UNIVERSIDAD NACIONAL

AUTONOMA DE MEXICO
FES CUAUTITLAN CAMPO 4

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y

ROBOTICA.

GRUPO: 1801

PROFESOR: PEDRO CELESTINO RENDON

ALUMNO: TORRES DELGADO OMAR

N DE PRACTICA: RESPUESTA EN EL TIRMPO DE

SISTEMAS DE 1ER ORDEN.

FECHA DE REALIZACION: 14 DE MARZO DE 2024

FECHA DE ENTREGA: 20 DE MARZO DE 2024

SEMESTRE: 2024-2
INTRODUCCION:
Un sistema de primer orden está caracterizado por tener solamente un elemento capaz de
almacenar energía y por lo anterior estarán estos sistemas representados por ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden. Se denomina orden de un sistema al grado de su
polinomio característico, esto es, al número de polos que tiene el sistema en su conjunto. La
función de transferencia de un sistema de primer orden es:

N (s )
G ( s )=
(s+ a)

Donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes constante al ser de tipo LTI. Por el
principio de causalidad, el grado de N(s) es uno o cero, bien es una constante o es un cero de
primer orden. Considérese el caso más simple, el numerador corresponde a una ganancia. La
relación entre la entrada y salida del sistema vendrá dada por una ecuación diferencia ordinaria de
primer orden.

Ty ( t ) + y ( t ) =kx ( t )

El valor de k será la ganancia estática del equipo y T será la constante de tiempo. En general,
denominando a y bi a los coeficientes de los polinomios del denominador y del numerador,
respectivamente, de grado i, las dos FDT de primer orden de los sistemas causales serán: Sin
embargo, para determinar la respuesta dinámica del sistema de primer orden se empleará el
modelo de la ecuación (6. 3). En el caso de que tuviera un cero de primer orden, desde luego, su
dinámica cambiará.

Y (s ) k k /T
G ( s )= = =
X (s) 1+ Ts s+1/T

El valor de k será la ganancia estática del equipo y T será la constante de tiempo. En general,
denominando ai y bi a los coeficientes de los polinomios del denominador y del numerador,
respectivamente, de grado i, las dos FDT de primer orden de los sistemas causales serán:

b 0 + b1 s
a 1 y +a 0 y =bx+ b1 x  G( s)=
a 0 + a1 s
 Rf4 VEE
-12V
10kΩ VEE
-12V
Rf5
47kΩ

7
5
1
3

7
5

1
6
3
XFG1 Rf1 2
6

2 10kΩ LM741CN
COM Rf3 U2
LM741CN

4
U1
10kΩ

4
12V
12V VCC
VCC
C1
Rf2

47.0kΩ 1.0µF