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Gestión del Espacio Aéreo I

4º Grado en Ingeniería Aeroespacial

Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño

Universidad Politécnica de Valencia

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Gestión del Espacio Aéreo II Parcial 1

Tema 1: Introducción al Radar

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Definición
𝑅𝑎𝑑𝑎𝑟 = 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝐷𝑒𝑡𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝐴𝑛𝑑 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑖𝑛𝑔

Se trata de un sistema de origen militar que al principio únicamente detectaba (la presencia) y medía las distancias.

Los sistemas militares actuales son capaces de medir, además de detección y distancia, la velocidad, posición, aceleración, forma,
etc.

Como sistemas civiles se emplean para Teledetección y Radionavegación.

Hitos históricos

Hertz demuestra la
existencia de ondas Page y Watson
de radio Marconi propone el demuestran la Primer radar a

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propagandose a la uso de ondas para viabilidad de los bordo de un barco
velocidad de la luz detectar objetos radares pulsados por A.H. Taylor

1886 1903 1922 1930 1935 1936 1937

Hülsmeyer inventa L.A. Hyland detecta Primer altímetro
el que los aviones radar (Everitt
"Telemobiloscopio" causan cambios en "musa")
para detectar la señal de radio
blancos (distancia que reciben
no)

Segunda Guerra Mundial

EEUU detecta
Frecuencia EEUU tenía Magnetón ataque Perl
aumenta. radares para desarrollado por Harbor 45 min
Radares más dirigir fuego John Randall y antes, pero lo
maniobrables antiaéreo Harry Boot ignora

1938 1939 1939 1940 1940 1941

Británicos: Británicos Se equipan

primera red de disponían barcos con
alerta temprana radares en CXAM
aviones

Cuando se demuestra que las ondas de radio son reflejadas tanto por cuerpos conductores como dieléctricos se empiezan a hacer
experimentos hasta que se empiezan a detectar blancos mediante ondas de radio, detectando únicamente presencia. Se propone
entonces el uso de ondas de radio para detectar objetos. Se desarrollan los radares capaces de medir distancias.

Durante la Segunda Guerra Mundial se mejoran las frecuencias de los radares, lo que implica antenas de menor tamaño (se podían
embarcar). Durante la guerra se desarrolla el magnetrón, que permite aumentar potencia, alcance y frecuencia.

A partir de la Segunda Guerra Mundial surgen nuevos elementos: Procesamiento digital, osciladores de potencia, radar de
seguimiento, radionavegación, etc.

Aplicaciones
Aplicaciones militares
Requieren acceso adecuado al espectro electromagnético (𝑆𝐴 = 𝑆𝑝𝑒𝑐𝑡𝑟𝑢𝑚 𝐴𝑣𝑎𝑖𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑡𝑦)

Cualquier operación militar se desarrolla en un entorno electromagnético 𝐸𝑀𝐸 (dice dónde opera el radar y si hay señales que
pueden interferir) específico sobre el que contribuyen las emisiones de todos los sistemas electrónicos presentes. Esto da pie a la
Guerra Electrónica, que consiste en las acciones emprendidas para alterar el EME para limitar el acceso al espectro
electromagnético.

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 Gestión del Espacio Aéreo II Parcial 1
- Defensa aérea estratégica: detecta amenazas con margen de tiempo suficiente
- Control de tiro y localización de artillería
- Superioridad aérea (Stealth) – invisibilidad
- Ataque a tierra
- Vigilancia de costas o en buques de combate
- Sistemas de armas

Aplicaciones ATM
Aplicaciones civiles
- Control de velocidad

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
- Radares meteorológicos
- Vigilancia de puertos y costas
- Detección de intrusos y apertura de puertas
- Medición del nivel de tanques
- Penetración de superficie – georradares (para detectar gente emparedada, por ejemplo)

Tema 2: Radares Primarios Aeronáuticos

Introducción
En comparación con un sistema de transmisión de radio, cuyo objetivo es reconstruir información con la mayor fiabilidad posible,
el radar utiliza las mismas tecnologías que un sistema de comunicaciones, pero su objetivo es detectar objetivos en el espacio y
obtener información sobre ellos, rechazando la interferencia de Clutter (objetos de no interés) que pueden obstruir la detección

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de los objetos de interés.

Para su cometido se basa en la interacción onda – materia: se transmite

un pulso electromagnético que se propaga por el espacio que induce
unas corrientes al interaccionar con medios materiales, que serán
responsables de un eco. Este eco se propagará de nuevo hacia el radar,
que captará este eco y lo procesará para obtener información.

Principio de funcionamiento
Radar Doppler Pulsado
El radar Doppler pulsado es un sistema de radar capaz no solo de medir
el rumbo, distancia y altitud de un objeto, sino también de detectar su velocidad. Su sistema de localización se basa en emitir
trenes de pulsos a una frecuencia determinada y utilizar el efecto Doppler para determinar la velocidad transversal relativa de los
objetos.

𝑉𝑟 es la velocidad radial, porque en Doppler solo se mide la velocidad radial. Es la componente del vector velocidad en la dirección
del radar – blanco

Radar CW – FM (Continuous Wave – Frequency Modulated)

El radar de onda continua modulado en frecuencia es un tipo especial de sensor de radar que emite una señal de transmisión
continua. Un radar FMCW puede cambiar su frecuencia de funcionamiento durante la medición: es decir, la señal transmitida está
modulada en frecuencia. Estos cambios en la frecuencia hacen técnicamente posibles otras posibilidades de medición a través de
las mediciones del tiempo de vuelo.

La referencia temporal para medir la distancia de los objetos estacionarios puede generarse mediante la modulación de frecuencia
de la señal transmitida. Con este método se emite una señal que cambia periódicamente de frecuencia. Si se recibe una señal de
eco, este cambio de frecuencia tiene un retraso de tiempo 𝛥𝑡 como un radar de pulso.

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𝑖𝑛1 = 𝐴1 cos 𝑤0 𝑡
→ 𝑜𝑢𝑡 = 𝐴1 𝐴2 cos 𝑤0 𝑡 cos(𝑤0 + 𝑤𝑑 ) 𝑡 = 𝐴1 𝐴2 [cos 𝑤0 𝑡 + cos(2𝑤0 + 𝑤𝑑 ) 𝑡]
𝑖𝑛2 = 𝐴2 cos(𝑤0 𝑡 + 𝑤𝑑 ) 𝑡

El filtro consigue que a la salida haya una pulsación a la frecuencia Doppler.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Blanco estático

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𝑓𝑏 es la frecuencia de batido. 𝑓𝑏 = 𝑓0 − 𝑓𝑑

La línea roja es lo que transmite el radar

La línea verde simboliza la señal recibida por el radar

𝑐∆𝑡 𝑐 𝑓𝑏 𝑐𝑇𝑐ℎ𝑖𝑟𝑝 𝑓𝑏 ∆𝑓 2𝑅
𝑅= = × = ↔ 𝑓𝑏 =
2 2 𝑑𝑓 2∆𝑓 𝑇𝑐ℎ𝑖𝑟𝑝 𝑐
𝑑𝑡

Blanco en movimiento

Debido al Doppler: 𝑓𝑏+ = 𝑓𝑏 − 𝑓𝑑 y 𝑓𝑏− = 𝑓𝑏 + 𝑓𝑑

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𝑐𝑇𝑐ℎ𝑖𝑟𝑝 𝑐𝑇𝑐ℎ𝑖𝑟𝑝 (𝑓𝑏+ + 𝑓𝑏− ) (𝑓𝑏+ + 𝑓𝑏− )
𝑅= 𝑓𝑏 = →𝑅∝
2∆𝑓 2∆𝑓 2 2

𝜆 𝜆 (𝑓𝑏− − 𝑓𝑏+ ) (𝑓𝑏− − 𝑓𝑏+ )

𝑣𝑟 = 𝑓𝑑 = → 𝑣𝑟 ∝
2 2 2 2

Conceptos básicos
Cobertura radar
La mayoría de los radares usan las mismas antenas para enviar y recibir. Mientras se está transmitiendo el pulso no se puede
recibir ningún eco. Esto genera una zona ciega llamada “cono de silencio”. En los radares de CW – FM no hay zona ciega.

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𝑐𝜏
𝑟 < 𝑟0 =
2

Donde 𝜏 es la duración del pulso.

Ambigüedad en distancia
Este fenómeno se da cuando los reflejos llegan desde distancias que exceden la
distancia entre pulsos de transmisión a una frecuencia de repetición de pulso
𝑃𝑅𝐹 específica.

Esto se resuelve variando ligeramente la 𝑃𝑅𝐹 de un pulso al siguiente. Se asume que

el eco es siempre del pulso más cercano.

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Staggering
Consiste en el cambio de 𝑃𝑅𝐹 (la onda que tu envías) para
diferenciar los retornos de las propias transmisiones de retornos de
otros radares con misma 𝑃𝑅𝐹 y frecuencia.

Ambigüedad en Doppler
La ecuación genérica que define el efecto Doppler consiste en:

1 + 𝑣/𝑐
𝑓∗ = 𝑓 · = 𝑓0 + 𝑓𝑑
1 − 𝑣/𝑐

Donde se tendrá en cuenta el signo de la velocidad en función de si el blanco se aleja (positiva) o se acerca (negativa).

Las líneas no pueden separarse por comparación de amplitud.

El desplazamiento Doppler 𝑓𝑑 debe ser menor que la 𝑃𝑅𝐹 (𝑓𝑇 )para evitar ambigüedad. Si se hace 𝑓𝑇 buena para detectar un largo
alcance, será una mala elección para obtener un gran rango de velocidades sin ambigüedad.

1
𝑓𝑑 < 𝑃𝑅𝐹 =
𝑇

Resolución angular
Consiste en la capacidad para distinguir entre dos blancos que difieren únicamente en la posición angular.
Cuanto mayor sea la antena, más estrecho será el haz que produce.

Resolución angular: 𝛿𝜃𝐻 = 𝑅𝜃𝐻 (𝑟𝑎𝑑) o 𝛿𝜃𝑉 = 𝑅𝜃𝑉 (𝑟𝑎𝑑)

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Resolución en distancia
Consiste en la capacidad para distinguir entre dos blancos cercanos en distancia u orientación. (1 m alta resolución, 1km baja

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resolución).

𝑐𝜏
𝑅2 − 𝑅1 |𝑀𝐼𝑁 = 𝛿𝑟 =
2

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Volumen de incertidumbre
Consiste en el volumen dentro del cual solo puede haber un blanco.

𝑐𝜏
𝑉𝑖 = 𝑅2 Ω
2

Donde 𝑅2 Ω es el ángulo sólido (en estereorradianes – sr)

4𝜋 4𝜋 𝜋𝐷 2
Ganancia: = 𝐴𝑒𝑓 = 𝜂( )
Ω𝑒𝑞 𝜆2 𝜆

𝐷 𝐺 4𝜋
Directividad (Para parabólica): ≅ =
𝐴𝑒𝑓 𝐴𝑒𝑓 𝜆2

𝜋𝐷2
𝐴𝑒𝑓 = 𝐴𝑔𝑒𝑜 · 𝜂 = · 𝜂; 𝜂 < 1
4

Precisión en la medida de la distancia

1
𝑐𝑡𝑟 𝑐 𝑡𝑟 𝐵
𝛿𝑅 ≅ ≅ → 𝛿𝑡 ≅ ≅
2√2𝑆𝑁𝑅 2𝐵√2𝑆𝑁𝑅 √2𝑆𝑁𝑅 √2𝑆𝑁𝑅

A mayor ruido, menor relación señal a ruido 𝑆𝑁𝑅, y mayor incertidumbre 𝛿. 𝛿𝑡 es la incertidumbre en distancia, y 𝑡𝑟 es el tiempo
de subida.

Precisión en la medida del ángulo

A mayor D, más estrecho el haz.
∞
∫−∞(2𝜋𝑥)2 |𝐴(𝑥)|2 𝑑𝑥
Apertura efectiva: 𝛾 2 = ∞ , depende de la geometría de la antena
∫−∞|𝐴(𝑥)|2 𝑑𝑥

𝜃 1
Error angular normalizado: 𝛿 ( ) = , donde 𝐸/𝑁0 es la relación de energía entre la densidad espectral de potencia de
𝜆 𝛾√2𝐸/𝑁0
𝑊
ruido. 𝑁0 = 𝐾𝑇 [ ]. La potencia de ruido se correspondería con: 𝑁 = 𝐾𝑇𝐵 [𝑊].
𝐻𝑧

𝜃𝐵
Error angular cumple: 𝛿𝜃 ∝ , donde 𝜃𝐵 es el ancho de haz de potencia mitad.
√2𝐸/𝑁0

La ecuación del radar

Suponiendo un blanco a distancia 𝑅:

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- Una antena del radar omnidireccional - Una antena del radar direccional con diagrama de
transmitiendo una potencia 𝑃𝑇 [𝑊]. radiación 𝐺(𝜃, 𝜙)
𝑃𝑇 𝑊
𝑃𝑖 = 𝐺(𝜃, 𝜙) [ ]
𝑃𝑇 𝑊 4𝜋𝑅 2 𝑚2
𝑃𝑖 = [ 2 ] (densidad de potencia incidente sobre el
4𝜋𝑅 2 𝑚
blanco)

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
El blanco dispersa la potencia de forma no uniforme, pero a nosotros solo nos interesa la potencia que vuelve al radar. Hay que
caracterizar el blanco con un parámetro.

𝑊 𝑃𝑇 𝐺(𝜃, 𝜑)
𝑃𝑠𝑐 [𝑊] = 𝑃𝑖 [ 2
]·𝜎 = 𝜎
𝑚 4𝜋𝑅2

Donde 𝜎 es la sección recta – radar [𝑚2 ], que depende del blanco (al que no conocemos) y 𝑃𝑠𝑐 la potencia dispersada por el blanco.

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Para calcular la potencia recibida (eco) por el radar, se emplea el área efectiva de la antena:

𝑃𝑇 𝐺(𝜃,𝜑) 1 𝑃𝑇 𝐺(𝜃,𝜑)
𝑃𝑅 [𝑊] = ( 𝜎) 𝐴𝑒𝑓 = 𝜎𝐴𝑒𝑓
4𝜋𝑅 2 4𝜋𝑅 2 16𝜋2 𝑅 4

Las 𝑅 son del mismo valor debido a que la antena receptora y emisora son la misma.

Nos interesa que el receptor sea sensible, debido a que se atenúa con 𝑅4 , que es un valor muy grande.

La potencia mínima recibida se define como:

𝑃𝑇 𝐺(𝜃, 𝜑) 𝑃𝑇 𝐺 2 (𝜃, 𝜑)𝜆2 𝜎

𝑆𝑚𝑖𝑛 = 2 4
𝜎𝐴𝑒𝑓 =
16𝜋 𝑅𝑚𝑎𝑥 (4𝜋)3 𝑅𝑚𝑎𝑥4

4
𝑃𝑇 𝐺𝑇2 𝜆2 𝜎
𝑅𝑚𝑎𝑥 =
(4𝜋)3 𝑃𝑅𝑚𝑖𝑛

El sistema básico del receptor se compone de:

Donde intentaremos poner primero siempre que sea posible los elementos que tengas
más ganancia.

El factor de ruido total del receptor se calculará con la fórmula de Friis:

𝑁
𝐹𝑖 − 1 𝐹2 − 1 𝐹3 − 1 𝐹4 − 1
𝐹𝑟 = 𝐹1 + ∑ 𝑖−1
= 𝐹1 + + + +⋯
∏𝑗=1 𝐺𝑗 𝐺1 𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑖=2

Para el bloque equivalente del receptor se tiene:

𝑆𝑁𝑅𝑖
𝐹𝑟 = |
𝑆𝑁𝑅0 𝑇=𝑇0

Ruido
𝑘𝑇0 𝑊
- Densidad espectral: 𝑁0 = [ ]
2 𝐻𝑧

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𝐽
- Constante de Boltzman: 𝑘 = 1.38064852 · 10−23 [ ]
𝐾
- Temperatura de referencia: 𝑇0 = 290 [𝐾]
- Ruido a la entrada: 𝑁𝑖 = 𝑘𝑇0 𝐵𝑟 (del receptor)
𝑆𝑖
𝑁𝑖 𝑆𝑖
- Factor de ruido (𝑇 = 𝑇0 ): 𝐹𝑟 = 𝑆0 =
𝑁𝑖 ×𝑆𝑁𝑅0
𝑁𝑜

- Señal de entrada: 𝑆𝑖 = 𝑁𝑖 × 𝐹𝑟 × 𝑆𝑁𝑅0 → 𝑆𝑖 = 𝑘𝑇0 𝐵𝑟 𝐹𝑟 𝑆𝑁𝑅0

Alcance máximo

4
𝑃𝑇 𝐺𝑇2 𝜆2 𝜎
𝑅𝑚𝑎𝑥 = 3
(4𝜋) 𝑘𝑇0 𝐵𝑟 𝐹𝑟 𝑆𝑁𝑅0

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Añadiendo los mecanismos de las pérdidas:

- Pérdidas exteriores: debido a atenuaciones y fenómenos atmosféricos 𝐿𝑒𝑥𝑡

- Pérdidas interiores: debidas a la propagación interna 𝐿𝑖𝑛𝑡

4
𝑃𝑇 𝐺𝑇2 𝜆2 𝜎
𝑅𝑚𝑎𝑥 = 3
(4𝜋) 𝑘𝑇0 𝐵𝑟 𝐹𝑟 𝑆𝑁𝑅0 𝐿𝑖𝑛𝑡 𝐿𝑒𝑥𝑡

Antenas de radar
𝑅 𝐺(𝜃0 ) csc2 𝜃
Se suelen usar antenas con ganancia de cosecante al cuadrado. Csc 𝜃 = → 𝐺(𝜃) =
ℎ csc2 𝜃0

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𝐺 2 (𝜃) 𝐺 2 (𝜃0 ) csc 4 𝜃 𝐾
𝑃𝑟 ∝ = ∝ 4
𝑅4 csc 4 𝜃0 𝑅4 ℎ

Mientras la altura del avión no cambie, el valor de 𝑃𝑟 se mantiene constante.

Para obtener la ganancia de cosecante al cuadrado deseada se puede:

- Deformar un reflector parabólico (para que tenga un haz parecido a csc 2

- Apilar haces con bocinas (varios alimentadores)
- Un array de antenas con la amplitud y fase adecuadas

Sección recta radar

La orientación es importante. En nuestro caso se envía y recibe con una polarización vertical.

Optimización de la RCS (Radar Cross Section)

Se optimiza la forma y se fabrica con materiales absorbentes para conseguir la invisibilidad “stealth”. Además, se crea un eco
destructivo mediante el uso de cancelación pasiva (reflejos que puede producir el propio avión) y la cancelación activa (generando
una señal para que cancele el eco).

|𝐸𝑠 |2
𝜎𝑅→∞ = 4𝜋𝑟 2
|𝐸𝑖 |2

Sección recta radar de blanco fluctuante (𝜎𝐴𝑉 )

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Detector con filtro adaptado para 𝑆𝑁𝑅𝑚𝑎𝑥 a la salida
El filtro adaptado coincide con la señal de la entrada

ℎ(𝑡) = 𝑘𝑠 ∗ (𝑡𝑑 − 𝑡)
𝑠(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑛(𝑡) → [ ] → 𝑔𝑢𝑡𝑖𝑙 (𝑡)
𝐻(𝑓) = 𝑘𝑆 ∗ (𝑓)𝑒 −𝑗𝑤𝑡𝑑

Pérdidas por desadaptación

Implica que no coincide la señal con la entrada

Detección por umbral

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Si no hay blanco, lo ideal es que el ruido no supere el umbral.

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Probabilidad de falsa alarma
El radar tiene que decidir siempre si de verdad hay un blanco o si no lo hay. El radar solo ve la señal a la salida del receptor, donde
puede haber o no ecos.

Si el umbral se sitúa en 𝑉𝑇 la probabilidad de falsa alarma es:

∞ 2 2
𝑣 −𝑣 𝑉
− 𝑇
𝑃𝑓𝑎 = 𝑝(𝑉𝑇 ≤ 𝑣 ≤ ∞) = ∫ 𝑒 2𝜓0 𝑑𝑣 = 𝑒 2𝜓0
𝜓0
𝑉𝑇

1
Los impulsos de ruido en media tienen una duración de 𝑡̅𝑘 = =𝜏
𝐵

𝑉2
𝑇
En media, el tiempo entre dos falsas alarmas es 𝑇𝑓𝑎 = 𝜏𝑒 2𝜓0

Probabilidad de detección
∞ 2 2
𝑣 −𝑣 +𝐴 𝑣𝐴
𝑃𝑑 = ∫ 𝑒 2𝜓0 𝐼0 ( ) 𝑑𝑣
𝜓0 𝜓0
𝑉𝑇

Integración de pulsos
𝜃𝐻 𝜃𝐻 [𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠]
𝑡𝑜𝑏 = =
𝑤 6𝑁[𝑟𝑝𝑚]

𝑡𝑜𝑏 𝜃°𝐻 𝑓𝑇 𝜃°𝐻 𝑓𝑇

𝑛2𝐷 = = =
𝑇 𝑤 6𝑁
𝑛2𝐷
𝑛3𝐷 =
𝜃/𝜃𝑣

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¿Qué pasa si el haz que se produce es muy estrecho? Hay que mover el haz arriba y abajo, barriendo en dos dimensiones para
obtener los resultados deseados.

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La integración puede hacerse coherente (teniendo en cuenta la fase) o después (solo tiene en cuenta el módulo).

La eficiencia de integración se define como:

𝑆
( )
𝑁 1
𝐸𝑖 (𝑛) =
𝑆
𝑛( )
𝑁 𝑛

𝐼𝑖 (𝑛) = 𝑛𝐸𝑖 (𝑛)

𝑆
( ) es la 𝑆𝑁𝑅 de un pulso para una 𝑃𝑑 determinada
𝑁 1

𝑆
( ) es la 𝑆𝑁𝑅 por pulso para producir la misma 𝑃𝑑 cuando se integran 𝑛 pulsos
𝑁 𝑛

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𝐼𝑖 (𝑛) es el factor de mejora cuando se integran 𝑛 pulsos

El número de falsa alarma será 𝑛𝑓 = 1/𝑃𝑓𝑎 , es decir, habrá una falsa alarma cada 𝑛𝑓

1
Las pérdidas por integración se definen como: 𝐿𝑖 (𝑛) = 10 log10
𝐸𝑖 (𝑛)

Propagación de las señales de radar

Los efectos a tener en cuenta a la hora de propagar una señal de radar son:

- Absorción (debida a la altitud)

- Difracción (obstáculos que bloquean parcialmente la visión)
- Multicamino: debido a las reflexiones que puede tener, se muestra el camino reflejado. Diferentes reflexiones pueden
llegar a la antena en diferentes direcciones.

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