Taller: Respuesta en Frecuencia.

Edgar Felipe Reinoso Batanelo 2420171034

Diseñar un compensador en empo discreto con empo de establecimiento de 3 segundos y un

Gamma inicial de 50 a par r de la siguiente planta:

A par r de esto se halla zita:

A par r de esto hallamos Wn para asi mismo hallar WD, con el fin de calcular Td y asi mismo
seleccionar el T para discre zar la planta:
A continuación, se discretiza la planta haciendo uso de Matlab usando Czd:

Planta en plano W:

Algo importante es que la planta en el plano W no contiene un poso en S=0 o W=0, esto es
importante más adelante.

Se selecciona el ancho de banda haciendo uso de la ecuación que se enseña a continuación:

Se calcula el gamma inicial a partir del diagrama de Bode:

Figura 1. Bode inicial.

Una vez ubicado el ancho de banda y encontrada la fase se restan la fase hallada y el cero, siendo
este 180, de forma que:
Hallando Fi y Alpha:

Una vez calculado Fi y Alpha ya se tiene lo necesario para definir la estructura del compensador,
para así mismo hallar Z y P, garantizando un error de estado estable igual a cero:

1 𝐽𝑤 + 𝑍
𝐶(𝑤) = ∗
𝑤 𝐽𝑤 + 𝑃
Hallando Z y P:

Una vez calculados Z y P, se procede a calcular K, haciendo uso de Matlab:

De forma que se obtiene la siguiente estructura de compensador:

Diagrama de Bode Final:

Figura 2. Bode final.

 Anexos

Figura 3. Código Matlab.