CORRECION PRIMER PARCIAL TÓPICOS AVANZADOS DE

CONTROL

OSCAR OCHOA

JOHAN CASTIBLANCO
1. Obtenga la representación en variables de estado de la siguiente planta
física, donde u(t) es la entrada (señal de control) al sistema en fuerza
efectuada con un actuador , la salida del sistema corresponde a la
posición de la masa y(t), el sistema tiene una perturbación en posición
w(t)= 0.1 sin (pi*t) A=0.1m L=0.5m v=1m/s. Use los siguientes valores
para m=3 kg b=20 N/m y k=10 N/(m/s).

a) Simule el sistema en lazo abierto para la representación de estados en

tiempo continuo, analice y describa los efectos de la perturbación. Use
10seg como tiempo de simulación.
b) Diseñe un servosistema con observador para controlar la salida del
sistema según una referencia de tipo escalón. Use zita=0.6 y decida qué
tiempo de establecimiento usar según la perturbación y sustente.
Diseñe un observador de estados según sus criterios y sustente.
Decida si el servosistema debe ser tipo 0 o tipo 1 según su criterio y
sustente. Simule, analice y describa el comportamiento del sistema
controlado (tenga en cuenta los efectos de la perturbación).
c) Obtenga la función de trasferencia en tiempo continuo y diseñe un
controlador PID en tiempo continuo, use los parámetros de diseño del
punto b. simule analice y compare los resultados con el punto b
(tenga en cuenta los efectos de la perturbación).
d) Discretice el controlador PID en continuo (escoja el método más
conveniente y sustente), Pruebe con varios tiempos de muestreo y
 sustente. Compare sus resultados con los controladores b y c (tenga
en cuenta los efectos de la perturbación). Saque sus propias
conclusiones de todo el primer punto.

DESARROLLO

El modelado de la planta teniendo en cuenta la señal de control u(t) y la perturbación es el siguiente:

m x́=K ( w−x ) + β ( ẃ− x́ ) +u( t)

−K β K β u (t)
x́= x− x́ + w + ẃ+
m m m m m

Se realiza el cambio de variable:

x́=V

La representación en variables de estado es:

[ ][ ] [ ] [ ] [ ]
0 1 0 0 0
[]
x́ =
x́
−k
m
−β
m
x+
v
1 u (t ) + k w ( t ) + β ẃ(t)
m m m

Y reemplazando los valores dados queda de la siguiente forma:

[ ][ ] [ ] [ ] [ ]
0 1 0 0 0
[]
x́ =
x́
−10
3
−20
3
x+
v
1 u ( t )+ 10 w ( t ) + 20 ẃ(t )
3 3 3

y=[ 1 0 ] x
v []
a. Al simular el sistema en lazo abierto como se muestra en la siguiente imagen, la señal de salida es:
 señal de salida del sistema en lazo abierto

b. El tiempo de establecimiento se hace teniendo en cuenta la perturbación en el sistema, en este caso

se seleccionó un ts que es la cuarta parte de la frecuencia de la señal de perturbación.

π
ts= =0.7854
4

4
wn= =8.4883
0.6∗0.7854

ξ=0.6
Se obtuvo un vector k y un vector L con los siguientes valores
K= [-9895.96 -343.42]
L = [633.34;98178.6]

La señal de salida del servosistema es:

Como se puede observar en la señal de salida, donde la señal roja es la onda seno de la perturbación y la señal
rosada es la salida del servosistema, el sistema fue controlado exitosamente haciendo uso de las constantes de
controlabilidad, de observabilidad y el compensador integrante, y aunque es claro que no se puede eliminar la
perturbación del todo, sus efectos en el sistema se pudieron reducir considerablemente.

a. Por medio de la fórmula para hallar el control PID del sistema con la función de transferencia del
sistema, y al utilizar los mismos parámetros de diseño utilizados en el punto b, las variables
proporcional, derivativa e integral tienen los mismos valores que las variables halladas anteriormente
K1, K2 y Ki respectivamente, pero la simulación en simulink si cambia.

Kps+ Kd s 2+ Ki 1/3
.
s 20 10
s 2+ s+
3 3
2
Kps+ Kd s + Ki 1/3
1+ .
s 20 10
s2 + s +
3 3
 Señal a la salida del sistema controlado con PID

Como se observa en la imagen, al compararla con la señal obtenida a la salida del servosistema realizado
anteriormente, se puede decir que con el control por PID la perturbación se reduce en menor cantidad que al
controlar el sistema por retroalimentación de estados, aunque el tiempo de establecimiento fue más pequeño
con el uso del PID.

b. El control PID se discretizó por medio del método de tustin usando las funciones de Matlab para este
fin y el resultado fue:

Se estableció un tiempo de muestreo de ts/10 donde ts=0.78. Con la función de transferencia en discreto del
control, se hallaron las variables q0, q1, q2 y q3. El diagrama de bloques en simulink es el siguiente:

La señal a la salida en la simulación es:

Se puede observar que el sistema se hizo más lento al discretizarlo, ya que el tiempo de establecimiento se
hizo mucho mayor que el tiempo en el PID continuo.
Para comparar los resultados de los puntos b, c y d se realizó una simulación, con los 3 subsistemas como se
muestra en la imagen:

Donde las señales de salida son:

Como se puede observar en la imagen, donde la señal azul es la salida del servosistema, la señal rosada es la
salida del PID continuo y la señal azul claro es la salida del PID en discreto, el control PID en discreto tiene
una falla ya que, aunque controla, el tiempo de establecimiento es notablemente más lento que al controlar el
sistema por los otros dos métodos, esto puede deberse a un error en el montaje del diagrama, o a la selección
del tiempo de muestreo.

2. Obtenga la transformada Z de la planta que se muestra a continuación

con el retenedor de orden cero.

a) Diseñe un controlador en tiempo discreto para la planta de la anterior

figura, escoja entre un PID un PD o PI para garantizar un essp=0 y un
essv=finito, use zita=0.6 y escoja el tiempo de establecimiento.
Calcule el tiempo de muestreo según su criterio y sustente.
La transformada z de la planta queda:

0.7143 z +0.7143
z +0.4283

Para obtener un error en posición igual a cero y en aceleración finito controlamos con un pid el cual nos
permite obtener ambas respuestas sin sacrificar ninguno de los parámetros solicitados como ξ =0.6 y se toma
un tiempo de muestreo Tmuestreo=0.05 debido a que el tiempo en el cual se estabiliza la planta en lazo
abierto es de 0.5 segundos y de acuerdo a los criterios vistos en clase el tiempo de muestreo obedece a
Tmuestreo= ts/10.

Diseño del controlador PID:

q 0+q 1 z−1+ q 2 z −2∗0.3935 z−1

q 0+ q 1 z −1 +q 2 z−2∗0.3935 z−1
1+
1−z−1∗1−0.6065 z−1

Se halla el polinomio deseado con los parámetros:

4
wn= =16.66
0.6∗ts

wd=13.33

ws=106.6624

ξ=0.6

el polinomio deseado es:

3 2
z −1.2044 z + 0.5069 z−0.02246

Al igualar el control con el polinomio deseado se obtiene:

q 0=1.0208
q 1=−0.2531
q 2=−0.0570
Las constantes halladas hacen que la señal de salida del control discreto sea la siguiente: