Practicas de Robotica

Título: Prácticas de Robótica
Área: Robótica
Autor:
Lic. David Gonzalo Cusi Quispe
Depósito Legal No.:
Impreso en:
Derechos Reservados
Prohibida la reproducción total o parcial de este libro, su tra-
tamiento informático la transmisión de ninguna forma o por
cualquier otro medio ya sea electrónico, mecánico, por foto-
copia, por registro u otros métodos sin autorización o consen-
timiento del autor.
Contenido
Presentación.......................................................................................................5
Agradecimiento...................................................................................................7
CAPÍTULO UNO...................................................................................................8
RESISTENCIAS....................................................................................................8
CAPÍTULO DOS...................................................................................................18
CONEXIÓN DE PILA/BATERIAS EN SERIE Y EN PARALELO......................18
CAPÍTULO TRES.................................................................................................20
MOTORREDUCTOR............................................................................................20
CAPÍTULO CUATRO............................................................................................22
CIRCUITO DETECTOR DE LUZ.........................................................................22
CAPÍTULO CINCO...............................................................................................25
ROBOT SEGUIDOR DE LUZ...............................................................................25
CAPÍTULO SEIS...................................................................................................30
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA............................................................30
CONSTRUCCION DE LA PISTA PARA EL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
NEGRA..................................................................................................................41
CAPÍTULO SIETE................................................................................................44
ARDUINO..............................................................................................................44
CAPÍTULO OCHO................................................................................................50
CONSTRUCCION DE ROBOT HEXAPODO.....................................................50
CAPÍTULO NUEVE..............................................................................................59
CONSTRUCCIÓN DE BRAZO ROBÓTICO.......................................................59
Bibliografía...........................................................................................................66
David Gonzalo Cusi Quispe
Presentación
El presente texto titulado "Prácticas de Robótica" que com-
prende en su contenido: Resistencias, Conexión de pilas/ba-
terias en serie y paralelo, Motorreductores, Circuito detector
de luz, Robot seguidor de luz, Robot seguidor de linea negra,
Arduino, Contrtucción de robot hexápodo y Construcción de
brazo robótico.
El contenido presentado en este material ha sido diseñado
como Texto práctico para: Docentes, Estudiantes, Universi-
tarios y otros profesionales. Sin embargo, no está diseñado
como un material para el auto aprendizaje, por que se requie-
re de la orientación de un mentor.
Lic. David Gonzalo Cusi Quispe
5
Agradecimiento
Quiero expresar mi sincero agradecimiento en el presente

trabajo a toda mi familia que con sus sabios consejos me mo-
tivan a seguir adelante y demostrarles con el ejemplo el deseo
de superación.
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Prácticas de Robótica
CAPÍTULO UNO
RESISTENCIAS
Introducción: Para medir resistencias en un circuito se debe
conocer los valores de las resistencias que están marcadas
en la resistencia con colores. Las resistencias son medidas
en ohmios (Ω) donde 1000 [Ω] equivale a 1 K [Ω]. Para medir
las resistencias también utilizaremos un multímetro digital
o podemos identificar su valor solo viendo los colores que
tiene, para esto se utiliza la siguiente tabla.
Para utilizar esta tabla debemos recordar que los colores do-
rado o plateado deben estar siempre al lado derecho.
Calculo de resistencias
Para el cálculo de resistencias se debe tomar en cuenta las co-
nexiones ya sean en serie o en paralelo.
8
>> Conexión en Serie
En este pequeño ejemplo vemos la conexión en serie de dos

resistencias de 1k ohmios.
Para calcular la resistencia total solo debemos de sumar el va-
lor de las dos resistencias.
En este caso debemos de sumar 1k+1k = 2k
Entonces la resistencia total equivalente sera de 2k.
>> Conexión en paralelo
Viendo el ejemplo de la imagen tenemos una conexión en

paralelo de dos resistencias de 1k. Para calcular la resistencia
equivalente utilizaremos la fórmula para N resistencias de
igual valor.
Como tenemos solo dos resistencias de 1k entonces N=2 y R =

1k, con eso la formula quedaría de la siguiente manera:
9
Luego haciendo la división de 1k entre 2 quedaría 0,5 k
Entonces la resistencia equivalente es de 0.5 k omhios.

Ejemplo
Encontrar la resistencia equivalente en los puntos ab, ac, ad,
ae, bc, bd, be, de y dc.
Materiales:
Multímetro digital o ana-
lógico
Es una material que es de gran
importancia para realizar cual-
quier tipo de proyecto que rea-
licemos.
14 resistores de 1k ohm
Son componentes de podemos en-
contrar en cualquier tienda de elec-
trónica o podemos encontrarlos en
una placa de circuitos.
Protoboard
Un instrumento muy útil y fá-
cil de manipular para realizar
cualquier tipo proyecto.
10
Diagrama de conexión de las resistencias
En este ejemplo vemos una conexión mixta con resistencias

conectadas en serie y en paralelo.
Para poder realizar la conexión se utilizaros algunos cables
conectores ( jumpers).
Según el circuito se necesitan catorce resistencias de 1k. Los
colores que debe tener la resistencia son Marrón (café), negro,
rojo y dorado que equivalen a 1k con tolerancia de 5%, esto se
calcula según la tabla de colores para resistencias.
MEDICIONES DEL CIRCUITO:
Las mediciones del los puntos indicados se lo realiza como
se puede observar en las imágenes. Colocando el cable posi-
tivo del multímetro en donde se visualiza el símbolo Ω luego
colocaremos el seleccionador de escalas del multímetro en la
escala de Ohms con el símbolo Ω para el circuito se pondrá el
seleccionador del multímetro en la escala de 20k, porque las
mediciones que obtendremos no sobrepasaran los 20k.
11
Medición del punto ab:

Para esto se debe tomar en
cuenta todas las resistencias
conectadas a los puntos a y
b y no así a las resistencias
que están sueltas, por lo
que el circuito ab será:
Primero se calculara el valor de la resistencia en paralelo en

R8 y R9. Como ambas resistencias son del mismo valor, apli-
camos la fórmula para resistencias del mismo valor.
Luego sumamos las

resistencias que están
en serie R5, R7, RT1 y
R10.
Con lo que el circuito quedaría de la siguiente forma:

Como las dos resistencias
RT2 y R6 están en parale-
lo y son de diferente valor
se usa la siguiente fórmula
para calcular la resistencia
total.
12
Luego el circuito queda de la siguiente forma:

Como todas la resistencias que-
daron en serie solo se hace la
sumatoria de todos los valores
de las resistencias.
Rtotal=R 2+R1+RT3+R4+R3=
1kΩ+1kΩ+0.78kΩ+1kΩ+1kΩ
Rtotal=4.78kΩ
Medición de los puntos ac, ad, ae, bc, bd, be, de
y dc.
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14
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16
Para hallar la resistencia equivalente lo único que se debe de

saber es aplicar las fórmulas para las resistencias en serie o
en paralelo. También se debe tomar en cuenta que al medir
la resistencia de cada punto ya sea con el multímetro o me-
diante las formulas, las resistencias que se encuentran sueltas
(solo unidas con una de sus patas) no se toman en cuenta y no
alteran al circuito.
17
CAPÍTULO DOS
CONEXIÓN DE PILA/BATERIAS EN SERIE Y EN
PARALELO
Se mostrará de manera práctica y sencilla la manera en que
una puede obtener los voltajes o corriente que se necesitan
para la construcción de robots esto es importante ya que de-
pendiendo de qué componentes utilicemos necesitaremos de
cierto voltaje o corriente.
Existen dos formas de conectar pilas o baterías estas son: La
conexión en serie y en paralelo.
CONEXIÓN EN SERIE
Esta conexión se la utiliza en varios componentes electróni-
cos que tenemos en casa (radios, control de tv, reloj de pared)
se usa para aumentar el voltaje de las pilas o baterías.
Como primer ejemplo utilizaremos unas pilas recargables sa-
cadas de un coche a control remoto.
Cada una de estas pilas tiene un voltaje de 1.3 voltios
Lo primero que se debe de hacer es identificar cual es el po-
sitivo de la pila y cuál es el negativo. Algunas pilas ya vienen
marcadas con los símbolos (+) y (-). También en otras pilas el
positivo siempre tendrá una pequeña muesca que indica que
es el positivo y el negativo no tendrá ninguna señalización.
En nuestro caso las pilas tienen un pequeño cuello en uno de
sus extremos lo que nos indica que es el positivo. También si
contamos con un multímetro podremos identificar fácilmen-
te cual es el positivo y cuál es el negativo de la pila.
Colocamos las pilas en forma invertida. Es la
misma forma en que colocamos las dos pilas
del control remoto de nuestro televisor.
Ahora con la ayuda de un cautín, pasta sol-
dadora uniremos el positivo de una de las
pilas con el negativo de la otra pila.
18
Listo con eso ya tendría una conexión

en serie.
Como conectamos dos pilas de 1.3
voltios como resultado tendremos
una pila de 1.3 V+1.3 V = 2.6 Voltios.
Se puede utilizar más pilas y conec-

tarlas todas en serie.
En la imagen vemos la conexión de
cuatro pilas normales de 1.5V que
nos dan como resultado 6V porque
1.5V+1.5V+1.5V+1.5V=6Voltios.
Lo único en que debemos tener cuidado es que esta conexión

se la debe hacer utilizando pilas de la misma capacidad de
voltaje.
CONEXIÓN EN PARALELO
Esta conexión se realiza para aumentar la duración de las ba-
terías.
Para esto se debe usar dos baterías de la misma capacidad de
voltaje.
Solo se debe conectar los positivos de las pilas entre ellos y los
negativos.
Con esto el voltaje de 1.3 voltios no cambia, pero la duración
lógicamente aumentara al doble. En este caso las pilas dan
800 miliamperios en una hora cada una. Como están conec-
tadas en serie darán 800 miliamperios en dos horas o 1600
miliamperios en una hora.
En la imagen podemos ver la pilas normales
de 1.5 v.
Como están en paralelo el voltaje de 1.5 vol-
tios se mantiene pero la duración (capaci-
dad) de la pila aumentara al doble.
19
CAPÍTULO TRES
MOTORREDUCTOR
Un motorreductor es solo un motor
común que tiene acoplado un me-
canismo de engranajes, son estos
engranajes los que reducen la velo-
cidad del motor pero aumentan su
fuerza.
Se pueden comprar los motorreductores en tiendas de elec-

trónica estos ya tienen todo armado. Pero si queremos redu-
cir costes a nuestros proyectos podemos conseguir nuestros
propios motorreductores.
La construcción es muy sencilla solo
necesitaremos conseguir una lectora
de cd usada (se pueden conseguir en
las ferias zonales por Bs 5).
Desarmamos la lectora, quitando los

tornillos que tuviera.
La parte resaltada con amarillo es el
motorreductor que necesitamos.
Para extraer el motorreductor necesi-
taremos cortarlo con la ayuda de una
cierra.
20
Después de haber hecho esto solo nos

quedaría colocar las llantas. En este caso
utilizaremos la tapa de una botella para
yogurt.
Y colocaremos la tapa con la ayuda de
un poco de silicona teniendo en cuenta
de que la tapa debe de colocarse en el
último engranaje, que es el que tiene la
mayor fuerza.
Una vez colocado la tapa
no debería de quedar de la
siguiente manera.
Para que las llantas tenga un mejor agarre al suelo se le puede

colocar un poco de goma alrededor las tapas.
Luego si es que los motores no tuvieran cables se los añade
con la ayuda un cautín.
Funcionamiento de un motorreductor
Como ya se mencionó al principio, los engranajes que tiene
armado el motorreductor son los encargados de reducir la ve-
locidad del motor y aumentar su fuerza (torque) y la capaci-
dad de carga.
La conexión básica para probar es la
siguiente.
Para poder invertir el giro de la rue-

da los único que se debe de hacer es
invertir la conexión de los dos cables.
Debemos tomar en cuenta que estos motorreductores no son

muy veloces como los motorreductores que venden en las
tiendas de electrónica.
Para finalizar debemos mencionar también que esta es una
manera económica y didáctica de conseguir motorreductores
para poder adicionarlos a nuestros proyectos de robótica.
21
CAPÍTULO CUATRO
CIRCUITO DETECTOR DE LUZ
Resumen: Lo que se hará es montar un circuito detector de
luz, para ello necesitaremos de algunos materiales.
Materiales:
Una Protoboard(BreadBoard)
4 pilas recargables (5.2voltios) o

una batería de 9 voltios
Dos resistencias de 1 k
(café-negro-rojo-dorado)
1 resistencia de 47k esta resistencia se puede

cambiar por otra de menor a mayor valor, se
cambia el valor para ajustar la sensibilidad
del detector de luz.
Un transistor 2N222A
Que sirve de interruptor para el detector de
luz.
Un led Rojo
Pude ser de cualquier color.
La pata más larga es la positiva y la pata cor-
ta es la negativa.
22
Un LDR o fotorresistencia
Cambia el valor que tiene la resistencia de-
pendiendo a la cantidad de luz que haya a
su alrededor.
Circuito del detector de luz
El circuito detector de luz es muy sencillo de armar

Solo que en vez de usar una alimentación de 9v usaremos una
de 5.2 voltios.
Lo primero será conectar todos los componentes en la proto-

board dejando para el último la conexión de las pilas recarga-
bles.
Hecha toda la conexión lo que nos faltara por hacer será pro-
bar que el circuito detecte la luz.
23
Funcionamiento
El led rojo debe de estar encendido
cuando el LDR se encuentre sin luz a
su alrededor, para eso solo debemos
de cubrir con la mano el LDR.
El led Rojo debe de estar apagado cuando hay luz a su alrede-

dor, con la luz del sol debería de ser suficiente para que el led
este apagado.
Si el detector de luz no funciona correctamente probable-

mente sea porque el led este mal conectado o por que alguna
resistencia no sea del valor indicado. También puede ser que
las pilas o batería estén descargadas o que la conexión de los
componentes no esté hecha correctamente.
24
CAPÍTULO CINCO
ROBOT SEGUIDOR DE LUZ
Resumen: En las siguientes páginas se mostrara el proceso de
construcción de un robot seguidor de luz con materiales de
que se encuentran de casa o en cualquier tienda de electróni-
ca con costo muy bajo.
Introducción: Se realiza este pequeño proyecto por ser muy
sencillo de realizar ya que los conocimientos que uno necesita
son muy básicos.
Materiales
Para poder empezar con el proyecto primero vamos a nece-
sitar algunos materiales mínimos para poder realizar de ma-
nera efectiva la construcción del robot. Algunos materiales
tendrá que comprarlos de una tienda de electrónica.
Protoboard (Breadboard). Este mate-
rial se lo puede conseguir de cualquier
tienda de electrónica su precio ronda
entre los 40 a 60 Bs según el tamaño.
En este proyecto usaremos un proto-
board de 400 puntos que es de tamaño
medio para hacer que el robot seguidor
de línea negra tenga un tamaño regular.
4 pilas recargables.
Estas pilas son algo caras de conseguir, pero
en este proyecto usamos las pilas recarga-
bles sacadas de un coche a control remoto.
El cable rojo indica el positivo y el negro el
negativo.
2 motorreductores.
Debemos tener cuidado en escoger los
motorreductores en este caso utiliza-
mos el mecanismo de dos lectoras de
cd de una computadora vieja, donde se
le añaden dos ruedas al último engra-
naje de cada motorreductor.
25
Para usar este método debe ver el capítulo de cómo conseguir

un motorreductor.
4 transistores 2N2222A.
Estos transistores se los consigue
en cualquier tienda de electrónica
indicando el código del transistor.
El costo de los transistores es de
Bs1 cada uno.
2 Leds rojos.
Estos leds pueden ser del color
que gusten en este caso de co-
lor rojo. Su costo es de Bs 0.50
cada uno. Son los indicadores
que nos indicaran que el robot
funcione correctamente.
Algunos cables conectores.

Nos ayudaran a conectar todos los
componentes en el protoboard el
precio de estos es de 0.50 Bs cada
uno aunque podríamos comprar un
rollo de cables para protoboard con
5 Bs que funcionan de la misma ma-
nera.
4 Resistencias de 1k (un kilo-oh-

mio).
Estas resistencias tienen los colores café-
negro- rojo-dorado. El precio de cada re-
sistencia es de Bs 0.20 cada uno.
26
2 Resistencias de 47K.
Estas resistencias tienen los colores de
amarillo-violeta-naranjado-dorado y el
precio de cada resistencia es de 0.20 Bs.
Una barra de silicona.

La silicona la utilizaremos para pegar los motorreductores a
una base de venesta, el costo de la barra de silicona es de 1Bs.
Venesta.
La venesta es donde ira montado todos los componentes del
robot y se consigue en cualquier librería.
Dos LDR (sensores de luz)
El LDR es una fotoresistencia que
cambia el valor de su resistencia
cuando se pone una luz en frente
del LDR.
Funcionamiento del robot seguidor de luz

El robot detecta la luz de una linterna y avanza en dirección
a la luz.
Para que el robot solo de-
tecte la luz de la linterna
se debe de cubrir los LDR
(sensores de Luz) de toda
luz, dejando un pequeño
orificio por donde ingresa-
ra la luz de la linterna.
El circuito que controla al robot seguidor de luz es el siguien-

te.
Se mostrará paso a paso como se debe de conectar todos los
componentes del robot seguidor de luz.
27
Ahora la conexión de forma gráfica, para que cualquiera pue-

da realizar la conexión y armar el robot seria el siguiente.
Se muestra la conexión que se debería hacer en un lado de
la protoboard. Se deberá de repetir la misma conexión en el
otro lado de la protoboard teniendo mucho cuidado de la co-
nexión de positivo y negativo.
28
Se repite la conexión en el otro extremo de la protoboard y se

debe de colocar los motores en forma cruzada.
Luego podemos colocar todos los componentes del robot a

un pedazo de venesta con la ayuda de un poco de silicona.
El resultado debería ser el siguiente.
Como se dijo al principio,
los dos ldr deben de estar
cubierto y solo debe de
tener un orificio por don-
de ingresara la luz de la
linterna.
Con todo eso podemos empezar a probar el funcionamiento

del robot. Si se hiso todo correctamente el robot debería de
seguir la luz cuando alumbramos con la luz de una linterna.
29
CAPÍTULO SEIS
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA
Resumen: En las siguientes páginas se mostrara el proceso de
construcción de un robot seguidor de línea negra con mate-
riales de que se encuentran de casa o en cualquier tienda de
electrónica con costo muy bajo.
Introducción: Se realiza este pequeño proyecto por ser muy
sencillo de realizar ya que los conocimientos que uno necesita
son muy básicos.
Para aquellos que empiezan en la construcción de robots este
proyecto les será de mucho interés y les dará muchas expe-
riencias muy enriquecedoras.
También de manera práctica y sencilla a medida que vaya
avanzando en la construcción de robot comenzara a adquirir
conocimientos básicos de electrónica.
Materiales
Para poder empezar con el proyecto primero vamos a nece-
sitar algunos materiales mínimos para poder realizar de ma-
nera efectiva la construcción del robot. Algunos materiales
tendrá que comprarlos de una tienda de electrónica.
Protoboard (Breadboard).
Este material se lo puede conse-
guir de cualquier tienda de elec-
trónica su precio ronda entre los
40 a 60 Bs según el tamaño. En
este proyecto usaremos un pro-
toboard de 400 puntos que es de
tamaño medio para hacer que el
robot seguidor de línea negra ten-
ga un tamaño regular.
30
4 pilas recargables.
Estas pilas son algo caras de con-
seguir, pero en este proyecto usa-
mos las pilas recargables sacadas
de un coche a control remoto. El
cable rojo indica el positivo y el
negro el negativo.
2 motorreductores.
Debemos tener cuidado en es-
coger los motorreductores en
este caso utilizamos el meca-
nismo de dos lectoras de cd de
una computadora vieja, donde
se le añaden dos ruedas al últi-
mo engranaje de cada motorre-
ductor.
Para usar este método debe ver el capítulo de cómo conseguir

un motorreductor.
Si contamos con los recursos sufi-
ciengtes podemos comprar 2 moto-
rreductores de una tienda de electró-
nica que ya tienen el motorreductor
y las llantas ya acopladas. El precio
de estos motores ronda entre los 40
a 70 Bs cada uno.
4 transistores 2N2222A.
Estos transistores se los consigue
en cualquier tienda de electrónica
indicando el código del transistor.
El costo de los transistores es de
Bs1 cada uno.
31
2 Leds rojos.
Estos leds pueden ser del color
que gusten en este caso de co-
lor rojo. Su costo es de Bs 0.50
cada uno. Son los indicadores
que nos indicaran que el robot
funcione correctamente.
2 leds infrarrojos o emi-

sores infrarrojos.
Son parte de los sensores que
ayudaran al robot a detectar la
linea.
Su costo se de Bs 2.50 cada
uno.
2 Receptores infrarrojos.
Son la otra parte de los sensores y son
los encargados de detectar la luz que
emiten los emisores infrarrojos.
El costo de cada uno es de Bs 2.50.
Otra opción más sencilla para el sensor seria comprar dos sen-
sores CNY70 que se los consigue en una tienda de electrónica.
Con esto ya no compramos los dos receptores y tampoco los
dos emisores infrarrojos y cambiaríamos las dos resistencias
de 47k por dos resistencias de 20k.
Algunos cables conectores.
Nos ayudaran a conectar todos los com-
ponentes en el protoboard el precio de
estos es de 0.50 Bs cada uno aunque
podríamos comprar un rollo de cables
para protoboard con 5 Bs que funcionan
de la misma manera.
32
12 Resistencias de 1k (un
kilo-ohmio).
Estas resistencias tienen los colores
café- negro- rojo-dorado. El pre-
cio de cada resistencia es de Bs 0.20
cada uno.
2 Resistencias de 47K.
Estas resistencias tienen los colores de
amarillo-violeta-naranjado-dorado y
el precio de cada resistencia es de 0.20
Bs.
Una rueda loca.

Existen ruedas locas para comprar
pero para ser más prácticos utilizare-
mos una bola de canica de vidrio pues-
ta a una tapa de refresco.
Una barra de silicona. La silicona la utilizaremos para armar

los sensores del robot y para pegar la rueda loca y se consigue
en las librerías su precio es de bs 1
Venesta. La venesta es donde ira montado todos los compo-
nentes del robot y se consigue en cualquier librería.
Funcionamiento del robot
El robot para poder detectar la línea negra se ayuda de dos
sensores que van colocados en la parte delantera del robot.
Cada sensor está formado por un receptor infrarrojo y un
emisor infrarrojo que están colocados de manera tal que el
emisor manda una luz infrarroja y esta luz rebota del piso
blanco hasta llegar al receptor infrarrojo cuando esto sucede
el robot sabrá que no está sobre la línea negra.
33
El circuito que controla al robot seguidor de línea negra es

el siguiente es un poco complicado para los que no tenemos
conocimiento de electrónica básica por lo que a continuación
del circuito mostraremos paso por paso de cómo debemos
armar el circuito en la protoboard.
¿Cómo armar el circuito del robot en el Proto-

board?
Para empezar debemos de tener todos los materiales que se
describieron anteriormente. Y teniendo todo esto podemos
empezar a armar el circuito. Para ver el proceso de construc-
ción del seguidor de línea pueden ver el video en “robotsda-
vid.blogspot.com”.
Paso1
Sobre una pieza triangu-
lar pegamos con silicona
un emisor y un receptor
infrarrojo.
34
Una vez hecho esto ya tendríamos armado uno de los senso-

res del robot. Se repite los mismos pasos para el otro sensor.
Luego colocamos cables conectores a las patas de los emisores
y receptores infrarrojos debemos de marcar que las patas más
largas son los positivos y las patas más cortas son los negati-
vos, esto es importante ya que nos ayudara para poder conec-
tar los sensores a la protoboard.
Paso 2
A continuación, colocamos dos
resistencias de 1k (en paralelo)
como se ve en la imagen.
Una de las patas de cada resisten-
cia debe de estar en el negativo
(línea Azul) y las otras patas res-
tantes deben de estar colocadas
en una misma fila de la proto-
board.
Paso 3
A continuación, se coloca uno de
los sensores. Colocamos el emisor
infrarrojo de la siguiente manera:
El positivo (pata larga) con el positi-
vo de la protoboard (línea roja).
El negativo (pata corta) en la misma
fila donde están las dos resistencias.
Paso 4
Colocamos una resistencia de 47k
una de sus patas debe de estar en
el negativo del protoboard y la
otra pata debe de estar colocada
en una fila vacía de la protoboard.
35
Paso 5
Conectamos el cable negativo
del receptor infrarrojo (pata
corta) en la misma fila de la re-
sistencia de 47k y el cable positi-
vo (pata larga) debe ir donde el
positivo del protoboard (línea
roja).
Paso 6
Entre la resistencia de 47k y el
negativo del receptor infrarrojo
colocamos una resistencia de 1k
Paso 7
Luego colocamos un transistor
El código del transistor debe de
estar frente a nosotros.
La pata del centro del transistor
debe de estar en la misma fila que
la pata de la resistencia de 1k.
Paso 8
Colocamos una resistencia de
1k una pata debe ir en la mis-
ma fila de la pata derecha del
transistor y la otra pata debe ir
colocada al positivo de la pro-
toboard (línea roja) como se
observa en la imagen.
36
Paso 9
Luego procedemos a colocar el
led rojo.
La pata más larga del led debe
colocarse en la misma fila que la
pata derecha del transistor justo
como en la imagen.
Paso 10
Con la ayuda de un cable conec-
tor conectamos la pata izquierda
del transistor a el negativo del
protoboard (línea azul).
Paso 11
Colocamos dos resistencias de
1k (en paralelo) como se mues-
tra en la imagen.
Paso 12
Colocamos un segundo transistor.
Para esto debemos colocar la pata
del centro del transistor en la mis-
ma fila que las patas de las resis-
tencias de 1k.
37
Paso 13
Con un cable conector debemos
conectar la pata izquierda del
transistor al negativo de la pro-
toboard, tal como está en la ima-
gen.
Paso 14
Para este paso deberemos co-
locar dos cables conectores a
los motorreductores (ver ca-
pítulo de cómo hacer moto-
rreductores).
Uno de los cables del motorre-

ductor debe de colocarse en la
misma fila donde está la pata
derecha del transistor. Y el otro
cable del motorreductor debe
colocarse en el positivo del pro-
toboard.
Paso 15
Ya solo nos queda conectar
la fuente de alimentación en
este caso son las cuatro pilas
recargables.
El cable positivo debe de ir al positivo del protoboard. Tam-

bién el cable negativo debe de ir al negativo del protoboard.
Una vez hecho esto el motorreductor debería de empezar a
girar.
38
Podemos probar que los
sensores estén funcio-
nando correctamente.
Poniéndolos cerca de
una superficie blanca
(hoja blanca), el moto-
rreductor debe de de-
tenerse y el led debe de
apagarse.
Eso sucede porque la luz del infrarrojo rebota en la superficie

blanca y llega al receptor infrarrojo.
Cuando el sensor esta so-
bre una superficie negra
el led debe estar prendido
y el motorreductor debe
girar, esto es porque la
luz infrarroja no rebota
en una superficie negra
y por lo tanto el receptor
infrarrojo no detectará la
luz infrarroja.
Para que ambos lados de la protoboard funcionen lo único
que se debe hacer es con la ayuda de cables conectores unir el
negativo del lado izquierdo con el negativo del lado derecho
del protoboard, también se hace lo mismo con los positivos
de ambos lados.
Una vez terminado esto solo nos quedaría armar el mismo
circuito en la otra mitad del protoboard. Para apagar el robot
debemos de desconectar las pilas recargables.
CHASIS DEL ROBOT
Una vez terminado el circuito del robot, lo que vamos a hacer
es comenzar a armar el chasis del robot. Lo armaremos usan-
do venesta usando el siguiente diseño que no necesariamente
debe tener las mismas dimensiones todo dependerá del tama-
ño de los motorreductores y del tamaño del protoboard que
estemos usando.
Lo único que se debe hacer es cortar las piezas armarlas y
unirlas con un poco de pegamento para venesta.
39
Una vez terminado de pe-

gar todas las piezas del
chasis debería quedarnos
algo parecido a la imagen.
Lo siquiente será colocar los motorreductores, para esto de-

bemos desconectar los motorreductores de la protoboard sin
olvidarnos donde fueron conectadas.
También se debe de colocar
con un poco de silicona los mo-
torreductores y la rueda loca.
Se podrá cambiar la altura del
chasis dependiendo del tama-
ño de los motorreductores y de
la rueda loca.
Luego debemos colocar el circuito que armamos en el proto-

board sobre el chasis y pegar con silicona los dos sensores en
la parte delantera. Los sensores deben de estar a una altura de
entre 4mm a 8mm de altura del suelo.
40
Una vez hecho esto tendremos que conectar nuevamente los

motorreductores. Solo que esta vez deben de ir conectados en
forma cruzada. Esto quiere decir que el motorreductor de la
derecha debe de ir conectado en la parte izquierda del proto-
board y el motorreductor de la izquierda debe de conectarse
al lado derecho de la protoboard.
Una vez hecho esto procedemos a conectar las pilas recarga-
bles nuevamente y ver que las dos ruedas giren hacia adelante,
si alguna de las ruedas girara hacia atrás lo que debemos de
hacer será invertir la conexión de los dos cables del motorre-
ductor (nos referimos a los cables del motorreductor, el cable
que iba al transistor debe de ir al positivo y el cable que iba al
positivo debe de ir al transistor).
CONSTRUCCION DE LA PISTA PARA EL ROBOT
SEGUIDOR DE LINEA NEGRA
Existen diversas manera de hacer la pista para este robot, lo
más fácil de realizar es usar una pizarra acrílica y con la ayuda
de una cinta aislante de color negro empezamos a construir la
pista negra que debe tener el mismo ancho que el ancho de
los dos sensores de la parte delantera del robot seguidor de
línea.
Cuando los dos sensores están sobre la línea negra el robot
debería de estar con los leds encendidos y los dos motorre-
ductores deben de girar hacia adelante.
41
Cuando el sensor izquier-

do se sale de la línea negra
el motor derecho debe de
apagarse y el robot debería
de girar a la derecha hasta
volver a la línea negra.
De la misma manera cuan-

do el sensor derecho se
sale de la línea negra el
motor izquierdo se apaga
para que el robot vuelva a
la línea negra.
Para que el robot funcione correctamente se debe poner el

peso de las pilas recargables en la parte delantera del robot,
esto hará que el robot tenga mejor agarre con sus dos llantas y
así podrá tener un funcionamiento mejor.
También debemos tomar en cuenta que la línea negra no debe
tener curvas muy pronunciadas ya que el robot no podrá re-
accionar a tiempo para volver a la línea negra.
42
Si el robot no funciona correctamente puede ser que alguno

de los sensores no este colocado a una altura correcta. La solu-
ción para esto es cambiar la altura a la que están colocados por
una altura menor. Si se usa los sensores CNY70 se obtienen
mejores resultados ya que son sensores mucho más sensibles,
en youtube se puede encontrar mucha información acerca de
los robots seguidores de linea el diseño de este robot fue he-
cho en base a los videos del canal en youtube de “elprofegar-
cia” son buenos videos que tiene acerca de todo tipo de robots
y están muy bien explicados.
Conclusiones
Uno de los proyectos básicos para todo aquel que empieza con
la robótica es el robot seguidor de línea negra, lo único que se
necesita es perseverancia y mucha imaginación. Si algunos de
los pasos no fueron explicados correctamente pueden ver los
videos que vienen con este libro.
A veces nos pudiera parecer complicado terminar algún pro-
yecto, pero no debemos de rendirnos e investigar y probar
hasta lograr el objetivo que queremos.
43
CAPÍTULO SIETE
ARDUINO
Arduino es una plataforma de software y hardware abierto,
esto quiere decir que la parte electrónica y el programa de
arduino han sido compartidos a través de la red de forma gra-
tuita y si tenemos conocimientos de elctronica y programa-
ción podríamos construir nuestro propio arduino.
Placas arduino
Existen varias placas de arduino para desarrollar nuestros
proyectos, existen versiones originales y versiones clones ob-
viamente las versiones originales son más caras que las ver-
siones clones, pero en mi experiencia las versiones clones tra-
bajan casi de igual forma que las versiones originales. Los más
conocidos son:
Arduino Uno R3
Es perfecto para empezar a realizar
proyectos desde encender un led
hasta controlar un robot mediante
bluetooth.
Arduino Mega Adk

Basicamente es igual que
un arduino uno, pero te-
nemos más conexiones
para utilizar.
Arduino nano R3
Esta placa es perfecta si queremos redu-
cir el tamaño de nuestro robot. Tiene las
mismas capacidades de un arduino uno.
44
Existen otras placas arduino que son mucho más específicas

para proyectos complejos.
En Bolivia ya existen placas arduino en tiendas de electrónica
o se las pueden comprar mediante internet.
Es mucho más económico comprar estas placas a través de
internet. A continuación, le mostramos algunas páginas en
donde podría comprar estas placas arduino y algunos otros
componentes electrónicos
>> Importadoranova.com
Esta es la página web de una tienda que se encuentra ubicada
en la ciudad de Tarija y realiza envíos a toda Bolivia. Se puede
hacer pedidos a través de la página o llamando al número que
se muestra en la misma pagina web.
>> Facebook: VansTronick
Esta es una página de Facebook de una importadora de la
ciudad de Cochabamba que tiene gran variedad de productos
de electrónica. Los pedidos se los puede escribiendo mensajes
a VansTronick o a través del número que está en la página de
Facebook.
>> Facebook: i2C Electrónica en Bolivia
Esta es una página de otra tienda de electrónica de la ciudad
de Cochabamba. Los pedidos se los puede escribiendo men-
sajes a i2C Electrónica en Bolivia o a través del número que
está en la página de Facebook.
Instalación de arduino IDE
Para instalar arduino en nuestra computadora necesitaremos
descargar el software de arduino de la página www.arduino.cc.
La instalación es sencilla solo se debe de seguir los mismos
pasos que otros programas.
Primara prueba de Arduino
Para realizar la primera prueba debemos de contar con una
placa arduino. En este ejemplo utilizaremos una placa ardui-
no mega.
45
>> Lo primero es ingresar al software de arduino.
>> Después debe de conectarse el arduino a la computadora

a través de su cable usb.
Para verificar que la placa está correctamente instalada, se

debe seguir los siguientes pasos.
>> Se debe de seleccionar la placa que hemos conectado, en
el menú de Herramientas luego en Placa: … Buscamos el
nombre de nuestra placa y la seleccionamos.
46
>> También se debe verificar que el puerto ha sido recono-

cido en este caso la placa está instalada en el COM3. El
número de puerto COM puede variar.
Como cargar un programa al arduino

Para cargar un programa al arduino se debe tener algunos co-
nocimientos de programación en el lenguaje C
Pero también existen muchos códigos en internet que pode-
mos usar para nuestros proyectos y hacer algunas modifica-
ciones.
En este ejemplo cargaremos un pequeño código para prender
y apagar un led.
47
Lo que debemos de hacer ir a la barra de menú y seleccionar

con un click izquierdo en Archivo, luego debemos ir a Ejem-
plos -> 01.Basics -> y hacemos click izquierdo en Blink.
Después de haber seleccionado el Blink se abrirá una nueva

pantalla con el código para encender y apagar un led.
48
A continuación, se debe de verificar que el código no tenga
errores. Para esto solo debemos de hacer un click en el botón
de verificar.
Nos debe de aparecer un mensaje de compilado. Esto significa
que el programa no tiene errores.
Luego para cargar en programa a la placa arduino debemos

hacer un click en el botón de subir.
Si el programa se ha subido a la placa arduino no deberá apa-
recer el siguiente mensaje.
Luego verificamos que en la placa arduino existe un led que

se prende por un segundo luego se apaga por otro segundo.
También podríamos conectar un led a el pin número 13 a el
pin GND.
Y eso sería todo para verificar que el arduino funciona correc-

tamente. El código es muy sencillo de analizar, existe mucha
información en internet acerca de arduino y ejemplos de va-
rios proyectos que podemos realizar.
49
CAPÍTULO OCHO
CONSTRUCCION DE ROBOT HEXAPODO
Introducción: La construcción de este robot se basa en di-
seños mostrados por mucha gente a través de la página de
youtube. El diseño de la mecánica del robot hexápodo es casi
el mismo. Este robot básicamente utiliza tres servomotores y
una placa arduino para realizar los movimientos y es contro-
lado por un celular con android a través de un módulo blue-
tooth.
Cuando hablamos de controlar a nuestro robot mediante un
celular pareciera ser algo muy complicado, pero realmente no
lo es. Esto es gracias a la placa arduino ya que arduino puede
conectarse a nuestro celular de manera muy sencilla a través
del modulo bluetooth HC-05.
Para poder empezar necesitaremos de algunos materiales que
se los puede conseguir en una tienda de electrónica o para ha-
cer un pedido mediante “importadoranova.com” que es una
tienda de productos de electrónica, tienen muy buenos pre-
cios y realizan envíos a toda Bolivia.
Los materiales son los siguientes:
Protoboard
Es una placa que nos ayudara a realizar
las conexiones de manera más sencilla.
Su costo es de unos 20 a 60 Bs depen-
diendo del tamaño.
3 Servomotores
Son un tipo especial de motores
que son muy fáciles de manejar.
Pueden girar su eje de 0 a 180 gra-
dos. Se puede elegir el Angulo al
que queramos que gire el eje. El
voltaje que necesitan puede estar
entre 5 a 7 voltios.
50
4 Pilas recargables
En este caso utilizaremos 4 pilas re-
cargables sacadas de un coche a con-
trol remoto. El voltaje que nos entre-
gan estas pilas es de 5.2 voltios que
son suficientes para los servos.
Una placa arduino Mega

También podríamos utilizar un
“arduino uno” o cualquiera de las
versiones de arduino que funcio-
nan de igual forma.
Cables conectores
Son cables conectores para conectar
los servomotores, el modulo bluetoo-
th y la placa arduino a la protoboard.
Software de arduino
También necesitaremos y ins-
talar en nuestro computador el
software de arduino que pode-
mos descargar de la página ar-
duino.cc o del dvd de este libro.
Celular con android

Necesitaremos un celular que tenga
el sistema de android instalado.
51
Aplicación “BluControl”
Necesitaremos descargar la
aplicación “BluControl” de
PlayStore que es de descarga
gratuita.
Con esto ya tendríamos toda la electrónica necesaria para

nuestro robot solo quedaría por cortar las piezas del robot en
venesta.
Planos del robot hexapodo
Armado del robot hexápodo

Una vez teniendo todos los materiales podremos empezar a
armar la estructura del robot hexápodo.
Lo primero será cortar las
piezas de venesta y em-
pezar a armar el robot. El
diseño del robot hexápo-
do está basado en diseños
existentes la red, en el you-
tube existen varios videos
con este robot hexápodo.
52
Luego de tener armado la partes de venesta se deben colocar

2 servomotores unidos a dos patas del hexápodo.
También se adiciono una
plataforma del tamaño de las
baterías recargables y listones
de plástico para unir las patas
delanteras con las patas tra-
seras. Se coloca también lis-
tones pequeños para unir las
patas del centro con el servo-
motor central.
Nos ayudamos con listones de plás-
tico para conectar dos patas y un
poco de alambre para colocarlo al
servo motor.
Aquí en la fotografía ya tene-

mos la mayor parte del robot
hexápodo terminado y arma-
do.
Aquí ya tenemos el ro-

bot con toda la mecánica
ya terminada y armada.
53
Código controlador del robot hexápodo

en arduino
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial miSerial(0, 1);
#include <Servo.h>
Servo miServo;
Servo miServo2;
Servo miServo3;
int t=200;
char dato;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
miServo.attach(2);
miServo2.attach(3);
miServo3.attach(4);
}
void loop()
{
if (Serial.available()>0){
dato=Serial.read();
if(dato=='U'){
caminarAdelante();
}
if(dato=='D'){
caminarAtras();
}
if(dato=='R'){
girarDerecha();
}
if(dato=='L'){
girarIzquierda();
}
if(dato=='C'){
parar();
}
}
}
54
void girarIzquierda()
{
miServo3.write(165);
delay(t);
miServo.write(55);
delay(t);
delay(t);
miServo3.write(15);
delay(t);
miServo2.write(55);
delay(t);
miServo.write(125);
delay(t);
miServo3.write(90);
delay(t);
miServo.write(90);
delay(t);
miServo2.write(90);
delay(t);
}
///////////////////////////////////
void girarDerecha()
{
miServo3.write(15);
delay(t);
delay(t);
miServo.write(55);
delay(t);
delay(t);
miServo.write(125);
delay(t);
miServo2.write(55);
delay(t);
miServo3.write(90);
55
delay(t);
miServo.write(90);
delay(t);
miServo2.write(90);
delay(t);
}
//////////////////////////////////
void caminarAtras()
{
miServo3.write(15);
delay(t);
miServo2.write(55);
delay(t);
miServo.write(55);
delay(t);
delay(t);
miServo.write(125);
delay(t);
delay(t);
}
////////////////////////////////////
void caminarAdelante()
{
delay(t);
miServo.write(55);
delay(t);
miServo2.write(55);
delay(t);
miServo3.write(15);
delay(t);
delay(t);
miServo.write(125);
56
delay(t);
}
///////////////////////////////////////
void parar()
{
delay(t);
miServo2.write(90);
delay(t);
miServo3.write(15);
delay(t);
miServo.write(90);
delay(t);
miServo3.write(90);
delay(t);
}
Este código espera instrucciones como los caracteres U,D,R,L
y C para caminar hacia adelante, atrás, derecha, izquierda y
pararse respectivamente.
Circuito que controla al robot hexapodo:
Una vez programado el arduino podríamos montar todos los
componentes siguiendo el siguiente diagrama de conexión.
57
>> En el diagrama vemos que la alimentación de tensión para

los servos viene directamente de la batería de 6v, esto es
para dar mayor corriente y tensión a los servos ya que si
vinieran de la alimentación del arduino no tendrían la co-
rriente suficiente.
>> El módulo HC-05 también lo conectamos directamente
a la batería ya que el hc-05 soporta de 3.3v hasta 6v y la
comunicación con el arduino se realiza a través del tx del
módulo Hc-05 al rx del arduino y del tx del arduino al rx
del módulo hc-05.
>> Para alimentar el arduino también utilizamos la batería
de 6v conectando los 6v al pin que esta marcado con Vin
(voltaje de entrada). También conectando el negativo del
arduino con el negativo de la batería.
Conexión android con el arduino
Para realizar la conexión del arduino y android solo habrá que
encender el robot, luego vincular el módulo hc-05 con nues-
tro celular android. Generalmente el nombre del módulo esta
con HC-05 y su contraseña es 1234 o 0000.
Luego de haber vinculado los dispositivos descargamos e
instalamos de playstore la aplicación BluControl, lo conecta-
mos con el hc-05 y hecho eso ya podemos manejar el robot
hexápodo.
CONCLUSION
Para realizar esta clase de robots es necesario que las piezas
móviles del robot hexápodo como las patas tengan las mismas
dimensiones y que el peso este distribuido por todo el cuerpo
del robot para darle mayor estabilidad.
La programación es muy sencilla ya que se desarrolla en el
lenguaje c.
Lo que no se debe olvidar es que no se debe alimentar los ser-
vos con los 5voltios que entrega el arduino sino que se debe
alimentar los servos directamente con la batería de 6v.
58
CAPÍTULO NUEVE
CONSTRUCCIÓN DE BRAZO ROBÓTICO
Introducción: La construc-
ción del brazo robótico se
hará utilizando la platafor-
ma arduino. Para que el ro-
bot realice movimientos uti-
lizaremos el control de cinco
servos que tienen engranajes
metálicos estos tienen ma-
yor fuerza que los servos
normales, esto es lo que le
permitirá mover objetos con
mayor facilidad.
Para el control del brazo robótico solo utilizaremos la pantalla
serial del software de arduino. Lo que haremos será progra-
mar el robot para controlar cada servo con nuestra compu-
tadora. Asignaremos dos teclas a cada servo para que gire en
sentido horario y anti horario.
Para la construcción del brazo robótico se siguió el diseño que
se encuentra en la red de internet.
Funcionamiento del robot
El brazo robótico tiene cinco grados de libertad porque utiliza
cinco servomotores, los cinco servo motores serán controla-
dos con un arduino mega (o arduino uno).
Como los servo motores consumen de mucha corriente, ali-
mentaremos los seis servo motores con una fuente de poder
de una PC usada.
Materiales: Para poder construir este brazo robótico necesita-
remos los siguientes materiales.
Placa arduino mega
También podríamos usar otra versión de arduino.
59
Fuente de poder
Se reciclará le fuente de poder
de una PC usada. Para esto se
debe identificar cuál de los ca-
bles es la que tiene 5 voltios.
Protoboard o breadboard
Como solo estamos utilizando seis servomotores cualquier
tamaño de protoboard será más que suficiente.
Cables para protoboard o cables conectores (jum-
pers)
Diseño de piezas del brazo robótico
Para las piezas del brazo robótico utilizaremos una venesta
que compramos de una librería.
Base
Plataforma
60
Antebrazo
Brazo
Pinza
Brazo robot terminado
61
Para poder armar el brazo robótico se debe de tomar en cuen-

ta que las piezas deben estar hechas a la medida del tamaño de
los servomotores.
También considerar que la base del brazo robot debe de tener
mayor peso y tamaño para poder sostener todas las piezas.
Las pinzas del brazo robot son las de mayor trabajo ya que tie-
nen mas partes y mecanismos. Lo que se hizo en la construc-
ción del brazo robot fue seguir solo el diseño de las imágenes
dando medidas arbitrarias a todas las piezas. En la construc-
ción solo se debe de analizar las imágenes.
Conexión de electrónica del robot
Código controlador del robot hexápodo

en arduino
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial miSerial(0, 1);
#include <Servo.h>
Servo servo[5];
char input;
int v=90;
int w=90;
int x=90;
int y=90;
int z=90;
int dato;
62
int t=30;
void setup() {
Serial.begin(9600);
for(int i=0;i<5;i++)
servo[i].attach(2+i);
}
void loop() {
if (Serial.available()>0){
input=Serial.read();
switch(input){
case '#':
dato=0;
moverIzq(dato, v);
break;
case '7':
dato=0;
moverDer(dato, v);
break;
case '+':
dato=1;
moverDer(dato, w);
break;
case '4':
dato=1;
moverIzq(dato, w);
break;
case '*':
dato=2;
moverIzq(dato, x);
break;
case '1':
dato=2;
moverDer(dato, x);
break;
case '5':
dato=3;
moverIzq(dato, y);
63
break;
case '6':
dato=3;
moverDer(dato, y);
break;
case '2':
dato=4;
moverDer(dato, z);
break;
case '3':
dato=4;
moverIzq(dato, z);
break;
default:
Serial.println("Servo estatico");
}
}
}
void moverIzq(int n, int g){
g++;
g++;
g++;
g++;
g++;
servo[n].write(g++);
delay(t);
if(dato==0){v=g;}
if(dato==1){w=g;}
if(dato==2){x=g;}
if(dato==3){y=g;}
if(dato==4){z=g;}
}
void moverDer(int m, int h){
h--;
h--;
h--;
h--;
64
h--;
servo[m].write(h--);
delay(t);
if(dato==0){v=h;}
if(dato==1){w=h;}
if(dato==2){x=h;}
if(dato==3){y=h;}
if(dato==4){z=h;}
}
CONCLUSION
Para realizar esta clase de robots es necesario que las piezas
móviles del brazo robot los grados de libertad tengan las mis-
mas dimensiones y que el peso este distribuido por todo el
cuerpo del robot para darle mayor estabilidad.
La programación es muy sencilla ya que se desarrolla en el
lenguaje c.
Lo que no se debe olvidar es que no se debe alimentar los ser-
vos con los 5voltios que entrega el arduino sino que se debe
alimentar los servos directamente con la fuente de computa-
dora que tiene el suficiente amperaje y voltaje para alimentar
al brazo robot.
65
Bibliografía
>> URIA, Guillermo. "Apuntes de Electrónica", La Paz - Boli-
via.
>> Página Web: https://www.arduino.cc/
>> Página Web: http://dinastiatecnologica.com/
>> Página Web: http://elprofegarcia.com/
>> Página Web: https://www.youtube.com/watch?-
v=W9Uy-wgD5Vc
>> Página Web: https://www.thingiverse.com/thing:360108
>> Página Web: https://github.com/GabrielBianconi/ardui-
no-nunchuk
>> Página Web: http://ai2.appinventor.mit.edu/
66

Practicas de Robotica

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Título: Prácticas de Robótica

Depósito Legal No.:

Quiero expresar mi sincero agradecimiento en el presente

>> Conexión en Serie

En este pequeño ejemplo vemos la conexión en serie de dos

Viendo el ejemplo de la imagen tenemos una conexión en

Como tenemos solo dos resistencias de 1k entonces N=2 y R =

Luego haciendo la división de 1k entre 2 quedaría 0,5 k

Entonces la resistencia equivalente es de 0.5 k omhios.

Diagrama de conexión de las resistencias

En este ejemplo vemos una conexión mixta con resistencias

Medición del punto ab:

Primero se calculara el valor de la resistencia en paralelo en

Luego sumamos las

Con lo que el circuito quedaría de la siguiente forma:

Luego el circuito queda de la siguiente forma:

Para hallar la resistencia equivalente lo único que se debe de

Listo con eso ya tendría una conexión

Se puede utilizar más pilas y conec-

Lo único en que debemos tener cuidado es que esta conexión

Se pueden comprar los motorreductores en tiendas de elec-

Desarmamos la lectora, quitando los

Después de haber hecho esto solo nos

Para que las llantas tenga un mejor agarre al suelo se le puede

Para poder invertir el giro de la rue-

Debemos tomar en cuenta que estos motorreductores no son

4 pilas recargables (5.2voltios) o

1 resistencia de 47k esta resistencia se puede

Circuito del detector de luz

El circuito detector de luz es muy sencillo de armar

Lo primero será conectar todos los componentes en la proto-

El led Rojo debe de estar apagado cuando hay luz a su alrede-

Si el detector de luz no funciona correctamente probable-

Para usar este método debe ver el capítulo de cómo conseguir

Algunos cables conectores.

4 Resistencias de 1k (un kilo-oh-

Una barra de silicona.

Funcionamiento del robot seguidor de luz

El circuito que controla al robot seguidor de luz es el siguien-

Ahora la conexión de forma gráfica, para que cualquiera pue-

Se repite la conexión en el otro extremo de la protoboard y se

Luego podemos colocar todos los componentes del robot a

Con todo eso podemos empezar a probar el funcionamiento

Para usar este método debe ver el capítulo de cómo conseguir

2 leds infrarrojos o emi-

Una rueda loca.

Una barra de silicona. La silicona la utilizaremos para armar

El circuito que controla al robot seguidor de línea negra es

¿Cómo armar el circuito del robot en el Proto-

Una vez hecho esto ya tendríamos armado uno de los senso-

Uno de los cables del motorre-

El cable positivo debe de ir al positivo del protoboard. Tam-

Eso sucede porque la luz del infrarrojo rebota en la superficie

Una vez terminado de pe-

Lo siquiente será colocar los motorreductores, para esto de-

Luego debemos colocar el circuito que armamos en el proto-

Una vez hecho esto tendremos que conectar nuevamente los

Cuando el sensor izquier-

De la misma manera cuan-

Para que el robot funcione correctamente se debe poner el

Si el robot no funciona correctamente puede ser que alguno

Arduino Mega Adk

Existen otras placas arduino que son mucho más específicas