MANUAL DE ROBÓTICA CON

ARDUINO
MANUAL DE ROBÓTICA CON ARDUINO Y
RESIDUOS ELECTRÓNICOS

Ministro de Educación
Roberto Iván Aguilar Gómez

Viceministra de Ciencia y Tecnología

Jenny Carrasco Arredondo

LA VENTA DE ESTE DOCUMENTO ESTA PROHIBIDA

Denuncie al vendedor en el Ministerio de Educación, Viceministerio de
Ciencia y Tecnología
 PRESENTACIÓN
El presente manual de robótica con Arduino, nos permite
incursionar en el mundo de la robótica que tiene como finalidad
de fortalecer los procesos de enseñanza, aprendizaje y los
conocimientos de recopilación de RAEE (Residuos de Aparatos
Eléctricos y Electrónicos), promoviendo una mejor convivencia
en la Madre Tierra y Salud Comunitaria (LEY N° 775).

Este manual es un importante material de apoyo pedagógico

para las maestras y maestros del SEP (Servicio de Educación
Pública), en los procesos formativos de los estudiantes de
nuestro país, introduciendo conocimientos básicos de Arduino,
mediante prácticas que les guiaran en la construcción de robots,
utilizando RAEE (Residuos de Aparatos Eléctricos y
Electrónicos).

Roberto Aguilar Gómez

MINISTRO DE EDUCACIÓN
.

I
 CONTENIDO

PRESENTACIÓN...............................................................................I
INTRODUCCIÓN..............................................................................III

¿QUÉ ES ARDUINO?.......................................................................1
¿COMÓ USAR ARDUINO?..............................................................2
PLACA ARDUINO Y SUS PARTES..................................................2
INSTALACIÓN DEL SOFTWARE ARDUINO EN WINDOWS..........4
CONOCIENDO EL SOFTWARE ARDUINO.....................................6
BARRA DE HERRAMIENTAS..........................................................7
ESTRUCTURAS VARIABLES Y FUNCIONES................................8
1.°EJEMPLO (ENCENDIDO Y APAGADO DE UN LED)...............9
2.°EJEMPLO (SEMÁFORO)............................................................11
3.°EJEMPLO (LUCES DEL COCHE FANTÁSTICO)....................13
4.°EJEMPLO (CONTROL DE GIRO DE UN MOTOR)...............15
5.°EJEMPLO (CONTROL DE VELOCIDAD Y SENTIDO DE UN
MOTOR DC).....................................................................................17

II
 INTRODUCCIÓN

El presente Manual está dirigido a maestras y maestros del SEP, para

que aprendan los aspectos básicos relativos al manejo de hardware y
software libre "Open Source" bajo la plataforma Arduino. La electrónica y
la programación de cada practica propuesta, se describe conforme al
desarrollo de cada una de ellas, es necesario tener conocimientos sobre
simbología electrónica, para el avance y la continuidad a cada proyecto
propuesto.

también se describe el entorno Arduino tanto en hardware como en

software, que contiene resumen de la estructura de programación,
funciones, variables, operaciones, sentencias condicionales, etc.
Además, encontrarás prácticas desarrolladas con detalle, mostrando el
uso de Componentes Electrónicos necesarios para el montaje del
circuito, así como la descripción del código de programación.

Todo se explica en pasos claros, fáciles de seguir con diagramas y

fotografías para que se desarrollen de manera sencilla y divertida.

III
 ENTORNO ARDUINO

¿QUÉ ES ARDUINO?

Es un dispositivo que conecta el mundo físico

con el mundo virtual, o el analógico con el digital,
mediante una plataforma de hardware de código
abierto, basada en una sencilla placa con puertos
de comunicación analógicas, digitales y además de
un entorno de desarrollo que está en el lenguaje de
programación Processing.

La plataforma Arduino puede tomar información del entorno físico a

través de toda una gama de sensores, para controlar el funcionamiento
de: Luces, motores, pantallas y otros actuadores, a través de interfaces
de comunicación específico. El microcontrolador en la placa Arduino se
programa mediante el lenguaje de Programación “C”, basado en Wiring
y el entorno de desarrollo Processing. Los proyectos realizados con
Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectarse a un ordenador,
aunque tiene la posibilidad de comunicarse con diferentes tipos de
software como ser: Flash, Processing y MaxMSP.

El proyecto fue concebido en Italia en el año 2005, mediante sus

creadores David Cuartielles, ingeniero electrónico y docente de la

1
Universidad de Mälmo, Suecia, y Massimo Banzi, italiano, diseñador y
desarrollador web.

Su software, actualizaciones y librerías se pueden descargar de

forma gratuita y sin licencia desde el siguiente sitio: www.arduino.cc.

¿CÓMO USAR ARDUINO?

Para usar el entorno Arduino, se empieza configurando el hardware,

vale decir los puertos de entrada y salida, puertos analógicos y digitales
de SPI (Interfaz Periférica en Serie). Seguidamente explicaremos cómo
instalar el software Arduino en una computadora con sistema operativo
Windows. Por otra parte, explicaremos Arduino IDE (Entorno de
Desarrollo Integrado) y cómo usarlo antes de empezar a desarrollar
algún proyecto, desde lo básico hasta lo más avanzado. Cada proyecto
comenzará con una descripción básica de configuración del hardware y
el código de programación necesario para que funcione.

PLACA ARDUINO “UNO” Y SUS PARTES

Arduino “UNO”, es una placa

electrónica basada en un
microcontrolador ATmega328P.
Cuenta con 14 puertos digitales de
entrada/salida, de los cuales 6 se
pueden utilizar como puertos de
salida PWM (Modulación por
Ancho de Pulso), 6 entradas
analógicas, un resonador de 16
MHz, una conexión USB, un
conector de alimentación, un
encabezado ICSP (Programación Serial En Circuito) y un botón de
reinicio. Contiene todo lo necesario para desarrollar una infinidad de
proyectos prácticos de electrónica; simplemente conectar a una
computadora con un cable USB o un adaptador de corriente continua.

2
DESCRIPCIÓN DE PARTES
6 17 14 13 12

16

9
1
7
8
4
15
5

10 11
N° Descripción de partes
1 USB para el cable tipo AB
2 Conector de voltaje de 9 a 12 voltios
3 Microcontrolador ATmega328P, cerebro de Arduino
4 ATmega16U2 encargado de la comunicación USB con el PC
5 Cristal de cuarzo de 16 Mhz
6 Pulsador de Reset
7 LED verde de placa encendida
8 LED TX (Transmisor) y LED RX (Receptor) de la comunicación serial
9 LED naranja conectado al pin 13
10 Puertos de voltaje 5 voltios, 3,3 voltios y tierra
11 Entradas analógicas
12 Puertos de recepción (RX->0) y transmisión (TX->1) serial
13 Puertos de E/S digitales y PWM
14 Puertos de referencia analógica y tierra
15 Puertos ICSP para programación serial
16 Puertos ICSP para interfaz USB
17 Puertos 12C (SDA, SCL)

3
INSTALACIÓN DEL SOFTWARE ARDUINO EN WINDOWS

Para instalar Arduino en un sistema operativo Windows en sus

versiones 10, 8, 7 ó Vista, debes realizar la siguiente sucesión de
sencillos pasos:

1) Descarga el software de su página oficial:

www.arduino.cc/en/Main/Software para Windows.

2) Haz doble clic en el instalador de acuerdo a la versión de

Windows que tienes en tu computadora. Acepta los términos y
condiciones del software pulsando en “I Agree” (Estoy de Acuerdo).

3) Selecciona todos los componentes de instalación y pulsa en

“Next”.

4
4) Selecciona la dirección de instalación del software en el disco C.
Esta opción viene ya por defecto. Haz clic en “Install”.

5) Espera a que termine la instalación.

6) Por último pulsa en “Close” para acabar con la instalación.

5
CONOCIENDO EL SOFTWARE ARDUINO

Para ejecutar el programa Arduino IDE (Entorno de Desarrollo

Integrado), vamos a la dirección donde está instalado el software o en el
escritorio.

Este es el Arduino IDE y es donde vas a escribir tus sketches

(programas) que se guardaran en tu Arduino.

Área para escribir el

código

Área de mensajes del software

(Errores y acciones)

6
 Cuando se ejecuta el software, este se verá muy similar a la imagen
anterior. Si estás utilizando Windows o Linux, se notarán algunas
pequeñas diferencias, pero el IDE es lo mismo sin importar qué sistema
operativo estés utilizando.

El IDE se divide en la barra de herramientas en la parte superior, del

código o ventana de sketch en el centro y la ventana de salida de serie
en la parte inferior.

BARRA DE HERRAMIENTAS

La barra de herramientas consta de 5 botones (Verificar, Cargar,

Nuevo, Abrir y Guardar). También hay un botón adicional en el extremo
derecho (Monitor Serial).

Monitor Serial
Verificar

Nuevo

Guardar
Cargar

Abrir

N° Descripción de partes
Verificar Verifica los errores del código.
Carga Carga el sketch o código a la placa Arduino.
Nuevo Crea un nuevo sketch en blanco.
Abrir Muestra una lista de códigos en tu sketchbook.
Guardar Guarda el código o sketch.
Monitor Serial Muestra una pantalla de datos serial enviados desde el
Arduino.

En la parte superior se muestra una barra de opciones con menús

desplegables encabezados por Archivo, Editar, Sketch, Herramientas y
Ayuda. Los botones de la barra de herramientas proporcionan un
cómodo acceso a las funciones más utilizadas en esta plataforma de
programación.

7
ESTRUCTURAS, VARIABLES Y FUNCIONES

ESTRUCTURAS VARIABLES FUNCIONES

Funciones Constantes: E/S Digitales:
principales: HIGH & LOW pinMode ( )
setup ( ) (inicialización) INPUT & OUTPUT digitalWrite ( )
loop ( ) (bucle) True & false digitalRead ( )

Estructuras de Constantes E/S Analógicas:

control: numéricas: analogRead ( )
if (Si condicional) const int analogWrite ( ) (PWM
If…else (Si...no) const long modulación por ancho
for (bucle con contador) u o u (forzar valores de
switch/case (comparador sin signo) pulso)
múltiple) 1 0 L (forzar valores a
break (salida del bloque formato de 32bits) E/S Avanzadas:
del código) ul o UL (Forzar tone ( )
con�nue (continuación valores a formato sin noTone ( )
signo de 32bits) shiftOut ( )
en bloque de código)
pulseln ( )
return (devuelve valor a
Tipos de datos:
programa)
boolean (booleano) Tiempo:
char (carácter) mil lis ( )
Sintaxis:
byte (variable de 8 micros ( )
; (punto y coma)
bits) delay ( )
{ } (llaves)
int (entero) delayMicroseconds ( )
// (comentario en una
línea) unsigned int (entero
sin signo) Matemáticas:
/*…*/ (comentarios en
long (entero 32bits) min ( ) (mínimo)
múltiples líneas)
unsigned long (entero max() (máximo)
Operaciones
aritméticas: 32bits sin signo) abs() (valor absoluto)
= (asignación) float (en coma constrain ( ) (limita)
+ (suma) flotante) map ( ) (cambia valor de
- (resta) double (en coma rango)
* (multiplicación) flotante de 32bits) pow() (eleva a un
/ (división) string (cadena de número)
% (resto) caracteres) sq() (eleva al
Operaciones array (cadena) cuadrado):
comparativas: void (vacío) sqrt ( ) (raíz cuadrada)
== (igual a)
!= (distinto de)

8
< (menor que) Conversión: Trigonometría:
> (mayor que) char ( ) sin ( ) (seno)
<= (menor o igual que) byte ( ) cos ( ) (coseno)
>= (mayor o igual que) int ( ) tan ( ) (tangente)
long ( )
Operaciones float ( ) Números aleatorios:
booleanas: randomSeed ( )
&& (y) random ( )
|| (o)
! (negación) Comunicación serial:
Serial . begin ( )
Operaciones de Serial . read ( )
composición: Serial . available ( )
++ (incrementa) Serial . print ( )
-- (decremento) Serial . println ( )
+= (composición suma) Serial . write ( )
-= (composición resta)
*= (composición
multiplicación)
/= (composición
división)

1.° EJEMPLO (ENCENDIDO Y APAGADO DE UN LED)

PROPÓSITO

Elaborar el circuito y programa, para encender y

apagar un led consecutivamente, cambiando los
tiempos en estado alto y bajo (HIGH, LOW).

MATERIALES

1
Arduino uno Protoboard 1 Led Resistencia Cables
150 Ω

9
CIRCUITO

CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN

SUGERENCIAS ADICIONALES

* Puedes ir variando el tiempo de encendido y apagado.

* 1 segundo en Arduino es 1000 milisegundos.

10
2.° EJEMPLO (SEMÁFORO)

PROPÓSITO

Simular el funcionamiento de un semáforo

de control de tráfico de vehículos (rojo, amarillo
y verde), que funcione de forma cíclica.

MATERIALES

3 LED 3
Arduino uno Protoboard (Rojo, verde Resistencias Cables
y amarillo) 150 Ω

CIRCUITO

11
CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN

SUGERENCIAS ADICIONALES

* Añade un semáforo peatonal.

* Hacer que el semáforo espere 60 segundos en verde, 35 segundos

en rojo y el semáforo peatonal viceversa.

12
3.° EJEMPLO (LUCES DEL COCHE FANTÁSTICO)

PROPÓSITO

Simular el juego de luces del coche

fantástico que consiste en encender y
apagar una serie de LEDs uno a uno de
forma consecutiva y viceversa.

MATERIALES

5 LED 5
Arduino uno Protoboard (Rojo, verde Resistencias Cables
y amarillo) 150 Ω

CIRCUITO

13
CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN

SUGERENCIAS ADICIONALES

* Añade una secuencia de intensidad de brillo (secuencia estrella), en

el juego de luces fantásticas.

* Has que los LEDs se vayan encendiendo consecutivamente sin

apagarse.

14
4.° EJEMPLO (CONTROL DE GIRO DE UN MOTOR)

PROPÓSITO

Hacer girar un motor de corriente continua

(DC) en los dos posibles sentidos de giro
(derecha o izquierda).

MATERIALES

Arduino uno Cables L293D Motor Fuente de

(Driver motor) alimentación 9v.

CIRCUITO

15
CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN

-
-

SUGERENCIAS ADICIONALES

* Añade nuevas líneas de código para detener el movimiento del

motor durante 5 segundos.

16
5.° EJEMPLO (CONTROL DE VELOCIDAD Y SENTIDO DE UN MOTOR DC)

PROPÓSITO

En el ejemplo anterior vimos cómo

controlar el sentido de giro de un motor DC a
través del L293D. Ahora veremos como
controlar la velocidad y sentido de rotación, para lo cual utilizaremos un
potenciómetro, la función PWM del Arduino y el Circuito Integrado L293D
(Pines 2 y 7).

MATERIALES

Arduino uno Potenciómetro L293D Motor Fuente de

(10K) (Driver motor) alimentación 9v.

CIRCUITO

17
CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN

SUGERENCIAS ADICIONALES

* Con el Circuito Integrado L293D, simular el sentido de giro de un

motor paso a paso, tipo bipolar.

18
Educación con Revolución Tecnológica