CENTROIDES O CENTROS DE

GRAVEDAD Y MOMENTOS DE INERCIA

Tema 7
 La Tierra atrae a todos los cuerpos por medio de muchas fuerzas distribuidas

Sin embargo, estas fuerzas pueden ser reemplazadas por una sola fuerza equivalente W

Un dato muy importante además de conocer la fuerza W es saber dónde

está ubicada, este dato es brindado por el centro de gravedad
Centro de gravedad de un cuerpo bidimensional

La suma de todas las fuerzas distribuidas del cuerpo, las cuales se consideran paralelas, dan como resultado a W

Así como el momento (fuerza*distancia) de cada fuerza distribuida respecto al eje X y Y dan como resultado el
momento de la fuerza equivalente respecto de X y Y

Se puede calcular el centro de gravedad G (ഥ ഥ) del cuerpo mediante la siguiente

𝒙, 𝒚
expresión:
De la misma forma, se puede calcular G para un elemento de alambre

Si se tiene una placa plana homogénea de espesor uniforme, el peso de una parte de la placa puede ser expresado como:

Por lo que, el peso de toda la placa será:

Área total de la placa

Si se sustituyen Δ𝑊 𝑦 𝑊 en la siguiente ecuación:

Y luego se la divide entre 𝛾𝑡 se obtiene:

Si se incrementa el número de elementos en los cuales se divide el area al mismo tiempo que se disminuye el tamaño
de cada elemento, se obtiene

Los puntos 𝑥ҧ 𝑦 𝑦ത definen el centro de gravedad del área

homogénea y a su vez definen al Centroide (punto cuyas
coordenadas son 𝑥ҧ 𝑦 𝑦ത
Para un elemento de alambre homogéneo de sección transversal uniforme. Las expresiones son las siguientes:

Primeros momentos de area

Primer momento del área A respecto al eje Y Primer momento del área A respecto al eje X

Relacionando esta expresión, con la antes vista:

Se puede observar que, si el centroide está localizado sobre un eje

Se obtiene:
coordenado, el primer momento de área respecto a dicho eje es igual a
cero
IMPORTANT Si un cuerpo tiene un eje de simetría, el centroide estará localizado sobre dicho eje de simetría
E

Y si un cuerpo tiene dos ejes de simetría, el centroide estará localizado en la intersección de

ambos ejes de simetría
Centroides de áreas y líneas
comunes
Centroides de áreas y líneas
comunes
Centroides de áreas y líneas
comunes
Placas y alambres compuestos

En muchos casos una placa puede dividirse en partes más pequeñas las cuales sean conocidas como triángulos,
rectángulos u otras figuras. Por lo que, las coordenas del centroide se pueden determinar a partir de las figuras
más pequeñas que conforman la placa
Se debe tener cuidado con el signo del centroide de cierta área, hay que tomar en cuenta dónde están los ejes y qué
sentido tienen. Además, las ares vacías deben ser negativas
EJEMPLO
EJERCICIO

Determinar las coordenadas del centroide del anterior ejemplo, pero esta vez tomando los ejes de simetría en esta
nueva posición.
Solució
n
Componente A [mm2] x_ [mm] y_ [mm] x_A [mm3] y_A [mm3]
Rectángulo 9600.00 60.00 100.00 576000.00 960000.00
Triángulo 3600.00 40.00 40.00 144000.00 144000.00
Semicírculo 5654.87 60.00 165.46 339292.00 935680.82
Círculo -5026.55 60.00 140.00 -301592.89 -703716.75
Σ 13828.32 757699.11 1335964.07

X_ [mm] 54.8
Y_ [mm] 96.6

Si se compara con el ejemplo. Se puede analizar que el centroide se encuentra exactamente en el mismo punto, por
lo que, sin importar donde se coloquen los ejes, la posición del centroide debe ser la misma. Solo variarían las
distancias del centroide a los ejes.

Colocar los ejes en la parte inferior izquierda de la figura. De esta forma las coordenadas x y y de
Consej
las figuras serán positivas y sólo habrá que tomar en cuenta si el área es positiva o negativa
o
MOMENTO DE INERCIA
Una propiedad geométrica muy importante es la inercia o segundo momento de área, debido a que las distancias X y
Y de los puntos analizados respecto a un eje están elevados al cuadrado.

Por lo que, los momentos de inercia de una sección plana son:

Debido a que tanto X como Y están elevados al cuadrado, los momentos de inercia siempre serán positivos.

A diferencia de otras propiedades de las secciones planas como el área o centroide, la inercia depende de la
posición del eje de referencia.

La inercia tiene unidades de unidad de longitud a la cuarta = [mm^4], [m^4], [plg^4], etc
La inercia en el eje X depende de la distancia Y y viceversa.

Para una figura rectangular los momentos de inercia, tomando los ejes en la parte inferior izquierda de la figura,
quedan de la siguiente manera:
Para calcular el momento de inercia 𝐼𝑦 se haría de la misma forma solo que tomando un rectángulo vertical

𝑑𝐼𝑦 = 𝑥 2 𝑑𝐴

𝑑𝐼𝑦 = 𝑥 2 ℎ ∗ 𝑑𝑥
𝑏
𝐼𝑦 = න 𝑥 2 ℎ ∗ 𝑑𝑥
0
𝑏
𝐼𝑦 = ℎ න 𝑥 2 𝑑𝑥
0

𝑏3
𝐼𝑦 = ℎ
3
1 3
𝐼𝑦 = 𝑏 ℎ
3
Sin embargo, que pasaría si calculamos el mismo momento de inercia 𝐼𝑦 pero moviendo los ejes al centroide del
rectángulo
𝑦 𝑑𝐼 = 𝑥 2 𝑑𝐴
𝑦

𝑑𝐼𝑦 = 𝑥 2 ℎ ∗ 𝑑𝑥
𝑏 Τ2
𝐼𝑦 = න 𝑥 2 ℎ ∗ 𝑑𝑥
−𝑏Τ2
𝑏 Τ2
𝐼𝑦 = ℎ න 𝑥 2 𝑑𝑥
−𝑏Τ2
𝑥 3
𝑏 Τ2 − 𝑏 Τ2 3
𝐼𝑦 = ℎ −
3 3
1 3
𝐼𝑦 = ℎ 𝑏Τ2 − − 𝑏Τ2 3
3
1
𝐼𝑦 = ℎ 𝑏 3 Τ8 + 𝑏 3 Τ8
3
2
𝐼𝑦 = ℎ 𝑏 3 Τ8
3
1 3 1
𝑑𝐴 = ℎ ∗ 𝑑𝑥 𝐼𝑦 = 𝑏 ℎ 𝐼𝑥 = 𝑏ℎ3
𝑑𝑥 12 12
A continuación, se brindan los momentos de incercia de figuras planas conocidas:
Se aprecia que el momento de inercia de la misma figura pero calculado con posiciones distintas de los ejes cambia.
El momento de inercia en el centroide del rectángulo es menor que en su base. Por lo que, el momento de incercia
aumenta si se desplaza el eje centroidal de forma paralela.

Teorema de los ejes paralelos o Teorema de

Steiner
Este teorema nos permite calcular el momento de inercia respecto a un eje, tomando en cuenta la distancia paralela al
eje centroidal de la figura y su área.

𝐼𝐶𝐺 = 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎

Para comprobar la eficacia del Teorema de los ejes paralelos, se calculará el momento de inercia en la base de un
rectángulo utilizando este Teorema.

b/2 b/2

h/2

C
G

h/2

𝐼𝑥 = 𝐼 ҧ + 𝐴𝑑 2

𝑏ℎ3 2
𝑏ℎ3 𝑏ℎ3 𝑏ℎ3
𝐼𝑥 = + 𝑏 ∗ ℎ ℎ Τ2 𝐼𝑥 = + =
12 12 4 3

Por lo tanto, el momento de inercia respecto a un eje centroidal es el menor momento de inercia.
EJEMPLO

Calcular la inercia en el eje A de la siguiente figura

 Y

Figura 1 Area Figura 1 = 30*5 = 150 Inercia X Figura 1 = 30 ∗ 53 Τ12 = 312.5

CG(15,22.5) [mm^2] [mm^4]
Figura 2 Area Figura 2 = 20*4 = 80 [mm^2] Inercia X Figura 2 = 4 ∗ 203 Τ12 = 2666.6667
CG(15,10) [mm^4]
Inercia A Figura 1 = 312.5+150*22.5^2 = 76250
[mm^4]
Inercia A Figura 2 = 2666.6666+80*10^2 = 10666.6666
[mm^4]

Inercia A = 76250+10666.6666 = 86916.6666

[mm^4]
EJERCICI
O
Calcular la inercia en el eje centroidal horizontal de la siguiente figura
Cálculo del centro de gravedad

Componente A [mm2] x_ [mm] y_ [mm] x_A [mm3] y_A [mm3]

Rectángulo 1 150 15 22.5 2250 3375
Rectángulo 2 80 15 10 1200 800
Σ 230 3450 4175

X_ [mm] 15
Y_ [mm] 18.1521

Cálculo de la inercia centroidal

Inercia X Figura 1 = 30 ∗ 53 Τ12 = 312.5 [mm^4]

Inercia X Figura 2 = 4 ∗ 203 Τ12 = 2666.6667 [mm^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 1 = 312.5+150*(22.5-18.1521)^2 = 3148.1351 [mm^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 2 = 2666.6667+80*(10-18.1521)^2 = 7983.2054 [mm^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 = 11131.3405 [mm^4]

Ejes principales

Se ha visto que los momentos de inercia dependen de la ubicación de los ejes. Sin embargo, estos también dependen
de la inclinación de los ejes.

Utilizando las ecuaciones de transformación de momentos de inercia se pueden obtener los momentos de inercia
en ejes inclinados.
Aun cuando por medio de las ecuaciones de transformación podemos obtener los valores de los momentos de inercia
en un cierto ángulo. Lo que se desea obtener es el ángulo que se deben girar los ejes para obtener los ejes en los
cuales los momentos de inercia son máximo y mínimo. Estos momentos de inercia se denominan, momentos de
inercia principales y los ejes en los que se encuentran son los ejes principales.

Ángulo donde se encuentran los ejes principales

Si la sección tiene un eje de simetría, este corresponde con un eje principal.

Por ejemplo, los ejes principales de una viga I son los

mismos ejes centroidales de la viga I sin rotarlos (ya
que en la viga I sus dos ejes son de simetría)

EJES
PRINCIPALES
Producto de inercia

El producto de inercia para un área plana se define por la siguiente expresión:

Donde se puede observar que cada diferencial de área de la figura es multiplicada por sus coordenadas X y Y (ejes
perpendiculares entre sí).

Los productos de inercia pueden ser positivos, negativos o cero. Dependiendo de la posición respecto a los ejes
coordenados.

El producto de inercia tiene unidades de longitud a la cuarta potencia: [mm^4], [m^4], [in^4], ect
Si el diferencial del área se encuentra en el primer cuadrante (x positivo), (y positivo) el producto de inercia será
positivo
Si el diferencial del área se encuentra en el segundo cuadrante (x negativo), (y positivo) el producto de inercia será
negativo
Si el diferencial del área se encuentra en el tercer cuadrante (x negativo), (y negativo) el producto de inercia será
positivo
Si el diferencial del área se encuentra en el cuarto cuadrante (x positivo), (y negativo) el producto de inercia será
negativo
Caso si existe uno o más ejes de simetría

Si la figura tiene uno o más ejes de simetría el producto de inercia de la figura será cero. Ya que al tener un eje de
simetría cada producto de inercia respecto al eje de simetría tendrá un producto de inercia del mismo valor, pero
diferente signo por lo que la suma de todos los productos de inercia, tomando en cuenta los de un lado del eje y los del
otro, daría como resultado cero.

Teorema de los ejes paralelos para el producto de inercia

Si se desea obtener el producto de inercia de una figura, pero respecto a ejes coordenados situados en otro lugar, se
debe aplicar la siguiente expresión:

x’ y y’ hacen referencia a los centros de gravedad de la figura

analizada
ഥy𝒚 ഥ hacen referencia a las distancias x y y del CG a los ejes
𝒙
coordenados
Ejempl
o
Calcular los momentos de inercia principales y encontrar la inclinación de los ejes principales de la siguiente figura.
Cálculo del centro de gravedad

1)

2)
Componente A [mm2] x_ [mm] y_ [mm] x_A [mm3] y_A [mm3]
Rectángulo 1 16 1 6 16 96
Rectángulo 2 14 3.5 1 49 14
Σ 30 65 110

X_ [mm] 2.1666
Y_ [mm] 3.6666
Cálculo del momento de inercia centroidal de la figura

𝐼𝑥 Figura 1 = 2 ∗ 83 Τ12 = 85.3333 [mm^4]

𝐼𝑥 Figura 2 = 7 ∗ 23 Τ12 = 4.6666 [mm^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 1 = 85.3333+16*(6-3.67)^2 = 172.1957 [mm^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 2 = 4.6666+14*(1-3.67)^2 = 104.4712 [mm^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 = 276.6669 [mm^4]

𝐼𝑦 Figura 1 = 23 ∗ 8Τ12 = 5.3333 [mm^4]

𝐼𝑦 Figura 2 = 73 ∗ 2Τ12= 57.1666 [mm^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 Figura 1 = 5.3333+16*(1-2.17)^2 = 27.2357 [mm^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 Figura 2 = 57.1666+14*(3.5-2.17)^2 = 81.9312 [mm^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 = 109.1669 [mm^4]

Cálculo del producto de inercia

Se debe tomar en cuenta que tanto la figura 1 como la figura 2 son

rectángulos, figuras las cuales los ejes centroidales son
simétricos, por lo que, los productos de inercia centroidales de
ambas figuras son cero.

Por lo que:

𝐼𝑥𝑦,1 = 0 + 16 ∗ −1.17 ∗ 2.33 = −43.6176

𝐼𝑥𝑦,2 = 0 + 14 ∗ 1.33 ∗ −2.67 = −49.7154
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑦,1 + 𝐼𝑥𝑦,2 = −43.6176 − 49.7154 = −93.333
Cálculo de la posición de los ejes principales (ángulo de inclinación)

2𝐼𝑥𝑦
tan 2𝜃𝑚 = −
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦

tan 2𝜃𝑚
2 ∗ −93.333
=−
276.6669 − 109.1669
tan 2𝜃𝑚 = 1.1144

2𝜃𝑚 = tan−1 1.1144 [°]

2𝜃𝑚 = 48.0975[°]

𝜃𝑚 = 24.0487 [°]
Cálculo de los momentos principales de inercia

𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑥 ′ = + cos 2𝜃 − 𝐼𝑥𝑦 sin 2𝜃
2 2
𝜃𝑚 = 24.0487
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑦 ′ = − cos 2𝜃 + 𝐼𝑥𝑦 sin 2𝜃
2 2

𝐼𝑥 ′
276.6669 + 109.1669 276.6669 − 109.1669
= + cos 2 ∗ 24.0487 − −93.333 sin 2 ∗ 24.0487
2 2
𝐼𝑦 ′
276.6669 + 109.1669 276.6669 − 109.1669
= − cos 2 ∗ 24.0487 + −93.333 sin 2 ∗ 24.0487
2 2
𝐼𝑥 ′ = 318.3167 [𝑚𝑚4 ] 𝐼𝑥,𝐶𝐺 = 276.6669
[mm^4]
𝐼𝑦 ′ = 67.5170 [𝑚𝑚 ]4 𝐼𝑦,𝐶𝐺 = 109.1669
[mm^4]
Ejercici
o
Calcular los momentos principales de inercia y encontrar la inclinación de los ejes principales de la siguiente figura.
Cálculo del centro de gravedad

1)

2)

3)
Componente A [in2] x- [in] y- [in] x-A[in] y-A[in]
Rectangulo 1 0.8418 1.15 6.817 0.96807 5.73855
Rectangulo 2 2.6262 0.2095 3.5 0.55019 9.1917
Rectangulo 3 0.8418 1.15 0.183 0.96807 0.15405
Σ 4.3098 2.48633 15.0843

X- [in] 0.5769
Y- [in] 3.5
Cálculo del momento de inercia centroidal de la figura - EJE X

𝐼𝑥 Figura 1 = 2.3 ∗ 0.3663 Τ12 = 0.00939

[in^4]
𝐼𝑥 Figura 2 = 0.419 ∗ 73 Τ12 = 11.9764
[in^4]
𝐼𝑥 Figura 3 = 2.3 ∗ 0.3663 Τ12 = 0.00939
[in^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 1 = 0.00939+0.8418*(7-0.366/2-3.5)^2 = 9.2712

[in^4]
𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 2 = 11.9764+2.6262*(3.5-3.5)^2 = 11.9764
[in^4]
𝐼𝑥,𝐶𝐺 Figura 3 = 0.00939+0.8418*(3.5-0.366/2)^2 = 9.2712
[in^4]

𝐼𝑥,𝐶𝐺 = 30.5188
[in^4]
Cálculo del momento de inercia centroidal de la figura - EJE Y

𝐼𝑦 Figura 1 = 0.366 ∗ 2.33 Τ12 = 0.3710 [in^4]

𝐼𝑦 Figura 2 = 7 ∗ 0.4193 Τ12 = 0.04291

[in^4]
𝐼𝑦 Figura 3 = 0.366 ∗ 2.33 Τ12 = 0.3710 [in^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 Figura 1 = 0.3710+0.8418*(2.3/2-0.577)^2 = 0.6473 [in^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 Figura 2 = 0.04291+2.6262*(0.577-0.419/2)^2 = 0.3975 [in^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 Figura 3 = 0.3710+0.8418*(2.3/2-0.577)^2 = 0.6473 [in^4]

𝐼𝑦,𝐶𝐺 = 1.6921 [in^4]

Cálculo del producto de inercia

Se debe tomar en cuenta que tanto la figura 1,2,3 son rectángulos,

figuras en las cuales sus ejes centroidales son simétricos, por lo que,
los productos de inercia centroidales de ambas figuras son cero.

Por lo que:

𝐼𝑥𝑦,1 = 0 + 0.8418 ∗ 0.573 ∗ 3.317 = 1.6

𝐼𝑥𝑦,2 = 0 + 2.6262 ∗ −0.367 ∗ 0 = 0
𝐼𝑥𝑦,3 = 0 + 0.8418 ∗ 0.573 ∗ −3.317 = −1.6
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝑦,1 + 𝐼𝑥𝑦,2 + 𝐼𝑥𝑦,3 = 1.6 + 0 − 1.6 = 0
Cálculo de la posición de los ejes principales (ángulo de inclinación)

2𝐼𝑥𝑦
tan 2𝜃𝑚 = −
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦

2∗ 0
tan 2𝜃𝑚 = −
30.5188 − 1.6921

tan 2𝜃𝑚 = 0

2𝜃𝑚 = tan−1 0 [°]

2𝜃𝑚 = 0 [°]

𝜃𝑚 = 0 [°]
Cálculo de los momentos principales de inercia

𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑥 ′ = + cos 2𝜃 − 𝐼𝑥𝑦 sin 2𝜃
2 2
𝜃𝑚 = 0
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑦 ′ = − cos 2𝜃 + 𝐼𝑥𝑦 sin 2𝜃
2 2

𝐼𝑥 ′ = 𝐼𝑥

𝐼𝑦 ′ = 𝐼𝑦

𝐼𝑥 ′ = 30.5188 [𝑖𝑛4 ] 𝐼𝑥,𝐶𝐺 = 30.5188 [in^4]

𝐼𝑦 ′ = 1.6921 [𝑖𝑛4 ] 𝐼𝑦,𝐶𝐺 = 1.6921 [in^4]