error dice?
saludos
Responder
98. eduardo dice:

grbl/#comment-4242)
hola, buen articulo !!! tengo un arduino uno R3, motores nema 23, driver drv8825 obviamente quiero hacer
mi cnc, tengo muchisimas dudas en cuanto al grbl y el software de diseño como tal, he visto que para
diseñar se usa el artcam, mach 3 entre otros, ahi viene la otra duda esos programas sustituyen al grbl ?? o
son dos cosas diferentes que se necesitan ?? mucho quisiera que por favor me aclares esto gracias !
Responder

El mach3 sustituye al GRBL, pero funciona en windows y para mi gusto, tiene muchos problemas de
drivers. Pero es el más conocido y el más estable.
Pero necesitas una placa compatible, y suelen ser cerradas, con drivers que no se mantienen ya.
un saludo!
Responder
99. jose estero dice:

grbl/#comment-4635)
Acabo de comprar,por amazon,otro conjunto de Uds.el antrior y los motores chinos ,este experimento ya
me esta costando un pastón,menos mal que no tengo vicios menores y me puedo permitir lujos.Ahora los
drivers son 8825,voy camino de Suecia por el Nobel,se regulan igual que los 4988?,cum laudem.
Sr Loureiro,donde vive que voy para allà.Es broma.
Responder
100. Alejo Corral dice:

grbl/#comment-4807)
Podrían dar un ejemplo de edición de un case “M” .
Responder
¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-4999)
M1234 -> enciende relé
M1235 -> apaga el relé
case 1234:
{
digitalWrite ( algunpin , HIGH );
break;
}
case 1235:
{
digitalWrite ( algunpin , LOW );
break;
}
podrías enviar datos por i2c, datos en pwm, etc.
espero que te sirva!!!
saludos!
Responder
Ricardo Hernandez dice:
24 febrero, 2018 a las 10:23 pm (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Disculpa no tendria que poner
#include “arduino.h”
en ambos
gcode.cpp
y
gcode.h?
Responder
101. Oscar Monge dice:

grbl/#comment-4810)
Saludos
Exc informacion Javier, asi la info de los drivers y steppers… me han ayudado bastante en la construccion
de mi CNC… al punto que ya puedo iniciar con la parte mecanica de la misma.
Sin embargo me nace una duda.
GRBL me funciona a la perfeccion, pero en Windows… actualmente tengo un proyecto de migrar 100% a
Linux… pero me preocupa la parte de q el GRBL no se puede utilizar en la plataforma.
Siendo asi, que otras alternativas hay… conoces alguna?
Saludos, y gracias
Responder
Javier Loureiro dice: ¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-5000)
Hola,
el GRBL está instalado en la placa, no en tu PC, asi que no tienes problema.
Desde mi experiencia, mucho mejor en linux.. más sencillo para saber los problemas y todo
saludos!
Responder
102. j dice:

grbl/#comment-4830)
Hola alguno sabe como modificar el área de trabajo del grbl?
Responder

grbl/#comment-5320)
Si, con este comando
$130=225.000 (x max travel, mm)

$131=125.000 (y max travel, mm)
$132=170.000 (z max travel, mm)
saludos!
Responder
103. Miguel dice:

grbl/#comment-4832)
Me llamo Miguel y tengo el siguiente problema: cuando conecto la placa de arduino uno al pc y abro el
universal gcode sender me salta una alarma en rojo, (Active State: Alarm). El código GRBL lo cargue con
Xloader y si pongo $$ e intro salen los comandos, eso si precedidos de “error: Alarm lock ” y no se a que es
debido. Te agradecería una ayuda, gracias y saludos.
Responder

grbl/#comment-5321)
Hola! Es normal, cuando empieza, por seguridad, la maquina está bloqueada, y espera que la
reinicies. Podría pasar que al encenderla, no te das cuenta, y comienze a moverse cuando no la
tienes preparada o algo.
saludos
Responder
104. armando dice: ¿Necesitas ayuda?

grbl/#comment-5237)
hola despues de ver algunos videos y buscar algunas cosas fabrique mi primer cnc, ya se mueve y he
realizado algunas pruebas.
creo que los motores me quedaron chicos para la maquina pero logro hacer algunas cosas pequeñas sin
problemas, solo en un plano.
la duda es si con GRBL usando g-code sender se pudiera cortar una rampa que no sea a un solo valor de
z?
Responder

grbl/#comment-5335)
si, no hay problema, qué es lo que le pasa exáctamente?
G1X10Z10
G1X100Z100
esto hace una rampa en la Z
saludos!
Responder
105. armando porto dice:

grbl/#comment-5360)
gracias quiero hacer una cuña que baja de 20mm a 1mm pero en varios cortes porque la maquina no lo
puede hacer de un pase.
Responder

grbl/#comment-5414)
en el programa que utilices, al hacer un agujero (pocket en inglés) tendrás una opción para
configurar las pasadas que quieres hacer, y cuánto baja en cada pasada
saludos!
Responder
armando porto dice:
21 febrero, 2018 a las 5:08 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

ok gracias por sus comentarios
Responder
106. luis dice:

¿Necesitas ayuda?
grbl/#comment-5448)
quisiera utilizar correas en vez de perno en el eje z en mi cnc el problema es que cuando el motor se
detiene la por el peso del router el eje cae, moviendo el $7 en el grbl puedo lograr que se quede en su
lugar? o hay otra solución para esto, de antemano gracias por tu respuesta
Responder

grbl/#comment-5785)
mmn, la verdad, lo mejor es usar un perno/husillo para la Z, la correa no está diseñada para soportar
peso
saludos
Responder
107. David dice:

grbl/#comment-5508)
Hola Javier, estoy navengado por internet en busca a una solución para una fresadora que hemos
montado. Te pregunto por si puedes ayudarnos. Lo tenemos todo aparentemente bien montado. GRBL 1.1
y Universal GCode Sender 2.0. Hemos cargado el código y la máquina anda, pero al desplazarse, hace
ruido (y como si no fuera un desplazamiento continuo, como a pulsos). Estoy buscando para los
parámetros $, pero no hago que vaya fluido. ¿Podrías darme alguna idea sobre qué hacer? ¿Necesitas
alguna información más?
Responder

grbl/#comment-5788)
asi de primeras, creo que los drivers no tienen potencia suficiente. Cuando le dices que se mueva
10cm, se mueve 10cm?
saludos
Responder
108. José Lorenzo Herrero dice:

grbl/#comment-5510)
Estupendo artículo, ¿grbl es un acrónimo, abreviatura…? ¿sabe alguien el significado? Gracias
Responder

grbl/#comment-5790)
si, el autor, sueco, lo llamó así por un modelo de ratón para ordenador, que parece que le gustaba, y
que en sueco se lee “gerbil”. Un poco raro, pero es lo que dice el wiki oficial.
saludos y gracias por leerlo ¿Necesitas ayuda?
Responder
109. Francisco Calatayud Bueno dice:

grbl/#comment-5593)
Javier muchas gracias por estos articulos tan interesanres. He terminado mi CNC y mi problema es que
cuando programo una macro en Universal Gcode sender y apago el programa, no se graba y cuando
enciendo otra vez , ha desaparecido. Que tengo que hacer para que no se pierda la macro o macros?.
Muchas gracias.
Responder

grbl/#comment-5795)
ostras, pues nunca he probado un macro en ese programa… yo intentaría ponerme en contacto con
el autor, o la comunidad, para solucionarlo, sorry :/
Responder
110. Gary dice:

grbl/#comment-5605)
Hola buenas tardes, estoy considerando utilizar este software para crear un CNC. Mi plan es hacer un
atornillador autonomo. Ya tengo el atornillador con su dispensador de tornillos. Entonces, me gustaría hacer
que el atornillador coloque aproximadamente 48 tornillos sobre una placa. Le puedo configurar puntos
especificos para que el atornillador se mueva en eje (X,Y) para luego bajar el atornillador (Z) y este
atornille?
Gracias
Responder

grbl/#comment-5797)
si claro, no es dificil hacer que se coloque en cada tornillo, y baje la altura precisa.
lo que me preocupa es cómo controlar el giro del destornillador. Tendrías que mirarlo muy bien para
que no se pase de rosca.
saludos y suerte con el proyecto!
Responder
111. luis navarrete dice:

grbl/#comment-5665)
hola buenos días,tu post me inspiró a armar una cnc usando un servomotor,pero no he podido hacer que
este se mueva,he configurado las librerias,probado los comandos m05 m03 sxxx,etc y el servo no se
mueve,este esta bueno ya que lo voy probando en otra placa arduino con un codigo simple para verificar
¿Necesitas ayuda?
que no este dañado,seria genial si me pudieras aconsejar que puedo estar haciendo mal…
saludos
Responder

grbl/#comment-5805)
creo que hay una versión de GRBL que soporta servomotores… aunque no la he probado.
estás conectando todo a SpnEn?
Responder
112. Israel Royo dice:

grbl/#comment-5715)
Hola, soy un aficionado a la robótica y he hecho algún proyecto con motores paso a paso pero en el campo
de las cnc y 3d soy un neófito. Estoy terminando de preparar un proyecto para automatizar un cortador de
oxi-corte a un amigo y me ha surgido una duda que estaré enormemente agradecido si alguien del foro
arroja un poco de luz. Si quiero cortar una aro necesito empezar a cortar por la circunferencia interior para
después cortar la exterior, así la pieza no se separa de la chapa de metal hasta el final, mi pregunta es
¿esto lo hace gcode automáticamente? o puedo o debo indicarle que empiece a cortar por dentro primero.
Gracias por su ayuda.
Responder

grbl/#comment-5811)
en los programas de edición, lo normal es indicar las operaciones, y ordenarlas, antes de generar el
gcode. Es muy habitual.
yo haría dos gcodes, si tienes problemas. Primero el disco interior, luego metes unas pinzas o algo
para que el disco no se mueva, y luego el disco exterior.
saludos!
Responder
113. David dice:

grbl/#comment-5774)
Hola Javier, gran artículo. He montado una CNC para pcb’s recientemente, con un Arduino UNO, y me
gustaría saber si cabe la posibilidad de usar alguno de los pines libres (el A0 por ejemplo), para hacer un
“auto tool zero”. La idea es conectar la herramienta a una pinza de cocodrilo que cuando toque la base
metálica (tierra) cierre el circuito y establezca el Z0 del material. He visto dibujos del MEGA donde hay un
pin específico para ello, pero tengo todo el montaje con el UNO y no me queda espacio físico para el otro.
Se puede hacer esto?
Muchas gracias de antemano!!

grbl/#comment-5812)
si, en el arduino uno, si activas el proble en GRBL, puedes usar uno de los pines del i2c para eso (en
concreto el A5).
mira esta pequeña guía (en inglés)
https://github.com/grbl/grbl/issues/464 (https://github.com/grbl/grbl/issues/464)
saludos
Responder
David dice:
4 abril, 2018 a las 10:26 am (https://www.staticboards.es/blog/dominar-motor-paso-a-paso-

Muchisimas gracias. Le echaré un ojo!
Responder
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Índice
Hablar el mismo lenguaje que el motor paso a paso
Lenguaje G-CODE
GRBL aparece en la escena del Arduino
Porqué deberías usar GRBL
¿Qué proyectos usan GRBL?
¿Quieres una aceleración suave? Este es tu firmware
Qué es el Look Ahead Planning y porqué lo necesitas
Adaptive Multi-Axis Step Smoothing
Linux y Máquinas CNC
Marlin para la Impresora 3D
Versión compatible con Arduino Mega
Ahora te toca Instalar GRBL
Compilar GRBL
Compilar GRBL desde línea de comandos (para usuarios expertos)
Cómo Configurar GRBL
Qué es y cómo configurar el Homing
Conectando los drivers a mano
Cómo Hackear el GRBL y hacer tus propios comandos
Ahora te toca a tí
Últimos Artículos
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(https://www.staticboards.es/blog/ovm20lite/)
La guía paso a paso para tunear tu impresora 3D y conseguir piezas de la máxima calidad
(https://www.staticboards.es/blog/marlin-instalacion-configuracion/)
Cómo montar una máquina CNC con un Arduino y poco presupuesto
(https://www.staticboards.es/blog/electronica-cnc-casera/)
La comparativa definitiva de los drivers para motores paso a paso : DRV8825 vs A4988
(https://www.staticboards.es/blog/drv8825-vs-a4988/)
La guía definitiva para comprar los mejores motores paso a paso
(https://www.staticboards.es/blog/motores-paso-paso/)
¿Necesitas ayuda?

Guía definitiva para dominar GRBL [actualizado a la versión 0.9]

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25/7/2018 Guía definitiva para dominar GRBL [actualizado a la versión 0.

Cómo dominar tu motor paso a paso (sin

 Facebook 0  Twitter 71  Gmail 114  LinkedIn 42

Siempre has tenido ganas de montar una, estoy seguro.

Pero cuando te pones a buscar motor paso a paso (https://www.staticboards.es/blog/motores-paso-paso/) es

Uso Por eso existe GRBL

ACEPTAR ¿Necesitas ayuda?

Lo que queremos es decir avanza 10 centímetros. Mucho más útil.

Esto nos lleva a la posición 0,0,0

Esto avanza lentamente la altura 1 mm, a la velocidad de 5 mm/minuto (feed rate)

Si estás usando una impresora 3D, programas como Cura (https://ultimaker.com/en/products/cura-software) o

GRBL aparece en la escena del Arduino

Porqué deberías usar GRBL

Una comunidad enorme

¿Qué proyectos usan GRBL?

¿Quieres una aceleración suave? Este es tu

Lo que hace el GRBL es convertir cada movimiento en una lista de trapecios.

(GRBL aceleracion usando

Qué es el Look Ahead Planning y porqué lo

Entonces pueden pasar 2 cosas.

Adaptive Multi-Axis Step Smoothing

Linux y Máquinas CNC

El problema está en cómo linux maneja el tiempo.

Marlin para la Impresora 3D

M300 S300 P1000

Versión compatible con Arduino Mega

Ahora te toca Instalar GRBL

Lo primero de todo es descargar el código fuente de GRBL desde github.com

Descarga el fichero https://github.com/grbl/grbl/archive/master.zip

Descomprime el fichero GRBL, y fijate que hay otra carpeta

Agrega la libreria como un ZIP (aunque sea una carpeta!)

Selecciona la carpeta GRBL

GRBL como programa de ejemplo

Compilar GRBL desde línea de comandos (para usuarios

Cómo Configurar GRBL

Si es de 8mm, con 200 pasos avanzaremos esos 1.25 mm.

(200*16) / 1.25 = 2560 pasos!

Sencillo verdad! Y además, automáticamente queda almacenado en la memoria EEPROM.

Lo mejor es bajar la velocidad, como a 50 mm/min. Probamos, y vamos subiendo.

Lista de comandos de GRBL

— $# (mostrar los parametros #)

— $G (mostrar el estado del parseador de GCODE)

— $I (mostar la informacion del firmware, build, etc)

— $N (mostrar los bloques de inicio)

— $x=value (almacenar un valor el la EEPROM)

— $Nx=line (almacenar un bloque de inicio)

— $C (comprobar el modo actual de GCODE)

— $X (desactivar el bloqueo de alarma)

— $H (hacer un ciclo homing)

— ~ (reiniciar un ciclo o el continuar despues de la pausa)

— ? (mostrar el estado actual, posicion, etc)

— ctrl-x (reiniciar GRBL)

Qué es y cómo configurar el Homing

Homing es el proceso de buscar estos botones y poner la posición en cero.

Nota sobre los límites

— Hay que comprobar que los configuramos de esta forma:

— Cuando no está pulsado, el pin debería de medir 5V.

— Cuando está pulsado, el pin debería de medir 0V.

— Deberías de usar C y NO, y dejar la patilla NC sin conectar.

Os dejo aquí un vídeo en castellano para configurar el GRBL paso a paso.

Conectando los drivers a mano

Esquema de coneexión de Arduino uno y gbrl

Cómo Hackear el GRBL y hacer tus propios

¿Cómo puedes hacerlo? Muy sencillo.