Introducción a la estabilidad

de sistemas eléctricos de potencia

Alejandro Garcés R.
Walter Julián Gil G.
Oscar Danilo Montoya G.
Alejandro Garcés Ruiz
(Pereira, Risaralda, Colombia, 1981)
Doctor en Ingeniería de la Universidad Noruega de
Ciencia y Tecnología (NTNU), Trondheim, Noruega,
2012; Ingeniero y magíster en Ingeniería Eléctrica
de la Universidad Tecnológica de Pereira (UTP),
Pereira, 2004, 2006. Profesor titular de la misma
universidad. Investigador Senior de Minciencias y
miembro senior del Institute of Electrical and Elec-
tronics Engineers (IEEE). Beca Georg Forster para
investigadores expertos de la Fundación Alexander
Von Humboldt en Alemania. Profesor invitado en
diferentes universidades de España, Alemania,
México y Chile.
Autor de múltiples publicaciones internacionales
entre libro, conferencias y artículos de revista.
Autor de una patente de invención y miembro del
Grupo de Investigación CAFE (Campos Electro-
magnéticos y Fenómenos Energéticos).
alejandro.garces@utp.edu.co

Walter Julián Gil González

(Pereira, Risaralda, Colombia, 1986)
Doctor en Ingeniería de la Universidad Tecnológica
de Pereira, 2019, Magister en Ingeniería Eléctrica
de la Universidad Tecnológica de Pereira, 2013 e
Ingeniero Electricista Universidad Tecnológica de
Pereira 2011. Profesor asociado del programa de
Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica
de Pereira. Investigador Senior de Minciencias y
miembro senior del Institute of Electrical and Elec-
tronics Engineers (IEEE).
Autor de múltiples publicaciones internacionales
entre capítulos de libro, conferencias y artículos
de revista. Miembro del Grupo de Investigación
CAFE (Campos Electromagnéticos y Fenómenos
Energéticos).
wjgil@utp.edu.co

Oscar Danilo Montoya Giraldo

(Obando, Valle del Cauca, Colombia, 1989)
Doctor en Ingeniería de la Universidad Tecnológica
de Pereira, 2019, Magister en Ingeniería Eléctrica
de la Universidad Tecnológica de Pereira, 2014 e
Ingeniero Electricista Universidad Tecnológica de
Pereira, 2012. Profesor asistente adscrito al pro-
grama de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de In-
geniería de la Universidad Distrital Francisco José
de Caldas. Ha publicado más de 300 artículos en
revistas y conferencias registradas en las bases
de datos Scopus y WoS. Investigador Asociado
en Minciencias, miembro senior del Instituto de
Ingenieros Electricistas y Electrónicos de los Es-
tados Unidos (IEEE, USA) y miembro del Grupo
de Investigación en Compatibilidad e Interferencia
Electromagnética (GCEM), adscrito a la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco
José de Caldas, clasificación A1 en Minciencias.
odmontoyag@udistrital.edu.co
 Introducción a la Estabilidad
de Sistemas Eléctricos de Potencia

Alejandro Garcés Ruiz

Walter Julián Gil González
Oscar Danilo Montoya Giraldo

Facultad de Ingenierías
Colección Textos Académicos
2023
 Garcés Ruiz, Alejandro
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos de
potencia / Alejandro Garcés Ruiz, Walter Julián Gil González y
Oscar Danilo Montoya Giraldo. -- Pereira : Universidad
Tecnológica de Pereira, 2023.
343 páginas. – (Colección Textos académicos)
e-ISBN: 978-958-722-897-7
ISBN: 978-958-722-896-0
1. Sistemas de energía eléctrica 2. Control automático 3.
Circuitos magnéticos 4. Maquinaria eléctrica 5. Convertidores
de corriente eléctrica 6. Osciladores eléctricos 7. Recursos
energéticos renovables

CDD. 621.3191

Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

© Alejandro Garcés Ruiz

© Walter Julián Gil González
© Universidad Tecnológica de Pereira
© Oscar Danilo Montoya Giraldo
© Universidad Distrital Francisco José de Caldas

e-ISBN: 978-958-722-897-7
ISBN: 978-958-722-896-0

Universidad Tecnológica de Pereira

Vicerrectoría de Investigaciones, Innovación y Extensión
Editorial Universidad Tecnológica de Pereira
Pereira, Colombia

Coordinador editorial:
Luis Miguel Vargas Valencia
luismvargas@utp.edu.co
Teléfono (606) 313 7381
Edificio 9, Biblioteca Central Jorge Roa Martínez
Cra. 27 No. 10-02 Los Álamos, Pereira, Colombia
www.utp.edu.co

Montaje y producción
Tomás Flórez Calle
Universidad Tecnológica de Pereira

Pereira, Risaralda, Colombia.

Reservados todos los derechos

Prólogo

Los sistemas eléctricos de potencia son máquinas sorprendentes que

abarcan países enteros e integran miles de componentes interconectados
con una operación coordinada. Las formas de onda de voltaje y corriente
en todos sus componentes deben mantenerse a una frecuencia síncrona
constante, en donde una variación de tan solo unos cuantos milihercios
puede significar un apagón; sin embargo, estos sistemas operan con altos
niveles de confiabilidad, seguridad y estabilidad.

La dinámica de estos sistemas es compleja y, por tanto, requiere

de modelos y metodologías diseñadas particularmente para su estudio.
Este libro presenta algunos de estos modelos y metodologías con un
enfoque simplificado, orientado a estudiantes de ingeniería eléctrica con
conocimientos suficientes en circuitos eléctricos, análisis de sistemas de
potencia y máquinas eléctricas.

El libro inicia con capítulos orientados al modelizado de componentes

y, en particular, de la máquina síncrona, quizás el elemento dinámico
más importante en sistemas de potencia convencionales. Estos modelos

referencia trifásico o ABC, el marco de referencia bifásico o 0𝛼𝛽 y

son estudiados bajo tres marcos de referencia, a saber: el marco de

finalmente, el marco de referencia estacionario o 0𝑑𝑞. Estos tienen tanto

una interpretación física como una interpretación geométrica, las cuales
son analizadas en detalle. La primera es clásica en libros de análisis
de redes y máquinas eléctricas, aunque la segunda permite una visión
moderna y generalizable a otros elementos como los convertidores de
potencia. Posteriormente, se presentan algunas aproximaciones y su
integración en redes eléctricas, tanto a nivel de alta como de media
y baja tensión. El modelizado del convertidor de potencia es también

5
referencia trifásico o ABC, el marco de referencia bifásico o 0𝛼𝛽 y
finalmente, el marco de referencia estacionario o 0𝑑𝑞. Estos tienen tanto
una interpretación física como una interpretación geométrica, las cuales
son analizadas en detalle. La primera es clásica en libros de análisis
de redes y máquinas eléctricas, aunque la segunda permite una visión
moderna y generalizable a otros elementos como los convertidores de
potencia. Posteriormente, se presentan algunas aproximaciones y su
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
integración en redes eléctricas, tanto a nivel de alta como de media
y baja tensión. El modelizado del convertidor de potencia es también
presentado en esta sección. Este nuevo elemento es esencial en los
sistemas modernos, pues permite la integración de fuentes de energía
5
renovable no convencional, e.g., generación eólica y solar fotovoltaica,
así como elementos almacenadores de energía. Algunos dispositivos
FACTS (Flexible AC transmission systems) tales como el STATCOM (Static
synchronous compensator) son basados también en convertidores de
potencia.

En la segunda parte del libro se presentan los principales métodos

para el análisis de estabilidad en estado estacionario o cuasi-estacionario,
incluyendo estabilidad de pequeña señal y estabilidad de tensión. En
esta parte se usa principalmente un sistema ad-hoc constituido por una
máquina representada por el modelo de segundo orden y conectada
a una barra infinita. Esta sección no busca analizar casos reales, los
cuales, debido a su complejidad, son usualmente analizados por medio de
programas de computador especializado; en cambio, esta sección busca
entender los fenómenos dinámicos asociados a los sistemas eléctricos y
las metodologías correspondientes. Por ello se hace particular énfasis al
modelo de segundo orden de la máquina por ser el modelo dinámico más
simple que puede representar un sistema realista.

La tercera parte del libro presenta metodologías de estabilidad para

estabilidad transitoria, la cual considera grandes perturbaciones tales
como cortocircuitos y aperturas de línea. Inicialmente, se presenta una
metodología simple para un generador conectado a una barra infinita.
Esta metodología, denominada criterio de áreas iguales, usa conceptos de
energía para estimar la región de atracción. Posteriormente, se generaliza
el concepto en un sistema multi-máquina.

Los autores han orientado el curso de estabilidad de sistemas

eléctricos y cursos similares, en la Universidad Tecnológica de Pereira, la
Universidad Tecnológica de Bolívar, la Universidad Distrital Francisco
José de Caldas y la Institución Universitaria Pascual Bravo. Igualmente,
han realizado investigación en dinámica y estabilidad de sistemas
eléctricos por más de una década, por lo que este libro es un compendio
de diferentes investigaciones y trabajos de docencia. Los autores expresan
su agradecimiento a las universidades antes mencionadas, por el apoyo
para culminar este libro.

6
Contenido
Primera Parte
Modelizado de componentes................................................................................................21

CAPÍTULO 1
Dinámica del sistema eléctrico.............................................................................................23
1.1. Dinámica y estabilidad de sistemas eléctricos..........................................................25
1.2. Un poco de historia...................................................................................................28
1.3. El sistema eléctrico moderno....................................................................................29
1.4. Control automático de la generación.........................................................................32
1.5. Efecto de las energías renovables..............................................................................33
1.6. Dispositivos FACTs y almacenamiento de energía...................................................36
1.7. Redes en corriente continua......................................................................................37
1.8. Confiabilidad, seguridad y resiliencia.......................................................................38
1.9. Estudios de estabilidad de sistemas eléctricos..........................................................39
1.10. Escalas de tiempo de los fenómenos dinámicos en los sistemas de potencia.........40
1.11. Clasificación de tipos de estabilidad en los sistemas de potencia...........................41
1.12. Actividades..............................................................................................................44

CAPÍTULO 2
La máquina síncrona............................................................................................................47
2.1. Estructura de la máquina síncrona trifásica...............................................................49
2.2. Campo magnético giratorio.......................................................................................51
2.3. Modelo eléctrico de la máquina síncrona..................................................................53
2.3.1. Circuitos magnéticos.......................................................................................54
2.3.2. Inductancias en la máquina síncrona...............................................................58
2.4. Modelo dinámico del eje...........................................................................................65
2.5. Energía y coenergía...................................................................................................66
2.6. Actividades................................................................................................................72

CAPÍTULO 3
Las transformadas de Clarke y Park..................................................................................77
3.1. Dificultades del modelo eléctrico de la máquina......................................................79
3.2. Transformadas de Clarke y Park...............................................................................80
3.2.1. Interpretación física de las transformadas.......................................................83
3.2.2. Transformación de elementos pasivos.............................................................84
3.3. Derivadas en el marco de referencia 0dq..................................................................86
3.4. Modelo eléctrico de la máquina en el marco 0dq......................................................87
3.5. Actividades................................................................................................................93

CAPÍTULO 4
Sistemas electromecánicos....................................................................................................97
4.1. Turbina hidroeléctrica...............................................................................................99
4.2. Modelo de una turbina hidroeléctrica........................................................................103
4.3. Turbina termoeléctrica...............................................................................................106
4.4. Turbina eólica............................................................................................................109
4.5. Sistemas de fase no-mínima......................................................................................113
4.6. Gobernador de velocidad y control primario............................................................114
4.7. Sistema de excitación y AVR....................................................................................115
4.8. Actividades................................................................................................................118
CAPÍTULO 5
Modelos simplificados de la máquina síncrona..................................................................121
5.1. Modelo promediado..................................................................................................123
5.2. Transitorio, subtransitorio y estado estacionario.......................................................125
5.3. Modelo clásico..........................................................................................................125
5.4. Modelo transitorio.....................................................................................................130
5.5. Modelo de Heffron-Phillips......................................................................................136
5.6. Actividades................................................................................................................140

CAPÍTULO 6
El convertidor de potencia...................................................................................................143
6.1. Integración de fuentes renovables.............................................................................145
6.2. Control vectorial clásico............................................................................................147
6.3. El PLL.......................................................................................................................149
6.4. Modulación por ancho de pulsos...............................................................................150
6.5. Modelo promediado..................................................................................................151
6.6. Control interno de corrientes.....................................................................................154
6.7. Control externo de potencia......................................................................................157
6.8. Otras formas de control.............................................................................................158
6.9. Convertidores formadores de red..............................................................................159
6.10. Control en redes altamente resistivas......................................................................161
6.11. Convertidor modular multi-nivel.............................................................................162
6.12. Actividades..............................................................................................................164

Segunda Parte
Estabilidad en estado estacionario......................................................................................167

CAPÍTULO 7
Estabilidad de pequeña señal para una única máquina conectada a una barra infinita......169
7.1. Estabilidad en sistemas linealizados.........................................................................171
7.1.1. Valores y vectores propios...............................................................................174
7.2. El operador exponencial...........................................................................................178
7.2.1. Análisis en el plano..........................................................................................182
7.3. Análisis de un generador conectado a una barra infinita...........................................184
7.3.1. Modelo clásico.................................................................................................184
7.3.2. Modelo transitorio...........................................................................................186
7.4. Actividades................................................................................................................189

CAPÍTULO 8
Análisis de sensibilidad.........................................................................................................191
8.0.1. Equilibrios hiperbólicos................................................................................................193
8.1. Bifurcaciones...................................................................................................................195
8.2. Tasa de amortiguamiento.................................................................................................198
8.3. Factores de participación.................................................................................................199
8.4. Funciones de sensibilidad................................................................................................202
8.5. Actividades.......................................................................................................................205

CAPÍTULO 9
Análisis de redes....................................................................................................................209
9.1. Representación matricial de la red...................................................................................211
9.2. El flujo de potencia..........................................................................................................215
 9.2.1. Flujo de potencia lineal......................................................................................220
9.3. Eliminación de nodos de Kron.........................................................................................222
9.4. Actividades.......................................................................................................................226

CAPÍTULO 10
Estabilidad de pequeña señal en el caso multi-máquina...................................................229
10.1. Modelo clásico multi-máquina......................................................................................231
10.2. Modelo con respecto al centro de inercia......................................................................237
10.3. Modelo general multi-máquina......................................................................................238
10.4. El fenómeno de resonancia subsíncrona........................................................................239
10.5. Estudios de estabilidad de pequeña señal......................................................................242
10.6. Actividades.....................................................................................................................244

CAPÍTULO 11
Estabilidad de tensión...........................................................................................................247
11.1. Colapso de tensión.........................................................................................................249
11.2. Análisis de un generador conectado a una carga............................................................250
11.3. Curvas en nariz...............................................................................................................253
11.4. Modelo de la carga.........................................................................................................254
11.5. Efecto de los sistemas de compensación........................................................................255
11.6. Efecto de los controles en los transformadores..............................................................256
11.7. Análisis de sensibilidad..................................................................................................257
11.8. Formas de mejorar la estabilidad de tensión..................................................................260
11.9. Actividades.....................................................................................................................260

Parte 3
Estabilidad transitoria..........................................................................................................263

CAPÍTULO 12
Método de áreas iguales........................................................................................................265
12.1. Estabilidad transitoria....................................................................................................267
12.2. Análisis en el plano de fases..........................................................................................269
12.3. Método de áreas iguales.................................................................................................271
12.4. Formas de mejorar la estabilidad transitoria..................................................................281
12.4.1. Aumento de la tensión del sistema del sistema................................................281
12.4.2. Desconexión de un generador..........................................................................282
12.4.3. Compensación serie..........................................................................................283
12.4.4. Compensación paralelo....................................................................................284
12.4.5. Resistencia transitoria......................................................................................284
12.4.6. Recierres...........................................................................................................285
12.4.7. Control en el gobernador de velocidad............................................................286
12.5. Actividades.....................................................................................................................287

CAPÍTULO 13
Estabilidad transitoria en el caso multi-máquina..............................................................289
13.1. Método de áreas iguales para dos máquinas síncronas..................................................291
13.1.1. Solución numérica de ecuaciones diferenciales..........................................................297
13.2. Modelo clásico para un sistema multi-máquina.............................................................299
13.3. Dinámica con respecto al centro de inercia...................................................................305
13.4. Actividades.....................................................................................................................307
CAPÍTULO 14
Pasividad, disipatividad y funciones de energía.................................................................309
14.1. Funciones de Lyapunov.................................................................................................311
14.2. Pasividad y disipatividad...............................................................................................320
14.3. Conexión de sistemas pasivos........................................................................................323
14.4. Sistemas hamiltonianos controlados por puertos...........................................................325
14.5. Actividades.....................................................................................................................333

Referencias..............................................................................................................................335
 Índice de figuras
Índice de figuras
dice de
ndice de figuras
figuras Índice de figuras
Índice de figuras

𝑥𝐴 y 𝑥𝐵 el es 𝑥dinámico.
y 𝑥equilibrio
1.1. Análisis cualitativo 1.1. de Análisis
un punto cualitativode equilibrio de un asociado punto de equilibrio asociado
𝐴de 𝐵 el sistema
caso 𝑥estable
𝑥𝐴𝐴 yy 𝑥𝑥𝐵𝐵partiendo 𝑥sistema un𝑥punto En𝑥𝑖el 𝑥𝐴 y𝑥𝑥𝐵𝐵elelsistema
.1. Análisis
1.1. cualitativo1.1.
Análisis cualitativo de
de un Análisis
un puntocualitativo
punto de
dea equilibrio
equilibrio
un sistema de un asociadopunto1.1.
asociado
dinámico. de
a un equilibrio
EnAnálisis
el casocualitativo
sistema asociado
dinámico. a deun
En sistema
un
sistema punto
el caso asociado
es
𝑖 . En el dinámico. 𝐵 el sistema
𝑥𝑥𝑖𝑖.. En caso 𝑥𝑥𝐵𝐵asintóticamente Para 𝑥𝐶deel 𝑥𝑖Para 𝑥𝐶caso 𝑥𝐵 el sistema
aa un
un sistema
sistema dinámico.
dinámico. En Enel caso
elcaso elel sistema
sistemade
sistema es
esun estable
estable a unpartiendo
punto partiendo de
caso un . En caso caso
el caso sistema es

Para 𝑥𝑥𝐶𝐶 el . . 𝑥
estable
estable partiendo
partiendo de de unun punto
punto
el sistema En es
es el caso
elademás
además elel sistema
sistemaes además
asintóticamente estable
estable.
estable. partiendo
asintóticamente
Para elun punto
estable.
sistema
sistema es
es .inestable............
En el el sistema 27es
es
es además
además asintóticamente
asintóticamente estable. Para
estable.inestable. el sistema
. . . . .es
sistema es . . es
. inestable.. . además
. . . . .asintóticamente
. . . . . . . . . estable. . . . . 33 .Para . 𝐶. el
. .sistema
. . . . es33
inestable. .. .. .. .. ..1.2.
inestable. .. .. ..Esquema
.. .. .. .. .. .de . .. un .. ..sistema
.. .. .. .. ..eléctrico .. .. .. .. ..de33 potencia. Se
inestable.
33 . .reconocen
. . . . . . tres . . subsistemas:
. . . . . . . . . . . . . . . . . 33
generación, 1.2. Esquema transmisión dey un distribución..
1.2. sistema Esquema ..........................................................................
eléctrico de undesistema potencia. eléctrico
Se de potencia. 30 Se
.2. Esquema
1.2. Esquema de de un sistema
un 1.3.sistema eléctrico
eléctrico reconocende
de potencia.
potencia.tres Se
Se 1.2.
subsistemas:
Algunos elementos de control en una máquina síncrona que participa en el AGC.. reconocenEsquema tres
generación, de un
subsistemas: sistema
transmisión eléctrico
generación,
y de .potencia.
......... 32y Se
transmisión
reconocen
reconocen tres tres subsistemas:
subsistemas: generación, generación, distribución. transmisión
transmisión . . . y.ydistribución.
. . reconocen
. . . . . . .tres . . subsistemas:
. . . . . . . . generación, . . . 36 . . . . transmisión
. . . . . . . y36
distribución.
distribución. .. .. ..1.4. .. .. ..Sistemas
.. .. .. .. .. eólico
.. .. .. ..y..solar .. .. ..fotovoltaico
.. .. .. .. .. .. integrados 36distribución.
36 a la red . . mediante
. . . . . .un. convertidor. . . . . . . . . . . . . . . . 36
de tensión: 1.3. Algunosa) panel solar elementos b)1.3. turbinadeAlgunos eólicaelementos
control tipo
en una D omáquina de control
PMSG en una máquina
(permanent
síncrona magnet síncrona
.3. Algunos
1.3. Algunos elementos
elementos de de control
control
synchronous en
en una unaque máquina
participasíncrona
máquina
generator) síncrona
enturbina
c) el AGC. 1.3.
que Algunos
.participa
eólica . . tipo . . elementos
.Cen. o.elDFIG . . .de
. AGC. . control
(double. . . .fed .en.induction
una. . máquina
. 38 . . . . . síncrona
. . . . 38
que
que participa
participa en en el
el AGC.
AGC.
A. A.
Garcés,
Garcés, .WJ.
. .WJ. ..Gil,
. Gil,..OD.
..OD.
.Montoya
. .Montoya
. .. .. .. A... Garcés,
.. ..Introducción
..Introducción
..WJ.
.. Gil,
.. .. OD.
.. a Montoya
38
la
a que
38la participa
estabilidad
estabilidad en
deIntroducción
desistemas el AGC.
sistemas
generator)........................................................................................................................ a la. estabilidad
eléctricos
eléctricos . . . . . de . .sistemas
. . . .eléctricos
. . 34
. . . . . 38
WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la1.4. Sistemas
estabilidad de sistemas eólico 1.4.
y solar
eléctricos Sistemas
fotovoltaico eólico integradosy solar fotovoltaico a la red integrados a la red
.4. Sistemas
1.4. Sistemas eólico 1.5.
eólico yA.y Garcés,
solar
solar Mapa
fotovoltaico
fotovoltaico dedeMontoya
transiciones
integrados
integrados en aalosla
la estados
red
red 1.4. de
laSistemas
mediante deoperación unde eólico
convertidordey un solar sistema
en de fotovoltaicode potencia
tensión: integrados
a) panel a la red
2.1.
2.1. WJ. Tipos
Tipos
Gil, OD. mediante
demáquinas
máquinas un
síncronas
2.1.síncronas
Introducciónconvertidor
Tipos másamás
de trifásicas
trifásicas
estabilidad
máquinas tensión:
comunes
comunes
sistemas
síncronas a) panel
en
eléctricos
más solar
trifásicas comunes en solar
mediante
mediante un un convertidor
convertidor desistemas
acuerdo
de
de tensión:
sistemas tensión:aeléctricos,
b) Morison
turbina
eléctricos, a)
a) panel panel
de and
eólica
de Glavic
solar
izquierdasolar
izquierda tipo b) (2007)........................................................................
a D mediante
turbina
o
derecha:
a PMSG
derecha: eólica
i) un
(permanent
máquina
i) máquina convertidor
tipo D
de deo PMSG
magnet de tensión:
(permanent a) panel
magnet 39solar
Tipos de máquinas síncronas más trifásicas comunes ensistemas eléctricos, de izquierda a derecha: i) máquina de
b)
b) turbina
turbina eólica
eólica tipo
tipo D D orotor PMSG
orotorPMSG liso, (permanent
(permanent
synchronous
ii)ii) magnet
magnet
generator) b)
synchronous
c) turbina
turbina eólica
generator)
eólica tipotipo c)C D o
turbina
o DFIG PMSG eólica (permanent
tipo C o magnet
DFIG
sistemas eléctricos, de 1.6.
2.1.WJ.Escalas
izquierda
A. Garcés, a OD.
Tipos
Gil, dede
derecha: liso,tiempo
máquinas
Montoya i)máquina
máquina
máquina de los
síncronasde
Introduccióndede polos
polos
rotor
fenómenos más salientes.
aliso,
salientes.
ii)dinámicos
trifásicas
la estabilidad máquina . de. comunes
.sistemas
. de .en.polos
.eléctricos
los en . . 5454 de. potencia
. sistemas
. salientes. . . . . . . . . . 54
synchronous
synchronous generator)
generator) c) c) turbina
turbina eólica eólica tipo tipo CC oo DFIG
DFIG generator). synchronous . . . generator) . . . c) . .turbina eólica
. . . . tipo . . .C. o. DFIG
rotor liso, ii) máquina de polos salientes.
(Hatziargyriou
sistemas
(double
. . et
eléctricos, . .al., .fed . . . 54(double
.induction fed induction . . .generator).
.2020).............................................................................................
de izquierda a derecha: i) máquina de
. . . . 40
42
. . 40
(double
(double fedfed induction
induction2.2. generator).
generator).
2.2. Campo.magnético
Campo .. .. .. .. .. ..giratorio
. magnético ..giratorio
2.2. .. .. Campo
.. .. resultante
.. resultante
.. magnético
40
(double
40 por por fed
efectoinduction
efecto dedelos los generator). . . . . . . . . . . . . . . 40
rotor liso, ii) máquina de polos salientes. . . .giratorio. . . . . resultante. . 54 por efecto de los
Campo magnético giratorio 2.1.
1.7. Tipos
Clasificación
resultante de
devanados1.5.máquinas
devanados Mapa
por del
dedel
efecto de
tipos síncronas
estátor:
estátor:
transiciones
dedelos 1.5. más
i)estabilidad
i)casocaso
devanados trifásicas
trifásico
Mapa
trifásico
en los
en de
del ii)
los ii)
estados comunes
caso casobifásico.
transiciones
sistemas
estátor: de bifásico.enen
i)operación
de
caso .los
potencia
trifásico 56
. . estados
de56unii) caso de operación
bifásico. . de . un56
.5.
1.5. Mapa
Mapa de
de transiciones
transiciones
devanados del estátor: i) caso en
ensistemas
los
los estados
estados
(Hatziargyriou eléctricos,
de
de
sistema operación
et de
operación
de
al., izquierda
potencia de
de un
un a
1.5.
de derecha:
sistema
acuerdoMapa de i)
a de máquina
transiciones
potencia
Morison de
anddeacuerdo en los
Glavic
2020)............................................................................................. estados
a(2007).
Morison 45de
andoperación
Glavic (2007).
43de un45
2.2. trifásico
Campo ii) caso bifásico.
magnético giratorio . . resultante
56 por efecto de los
sistema
sistemade depotencia
potenciade 2.3. rotor
2.3.
acuerdo Ejemploliso,
Ejemplo ii)de
aaMorison deun
máquina un
and sistemade polos
sistema
Glavic electromecánico.
salientes.
electromecánico.
(2007). 45sistema . . .de .i)potencia
.i)esquema
. esquema
. .electromecánico.
. de. 54
de acuerdo
devanados Morison del estátor: and Glavic
2.3. i) caso (2007).
Ejemplo trifásico 45de ii) un caso sistemabifásico. . .acuerdo56 a Morison i) esquema and Glavic (2007). 45
Ejemplo de un sistema electromecánico. del sistema
del1.6. sistemaEscalas físico
i)físico deii)
esquema ii)circuito
tiempo circuito
1.6. de
del sistemamagnético
Escalas
los magnético de tiempo
fenómenos
físico equivalente
equivalente
ii) de los fenómenos
dinámicos
circuito en los dinámicos
magnético equivalenteen los
2.1. Tipos de máquinas síncronas más trifásicas comunes en
desistemas .59. . eléctricos,
.6. sistema
1.6.
del Escalas
Escalas de de tiempoii) 2.2.
tiempo
físico de
2.3.los
de
circuito Campo
los fenómenos
fenómenos magnético
(despreciando
(despreciando
magnético
Ejemplo sistemas
de lala
dinámicos
dinámicos
un
giratorio
reluctancia
equivalente reluctancia
de
sistema en
potenciaen resultante
losdel
los
(despreciandodel
1.6. material
material
sistemas Escalas
(Hatziargyriou
electromecánico.
porde efecto
laferromagnético).
potencia
i) et
reluctancia deal.,los
ferromagnético).
de tiempo
esquema los
(Hatziargyriou
2020).
del .59fenómenos
material .et al., dinámicos
48 2020).
ferromagnético). . . .en . .los48
59
sistemas
sistemas de de izquierda
devanados del a derecha:
estátor: i) i)casomáquina trifásico de rotor
ii) caso liso, ii)
bifásico. máquina . . de
56 polos salientes..
et al.,............
2020). 50
(despreciando la potencia
de potencia (Hatziargyriou
reluctancia (Hatziargyriou
del delmaterial
sistema et
et al.,al., 2020).
ferromagnético).
físico 2020). ii) circuito.. .. .. .59 . .. magnético
48sistemas de
48 potencia (Hatziargyriou
equivalente . . . . . 48
2.4.
2.4. Sistema Sistema
1.7. electromecánico
electromecánico
Clasificación 2.4.deSistema con
1.7.
tipos dos
conClasificación
dos
de devanados
devanados
electromecánico
estabilidad deyen ycircuito
tipos circuito
con
los de dos
sistemas devanados
estabilidad dedel en y circuito
los sistemas de
2.2. Ejemplo(despreciando
Campo magnético la reluctancia
giratorio del material
resultante por ferromagnético).
efecto de los devanados 59 estátor:
.7. Clasificación
1.7.
Sistema Clasificación de
electromecánico 2.3.
de tipos
tipos de
conde magnético
magnético
estabilidad
estabilidad
dos de un
devanados en
en sistema
equivalente
equivalente
los
los
y sistemas
sistemas
circuito electromecánico.
considerando
considerando
de
magnético
de 1.7.
potencia equivalente
Clasificación i)reluctancia
la(Hatziargyriou esquema
lareluctancia de del
considerando
tipos del
et de
al., la
estabilidad
2020). reluctancia
. . .en . . del
.los .sistemas
. . . de49
. . 52
i) material
caso potencia
trifásico (Hatziargyriou
ii) casocircuito et al., 2020). . . . . . . . .
bifásico....................................................................................... . . . 49
potencia (Hatziargyriou del sistema
material físico
.. .. .. ..ii)
ferromagnético.
ferromagnético. magnético
. ... ...dos
... . 49 . . . . equivalente
.ferromagnético. . (Hatziargyriou
. y. circuito
. . .. .. .. .. .et . 61 61
potencia
magnético (Hatziargyriou
equivalente 2.4. et al.,
etSistema
considerando al., 2020).
2020). la reluctancia
electromecánico .. .. .del . .. material
.con potencia
49
devanados .al.,
. .2020).
. . . .. .. .. .. .. .. .. . 61 . . . . 49
𝐴𝐴como 𝐴 como función 55
material ferromagnético.2.3.. (despreciando.Ejemplo
. . . . .de. un
magnético .lasistema
. reluctancia
.equivalente . . . .electromecánico. . .del61
. considerando materiali)ferromagnético).
15 la esquema reluctancia del del
sistema 59
15 físico ii) circuito

𝐴 como
2.5.
2.5.15 Variación
Variacióndedelalainductancia inductancia
2.5. del
Variacióndeldevanado
devanado
de la. inductancia comofunción función
del
magnético
15
material equivalente
ferromagnético. (despreciando . . . . . la . .reluctancia
. . . . . del . . devanado
. . material . 61 ferromagnético)...........
15
2.4. del Sistema electromecánico
dedelalaposiciónposición del rotor.con
rotor.
delfunción . . la dos .devanados
. .posición . . . .del y. circuito
. .rotor. . . .. .. .. .. .. .. 63 .63
𝐴 como
Variación de la inductancia devanado de . . . . . . . . . . . . 63
de la posición del rotor. 2.4. . . magnético
2.5. .Sistema
Variación . .equivalente
. . . . electromecánico
de . . . . considerando
. .la.inductancia . con. .del dos 63 devanados
devanado
la reluctancia y circuito delmagnético equivalente
función
2.6. Circuito
material
2.6. Circuito magnético
ferromagnético.
magnético asociado
2.6. . del
asociado . . .a .alos .los .devanados
. . . . . del
.devanados . del. .rotor.
.rotor.
. los 61
considerando
de la posiciónladel reluctancia
rotor. .Circuito . . . magnético
. . material . . . . asociado
. . ferromagnético.. . . . . . ..a.............................................
. 63devanados del rotor. 57
.𝐴.entrehierro
Circuito magnético asociado aNote Note
los que queeleldevanado
devanados devanado del rotor. está está girando
Note girandoquecon elcon elelrotor
devanado rotory,está y,por por tanto,
tanto, con el rotor y, por tanto,
girando
2.5.
2.5. Variación
Variación con elde
siempre
siempre deve laun
la
ve inductancia
inductancia
un entrehierro tanto,del
entrehierro siempredevanado
devanado
constante.
constante. como
como
. . . .funciónfunción
. . rotor. . de. .la. posición
.constante. 6565 . . . .del . .rotor..
. . ...........
. . . 59
Note que el devanado está girando
2.6. Circuito rotor
magnético y, por asociado a losvedevanados un del 65

mutua𝐿de 𝐿𝐴𝐹 del 𝐿𝐴𝐹 como función del

siempre ve un entrehierro de la posición
constante. .magnético del
. . rotor.
.el.devanado . . asociado . .. ..girando
. está .. a. 65 . . . . . . . . . . . . . . . 63
Note que con el rotor del y, por tanto,
𝐴𝐹
2.6. Circuito los devanados rotor. Note que el devanado
𝐿𝐴𝐹magnético
2.7.
2.7. Variación
Variacióndedelalainductancia inductancia
2.7. Variación mutua comocomofunción función del
siempre
está girando ve un entrehierro y, constante. . la . .inductancia
. . ve . .mutua
. .un. entrehierro . . 65
Circuito
2.6. mutua ángulo
ángulo deldelcon
rotor.
rotor. elLa rotor
asociado
Lavariación
variación por a lostanto,
enen la siempre
devanados
lainductancia
inductancia La del rotor.
depende
depende constante.................. 61
𝐿𝐴𝐹en
Variación de la inductancia como función delángulo del rotor. variación en la inductancia depende
Note de deque
la la el
forma devanado
forma en en que que está
los los
dependedemutua girando
devanados
devanados con
la forma del el
del rotorrotor y, por
concatenan
que función concatenan
los tanto,
devanados a a del rotor
ángulo del rotor. La variación 2.7. en
2.7. Variación la inductancia
Variación dedela la inductancia
inductancia mutua como
como función deldel ángulo delconcatenan
rotor. a
siempre
los ve
devanados un concatenan
entrehierro constante. .. .. ..del . . .. .. .. .. ... ... ... ..65
de la forma en que los devanados La ángulolosdel devanados
variación rotor
del rotor. en del ladel
La estátor.
estátor.
variación
inductancia alos. devanados
. en. .la. inductancia
depende de. la.estátor.formadepende en que .los . 67
.67 . . . . . . . . . . . . 67
devanados
𝐿 decomo
los devanados del estátor. . .del . .rotor
de la. forma
. .concatenan
. . en . .que . . los .a .los . .devanados
devanados . 67 deldel rotor concatenan a
. . . . .𝐴𝐹
estátor.. ........................................................... 63
𝒲𝒲
2.7.2.8. Variación dede la inductancia mutua función delunun
𝒲eléctrico
2.8. Ejemplo
Ejemplo deun unsistema 2.8. electromecánico
sistema electromecánico
Ejemplo ideal,
ideal,con con
los devanados del estátor. . . un . . sistema
. . . . . electromecánico
. . . . 67 ideal, con un
𝐸eléctrico
𝐸y y
en 𝒲 𝒲
𝐸 y un puerto
ángulo del rotor. La variación en la inductancia depende
2.8. 𝒲 . 𝒲
Ejemplo de un sistema2.8. puerto
Ejemplo
electromecánico puerto eléctrico
de eléctrico
unideal,sistema con con
con energía
energía
electromecánico
un puerto un unpuerto
ideal, puerto
con mecánico
conenergía
un mecánico
puerto con energía mecánico
𝐸 y un puerto 𝑀 𝑀 . . . . electromecánico . .𝑀concatenan
decon lacon forma que los devanados . del
. . rotor . .. ..aun
con energía 𝒲𝑀 . . . . . . los
energía
energía .con . . energía ...ideal,
.. .. .. .con .. .. .. .. 70 .70
. . .. .. .𝒲
puerto eléctrico con energía Ejemplo puerto
de un mecánico
mecánico
sistema . . . . . . . . . . . . 66
.................................................................. 70

energíaℰRelación ℰyy yla ℰ ℰdede

. . . . .ℰ. y.la. coenergía ℰ de un sistema 68
. devanados . . .del . .estátor. . . . . . . . . . . . . . . . 67
𝐸 y un puerto ′ ′ mecánico
con energía 𝒲𝑀 . .2.9.
′
. puerto . . . .eléctrico . . energía
con 70

ℰ de ℰun
2.9.
2.9.
2.9. Relación
Relación Relación entre
entre entre lalala energía
energía lalacoenergía
coenergía
coenergía deunun un sistema
sistema electromecánico...........
sistema
. . . . . . . . entre . . . la. energía
′
. 70

. . . ℰ. y. 𝒲
Relación entre la energía2.8. Ejemplo
electromecánico
electromecánico sistema . . . electromecánico . . . . . . . . ideal,
. .electromecánico . .. .. .con . .. .. un .. .. .. .. .. 72 .72
ℰ′ de un sistema
y la coenergía de un sistema . . . . . . . . . . . . 72
𝐸coenergía
𝒲
2.10.puerto
Diferentes trayectorias para calcular y la uncoenergía en un sistema con tres devanados........... 71
electromecánico . . . . 2.9. . . . .eléctrico
. . . Relación . entre
. . . .la con . energía
.energía la72
puerto mecánico
2.10.con
2.10.
2.11. Ejemplo Diferentes
energía
Diferentes
electromecánico 𝑀
trayectorias
de una máquina .
trayectorias . . .
2.10. .
. . . . síncrona
para
. .
para . calcular
Diferentes . . .
calcular . .la .lacoenergía
.
. . . . . . . . . para
trayectorias . .
coenergía . . . en . en. un.un70
. . . calcular
. . 72 la coenergía en un 73
. . . . . bifásica.....................................................................

. . . ℰ.para 75de unalaℰ

sistema lacon contres tresdevanados . . . con . . . . . . .. .. .. .. 75
′
Diferentes trayectorias para calcular sistema coenergía devanados
en unsistema . . tres . . . devanados .75 . . . . . . . . . . . . 75
2.9.
2.12. Relación . entre .la.oenergía y. la coenergía de un sistema
sistema con tres devanados 2.10..Curva . . . de
Diferentes . vacío
. .trayectorias .magnetización . calcular máquina
coenergía síncrona.
en un ............................................ 75
2.11.
2.11. Ejemplo
Ejemplodedeuna
electromecánico una .máquina
.máquina
.2.11.
. . .Ejemplosíncrona
. . . . bifásica.
. síncrona . bifásica.
. . . máquina . .. .. .. .. .. .. .. . 72 . 77 77
sistema con tres devanados . . . . de . .una . . . . . . . síncrona . . . . 75 bifásica. . . . . . . . . 77
Ejemplo de una máquina síncrona bifásica. . . . . . . . . 77
2.12.
2.10. 2.12. Curva
DiferentesCurvadede vacío
vacíoo omagnetización
trayectorias paraCurva
magnetización
2.12. calcular dedede una
la
vacío máquina
coenergía
una omáquina
magnetización en síncrona
un
síncrona 79 79 máquina síncrona 79
2.11. Ejemplo de una máquina síncrona bifásica. . . . . . . . . de77 una
Curva de vacío o magnetización sistema de una conmáquinatres devanados síncrona. . 79 . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.12. Curva de vacío o magnetización 1616 de una máquina síncrona 16 79
2.11. Ejemplo de una máquina síncrona bifásica. . . . . . . . . 77
16
2.12. Curva de vacío o magnetización 16 de una máquina síncrona 79
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

3.1. Esquema de las diferentes transformaciones entre los espacios 𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, y 0𝑑𝑞 . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1. Esquema de las diferentes transformaciones entre l

espacios 𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, y 0𝑑𝑞 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Monto
3.2. Diagrama esquemático de la máquina síncrona trifási

del eje 𝑞de. las

3.2. Diagrama esquemático de la máquina síncrona trifásica con dos devanados amortiguadores. Notar la dirección d

eje 𝑞 . . de 𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, y 0𝑑𝑞 ............

con dos devanados amortiguadores. Notar la dirección 3.1. Esquema . . diferentes
. . . . . . .transformaciones
. . . . . . . . . . entre
. . . .los. . . .
3.1. Esquema . . las
. .diferentes
. . . . . .transformaciones
. . . . . . . . . entre
. . . los .espacios
. . espacios
. . . 91 . . . . 82
. . . . . . . . . . . . . . 8

3.2. Diagrama esquemático de la máquina síncrona 3.2. 4.1. con

trifásica
Diagrama Esquemados de una turbina
devanados
esquemático Pelton .síncrona
de la máquina . . . . . trifásica
. . . . . . .

eje 𝑞 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1. amortiguadores.
Esquema de unaNotar
turbina Pelton . . del
la dirección . . eje
. . q....................................................................
. . . . .con . . dos
. 101devanados amortiguadores. 89Notar la dirección del
4.2. Esquema de una turbina Francis . . . . . . . . . . . .
4.2. Esquema de una turbina Francis . . . . . . . . . . . . . . 102
4.1. Esquema de una turbina Pelton.....................................................................................
4.3. Diagrama esquemático de101 una turbina Kaplan . . . .
4.3. Esquema
4.2. Diagramadeesquemático
una turbina de una turbina
Francis. Kaplan 4.1. . . .Esquema
. . . 103de una turbina Pelton 102
................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.4. Diagrama esquemático del sistema hidráulico asociado
4.3. Diagramaesquemático
4.4. Diagrama esquemáticode
deluna
sistema hidráulico
turbina asociado a unade central hidroeléctrica
Kaplan..............................................................
4.2. Esquema una turbina Francis103 .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 10
.
una central hidroeléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4. Diagrama esquemático del sistema hidráulico asociado 4.3. Diagramaa una
4.5. central
Análogo circuitalde
esquemático para
unaelturbina
sistemaKaplan
hidráulico
. . de
. . la. figu
. 10
Análogo circuital para el sistema hidráulico de la figura nro. 4.4: i) modelo ideal ii)103
4.5. hidroeléctrica................................................................................................................. modelo considerando el efec
nro. 4.4: i) modelo ideal ii) modelo considerando4.4. de laesquemático
Diagrama
el efecto almenara y de
dellas pérdidas
sistema en la tubería
hidráulico de presió
asociado a
4.5. Análogo circuitaly de
de la almenara paralaselpérdidas
sistema hidráulico
en la tubería de dela figura una
presión. nro.4.4:
105 i)hidroeléctrica
central modelo ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
ii) modelo considerando el efecto de la almenara y de 4.6. las pérdidas
Diagrama en la tubería
esquemático de una central termoeléctrica co
4.6. de presión......................................................................................................................
Diagrama esquemático de una central termoeléctrica con ciclo
4.5. Análogo de recalentamiento
circuital para el sistema y105
turbinas de de
hidráulico alta,
la media
figura y ba
ciclo de recalentamiento y turbinas de alta, media y nro. presión
baja 4.4: (AP,MP,BP)
i) modelo . . . . considerando
ideal ii) modelo . . . . . . . . el. efecto
. . . . . .
4.6. Diagrama esquemático de una central termoeléctrica con ciclo de recalentamiento
presión (AP,MP,BP) . . . . . . . . . . . . . . . . . .de. la
. .almenara
107 y de las pérdidas en la tubería de presión. 10
y turbinas de alta, media y baja presión (AP,MP,BP)....................................................
4.7. Diagrama esquemático de107 una planta de ciclo combina
4.7. Diagrama
4.7. Diagramaesquemático
esquemáticode
deuna
unaplanta
plantade
deciclo 4.6. Diagrama
ciclocombinado.
combinado 108esquemático de una central
........................................... 108 termoeléctrica con
4.8. de
ciclo Esquema de una turbina
recalentamiento eólica
y turbinas dede ejemedia
alta, horizontal
y baja. . .
4.9. Coeficiente de desempeño vs 𝜆 para diferentes valores d
4.8. Esquema
4.8. Esquemade
deuna
unaturbina
turbinaeólica
eólicade
deeje
ejehorizontal..........................................................
horizontal . .presión
. . . 110 (AP,MP,BP) . . . . . . 110 . . . . . . . . . . . . . . . 10

vs 𝜆 para de 𝛽 (𝜆esquemático
𝑜𝑝𝑡 = 1[𝑝𝑢]) ..de
𝛽 (𝜆 = 1[𝑝𝑢]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.9.
4.9. Coeficiente
Coeficientede
de desempeño
desempeño vs para diferentes
diferentes valores
valores
4.7. de
Diagrama ............
. .una .111
. . planta
. . . de
. .ciclo
. . .combinado
. . . . . . . 10
.
𝑜𝑝𝑡
4.10. Potencia vs. velocidad de rotación de la turbina4.8. para Esquema
diferentes
4.10. Potenciadevelocidades
unavs. deleólicade
velocidad
turbina de rotación de la turbina
eje horizontal . . . . . pa
11

. . . 112 de desempeño vs 𝜆 para

4.10.viento.............................................................................................................................
Potencia vs. velocidad de rotación de la turbina para diferentes velocidades del112 viento . . . . . . . . . . . .

𝛽4.11. = 1[𝑝𝑢])
diferentes
4.11. Curva velocidades
de potencia típicadel viento
para . . . . .eólica
una turbina . . 2.Coeficiente
. . .4.9.
de MW.......................................... 112 diferentes valores de
(𝜆𝑜𝑝𝑡 Curva de potencia
. . . . típica
. . . . para
. . .una
. . turbina
. . . . .eólica
. . . de
. . 211
M
4.12.
4.11.Respuesta al escalóntípica
Curva de potencia para para
un sistema
una turbinade faseeólica
mínima de 2yMW para un 112sistema de fase
no-mínima. En un sistema de fase no-mínima,4.10. 4.12. Respuesta
la respuesta
Potencia es al escalón
vs.inicialmente
velocidad para un sistema
de rotación de fasepara
de la turbina mínima
Respuesta
4.12.contraria y paravelocidades
un sistemadel deviento
fase no-mínima.
al deseada....................................................................................................
a la escalón para un sistema de fase mínima diferentes . . . . . . En
113 . . .un. .sistema
. . . 11d
para un sistema de fase no-mínima. En un sistema de fase no-mínima, la respuesta es inicialmente contraria
4.13. Diagrama esquemático
fase no-mínima, de un gobernador
la respuesta de velocidad................................................
es inicialmente a la
4.11. Curva
contraria dedeseada
potencia. típica. . . .para . .114
. . una . turbina
. . . . eólica
. . . . de
. .2 .MW
. . . 11
.
la deseada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.14. Sistemas de excitación típicos (los elementos sombreados estánalrotando
4.12. Respuesta escalónsobre
para un sistema de fase mínima y
17
el eje de la máquina): i) excitación DC ii) excitación AC iii) excitación
para un sistema de estática..........
fase no-mínima. 116 En un sistema de
17
4.15. Sistema de excitación IEEE-tipo 1. Este sistema modela faseexcitaciones
no-mínima,AC la respuesta
y DC, es inicialmente contraria a
aunque eliminando los bloques sombreados, puede también la deseada
modelar . . excitaciones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
estáticas......................................................................................................................... 117
17
5.1. Comparación entre un modelo exacto y un modelo promediado. La línea delgada
representa la respuesta del modelo exacto mientras que la línea gruesa representa
la respuesta del modelo promediado............................................................................. 124
5.2. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra infinita................................. 127
5.3. Sistema con una carga intermedia................................................................................. 129
5.4. Diagrama fasorial para el cambio de referencias de las variables asociadas al
modelo de tercer orden con respecto a una barra infinita.............................................. 134
5.5. Modelo de Heffron-Phillips considerando una versión simplificada de la excitación......... 139

6.1. Elementos comunes en una red moderna. En todos los casos se tiene uno o varios
convertidores de potencia.............................................................................................. 146
 troducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

6.6. Esquema típico del control interno de corriente en un

6.6. Esquema típico del control interno
Introducción de corriente
a la estabilidad en un
de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
inversor trifásico. . a. la
Introducción . estabilidad
. . . . . .de. sistemas
. . . . eléctricos
. . . . . . . . A.. Garcés,
151 WJ. Gil, OD. Montoya
inversor trifásico. . . . . . a .la.estabilidad
Introducción . . . . . de. sistemas
. . Introducción
. . eléctricos
. . . . .a la
. 151
estabilidad de WJ.
A. Garcés, sistemas eléctricos
Gil, OD. Montoya A. Garcés, WJ. Gil, OD.

6.7. DiagramaIntroducción esquemático 6.2. a Diagrama

la estabilidadesquemático
de una máquina de sistemas eléctricos
síncrona de6.6. un
virtualconvertidor
Esquema . 156 típico
A. Garcés, de
WJ. Gil, fuente
del OD.controlde tensión
Montoya interno (VSC) y de la en un
de corriente
6.6. 6.7.
Esquema Diagrama típicoesquemático deldeancho control deinternounainversor máquina
deestabilidad
corriente síncrona en virtual
un . .. 156
Introducción modulación
a la estabilidad por 6.6. Esquema típico del control .OD.
sistemas de eléctricos
Introducción a la A. trifásico.
Garcés, de WJ.
sistemas .Gil,. . Montoya
pulsos...................................................................................
6.6. Esquema
interno
eléctricos . .de. típico . .A..Garcés,
corriente .del . . control
en. . Gil,
WJ. un. .OD. .interno
.147. . 151
Montoya de corriente en un
6.8. Control clásico para inversor
generartrifásico. un convertidor . . . . formador . . . . . . de . .red156. . . . . . . . . . . inversor 151 trifásico. .. .. .. .. .. .. .151 . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Esquema
6.8. Control Control vectorial típico
clásico para del control generar interno
inversor unDiagrama de
trifásico.
convertidor corriente . . . en
formador de . . un . . . .
red156 . . . . . . . .
6.3. clásico. ............................................................................................... 148. 156
6.6.inversor Esquema trifásico. típico . .del . . control . 6.7.
. 6.6. . . Esquema
.interno
. . . . de . típico esquemático
. corriente
. . .del . . control
.en. .un de151 una máquina síncrona virtual
interno de corriente en un
6.9. Comparación6.7. entre Diagrama
control esquemático
convencional de una
(arriba)
de.6.7. y máquina
control síncrona virtual 6.7. . 156
Diagrama esquemático de una 149 máquina síncrona virtua
6.4.
6.9. Representación
inversor
Comparación trifásico. entre un . .PLL
control .Diagrama . . . ..esquemático
clásico..
. convencional
. inversor . trifásico.
. clásico
. (arriba)
. . . para . de una
y. control . . máquina
..............................................................................
.generar . . un 151 . .síncrona
. . convertidor . . . . .formador virtual
. . . . . . 156 . .red156
151
con caída inversa 6.7. (abajo).Diagrama . .esquemático
. . . . . . . de . .una . 6.8. . . Control
. máquina . . . 158 de
6.8. 6.5. Control conclásico caída inversa
para (abajo).
generar un . . . . . .síncrona
convertidor . . . . virtual
. formador . de . . red156 . .. 156 . . 158
Modulación por ancho 6.8. 6.7. de pulsos
Control con señal
clásico esquemático para triangular
generar 6.8. simétrica..
Control
un una convertidor . ................................
clásico para generar un 151
convertidor formador de
6.7. Diagrama esquemático de 6.9.una máquina
Diagrama
Comparación síncrona entrede virtual
controlde . 156 máquinaformador
convencional síncrona
(arriba)virtual
de red156. 156
y control
6.10. Convertidor modular 6.8. 6.10. Control multi-nivel clásico yparadetalle generar de cada un módulo
convertidor 159formador red156
6.9. 6.6. Comparación Convertidor
Esquema entre
típico modular
control
del control multi-nivel
convencional interno conycaída detalle
de(arriba)
corriente
inversa de cada
y control en módulo
un
(abajo). inversor . 159. . trifásico..
. (arriba)
. . entre . . ..y...................
.control . . .155
. . . convencional . . 158 (arriba) y contro
6.9. Comparación control
para6.9. Comparación entre control convencional
𝑥̇ = 𝛼𝑥
6.8.
con caída Control inversaclásico (abajo). generar
.6.8.. . .un . convertidor
Control . . . clásico . . . . formador para
. . . generar . . de . con 158 red156
un convertidor formador de red156

𝑥 ̇ = 𝛼𝑥
6.9.6.7. Comparación
Diagrama entre
esquemático control convencionaldecon una caída máquina inversa (arriba) (abajo).
síncrona y control . . . . . . . . . . . . . . .. .158
caída inversa
. . . .............................................
virtual (abajo). .160
. . . . . . . . . . . . .
𝑥(0).
7.1. Posibles solucionescon al sistema dinámico para
6.10. una
Convertidor modular multi-nivel y detalle de cada módulo 159
𝑥(0).
7.1.
6.9. caída
Posibles
Comparación inversasoluciones (abajo). al .
sistema . . . . .
dinámico . . . . . . . . .
para . . .
una 158
condición inicial 6.10.6.8. Convertidor . . . . clásico
Control . . . entre
modular . .para .control
6.10. . .6.9.
.multi-nivel
generar . .convencional
.Comparación
uny. detalle
.convertidor
. . 166 de(arriba)
cadaentremódulo
formador
y control
control
de
6.10. Convertidor 159convencional (arriba) y control
red.166 ......................................
modularmódulo multi-nivel 160y detalle de cada módu
.Convertidor .. ..modular .. .. .. .. multi-nivel
.. .. .. .. .. .. ..y 158 .detalle
. . . .de. cada . . . . . . . . 159
inversa𝑥̇ (abajo).........
= 𝛼𝑥 para una
condición inicial . .. con .. .. ..caída ..inversa
por 𝐴Posibles =
con caída inversa (abajo). (abajo). . . 158

𝑥̇ = 𝛼𝑥 𝐴 . =. . 159
6.10. Convertidor modular multi-nivel y detalle de cada módulo 159
diag(𝛼1 , 𝛼2 ). 7.1. 𝑥(0). 𝑥 .̇ = . .𝛼𝑥 . 166 𝑥̇ = 𝛼𝑥 para un
7.2. Planos de fase para 6.9. elComparación
sistema dinámico entre control dado 7.1. convencional soluciones
(arriba) y control al sistema con caída dinámico 162
diag(𝛼inicial 1 , 𝛼2 ). modular 𝑥(0).
7.2.
Posibles Planos de fase para elmulti-nivel
sistema dinámico dado por
lasoluciones al sistema dinámico para una
.de.la𝛼
1 y 𝛼2 . inicial 𝑥(0).
6.10. Convertidor modular 6.10. Convertidor y detalle de cada módulo
̇ = 𝛼𝑥
𝑥168
modular multi-nivel . . ysoluciones
. detalle . de .cada . .módulo . . 159
𝑥(0).
Note que estabilidad del
7.1. sistema
Posibles condición
nosoluciones inicial al sistema7.1. Posibles
dinámico .para
al .sistema
una . . dinámico
de 𝛼1 el y 𝛼sistema . . 168dinámico dado por 𝐴 =
condición Note . que .multi-nivel . .estabilidad
. . y. ..detalle . . .del .de. sistema
. . . módulo. no
. . condición
166 .........................................
7.1.6.10. Convertidor cada .163
𝑥(0). al
depende del punto inicial,
Posibles sino
soluciones de los valores
al sistema dinámico para una inicial .. .. .. .166 . . . . . . . . . . . . .
.de.𝑥̇ .fase =.por 𝛼𝑥 𝑥̇ = 𝛼𝑥 para
condición . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 2 166
diag(𝛼 , 𝛼 ). 𝐴 =
depende del punto inicial,7.2. sinoPlanos de los valores
𝐴.sistema
=. . .no dinámico dado por 𝐴 =
condición inicial . .sistema
. . . Posibles . dinámico
. . . . soluciones . para. para
. .sistema. una
diag(𝛼 , 𝛼 ). 𝑥(0). ely𝑥(0).
7.1. Posibles soluciones 7.1. dinámico para
al una condición
dinámicoinicial (0)........una172
1 para 2
𝛼1 yestabilidad
𝛼2 . . 168 del sistema no
7.2. Planos de fase para el sistema dinámico dado
diag(𝛼 1 , 𝛼2 ). de por 𝐴 diag(𝛼
=estabilidad sino1 , de 𝛼2 ).
7.3. Plano de fases para el sistema dinámico (7.23)
7.2. y.Planos el. sistema de fase Note sistema que
7.2. Planos la estabilidad
dinámico de fase dado para delpor elsistema
1 de 2 fase
𝛼 𝛼
7.3. condición
Plano de inicial
fases
Note para
que el la sistema
estabilidad. . .
condición .
dinámico . .
del . .
inicial
(7.23).
sistema . . . el . .
sistema
no . . . . 166
. . . . . . . . . . . . 166
diag(𝛼 ,como
𝛼2 ).deNote 𝛼inicial, 𝛼2 ......... de los valores de 𝛼1 y 𝛼2 .
desacoplado 7.2. equivalente.
7.2.Planos Planos La dematriz fase para deelvectores
para elsistema
sistema propios depende
dinámico
dinámico del punto
dado
dado inicial, los. Note valores
Note que
que delano la
𝐴lineal.171
=de losdinámico 𝐴. 168
=174
Note que la del sistema
depende desacoplado del punto equivalente.
inicial, sino Lade matriz
los valores vectores
de 1 y 2
propios
. . 168
(Φ)1 puede 1 ypor
𝛼 𝛼el2 .sistema
(Φ) puede ser interpretada una transformación
que el lano estabilidad lineal.171 del sistema elno depende del punto sino
diag(𝛼 del, 𝛼punto ). diag(𝛼 , 𝛼 ).
7.2. estabilidad
Planos del interpretada
fase
ser sistema
para depende
depende
sistema
7.2. Planos
como delde
del
dinámico
una punto
punto fase
transformacióndado inicial,
inicial,
parapor sino
sistema valores dedado
1 yque
ℝ
7.3. Plano de fases para dinámico (7.23) y el sistema
1 2 1 2
depende inicial, sino de los valores de .no168
𝛼1 y 𝛼dinámico de 𝛼1 y 𝛼2 . . 168
2
ℝ
7.3. Plano de fases para Noteel sistema que la
dinámico estabilidad (7.23) del
y Note
el sistema
sistema la estabilidad del sistema no
7.4. Dinámica de un7.3. 2fases
sistema Planoen de fases i)para el7.3. sistema dinámico
desacoplado (7.23) yequivalente.
el sistema
7.3. Plano desacoplado
La de matriz fases equivalente.
de
parayvectores
el el sistema propios dinámico (7.23) y el sistem
7.4.
desacopladodepende
Dinámica del:depunto
equivalente.
plano
un sistema
dePlano
inicial,
La
fases,
sino
en de
depende de ii)
: losi) para
valores
del
plano punto el de sistema
de inicial,
fases, 2ii)
.sino . 168 de los (7.23) valores sistema
respuesta dinámica 7.3. Plano enLa matriz
función
de fasesdel depara vectores
tiempo. el sistema . matriz
propios . . . (Φ)
. desacoplado
dinámico . de. puedevectores
puede
.(7.23)
172
equivalente.ser
ser propios
interpretada
y elinterpretada
sistema La desacoplado
matriz como
como de unavectores transformación
equivalente. propios La lineal.171
matriz de vectores propio

en ℝ : i) plano de fases, ii)

(Φ) puede respuesta
una dinámica lineal..............................................................................................
ser interpretada
transformación encomofunción unadel tiempo. . . lineal.171
transformación . . . . . . 172 177
2
desacoplado equivalente. La (Φ) matrizpuede deser
devectores interpretada ypropios como (Φ)una puede ser (7.23)
transformación interpretada y ellineal.171 como una transformación lin

.ℝ. : .i)respuesta
7.3. Plano de fases para el sistema 7.3. dinámico
Plano (7.23)
fases para elelsistema
sistema dinámico sistema
. .en. .ℝ.2 :. i)172
2
ℝ
7.5. Modelo simplificado (Φ) de
puede un ser sistema interpretada turbinacomo +7.4. control
una Dinámica
transformación de un sistema lineal.171
2 dinámica
7.4. 7.4. 7.5. desacoplado
Modelo
Dinámica simplificado equivalente. deen. un La matriz
desacoplado
sistema de vectores
turbina equivalente. propios
+ respuesta
control La matriz de vectores propios
Dinámica . .de. de un .un.interpretada
sistema
sistema . . .en i). plano
plano de defases, fases, ii) ii) en función
ℝ2 : i) plano
primario de frecuencia . . puede .ser . . 7.4. . . 180 dinámica 7.4. en funciónDinámica delde tiempo. un sistema . . ii) plano de fases, ii
respuesta (Φ)
primario
del dinámica de frecuencia
en función .Dinámica
. como. (Φ)
del . tiempo.. . de
una
. puede . un
. transformación
ser sistema
. . . . . . . . . .en
. . . .interpretada
tiempo...................................................................................................................... .lineal.171
. . 172 . .: i)
como 180 plano
una de fases,
transformación lineal.171
178
7.4. Dinámica de un sistema en de en fases, ii) respuesta dinámica . . . en . . función del tiempo. . . . . . .
ℝtiempo. en ℝ2 :dei) frecuencia..............
respuesta dinámica función del tiempo. . . . 172
respuesta dinámica ensistema
función 7.5.delModelo 2 turbina simplificado . . . de un sistema turbina + control
8.1. Modos de 7.5. 7.5.
7.4.
Modelo
oscilación Modelo
Dinámica de simplificado
simplificado unde un sistema de de un7.4. unsistema sistema
en
dinámico Dinámica :turbina
i) plano de. +.un +de .control
.sistema
control fases, . ii)
primario172 plano de fases, ii)186
8.1. Modos de oscilación 7.5. Modelo de primario
unsimplificadosistema de frecuencia de 7.5.
dinámicoun . . . . . turbina
Modelo
sistema . . . . .+. control
simplificado . . de . .un . . sistema
. . . 180 turbina + contro
representados7.5. primario
en elModelo respuesta
plano complejo. de dinámica
frecuencia . en.
. . de unprimario .función
. . . . del
respuesta. . tiempo.
. . dinámica
. .
186 + control . . . . . . .
en. . . . . .
función 180. . 172
del tiempo. . . . . . . . . 172
representados simplificado en el plano sistema
complejo. deturbinafrecuencia
. . . . . . . . . . . . . primario
. . . . . . 186 . . de . . frecuencia
. . . . . . .. .. .. .180 . . . . . . . . . . . . . .
𝛼.Modelo
WJ.Introducción
Gil, OD. Montoya 8.1.
Introducción Modos a la de oscilación
estabilidad de uneléctricos
de sistemas sistema dinámico representados en el plano complejo.......... 194
𝛼.
a la estabilidad de sistemas eléctricos
7.5.primario Modelo de frecuencia
simplificado . .de . .un
7.5. . .sistema
. . . . simplificado.turbina
. . . . .+. control . de . .un 180sistema turbina + control
8.2. Bifurcación tangencial en el espacio paramétrico 8.1. . Modos
. . . 188 de oscilación de un sistema dinámico
8.1. 8.2. 8.2.
Modos Bifurcación
Bifurcación
primario de de tangencialde
tangencial
oscilación
frecuencia en
en
. . el.un
el espacio
. .
primario sistema
. .
representados . paramétrico
.de . . dinámico
.
frecuencia .
en . .
el . .
plano. .. .. complejo.
.. 180
.188
....................................................
. .de. . oscilación .. .. dinámico
.. .. .. .. .. .de . .. ..196
.. 180
. 186
Transitorio asociado
o a las funciones de sensibilidad a las funciones para en el plano complejo. . . . . . . . . . . . . 186 sistema
de sensibilidad 8.1. Modos
para de oscilación 8.1. de Modos un un sistema dinámico

el espacio paramétrico 𝛼. . . . . 188

8.3. Bifurcación de Hopf representados
en un sistema máquina-barra infinita. 189 representados en el plano complejo.
8.1. 8.3.Modos
los Bifurcación de oscilación
de
de aHopf en de un un
representados
sistema sistema
198 máquina-barra en el dinámico
plano
Introducción infinita.. complejo. . . . . . .
.......................................... . . . . . 186197 . . . . . . . . . .
𝛼. . 8.2.
nes pequeñas
enGarcés,
A. variaciones
los parámetros
WJ. Gil, OD. Montoya delen sistema.
8.3. parámetros
Bifurcación . . .A.198
Introducción del
Garcés, sistema.
Hopf
laWJ. en OD.
estabilidad
Gil, un . Montoya
.sistema
de. sistemas máquina-barra
eléctricos ainfinita.
la estabilidad 189 de sistemas eléctricos

paramétrico 𝛼. . .
. .𝛼.. . . . . . . infinita.
representados 8.2. Bifurcación tangencial . . . .ende
8.2.a la 8.1.
BifurcaciónModos deen el
tangencial
plano complejo.
oscilación en el8.1.espacio deModos un . . sistema
paramétrico
.de. . oscilación
. . .dinámico
. dado
186
. . Bifurcación
188 un sistema dinámico
de 𝑥asociado = 1
ntoya Introducción estabilidad de sistemas eléctricos

𝛼.
8.4. Respuesta dinámica 8.4. Respuesta
asociada al dinámica
sistema 8.2. asociada
dinámico Bifurcación al sistema
dado tangencial dinámico en el espacio por laparamétrico ecuación tangencial (8.12)en el. espacio
. 188
𝑥 = 1
8.4. representados
Respuesta dinámica en elTransitorio
plano
asociada complejo.
representados
al sistema . a. las .dinámico
. funciones
en . Hopf
. .plano
el . en . . un
dado . .sistema
complejo. 186 máquina-barra . . . para . . 186
𝑖
𝑘 variaciones
nodo8.5.porenlaTransitorio asociado auna las tangencial
funciones de sensibilidad para
no𝑘los
Esquema de un unsistema
ecuación nodo
(8.12) en
para
para
eléctrico un
una sistema
condición
condición 8.5. eléctrico
inicial
inicial 8.3.de Bifurcación
= de de sensibilidad
1..............................................................................
191 199 189
𝑖 189 del sistema. . . . 198
8.2. Bifurcación en el espacio paramétrico . . . . 188
𝛼. asociada 𝛼. . dado
8.3.este Bifurcación por la ecuación
de Hopf (8.12)
enpequeñas
un para
sistema una condición
máquina-barra inicial de
infinita. 191
y 2, .por 𝑦.𝑘2. parámetros
= .0.. 8.5.
a pequeñas hay variaciones entreen parámetros del sistema. . . Hopf .en198
0.
oninterconectado.
asociado
este caso, lasnofunciones
En línea decaso, sensibilidad hay paralínea 8.3. entre Bifurcación los enparámetros
8.3.sistema Bifurcación de Hopf en un sistema máquina-barra infin
8.2. Transitorio
Bifurcación tangencial en
8.2. espacio de
el Bifurcación paramétricotangencial un .para
en . el. pequeñas
. 188
espaciomáquina-barra paramétrico infinita. . 189
. . 188
de 𝑥𝑖 al = sistema
1 191 dinámico dado
variaciones . en
. . tanto . . los . 8.3. .. .. ..del
.. Bifurcación .. 19..sistema.
.. .. de .. 202.asociado
Hopf. . . . .en . . 198 a. las
.un .funciones
. 8.4.
sistema . . Respuesta
202máquina-barrade sensibilidad
dinámica infinita. 189 al sistema variaciones dinámico

𝑥𝑖en =infinita.
1 por
8.4. Respuesta dinámica asociada al
19 sistema dinámico dado
inicial de 𝑥𝑖 =
en los parámetros del sistema........................................................................................ 206
𝑥 = 1
por la ecuaciónasociada (8.12) para una condición inicial
𝑘
8.4. Respuesta dinámica
eléctricoasociada
𝑘 no
9.1. Esquema de un nodo en 9.1. unpara 8.4. sistema
Esquema Respuesta eléctrico
de undinámica nodo alsistema
sistema dinámico dado
8.3. Bifurcación de Hopf elen un
8.3. sistema
Bifurcación máquina-barra de Hopf deen unun sistema 189 máquina-barra infinita. 189
𝑥tanto de 𝑥 mientras
por la ecuación (8.12) una condición inicial 191
𝑖
lascondición inicial de 𝑥 = 1 191
nRed de potenciaparalelo
compensación con8.4. compensación
en el nodo paralelo
1. enasociada nodo 1.
y 2, por 𝑦hay =que 0.
Respuesta dinámica al sistema dinámico dado la ecuación (8.12) para una condición
2, 𝑦 = 0.
por la ecuación (8.12) para una condición inicial de 191
. .𝑘 . yypara
de un interconectado.
nodo en un9.1. En
Esquema
sistema este caso,
de
eléctrico un no
nodo hay en
interconectado. línea
un sistema entre Eneléctrico este caso, interconectado. no hay línea En esteentre caso,
𝑏 . . . . el. valor . . 𝑏. .. 204
𝑖asociada
Las inductancias demuestran ellavalor que
𝑘2 hay
muestran el valor mientras las 19
. . . . . 204𝑘2
por ecuación .(8.12) una
nto 𝑦𝑘2 = 0. . . . . . . . . . .por 𝑥𝑖 =una 1 191 𝑥𝑖 = 1 191
ctado. En este caso, no8.4. Respuesta
línealínea . . entre . dinámica
entre . 2, .asociada
.
por .
8.4. . .
tanto
tanto . .
al
Respuesta . .
sistema= . . . 202
dinámico
dinámica. . . . . . dado
. . . . al. sistema
.
0........................................................................ . . . . dinámico
. . . . 202 dado 212
capacitancias
stran el valor demuestran . . . de . . . . . . 19
. .la. ecuación . . . . . .(8.12) . 202para una porcondición
la ecuación inicial(8.12) de 19para condición inicial de19

Las𝑥 inductancias 𝑥 mientras

9.2. Red de potencia 9.2. con Redcompensación
de potencia 9.2. Red19con compensación
paralelo de potencia en el nodo conparalelo
1.compensación en el nodoparalelo 1. Las inductancias en el nodo 1.
Diagrama
tico esquemático del método
del funcionamiento funcionamiento de del método de
𝑥 mientras de 𝑏capacitancias el valor de 𝑏 . . . . . . . . . . . . 204
encia Las inductancias
con compensación muestran
muestran el.el el valor
valor de de mientras
mientras que quemuestran las
las capacitancias el valor de muestran el valor que las de b............. 214
Newton. . .. .. .. .. .. .. .. paralelo
. . . . . .. .capacitancias . .. .. .. ..en
.muestran .. el
nodo
.. .valor . . . 1.. . . . . .19. . 207
207 19

𝑏 tres
ancias muestran el valor de que las . . . . . . . muestran . . . . . 204
9.3. Diagrama esquemático del funcionamiento del método de Newton............................. 217
ias muestran
Ejemplo
ma tresde
de 9.3. un
barrasel sistema
valor
conectadodede .al. sistema
. . . . conectado
barras . . . . . . al204 sistema
Diagrama esquemático del funcionamiento 9.3. Diagrama del esquemático
método de del funcionamiento del método de
de transmisión
ional. . . . .Newton. . . . . . .9.4.
. . nacional. . . ... ...Ejemplo
... ... ... ... ...de .un. sistema
... 209 . . de
. . . . .de. tres
. . Newton.
. . barras . 209 conectado al sistema de transmisión nacional.......... 219
. . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. 207
esquemático del funcionamiento del método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

el𝑌sistema una 𝑌bus de tamaño 6 × 6. La línea punteada representa la

. . .
Sistema
ia de 69.4.. . .
de
nodos . . . .
potencia . .
y eliminación .
de 9.5.
. .
6 .
nodos . .
Sistema
de Kron. . y. . de.
eliminación. .
potencia . . . 207
de
de 6
Kron.nodos y eliminación de Kron. La línea sólida representa
Ejemplo de un sistema de tres barras 9.4.unaEjemplo conectado deal unsistema
sistema de tres barras conectado al sistema
6 ×de6.tres la 𝑌bus la 𝑌bus
La líneaelsólida
presenta sistema representa
con una de con
e tamaño
un sistema de transmisión nacional. bus
al. sistema
. . . . . de . . transmisión
. . . . . . . nacional. . . . . 209 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
ínea punteada La barras
línea punteada
representa
conectado Kron representa
la cual incluye
Kron
el efecto la de la carga del nodo 3. Todos los nodos son
sión nacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

𝑌busrepresenta
cual deincluye eldel
efecto de de 3.laTodos carga del nodo 9.5.y3.eliminación
Todos losde
el sistema con una 𝑌bus de
cto la carga
9.5. Sistema nodo potencia eliminados, delos 6 nodos excepto aquellos
Sistema asociados
de Kron.
potencia a de los6generadores..
nodos y eliminación .............................................
de Kron. 224

6.. .×. ..6... La 𝑌 Kron

nodos son La eliminados, excepto aaquellos asociados a los
bus de tamaño 6 × 6. bus
la punteada representa la 𝑌bus
edos, excepto deaquellos asociados losde el
.. ..𝑌214
potencia 6 línea
nodossólida y eliminación representa Kron.sistema La línea con una
sólida de
generadores.
. . . representa
. . . .tamaño . .. ..el.. sistema .. con
.. línea
.. ..una .. punteada . . . . representa . . . . . . la . 214
×Ejemplo
6. La línea 𝑌
Kron
ólida La línea la
cual incluyerepresenta
punteada el efecto de la la carga
Kron
la del cual nodo incluye 3. Todos el efectolos de la carga del nodo 3. Todos los
ema de potencia de un sistema
con 4 nodosde potencia . . . . con . . bus 4 nodos . . . . . . 217
217
ye el efecto nodos de la carga son eliminados,
del nodo 3.excepto Todos los aquellos nodosasociados son eliminados, a los excepto aquellos asociados a los
eliminados, excepto aquellos asociados .a .los
generadores. . . . . . . . . . . generadores.
. . . . . . . . .. .. .. .. .. 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
dos Sistema
es. . . de . . tres
y.resultados nodos
. . del . . y.de
. . flujo resultados
. carga
. . . .para . del. . flujo . . . de . .carga 214 para
. .9.6.
1.el .ejemplo Ejemplo
. . .nro. . . .de.. un
. . 10.1. .. .. sistema
.. .. .. .. ..de.. potencia .. 222. .9.6. . . con . .4.nodos
.Ejemplo . .de. un . . sistema
222 . . . . de 217potencia con 4 nodos . . . . . . 217
e un sistema de potencia con 4 nodos . . . . . . 217
Sistema
os considerandode tres nodoslas variables considerando internas las variables internas
10.1. Sistema de tres nodos y resultados del flujo de carga para
 9.6. Ejemplo de un sistema de potencia con 4 nodos........................................................... 227
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD.
10.1. Sistema de tres nodos y resultados del flujo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
de carga para el ejemplo nro.10.1........... 234
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

10.2. Sistema de tres nodos considerando las variables internas de cada generador.
11.1. Generador conectado directamente a una carga. . . .

11.2. Curvas de nivel para 𝛼 y 𝛽 en las ecuaciones (11.10) y (11.

11.1.Las partes punteadas
Generador deldirectamente
conectado circuito, representan el modelo
a una carga. . . interno de cada generador.......... 236
. . . 236

11.2. Curvas de nivel para 𝛼 y 𝛽 en las ecuaciones (11.10) y (11.11).239

10.3. Ejemplo de una red con compensación serie y sistema turbina-generador:
HP) turbina de alta presión, IP) turbina de media presión, LP) turbina de baja
11.3. Ejemplo de una curva QV o curva en nariz . . . . . . .
presión, GEN) generador............................................................................................... 242
11.3. Ejemplo de una curva QV o curva en nariz . . . . . . . . . 240
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
11.4. Generador conectado directamente
10.4. Sistema de prueba de tres nodos.................................................................................... 245 a una carg
11.4. Generador conectado directamente a una carga, considerando compensación serie y compensación para
11.1. considerando
11.1.Generador compensación
Generadorconectado
conectado serie ya compensación
directamente
directamente auna carga. .paralelo241
unacarga............................................................
. . . . 236 250
𝛼 yQV 𝛽 en
11.5. Ejemplo de una curva QV considerando compensació
11.5.
11.2. Ejemplo
Curvasde
11.2.Curvas dede unapara
nivel
nivel curva
para considerando
en las
lasecuaciones
ecuaciones compensación
(11.10)
(11.10) paralelo.
y (11.11).239
y (11.11).. La compensación253
.................................. permite mantener la tensió
paralelo. La compensación permite mantener la tensión cerca al valor nominal aumentando la potencia reactiv
11.3.
11.3.Ejemplo al de
Ejemplo
cerca deuna
valoruna curva
curvaQV
nominal QV oocurva
curvaen
aumentando enlanariz.
nariz ..................................................................
potencia . . . . . .máxima.
. . . reactiva 240 No obstante, el punto 254 de máxima cargabilida
máxima. No obstante, el punto de máxima cargabilidad
11.4. Generador conectado directamente a una carga, considerando compensación serie se presenta a una tensión mayor. . . . . . . . . . . . .
Generador
11.4.yse conectado
presenta a una
compensación tensión mayor.directamente. . . . .a . .una . . . carga,
. . . . 242
paralelo............................................................................................... 255
considerando compensación serie y compensación paralelo241 11.6. Modelo circuital de un transformador con taps. . . . .
11.5.
11.6.Ejemplo
Modelo de una curva
circuital de un QVtransformador
considerando compensación
con taps. . . .paralelo. . . . 242 La compensación
Ejemplo
11.5.permite de una curva
mantener la tensión QV considerando nominal 11.7.
cerca al valorcompensación Ejemplolade
aumentando un sistema de potencia para estudio d
potencia
paralelo.
Ejemplo
11.7.reactiva La compensación
de
máxima.un Nosistema
obstante,depermite
potencia
el punto mantener
para
de la tensión
estudio
máxima de estabilidad
cargabilidad de tensión.
se presenta a . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cerca
una al valor
estabilidad
tensión de nominal
tensión.
mayor.. .aumentando
. . . . . . . la . .potencia
. . . . .reactiva
. . . . . 244
....................................................................................................... 256
máxima. No obstante, el punto de máxima cargabilidad 11.8. Ejemplo de una subestación con dos alimentadore
11.6.
11.8.Modelo
Ejemplo circuital
se presentadea una
unadetensión
un transformador
subestación mayor.con con
. . taps..
. . dos . . ............................................................
. . . . . .primarios
.alimentadores 242 y transformadores 256 con cambio de derivació
primarios y transformadores con cambio de derivación bajo carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7. Ejemplo de un sistema de potencia para estudio de estabilidad de tensión................... 258
11.6. bajo
Modelo circuital
carga. . . . de. .un . .transformador
. . . . . . . . con . . taps.
. . . .. .. .. .. .. .. 247242
11.8. Ejemplo de una subestación con dos alimentadores primarios y transformadores
Ejemplo
11.7.con cambiode
de un sistemabajo
derivación de potencia para estudio12.1. de Etapas de pre-falla, falla y pos-falla
carga............................................................................ 261
en un sistema de poten
12.1. Etapas de pre-falla,
estabilidad de tensión. falla y. pos-falla
. . . . . en . .un . sistema
. . . . . de . potencia252
. . . . . 244
12.2. Plano de fases asociado a un generador conectad
12.1.
12.2. Etapas de depre-falla, falla y pos-falla en un sistema de potencia. ...................................
a una barra infinita. Modelo 268 de segundo orden si
11.8. Plano
Ejemplo fases
de unaasociadosubestación a uncon generador
dos alimentadores conectado
a
12.2. Plano una barra
de fases
primarios infinita. Modelo
asociado a un generador
y transformadores de
con cambio segundo
conectado orden
de derivación sin amortiguamiento.
a una barra infinita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3. Interpretación geométrica de la energía potencial ℰ𝑘 en e

amortiguamiento.
bajo carga.
Modelo de segundo . . . . orden .. .. .. ..sin .. ..amortiguamiento...........................................................
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 254 247 270
potencial ℰ𝑘 en el plano 𝑃𝛿............................
Etapas𝑃𝛿.
12.3.
12.3.Interpretación
Interpretacióngeométrica geométricade dela la energía
energía potencial el plano . . . . . . . . . 272 . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1. plano de pre-falla,
. . . . . falla . . .y.pos-falla
. . . . .en. un . . sistema
. . . . de . . potencia252
. . . . 256
12.4. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra 12.4.infinita
Ejemplo ................................
de una máquina síncrona 273 conectada a una barr
A.A.
Garcés, WJ.
Garcés, Gil,
WJ. OD.
Gil, OD.Montoya
Montoya Introducción
Introducción aa lalaestabilidad
estabilidad dede sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
12.2.
12.4. Plano
Ejemplo dede fases
una asociado
máquina a
síncrona un generador
conectada a
12.5. Etapas de prefallo, fallo y posfallo en relación con el método de áreas iguales................. 275conectado
una barra infinita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

acelerante𝐴𝐴 . . . . . . . . 𝐴. 𝐴
a una barra
infinita. . . . .infinita.
. . . . .Modelo . . . . . de . . segundo
. . . . . .orden . . . .sin . . 257
12.6.
12.6.
12.6. Área
Área
Área acelerante
amortiguamiento. 1 1yy área
y.área. . .desacelerante
área desacelerante 2.,2,,.para
para
. . .un
para un. aumento
un 254 ende
. . .Etapas
12.5. la prefallo,
potencia fallo y posfallo en relación con e

. . . . . ℰ.𝑘 .en. el
aumento
12.5. Etapasen
aumento
mecánica en
de lala
del potencia
potencia
prefallo, mecánica
mecánica
fallo y posfallo deldelsistema.
sistema.
en relación . .. .. con.. .. ..el.262 262
sistema.....................................................................................................
método de áreas iguales. . 278 . . . . . . . . . . . . . . . .

𝑃𝛿.
Interpretación
12.3. método de áreasgeométrica
iguales. . de . . la. energía
. . . . .potencial . . 259
12.7.Estados
12.7. Estados
12.7.Estados
planode de pre-falla,
. . . . .falla
depre-falla,
pre-falla, falla . y.ypos-falla
.falla . . . para
.ypos-falla
.pos-falla . para . un
. para . un.corto
. corto
un . en
. corto . .un en.endoble
. . . 256circuito y posterior
21
un apertura
doble por
doblecircuito efecto de
y yposterior las protecciones......................................................................... 279
un circuito posterior 21apertura
aperturapor porefecto efectodedelas las
protecciones.
12.4. Ejemplo
protecciones. de .
una.. .. .. ..
máquina .. .. .. .. .
síncrona
. . . .. .. .
12.8. Efecto de incrementar la tensión del sistema. El área desacelerante puede. . .
conectada
. . . . .. .. . .
a ..
una.. .. .
barra
. .. .263
263
infinita. mejorando
aumentar . . . . . . la . .estabilidad.
. . . . . . Sin . . embargo,
. . . . . .este . . aumento
. . . . 257 está limitado por
12.8.
12.8.Efecto
Efecto dedeincrementar
la tensión máxima del la
incrementar latensión
tensión
sistema.. deldelsistema.
sistema.ElElárea área
..................................................................................... 282
12.5. Etapas de puede
desacelerante
desacelerante prefallo,
puedeaumentar fallo y mejorando
aumentar posfallo
mejorando enlarelación
laestabilidad.
estabilidad. con el
12.9.
SinEfecto
Sinmétodo de de
embargo,
embargo, la desconexión
áreas
este iguales.
esteaumento
aumento deestá
.un . .generador
está . . . . después
.limitado
limitado . por
por . .lala de. un
. tensión
.tensión. . fallo
. . . trifásico
259 en el punto
común.del
máxima
máxima La desconexión
sistema.. .. .. de
delsistema. .. ..un .. .generador
. .. .. .. .. .. .puede . .. .. .. mejorar
.. .. .. .. ..a.266 estabilidad
266 transitoria
de forma local, pero puede21ocasionar un efecto de desconexión en cascada e
12.9. incluso
12.9.Efecto
Efecto dedeun colapso
laladesconexión
desconexión del sistema......................................................................................
dedeun ungenerador
generadordespués despuésdedeun un 283
fallo
fallotrifásico
trifásicoen enelelpunto puntocomún. común.La Ladesconexión
desconexióndedeun un
generador
generadorpuede puedemejorarmejorara aestabilidad estabilidadtransitoria transitoriadedeforma forma
local,
local,pero
peropuede
puedeocasionarocasionarun unefecto
efectodededesconexión desconexiónen en
cascada
cascadae eincluso
inclusoun uncolapso
colapsodel delsistema.
sistema. . .. .. .. .. .. .. .. .. .267 267

12.10.
EE
12.10.fecto
fecto dede un
un sistema
sistema dede compensación
compensación serie
serie en
en lala
estabilidad
estabilidadtransitoria
transitoriadel
delsistema.
sistema.ElElárea
áreadesacelerante
desacelerante
12.10. Efecto de un sistema de compensación serie en la estabilidad transitoria del
sistema. El área desacelerante puede aumentar mejorando la estabilidad.................. 284
12.11. Efecto asociado a la conexión de una resistencia transitoria. El área desacelerante
aumenta mejorando los índices de estabilidad........................................................... 285
12.12. Efecto de un recierre de la línea posterior a la falla. El área desacelerante
aumenta mejorando la capacidad de respuesta del sistema cuando se considera
que la falla es transitoria............................................................................................. 285
12.13. Efecto de un recierre de la línea en una falla que se mantiene. El área
desacelerante disminuye poniendo en peligro la capacidad de respuesta del
sistema........................................................................................................................ 286
12.14. Efecto de un control rápido en el gobernador de velocidad o la válvula. El área
desacelerante puede aumentar mejorando la capacidad de recuperación del sistema......... 287
12.15. Máquina síncrona conectada a una barra infinita (sistema para los puntos 1 a 5)......... 287

13.1. Ejemplo de dos máquinas síncronas interconectadas a través de una línea

de transmisión................................................................................................................ 292
13.2. Ejemplo de dos máquinas síncronas.............................................................................. 293
13.3. Etapas de prefallo, fallo y posfallo en relación con el método de áreas iguales........... 295
13.4. Aproximación numérica de la derivada......................................................................... 298
13.5. Diagrama unifilar del sistema IEEE-WSCC (Western System Coordinating Council)
basado en Anderson and Fouad (2003)......................................................................... 301
13.6. Transitorio para el sistema IEEE-WSCC usando el modelo clásico............................. 305
13.7. Transitorio para el sistema IEEE-WSCC usando el modelo clásico con
respecto al centro de inercia.......................................................................................... 306
13.8. Dos máquinas síncronas interconectadas a través de una línea de transmisión
(sistema para los puntos 1 a 5)..................................................................................... 307

14.1. Función candidata de Lyapunov para el sistema generador-barra infinita.................... 317

14.2. Ejemplo de un sistema con tres generadores síncronos................................................ 318
14.3. Representación esquemática de un sistema dinámico entrada-salida............................ 320
14.4. Ejemplo de un circuito eléctrico pasivo........................................................................ 323
14.5. Sistemas pasivos en paralelo......................................................................................... 324
14.6. Realimentación de sistemas pasivos.............................................................................. 325
14.7. Pre/post multiplicación de sistemas pasivos................................................................. 325
14.8. Ejemplo de un circuito pasivo...................................................................................... 328
14.9. Gráfica del hamiltoniano asociado al sistema generador-barra infinita........................ 331

14.10. Ejemplo de un circuito RL.......................................................................................... 334

Índice de tablas

4.1. Parámetros típicos de turbinas eólicas.......................................................................... 109

4.2. Parámetros típicos para el sistema de excitación IEEE-tipo 1.............................. 117
9.1. Clasificación de los nodos y variables asociadas en el problema de flujo de
carga............................................................................................................................. 215
10.1. Resultados del flujo de carga para el sistema de la figura nro. 10.1 y parámetros
internos de cada generador........................................................................................... 235
10.2. Modos de oscilación y factores de participación para un sistema multi-máquina............. 243
13.1. Corrientes y potencias nodales para el sistema IEEE-WSCC.................................... 302
Nomenclatura y acrónimos

AGC : Control automático de la generación (Automatic generation

control).

AVR : Control automático de tensión (Automatic voltage regulator).

CND : Centro nacional de despacho.

PSS : Estabilizador de potencia (Power system stabilizer).

STN : Sistema de transmisión nacional.

: Ejercicio a realizarse en Matlab/Python o Julia

 primera
primeraparte
parte
rimera parte
Modelizado
Modelizadodede
odelizado decomponentes
componentes
omponentes
1 CAPÍTULO
UNO
 1
CCaappííttuulloo
Dinámica del sistema eléctrico

Resumen: En
Resumen: En este
este capítulo
capítulo se
se presentan
presentan generalidades
generalidades del
del sistema
sistema eléctrico
eléctrico
de
de potencia en el contexto de las redes inteligentes. Además, se muestran los
potencia en el contexto de las redes inteligentes. Además, se muestran los
problemas
problemas de
de estabilidad
estabilidad yy la
la necesidad
necesidad del
del análisis
análisis dinámico
dinámico deldel sistema.
sistema.

1.1.
1.1. Dinámica
Dinámica y
y estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

El
El sistema
sistema eléctrico
eléctrico nunca
nunca está
está en
en estado
estado estacionario,
estacionario, pues
pues lala demanda
demanda
cambia
cambia constantemente a lo largo del día y con ella, la generación
constantemente a lo largo del día y con ella, la generación
necesaria
necesaria para
para garantizar
garantizar balance
balance de
de potencia
potencia yy mantener
mantener la
la frecuencia
frecuencia enen
su
su valor nominal (50 Hz en Europa o 60 Hz en Colombia). Por lo
valor nominal (50 Hz en Europa o 60 Hz en Colombia). Por lo tanto,
tanto, el
el
sistema eléctrico debe ser modelado dinámicamente, como
sistema eléctrico debe ser modelado dinámicamente, como un conjuntoun conjunto
de
de ecuaciones
ecuaciones algebraicas
algebraicas yy diferenciales,
diferenciales, tal
tal yy como
como se
se expresa
expresa en en las
las
ecuaciones (1.1)

𝑥̇̇ =
𝑥 = 𝑓(𝑥,
𝑓(𝑥, 𝑢,
𝑢, 𝛽)
ecuaciones (1.1)
𝛽)
00 =
= 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝛽)
𝑔(𝑥, 𝑢, 𝛽)
ℎ
ℎ𝑚𝑖𝑛 ≤ ℎ(𝑥, 𝑢) ≤ ℎ
𝑚𝑖𝑛 ≤ ℎ(𝑥, 𝑢) ≤ ℎ𝑚𝑎𝑥
(1.1)
(1.1)
𝑚𝑎𝑥

31
31
25 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

donde 𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 representa las variables de estado del sistema (voltajes,

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

donde 𝑥 ∈ ℝ𝑛 representa las variables de estado del sistema (voltajes,

donde 𝑥 ∈ frecuencia,
ℝ representa ̇ corresponde
las 𝑥variables
corrientes, frecuencia, etc.), 𝑥̇ corresponde a la derivada en función
de𝑥̇estado, 𝑢 representa
corrientes, etc.), a la derivada
de estado del sistema en(voltajes,
función
del tiempo de las variables de estado, 𝑢 representa variables de control
de𝑢los
del tiempo de
corrientes, las variables
frecuencia, etc.), corresponde variablesen
a la derivada defunción
control

etc.), 𝛽 corresponde
(aperturas
del tiempo de de las
las válvulas,
variables posición
de estado, taps de los
representa transformadores,
variables de control
etc.), 𝛽 corresponde a los parámetros que caracterizan el sistema (valores
(aperturas de las válvulas, posición de los taps de los transformadores,
etc.), 𝛽 corresponde a los parámetros que caracterizan el sistema 𝑓, 𝑔
(aperturas a los parámetros
de las válvulas, posición de quelos
caracterizan
taps de loseltransformadores,
sistema (valores
de inductancias, capacitancias, demandas, etc.), 𝑓, 𝑔 son las relaciones
𝑓, 𝑔 son las
de inductancias, capacitancias, demandas, etc.), son las relaciones
(valores

ℎ son los límites

(funciones) entre capacitancias,
de inductancias, los diferentes componentes
demandas, etc.), (usualmente no relaciones
lineales) y
ℎ son los límites operativos.
(funciones) entre los diferentes componentes (usualmente no lineales) y
ℎ son los límites operativos.
(funciones) entreoperativos.
los diferentes componentes (usualmente no lineales) y

estado 𝑛 puede
El sistema dinámico representado por las ecuaciones 1.1 es complejo
por varias razones: i) el número de variables de estado 𝑛 puede ser elevado
El sistema dinámico representado por las ecuaciones 1.1 es complejo
𝑛 puede
por El
varias razones:
sistema i) el número
dinámico de variables
representado por lasdeecuaciones 1.1 esser elevado
complejo
dependiendo
por del nivel
varias razones: de detalle
i) el número con el que
de variables dese modele
estado el sistema. Una
ser elevado
dependiendo del nivel de detalle con el que se modele el sistema. Una
red eléctrica puede
dependiendo del nivel tener de cientos
detalle con de componentes
el que se modele y cada componente
el sistema. Una
red eléctrica puede tener cientos de componentes y cada componente
puede
red tener decenas
eléctrica puede tener de variables
cientos de deestado y variables
componentes de control.
y cada componenteii) las
puede tener decenas de variables de estado y variables de control. ii) las
ecuaciones
puede tenerque representan
decenas de variables la dinámica
de estadodel sistema son
y variables no lineales
de control. ii) lasy
ecuaciones que representan la dinámica del sistema son no lineales y
𝛽 puedena ser
pueden cambiar
ecuaciones en el tiempo,
que representan ladebido,
dinámica pordel
ejemplo,
sistemaa sonun corto-circuito
no lineales y
o una apertura de línea. iii) los parámetros 𝛽 pueden ser estocásticos y
pueden cambiar en el tiempo, debido, por ejemplo, a un corto-circuito
hace que 𝛽analizar
o una apertura
pueden cambiardeenlínea. iii) losdebido,
el tiempo, parámetros por ejemplo, estocásticos y
un corto-circuito
cambiar con el de
o una apertura tiempo.
línea.Todoiii) losesto
parámetros puedenlaser dinámica
estocásticosde uny
cambiar con el tiempo. Todo esto hace que analizar la dinámica de un
sistema eléctrico
cambiar sea una
con el tiempo. Todotareaestocompleja
hace queenanalizar
la cual la se dinámica
requiere el deuso
un
sistema eléctrico sea una tarea compleja en la cual se requiere el uso
de sofisticadas
sistema eléctricoherramientas
sea una tarea matemáticas,
compleja en pero también
la cual de criterios
se requiere el usode
de sofisticadas herramientas matemáticas, pero también de criterios de
ingeniería
de que herramientas
sofisticadas permitan realizar aproximaciones
matemáticas, en aras
pero también dede entender
criterios de
ingeniería que permitan realizar aproximaciones en aras de entender
mejor el problema.
ingeniería que permitan realizar aproximaciones en aras de entender
mejor el problema.
mejor el problema.
Desde un punto de vista puramente práctico, la estabilidad se puede
Desde un punto de vista puramente práctico, la estabilidad se puede
definir
Desdecomo la habilidad
un punto de vistadel sistema para
puramente mantenerse
práctico, en una
la estabilidad se región
puede
definir como la habilidad del sistema para mantenerse en una región
de operación,
definir como laposterior
habilidada del algúnsistemadisturbio o perturbación
para mantenerse en una (Li región
et al.,
de operación, posterior a algún disturbio o perturbación (Li et al.,
(𝑥 , 𝑢 )un donde 𝑥local ̇ = en 0. la
2021). Esto supone un análisis local en la vecindad
de operación, posterior a algún disturbio o perturbación (Li et al., de cada punto
de operación (𝑥00 , 𝑢00 ) en donde 𝑥̇ 00 = 0. Cada uno de estos puntos,
2021). Esto supone un análisis local en la vecindad de cada punto
operación (𝑥 , 𝑢 ) 𝑥̇ = 0.
de operación
2021). Esto supone enanálisis Cada uno dedeestos
vecindad cadapuntos,
punto
0 0
de equilibrio,0 pueden ser encontrados mediante
denominados
de punto de
en equilibrio,
donde pueden ser
Cada encontrados
uno de estos mediante
puntos,
denominados punto
análisis
denominadosde flujos de carga
punto o flujo de pueden
de equilibrio, potencia.ser Estos se implementan
encontrados mediante en
análisis de flujos de carga o flujo de potencia. Estos se implementan en
programas de computador especializados, mediante
análisis de flujos de carga o flujo de potencia. Estos se implementan en métodos numéricos
programas de computador especializados, mediante métodos numéricos
como el dedeNewton-Raphson.
programas computador especializados, La estabilidad
mediantedel métodos
sistema numéricos
puede ser
como el de Newton-Raphson. La estabilidad del sistema puede ser
analizada
como el demediante la soluciónLa
Newton-Raphson. numérica
estabilidaddel sistema
del sistema de ecuaciones
puede ser
analizada mediante la solución numérica del sistema de ecuaciones
𝑡 ≥de0 vista
diferenciales
analizada alrededor
mediante de estos puntos.
la solución numérica Desde un puntodedeecuaciones
del sistema vista más
teórico, decimos que un equilibrio es estable si para 𝑡 ≥ 0 podemos
diferenciales alrededor de estos puntos. Desde un punto de vista más
que ‖𝑥(𝑡) que−un 𝑥 ‖equilibrio
≤ 𝜖. Es decir, para 𝑡de≥las 0 podemos
teórico, decimos
diferenciales que undeequilibrio
alrededor estos puntos. es estable
Desdesiun para
punto podemosmás
garantizar que ‖𝑥(𝑡) − 𝑥00 ‖ ≤ 𝜖. Es decir, que el valor de las variables
se‖𝑥(𝑡) − 𝑥de ‖ ≤ 𝜖.
garantizar
teórico, decimos que el
es estable si valor variables
0
𝑥(𝑡) → 𝑥0de
de estado no
garantizar que alejará su puntoEs de equilibrio.
decir, que el Si
valorademás
de las podemos
variables
garantizar que 𝑥(𝑡) → 𝑥0 entonces decimos que el punto no solo es estable,
de estado no a lase alejará de de su punto de equilibrio. Si además podemos
garantizar que 𝑥(𝑡) → 𝑥0 entonces decimos que el punto no solo es estable,
Introducción estabilidad sistemas eléctricos
garantizar
de estado no que se alejará entonces
su punto decimos que elA.punto
de equilibrio. Garcés,
noWJ. Gil, OD.
Si ademássolo es Montoya
estable,
podemos

sino asintóticamente estable. En principio, deseamos que el sistema sea

asintóticamente estable, ya que un 32 equilibrio oscilatorio puede traer
32

26 si ‖𝑥(𝑡)‖ crece indefinidamente,

desgastes en los sistemas mecánicos 32y generar resonancias que pueden
llevar a fallos mecánicos. Finalmente,
Inicio
entonces decimos que el punto de equilibrio es inestable. La figura nro.
1.1 muestra cada una de estas situaciones (Perko, 2013).
 Alejandro
Introducción a Garcés de
la estabilidad Ruiz - Waltereléctricos
sistemas Julián Gil GonzálezA.- Garcés,
Oscar Danilo Montoya
WJ. Gil, Giraldo
OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

sino asintóticamente estable. En principio, deseamos

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
que el sistema sea
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

asintóticamente
sino asintóticamente estable. En principio, deseamos que el puede
estable, ya que un equilibrio oscilatorio sistematraer
sea

si ‖𝑥(𝑡)‖resonancias
desgastes
sino en
asintóticamentelos sistemas
asintóticamente mecánicos
estable.
estable, y generar
En principio,
ya que resonancias
deseamos
un equilibrio que
que el puede
oscilatorio pueden
sistema sea
traer

si ‖𝑥(𝑡)‖
llevar a fallos
asintóticamente
desgastes mecánicos.
en los sistemas Finalmente,
estable, mecánicos
ya que un yequilibrio
generar crece indefinidamente,
oscilatorio puede traer
que pueden

‖𝑥(𝑡)‖
entonces
desgastes decimos
en los
llevar a fallos que el punto
sistemas
mecánicos. de equilibrio
mecánicos
Finalmente,y generaresresonancias
inestable. Laque
figura nro.
pueden
crece indefinidamente,
1.1 muestra
llevar cada
a fallos
entonces una de
mecánicos.
decimos estas situaciones
Finalmente,
que el punto si (Perko,
de equilibrio 2013).
crece indefinidamente,
es inestable. La figura nro.
entonces
1.1 muestradecimos quede
cada una elestas
puntosituaciones
de equilibrio es inestable.
(Perko, 2013). La figura nro.
𝑥𝑖 +∞
1.1 muestra cada una de estas situaciones (Perko, 2013).

𝑥𝑖 +∞
𝑥𝐴 𝑥𝑖 𝑥𝐵 𝑥𝐶 +∞
𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥𝐶
𝑥𝐴 𝑥𝐵𝑥𝑖 𝑥𝐶
𝑥𝑖
𝑥𝑖

𝑥𝐴 y 𝑥𝐵 el sistema
Figura nro. 1.1. Análisis cualitativo de un punto de equilibrio asociado a un

𝑥sistema 𝑥 𝑥
sistema
Figuradinámico.
nro. 1.1.En el casocualitativo es estable partiendo de un punto
𝑥𝐴 y 𝑥𝐵 el sistema
Análisis de un punto de equilibrio asociado a un
𝑖 𝐵 𝐶 el
𝑥 inestable.
𝑥 y es
. En el caso el sistema es además asintóticamente estable. Para unsistema
𝑥sistema caso 𝑥 el En Para 𝑥de el
Figuradinámico.
nro. 1.1.En Análisis
el casocualitativo de un punto de equilibrio
es estable partiendoasociado
de a un
punto
𝑖 𝐵 𝐴 𝐵 𝐶
𝑥𝑖 . En el caso 𝑥𝐵 el sistema es además asintóticamente estable. Para 𝑥𝐶 el sistema
. En el dinámico. el caso
sistema es además el sistema es estable
asintóticamente partiendo
estable. unsistema
punto
es inestable.
Nótese que en la ilustraciónesdeinestable.
la figura nro. 1.1 sobre se basa en en la
teoría de estabilidad
Nótese de sistemas
que en la ilustración dedinámicos
la figura nro. en1.1
el sentido
sobre sede Lyapunov,
basa en en la
que puede
Nótese ser
que ampliada
en la y
ilustraciónconsultada
de la en
figura (Nikravesh,
nro. 1.1 sobre
teoría de estabilidad de sistemas dinámicos en el sentido de Lyapunov, 2018).
se basa Por
en enotro
la
lado,
teoríala estabilidad
de estabilidad
que puede de
ser ampliada un sistema
de sistemas constituye
dinámicos
y consultada un análisis
en el sentido
en (Nikravesh, cualitativo
de Lyapunov,
2018). en
Por otro el
sentido
que la que
lado,puede identificamos
ser ampliada
estabilidad yuna cualidad
consultada
de un sistema en
en vez
constituye undeanálisis
un valor
(Nikravesh, numérico.
2018).
cualitativoPor en Así,
otro
el
podemos
lado, decir
la que
sentido quede
estabilidad unun
identificamos sistema
sistema esconstituye
estable
una cualidad en ovezinestable,
undeanálisispero
un valor no podemos
cualitativo
numérico. en el
Así,
afirmar
sentido que
que un sistema
identificamos es más
una estable
cualidad que
en otro.
vez deSin
un
podemos decir que un sistema es estable o inestable, pero no podemos embargo,
valor hay
numérico. ciertos
Así,

𝜖 ende
valores
afirmar numéricos
podemos decir
que que que
un sistema pueden
un sistema
es serestable
es
más estable deque
utilidad
ootro. a laembargo,
inestable,
Sin hora
perodenoanalizar
haypodemos el
ciertos

𝜖 ende
comportamiento
afirmar numéricos
valores dinámico.
que un sistema que es más
pueden Por ejemplo,
estable
ser deque el valor
otro.
utilidad a lade
Sin embargo,
hora la analizar
figura
hay nro.
ciertos
el

𝜖
1.1 es un
valores estimado
numéricos
comportamiento del tamaño
que pueden
dinámico. Pordeser laderegión
ejemplo, utilidad de aatracción
el valor ladehora representada
la analizar
figura nro.el
como una línea
comportamiento punteada.
dinámico. Así,
Por un sistema
ejemplo, el estable
valor
1.1 es un estimado del tamaño de la región de atracción representadade conenuna
la región
figura de
nro.
atracción
1.1
comoes un más
unaestimado
líneagrande deles,
punteada. enAsí,
tamaño principio,
de más robusto,
unlasistema
región ya
conque
de atracción
estable mantiene
representada
una región de la
estabilidad
como unamás
atracción a pesar
línea de es,
queen
punteada.
grande seAsí,
presenten
un sistema
principio, grandes
más variaciones
estable
robusto, conque
ya una respecto
región de
mantiene al
la
punto de equilibrio.
atracción
estabilidad más grande
a pesar Enes,
de este
que en sentido,
seprincipio,
presentennuestro
más interés
robusto,
grandes noyaesque
solomantiene
variaciones determinar
respecto al la
si un sistema
estabilidad a es estable,
pesar de que sino
se también
presenten la región
grandes de atracción
variaciones
punto de equilibrio. En este sentido, nuestro interés no es solo determinar en la
respecto cual
al
podemos
punto garantizar
de equilibrio.
si un sistema dicha
En
es estable, este estabilidad.
sinosentido,
también Esta
nuestro región
interés
la región nono
de siempre
es solo es
atracción enuna
determinarbola
la cual

𝑛
como
si
podemosen la
un sistemafigura nro.
es estable,
garantizar 1.1,sino
dicha en cambio,
tambiénpuede
estabilidad. ser un
la región
Esta región deconjunto
no siempremás
atracción general
esenuna
la cual
bola

como, por ejemplo, un hipercubo u otra figura geométrica en el espacio 𝑛

como,
podemos
como enporlaejemplo,
garantizar
figura nro.un hipercubo
dicha
1.1, u otra
estabilidad.
en cambio, figura
Esta
puede sergeométrica
regiónunno en más
siempre
conjunto el
esespacio
una bola
general

como, por ejemplo, un hipercubo u otra figura geométrica en el espacio 𝑛

dimensional.
como en la figura nro. 1.1, en cambio, puede ser un conjunto más general
dimensional.
dimensional. 33
33
33
27 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

La
La región
región sobre
sobre la
la cual
cual se se analiza
analiza elel sistema
sistema impacta
impacta al al modelizado
modelizado

𝑥
𝑥00 .. Así, 𝜖𝜖 puede
del mismo.
del La región
mismo. Por ejemplo,
Porsobre podemos
la cual
ejemplo, se analiza
podemos estar interesados
estarelinteresados en
sistema impacta analizar pequeñas
al modelizado
en analizar pequeñas

𝑥 𝜖 𝑓
variaciones alrededor
ejemplo,de tomar
tomar un envalor infinitesimal
la función 𝑓 alrededor del punto
del mismo. Por
variaciones alrededor depodemos Así, estar interesados
puede un analizar
valor pequeñas
infinitesimal
0
𝑓 alrededorlos
y, por tanto,
variaciones podemos
alrededor delinealizar
y, por tanto, podemos linealizar . Así, la función
puede tomar alrededor
un valor del punto de
infinitesimalde
operación.
operación. Esta
y, por tanto,Esta aproximación
podemos linealizar
aproximación nos
nos permite
la permite simplificar
función simplificar los análisis
punto en
delanálisis de
en
aquellos
aquellos casos
operación. Esta
casos en donde
donde se se producen
enaproximación producen pequeñas
nos permite
pequeñas variaciones
simplificar
variaciones losde demanda
deanálisis
demanda en
yaquellos
y generación;
casos en
generación; este
este caso
en donde hablamos
se producen
caso de
de estabilidad
hablamospequeñas de
de pequeña
variaciones
estabilidad señal
de demanda
pequeña señal
(Capítulo
y 7).
generación; Las
en variaciones
este caso grandes
hablamos de potencia,
estabilidad aperturas
(Capítulo 7). Las variaciones grandes de potencia, aperturas de líneas,de pequeñade líneas,
señal
cortocircuitos
(Capítulo 7). y
Las demás transitorios
variaciones grandes deben
de ser analizados
potencia, aperturas
cortocircuitos y demás transitorios deben ser analizados con técnicas con técnicas
de líneas,
basadas
basadas en en energía;
cortocircuitos y demás
energía; en ese
ese caso
entransitorioscaso hablamos
deben serde
hablamos estabilidad
deanalizados
estabilidadcon transitoria
técnicas
transitoria
(Capítulo
basadas en
(Capítulo 12). Otra
Otra forma
energía;
12). en ese
forma de
decaso análisis es
es la
la estabilidad
hablamos
análisis tensión
de estabilidad
estabilidad tensión que
que será
transitoria
será
presentada
(Capítulo en
12). el capítulo
Otra forma 11.de Esta separación
análisis es la entre estudios
estabilidad de
tensión
presentada en el capítulo 11. Esta separación entre estudios de estabilidad estabilidad
que será
obedece
obedece a las simplificaciones que podemos hacer del sistema, aunque se
presentadaa las
en simplificaciones
el capítulo 11. que
Esta podemos
separación hacer
entre del sistema,
estudios de aunque
estabilidad
se
trate de
de fenómenos
obedece
trate integrados.
a las simplificaciones
fenómenos integrados.que podemos hacer del sistema, aunque se
trate de fenómenos integrados.

1.2.
1.2. Un
Un poco
poco de
de historia
historia
1.2. Un poco de historia
A
A finales
finales del
del siglo
siglo XIX
XIX se se presentó
presentó un un debate
debate científico
científico yy comercial
comercial acerca
acerca
del
A uso
uso de
delfinales dedella corriente
lasiglo XIX sealterna
corriente presentó
alterna en
en unlos primeros
losdebate
primeros sistemas
científico
sistemas eléctricos.
y comercial
eléctricos. Este
acerca
Este
episodio,
del uso dedenominado
la corriente la batalla
alterna ende las
los corrientes,
primeros tuvo
sistemas
episodio, denominado la batalla de las corrientes, tuvo como protagonista como protagonista
eléctricos. Este
aepisodio,
dos pioneros de
denominado la ingeniería
la batalla eléctrica:
de las Thomas
corrientes, Alva
tuvo
a dos pioneros de la ingeniería eléctrica: Thomas Alva Edison y Nikola Edison
como y Nikola
protagonista
Tesla. El
El primero
a dos pioneros
Tesla. primero dedefendía el
el uso
la ingeniería
defendía de
de lala corriente
usoeléctrica: Thomas
corriente continua, argumentando
Alva Edison
continua, y Nikola
argumentando
razones
Tesla.
razones El de seguridad
primero
de defendía
seguridad industrial,
el uso de
industrial, mientras que
la corriente
mientras el
el segundo
que continua,
segundo decía
decía que
que la
argumentando la
corriente
razones dealterna era
seguridad la forma más
industrial, eficiente
mientras de
que transmitir
el segundo
corriente alterna era la forma más eficiente de transmitir potencia. Tesla potencia.
decía Tesla
que la
terminó
corriente demostrando
alterna era la estar
forma en
terminó demostrando estar en lo correcto. lo
más correcto.
eficiente de transmitir potencia. Tesla
terminó demostrando estar en lo correcto.
La
La victoria
victoria de de la
la corriente
corriente alterna
alterna frente
frente aa la la corriente
corriente continua
continua
se debe
La a dos
victoria elementos
de la fundamentales
corriente alterna
se debe a dos elementos fundamentales en los sistemas en
frente los
a sistemas
la corrientede potencia:
de continua
potencia:
el transformador
se transformador
el debe a dos elementosy la máquina
y la máquina síncrona.
fundamentales
síncrona. en Los transformadores
Loslos tienen
sistemas de potencia:
transformadores tienen
múltiples
el funciones
transformador
múltiples funciones y laen un
un sistema
enmáquina
sistema de
de potencia;
síncrona. por
por un
un lado,
lado, permiten
Los transformadores
potencia; tienen
permiten
elevar
elevar la tensión a niveles de transmisión, de forma que se minimicen las
múltiples la tensión a
funciones niveles
en unde transmisión,
sistema de de forma
potencia; porque
un se minimicen
lado, permiten las
pérdidas.
elevar
pérdidas. Esto
Esto se
la tensión se adebe aa que
niveles
debe delas
que pérdidas
pérdidas en
transmisión,
las endeuna
forma
una línea
línea son
que
sonseproporcionales
minimicen las
proporcionales
aapérdidas.
la
la corriente
Esto se
corriente al cuadrado;
al debe así,
a que las
cuadrado; aumentar
así,pérdidas
aumentar el
el nivel
en una líneade
nivel sontensión
de implica
proporcionales
tensión implica
reducir
areducir la
la corriente
la corriente yy por
por ende
al cuadrado;
corriente las
endeasí, pérdidas.
pérdidas. Igualmente,
lasaumentar el nivel de el
Igualmente, transformador
tensión
el implica
transformador
puede
puede servir como aislamiento galvánico, reductor de armónicos yy como
reducirservir
la como
corriente aislamiento
y por ende galvánico,
las pérdidas. reductor
Igualmente,de armónicos
el transformador
como
supresor
puede de
de corrientes
servir
supresor de
de secuencia
como aislamiento
corrientes cero,
cero, cuando
galvánico,
secuencia reductor
cuando está
de conectado
está armónicosen
conectado en delta.
y como
delta.
supresor de corrientes de secuencia cero, cuando está conectado en delta.
34
34
34
Inicio 28
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

De otro lado, la máquina síncrona o sincrónica es la máquina rotativa

másDe eficiente para
otro lado, la generar
máquinagrandes
síncrona cantidades
o sincrónicade es
energía. La evolución
la máquina rotativa
de
másestos elementos
eficiente permitiógrandes
para generar que el siglo XX fuera
cantidades testigo de
de energía. Laun enorme
evolución
desarrollo de los sistemas
de estos elementos eléctricos.
permitió que el Hoy,
sigloestos sistemas
XX fuera sonde
testigo una unmaravilla
enorme
1
de la ingeniería , con potencias instaladas del orden de los
desarrollo de los sistemas eléctricos. Hoy, estos sistemas son una maravilla Gigavatios
ydecientos de líneas
la ingeniería 1 de transmisión a lo largo de países y subcontinentes.
, con potencias instaladas del orden de los Gigavatios
Además,
y cientos sedehan
líneasalcanzado altos niveles
de transmisión de confiabilidad
a lo largo y seguridad, los
de países y subcontinentes.
cuales permiten
Además, contribuiraltos
se han alcanzado al desarrollo
niveles deeconómico
confiabilidad deylos países ylos
seguridad, al
bienestar de la población.
cuales permiten contribuir al desarrollo económico de los países y al
bienestar de la población.
No obstante, el siglo XXI presenta nuevos retos. El cambio climático
hace Nonecesaria
obstante, la introducción
el siglo XXI presenta de nuevas tecnologías
nuevos retos. renovables
El cambio climáticoy
distribuidas.
hace necesaria Igualmente, la alta de
la introducción penetración de vehículos
nuevas tecnologías eléctricosy
renovables
genera nuevos
distribuidas. escenarioslade
Igualmente, altademanda
penetración que dedeben ser integrados
vehículos eléctricos
inteligentemente.
genera nuevos escenarios de demanda que deben ser integradosy
Nuevas tecnologías como la electrónica de potencia
los elementos de almacenamiento
inteligentemente. Nuevas tecnologías de energía
como lasurgen comodealternativas
electrónica potencia y
para afrontar estos
los elementos retos. Su integración
de almacenamiento requiere
de energía además
surgen como del uso de las
alternativas
tecnologías
para afrontardeestos la comunicación y de una
retos. Su integración alta automatización
requiere además del usode de los
las
procesos. Todos estos elementos se enmarcan en
tecnologías de la comunicación y de una alta automatización de los un concepto global
denominado
procesos. Todos redesestos
inteligentes.
elementosNuestro reto, comoen
se enmarcan ingenieros electricistas,
un concepto global
es diseñar herramientas
denominado de Nuestro
redes inteligentes. análisis reto,
y operación que otorguen
como ingenieros esta
electricistas,
inteligencia
es diseñar al sistema, teniendo
herramientas en cuenta
de análisis su dinámica
y operación quecompleja
otorguen y gran
esta
número de componentes.
inteligencia al sistema, teniendo en cuenta su dinámica compleja y gran
número de componentes.

1.3. El sistema eléctrico moderno

1.3. El sistema eléctrico moderno
El sistema eléctrico convencional se clasifica en tres grandes subsistemas,
los cuales eléctrico
El sistema se muestra en la figura
convencional nro. 1.2.enEstos
se clasifica son, elsubsistemas,
tres grandes sistema de
generación, el sistema de transmisión y el sistema
los cuales se muestra en la figura nro. 1.2. Estos son, el sistema de de distribución.
El sistema el
generación, de sistema
generación consiste en
de transmisión y elplantas
sistemahidroeléctricas
de distribución. y
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
termoeléctricas,
El sistema de las cuales suelen
generación estar en
consiste ubicadas
plantas a grandes distanciasy
hidroeléctricas
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
de los centros delasconsumo.
termoeléctricas, Es
cuales suelen por ello,
estar que se arequiere
ubicadas grandesdel uso de
distancias
transformadores
la potencia de que
forma eleven
eficiente.el nivel de tensión y
de los centros de consumo. Es por ello, que se requiere del uso de permitan transmitir
la potencia de forma
transformadores queeficiente.
eleven el nivel de tensión y permitan transmitir
1De hecho, los sistemas eléctricos se consideran el mayor logro de la ingeniería del siglo
1 DeXX, de los
hecho, acuerdo a la Academia
sistemas Nacional
eléctricos se de Ingeniería
consideran de Estados
el mayor logro Unidos (Constable
de la ingeniería del siglo
and Somerville, 2003).
XX, de acuerdo a la Academia Nacional de Ingeniería de Estados Unidos (Constable
and Somerville, 2003).
Generación 35
35
Generación Sistema de Transmisión Nacional 500kV-230kV
29
Sistema de Transmisión Nacional 500kV-230kV Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés,
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción a
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

la potencia de forma eficiente.

la potencia de forma eficiente.

Generación
Generación
Sistema de Transmisión Nacional 500kV-230kV
Sistema de Transmisión Nacional 500kV-230kV

Operadores de Red 230kV-66kV (Sub-tranmisión)

Operadores de Red 230kV-66kV (Sub-tranmisión)

usuario final
usuario final
panel solar
panel solar
Distribución 33kV-13.2kV
Distribución 33kV-13.2kV

Figura nro. 1.2. Esquema de un sistema eléctrico de potencia. Se reconocen

Figura nro. 1.2. Esquemageneración,
tres subsistemas: de un sistema eléctrico de
transmisión potencia. Se reconocen
y distribución.
tres subsistemas: generación, transmisión y distribución.
Las líneas de transmisión deben encargarse de llevar la potencia,
de Las
formalíneas de transmisión
confiable y eficiente,deben
a losencargarse de llevardela consumo.
grandes centros potencia,
de forma confiable y eficiente, a los grandes centros de
Posteriormente, se requiere de una serie de etapas de transformación consumo.
Posteriormente, se requiere
para llevar la tensión de una
a niveles serie de etapas
de distribución y aldeusuario
transformación
final. El
para llevar
sistema la tensión a oniveles
de transmisión sistemadededistribución
potencia, sey al usuario final.
caracteriza El
por sus
sistema de transmisión o sistema de potencia, se caracteriza por
altos niveles de tensión y estructura mallada, la cual permite garantizar sus
altos
altos niveles de tensión
estándares y estructura mallada,
de confiabilidad; la cual
los sistemas depermite garantizar
distribución, en
altos estándares de confiabilidad; los sistemas de distribución, en
36
36

Inicio 30
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

cambio, presentan una estructura radial, en algunos casos reconfigurable,

cambio, presentan una estructura radial, en algunos casos reconfigurable,
operación desbalanceada
cambio, presentan y nivelesradial,
una estructura de tensión menores
en algunos a 100
casos kV. Además,
reconfigurable,
operación desbalanceada y niveles de tensión menores a 100 kV. Además,
es posibledesbalanceada
operación catalogar un ysistema
niveles intermedio, denominado
de tensión menores a 100 kV.sistema
Además, de
es posible catalogar un sistema intermedio, denominado sistema de
sub-transmisión,
es posible catalogar que consiste
un sistema en las líneas y subestaciones
intermedio, denominado ubicadas
sistema entre
de
sub-transmisión, que consiste en las líneas y subestaciones ubicadas entre
el sistema de transmisión y el sistema de distribución
sub-transmisión, que consiste en las líneas y subestaciones ubicadas entrey que, por tanto,
el sistema de transmisión y el sistema de distribución y que, por tanto,
presenta
el sistemacaracterísticas
de transmisión propias tanto del
y el sistema de sistema de transmisión
distribución y que, por como tanto,
presenta características propias tanto del sistema de transmisión como
del sistema
presenta de distribución.
características propias tanto del sistema de transmisión como
del sistema de distribución.
del sistema de distribución.
La máquina síncrona es el principal elemento dinámico en un sistema
La máquina síncrona es el principal elemento dinámico en un sistema
de potencia
La máquina convencional.
síncrona es elTanto las centrales
principal elementohidroeléctricas
dinámico en uncomo las
sistema
de potencia convencional. Tanto las centrales hidroeléctricas como las
centrales
de potencia termoeléctricas
convencional.transforman la energía
Tanto las centrales mecánica encomo
hidroeléctricas energíalas
centrales termoeléctricas transforman la energía mecánica en energía
eléctrica mediante máquinas síncronas. Sin embargo,
centrales termoeléctricas transforman la energía mecánica en energía las fuentes de
eléctrica mediante máquinas síncronas. Sin embargo, las fuentes de
generación eólica ymáquinas
eléctrica mediante solar fotovoltaica
síncronas. requieren
Sin embargo,de convertidores
las fuentes de
generación eólica y solar fotovoltaica requieren de convertidores de
potencia
generación en vez de máquinas
eólica síncronas. Por
y solar fotovoltaica tanto, los
requieren deanálisis dinámicos
convertidores de
potencia en vez de máquinas síncronas. Por tanto, los análisis dinámicos
modernos
potencia enrequieren tener en síncronas.
vez de máquinas cuenta estePor importante
tanto, loscomponente.
análisis dinámicos Tanto
modernos requieren tener en cuenta este importante componente. Tanto
las máquinas
modernos síncronas
requieren tener como
en cuenta los este
convertidores
importantede potencia deben
componente. Tanto
las máquinas síncronas como los convertidores de potencia deben
sincronizarse
las máquinas asíncronas
la red, por lo que
como lossuconvertidores
dinámica y forma de operación
de potencia deben
sincronizarse a la red, por lo que su dinámica y forma de operación
guarda similitudes
sincronizarse en elpor
a la red, modelo.
lo que su dinámica y forma de operación
guarda similitudes en el modelo.
guarda similitudes en el modelo.
El flujo de potencia en un sistema convencional suele ir desde
El flujo de potencia en un sistema convencional suele ir desde
el sistema
El flujo de de generación
potencia enhacia el usuario
un sistema final. Nosuele
convencional obstante,
ir desdelos
el sistema de generación hacia el usuario final. No obstante, los
sistemas
el sistemamodernos presentan
de generación hacia elementos
el usuario de final.
generación distribuida,
No obstante, los
sistemas modernos presentan elementos de generación distribuida,
especialmente paneles solares y turbinas eólicas,
sistemas modernos presentan elementos de generación distribuida, los cuales suelen
especialmente paneles solares y turbinas eólicas, los cuales suelen
estar ubicados paneles
especialmente en niveles de distribución
solares y turbinas eólicas,y sub-transmisión
los cuales suelen y que
estar ubicados en niveles de distribución y sub-transmisión y que
deben ser considerados
estar ubicados en nivelestanto en las etapasy de
de distribución operación como
sub-transmisión y quede
deben ser considerados tanto en las etapas de operación como de
planeamiento.
deben Estos elementos
ser considerados tanto añaden
en las dinámica
etapas dealoperación
sistema y producen
como de
planeamiento. Estos elementos añaden dinámica al sistema y producen
comportamientos
planeamiento. Estosestocásticos
elementos añadenque deben ser compensados
dinámica al sistema y producenusando
comportamientos estocásticos que deben ser compensados usando
técnicas adecuadas estocásticos
comportamientos de predicciónque y operación,
deben ser o mediante
compensados el uso usando
masivo
técnicas adecuadas de predicción y operación, o mediante el uso masivo
de elementos
técnicas adecuadasde almacenamiento
de predicción y operación,de energía, tales como
o mediante el usobaterías,
masivo
de elementos de almacenamiento de energía, tales como baterías,
almacenamiento
de elementos demagnético por superconducción,
almacenamiento de energía, tales volantes
comodebaterías,
inercia,
almacenamiento magnético por superconducción, volantes de inercia,
o sistemas de aire
almacenamiento comprimido,
magnético entre otros (Luovolantes
por superconducción, et al., 2015). Los
de inercia,
o sistemas de aire comprimido, entre otros (Luo et al., 2015). Los
vehículos
o sistemaseléctricos también impactan
de aire comprimido, la operación
entre otros (Luo etdel al.,sistema
2015). Los por
vehículos eléctricos también impactan la operación del sistema por
cuando pueden
vehículos afectartambién
eléctricos bruscamente
impactan la demanda del mismo.
la operación del Sin embargo,
sistema por
cuando pueden afectar bruscamente la demanda del mismo. Sin embargo,
estos
cuando pueden
puedenser incluidos
afectar en los modelos
bruscamente la demanda dedel
operación,
mismo. Sin inyectando
embargo,
estos pueden ser incluidos en los modelos de operación, inyectando
energía en momentos
estos pueden críticos
ser incluidos eno los
reduciendo
modelos su dedemanda
operación, en inyectando
caso de ser
energía en momentos críticos o reduciendo su demanda en caso de ser
necesario,
energía enesto se conoce
momentos como V2G
críticos o vehicle tosu
o reduciendo grid (Pearre and
demanda Ribberink,
en caso de ser
necesario, esto se conoce como V2G o vehicle to grid (Pearre and Ribberink,
2019). Estas
necesario, tecnologías
esto se conoceubicadas
como V2G a niveles
o vehicle detomedia y baja and
grid (Pearre tensión, hacen
Ribberink,
2019). Estas tecnologías ubicadas a niveles de media y baja tensión, hacen
necesario
2019). Estasuntecnologías
análisis dinámico
ubicadasdetallado
a niveles de quemedia
antesyerabajaexclusivo de los
tensión, hacen
necesario un análisis dinámico detallado que antes era exclusivo de los
necesario un análisis dinámico detallado que antes era exclusivo de los

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37
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31 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

sistemas de potencia. La investigación en cuanto al modelizado y las

herramientas de análisis
sistemas de potencia. Laainvestigación
estos niveles se
enencuentra
cuanto al aún en desarrollo
modelizado y las
(Farrokhabadi et análisis
herramientas de al., 2020).
a estos niveles se encuentra aún en desarrollo
(Farrokhabadi et al., 2020).

1.4. Control automático de la generación

1.4. Control automático de la generación
La máquina síncrona es el principal elemento dinámico en un sistema
de
La potencia
máquina y, por tanto,
síncrona es elsuprincipal
comportamiento
elementodebe ser analizado
dinámico en el
en un sistema
contexto del sistema interconectado. Cuando está conectada
de potencia y, por tanto, su comportamiento debe ser analizado en el al sistema
de transmisión
contexto nacional
del sistema (STN), la máquina
interconectado. Cuandosíncrona tiene asociada
está conectada una
al sistema
serie de etapas de
de transmisión control(STN),
nacional que se la muestran
máquina ensíncrona
la figuratiene
nro. 1.3. Cada uno
asociada una
de estos
serie elementos
de etapas tienenque
de control unse comportamiento dinámico
muestran en la figura que,Cada
nro. 1.3. a su uno
vez,
debe ser considerado en los estudios de estabilidad. La máquina
de estos elementos tienen un comportamiento dinámico que, a su vez, misma,
la turbina
debe y la válvula son
ser considerado sistemas
en los dinámicos
estudios no lineales
de estabilidad. que constituyen
La máquina misma,
2
el
la sistema
turbina yelectromecánico .
la válvula son sistemas dinámicos no lineales que constituyen
el sistema electromecánico2 .
PSS AVR excitación
PSS AVR excitación
secundario

control gob. de
terciario

primario velocidad
secundario

control gob. de
terciario

STNSTN
primario velocidad turbina máquina
control

control gob. de turbina máquina

control

primario
control

control velocidad
gob. de
control

primario velocidad
PSS AVR excitación
PSS AVR excitación

Figura nro. 1.3. Algunos elementos de control en una máquina síncrona que
participa de
Figura nro. 1.3. Algunos elementos en control
el AGC.en una máquina síncrona que
participa en el AGC.
El control de potencia activa está a cargo del gobernador de velocidad;
esteElmodifica
control la
deapertura
potenciade la válvula,
activa en el del
está a cargo casogobernador
de las plantas térmicas,
de velocidad;
oeste
la modifica
direcciónladeapertura
los álabes de distribuidor en el caso de las centrales
de la válvula, en el caso de las plantas térmicas,
hidroeléctricas,
o la dirección deconloselálabes
fin dedealcanzar la potencia
distribuidor en el de salida
caso deseada.
de las El
centrales
control de tensión
hidroeléctricas, conlo el
realiza
fin deelalcanzar
sistema dela excitación
potencia de y el AVRdeseada.
salida (automatic
El
2control de tensión lo realiza el sistema de excitación y el AVR (automatic
En el capítulo 4 se describen estos sistemas de forma detallada
2 En el capítulo 4 se describen estos sistemas de forma detallada
38
38
Inicio 32
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

voltage regulador). Estos modifican la corriente de excitación en el rotor

de la máquina
voltage síncrona
regulador). Estos con el fin de
modifican la controlar
corriente de la tensión
excitación de ensalida y/o
el rotor
la
depotencia
la máquina reactiva.
síncrona Algunas
con elcentrales pueden la
fin de controlar además
tensión incluir un PSS
de salida y/o
(power systems
la potencia stabilizer)
reactiva. Algunasel cual se encarga
centrales puedende amortiguar
además incluir oscilaciones
un PSS
de potencia.
(power systems stabilizer) el cual se encarga de amortiguar oscilaciones
de potencia.
Además de estos controles electromecánicos, existe una estructura
jerárquica
Ademásdedecontrol de frecuencia
estos controles que se divideexiste
electromecánicos, en control primario,
una estructura
secundario
jerárquica de y control
terciario.deEsta estructura
frecuencia que constituye
se divide en el control
llamadoprimario,
control
automático
secundario de la generación
y terciario. o AGC (automatic
Esta estructura constituye generation
el llamado control). El
control
control primario es básicamente un control proporcional
automático de la generación o AGC (automatic generation control). El que disminuye
la potencia
control generada
primario cuando la un
es básicamente frecuencia del sistema aumenta.
control proporcional que disminuye Este
control de tipo
la potencia local, intenta
generada cuandomantener la estabilidad
la frecuencia del sistema del aumenta.
sistema frenteEste
acontrol
variaciones
de tipoen la demanda
local, o disturbios
intenta mantener en el sistema
la estabilidad del sistema(i.e., frente
corto
circuitos o aperturas
a variaciones de líneas).o El
en la demanda control secundario
disturbios en el sistema se encarga de
(i.e., corto
llevar nuevamente la frecuencia del sistema a frecuencia
circuitos o aperturas de líneas). El control secundario se encarga de nominal (60 Hz
para
llevarelnuevamente
caso colombiano). Esta etapa
la frecuencia puedeaser
del sistema local, global
frecuencia o por(60
nominal áreas
Hz
de
paraoperación. Finalmente,Esta
el caso colombiano). el control terciario
etapa puede serselocal,
encarga
global deoajustar los
por áreas
recursos de generación
de operación. Finalmente, de forma que seterciario
el control minimicen se los costosde
encarga deajustar
operación.
los
El control terciario es, por tanto, una mezcla entre problemas
recursos de generación de forma que se minimicen los costos de operación. operativos
tales comoterciario
El control el despacho económico,
es, por tanto, unael flujo
mezclade entre
carga problemas
óptimo y eloperativos
enganche
3
de plantas
tales como térmicas
el despacho . económico, el flujo de carga óptimo y el enganche
de plantas térmicas3 .
La potencia reactiva y la tensión pueden estar también sujetas
de controles
La potencia jerárquicos;
reactiva sin y laembargo, la dinámica
tensión pueden estardetambién
los fenómenos
sujetas
asociados a la tensión suele ser más lenta y, por tanto,
de controles jerárquicos; sin embargo, la dinámica de los fenómenos se puede analizar
como un sistema
asociados en estado
a la tensión suele estacionario.
ser más lentaEl y, estudio
por tanto, dese
estos
puedefenómenos
analizar
se conoce
como como estabilidad
un sistema en estado de tensión y seElmostrará
estacionario. estudio en el capítulo
de estos 11.
fenómenos
se conoce como estabilidad de tensión y se mostrará en el capítulo 11.

1.5. Efecto de las energías renovables

1.5. Efecto de las energías renovables
Las fuentes de energía renovable no convencionales, tales como la
eólica y solardefotovoltaica,
Las fuentes constituyen
energía renovable un reto para latales
no convencionales, operación y
como la
eólica y solar fotovoltaica, constituyen un reto para la operación y
3 Los problemas de operación óptima de sistemas de potencia van más allá de los alcances

3 Los de este librodede

problemas texto. Para
operación más de
óptima detalles ver de
sistemas (Conejo andvan
potencia Baringo,
más allá2018)
de losy alcances
(Garces,
2022).
de este libro de texto. Para más detalles ver (Conejo and Baringo, 2018) y (Garces,
2022).
39
39
33 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
estabilidad de los sistemas eléctricos, debido a la variabilidad del recurso
estabilidad
primario de los sistemas eléctricos, debido a la variabilidad del recurso
estabilidady de
estabilidad limitada
de los controlabilidad
los sistemas
sistemas eléctricos, de la potencia
eléctricos, debido
debido a la
a generada.
la variabilidad
variabilidad delAdemás,
del recurso
recurso
primario
estas y limitada
fuentes de controlabilidad
energía se encuentran de la potencia
usualmente generada.
ubicadas en Además,
niveles de
primario
primario y limitada
y limitada controlabilidad
controlabilidad de
de la potencia
la potencia generada.
generada. Además,
Además,
estas fuentes
distribución de
y energía se encuentran
subtransmisión, los cualesusualmente
son más ubicadas
propensos en
a niveles
presentar de
estas fuentes
estas fuentesyde de energía se encuentran
energía se encuentran usualmente
usualmente ubicadas
ubicadas en niveles
enaniveles de
de
distribución
problemas subtransmisión, los cuales son más propensos presentar
distribucióndeyy desbalance,
distribución subtransmisión,
subtransmisión, armónicos
los cuales
los cualesy fluctuaciones
son más
son de tensión.
más propensos
propensos Es por
aa presentar
presentar
problemas
ello, que losdeestudios
desbalance,
de armónicos
estabilidad se y fluctuaciones
deben extender de tensión.
hasta estos Es por
sistemas
problemas de
problemas de desbalance,
desbalance, armónicos
armónicos yy fluctuaciones
fluctuaciones de de tensión.
tensión. Es Es por
por
ello, que los
considerando
ello, que los estudios
sus
estudios de estabilidad
peculiaridades.
de estabilidad se
se deben
deben extender hasta
extender hasta estos
estossistemas
sistemas
ello, que los estudios de estabilidad se deben extender hasta estos sistemas
considerando
considerando sus peculiaridades.
considerando sus sus peculiaridades.
peculiaridades.
Tanto los paneles solares como las turbinas eólicas requieren
Tanto
convertidores
Tanto los de paneles
potencia solares como
para integrarse lasa la
turbinas eólicas
red eléctrica. requieren
Enrequieren
el primer
Tanto loslos paneles
paneles solares
solares como
como las las turbinas
turbinas eólicas
eólicas requieren
convertidores
caso, debido
convertidores adequepotencia
la para
generación integrarse
asociada aa la
losred eléctrica.
sistemas En el primer
fotovoltaicos es
convertidores de potencia para integrarse a la red eléctrica. En el
de potencia para integrarse a la red eléctrica. En el primer
primer
caso,
de debido
corriente
caso, debido a
debido aa queque
continua la
que la generación
y se requiere
la generación asociada
generación asociada de un a los sistemas
dispositivo
asociada aa los los sistemasque fotovoltaicos
haga el
sistemas fotovoltaicos cambio
fotovoltaicos es es
es
caso,
de corriente
entre corrientecontinua
DC y AC. y se requiere de un dispositivo que haga el cambio
de
de corriente
corriente continua
continua seEn
yy se el segundo
requiere
requiere de
de un caso,
un debido aque
dispositivo
dispositivo quehaga
que la velocidad
haga el
el cambiode
cambio
entre corriente
rotación
entre de las DC yy AC.
aspas debe En el segundo
adaptarse a caso,
la debidodel
velocidad a que
que la velocidad
viento.velocidad
En ambosde
entre corriente DC y AC. En el segundo caso, debido a que la velocidad de
corriente DC AC. En el segundo caso, debido a la de
rotación
casos, el de las aspas
convertidor debe adaptarse aa la velocidad del viento. Enambos
ambos
rotación
rotación de
de las aspasmás
las aspas debeusual
debe es el convertidor
adaptarse
adaptarse a la
la velocidad
velocidadde tensión
del o VSC
del viento.
viento. En(voltage
En ambos
casos,
source el
casos, el
casos,
convertidor
converter)
el convertidor que
convertidor más másse usual
estudiará
más usual es
usual es el
en
es el convertidor
el capítulo
el convertidor
convertidor de de
6. tensión
de tensión
tensión o o VSC
o VSC (voltage
VSC (voltage
(voltage
source
source converter)
converter) que
que se
se estudiará
estudiará en
en
source converter) que se estudiará en el capítulo 6. el
el capítulo
capítulo 6.
6.
panel solar VSC
panel
panelsolar
panel solar
solar VSC
dc VSC
dc
VSC
ac
dc dc
dc
dc dc
dc
dc
dc ac
ac común
dc común
ac
común
dc
común

PMSG
ac dc
ac dc ac
de conexión

PMSG
PMSG ac dc
PMSG
dc
dc VSC
ac
ac
conexión
conexión
deconexión

DFIG VSC
VSC
DFIG
DFIG
Punto

ac dc
de
de

dc ac
Punto
Punto

ac
ac dc
Punto

ac dc
dc
dc ac
VSC
ac
VSC
VSC
Figura nro. 1.4. Sistemas eólico y solar fotovoltaico integrados a la red
mediante
Figura
Figura un
Figuranro. convertidor
nro.
nro. 1.4.
1.4. de tensión:
Sistemas
1.4. Sistemas
Sistemas eólico ya)solar
panelfotovoltaico
solar b) turbina
fotovoltaico
fotovoltaico eólicaa
integrados
integrados
integrados aatipo
la Do
lared
la red
red
PMSG (permanent
mediante
mediante un
medianteun magnet
convertidor
unconvertidor de
convertidor de synchronous
tensión:
de tensión: a) generator)
panel solar c)
b) turbina
turbina eólica
eólica
turbina eólica
tensión: a) panel solar b) turbina tipo
tipo
tipoD
eólicatipo DC
Doooo
PMSG
PMSG (permanent
PMSG(permanent DFIG
magnet
(permanent magnet (double fed
magnet synchronous induction
synchronous generator).
generator) c) turbina eólica
turbina eólica
synchronous generator) c) turbina tipo
tipoCCooo
eólicatipo C
DFIG
DFIG (double
DFIG (double fed induction generator).
(double fed induction generator).
generator).

La figura nro. 1.4 muestra la estructura típica para tres tipos de

tecnologías.
La figuraLos
figura
La figura
La paneles
nro.
nro.
nro. 1.4 solares son
muestra
1.4 muestra
1.4 muestra la integrados atípica
la estructura
estructura travéspara
típica
típica de un
para
para convertidor
tres
tres
tres tipos
tipos de
tipos de
de
DC/DC que
tecnologías.
tecnologías. ajusta
tecnologías.Los
Los la
Lospanelestensión
paneles para
paneles solares
solares obtener
solares son máxima
son integrados extracción
integrados aa través
través de
través de un
de un de potencia
convertidor
un convertidor
convertidor
DC/DCque
DC/DC
DC/DC queajusta
que ajustala
ajusta la tensión
la tensión para
tensión para obtener
obtener máxima
máxima extracción
extracción
extraccióndede potencia
depotencia
potencia
40
40
40
Inicio 34
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

y un convertidor de tensión que integra esta energía a la red. En el

caso
y un de las turbinas
convertidor de eólicas,
tensión estas puedenesta
que integra ser energía
de variosa tipos,
la red.dos En deel
los
casomásde comunes
las turbinas soneólicas,
las tipo-C estas y las tipo-D.
pueden serLas
de turbinas tipo-C
varios tipos, dossonde
máquinas de inducción
los más comunes son lasdoblemente
tipo-C y lasalimentadas o DFIG (double
tipo-D. Las turbinas tipo-C sonfed
induction generator) las cuales requieren un
máquinas de inducción doblemente alimentadas o DFIG (double fed convertidor para controlar
el torque de
induction salida y las
generator) ajustar
cuales la requieren
velocidadun de convertidor
rotación de para
acuerdo a las
controlar
condiciones
el torque de del viento.
salida Las turbinas
y ajustar tipo-Ddeson
la velocidad máquinas
rotación síncronas
de acuerdo de
a las
imanes permanentes
condiciones del viento. o PMSG (permanent
Las turbinas tipo-D magnet syncrhonous
son máquinas generator)
síncronas de
las cuales son integradas a la red a través de una
imanes permanentes o PMSG (permanent magnet syncrhonous generator)doble etapa de conversión
AC/DC-DC/AC. En todos
las cuales son integradas a lalos
redcasos,
a travéssedehace
unauso deetapa
doble un convertidor
de conversión de
tensión, el cual, a En
AC/DC-DC/AC. su vez,
todos puede ser incluido
los casos, se hace enuso
la estrategia de AGC taldey
de un convertidor
como
tensión,ocurre en alasu
el cual, máquina
vez, puede síncrona.
ser incluido en la estrategia de AGC tal y
como ocurre en la máquina síncrona.
Existen varios retos en el análisis de estabilidad en redes de potencia
conExisten
alta penetración
varios retos deenfuentes de energía
el análisis renovable
de estabilidad no convencional.
en redes de potencia
Por un lado, el recurso primario es altamente
con alta penetración de fuentes de energía renovable no convencional. variable y con una
controlabilidad
Por un lado, elparcial. recursoPodemos
primariodisminuir
es altamentela potencia
variable generada
y con unapor
un panel, pero noparcial.
controlabilidad podemos aumentarla
Podemos por encima
disminuir de la capacidad
la potencia generadadada por
por la radiación
un panel, pero no existente.
podemos Deaumentarla
otro lado, elpor convertidor
encima dedelatensión
capacidades, desde
dada
el
porpunto de vistaexistente.
la radiación de la red,De una otromáquina
lado, el de baja inercia.
convertidor Esto constituye
de tensión es, desde
un problema,
el punto pues
de vista de lacomo
red, se
una verá en el capítulo
máquina 12 la inercia
de baja inercia. de la red
Esto constituye
tiene un efectopues
un problema, importante
como seenverá la estabilidad
en el capítulodel sistema. Una forma
12 la inercia de la redde
aumentar el efecto
tiene un efecto de inercia
importante enen estas nuevasdel
la estabilidad fuentes de Una
sistema. generación
forma de es
mediante el uso de elementos almacenadores de energía,
aumentar el efecto de inercia en estas nuevas fuentes de generación es especialmente
supercapacitores,
mediante el uso dealmacenamiento
elementos almacenadores magnético depor superconducción
energía, especialmente y
4
volantes de inerciaalmacenamiento
supercapacitores, . magnético por superconducción y
volantes de inercia4 .
De otro lado, las fuentes de energía renovable no convencionales
pueden
De otroser integradas
lado, las fuentesa la red demediante granjas eólicas
energía renovable o solares, las
no convencionales
cuales incluyen decenas o cientos de turbinas
pueden ser integradas a la red mediante granjas eólicas o solares,eólicas o paneles solares,
las
los cuales son conectados al sistema de subtransmisión
cuales incluyen decenas o cientos de turbinas eólicas o paneles solares, o inclusive al
sistema
los cuales deson
potencia.
conectadosOtra estrategia
al sistemaconsiste en distribuiro los
de subtransmisión recursos
inclusive al
en niveles
sistema dede media yOtra
potencia. baja estrategia
tensión construyendo microrredes
consiste en distribuir losyrecursos
plantas
de
en potencia
niveles devirtuales.
media y Las bajamicrorredes son porciones
tensión construyendo de un alimentador
microrredes y plantas
primario,
de potencia virtuales. Las microrredes son porciones de en
que pueden operar tanto interconectadas como unmodo aislado
alimentador
cuando
primario,sequepresenta
puedenuna fallatanto
operar en lainterconectadas
red. Esta capacidadcomo seendebe
modoaaislado
que la
cuando se presenta una falla en la red. Esta capacidad se debe a que la
4 Ver por ejemplo (Montoya et al., 2018) para un análisis dinámico de sistemas SMES
4 Ver(Superconducting-magnetic energy-storage)
por ejemplo (Montoya et al., y SCES
2018) para un (Supercapacitor
análisis energy-storage).
dinámico de sistemas SMES
(Superconducting-magnetic energy-storage) y SCES (Supercapacitor energy-storage).
41
41
35 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

microrred presenta un control jerárquico similar al AGC del sistema

de potencia, el cual permite el modo de operación en isla. Para ello, se
requiere del uso de dispositivos de comunicación entre los elementos
de la microrred, así como estrategias de inteligencia y control locales.
Igualmente, las microrredes podrían contribuir al control primario de
frecuencia mediante una adecuada estrategia de operación que integre el
control local de la microrred con el control global del sistema.

1.6. Dispositivos FACTs y almacenamiento de energía

Como se mencionó anteriormente, el principal elemento dinámico sobre

el cual se puede ejercer control en un sistema de potencia es la máquina
síncrona. No obstante, es posible incluir elementos estáticos que mejoran
la controlabilidad del sistema e incrementan la transferencia de potencia
en redes de corriente alterna. Estos son los denominados FACTS acrónimo
de flexible alternating current transmission system. En general, estos
dispositivos, basados en electrónica de potencia, permiten controlar la
potencia reactiva de la red, el flujo de potencia por las líneas, o bien la
tensión en terminales de un nodo específico.

Tres de los dispositivos FACTs más comunes son el STATCOM (static

synchronous compensator), el SVC (static var compensator) y el SSSC
(static synchronous series compensator). Tanto el STATCOM como el SVC
son dispositivos conectados en paralelo cuyo principal objetivo es mejorar
el perfil de tensión y la distribución de la potencia reactiva. Además,
es posible agregar objetivos de control relacionados con la frecuencia
y el filtrado de señales armónicas, entre otros. En cambio, los SSSC o
compensación serie se usan para aumentar y controlar la trasferencia de
potencia en una línea de transmisión.

Una evolución natural de los dispositivos FACTs son los elementos

almacenadores de energía, los cuales, al ser integrados mediante
dispositivos de electrónica de potencia, pueden hacer las funciones de
un STATCOM, pero además pueden cumplir con objetivos de control
relacionados con la inercia del sistema, el balance de energía y la
reducción de oscilaciones entre otros.

42

Inicio 36
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Entre los dispositivos de almacenamiento de energía se incluyen

las baterías (Ortega and Milano, 2016), los volantes de inercia, los
supercapacitores y los sistemas de almacenamiento de energía magnética
por superconducción (Chen et al., 2006). Todos estos dispositivos se
integran a la red a través de un convertidor de tensión y, por tanto, su efecto
en la dinámica y estabilidad de la red, está supeditado al comportamiento
del convertidor y a los objetivos de control, como se verá en el capítulo 6.

1.7. Redes en corriente continua

Los sistemas modernos pueden incluir porciones de red en corriente

continua, tanto a nivel de alta tensión como a nivel de distribución.
Podríamos pensar que la lucha entre Edison y Tesla está nuevamente
vigente, pero la realidad es que los sistemas modernos concilian estas dos
formas de corriente.

En baja tensión, el uso de redes en DC presenta ventajas debido a

que muchos de los recursos distribuidos, tales como los paneles solares y
los elementos almacenadores de energía, funcionan en DC. Igualmente,
la mayoría de cargas, incluidas la iluminación y los electrodomésticos,
pueden ser adaptados para operar en DC (Patterson, 2012). Esto hace que
se puedan tener microrredes operadas en DC, o bien microrredes híbridas
que presenten una parte en DC y otra en AC.

A nivel de potencia, se pueden tener líneas de transmisión en HVDC

(high voltage direct current) las cuales pueden formar mallas o sistemas
HVDC multi-terminales. Las líneas HVDC tienen como mayor ventaja
el hecho de carecer de potencia reactiva. De esta forma se aumenta la
capacidad de transmisión. De otro lado, el flujo de potencia en una red
DC es controlable (a diferencia del flujo en una red AC).

Se podría pensar que las redes en DC no tienen problemas dinámicos,

ya que están compuestas por elementos aparentemente estáticos. No
obstante, el convertidor de potencia tiene una dinámica asociada sus
controles internos. Es por ello que aparecen fenómenos transitorios y
de pequeña señal, tal y como ocurre en redes convencionales. Otro reto
importante es la presencia de cargas de potencia constante, las cuales

43

37 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés,
A. WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

pueden llegar a presentar efectos de resistencia negativa que pueden

pueden
pueden llegar aa presentar efectos de resistencia
resistencia negativa que pueden
puedenlallegar
afectar a presentar
estabilidad
llegar efectos
efectos de
del sistema.
presentar de resistencia negativa
negativa que
que pueden
pueden
afectar
afectar la
la estabilidad
estabilidad del
del sistema.
sistema.
afectar la estabilidad del sistema.

1.8. Confiabilidad, seguridad y resiliencia

1.8.
1.8.
1.8. Confiabilidad,
Confiabilidad, seguridad
Confiabilidad, seguridad y
seguridad y resiliencia
y resiliencia
resiliencia
La operación de los sistemas de potencia debe estar supeditada a tres
La
La operación de
de los sistemas
de lade potencia debe estar
son: lasupeditada aa tres
variables básicas,
operación de los
los sistemas
además
sistemas de potencia
estabilidad.
de potencia Estasdebe
debe estar
estar supeditada
confiabilidad,
supeditada a tresla
tres
variables
variables básicas, además de la estabilidad. Estas son: la confiabilidad, la
variables básicas, además de la estabilidad. Estas son: la confiabilidad, la
seguridad básicas,
y la además
resiliencia. de la
Debemos estabilidad.
ser muy Estas son:
cuidadosos la confiabilidad,
en no confundir la
seguridad
seguridad yy la resiliencia. Debemos ser muy cuidadosos en no confundir
estos y la
conceptos,
seguridad la resiliencia.
pues aunque
resiliencia. Debemos ser
ser muy
muy cuidadosos
están relacionados,
Debemos en
en no
son diferentes.
cuidadosos no confundir
Aunque
confundir
estos
estos conceptos,
conceptospues son aunque
de tipoestán relacionados, son diferentes. Aunque
estos conceptos,
conceptos, pues
pues aunque
aunque están
están relacionados,
de cualitativo,
relacionados, son
son diferentes.
pueden ser ajustadas
diferentes. Aunque
Aunquea
estos
estos conceptos son de tipo de cualitativo, pueden ser ajustadas a
estos conceptos
variables cuantitativas
conceptos son
son de tipo
tipo de
mediante
de cualitativo,
deíndices pueden
de desempeño.
cualitativo, pueden La ser ajustadas
ajustadas aa
serconfiabilidad
variables
variables cuantitativas
se refiere cuantitativas mediante
a la capacidadmediante índices
índices de
parade desempeño.
desempeño. La
La confiabilidad
variables cuantitativas del sistema
mediante índices deabastecer
desempeño. La confiabilidad
la demanda de forma
confiabilidad
se
se refiere aa la capacidad del sistema para abastecer la demanda de forma
se refiere a la capacidad del sistema para abastecer la demanda de
refiere
ininterrumpida. la capacidad
Esto sedel sistema
mide para
mediante abastecer
índices la demanda
tales como forma
el SAIFI
de forma
ininterrumpida.
ininterrumpida.
(System Esto
Esto
Average Interruption se
se mide
mide mediante
mediante
Frecuency Index)índices
índices tales
tales
y el SAIDI como
como el
el SAIFI
SAIFI
ininterrumpida. Esto se mide mediante índices tales (System
como elAverageSAIFI
(System
(System Average
Average Interruption
Interruption Frecuency
Frecuency Index)
Index) yy el SAIDI (System Average
Interruption
(System Average Duration Index).
Interruption El primero
Frecuency Index)mide y el
ellaSAIDI
SAIDI (System
frecuencia
(System Average
media
Average de
Interruption
Interruption Duration Index). El primero mide la frecuencia media de
Interruption Duration Index). El primero mide la frecuencia media de
interrupción Duration
por usuario Index).
en un El primero
periodo mide
determinado, la frecuencia
calculado media
como el
de
interrupción
interrupción por usuario en un periodo determinado, calculado como el
interrupción por usuario en un periodo determinado, calculado como el
número total por
de usuario
usuarios en
sin un periodo
servicio determinado,
dividido el número calculado
total de como
usuarios. el
número
número total
total de
de usuarios sin servicio dividido elinterrupción
número total de usuarios.
El segundo
número totalmidede usuarios
el tiempo
usuarios sin servicio
sintotal dividido
divididodeel
promedio
servicio el número
número totaltotalpor de
de usuarios.
usuario
usuarios.
El
El segundo mide el tiempo totalNotepromedio de interrupción por usuario
El segundo
en un periodo
segundo mide el
el tiempo
tiempo total
determinado.
mide total promedio
que cuando
promedio de interrupción
dehablamos
interrupción por
por usuario
de confiabilidad
usuario
en
en un
un
estamos periodo
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hablando determinado.
determinado.
de Note
Note
usuarios que
que
y nocuando
cuando
del hablamos
hablamos
comportamiento de
de confiabilidad
confiabilidad
dinámico
en un periodo determinado. Note que cuando hablamos de confiabilidad
estamos
estamos hablando
hablando de
de usuarios yy no del comportamiento dinámico
del sistema.
estamos hablando de usuarios
La seguridad se refiere
usuarios y no
noa del comportamiento
la capacidad
del comportamiento del sistema dinámico
y sus
dinámico
del
del sistema.
sistema. La
La seguridad
seguridad se
se refiere
refiere a
a la
la capacidad
capacidad del
del sistema
sistema yy sus
componentes
del sistema. La de resistir
seguridad a eventos inesperados
se refiere manteniendo
a la capacidad el sistema
del sistema y sus
en
sus
componentes
componentes de
de resistir a eventos inesperados manteniendo el sistema en
operación.
componentes de resistir
También resistir aa eventos
se refiere inesperados
a la capacidad
eventos inesperados delmanteniendo
sistema a soportar
manteniendo el
el sistema
ataques
sistema en
en
operación.
operación.
externos. LaTambién
También
seguridad se
se refiere
refiere
se mide a
a la
la capacidad
capacidad
mediante del
del
análisissistema
sistema
de a
a soportar
soportar
contingencias. ataques
ataques
Para
operación. También se refiere a la capacidad del sistema a soportar ataques
externos.
externos. La
La seguridad
el puntose mide mediante del análisis
sistema de contingencias. Para
ello,
externos. La seguridad
se calcula seguridad se
sedemide mediante
operación
mide mediante análisis
análisis de contingencias.
cuando
de se desconecta
contingencias. Para
Para
ello,
ello,
uno se
se calcula
calcula el
el punto
punto de
de operación
operación del
del sistema
sistema cuando
cuando se
se desconecta
desconecta
ello, osevarios
calcula componentes. Finalmente,
el punto de operación dellasistema
resiliencia es lase
cuando capacidad
desconecta de
uno
uno o varios componentes. Finalmente, la resiliencia es la se
capacidad de
uno o o varios
recobrarse
varios componentes.
después de un fallo.
componentes. Finalmente,
Aunque todas
Finalmente, la
la resiliencia es
es la
estas variables
resiliencia la capacidad
relacionan,
capacidad de
de
recobrarse
recobrarse
no es lo mismodespués
después
decir de
de un
un
que fallo.
fallo.
el Aunque
Aunque
sistema es todas
todas
confiableestas
estas a variables
variables
decir que se
se
el relacionan,
relacionan,
sistema es
recobrarse después de un fallo. Aunque todas estas variables se relacionan,
no
no es lo mismo decir que el sistema es confiable aa decir que el sistema es
no es lo mismo decir que el sistema es confiable a decir que el sistema es
es
estable loo mismo
seguro. decir que
Debemos el sistema
ser muy es confiable
precisos y prolijosdecir
con quela el sistema
terminología es
estable
estable opara
seguro. Debemos ser muy precisos y prolijos con la terminología
estable o
técnica o seguro.
seguro. Debemos
Debemos ser
no confundir estos
ser muy
muy precisos
precisos yy prolijos
conceptos. prolijos concon la la terminología
terminología
técnica
técnica para no confundir estos conceptos.
técnica para
para no no confundir
confundir estos estos conceptos.
conceptos.
De acuerdo a Morison and Glavic (2007), los estados operativos de
un DeDe acuerdo
acuerdo
sistema
De acuerdo
aa Morison
a Morison
de potencia
Morison
and
and
pueden Glavic
and Glavic
(2007),
(2007),
(2007), los
ser clasificados
Glavic
los con
estados
los estados
estadosbaseoperativos
operativos
al punto de
operativos
de
un
un sistema
sistema de
de potencia pueden ser clasificados con base al punto de
operación,
un sistemacomo de potencia
se muestra
potencia pueden
en laser
pueden clasificados
figura
ser nro. 1.5. con
clasificados con base
base al al punto
punto de de
operación,
operación, como
como se
se muestra
muestra en
en la
la figura
figura nro.
nro. 1.5.
1.5.
operación, como se muestra en la figura nro. 1.5.
Un sistema está en operación normal cuando se satisfacen todas
Un
Un sistema está en operación
el balancenormal cuando se satisfacen todas
Un sistema
sistema está
las restricciones, en
en operación
incluido
está operación normal cuando
energético.
normal cuando se
se satisfacen
Además, se mantienen
satisfacen todas
todas
las
las restricciones,
restricciones, incluido
incluido el
el balance
balance energético.
energético. Además,
Además, se
se mantienen
mantienen
las restricciones, incluido el balance energético. Además, se mantienen
44
44
44
44
Inicio 38
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Estado de operación normal

restaurativo alerta

In-extremis emergencia

Figura nro. 1.5. Mapa de transiciones en los estados de operación de un

sistema de potencia de acuerdo a Morison and Glavic (2007).

valores de reserva suficientes para soportar algunas contingencias. El

sistema pasa a un estado de alerta, cuando el nivel de seguridad del
sistema se reduce y se presentan algunas violaciones en los límites de
operación. En este caso, es posible regresar a un punto de operación
normal realizando algunas acciones de control. El sistema pasa a un
estado de emergencia cuando se presentan violaciones severas de los
límites operativos y se hace necesarias nuevas acciones de control. Desde
luego, el sistema puede pasar a un estado de alerta o de operación
normal después de superada la contingencia. Cuando parte del sistema
pierde sincronismo o los puntos operativos son críticos, decimos que
se encuentra In-extremis. En este caso se puede recurrir incluso a la
desconexión de algunas zonas de operación en aras de mantener el
sincronismo en partes sanas del sistema. Este es el caso de un apagón
o blackout. El sistema puede regresar a un punto de operación normal
mediante la etapa restaurativa. La capacidad y velocidad de esta etapa
constituye una medida de la resiliencia del sistema.

1.9. Estudios de estabilidad de sistemas eléctricos

Un estudio de estabilidad en sistemas de potencia puede contener

diferentes tipos de análisis de acuerdo a los objetivos deseados, por
ejemplo:

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Conocer los fenómenos y elementos que pueden causar
inestabilidad en el sistema. Determinar los componentes
críticos del mismo y los riesgos asociados a la operación.
45
Determinar las medidas correctivas para mejorar los índices de
seguridad, confiabilidad y resiliencia. Igualmente, determinar las
39
inversiones necesarias para mejorar la estabilidad.
Inicio

Analizar el impacto de nuevos elementos a ser integrados a la red,

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ.
WJ.
Introducción
A. Garcés,
Gil,
Gil,
a la
WJ.
OD.
OD. Montoya
Montoya
Estabilidad
Gil, OD.
Introducción
Introducción
de Sistemas Eléctricos
Montoya
a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de Potencia
Introducción a la estabilidad de sistemas
de sistemas eléctricos
sistemas eléctricos
eléctricos
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
críticos del mismo yy los
críticos del mismo los riesgos
riesgos asociados
asociados aa lala operación.
operación.
críticos
A. Garcés, WJ. Gil,del
críticos OD. mismo
del mismo
Montoya yy los
los riesgos
riesgos asociados
asociados
Introducción aa la
la operación.
a la estabilidad operación.
de sistemas eléctricos
críticos
críticos
Determinar del mismo
del mismo y los riesgos
y los riesgos
las medidas asociados
asociados
correctivas a la
paraamejorar operación.
la operación.los índices de
Determinar
Determinar las las medidas
medidas correctivas
correctivas para para mejorar
mejorar los los índices índices de de
Determinar
seguridad, las medidas correctivas para mejorar los índices de
críticos del confiabilidad
seguridad,
Determinar
seguridad,
Determinar mismo
confiabilidad
las medidas
confiabilidad
las medidas
yycorrectivas
y los riesgos
y
resiliencia.
asociados
resiliencia.
resiliencia.
correctivas
Igualmente,
para
para amejorar
mejorar
Igualmente,
determinar
la operación.
Igualmente, determinar
los
determinar
los índices
índices
las
las
de
las
de
seguridad,
inversiones confiabilidad
necesarias y resiliencia. Igualmente, determinar las
inversiones
seguridad,
inversiones necesarias para
confiabilidad
necesarias para
para y
mejorar
mejorar la
resiliencia.
mejorar la
estabilidad.
la Igualmente,
estabilidad. determinar las
estabilidad.
inversiones
Determinarnecesarias
las medidas para mejorar lapara
correctivas estabilidad.
mejorar los índices de
inversiones
Analizar el necesarias
impacto de para
nuevos mejorar
elementosla estabilidad.
a
seguridad,
Analizar
Analizar el confiabilidad
el impacto
impacto de de nuevos y resiliencia.
nuevos elementos
elementos aa ser
Igualmente,
ser integrados
determinar
ser integrados
integrados
aa lala red,
las
la red,
Analizar
tales como el impacto
nuevos de nuevos
generadores elementos
o líneas de atrasmisión.
ser integrados aa la red,
red,
talesinversiones
Analizar
tales como el necesarias
nuevos
impacto de para
generadores
nuevos mejorar
o
elementosla
líneas estabilidad.
de atrasmisión.
ser integrados a la red,
tales como
Analizar como el nuevos
impactogeneradores
nuevos de nuevos elementos
generadores o
o líneas
líneas de deatrasmisión.
ser integrados a la red,
trasmisión.
tales
tales
Calibrar como
como nuevos
nuevos
los generadores
generadores
controles o
o
yy proteccioneslíneas
líneas de
de trasmisión.
trasmisión.
Analizar el
Calibrar
Calibrar losimpacto
los controles de nuevos elementosdel
protecciones del sistema
a ser integrados
sistema incluido
incluido los
a la red,
los
Calibrar
tiempos los controles
mínimos controles
y máximos
yy protecciones
protecciones
de cada una
del
del
de
sistema
sistema
las acciones
incluido
incluido
de
los
los
control
tales
tiempos
Calibrar como
tiempos mínimos nuevos
mínimos
los y generadores
máximos
controles
mínimos yy máximos
máximos dey de o
cadalíneas
protecciones
de cada
cada unauna dede
del
una de trasmisión.
de las las acciones
sistema
las acciones
acciones de de
incluido control
de control los
control
tiempos
yytiempos
maniobra.
maniobra.
ytiempos
maniobra. mínimos
mínimos y máximos
y máximos de cada una
de cada unadel de
de las las acciones
acciones de control
de control
yCalibrar
maniobra. los controles y protecciones sistema incluido los
yyDeterminar
maniobra. límites operativos para el despacho y control terciario.
maniobra.
tiempos
Determinar mínimos
límites y máximos
operativos de cada
para el una de
despacho las acciones
y control de control
terciario.
Determinar
Determinar límiteslímites operativos
operativos para para elel despacho
despacho yy control control terciario. terciario.
y maniobra. límites operativos para el despacho y control terciario.
Determinar
Además
Además de un
de
Determinar un límites
fuerte operativos
fuerte sustento para
sustento matemático,
matemático,
el despacho esy control
es importante
importante terciario.un
un
Además
Además de un
un fuerte
de experto fuerte sustento
sustento Es matemático,
matemático, es
es importante
importante un
un
conocimiento
conocimiento experto en ingeniería.
en ingeniería.
ingeniería. Es por ello
por ello
ello que que
que es no es
no es
es suficiente
suficiente con con
con
Ademásconocimiento
conocimiento de un
experto
experto fuerte
en
en sustento
ingeniería. matemático,
Es
Es por
por ello que no
no importante
es suficiente
suficiente un
con
determinar
determinar
conocimiento si
si un
un punto
punto
experto en de
de equilibrio
equilibrio
ingeniería. Es es
esporestable,
estable,
ello quetambién
también
no es es
es
suficiente necesario
necesario con
Ademásdeterminar
conocimiento
determinar si experto
desi un punto
un punto en de
fuerte de equilibrio
ingeniería.
equilibrio
sustento Es es
esporestable,
ello que
estable,
matemático, también
no es
también
es es necesario
suficiente
importante es necesario con
un
definir
definir
determinar la
la región
región
si un en
en la
la
punto cual
cual de se
se puede
puede
equilibrio garantizar
garantizar
es la
la
estable, estabilidad
estabilidad
también esyy las
las causas
causas
necesario
definir
determinar
definir
conocimiento la
la región
si
región un en
en
experto la
punto
la cual
cual
en de se
se puede
equilibrio
puede
ingeniería. garantizar
es
garantizar
Es por ellola
estable,
la estabilidad
también
estabilidad
que no es es y
y
55suficiente las
las causas
necesario
causas
con
de
de los fenómenos
los
definir fenómenos
la región
región en que
enque puedan
puedan
la cual
cual se puede
puede ocasionar
ocasionar
garantizarinestabilidades
inestabilidades
la estabilidad
estabilidad 55 .. Para
Para ello
las ello se
se
de
de los
los fenómenos
definir
determinar la
fenómenos
siadecuadaque
la
que
un punto puedan
puedan ocasionar
deseequilibrio garantizar
ocasionar inestabilidades
esmodelos la
inestabilidades
estable, también .. es yy las
Para
Para causas
ello
causas
ello
necesario se
se
requiere
requiere una
una adecuada
adecuada selección
selección de los
de los
los modelos
modelos con grados
con grados
grados 5 de detalle
de detalle
detalle
de
requiere
requiere los
definir fenómenos
la una
una
regiónadecuada
en que
la puedan
selección
selección
cual se puede ocasionar
de
de los inestabilidades
modelos
garantizar la con
con grados
estabilidad . Para
y de
de
las ello
detalle
causasse
suficientes
suficientes para
para identificar
identificar los
los fenómenos
fenómenos de
de inestabilidad,
inestabilidad, pero
pero que
que
requiere
suficientes
suficientes
demismo
los fenómenosuna adecuada
para identificar
para identificarselección
que puedan los de
los ocasionar los
fenómenos
fenómenos modelos
de con
de inestabilidad, grados
inestabilidad,
inestabilidades 5
. Para de
pero
pero detalle
que
elloque
se
al
al mismo
suficientes tiempo
tiempo
para permita
permita
identificar analizar
analizar
los sus
sus
fenómenos causas.
causas.de Igualmente,
Igualmente,
inestabilidad, se
se requiere
requiere
pero que
al mismo
suficientes
al mismo
requiere tiempo
para
tiempo
una permita
identificar
permita
adecuada analizar
los
analizar
selección desus
fenómenos
sus
los causas.
causas.de
modelos Igualmente,
inestabilidad,
Igualmente,
con grados se
sederequiere
pero
requiere que
detalle
del
del
al uso de
uso
mismo detiempo
software
software especializado
especializado
permita analizar sus quecausas.
que
sus permita
permita analizar sistemas
analizar
Igualmente, sistemas
se requiere
requiere de
de
del
al
del uso
mismo
uso
suficientes de software
detiempo
software
para especializado
permita analizar
especializado
identificar los que
fenómenos permita
quecausas. analizar
de Igualmente,
permita analizar
inestabilidad, sistemas
se
sistemas
pero que de
de
gran
gran tamaño.
tamaño. El reporte
El reporte
reporte de los
de los resultados
los resultados
resultados también
también es importante,
es importante,
importante, ya
ya
del
gran
gran al uso
tamaño.
tamaño.
mismo de software
tiempoEl
El reporteespecializado
permita de
de los
analizar que
resultados
sus permita
causas.también
también analizar
Igualmente, es
es importante,sistemas
se requiere de
ya
ya
que
que debemos
debemos mostrar
mostrar los
los análisis
análisis más
más allá
allá de
de los
los detalles
detalles matemáticos
matemáticos
gran
que
que del tamaño.
debemos
debemos
uso de de El reporte
mostrar
mostrar
software los
los de los
análisis
análisis
especializado resultados
más
más allá
allá también
de
de
queencargadas los
los
permita analizar es
detalles
detalles importante,
matemáticos
matemáticos
sistemas ya
de
yyque técnicos,
técnicos,
debemos de forma
forma
mostrar que
que
los las
las personas
personas
análisis más encargadas
allá de los puedan
puedan
detalles realizar
realizar
matemáticos las
las
yyque técnicos,
gran debemos
técnicos,
tamaño.
acciones
demostrar
de forma
forma
El
correctivas reporteque
los de
que las los
las
necesarias.
personas
análisis
personas encargadas
más allá de
encargadas
resultados los detalles
también puedan
puedan
es importante, realizar las
matemáticos
realizar las
ya
yyacciones
técnicos,
acciones
técnicos,
acciones
que debemos
correctivas
de
de forma
correctivas
forma
correctivas
mostrar
necesarias.
que
que las
necesarias.
las
necesarias. personas
personas encargadas
encargadas
los análisis más allá de los detalles matemáticos
puedan
puedan realizar
realizar las
las
acciones
y técnicos, correctivas
de formanecesarias.
que las personas encargadas puedan realizar las
acciones correctivas necesarias.
1.10.
1.10.
1.10. Escalas
Escalas de
Escalas de tiempo
de tiempo de
tiempo de los
de los fenómenos
los fenómenos dinámicos
fenómenos dinámicos en
dinámicos en
en
1.10. Escalas de tiempo de los fenómenos dinámicos en
1.10. los
los sistemas
Escalas de
sistemas
Escalas de
los sistemas de
tiempo
de
tiempo
sistemas de potencia.
de los
potencia.
de los
de potencia.
potencia. fenómenos
fenómenos dinámicos
dinámicos en
en
los
1.10. los
los sistemas
sistemas
Escalas de potencia.
de
de tiempopotencia.
de los fenómenos dinámicos en
Los
Los los sistemas
Los fenómenos
fenómenos
fenómenos de potencia.
dinámicos
dinámicos
dinámicos
en
en los
en los sistemas
los sistemas de
sistemas de potencia
de potencia se
potencia se pueden
se pueden
pueden
Los
separar fenómenos
en dinámicos
escalas de tiempo en delos acuerdo
sistemasaldeanálisis potencia que sesepueden
desea
separar
Los
separar en
en escalas
fenómenos de
de tiempo
dinámicos
escalas tiempo en delos acuerdo
de sistemasal
acuerdo aldeanálisis
potencia
análisis que
quesese desea
sepueden
desea
separar
realizar. en escalas
Estas escalasde tiempo
de tiempo de seacuerdo
pueden al análisis
variar en que
función se desea
del el
realizar.
separar
realizar.
separar Estas
en
Estas
en escalas
escalas
escalas
escalas de
de de
de tiempo
tiempo
tiempo
tiempo de
de se
se pueden
acuerdo
pueden
acuerdo variar
al
variar
al en
análisis
en
análisis función
que
función
que se
se del
del el
desea
el
desea
realizar. Estas escalas de tiempo se pueden
Los fenómenos dinámicos en los sistemas de potencia se pueden variar en función del el
55realizar. Estas escalas de tiempo se pueden variar en función del el
realizar.
Ver
55separar
Ver por
Ver por
Estas
ejemplo escalas
(Machowski
en escalas
por ejemplo
ejemplo
de
et
de tiempo
(Machowski
(Machowski et tiempo
al.,
et al.,
2020)
2020)de
al., 2020)
se pueden
capítulo 1
acuerdo
capítulo
capítulo
y 2 variar
para un
al un
11 yy 22 para
para
en
análisis
un
función
análisis
análisis de
que
análisis de
de
los
los del
se deseael
fenómenos
los fenómenos
fenómenos
Ver ypor ejemplo
modelos (Machowski
transitorios deet al.,
un 2020)
sistema capítulo
de 1 y 2 para
potencia. un análisis de los fenómenos
y modelos
555realizar.modelos transitorios
Estas escalas dede
de un sistema
tiempo de potencia.
se potencia.
pueden variar en función del el
Ver yypor
Ver modelos
por transitorios
ejemplo (Machowski
transitorios
ejemplo (Machowski deetun
etun sistema
al., 2020)
sistema
al., de
2020) capítulo
de 11 yy 22 para
potencia.
capítulo para un
un análisis
análisis de
de los
los fenómenos
fenómenos
5 Ver y
y modelos transitorios de un sistema de potencia.
modelos transitorios de un sistema de potencia.
46
por ejemplo (Machowski et al., 2020) capítulo 1 y 2 para un análisis de los fenómenos
46
y modelos transitorios de un sistema 46
46
de potencia.
46
46
Inicio 40
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

fenómeno dinámico estudiado como se muestra en la figura nro. 1.6.

Adicionalmente, estas escalas de tiempo están relacionadas con los
tiempos de respuestas de los controles de las centrales de generación
con interfaz de los convertidores, los cuales varían desde unos pocos
microsegundos hasta varios milisegundos, abarcando así fenómenos
de ondas y electromagnéticos (Hatziargyriou et al., 2020). Típicamente,
los estudios de estabilidad en los sistemas de potencia se han realizado
en la escala de tiempo de los transitorios electromecánicos, lo cual ha
permitido usar varias simplificaciones en el modelado y la representación
de estos. Estas simplificaciones han ayudado significativamente a la
caracterización y análisis de los fenómenos transitorios, así como también
la calibración de sus controladores. Una de las simplificaciones más
comunes es asumir que las formas de ondas de las tensiones y las
corrientes están dominadas por la componente de frecuencia fundamental
del sistema (50 o 60 Hz). Por lo tanto, el sistema de potencia ha
sido analizado y modelado asumiendo los fasores de corrientes y de
voltajes en estado estacionario, también conocido como un enfoque de
modelado
A. Garcés, WJ.fasorial cuasi-estático
Gil, OD. Montoya (Vega-Herrera
Introducción et al., 2020).
a la estabilidad Sin embargo,
de sistemas eléctricos
este enfoque no funcionará adecuadamente a medida que dispositivos
electrónicos incremente su participación en los sistemas de potencia, ya
que susdescargas
dinámicas son más rápidas en comparación con los fenómenos
atmosféricas
fenómenos electromecánicos
dentro de la escala de tiempo
conmutaciones de varios milisegundos a minutos, como se
y recierres
puede ver en control
la figura nro. 1.6. Este análisis
convertidores está afuera
fenómenos del enfoque de
termodinámicos
este libro, para mayor transitorios
detalle ver (Hatziargyriou
del estator y et al., 2020).
resonancias subsíncronas
dinámica ángulo del rotor

1.11.1 𝜇sClasificación de tipos gobernador

control de frecuencia y
de estabilidad
de velocidad en los
sistemas de potencia.
0.1 ms
control de voltaje
10 ms dinámica caldera

fenómenos electromagnéticos
El análisis de estabilidad en los sistemas de potencia puede ser enfocado
de diferentes formas, de acuerdo a un amplio rango de factores que
fenómenos ondulatorios
afectan su operación dinámica. Además de los problemas clásicos de t
≤ 0.1𝜇s
estabilidad 10𝜇s 1ms
que se presentan en100ms ≥ 15m también
un sistema10sde potencia, ≥ 24h
es
necesario considerar los nuevos retos que aparecen por la inclusión
Figura
de nro.de1.6.
fuentes Escalas renovable
energía de tiempo deno
los fenómenos dinámicos
convencionales, en loscomo
tales sistemas
la
de potencia (Hatziargyriou et al., 2020).
eólica y la solar. Este tipo de fuentes no solo constituyen un reto para
estabilidad de los sistemas de potencia, sino también en su operación,
debido a la variabilidad del recurso primario y limitada controlabilidad
de la potencia generada (ENTSO-E, 47 2022). Además, estas fuentes de
energía se encuentran usualmente ubicadas en niveles de distribución y
subtransmisión, los cuales son más41 propensos a presentar problemasIniciode
desbalance, armónicos y fluctuaciones de tensión. Por ello, los estudios
de estabilidad se deben extender hasta estos sistemas considerando sus
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

descargas atmosféricas
descargas atmosféricas fenómenos electromecánicos
descargasconmutaciones
atmosféricas y recierres fenómenos
conmutaciones yy recierres fenómenos electromecánicos
electromecánicos
conmutaciones recierres
control convertidores fenómenos termodinámicos
control fenómenos
fenómenos termodinámicos
control convertidores
convertidores
transitorios del estator y
termodinámicos
resonancias
transitorios subsíncronas
del estator y
transitorios del estator y
resonancias
resonancias subsíncronas
subsíncronas
dinámica ángulo del rotor

1 𝜇s
dinámica ángulo
ángulo del
dinámica control del rotor
rotor
11 𝜇s
de frecuencia y
𝜇s
gobernador
control de velocidad
control de frecuencia yy
de frecuencia
gobernador
gobernador de velocidad
dede
velocidad
control voltaje
0.1 ms
10 ms control
control de
de voltaje
voltaje
0.1
0.1 ms
ms dinámica caldera
10
10 ms
ms dinámica caldera
fenómenos electromagnéticos dinámica caldera
fenómenos
fenómenos electromagnéticos
electromagnéticos
fenómenos ondulatorios
fenómenos
fenómenos ondulatorios t
≤ 0.1𝜇s 10𝜇s ≥ 15m
ondulatorios
1ms 100ms 10s ≥ 24htt
≤ 0.1𝜇s
≤ 0.1𝜇s 10𝜇s
10𝜇s 1ms 100ms 10s ≥ 15m
15m ≥ 24h
1ms 100ms 10s ≥ ≥ 24h
Figura nro. 1.6. Escalas de tiempo de los fenómenos dinámicos en los sistemas
Figura
Figura nro.
nro. 1.6.
1.6. Escalas de
de tiempo
de potencia
Escalas de
de los
los fenómenos
(Hatziargyriou
tiempo dinámicos
dinámicos en
et al., 2020).
fenómenos en los
los sistemas
sistemas
de potencia (Hatziargyriou et al., 2020).
de potencia (Hatziargyriou et al., 2020).

debido a la variabilidad del recurso primario y limitada controlabilidad

debido
debido aa la
laavariabilidad
de la potencia
Introducción variabilidad
generadade
la estabilidad del
del recurso
recurso
(ENTSO-E,
sistemas primario
primario yy limitada
limitada
2022). Además,
eléctricos controlabilidad
controlabilidad
A. Garcés,estas
WJ. Gil,fuentes de
OD. Montoya
de
de la
la potencia
energíapotencia generada
generada
se encuentran (ENTSO-E,
(ENTSO-E,
usualmente 2022).
2022).en
ubicadas Además,
Además,
niveles de estas
estas fuentes
fuentes de
distribución dey
energía
energía se encuentran
se encuentran
subtransmisión, usualmente
usualmente
los cuales son más ubicadas
ubicadas
propensos en niveles
enaniveles
presentarde distribución
de distribución
problemas deyy
Estabilidad de Sistemas de Potencia
subtransmisión,
subtransmisión, los cuales
los cuales
desbalance, armónicos son más propensos
son más propensos
y fluctuaciones a presentar
a presentar
de tensión. problemas
Por ello,problemas
los estudios de
de
desbalance,
desbalance,
de estabilidadarmónicos
armónicos y fluctuaciones
se deben yextender
fluctuaciones
hasta estosde tensión.
de tensión.
sistemasPor ello, los
Porconsiderando estudios
ello, los estudios
sus
de
de estabilidad
estabilidad se
peculiaridades. Endeben
se deben extender
nro. 1.7hasta
extender
la figura hasta estos
estos sistemas
se muestra sistemas considerando
considerando
la clasificación sus
sus
de los tipos
peculiaridades.
peculiaridades.
de estabilidad En
En
de la
la
los figura
figura
SEP
Impulsada×
nro.
nro.
modernos 1.7
1.7 se
se y
Ángulo
muestra
muestra
todas susla
la clasificación
clasificación
definiciones de
de los
los
pueden tipos
tipos
ser
Resonancia De tensión De frecuencia
de
de estabilidad
estabilidadende
encontradas los
los SEP
SEP modernos
convertidores
de(Hatziargyriou
modernoset del yy2020).
todas
todas sus
al.,rotor sus definiciones
definiciones pueden
pueden ser ser
encontradas
encontradas en en (Hatziargyriou
(Hatziargyriou et al.,
al., 2020).
et Pequeña 2020). Pequeña
Interacción A largo plazo
Torsional perturbación perturbación
lenta
Estabilidad del ángulo del rotor: está asociada
Interacción Grancon la capacidad de
las máquinasdel
Estabilidad ángulo
ángulo del rotor:
rotor: está
está asociada con la
la capacidad de
Eléctrica Transitoria A corto plazo
Estabilidad del
síncronas
rápida del
interconectadas asociada conpara
enperturbación
los SEP capacidad
permanecer de
las
en máquinas
las máquinas
sincronismosíncronas
síncronas interconectadas
interconectadas
en condiciones normalesen
en los SEP
losde
SEP para
para permanecer
permanecery
funcionamiento
en
en sincronismo
sincronismo
recuperar en
en condiciones
condiciones
el sincronismo Adespués normales
normales
largo plazo de haber de
de
sido
A corto funcionamiento
sometido a unayy
funcionamiento
plazo
recuperar
recuperar
pequeña o el el sincronismo
sincronismo
gran perturbacióndespués
después de haber
de haber
(Machowski sido
et sido sometido
sometido aa una
al., 2020). una
pequeña
pequeña
Figura nro.o gran
o 1.7. perturbación
granClasificación
perturbación (Machowski
(Machowski
de tipos et al., 2020).
et al.,en2020).
de estabilidad los sistemas de
Estabilidad de tensión:
potencia se refiere aet la
(Hatziargyriou al.,capacidad
2020). de un sistema
Estabilidad
Estabilidad
eléctrico para de tensión:
tensión: se
demantener se refiere aa la
la capacidad
refiereestables
voltajes cerca del de
capacidad de un sistema
unnominal
valor sistema
eléctrico
eléctrico para mantener
parabuses
en todos los mantener voltajes estables
voltajesdespués
del sistema, cerca
establesdecerca
haber del valor
delsido
valor nominal
nominala
sometido
en
en todos
una los
los buses
perturbación
todos del
del sistema,
buses(Machowski
sistema,et después de
de haber
al., 2020).
después haber sidosido sometido
sometido aa
48
• La estabilidad de tensión 48
48 a corto plazo implica la dinámica
Inicio de componentes de carga 42 de acción rápida, como motores
de inducción, cargas controladas electrónicamente, enlaces
HVDC y generadores basados en inversores.
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
Introducción
Introducciónaa
Introducción la
ala estabilidad
laestabilidad de
estabilidadde sistemas
desistemas eléctricos
sistemaseléctricos
eléctricos A. Garcés,
A.Garcés,
A. WJ.
Garcés,WJ. Gil,
WJ.Gil, OD.
Gil,OD. Montoya
OD.Montoya
Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Estabilidad
Estabilidad de
de Sistemas
Sistemas de
de Potencia
Potencia
Estabilidad de
Estabilidadde
Estabilidad Sistemas
deSistemas de
Sistemasde Potencia
dePotencia
Potencia

Estabilidad de Sistemas de Potencia

Impulsada×
Impulsada× Ángulo
Ángulo
Resonancia
Resonancia Impulsada× Ángulo De
De tensión
tensión De
De frecuencia
frecuencia
Resonancia Impulsada×
convertidores
Impulsada×
convertidores del
del rotor
Ángulo
Ángulo
rotor De tensión De frecuencia
Resonancia
Resonancia convertidores del rotor De tensión
De tensión De frecuencia
De frecuencia
convertidores
convertidores del rotor
del rotor
Impulsada×
Interacción Ángulo
Pequeña Pequeña
Resonancia Interacción Pequeña Pequeña
De tensión De
A frecuencia
Torsional
Torsional convertidores
Interacción
lenta
Interacción Pequeña
del rotor
perturbación
Pequeña
Pequeña Pequeña
perturbación
Pequeña
Pequeña A largo
largo plazo
plazo
Interacción perturbación perturbación
Torsional
Torsional
Torsional
lenta
lenta
lenta perturbación
perturbación perturbación
perturbación AA largo
A largo plazo
largo plazo
plazo
lenta perturbación perturbación
Interacción
Interacción Pequeña Gran
Gran
Pequeña
Eléctrica
Eléctrica
Torsional Interacción Transitoria
Transitoria Gran A
A corto
corto plazo
largo plazo
rápida
Interacción
Interacción
rápida perturbación
Gran
Gran
Eléctrica
Eléctrica
Eléctrica lenta
rápida
rápida
perturbación
Transitoria
Transitoria
Transitoria
perturbación
perturbación
perturbación AA corto
A corto plazo
corto plazo
plazo
rápida perturbación
Interacción Gran
Eléctrica Transitoria A corto plazo
rápida A
A largo
largo plazo
plazo A
Aperturbación
corto
corto plazo
plazo
A largo plazo
A largo plazo
A largo plazo AA corto
A corto plazo
corto plazo
plazo

Figura nro. 1.7. Clasificación de tipos deA largo plazo

estabilidad en A corto plazo
los sistemas de
Figura
Figura nro.
nro. 1.7.
1.7. Clasificación
Clasificación de
de tipos
tipos de
de estabilidad
estabilidad en
en los
los sistemas
sistemas de
de
Figuranro.
Figura nro.1.7.
1.7.potencia
Clasificación
Clasificación detipos
de tiposde
(Hatziargyrioudeetestabilidad
estabilidad
al., 2020). enlos
en lossistemas
sistemasde
de
potencia
potencia (Hatziargyriou
(Hatziargyriou et
et al.,
al., 2020).
2020).
potencia
potencia (Hatziargyriou
(Hatziargyriou et
et al.,
al., 2020).
2020).
Figura nro. 1.7. Clasificación de tipos de estabilidad en los sistemas de
potencia (Hatziargyriou et al., 2020).
una perturbación (Machowski et al., 2020).
una perturbación
una perturbación (Machowski
(Machowski et et al.,
al., 2020).
2020).
una• perturbación
La estabilidad (Machowski
de tensión et corto
al., 2020). implica la dinámica
•• LaLa estabilidad
estabilidad de tensión aaa corto
de tensión plazo
corto plazo
plazo implica
implica la la dinámica
de componentes de carga de acción rápida, comodinámica
motores
de componentes de carga de acción rápida, como motores
• dede componentes
La estabilidad cargas
inducción, dede carga
tensión adecorto
controladas acción
plazo rápida,
implica
electrónicamente, como motores
la dinámica
enlaces
de
de
de
HVDCinducción,
inducción,
componentes cargas
cargas
y generadores controladas
controladas
de carga
basados de en electrónicamente,
electrónicamente,
acción rápida, como motores
inversores. enlaces
enlaces
HVDC
HVDC y generadores
y generadores
de inducción, basados
cargas basados
controladas en inversores.
en inversores.
electrónicamente, enlaces
• La estabilidad de tensión a largo plazo implica equipos de
•• LaLa estabilidad
HVDCestabilidad de tensión
y generadores
acción más lenta, de tensión
basados aa largo
largo plazo implica
en inversores.
como transformadores plazo implica equipos
de cambio
equipos de
de tomas
de
acción más lenta, como transformadores de cambio de tomas
• acción
(taps), más
La estabilidad
cargas lenta,decomo
tensión
controladas transformadores
a largo plazo de
termostáticamente cambio
implica de tomas
equipos
y limitadores de
de
(taps), cargas
(taps), cargas controladas
controladas termostáticamente
termostáticamente yy limitadores
limitadores de de
acción más
corriente del lenta, como transformadores de cambio de tomas
generador.
corriente
corriente del generador.
del generador.
(taps), cargas controladas termostáticamente y limitadores de
corriente
Estabilidad de del generador.
frecuencia: se refiere a la capacidad de un sistema
Estabilidad
Estabilidad de
de frecuencia:
frecuencia:
eléctrico para mantener una sefrecuencia
se refiere aa la
refiere laconstante
capacidaddespués
capacidad de un
de un sistema
sistema
de una
eléctrico
eléctrico para mantener
parademantener una
unase frecuencia constante después de una
una
Estabilidad
perturbación frecuencia:
severa entre lafrecuencia
refiere
generacióna laconstante
capacidad
y la carga. después
deDepende de
un sistema de
perturbación
perturbación severa entre la generación y la carga. Depende de
eléctrico
la capacidad parasevera
mantener
de entreuna
restablecer lael generación
frecuencia yentre
la carga.
equilibrioconstante Depende
la después
generación de
de una
del
la
la capacidad
capacidad
perturbación
sistema de
de restablecer
restablecer
severa
y la carga, con entre
una la elgeneración
el
mínima equilibrio
equilibrio
pérdida entre
entre
y la la generación
la
decarga.
cargageneración
Dependedel
(Machowski del
de
sistema
sistema
la yy
capacidad
et al., 2020). la
la carga,
carga,
de con
con una
una
restablecer mínima
mínima
el pérdida
pérdida
equilibrio de
de
entre carga
carga
la (Machowski
(Machowski
generación del
et al.,
et al., 2020).
2020).
sistema y la carga, con una mínima pérdida de carga (Machowski
et al., 2020). de resonancia: Los problemas de resonancia, en
Estabilidad
Estabilidad
Estabilidad de resonancia:
de
general, se producen resonancia:
cuandoLos Los problemasde
problemas
el intercambio deenergía
de resonancia,
resonancia, en
en
se genera
general,
general,
Estabilidad se
periódicamente producen
se producen
de de cuando
cuando
resonancia:
forma el
el
Los
oscilatoria.intercambio
intercambio
problemas de
dede energía
energía
Estas oscilaciones se genera
se genera
resonancia,
aumentan en
periódicamente de
periódicamente de forma
forma oscilatoria.
oscilatoria. Estas Estas oscilaciones
oscilaciones aumentan
aumentan
general,
en caso de se una
producen cuando
disipación el intercambio
insuficiente de energía de energía se genera
en la trayectoria
en caso
en caso dede una
una disipación
disipación insuficiente
insuficiente de de energía
energía en en lala trayectoria
trayectoria
periódicamente de forma oscilatoria. Estas oscilaciones aumentan
en caso de una disipación insuficiente 49 de energía en la trayectoria
49
49
43
49 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

del flujo y se manifiestan (en los sistemas de energía eléctrica) en

magnitudes de voltaje/corriente/par (Machowski et al., 2020).

• La resonancia subsíncrona es debido a las interacciones

torsionales entre una línea con compensación tipo serie y el
eje mecánico de la turbina-generador, está bien documentado
en la literatura, particularmente en lo que se refiere a la
generación síncrona convencional.
• La resonancia eléctrica se debe al hecho de que un generador
eólico de velocidad variable es un generador de inducción
conectado directamente a la red, lo que hace posible dicha
resonancia eléctrica entre el generador y la compensación en
serie de la red (Hatziargyriou et al., 2020).

Estabilidad impulsada por convertidores: Este tipo de problemas

de estabilidad está relacionada con la amplia escala de tiempo
de los controles de los convertidores, que pueden dar lugar a
acoplamientos cruzados tanto con la dinámica electromecánica
de las máquinas, así como también, con los transitorios
electromagnéticos de la red, lo que puede generar oscilaciones
inestables de los SEP en un amplio rango de frecuencias.
Los fenómenos de inestabilidad que muestran frecuencias
relativamente bajas se clasifican como estabilidad impulsada
por convertidor de interacción lenta (típicamente, menos de 10
Hz); mientras que los fenómenos con frecuencias relativamente
altas se clasifican como estabilidad impulsada por convertidor
de interacción rápida (típicamente, decenas a cientos de Hz, y
posiblemente en kHz) (Hatziargyriou et al., 2020).

1.12. Actividades

1. Buscar información actualizada del sistema de transmisión

nacional. Identificar las principales centrales de generación y la
estructura física del mismo. Identificar las principales subestaciones
y líneas
Introducción a lade transmisión.
estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

2. Buscar información actualizada sobre los problemas dinámicos

asociados al sistema de transmisión nacional y a los sistemas de
distribución. Estudiar casos específicos
50 de problemas de estabilidad
que se hayan presentado recientemente.
Inicio 44
3. Revisar conceptos básicos asociados a los cursos de protecciones,
análisis de sistemas de potencia, control, ecuaciones diferenciales y
operación de sistemas de potencia. Realizar un mapa conceptual
 Alejandro
Introducción a Garcés de
la estabilidad Ruiz - Waltereléctricos
sistemas Julián Gil GonzálezA.- Garcés,
Oscar Danilo Montoya
WJ. Gil, Giraldo
OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

asociados al sistema de transmisión nacional y a los sistemas de

asociados al sistema de transmisión nacional y a los sistemas de
distribución. Estudiarde
asociados al sistema casos específicosnacional
transmisión de problemas
y a losdesistemas
estabilidad
de
distribución. Estudiar casos específicos de problemas de estabilidad
que se hayanEstudiar
distribución. presentado casosrecientemente.
específicos de problemas de estabilidad
que se hayan presentado recientemente.
que se hayan presentado recientemente.
3. Revisar conceptos básicos asociados a los cursos de protecciones,
3. Revisar conceptos básicos asociados a los cursos de protecciones,
3. análisis
Revisar de sistemasbásicos
conceptos de potencia, control,
asociados ecuaciones
a los cursos dediferenciales
protecciones, y
análisis de sistemas de potencia, control, ecuaciones diferenciales y
operación de sistemas de potencia. Realizar un mapa
análisis de sistemas de potencia, control, ecuaciones diferenciales yconceptual
operación de sistemas de potencia. Realizar un mapa conceptual
en donde de
operación se sistemas
establezcan las relaciones
de potencia. entre
Realizar un los
mapaproblemas
conceptual de
en donde se establezcan las relaciones entre los problemas de
estabilidad
en donde se y los problemaslas
establezcan estudiados
relacionesen entre
estos cursos.
los problemas de
estabilidad y los problemas estudiados en estos cursos.
estabilidad y los problemas estudiados en estos cursos.
4. Caracterizar el tipo de energías renovables no convencionales más
4. Caracterizar el tipo de energías renovables no convencionales más
4. comunes en el país.
Caracterizar Buscar
tipo de información
energías renovables actualizada en los planes
no convencionales más
comunes en el país. Buscar información actualizada en los planes
de expansión.
comunes en el país. Buscar información actualizada en los planes
de expansión.
de expansión.
5. Analizar el impacto de nuevas tecnologías tales como los elementos
5. Analizar el impacto de nuevas tecnologías tales como los elementos
5. de almacenamiento
Analizar el impacto de denuevas
energía y los vehículos
tecnologías eléctricos
tales como sobre el
los elementos
de almacenamiento de energía y los vehículos eléctricos sobre el
sistema de potencia. de energía y los vehículos eléctricos sobre el
de almacenamiento
sistema de potencia.
sistema de potencia.
6. Realizar un cuadro comparativo entre los conceptos de estabilidad,
6. Realizar un cuadro comparativo entre los conceptos de estabilidad,
6. seguridad,
Realizar unconfiabilidad
cuadro comparativoy resiliencia. Especificar
entre los conceptosclaramente las
de estabilidad,
seguridad, confiabilidad y resiliencia. Especificar claramente las
diferencias entre cada definición.
seguridad, confiabilidad y resiliencia. Especificar claramente las
diferencias entre cada definición.
diferencias entre cada definición.
7. Identificar los dispositivos FACTs existentes en el sistema de
7. Identificar los dispositivos FACTs existentes en el sistema de
7. transmisión
Identificar losnacional, tanto en
dispositivos su ubicación,
FACTs existentestipoeny funcionalidad.
el sistema de
transmisión nacional, tanto en su ubicación, tipo y funcionalidad.
transmisión nacional, tanto en su ubicación, tipo y funcionalidad.
8. Hacer un cuadro comparativo entre las funcionalidades del control
8. Hacer un cuadro comparativo entre las funcionalidades del control
8. primario, el control
Hacer un cuadro secundarioentre
comparativo y el las
control terciario. del control
funcionalidades
primario, el control secundario y el control terciario.
primario, el control secundario y el control terciario.
9. Identificar en donde existen líneas de transmisión en DC en el
9. Identificar en donde existen líneas de transmisión en DC en el
9. sistema interconectado
Identificar en donde existen nacional
líneasy cuáles están planeadas
de transmisión en DC en el
sistema interconectado nacional y cuáles están planeadas en el
plan
sistema interconectado nacional y cuáles están planeadasdeen
de expansión. Determinar las ventajas y desventajas esta
el
plan de expansión. Determinar las ventajas y desventajas de esta
tecnología.
plan de expansión. Determinar las ventajas y desventajas de esta
tecnología.
tecnología.
10. Suponga que un sistema se representa por la siguiente ecuación
10. Suponga que un sistema se representa por la siguiente ecuación
𝑥̇ = 5𝑥
10. diferencial:
Suponga que un sistema se representa por la siguiente ecuación
𝑥̇ = 5𝑥
diferencial:
𝑥̇ = 5𝑥
diferencial: (1.2)
(1.2)
(1.2)
Determine si este sistema es estable, estable asintóticamente o
Determine si este sistema es estable, estable asintóticamente o
𝑥 (0) = 10 yPara esperado esde𝑥0frontera
= 0.
inestable.
DeterminePara ello,
si este considere
sistema como condición
es estable, de frontera que
estable asintóticamente o
𝑥 (0) = 10 y que el punto de operación esperado es 𝑥0 = 0.
inestable. Para ello, considere como condición de frontera que
𝑥 (0) = 10 y que el punto de operación esperado es 𝑥0 = 0.
inestable. queello,
el punto de operación
considere como condición que

51
51
51

45 Inicio
2 CAPÍTULO
DOS
 2
Capítulo
La máquina síncrona

Resumen: Este capítulo muestra el modelo dinámico de la máquina

síncrona trifásica en el marco de referencia ABC, partiendo desde el modelo
basado en circuitos magnéticos hasta llegar a un modelo de inductancias.
En este caso, las inductancias resultantes terminan siendo función de la
posición del rotor. Finalmente, se presentan los conceptos de energía y
coenergía, los cuales permiten definir el torque eléctrico y completar el
modelo del eje.

2.1. Estructura de la máquina síncrona trifásica

El principio de funcionamiento de una máquina síncrona trifásica es

quizás el más simple de las máquinas rotativas, de allí su alta eficiencia
para aplicaciones de generación de energía. Las máquinas más comunes
en aplicaciones de potencia son la de rotor liso y la de polos salientes

estátor, marcados como 𝐴𝐵𝐶 = {𝑎𝑎′ , 𝑏𝑏′ , 𝑐𝑐′ } correspondientes a cada

(ver figura nro. 2.1). Ambas presentan tres devanados distribuidos en el

una de las tres fases del sistema trifásico.

53
49 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑏′OD. × 𝑐
⋅ Montoya 𝑏′ ⋅ de × 𝑐 eléctricos
⋅ ⋅′ ×× ⋅⋅ ′ ××
120𝑜 𝑏×⋅ ×× 𝑐 𝑏 ⋅ ××𝑐
×⋅𝑓 𝑓 ⋅×
A. Garcés, WJ. Gil, Introducción a la estabilidad sistemas

⋅× × ⋅ ⋅
× ×⋅
120𝑜 × × ′
𝑎 × ×𝑏 ⋅ × ×
×𝑓⋅ ×× 𝑐 ⋅⋅ 𝑎′ 𝑎 × ⋅ ⋅𝑓×× ×× ⋅ 𝑎′
𝑏 ′ 𝑐
𝑜× ⋅ × × ⋅ × ⋅
×
𝑎 × ××
120
𝑓 ′⋅⋅ ⋅⋅ × ⋅ ⋅ ′× ⋅ ′
𝑎 × 𝑓×× ⋅ ⋅
⋅𝑎
⋅ 𝑓
×𝑜× ×⋅ 𝑓 ⋅ 𝑎 ×⋅ × ⋅
′
× ⋅ × × ⋅
××⋅𝑏⋅𝑓 ′ ⋅ 𝑎′
120
𝑎×
𝑐′ ⋅
⋅ ×𝑓×⋅⋅ ⋅ ′
′
𝑎 × 𝑐′ ⋅⋅
× ⋅
𝑏 ⋅𝑎 × ⋅
120𝑜 ⋅⋅ 𝑓×
′×
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ′ ××
′ ⋅ ×⋅ ′ ⋅ 𝑓×
120𝑜 𝑐 ⋅ 𝑏× ⋅ ⋅𝑐 ×𝑏
⋅ ⋅ × × ⋅ × ×
𝑐
Figura nro.′
𝑏 𝑐 trifásicas𝑏comunes en
2.1. Tipos de máquinas síncronas más′
sistemas eléctricos, de izquierda a derecha: i) máquina de rotor liso, ii) máquina
Figura nro. 2.1. Tipos de de polos salientes.
máquinas síncronas más trifásicas comunes en
sistemas eléctricos,
Figura de izquierda
nro. 2.1. a derecha:
Tipos de máquinas i) máquina
síncronas de rotor comunes
más trifásicas liso, ii) máquina
en
sistemas eléctricos, de izquierdade
a derecha: i) máquina
polos salientes. de rotor liso, ii) máquina
de polos salientes.

gira a una velocidad de rotación 𝜔 (60 Hz para el caso colombiano) y que

Estos devanados producen un campo magnético resultante, el cual

está alineado al campo generado por el devanado 𝐹 = {𝑓𝑓 ′ } ubicado en el

rotación 𝜔𝜔
Estos devanados producen uncampo
campo magnético resultante, elElcual
𝐹velocidad
rotor, el cual,
Estos a su vez,
devanados gira por acción
producen un de lamagnético
turbina o el primo-motor.
resultante, el cual

𝐹 = {𝑓𝑓 }
gira a auna
unavelocidad de rotación (60 Hzpara para el caso colombiano) y que
𝐹 =Si{𝑓𝑓
bien} ubicado
′
devanado
gira es llamado de devanado de(60
campo
Hz y eselalimentado
caso con corriente
colombiano) y que
está alineado
continua al
gracias campo generado
al sistema por
de excitaciónel devanado
y AVR. ′ ubicado
el estátor en el
está alineado al campo generado por el devanado en se
el

𝐹𝐹concentrados
rotor, elelcual,
construye
rotor, conaadevanados
cual, su
su vez,
vez, gira poracción
acciónde
giradistribuidos,
por derotor
el lalaturbina
turbina
puede o el
ser
o el primo-motor.
construido
primo-motor. El El
con
devanado
devanados
devanado es
esllamado
llamado devanado decampo
(polos salientes)
devanado de campo yeses
o ydevanados alimentado concon
distribuidos
alimentado corriente
(rotor
corriente
continua gracias
gracias al
liso). La primera
continua al sistema
configuración
sistema de de excitación
excitación
es yAVR.
típica enysistemas AVR. Si bien el estátor
Si hidroeléctricos
bien el estátor se se
en
donde se con
construye
construye requiere velocidades
condevanados
devanados de rotación
distribuidos,
distribuidos, relativamente
elelrotor
rotorpuedepuede bajas,
serser
construidomientras
construido concon

𝐹,
que la segunda
devanados
devanados es más común
concentrados
concentrados (polos
(polos ensalientes)
centralesotermoeléctricas
salientes) odevanados
devanados que funcionan
distribuidos
distribuidos (rotor
(rotor
a mayor
liso). La velocidad.
primera Además
configuración del devanado
es típica en el rotor
sistemas
liso). La primera configuración es típica en sistemas hidroeléctricos en de una máquina
hidroeléctricos en
síncrona
donde
donde trifásica
requierepuede
seserequiere contar de
velocidades
velocidades con devanados
derotación
rotación amortiguadores,
relativamente
relativamente bajas, los
bajas, cuales
mientras
mientras
devanado 𝐹, 𝐷 ymáquina
𝑄 están
se encargan
que la segunda de mejorar
es más el comportamiento
común en centrales dinámico de la máquina
termoeléctricas que frente
funcionan
a mayor velocidad. Además del devanado 𝐹, el rotor de una máquina
que la segunda es más común en centrales termoeléctricas que funcionan
a un fallovelocidad.
mayor o contingencia.Además Estosdeldevanados, marcados
el rotorcomo
de una
siempre en
síncrona cortopuede
trifásica circuito y, por
contar contanto, no producen
devanados ningún los
amortiguadores, efecto en
cuales
síncrona trifásica puede contar con devanados amortiguadores, los cuales
𝐷 y 𝑄 están
estado
se estacionario.
encargan de mejorar el comportamiento dinámico de la máquina frente

𝐷 y 𝑄en
seaencargan
un fallo ode mejorar el comportamiento
contingencia. Estos devanados, dinámico marcados de la máquina
como frente
a siempre
un Lafallo o contingencia.
velocidad
en cortode circuito Estos
rotación de la
y, por devanados,
máquina
tanto, marcados
puede
no producen comoefecto
serningún
medida desde están
el
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
siempre
punto de en corto
vista
estado estacionario. circuito
eléctrico o y, por
mecánico. tanto,
El no
ángulo producen
y velocidad ningún
mecánica efecto
de la en
máquina
estado están relacionados con el ángulo y velocidad eléctrica, como se
estacionario.
muestra a continuación:
La velocidad de rotación de la máquina puede ser medida desde el
𝜃 = 𝑛𝜃
La velocidad
punto de rotación
de vista eléctrico de la54
o mecánico. máquina
El ángulo ypuede ser mecánica
velocidad medida desde de la el

𝜔eléctrico
con el=50 𝑛𝜔mecánico
máquina estáneléctrico
relacionados con el ángulo y velocidad eléctrica, como (2.1)
se
punto de vista o mecánico.
eléctrico
El ángulo
mecánico
y velocidad mecánica de la
máquina
Inicioestán relacionados ángulo y velocidad eléctrica, como (2.2) se
donde 𝑛 es el número de pares de polos. 54 Es importante mencionar que
54
a lo largo de este libro se empleará siempre el ángulo eléctrico, a no ser
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
muestra a continuación:

continuación: 𝜃eléctrico = 𝑛𝜃mecánico

muestra a continuación:
𝜃 = 𝑛𝜃
muestra
muestra aa continuación:
𝜔 𝑛𝜔mecánico
(2.1)
𝜃eléctrico
𝜃 eléctrico = 𝑛𝜃
eléctrico = 𝑛𝜃mecánico
𝜔 = 𝑛𝜔
(2.1)
(2.2)
𝜔 = 𝑛𝜔
(2.1)
donde 𝑛 es el número de pares 𝜔eléctricode=polos.
𝑛𝜔mecánico
eléctrico
eléctrico
mecánico
mecánico
mecánico
mecánico
(2.1)
(2.2)

donde 𝑛
eléctrico
eléctrico Es importante mencionar(2.2)
mecánico
mecánico que
(2.2)
𝑛 es
𝑛
eléctrico
eléctrico mecánico
mecánico
adonde
lo largo de este libro se empleará siempre el ángulo eléctrico, a no ser
donde es el
es el número
el número de
número de pares
de pares de
pares de polos.
de polos. Es
polos. Es importante
Es importante mencionar
importante mencionar que
mencionar que
que
que
aa lo se especifique
largo de lo contrario.
este libro se empleará siempre el ángulo eléctrico, aa no ser
lo
lo largo
aque largo de
de este
este libro
libro se
se empleará
empleará siempre
siempre elel ángulo
ángulo eléctrico,
eléctrico, a no
no ser
ser
que se especifique lo contrario.
que se
se especifique
especifique lo
lo contrario.
contrario.
2.2. Campo magnético giratorio
2.2.
2.2. Campo
Campo magnético giratorio
2.2. Campo magnético
magnético giratorio
giratorio
El efecto de sincronización del flujo de la máquina se entiende mucho

120◦ .
mejor
El en de
efecto su sincronización
funcionamiento del como flujo motor,
de en este caso,
la máquina se los devanados
entiende mucho
El
El efecto
efecto de sincronización
deson
sincronización del
del flujo
flujo de
de la la máquina
máquina se
se entiende
entiende mucho
mucho
referencia120
del estátor alimentados por tres corrientes alternas desfasadas
120
está◦◦◦◦ .
mejor en su funcionamiento como motor, en este caso, los devanados
120
mejor en su funcionamiento como motor, en este caso, los devanados
120 , como
◦.
Los
del devanados
estátor son se construyen
alimentados por detres tal forma
corrientes que alternas su eje dedesfasadas
𝑜
del estátor son alimentados por tres corrientes alternas desfasadas

120
del
Los estátor
también son
devanados alimentados
desfasado
se construyen por de tres corrientes
setalmostró
forma en
que alternas
lasufiguraeje dedesfasadas
nro. tal.
2.1, porestá
referencia
120
𝑜𝑜
120
Los devanados se construyen de tal forma que su eje de referencia está
𝑜𝑜 , como
Los devanados se construyen desetalmostróforma quelaasulos ejetres
denro.
referencia está
𝑜 ,, como
razón
también el campo magnético
desfasado resultante asociado en figura devanados
2.1, porestá
tal
también
también desfasado
desfasado como se
se mostró
mostró en
en la
la figura
figura nro.
nro. 2.1,
2.1, por
por tal
tal
dado
razón por
el la suma
campo vectorial
magnético del
resultantecampo generado
asociado a por
los cada
tres fase, como
devanados se
está
razón el
razón el campo
campo magnético
magnético resultante resultante asociado asociado aa los los tres
tres devanados
devanados está
está
muestra en la ecuación (2.3).

ecuación𝐵⃗(2.3).
dado por la suma vectorial del campo generado por cada fase, como se
= 𝐵𝐴 𝑎⃗𝐴 + 𝐵𝐵 𝑎⃗𝐵 + 𝐵𝐶 𝑎⃗𝐶
dado
muestraporenla la
suma
ecuaciónvectorial (2.3). del campo generado por cada fase, como se

𝐵⃗⃗ = 𝐵𝐴 𝑎⃗𝐴 + 𝐵𝐵 𝑎⃗𝐵 + 𝐵𝐶 𝑎⃗𝐶

muestra
muestra en en la
la ecuación (2.3)
𝐵 =
=𝐵 𝑎⃗⃗𝐴𝐴𝐴𝐴 +
𝑎 +𝐵 𝑎⃗⃗𝐵𝐵𝐵componentes
+
+𝐵 𝑎⃗⃗𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐵𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑎
(2.3).
𝐵⃗ cada 𝐵𝐴𝐴𝐴𝐴 vector 𝐵𝑎
𝐵en
𝐵
𝐵 𝑥𝑦, como sigue:
(2.3)
𝐵 𝐵
𝑥𝑦,
donde es posible separar (2.3)
(2.3)
donde
donde eses posible 𝐵𝑥separar
= 𝐵𝐴 +cada
separar
𝐵𝐵 cos(2𝜋∕3)
cada vector
vector en en + 𝐵𝐶 cos(−2𝜋∕3)
componentes 𝑥𝑦, como
𝑥𝑦, como sigue:
𝐵 +
+𝐵 𝐵𝐵𝐵𝐵 cos(2𝜋∕3) +
+𝐵 𝐵𝐶𝐶𝐶 cos(−2𝜋∕3)
posible separar cada componentes sigue:
𝐵𝑥𝑥𝑥𝑥𝑦 =
=𝐵𝐵𝐴𝐵𝐴𝐴 sen(2𝜋∕3) + 𝐵𝐶 sen(−2𝜋∕3)
donde es posible vector en componentes como (2.4)
sigue:

𝐵 cos(2𝜋∕3) cos(−2𝜋∕3)
𝑥 = 𝐵𝐴 𝐴 + 𝐵𝐵 𝐵 cos(2𝜋∕3) + 𝐵𝐶 𝐶 cos(−2𝜋∕3)
𝐵 = 𝐵 sen(2𝜋∕3) + 𝐵 sen(−2𝜋∕3)
(2.4)
(2.5)
𝐵
𝐵𝑦𝑦𝑦𝑦 ==𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 sen(2𝜋∕3)
sen(2𝜋∕3) + +𝐵 𝐵𝐶𝐶𝐶𝐶 sen(−2𝜋∕3)
(2.4)
sen(−2𝜋∕3)
(2.4)
𝑦 𝐵 𝐶 (2.5)
(2.5)
(2.5)
Los campos producidos son proporcionales a las corrientes del estátor,
las cuales son trifásicas
Los campos producidos y balanceadas;
son proporcionales así, el campo resultantedel
a las corrientes tiene una
estátor,
Los campos
dependencia
las cuales producidos
sondirecta
trifásicas cony el son proporcionales
tiempo, de así, la siguiente a las
campoforma: corrientes del estátor,
yy balanceadas; el resultante tiene una
𝐵𝑥 =𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡) + 𝐵con cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) cos(2𝜋∕3)+
las
las cuales
cuales son trifásicas
sondirecta
trifásicas balanceadas;
balanceadas; así,
así, el
el campo
campoforma: resultante
resultante tiene
tiene una
una
dependencia con el tiempo, de la siguiente
𝑚
𝐵
𝐵𝑥𝑥𝑥𝑥 =𝐵 cos(𝜔𝑡)
cos(𝜔𝑡)++ 𝐵 cos(𝜔𝑡 −
− 2𝜋∕3)
2𝜋∕3) cos(2𝜋∕3)+
dependencia directa con el tiempo, de la siguiente forma:
𝐵𝑚𝑚 cos(𝜔𝑡 +2𝜋∕3) cos(−2𝜋∕3)
dependencia directa el tiempo, de la siguiente forma:
𝐵 =𝐵
=𝐵 𝐵𝑚
𝑚 cos(𝜔𝑡) + 𝐵𝑚
cos(𝜔𝑡
𝑚 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) cos(2𝜋∕3)+
cos(2𝜋∕3)+
𝐵 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) cos(−2𝜋∕3)
𝑚
𝐵𝑦 =𝐵 𝑚 cos(𝜔𝑡 −+ 2𝜋∕3) sen(2𝜋∕3)
cos(−2𝜋∕3)+ 𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) sen(−2𝜋∕3)
(2.6)
𝑚
𝐵𝑚
𝑥 𝑚 𝑚
𝐵 𝑚 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) cos(−2𝜋∕3)
𝐵 =𝐵 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) sen(2𝜋∕3) + 𝐵 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) sen(−2𝜋∕3)
𝑚
(2.6)
𝐵 =𝐵 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) sen(2𝜋∕3) + 𝐵 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) sen(−2𝜋∕3)
𝑚
(2.6)
𝐵𝑦𝑦𝑦 =𝐵𝑚𝑚 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) sen(2𝜋∕3) + 𝐵𝑚 𝑚 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) sen(−2𝜋∕3)
(2.6)
𝑦
𝑦 𝑚
𝑚 𝑚
𝑚
(2.7)
En donde 𝐵𝑚 es la magnitud del vector de intensidad del campo magnético
𝑚 𝑚 (2.7)
(2.7)
𝐵𝑚
(2.7)

𝐵𝑚
𝑚 es la magnitud del vector de intensidad del campo magnético
en cada
dondeuna de las fases.
𝑚
En
En
en dondeuna
cada 𝑚 de
es la
lasmagnitud
fases. del vector de intensidad del campo magnético
en
en cada
cada una
una de
de las
las fases.
fases. 55
55
55
55
51 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Ahora, empleando las siguientes identidades trigonométricas para

simplificar estas expresiones
Ahora, empleando las siguientes identidades trigonométricas para
cos(𝜃) + cos(𝜃 − 2𝜋∕3) + cos(𝜃 + 2𝜋∕3) = 0
simplificar estas expresiones

cos(𝜃)+
sen(𝜃) +sen(𝜃
cos(𝜃 − − 2𝜋∕3)
2𝜋∕3) + + sen(𝜃
cos(𝜃 + 2𝜋∕3) = 0
cossen(𝜃)
2
(𝜃) ++cossen(𝜃
2
(𝜃 −−2𝜋∕3)
2𝜋∕3)++cos sen(𝜃
2
(𝜃 + 2𝜋∕3) = 3∕20
cos (𝜃)
sen 22
(𝜃)++sen
cos (𝜃
2
2 (𝜃 −− 2𝜋∕3)
2𝜋∕3) + + sen
cos (𝜃 + 2𝜋∕3) = 3∕2
2

sen2 (𝜃) + sen2 (𝜃 − 2𝜋∕3) + sen2 (𝜃 + 2𝜋∕3) = 3∕2

con lo cual se obtiene,
3
𝐵𝑥 = 𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡)
con lo cual se obtiene,
23
𝐵𝑥 = 3 𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡)
(2.8)

𝐵𝑦 = 2 𝐵𝑚 sen(𝜔𝑡)
23
(2.8)

𝐵𝑦 = 𝐵𝑚 sen(𝜔𝑡)
(2.9)
2
(2.9)

a 3∕2𝐵 𝜔, como
nótese que este par de vectores genera un campo resultante de magnitud
𝑚 , el cual
a 3∕2𝐵𝑚 , el cual gira a una velocidad 𝜔, como se muestra
constante
nótese quee este
igualpar de vectores gira a un
genera unacampo
velocidad
resultante desemagnitud
muestra
en la figura
constante nro. 2.2.
e igual

𝑏 𝑦
en la figura nro. 2.2.

𝑎⃗𝑏𝐵 𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) 𝑎⃗𝑦 𝑦 3 𝐵 sen(𝜔𝑡)

𝑎⃗𝐵 𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) 𝑎⃗𝑦 23 𝐵 sen(𝜔𝑡)
𝑚

𝐵⃗ 𝐵⃗
𝑚
2

𝜔 𝐵⃗ 𝜔 𝐵⃗
𝜔 𝑎⃗ 𝜔 𝑎⃗𝑥
𝐴
𝑎 𝑥
𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡)𝑎⃗𝐴 𝐵 𝑎⃗𝑥
cos(𝜔𝑡)
𝑎 𝑥
3
𝑚
𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡) 𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡)
23

𝐵𝑚 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)
𝑐 𝑎⃗𝐶𝐵 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)
𝑐 𝑎⃗𝐶
𝑚

Figura nro. 2.2. Campo magnético giratorio resultante por efecto de los
devanados
Figura nro. del estátor:
2.2. Campo i) casogiratorio
magnético trifásico resultante
ii) caso bifásico.
por efecto de los
devanados del estátor: i) caso trifásico ii) caso bifásico.

En términos prácticos, esto significa que el mismo campo magnético

giratorio puede ser
En términos generado
prácticos, porsignifica
esto una máquina mismo 1campo
que el bifásica excitada con una
magnético
90◦
1
giratorio puede ser generado por una máquina bifásica excitada con una
1 Note que en este se le denomina sistema bifásico a uno que se encuentre desfasado

y que
1 Note no aen
dos fases
este deldenomina
se le trifásico como sebifásico
sistema acostumbra
a unoenque
estudios de distribución.
se encuentre desfasado 90◦
y no a dos fases del trifásico como se acostumbra en estudios de distribución.
56
56
Inicio 52
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

corriente alterna de magnitud 3∕2 de la corriente de esperada en una

máquina trifásica. Desde este punto de vista, es indiferente si el campo es
generado por una máquina trifásica o una máquina bifásica. El campo
resultante también es indiferente al tipo de devanado (concentrado o
distribuido), así que de ahora en adelante se empleará una representación
como la mostrada en la figura nro. 2.2 sin importar si se trata de un campo
concentrado o distribuido.

Es importante mencionar que, el concepto de máquina síncrona de

naturaleza bifásica no implica necesariamente la existencia máquina
eléctrica real con estas características, sino que se refiere a una

de dos devanados con un desfase de 90◦ se genera el mismo campo

herramienta matemática que permite explicar que es posible a través

magnético rotativo que una máquina trifásica real con desfase de 120◦
en sus devanados. Por lo anterior, desde el punto de vista matemático,
la máquina bifásica permitirá un análisis simplificado de la máquina
trifásica, el cual surge de la aplicación de las transformadas de Clarke o
Park que se analizarán en el capítulo 3.

2.3. Modelo eléctrico de la máquina síncrona

gira a una velocidad 𝜔, el cual se alinea con el campo magnético del

En una máquina síncrona, el estátor genera un campo magnético que

rotor; esta interacción produce, en estado estacionario, un torque eléctrico

constante. En condiciones transitorias, sin embargo, se tiene un torque
variable, el cual se ve afectado por los devanados amortiguadores, los
cuales se encuentran siempre en corto-circuito. La estructura típica de

estátor, marcados como 𝑆 = {𝐴𝐵𝐶} y tres devanados en el rotor marcados

una máquina síncrona trifásica consta, por tanto, de tres devanados en el

como 𝑅 = {𝐹𝐷𝑄}. El modelo eléctrico de la máquina operando como

generador consiste entonces en un conjunto de ecuaciones diferenciales
como se muestra a continuación:
𝑑
𝑉𝑆 = −𝑅𝑆 𝐼𝑆 − 𝜓
𝑑𝑡 𝑆
(2.10)
𝑑
𝑉𝑅 = 𝑅𝑅 𝐼𝑅 + 𝜓𝑅
𝑑𝑡
(2.11)

57

53 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

donde 𝑉𝑆 , 𝐼𝑆 , 𝜓𝑆 son vectores trifásicos dependientes del tiempo2 ; como

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

donde 𝑉𝑆 , 𝐼𝑆 ,se𝜓𝑆considera 𝐼𝑆 e 𝐼𝑅 están

𝐼𝑆 edevanados
𝐼𝑅 están entrando
convención, quetrifásicos
son vectores las corrientes
dependientes entrando
del tiempo 2 a la
; como
máquina.
convención, A suse vez, los flujos
considera queenlascada uno de los
corrientes son función
a la
de las corrientes
máquina. A su vez,correspondientes,
los flujos en cadaasumiendo
uno de los quedevanados
trabajamos enfunción
son la zona
lineal de la máquina,
de las corrientes esto significaasumiendo
correspondientes, que podemos que relacionar
trabajamoslos en flujos
la zonay
corrientes
lineal de la máquina, esto significa que podemos relacionar los flujos ay
por medio de matrices de inductancias, como se muestra
continuación:
corrientes por medio de matrices de inductancias, como se muestra a

𝜓𝑆 = 𝐿𝑆𝑆 𝐼𝑆 + 𝐿𝑆𝑅 𝐼𝑅
continuación:

𝜓𝑅𝑆 = 𝐿𝑅𝑆 𝐼 + 𝐿 𝐼
(2.12)
𝑆𝑆 𝑆 𝑆𝑅
𝑅𝑅 𝑅
𝜓𝑅 = 𝐿𝑅𝑆 𝐼𝑆 + 𝐿𝑅𝑅 𝐼𝑅
(2.12)
(2.13)
(2.13)
note que estas expresiones (ecuaciones 2.12 y 2.13) son una versión

6compacta
× 6, como
compacta de la expresión
note que estas expresionescompleta, la cual2.12
(ecuaciones corresponde
y 2.13) son a unaunamatriz
versiónde

6 × 6, como se muestra en la ecuación 2.14.

se muestra en la ecuación 2.14.
de la expresión completa, la cual corresponde a una matriz de

⎛ 𝜓𝐴 ⎞ ⎛ 𝐿𝐴𝐴 𝐿𝐴𝐵 𝐿𝐴𝐶 𝐿𝐴𝐹 𝐿𝐴𝐷 𝐿𝐴𝑄 ⎞ ⎛ 𝑖𝐴 ⎞

⎜⎛ 𝜓𝐴𝐵 ⎟⎞ ⎜⎛ 𝐿𝐴𝐴 𝐵𝐴 𝐿𝐴𝐵𝐵𝐵 𝐿𝐴𝐶 𝐵𝐶 𝐿𝐴𝐹 𝐵𝐹 𝐿𝐴𝐷 𝐵𝐷 𝐿𝐴𝑄 𝐵𝑄 ⎟ ⎞ ⎜⎛ 𝑖𝐴𝐵 ⎟⎞
⎜⎜ 𝜓𝐶 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝐿𝐶𝐴 𝐿𝐶𝐵 𝐿𝐶𝐶 𝐿𝐶𝐹 𝐿𝐶𝐷 𝐿𝐶𝑄 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑖𝐶 ⎟⎟
⎜⎜ 𝜓 ⎟⎟ = ⎜⎜ 𝐿 𝐿𝐹𝐵 𝐿𝐹𝐶 𝐿𝐹𝐹 𝐿𝐹𝐷 𝐿𝐹𝑄 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑖 ⎟⎟
𝐵 𝐵𝐴 𝐵𝐵 𝐵𝐶 𝐵𝐹 𝐵𝐷 𝐵𝑄 𝐵

⎜⎜ 𝜓 ⎟⎟ = ⎜⎜ 𝐿 ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
(2.14)
𝐹 𝐹𝐴 𝐹
𝐿𝐷𝐵 𝐿𝐷𝐶 𝐿𝐷𝐹 𝐿𝐷𝐷 𝐿𝐷𝑄 𝑖𝐹
𝐶 𝐶𝐴 𝐶𝐵 𝐶𝐶 𝐶𝐹 𝐶𝐷 𝐶𝑄 𝐶

⎜⎜ 𝐷𝐹 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝐷𝐴 𝐹𝑄 ⎟ ⎜ 𝐷
⎟⎜ 𝑖 ⎟ ⎟
(2.14)
𝜓 𝐿𝐷𝐴 𝐿𝑄𝐵 𝐿𝑄𝐶 𝐿𝑄𝐹 𝐿𝑄𝐷 𝐿𝑄𝑄
𝐹𝐴 𝐹𝐵 𝐹𝐶 𝐹𝐹 𝐹𝐷

⎝⎜ 𝑄𝐷 ⎠⎟ ⎝⎜ 𝑄𝐴 𝐷𝐵 𝐷𝐶 𝐷𝐹 𝐷𝐷 𝐷𝑄 ⎠ ⎝ 𝑄
⎟ ⎜ 𝐷 ⎠⎟
𝜓𝑄 𝐿𝑄𝐴 𝐿𝑄𝐵 𝐿𝑄𝐶 𝐿𝑄𝐹 𝐿𝑄𝐷 𝐿𝑄𝑄 𝑖
⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ 𝑄 ⎠
La ecuación (2.14) muestra de forma explícita la complejidad del
modelo debido al(2.14)
La ecuación alto número
muestra dededevanados y sus interacciones
forma explícita la complejidad mutuas.del
Ahora, si se desea obtener una representación de
modelo debido al alto número de devanados y sus interacciones mutuas. cada una de las
inductancias
Ahora, si se de la ecuación
desea obtener(2.14), para ello, se hacede
una representación usocada
del concepto
una de las de
circuito magnético,
inductancias como se(2.14),
de la ecuación presentaparaenello,
la siguiente
se hace usosección.
del concepto de
circuito magnético, como se presenta en la siguiente sección.

2.3.1. Circuitos magnéticos

2.3.1. Circuitos magnéticos
Los circuitos magnéticos son un formalismo que permite representar
algunos fenómenos
Los circuitos magnéticos
magnéticos son unde formalismo
forma simplificada. Antesrepresentar
que permite de estudiar
el caso defenómenos
algunos la máquinamagnéticos
síncrona, consideremos un sistemaAntes
de forma simplificada. electromecánico
de estudiar
el
2 caso de la máquina síncrona, consideremos un sistema electromecánico
A lo largo de estos primeros capítulos, las variables son siempre dependientes del
2A lotiempo. Porestos
largo de lo cual no se puede
primeros emplear
capítulos, fasores, pues
las variables el interésdependientes
son siempre fundamentaldel
de
este libro es el estado transitorio.
tiempo. Por lo cual no se puede emplear fasores, pues el interés fundamental de
este libro es el estado transitorio.
58
58
Inicio 54
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

con 𝑁 espiras alimentado con una corriente 𝑖, la cual genera un flujo

como el mostrado en la figura nro. 2.3 el cual consiste de un devanado

magnético 𝜙 que forma un circuito (recordar que no hay monopolos

magnéticos y, por tanto, las líneas de flujo que salen de una superficie
son iguales a las que entran).

𝜙
𝜙 𝜌∕2

𝑣 𝑁𝑖 𝑁𝑖

𝜌∕2
𝑥
2

Figura nro. 2.3. Ejemplo de un sistema electromecánico. i) esquema del

sistema físico ii) circuito magnético equivalente (despreciando la reluctancia del
material ferromagnético).

mantenga confinado excepto en la zona del entrehierro 𝑥. El campo

La presencia de un material ferromagnético hace que el flujo se

magnético resultante estará dado por

𝑁𝑖 = 𝐻𝑙 (2.15)
siendo 𝑙 la distancia total recorrida por el flujo 𝜙. El campo y el vector de
densidad de flujo están a su vez relacionados como sigue
𝐵 = 𝜇𝐻
𝜙 = 𝐵𝑆
(2.16)
(2.17)
donde 𝜇 representa la permeabilidad del material y 𝑆 es el área de sección

𝑙
transversal. Juntando ambas expresiones se obtiene lo siguiente

𝑁𝑖 = 𝜙
𝑆𝜇
(2.18)

de la cual es posible definir una constante 𝜌 llamada reluctancia del

𝑙
𝜌=
sistema,

𝑆𝜇
(2.19)

59

55 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑙, 𝑆 y del material utilizado 𝜇. En el caso del hierro, se tiene que

esta constante depende exclusivamente de la geometría del sistema

𝜇 >> 𝜇0 por lo que la reluctancia del hierro puede ser despreciada,

resultando exclusivamente la reluctancia del aire asociada al espacio
libre (entrehierro). El fenómeno completo se puede describir, por tanto,
mediante el circuito magnético mostrado a la derecha en la figura nro.
2.3.

De otro lado, el voltaje visto en terminales del devanado, puede ser

calculado como la suma de las tensiones inducidas por cada espira, esto
es,

𝑑𝜓
𝑣=
𝑑𝑡
(2.20)

donde 𝜓 = 𝑁𝜙 corresponde a los enlaces de flujo. Por lo tanto, se puede

encontrar una relación directa entre voltajes y corrientes como

𝑁 2 𝑑𝑖
𝑣=( )
𝜌 𝑑𝑡
(2.21)

Ahora, si se define una nueva constante 𝐿 = 𝑁 2 ∕𝜌 llamada la

inductancia del sistema, un término que claramente depende del número
de espiras, del material y de la geometría del sistema. De esta forma
pasamos de un circuito magnético a un circuito eléctrico.

Ejemplo nro. 2.1. Determinar las inductancias del sistema

similar al de la figura nro. 2.3 pero con dos devanados 𝑁1 , 𝑁2 . La barra

electromecánico mostrado en la figura nro. 2.4. Este sistema es

el entrehierro 𝑥 es variable.
ferromagnética sobre la que se monta el devanado 2 es móvil y, por tanto,

Supóngase entonces que el flujo 𝜙 se encuentra confinado en la

zona punteada de la figura, por tanto, se presentan cuatro reluctancias

60

Inicio 56
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜙
𝜙 𝜌 ∕2
0

𝑣1 𝑁 1 𝑖1 𝑁2 𝑖2 𝑣2 𝑁1 𝑖1 𝑁 2 𝑖2

𝜌1 𝜌0 ∕2 𝜌2
𝑥
2

Figura nro. 2.4. Sistema electromecánico con dos devanados y circuito

magnético equivalente considerando la reluctancia del material ferromagnético.

𝜌1 , 𝜌0 ∕2, 𝜌2 , 𝜌0 ∕2, así:

𝑙1
𝜌1 =
𝑆𝜇1
(2.22)
𝑥
𝜌0 =
𝑆𝜇0
(2.23)
𝑙
𝜌2 = 2
𝑆𝜇2
(2.24)

Estas reluctancias se encuentran claramente conectadas en serie, así

que la reluctancia equivalente corresponde a la suma de cada una de

𝜌 = 𝜌1 + 𝜌2 + 𝜌0 = 𝛼 + 𝛽𝑥
ellas:

donde 𝛼 = 𝜌1 + 𝜌2 y 𝛽 = 1∕(𝑆𝜇0 ) son constantes. El flujo total tiene

(2.25)

entonces la siguiente forma:

𝑁1 𝑖1 + 𝑁2 𝑖2 = 𝜌𝜙 (2.26)

de los enlaces de flujo 𝜓 = 𝑁𝜙, de la siguiente forma:

Las tensiones en terminales de los devanados 1 y 2 se calculan a partir

𝑑𝜓1 𝑑𝜙 𝑑 𝑁12 𝑁 1 𝑁2
𝑣1 = = 𝑁1 = (( ) 𝑖1 + ( ) 𝑖2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝜌
(2.27)

𝑑𝜓2 𝑑𝜙 𝑑 𝑁1 𝑁2 𝑁2
𝑣2 = = 𝑁2 = (( ) 𝑖1 + ( 2 ) 𝑖2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝜌
(2.28)

61

57 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

De esta forma se obtienen las siguientes inductancias:

𝑁12
𝐿11 =
𝛼 + 𝛽𝑥
(2.29)

𝑁22
𝐿22 =
𝛼 + 𝛽𝑥
(2.30)
𝑁𝑁
𝐿12 = 𝐿21 = 1 2
𝛼 + 𝛽𝑥
(2.31)

entrehierro 𝑥. Por lo tanto, el modelo eléctrico debe considerar las

Nótese que todas las inductancias dependen de la distancia del

variaciones de 𝑥 en función del tiempo. ■

2.3.2. Inductancias en la máquina síncrona

Las máquinas eléctricas rotativas presentan un circuito magnético

variable debido a la posición del rotor. Esto hace que la matriz de
inductancias presentada en la ecuación 2.14 dependa del ángulo eléctrico

en cada una de las submatrices 𝐿𝑆𝑆 , 𝐿𝑆𝑅 y 𝐿𝑅𝑅 . Considérese inicialmente

y, por tanto, del tiempo. La estructura de estas variaciones es diferente

el caso en que se conecta exclusivamente el devanado de la fase 𝑎, como

se muestra en la figura nro. 2.5. El campo magnético resultante 𝐵𝐴 sigue

circuito magnético depende del ángulo 𝜃. Así, por ejemplo, el entrehierro

aproximadamente la misma trayectoria, pero el entrehierro visto por el

es mínimo en los ángulos 0 y 𝜋 mientras que es máximo cuando el rotor se

encuentra en ángulos como 𝜋∕2 y 3𝜋∕2. La reluctancia es directamente
proporcional al entrehierro y, por tanto, sus valores se hacen máximos

inversamente proporcional a la reluctancia, haciéndose máxima en 𝜃 = 0

o mínimos en las mismas posiciones. La inductancia, en cambio, es

y 𝜃 = 𝜋.

Esto hace que la inductancia propia 𝐿𝐴𝐴 tenga un comportamiento

periódico, el cual se puede describir mediante la siguiente relación:

𝐿𝐴𝐴 = 𝐿𝑠 + 𝐿𝑚 cos(2𝜃) (2.32)

62

Inicio 58
Introducción a la estabilidad
Alejandro Garcés de sistemas
Ruiz - Waltereléctricos
Julián Gil GonzálezA.- Garcés, WJ. Gil,
Oscar Danilo OD. Montoya
Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

entrehierro inductancia
entrehierro inductancia
reluctancia
reluctancia
𝐴 𝜃=0
𝐵𝐴 𝐴 𝑙ḿın 𝜌ḿın 𝐿max
́ 𝜃=0 𝐿𝐴𝐴 (𝜃)
𝐵𝐴 𝑙ḿın 𝜌ḿın 𝐿max
́ 𝐿𝐴𝐴 (𝜃)

𝐴
𝐵𝐴 𝐴 𝑙max
́ 𝜌max
́ 𝐿ḿın 𝜃 = 𝜋∕2
𝐵𝐴 𝑙max
́ 𝜌max
́ 𝐿ḿın 𝜃 = 𝜋∕2

𝐴
𝐵𝐴 𝐴 𝑙ḿın 𝜌ḿın 𝐿max
́ 𝜃=𝜋
𝐵𝐴 𝑙ḿın 𝜌ḿın 𝐿max
́ 𝜃=𝜋

𝐴
𝐵𝐴 𝐴 𝑙max
́ 𝜌max
́ 𝐿ḿın 𝜃 = 3𝜋∕2
𝐵𝐴 𝑙max
́ 𝜌max
́ 𝐿ḿın 𝜃 = 3𝜋∕2

𝜃
𝜃

Figura nro. 2.5. Variación de la inductancia del devanado 𝐴 como función de

Figura nro. 2.5. Variación de la inductancia
la posición del devanado 𝐴 como función de
del rotor.
la posición del rotor.

́ + 𝐿ḿın
𝐿max
siendo
𝐿𝑠 = 𝐿max
́ +2 𝐿ḿın
siendo
𝐿𝑠 =
2 𝐿ḿın
(2.33)
𝐿max
́ −
𝐿𝑚 = 𝐿m63
(2.33)
́ − 𝐿ḿın
𝐿𝑚 = 63 2
ax
2
(2.34)
(2.34)

59 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

La precisión de esta forma sinusoidal depende de la construcción de la

La
La precisión
máquina y de la de
precisión esta
esta forma
forma sinusoidal
configuración
de depende
de los devanados.
sinusoidal dependeSin de la
la construcción
de embargo,
construcción de
de la
la mayoría la
máquina
de máquinas
máquina y de la configuración
y de comerciales
la configuración buscande los
de los devanados.
generar Sin
una forma
devanados. embargo,
de ondalacon
Sin embargo, la mayoría
bajo
mayoría
de
de máquinas
contenido
máquinas comerciales
armónico.
comerciales buscan
Por tanto,
buscan estegenerar
tipo de una
generar forma
relación
una forma se depuede
de onda con
con bajo
ondaconsiderarbajo
contenido
general armónico.
para cualquier Por tanto,
máquina este tipo
síncrona. de relación
contenido armónico. Por tanto, este tipo de relación se puede considerar se puede considerar
general
general para
para cualquier
cualquier máquina
máquina síncrona.
síncrona.
Las inductancias del estátor varían al doble de la frecuencia del

𝜃 =la0 que en 𝜃 =del 𝜋. Sin

Las
Las inductancias
sistema, esto se debedel
inductancias a que
del estátor
estátor varían
varían al
la geometría al doble de
de la
del circuito
doble la frecuencia
magnéticodel
frecuencia es
del

𝐿𝑚 = 0 en el caso 𝜃
en 𝜃 = de = 0
0 que 𝜃 =
𝜃 =por 𝜋.
𝜋.loSin
sistema,
exactamente esto se
sistema, esto lasemisma debe a
debe aenque que la geometría
geometría del circuito
embargo,
circuito magnético
magnéticonote quees
es

𝐿
𝐿𝑚 = 0 en elson
𝑚 = 0 en el caso de la máquina de rotor liso, por lo tanto, las inductancias
exactamente
exactamente la misma en
de la máquina
la misma que en
rotorenliso, Sin embargo,
tanto, note
las inductancias
embargo, que
note que
del estátor caso de la máquina
constantes en este detiporotordeliso, por lo tanto,
máquinas. Observe las inductancias
igualmente

𝜃 por 𝑛𝜃
del
del estátor son constantes en este tipo de máquinas. Observe igualmente
que estátor
la son
ecuación constantes
(2.32) en
depende este tipo
del de
ángulomáquinas.
eléctrico; Observe
en caso de usar el
igualmente

𝜃 𝑛 =
𝜃 por 𝑛𝜃
𝑛𝜃 1,
que
ángulola ecuación
mecánico(2.32)
que la ecuación (2.32)
debemos depende
depende del
reemplazar ángulo
del ángulo eléctrico;
(la figura
eléctrico; en
ennro. caso
caso2.5 de usar
usar el
demuestra el

tanto 𝑛 𝑛 = = 1,
1, es
ángulo
una
ángulo mecánico
máquina
mecánico debemos
de debemos reemplazar
dos polosreemplazar
y, por tanto por (la figura
(laes nro.
decirnro.
figura 2.5 muestra
que2.5elmuestra
ángulo
una
una máquina
eléctrico es igual
máquina de
de al dos polos
ángulo
dos y,
y, por
por tanto
polosmecánico). es decir
decir que que el el ángulo
ángulo
eléctrico es igual al ángulo
eléctrico es igual al ángulo mecánico). mecánico).
Las demás inductancias del tipo estátor-estátor (𝐿𝑆𝑆 ) presentan una
Las
Las demás
estructura similar
demás inductancias
a la presentada
inductancias del
del tipo
en laestátor-estátor
tipo ecuación 2.32,(𝐿
estátor-estátor las𝑆𝑆
(𝐿 𝑆𝑆 ) presentan una
) presentan
cuales una
se pueden
estructura
escribir similar
como sigue a la presentada en la ecuación 2.32,
estructura similar a la presentada en la ecuación 2.32, las cuales se pueden las cuales se pueden

𝐿𝐴𝐴 = 𝐿𝑠 + 𝐿𝑚 cos(2𝜃)
escribir
escribir como
como sigue
𝐿 = 𝐿 + 𝐿 cos(2𝜃)
sigue
𝐿𝐿𝐴𝐴 𝑚 cos(2𝜃)+ 2𝜋∕3)
𝐵𝐵 = 𝐿𝑠 + 𝐿𝑚 cos(2𝜃
(2.35)
𝐴𝐴 𝑠
𝐿 = 𝐿 + 𝐿 cos(2𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.35)
𝐿𝐶𝐶𝐵𝐵 = 𝐿𝑠𝑠 + 𝐿𝑚 𝑚 cos(2𝜃 − + 2𝜋∕3)
(2.35)
(2.36)
𝐵𝐵
𝐿 = 𝐿 + 𝐿 cos(2𝜃 − 2𝜋∕3)
(2.36)
𝐿𝐶𝐶
𝐴𝐵 = 𝐿𝐵𝐴
𝑠𝑠 += 𝐿𝑚 −𝑀cos(2𝜃
𝑠 + 𝐿− 2𝜋∕3) − 2𝜋∕3)
𝑚 cos(2𝜃
(2.36)
(2.37)
𝐶𝐶 𝑚
𝐿 = 𝐿 = −𝑀 + 𝐿 cos(2𝜃 − 2𝜋∕3)
(2.37)
𝐿𝐶𝐴
𝐴𝐵 = 𝐿𝐴𝐶 𝐵𝐴 = −𝑀𝑠𝑠 + 𝐿𝑚 𝑚 cos(2𝜃 − + 2𝜋∕3)
(2.37)
(2.38)
𝐴𝐵 𝐵𝐴
𝐿 = 𝐿 = −𝑀 + 𝐿 cos(2𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.38)
𝐿𝐶𝐴
𝐵𝐶 = 𝐿𝐴𝐶 𝐶𝐵 = −𝑀 𝑠 + 𝐿 𝑚 cos(2𝜃) cos(2𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.38)
(2.39)
𝐶𝐴 𝐴𝐶 𝑠 𝑚
𝐿 = 𝐿 = −𝑀 + 𝐿 cos(2𝜃)
(2.39)
𝐿𝐵𝐶 = 𝐿𝐶𝐵 = −𝑀𝑠 + 𝐿𝑚 cos(2𝜃)
(2.39)
(2.40)
𝐵𝐶 𝐶𝐵 𝑠 𝑚 (2.40)
(2.40)
El signo negativo en las inductancias mutuas AB, BC y AC se explica
porEl lasigno
El signo negativo
dirección
negativo conen que
en las
las elinductancias
flujo de unmutuas
inductancias devanado
mutuas AB,
AB, BC yy AC
concatena
BC AC se se explica
al otro
explica
por
por la dirección con que el flujo de un devanado concatena al
la
devanado. dirección
Además, conel que
signo el flujo
del ángulode unen devanado
las fases B concatena
y C depende otro
al de
otrola
devanado.
devanado. Además, el signo del ángulo en las fases B y C depende de la
estructura Además,
de la máquinael signo
y no del
de ángulo
la forma en
de las fases B
corrientes y C depende
inyectadas de
en el
la

120se=mostraron
2𝜋∕3. Otros
estructura
estátor. Endede la
este máquina
la caso, se estáy no de la
y noempleando forma
de la formalos de las
deejes corrientes
ABC que se inyectadas
mostraron en
enenel
◦se mostraron en
estructura máquina las corrientes inyectadas el

120
120◦ = 2𝜋∕3.
=metodología,
2𝜋∕3. Otros
estátor. En este caso, se está empleando los ejes ABC que
◦
la figuraEn
estátor. nro. 2.1,
este donde
caso, la fase
se está B está a un
empleando los ángulo
ejes ABC deque en
la
la figura
tipos nro.
nro. 2.1,
de máquinas
figura 2.1, donde
pueden
donde la
laserfase B
B está
está aa un
fasemodeladas ángulo
ángulo de
mediante
un la misma
de Otros
tipos
por de máquinas
ejemplo, máquinaspueden ser
bifásicas modeladas
y máquinasmediante la misma
hexafásicas
tipos de máquinas pueden ser modeladas mediante la misma metodología, (demetodología,
6 fases). La
por
por ejemplo,
diferencia
ejemplo, enmáquinas
cada casobifásicas
máquinas será el número
bifásicas yy máquinas
máquinas hexafásicas
de devanados
hexafásicas y el(de 66 fases).
desfase
(de de La
fases). su
La
diferencia
inductancia en cada caso
diferencia encorrespondiente. será
cada caso será el el número
Sinnúmero
embargo, de devanados
de la estructurayde
devanados y el desfase
el la ecuación
desfase de
de su
es
su
inductancia
inductancia correspondiente. Sin embargo, la estructura de la ecuación es
la misma. Las correspondiente.
máquinas síncronasSin embargo,
de imanes la estructura
permanentes de yla ecuación
las máquinas es
la
la misma.
misma. LasLas máquinas
máquinas síncronas
síncronas de de imanes
imanes permanentes
permanentes yy las las máquinas
máquinas
64
64
64
Inicio 60
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

de inducción, ampliamente utilizadas en aplicaciones de generación

de inducción,
eólica, tambiénampliamente
presentan unautilizadas
estructuraensimilar.
aplicaciones de generación

De otro lado, las inductancias propias del rotor, 𝐿𝐹𝐹 = 𝐿𝐹 , 𝐿𝐷𝐷 = 𝐿𝐷

eólica, también presentan una estructura similar.

y 𝐿𝑄𝑄
De=otro𝐿𝑄 lado, 𝐿𝐹𝐹 = 𝐿entrehierro,
𝐹 , 𝐿𝐷𝐷 = 𝐿𝐷
y 𝐿𝑄𝑄 se
= muestra
𝐿𝑄 son constantes
las inductancias
son constantes 3
, ya quepropias
siempre delven
rotor,
el mismo

𝐹 y al devanado 𝐷 tienen
3
como en la figura, ya
nro.que
2.6.siempre ven magnético
El circuito el mismo entrehierro,
asociado al

𝐹 ysealpresentan 𝐷 tienen la misma𝐿geometría

= 𝐿
como se muestra
devanado en la figura nro. 2.6. El circuito
amortiguador magnético
la mismaasociado
geometría al
𝐹𝐷 𝐷𝐹 .
𝐿 = 𝐿
𝐹𝐷 𝑄 son
devanado
y, por tanto, devanadoinductancias
amortiguadormutuas constantes
𝐷𝐹 .
𝑄 son
y, por tanto, se presentan inductancias mutuas
Las inductancias mutuas con respecto al devanado amortiguador constantes
Las inductancias
iguales a cero, yamutuas
que loscon
flujosrespecto al devanado amortiguador
son perpendiculares. En resumen, las
iguales a cero,
inductancias ya que los
rotor-rotor flujos
son son perpendiculares.
constantes En resumen,
y tienen la siguiente estructuralas
4
:

𝐿𝐹𝑄 = 𝐿𝑄𝐹 = 0
inductancias rotor-rotor son constantes y tienen la siguiente estructura4 :

𝐿
𝐿𝐷𝑄 = 𝐿
𝐹𝑄 = 𝐿𝑄𝐷 =
𝑄𝐹 = 0 0
(2.41)

𝐿𝐷𝑄 = =𝐿𝐿𝑄𝐷 = 0
(2.41)
𝐿
(2.42)
𝐹𝐷 𝐷𝐹
𝐿𝐹𝐷 = 𝐿𝐷𝐹
(2.42)
(2.43)
(2.43)

𝐹 𝐷
𝐹 𝐷

𝐵𝐹 𝐵𝐷 𝐵𝑄
𝐵𝐹 𝐵𝐷 𝐵𝑄

𝑄
𝑄

Figura nro. 2.6. Circuito magnético asociado a los devanados del rotor. Note
que el devanado
Figura estáCircuito
nro. 2.6. girandomagnético
con el rotor y, por tanto,
asociado a los siempre ve un
devanados delentrehierro
rotor. Note
que el devanado está girando con elconstante.
rotor y, por tanto, siempre ve un entrehierro
constante.
Es común que las máquinas síncronas tengan dos devanados
Es común que
amortiguadores. Nolas máquinas
obstante, síncronas
es posible tengan
tener dos devanados
máquinas sin estos
amortiguadores.
devanados. No obstante,
El devanado es puede
de campo posible tener ser
también máquinas sin como
eliminado, estos
devanados.
3
El devanado de campo puede también ser eliminado, como
Se omite el doble subíndice para simplificar la nomenclatura.
43Un modelo más detallado del comportamiento de las inductancias de la máquina puede
Se omite el doble subíndice para simplificar la nomenclatura.
ser estudiado
4 Un modelo en (Krause
más detallado et al., 2002) y en de
del comportamiento (Kundur, 1994). de la máquina puede
las inductancias
ser estudiado en (Krause et al., 2002) y en (Kundur, 1994).
65
65
61 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
en el caso de las máquinas síncronas de imanes permanentes y en el

𝐹 es reemplazado
en elde
caso casolas de las máquinas
máquinas síncronas
de reluctancia de imanes
variable. En laspermanentes y en el
máquinas síncronas
en elde
caso de las máquinas síncronas de imanes permanentes y en el
𝐹 𝜓𝐹 .serie
caso
en
de el caso
imanes las máquinas
de las de
máquinas
permanentes, reluctancia
síncronas
el devanado variable.
de imanesEn las máquinas
permanentes síncronas
y en
por síncronas
una el
serie
𝐹 esun
caso de las máquinas de reluctancia variable. En las máquinas
𝐹 esaun 𝜓𝐹 .serie
de
casoimanes
de imanes
imanes permanentes,
de las máquinas
permanentes el devanado
de reluctancia
que es
variable.
mantienen reemplazado
Enflujo
las máquinaspor
constante una serie
síncronasLos
𝜓
de permanentes, el devanado reemplazado por una
𝜓𝐹 . Los
de imanes
imanes permanentes
permanentes, que
el mantienen
devanado flujo
reemplazado constante
por una Los
𝐹
demás
de imaneselementos del
permanentes modeloque son iguales
mantienen unlos de
flujola máquina
constante síncrona
. Los
demás
de imanes elementos
convencional. Las del modelo
permanentes
máquinas que deson iguales avariable
mantienen
reluctancia unlos flujo
de lason
máquina
constante
menos síncrona
comunes
demás elementos
convencional. del modelodeson
Lasdemáquinas iguales avariable
reluctancia los de lason máquina síncrona
menos reducida
comunes
demás
en elementos
aplicaciones del modelo Esto
potencia. son iguales
se debeavariable
alossudebajala máquina
inercia, síncrona
convencional.
en aplicaciones Las demáquinas
potencia. de reluctancia
Esto se debe a su son
baja menos
inercia, comunes
reducida
convencional.
eficiencia Las
y limitada máquinas
capacidad de reluctancia
de setorque variable son menos comunes
en aplicaciones
eficiencia y motores de potencia.
limitada capacidad Estodepara debemáximo.
torque a su bajaEstas
máximo. Estas
máquinas
inercia, reducida
máquinas
se
se
en
usan aplicaciones
como de potencia.
paso a Esto
paso se debe a su bajade
aplicaciones inercia, reducida
automatización
eficiencia y
usan comoy motoreslimitada capacidad de torque máximo. Estas máquinas se
eficiencia
industrial. limitada paso a pasodepara
capacidad aplicaciones
torque máximo. de automatización
Estas máquinas se
usan como motores paso a paso para aplicaciones de automatización
industrial.
usan como motores paso a paso para aplicaciones de automatización
industrial.
Regresando al modelo da la máquina síncrona convencional, las
industrial.
Regresando
inductancias al modelo
mutuas entreda larotor
máquina síncronaestán convencional,
dadas por las
Regresando
inductancias al modelo
mutuas entre dael
ellarotor
máquinay el estátor
y el síncronaestán
estátor convencional,
dadas por las
el
el
Regresando
ángulo con que alsemodelo
concatenan da la máquina
los flujos síncrona
asociados convencional,
a cada devanado, las
inductancias
ángulo con quemutuas
se entre el rotor
concatenan los y el asociados
flujos estátor están a dadas
cada por el
devanado,
inductancias
como seconmuestramutuas entre el rotor en
esquemáticamente y el estátornro.
la asociados
figura están dadas por el
ángulo
como secon que se
muestra concatenan los flujos
esquemáticamente endella asociados
figura nro. a2.7.
cadaEndevanado,
este caso
ángulo
el entrehierro que se
visto concatenan
por los los flujos
devanados rotor es a2.7.
cadaEndevanado,
constante, este
pero caso
la
como
el se muestra
entrehierro vistoesquemáticamente
porconlosladevanados endella figura
rotor nro. 2.7. En este
es constante, pero caso
la
como
direcciónse muestra
del flujo esquemáticamente
varía posición. en
Por laconsiguiente,
figura nro. 2.7.
las En este
inductancias caso
el entrehierro
dirección del visto
flujo porcon
varía losladevanados
posición. Pordelconsiguiente,
rotor es constante,
las pero la
inductancias
el entrehierro
rotor-estátor visto por los devanados del rotor es constante, pero la
dirección
rotor-estátor del presentan
flujo varía una
presentan con la
una
forma
forma
sinusoidal,
posición.
sinusoidal,
tal y como en
Por consiguiente,
tal y como las el
en el
caso de las
inductancias
caso de las
dirección
inductancias del flujo
propias varía con
deluna la posición.
estátor. Por consiguiente,
Nosinusoidal,
obstante, latalfrecuencia las inductancias
rotor-estátor presentan forma y como enes eldiferente,
caso de las ya

𝐵 𝐴
inductancias
rotor-estátor
que se debe propias della
presentan
considerar estátor.
una forma
polaridad Nosinusoidal,
obstante,
con que selatal
frecuencia
y como eneslos
concatenan eldiferente,
caso deAsí,
flujos. ya
las
inductancias propias dellaestátor. No obstante, la concatenan
frecuencia eslos diferente, ya
𝐵 𝐴
𝐹
𝜃ejemplo,
= 0 como en 𝜃las= 𝜋.
que
por se debe
inductancias
ejemplo, considerar
propias
todas del
las polaridad
estátor.
líneas de No
flujocon que
obstante, sela
concatena frecuencia
al es flujos.
diferente,
devanado Así,
tantoya
de flujo 𝐵la 𝐴 tanto
𝐹 polaridad con que se concatena
que se debe considerar la polaridad con que se concatenan los flujos. Así,
𝜃ejemplo,
=flujos
0 como en 𝜃las= 𝜋. flujo 𝐵la al 𝐿 𝐴 tanto
se𝐿concatena
por
que ejemplo,
se debe todas
considerar las líneas
la de
polaridad flujocon concatena
que se al
concatenan devanado
los flujos.tanto
Así,
𝐹 concatena
en No obstante,
𝜃 = 0 𝜃 = 𝜋.
por todas líneas al devanado
𝐹 concatena
𝜃 0=flujos
0−𝐿 𝜃 = 𝜋. 𝐿 𝐿
𝐴𝐹 es
𝜃 = 𝜃 = 𝜋. 𝜃 = 𝜋∕2 𝜃 = 3𝜋∕2
en
por
estos todas
es diferente Nopor
líneas
y, obstante,
de tanto, la polaridad
inductancia con que
devanado AF(max) en

𝐿𝐴𝐹y es 𝐿AF(max)
𝐴𝐹
en como en No obstante, la polaridad con que se concatena
𝜃 = 0 −𝐿 𝜃 = 𝜋. 𝜃 = 𝜋∕2
𝐿 𝜃 =𝐿 3𝜋∕2
estos
en y comoes diferente
en en y,
No por tanto,
obstante,
Las la
inductancias inductancia
polaridad
en con que
y es
se concatena en
son
𝜃 = 0ya y −𝐿 en 𝜃 son
= 𝜋. Las inductanciasLa 𝜃 = 𝜋∕2 y 𝜃 =variable
3𝜋∕2 son
AF(max)
estos flujos es diferente y, por tanto, la inductancia en
𝐴𝐹
AF(max)

𝜃 =inductancias
0 y −𝐿 en 𝜃 = 𝜋.perpendiculares. 𝜃= 𝜋∕2 y 𝜃 = 3𝜋∕2
estos
cero, y
flujos
ya que es
los
AF(max) en
diferente
flujos son y, Las
por inductancias
tanto,
perpendiculares. la en
inductancia
La característica es son
AF(max) en
variable de
cero, queAF(max)
los flujos encaracterística de
las AF(max) rotor-estátor Lasseinductancias
mantiene aún enen las máquinas de son
rotor
cero,
las ya que los flujos
inductancias son perpendiculares.
rotor-estátor se mantiene La característica
aún en las máquinas variable
de de
rotor
cero,
liso, yaque
ya queesta
los flujos
se debeson
a laperpendiculares.
forma en que los Laflujos
característica
se máquinas variable
concatenan nodea
yrotor
las
liso,inductancias
ya que esta rotor-estátor se mantiene aún en las de
las
la
liso,
inductancias
estructura
ya que delse
esta se
debe a la forma
rotor-estátor
entrehierro.
debe a la forma
en que los
se mantiene
en que
aún
los
flujos
en las
flujos
se máquinas
se
concatenan
concatenan
deyrotor
y
no a
no a
la estructura
liso, ya que esta delse entrehierro.
debe a la forma en que los flujos se concatenan y no a
la estructura del entrehierro.
Las inductancias
la estructura mutuas rotor-estátor varían entonces con la misma
del entrehierro.
Las inductancias
frecuencia del sistema,mutuas
comorotor-estátor
se muestra avarían entonces con la misma
continuación:
Las inductancias
frecuencia del sistema, mutuas
comorotor-estátor
se muestra avarían entonces con la misma
continuación:
Las inductancias mutuas rotor-estátor varían entonces con la misma
frecuencia del sistema, como se muestra a continuación:
𝐿𝐴𝐹 = 𝐿𝐹𝐴 = 𝑀𝐹 cos(𝜃)
frecuencia del sistema, como se muestra a continuación:

𝐿𝐴𝐹 = 𝐿𝐹𝐴 = 𝑀𝐹 cos(𝜃)

𝐿𝐴𝐷 = 𝐿𝐹𝐴𝐷𝐴 = 𝑀𝐹 𝐷 cos(𝜃)
(2.44)

𝐿𝐴𝐷 = 𝐿 = 𝑀 cos(𝜃)
(2.44)
𝐴𝐹
𝐿𝐴𝐷 = 𝐿 𝐷𝐴 = 𝑀𝐹 𝐷 sen(𝜃)
(2.45)
𝑄 cos(𝜃)
(2.44)
𝐴𝐹 𝐹𝐴
𝐿𝐴𝐷 = 𝐿𝐷𝐴 = 𝑀𝑄𝐷𝐷 sen(𝜃)
cos(𝜃)
(2.44)
(2.45)
𝐴𝑄 𝑄𝐴 (2.46)
𝐿𝐴𝑄 = 𝐿𝑄𝐴 = 𝑀𝑄 sen(𝜃)
(2.45)
𝐴𝑄 𝐷𝐴
𝑄𝐴
𝐿𝐴𝑄 = 𝐿𝑄𝐴 = 𝑀𝑄 sen(𝜃)
(2.45)
(2.46)
(2.46)
(2.46)
una estructura similar se presenta en las inductancias asociadas a las
una estructura similar se presenta en las inductancias asociadas a las
una estructura similar se presenta en las inductancias asociadas a las
una estructura similar se presenta66en las inductancias asociadas a las
66
66
66
Inicio 62
 as máquinas síncronas de imanes permanentes, el devanado 𝐹 es reemplazado por una serie
caso de las máquinas de reluctancia variable. En las máquinas síncronas

plazado por una serie de imanes permanentes que mantienen un flujo constante 𝜓𝐹 . Los
ujo constante 𝜓𝐹 . Los demásAlejandro
elementos
Garcésdel
Ruizmodelo sonGil
- Walter Julián iguales
Gonzáleza- los deDanilo
Oscar la máquina síncrona
Montoya Giraldo
e la máquina síncrona convencional. Las máquinas de reluctancia variable son menos comunes
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
le son menos comunes en aplicaciones de potencia. Esto se debe a suA.baja inercia, reducida
Introducción a la estabilidad de sistemas
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricoseléctricos A. Garcés,Garcés,
WJ. Gil,WJ.
OD.Gil, OD. Montoya
Montoya
baja inercia, reducida eficiencia y limitada capacidad de torque máximo. Estas máquinas se

𝐴
mo. Estas máquinas se usan como motores paso a paso para aplicaciones de automatización
𝜃 = 0 𝐿 (𝜃)
𝐴 𝐴 𝜃 = 0𝜃𝐿𝐴𝐹 = 0 𝐿 (𝜃)
nes de automatización industrial.
𝐹 𝐴𝐹 (𝜃)𝐴𝐹
𝐹 entre 𝐹
Regresando al modelo da la máquina síncrona convencional, las

or están dadas por el ángulo 𝐹con que se concatenan los flujos asociados a cada devanado,
ona convencional, las inductancias mutuas el rotor y el estátor están dadas por el

ados a cada devanado, como se𝐹muestra 𝐹 esquemáticamente en la figura nro. 2.7. En este caso

r es constante, pero la dirección del flujo varía 𝐴 𝜃 = 𝜋∕2 las inductancias

a nro. 2.7. En este caso el entrehierro visto por los devanados del rotor es constante, pero la

𝐴 forma𝐴
sinusoidal, tal𝜃y=como𝜃 =en
𝜋∕2 𝜋∕2
con la posición. Por consiguiente,
uiente, las inductancias rotor-estátor presentan una el caso de las
y como en el caso de las inductancias propias del estátor. No obstante, la frecuencia es diferente, ya

ncatenan los flujos. Así, por ejemplo, todas las líneas de flujo 𝐵𝐹 concatena al devanado 𝐴 tanto
cuencia es diferente, ya que se debe considerar la polaridad con que se concatenan los flujos. Así,

na al devanado 𝐴 tanto en 𝜃 = 0 como en 𝜃 = 𝜋. No obstante, la polaridad con que se concatena

d con que se concatena estos flujos es diferente𝐴y, por tanto, la inductancia 𝐿𝐴𝐹 es 𝐿AF(max) en
𝐹 𝐴 inductancias en𝜃𝜃 = 𝜋
ncia 𝐿𝐴𝐹 es 𝐿AF(max) en 𝜃 =𝐹0 y −𝐿AF(max) en 𝜃 =𝐴𝜋. Las = 𝜋∕2 y 𝜃 = 3𝜋∕2 son
𝐹 𝜃 = 𝜋𝜃 = 𝜋
= 𝜋∕2 y 𝜃 = 3𝜋∕2 son cero, ya que los flujos son perpendiculares. La característica variable de
racterística variable de las inductancias rotor-estátor se mantiene aún en las máquinas de rotor
n las máquinas de rotor liso, ya que esta se debe a la forma en que los flujos se concatenan y no a

𝐴
os se concatenan y no a la estructura del entrehierro.

𝐴 𝜃 entonces
= 3𝜋∕2 con la misma
𝐴 𝜃 = 3𝜋∕2
𝜃 = 3𝜋∕2
Las inductancias mutuas rotor-estátor varían

𝜃
entonces con la misma frecuencia del sistema, como se muestra a continuación:

𝜃 𝜃
uación:
𝐹
𝐹 𝐿 = 𝐿 = 𝑀 cos(𝜃)
𝐹 𝐴𝐹 𝐹𝐴 𝐹
𝐿𝐴𝐷 = 𝐿𝐷𝐴 = 𝑀mutua cos(𝜃)
(2.44)
𝐷 𝐿 𝐴𝐹
𝐿
(2.44)
𝐿la = 𝐿 = 𝑀 𝐿de
sen(𝜃)
Figura nro. 2.7. Variación de la inductancia como función del (2.45)
𝐴𝐹la 𝐴𝐹 función
𝐴𝑄
en la𝑄𝐴 𝑄
(2.45)
ángulo
FiguraFigura
rotor.nro.
delnro. 2.7. 2.7. Variación
La variación
Variación en
de de la inductancia
lainductancia
inductancia mutua
depende
mutua forma
como como función
en que del
los(2.46)
del
ánguloángulo
del del La
rotor. rotor.
devanados Larotor
del variación
variación concatenan
en la inductancia
a los
inductancia depende
devanados
depende dedel
la de la forma
estátor.
forma en queen
losque los
(2.46)
devanados
devanados delconcatenan
del rotor rotor concatenan a los devanados
a los devanados del estátor.
del estátor.
fasesUuna estructura
B y C, a saber: similar se presenta en las inductancias asociadas a las
𝐿𝐵𝐹 = 𝐿𝐹𝐵 = 𝑀𝐹 cos(𝜃 − 2𝜋∕3)
ancias asociadas fases
a las fases
B y C, aysaber:
B C, a saber:
𝐿𝐵𝐷
𝐿 =𝐿𝐿
𝐵𝐹 = 𝐿 ==
=𝐿𝑀
𝐹𝐵𝐹=
𝑀 𝑀66
cos(𝜃𝐹 cos(𝜃
cos(𝜃 −
− − 2𝜋∕3)
2𝜋∕3)
2𝜋∕3)
(2.47)
𝐵𝐹
𝐹𝐵
=𝐿𝐿
𝐵𝐷 ==
=𝐿𝑀
𝐷𝐵𝐷= 𝑀𝐷 cos(𝜃 − 2𝜋∕3)
𝐷𝐵 𝐷 (2.48)(2.47)
𝐿 𝑀 cos(𝜃 − 2𝜋∕3)
(2.47)
𝐿𝐵𝐷
𝐵𝑄 = 𝐿𝐷𝐵 𝑄 sen(𝜃 − 2𝜋∕3)
=𝐿𝐿 ==𝐿𝑀
𝑄𝐵 = 𝑀𝑄 sen(𝜃 − 2𝜋∕3)
𝑄𝐵
(2.48)(2.48)
𝐿𝐶𝐹
𝐿 𝐵𝑄 = 𝐿𝐹𝐶 = 𝑀𝑄
sen(𝜃 − 2𝜋∕3)
𝐹 cos(𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.49)
𝐵𝑄
𝑄𝐵

=𝐿𝐿 ==𝐿𝑀
𝐹𝐶 = 𝑀𝐹 cos(𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.50)(2.49)
𝐿𝐶𝐷
𝐶𝐹 = cos(𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.49)
𝐿 𝐿𝐷𝐶 = 𝑀𝐹
𝐶𝐹
𝐹𝐶 𝐷 cos(𝜃 + 2𝜋∕3)
=𝐿𝐶𝐷
𝐿𝑄𝐶==
=𝐿𝐷𝐶
𝑀𝑄𝐷=sen(𝜃
𝑀𝐷 cos(𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.50)(2.50)
𝐿
𝐿𝐶𝐷
𝐶𝑄 = 𝐿𝐷𝐶 𝑀 cos(𝜃 +
+ 2𝜋∕3)
2𝜋∕3)
(2.51)

𝐿𝐶𝑄 =𝐿𝐶𝑄
𝐿𝑄𝐶==𝐿𝑄𝐶
𝑀𝑄=sen(𝜃
𝑀𝑄 sen(𝜃 + 2𝜋∕3)
(2.51)(2.51)
+ 2𝜋∕3)
(2.52)
(2.52)(2.52)
67
67 67
63 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

con estas ecuaciones se completa el modelo eléctrico de la máquina, un

2.14 es matricial, de tamaño 6 × 6 y con inductancias dependientes del

modelo particularmente complejo teniendo en cuenta que la ecuación

ángulo 𝜃 y, por tanto, del tiempo. Una consecuencia directa de este

comportamiento es que debemos tener en cuenta la variación de la
inductancia en el momento de determinar las tensiones, es decir:

𝑑𝜓
𝑣=
𝑑𝑡
𝑑
= 𝐿(𝜃)𝑖
𝑑𝑡
(2.53)
𝑑𝐿(𝜃) 𝑑𝜃 𝑑𝑖
=( ) ( ) 𝑖 + 𝐿(𝜃)
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La frecuencia 𝜔 = 𝑑𝜃∕𝑑𝑡 en la ecuación 2.53 puede ser diferente de

la frecuencia de las corrientes 𝑖, durante un transitorio. Esto se debe a
que 𝜃 depende de los componentes mecánicos conectados a la máquina
(por ejemplo la turbina y el gobernador de velocidad), mientras que la
frecuencia de las corrientes está asociada a la red eléctrica. El modelo
dinámico de la máquina debe, por tanto, tener en cuenta la parte mecánica,
como se mostrará más adelante en el capítulo 4.

Ejemplo nro. 2.2. Considere una máquina síncrona trifásica de rotor liso

girando a una frecuencia eléctrica 𝜔. Se quiere determinar las tensiones

y sin devanados amortiguadores, operando en vacío y estado estacionario

𝑣𝐹 . Se parte de la ecuación 2.10 teniendo en cuenta que la máquina se

en terminales de la máquina conocida la corriente del devanado de campo

encuentra en vacío, es decir que 𝐼𝑆 = (𝑖𝐴 , 𝑖𝐵 , 𝑖𝐶 ) = 0:

⎛ 𝑣𝐴 ⎞ 𝜓
𝑑 ⎛ 𝐴 ⎞
𝑣
⎜ 𝐵 ⎟ = − 𝜓
𝑑𝑡 ⎜ 𝐵 ⎟
𝑣
⎝ 𝐶 ⎠ 𝜓
⎝ 𝐶 ⎠
(2.54)

cuenta que el flujo 𝜓𝐹 es constante:

La corriente del rotor se calcula a partir de la tensión, teniendo en

𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 (2.55)

68

Inicio 64
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Ahora, los enlaces de flujo dependen de las corrientes en los devanados

y de la posición del entrehierro, así:

⎛ 𝐿𝑠 −𝑀𝑠 −𝑀𝑠 𝑀𝐹 cos(𝜃)

( ) ⎞
⎜ −𝑀𝑠 𝐿𝑠 −𝑀𝑠 𝑀𝐹 cos 𝜃 −
2𝜋
⎟
⎜ ( 3 ) ⎟
⎜ −𝑀𝑠 −𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝐹 cos 𝜃 + ⎟
2𝜋
( ) ( )
⎜ 𝑀 cos(𝜃) 𝑀 cos 𝜃 − ⎟
3
𝑀𝐹 cos 𝜃 + 𝐿𝐹
2𝜋 2𝜋

⎝ ⎠
𝐹 𝐹
3 3
(2.56)

Note que la matriz de inductancias tiene menos componentes que

en la ecuación 2.14 debido a que la máquina carece de devanados
amortiguadores. Las inductancias propias son constantes debido a que la
máquina es de rotor liso. Las tensiones en terminales de la máquina se

ya que 𝑖𝐹 es constante y que 𝜃 = 𝜔𝑡 (la máquina gira a velocidad

obtienen fácilmente derivando los términos asociados a las inductancias,

constante):

𝑣𝐴 = 𝜔𝑀𝐹 𝑖𝐹 sen(𝜔𝑡)
𝑣𝐵 = 𝜔𝑀𝐹 𝑖𝐹 sen(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3)
(2.57)

𝑣𝐶 = 𝜔𝑀𝐹 𝑖𝐹 sen(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)

(2.58)
(2.59)

■
La forma sinusoidal de la tensión depende en este caso de la variación
de la inductancia con respecto al entrehierro.

2.4. Modelo dinámico del eje

La máquina síncrona es básicamente un sistema electromecánico, en

donde se tienen seis puertos eléctricos (sistema trifásico), asociados a los
devanados del rotor y el estátor, además de un puerto mecánico asociado
al eje de rotación. La dinámica del eje está dada por una relación de
torques como se muestra a continuación

𝑑𝜔
𝐽 = 𝑇𝐸 − 𝑇𝑀
𝑑𝑡
(2.60)

69

65 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

donde 𝐽𝐽 es
donde es la
la inercia
inercia del
del grupo turbina-generador yy 𝑇
grupo turbina-generador 𝑇𝐸𝐸𝐸 yy 𝑇
𝑇𝑀𝑀 son
𝑀 son los
los
torques
torques eléctrico y mecánico, respectivamente. El torque mecánico, aa
eléctrico y mecánico, respectivamente. El torque mecánico,
su vez,
su vez, tiene
tiene unun comportamiento
comportamiento dinámico
dinámico dado
dado por
por lala turbina,
turbina, la
la
válvula, el sistema de presión y el gobernador de velocidad, entre
válvula, el sistema de presión y el gobernador de velocidad, entre otros. otros.
El
El torque
torque eléctrico,
eléctrico, en
en cambio,
cambio, estáestá influenciado
influenciado por
por elel intercambio
intercambio
de
de energía al interior de los devanados del sistema. A continuación,
energía al interior de los devanados del sistema. A continuación,
se mostrará
se mostrará el el comportamiento
comportamiento de de este
este intercambio
intercambio de de energía
energía para
para
posteriormente presentar el comportamiento dinámico
posteriormente presentar el comportamiento dinámico de la turbina de la turbina
en
en sistemas
sistemas hidráulicos
hidráulicos yy sistemas
sistemas térmicos.
térmicos. La
La excitación
excitación yy elel AVR
AVR
(automatic voltage regulator) serán estudiados al final del capítulo.
(automatic voltage regulator) serán estudiados al final del capítulo.

2.5.
2.5. Energía
Energía y
y coenergía
coenergía

Considere una
Considere una máquina
máquina ideal,
ideal, con
con un
un puerto
puerto de
de entrada
entrada yy un
un puerto
puerto de
de
salida como se muestra en la figura nro. 2.8.
salida como se muestra en la figura nro. 2.8.

𝒲
𝒲𝐸𝐸 𝒲
𝒲𝑀𝑀
Máquina
Máquina (ℰ)
(ℰ)

𝒲
eléctrico con energía 𝒲𝐸𝐸 y un puerto mecánico con energía 𝒲 𝒲
Figura
Figura nro.
nro. 2.8.
2.8. Ejemplo
Ejemplo de
de un
un sistema
sistema electromecánico
electromecánico ideal,
ideal, con
con un
un puerto
𝒲𝑀
puerto
eléctrico con energía y un puerto mecánico con energía 𝑀

eléctrico 𝒲
𝒲𝐸𝐸 como
puerto mecánico 𝒲𝑀 𝒲
Se
Se asume
asume que
que tanto
tanto la
la energía
energía enen el
el puerto
puerto eléctrico como la
la del
del
𝑀 están entrando al sistema. En el caso de un motor,
que 𝒲𝒲𝑀 ≤ 0 y 𝒲𝐸 ≥
𝑀 ≤ 0 y 𝒲𝐸
≥ 00 mientras
𝑀
puerto mecánico están entrando al sistema. En el caso de un motor,

que 𝒲𝒲𝑀 ≥
≥ 0
0 𝒲
𝒲 ≤
≤ 0.
0.
𝑀 𝐸
se tiene
se tiene que mientras que
que el
el caso
caso de
de un
un generador
generador
se sabe
se sabe que 𝑀
y
y 𝐸
𝐸
El
El balance
balance de
de energía
energía está
está dado
dado por la
por la
siguiente relación general
siguiente relación general
𝒲
𝒲𝐸𝐸 +
+𝒲 𝑀 =
𝒲𝑀 = ℰ,
ℰ, (2.61)
(2.61)
de
de la
la cual
cual se
se puede
puede obtener
obtener una
una ecuación
ecuación para
para el
el balance
balance de
de potencias
potencias
aplicado
aplicado la derivada temporal a cada término de la ecuación 2.61,
la derivada temporal a cada término de la ecuación 2.61, lo
lo cual
cual
𝑑ℰ
= 𝑑ℰ
produce
𝑃𝐸𝐸 +
+𝑃𝑃𝑀
produce
𝑃 𝑀 = 𝑑𝑡
𝑑𝑡
(2.62)
(2.62)

La
La potencia
potencia eléctrica
eléctrica estará
estará dada
dada por
por el
el producto
producto de
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
de lala tensión
tensión porpor la
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
la
corriente, mientras que la potencia mecánica está dada por el
corriente, mientras que la potencia mecánica está dada por el producto producto

𝑑𝜓
entre el torque y la velocidad angular, así
𝑑𝜃 𝑑ℰ
𝑖 +𝑇 =
70
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
70
(2.63)
Inicio 66
Tanto el flujo como la energía almacenada, son funciones de la
posición angular de la máquina y de la corriente del devanado, en el
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑑𝜓
entre el torque y la velocidad angular, así
𝑑𝜃 𝑑ℰ
𝑖 +𝑇 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(2.63)

Tanto el flujo como la energía almacenada, son funciones de la

posición angular de la máquina y de la corriente del devanado, en el

𝑑𝜓 𝜕𝜓 𝑑𝜃 𝜕𝜓 𝑑𝑖
terminal eléctrico

= +
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝑑𝑡
(2.64)
𝑑ℰ 𝜕ℰ 𝑑𝜃 𝜕ℰ 𝑑𝑖
= +
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝑑𝑡
(2.65)

𝜕𝜓 𝑑𝜃 𝜕𝜓 𝑑𝑖
reemplazando en la ecuación 2.63 se obtiene lo siguiente:
𝑑𝜃 𝜕ℰ 𝑑𝜃 𝜕ℰ 𝑑𝑖
𝑖 +𝑇 +𝑖 = +
𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝑖 𝑑𝑡
(2.66)

se puede separar los términos asociados a 𝑑𝜃∕𝑑𝑡 de los términos asociados

a 𝑑𝑖∕𝑑𝑡 pues son linealmente independientes
𝜕𝜓 𝜕ℰ
+𝑇 = 𝑖
𝜕𝜃 𝜕𝜃
(2.67)
𝜕𝜓 𝜕ℰ
𝑖 =
𝜕𝑖 𝜕𝑖
(2.68)

de la ecuación (2.68) se obtiene entonces una expresión para la energía

𝜓
ℰ = ∫ 𝑖𝑑𝜓 ′ (2.69)
0

esta relación es general para cualquier tipo de sistema electromecánico

análisis, definimos una nueva magnitud ℰ′ llamada coenergía

incluyendo aquellos con fenómenos de saturación. Para facilitar nuestro

𝑖
ℰ′ = ∫ 𝜓𝑑𝑖 ′ (2.70)
0

En sistemas lineales, se tiene que ℰ = ℰ′ , pero en general se tiene una

La figura nro. 2.9 muestra la relación entre la energía y la coenergía.

relación complementaria, a saber

𝜓 𝑖
∫ 𝑖𝑑𝜓 + ∫ 𝜓𝑑𝑖 ′ = 𝜓𝑖,
′
(2.71)
0 0

71

67 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.A.
Garcés,
Garcés,WJ.
WJ.Gil,
Gil,OD.
OD.Montoya
Montoya Introducción a la
Introducción a la estabilidad
estabilidadde
desistemas
sistemaseléctricos
eléctricos

𝜓𝜓′ ′
𝜓𝜓 𝜓𝑖 =
𝜓𝑖 = ℰℰ++ℰℰ′ ′

ℰℰ==∫∫𝑖𝑑𝜓
𝑖𝑑𝜓′′

ℰℰ′′ =
=∫∫ 𝜓𝑑𝑖
𝜓𝑑𝑖′′
𝑖𝑖′′
𝑖
Figuranro.
Figura nro.2.9.
2.9.Relación
Relación entre
entre la energía ℰ
la energía ℰ yy la coenergíaℰℰ′de
la coenergía
′
deun
unsistema
sistema
electromecánico
electromecánico

Analizandolalaexpresión
Analizando expresión 2.71
2.71 se
se obtiene
obtiene claramente
claramenteque
que
𝜕ℰ 𝜕ℰ′ 𝜕𝜓
𝜕ℰ + 𝜕ℰ′ = 𝑖 𝜕𝜓
𝜕𝜃 + 𝜕𝜃 = 𝑖 𝜕𝜃
𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃
(2.72)
(2.72)

y, por tanto, reemplazando en la ecuación 2.67 se obtiene lo siguiente:

y, por tanto, reemplazando en la ecuación 2.67 se obtiene lo siguiente:
𝜕ℰ′
𝑇𝐸 = − 𝜕ℰ′
𝑇𝐸 = − 𝜕𝜃
𝜕𝜃
(2.73)
(2.73)

el torque eléctrico, por tanto, puede ser fácilmente calculado como

elfunción
torquedeeléctrico,
la coenergíapordeltanto, puede
sistema. En elsercaso
fácilmente
más general,calculado como
la coenergía
función de la coenergía del sistema. En el caso más general,
puede ser calculada siguiendo diferentes trayectorias. En sistemas sin la coenergía
puede ser calculada
memoria, el resultado siguiendo diferentes
es independiente detrayectorias.
la trayectoria, Enestesistemas
concepto sin
memoria,
se mostraráel resultado
a través deesalgunos
independiente
ejemplos.de la trayectoria, este concepto
se mostrará a través de algunos ejemplos.
Los ejemplos que se presentan a continuación pretenden ilustrar los
Los ejemplos
conceptos que aselopresentan
asociados coenergía aencontinuación pretendenteniendo
campos conservativos ilustrarenlos
conceptos asociados
cuenta diferentes a lo coenergía
formas sistemas de enconversión
campos conservativos
electromagnética, teniendo
con elen
cuenta diferentes
objetivo de que elformas sistemas
lector realice unadeinterpretación
conversión electromagnética,
más amplia y detallada con el
objetivo de queteórico
del concepto el lector realice unacoenergía
denominado interpretación más amplia
y el fenómeno físicoy asociado
detallada
del
al concepto teórico denominado
torque electromagnético coenergía y el fenómeno físico asociado
inducido.
al torque electromagnético inducido.
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Ejemplo nro. 2.3. Considérese un sistema con dos devanados y una
salida mecánica.
Ejemplo nro. 2.3.Los flujos en cada
Considérese devanado
un sistema conestán
dosen función de
devanados las
y una
corrientes, como se muestra a continuación:
salida mecánica. Los flujos en cada devanado están en función de las

𝜓1 = 𝐿11 (𝜃)𝑖1 + 𝐿12 (𝜃)𝑖2

72

𝜓2 = 𝐿21 (𝜃)𝑖681 + 𝐿22 (𝜃)𝑖2

(2.74)
72
Inicio (2.75)

donde las inductancias mutuas son iguales, i.e., (𝐿12 = 𝐿21 ). Se calcula
′
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
corrientes, como se muestra a continuación:
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜓1 =a𝐿continuación: 11 (𝜃)𝑖1 + 𝐿12 (𝜃)𝑖2

corrientes, acomo
Introducción se muestra
la estabilidad a continuación:
de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
corrientes,
corrientes, comocomo se se muestra
muestra aaa continuación:
𝜓1 =a𝐿continuación: 11 (𝜃)𝑖1 + 𝐿12 (𝜃)𝑖2
corrientes, como se muestra continuación:

𝜓
𝜓211 = 𝐿21 (𝜃)𝑖 + 𝐿12 (𝜃)𝑖
(2.74)
(𝜃)𝑖22
corrientes, como se muestra continuación:
𝜓 = 𝐿 11(𝜃)𝑖11 + 𝐿22 12(𝜃)𝑖
(2.74)
11
corrientes, como se muestra
𝜓 = 𝐿 21 (𝜃)𝑖11 + 𝐿12 22 (𝜃)𝑖22
(2.74)
(2.75)
𝜓122 = =𝐿 𝐿11 (𝜃)𝑖111 + +𝐿 𝐿12 (𝜃)𝑖222
12 11
(2.74)
𝜓 21(𝜃)𝑖 22(𝜃)𝑖
(2.74)
22 (𝐿12 = 𝐿21 ). Se calcula
(2.75)
21 22
𝜓 = 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖
(2.74)
(2.75)
21 11 11iguales, 12
2 (𝐿
12 = →𝐿 ).𝑖 Se
21 22
(2.75)
ℰ′′ siguiendomutuas 𝜓22la=trayectoria
𝐿21 (𝜃)𝑖11iguales,+(0,𝐿22220) (𝜃)𝑖→ 2 (𝑖(𝐿 1 , 0) (𝑖211 ,). ), es
(2.74)
(2.75)
= 𝐿
donde las inductancias mutuas son i.e.,
ℰ (0, 0) → (𝑖 (𝐿 , 0) =
→ 𝐿(𝑖 ,). 𝑖 ),
(2.75)
(𝐿
1 12 = 𝐿 1 ). 2Se calcula
21son 2Se
donde las inductancias son i.e., calcula
1 2
12 21
ℰ (0,
(0, 0) 0)el→ (𝑖 11,, 0) → (𝑖 11,).
, 𝑖𝑖𝑖22Se
),
(2.75)
12 21
(𝑖(𝐿 12 = →𝐿
la coenergía decir,
ℰprimero →devanado 0) (𝑖21manteniendo
), es
donde las inductancias mutuas iguales, i.e., calcula
′′ 21
1 esta 2(𝑖
donde las inductancias mutuas son iguales, i.e., Se calcula
ℰ (0, 0) → (𝑖 1 ,obtiene
(𝐿 0)
12 = → 𝐿 ,). ),
la coenergía
donde las inductancias siguiendo mutuas la trayectoria son iguales, i.e., es decir,
′ siguiendo
ℰ 1 (0, 0) → (𝑖 , 0) → 2(𝑖 , 𝑖 ),
energizamos primero el devanado y luego el devanado manteniendo
1 2
lala coenergía
donde las inductancias la
la trayectoria decir,
coenergía siguiendo
′primer
el mutuas trayectoria son yiguales, i.e.,
211el 2valor
calcula
es decir,
elℰprimero De1 esta (0, 0) el→devanado
(𝑖 , 0) → 2(𝑖manteniendo
, 𝑖 ),
energizamos
la
dondecoenergía
las inductancias siguiendo devanado
mutuas la trayectoria son luego
iguales, i.e., Se es decir,
calcula
′ 1 1 2
De1 esta 2 manteniendo
energizado
energizamos
la coenergía
energizamos el primero
siguiendo
primero devanado.
el
el devanado
la
devanado trayectoria De yy luego
luego forma, el
el se
devanado
devanado manteniendo
manteniendo es de la
decir,
1 1 2
1 y luego2 el devanado 2 manteniendo
energizado
energizamos
la coenergía
coenergía primer
siguiendo devanado.
el devanado
la trayectoria y luego forma, se obtiene el valores de la
decir,
𝑖 𝑖
energizado
energizado el
energizamos primer
primer devanado.
elprimero el devanado
devanado. De y luego
esta forma,
forma, se
se obtiene
el devanado obtiene el
el valorvalor de de la
la
∫𝑖𝑖11 𝜓1 (𝑖1′′ , 0)𝑑𝑖
ℰ′′ = devanado. +∫ 𝑖𝑖2 𝜓2 (𝑖1se , 𝑖2′′obtiene
)𝑑𝑖2′′
coenergía
energizado el primer 1
devanado. De esta forma, se obtiene el valor de la
𝑖 𝑖
energizamos primero el devanado
De 1′′esta
ℰ = ∫ 𝜓 (𝑖 , 0)𝑑𝑖 + ∫ 𝜓 (𝑖 , 𝑖 )𝑑𝑖2′′
coenergía
energizado
coenergía el primer devanado. De esta 2
forma, se obtiene el valor de la

ℰ′ =
ℰ =∫ 𝜓
𝜓11(𝑖 (𝑖1′1,,, 0)𝑑𝑖
0)𝑑𝑖1′1 + +∫ 𝜓𝜓22(𝑖(𝑖11,,, 𝑖𝑖𝑖2′2)𝑑𝑖
coenergía el valor(2.76)
∫ ∫
energizado el primer forma, de la
)𝑑𝑖2′2
′′ 0 𝑖 1
1 ′
1 ′
1 0 𝑖 2
2 1 ′
2
ℰ = ∫0 𝑖1 𝜓 (𝑖 0)𝑑𝑖 + ∫ 0 𝑖2 𝜓 (𝑖 )𝑑𝑖
′ ′ ′
coenergía 1 2 (2.76)
ℰ′′ = ∫ 00 𝑖1 𝜓1 (𝑖1′ , 0)𝑑𝑖1′ + ∫ 00 𝑖2 𝜓2 (𝑖1 , 𝑖2′ )𝑑𝑖2′
coenergía (2.76)
(2.76)
ℰ =∫ 0 𝜓1 (𝑖1′ , 0)𝑑𝑖1′ + ∫ 0 𝜓2 (𝑖1 , 𝑖2′ )𝑑𝑖2′
es decir (2.76)
(2.76)
1 1 1 2 1 2 2
( )
0 0
es decir (2.76)
𝑖1 0 𝑖 0
es decir ℰ = ∫𝑖𝑖11 (𝐿11 (𝜃)𝑖1′ 𝑑𝑖1′ + ∫𝑖𝑖22 (𝐿12 (𝜃)𝑖1 + 𝐿22 (𝜃)𝑖2′ ) 𝑑𝑖2′
eses decir
decir 2
es decir ′
es decir ℰ′ = ∫𝑖𝑖11 (𝐿11 (𝜃)𝑖 ′ 𝑑𝑖 ′ + ∫𝑖𝑖22 ((𝐿12 (𝜃)𝑖1 + 𝐿22 (𝜃)𝑖 ′ )) 𝑑𝑖 ′
0 ( ′′ )
ℰ ′ = ∫ 𝑖1 (𝐿 (𝜃)𝑖 𝑑𝑖 + ∫ 𝑖2 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 𝑑𝑖
(2.77)
ℰ = ∫ (𝐿 (𝜃)𝑖 𝑑𝑖 + ∫ 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 𝑑𝑖
′′ 0 ′′ 1′′ ′′
𝑖2 (𝐿1 2)
1 2 2
ℰ′ = ∫ 10 𝑖1 (𝐿11 (𝜃)𝑖 2 1′1𝑑𝑖1′1 + ∫ 12 (𝜃)𝑖1 +2 𝐿22 (𝜃)𝑖2′ ) 𝑑𝑖2′
(2.77)
11 ′ ′ 12 1 22 ′ ′
(
1 1 2 2
= 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖
0 11 0 12 1 22
ℰ′ ∫ 120 11(𝐿11 (𝜃)𝑖 12 1′ 𝑑𝑖12 ′1 + ∫ 10 2 𝐿1 22 1 +2 𝐿22 (𝜃)𝑖2′ 𝑑𝑖2′
(𝜃)𝑖
2
(2.77)
(2.77)
212
0
ℰ =∫ 1 𝐿11(𝐿 (𝜃)𝑖11 (𝜃)𝑖 𝑑𝑖1 (𝜃)𝑖
122 +1 𝐿12
+∫ 10𝑖2 +𝐿1 𝐿(𝜃)𝑖
22 (𝜃)𝑖1 +22𝐿22 (𝜃)𝑖2 𝑑𝑖2
0 0

21100𝐿 121 𝐿
(2.77)
12
= (𝜃)𝑖 21 + 𝐿 (𝜃)𝑖 110𝑖𝑖22 + (𝜃)𝑖
(2.78)
= 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖
(2.77)
= 122 𝐿11 (𝜃)𝑖12 + 𝐿12 (𝜃)𝑖1 𝑖2 + 122 𝐿22 (𝜃)𝑖22
(2.77)
(2.78)
11
11 1 12
12 22
22 2
= 21 𝐿11 (𝜃)𝑖12 + 𝐿12 (𝜃)𝑖1 𝑖2 + 21 𝐿22 (𝜃)𝑖2
(2.78)
(2.78)
= 2la𝐿inductancia
11 (𝜃)𝑖1 + 𝐿12 (𝜃)𝑖 1 𝑖2 +caso 2 𝐿22depende
(𝜃)𝑖2 solo de 𝜃 y, por (2.78)
(2.78)
2la inductancia 2 depende 𝜃 y,
(2.78)
𝐿(𝜃)Note 𝜃𝜃 y,
Note que en este tanto,
𝐿(𝜃)Note 𝜃 y,
Note que en este caso solo dede por tanto,
𝐿(𝜃) 𝜃
puede salir de la integral. La energía se calcula a partir la coenergía
𝐿(𝜃) puede
Note que
que la
la inductancia
inductancia en
en este
este caso
casosedependedepende solo
solo de
dede y, por por tanto,
tanto,
𝐿(𝜃) ℰ= en𝜓este 𝑖1 +caso 𝜓2 𝑖se −calcula
ℰ′′ de 𝜃 y,
puede que salir la de la integral.en
inductancia Laeste energía caso calcula asolo
depende partir de la coenergía
por tanto,
𝐿(𝜃) puede salir de la integral.
puede salir de la integral. La energía se calcula a partir de la coenergía
ℰ = 𝜓 𝑖 + 𝜓 𝑖 − ℰ
Note que
puede salir la
salir de inductancia
de la la integral.
integral. La en este
La energía caso
energía se depende
se calcula
calcula solo de y, por tanto,
1energía 2 depende
aasolo
partir de de la la coenergía
coenergía
𝐿(𝜃) puede salir de la integral.
partir
ℰ
ℰ= =𝜓 𝜓11𝑖𝑖𝑖11 + +𝜓 𝜓22𝑖𝑖𝑖22 − −ℰ
Note que la inductancia por (2.79)
tanto,
ℰ′
1energía
1 2 se
2 calcula ′′
La a partir de la coenergía
en este caso ℰ = ℰ′′ debido ℰ = 𝜓 1 1 +el𝜓sistema 2 2 − ℰ ′ no presenta saturación
La a partir de la (2.79)
coenergía
ℰ = 𝜓 𝑖 + 𝜓 𝑖 − ℰ
(2.79)
ℰ calcula= ℰ′ debido
(2.79)5
ℰ =aa𝜓que 𝑖1 +el 𝜓sistema
𝑖2 − ℰ′ no
(2.79)
ℰ = ℰ
1 1 2 2
a que .
ℰ calcula
= ℰ ℰ′ debido
(2.79)
ℰ =
′ debido 1 2
5
en este caso se presenta saturación (2.79)55..
ℰ calcula= ℰ′′ debido
Finalmente,
en este
en este caso
este caso
caso se el
debido torque que eléctrico,
el sistema no presenta saturación
aa que que el sistema
sistema no no presenta
presenta saturación saturación5 ..
ℰ calcula= ℰ 1debido 𝜕𝐿 (𝜃)a2que 𝜕𝐿el12sistema
(𝜃) 1 𝜕𝐿 22 (𝜃)
Finalmente,
en el torque eléctrico,
el
𝑇𝐸calcula = − 1 𝜕𝐿 (𝜃) 𝑖12 −eléctrico,𝜕𝐿12 (𝜃) 𝑖1 𝑖2 − 1 𝜕𝐿22 (𝜃) 𝑖22
Finalmente,
en este caso se
Finalmente, se calcula el
el torque
torque a que eléctrico,
el sistema no presenta saturación55 .
eléctrico,
el11torque
𝑇𝐸 = − 11 𝜕𝐿11 2 𝜕𝐿 𝜕𝜃 (𝜃) 𝑖 − 𝜕𝐿 𝜕𝜃 (𝜃) 𝑖 𝑖 − 2
1 𝜕𝐿 𝜕𝜃 (𝜃) 𝑖
Finalmente,
en este caso se eléctrico, no presenta saturación .
(𝜃) 𝜕𝐿 (𝜃) 1 𝜕𝐿 (𝜃)
el11torque
𝑇𝑇𝐸𝐸 = =− − 1212 𝜕𝐿𝜕𝐿𝜕𝜃 11 (𝜃) 𝑖𝑖12 − − 𝜕𝐿 12 (𝜃) 𝑖𝑖11𝑖𝑖22 − − 1212 𝜕𝐿 22 (𝜃) 𝑖𝑖2
Finalmente, se
𝜕𝜃 𝜕𝜃
(2.80)
11 2
1 12
12 1 2 22
22 2
𝑇 = − (𝜃) 𝑖 − 𝜕𝐿 (𝜃) 𝑖 𝑖 − 𝜕𝐿 (𝜃) 𝑖
2 2
Finalmente, se calcula el torque eléctrico,
2 𝜕𝜃
𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕𝜃 2 𝜕𝜃
𝜕𝜃
(2.80)
note que la 𝑇 𝐸 = −2 1 𝜕𝐿𝜕𝜃 11 (𝜃) 𝑖12 − 𝜕𝐿𝜕𝜃 12 (𝜃) 𝑖1 𝑖2 − 2 1 𝜕𝐿𝜕𝜃 22 (𝜃) 𝑖2
1 2
(2.80)
𝐸 11 12 1posición
2 22
(2.80)
2
1 2
𝑇 = − 2 𝜕𝜃 𝑖 − 𝜕𝜃 𝑖 𝑖 − 2 𝜕𝜃 𝑖
(2.80)
torque2endel 𝜕𝜃máquina. 𝜕𝜃 la 2 𝜕𝜃 precisamente ■
variación del torque con la es precisamente el
(2.80)
𝐸 1 2
■
1 2
note que la variación del torque con la posición es precisamente el
(2.80)
torque con la posición es precisamente ■
generador delvariación la
■
note
note que
que la la variación del torque
torque con con la posición
posición es
es precisamente el
el
torque con la posición es precisamente ■
generador
note que delvariación
la torque endel la máquina.
torque con la posición es precisamente el
■
generador
note que la
generador del
del torque
variación
torque en
en la
del
la máquina.
máquina. el
■
generador
note que la delvariación
torque endel la máquina. el
generador del torque en la máquina.
generador del torque en la máquina.
Ejemplo nro. 2.4. Consideremos ahora un sistema con saturación, como
Ejemplo nro. 2.4. Consideremos ahora un sistema con saturación, como
Ejemplo
5Ejemplo nro.
nro. 2.4.
2.4. Consideremos
Consideremos ahora
ahora un
un sistema
sistema con
con saturación,
saturación, como
comoa
𝜃 𝑖
Ejemplo
En un sistemanro. sin2.4. Consideremos
saturación, las ecuaciones ahora deun flujo sistema
puedencon ser no saturación,
lineales respecto como
𝜃 pero 𝑖
5Ejemplo
En un nro.
sistema sin 2.4. Consideremos
saturación, las ecuaciones ahora de unflujo sistema
pueden con
ser nosaturación,
lineales como
respecto a
pero deben ser lineales respecto a
𝜃𝜃 pero aa 𝑖𝑖
Ejemplo
55En un sistema
5 En un
nro.
sistema
deben sin2.4.
sin Consideremos
saturación,
saturación,
ser lineales las
las ecuaciones
respecto ecuaciones a ahora deun
de flujo
flujo sistema
puedencon
pueden ser
ser nonosaturación,
lineales
lineales respecto comoaa
respecto
𝜃 𝑖
En un sistema sinser
deben saturación,
lineales las ecuaciones de flujo pueden ser no lineales respecto a
lineales respecto
𝜃 pero a 𝑖 73 de flujo pueden ser no lineales respecto a
5 Enun pero deben
sistema ser
sinser
saturación, respecto
las ecuaciones de flujo pueden ser no lineales respecto a
pero deben lineales respecto a
𝜃 pero deben ser lineales respecto a 𝑖 73
5 Enun sistema sinser
saturación, las ecuaciones
deben lineales respecto
73
73
73
73
69 Inicio
73
 𝑇𝐸 = − 𝑖1 − 𝑖1 𝑖2 − 𝑖2
2 𝜕𝜃 𝜕𝜃 2 𝜕𝜃
(2.80)

■
note que la variación del torque con la posición es precisamente el
generadora ladel
Introducción torquedeenSistemas
Estabilidad la máquina.
Eléctricos de Potencia

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción aa la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
Ejemplo nro. 2.4. Consideremos ahora un sistema con saturación, como
el
el que
que se
se muestra aa continuación:
se muestra a continuación:
𝜃 pero deben ser lineales respecto a 𝑖 1
el que muestra continuación:
1
5 En un sistema sin saturación, las ecuaciones de flujo pueden ser no lineales respecto a

𝜓 = 𝐿𝐿𝑠𝑠(𝜃) (1 − 1 )) 𝑖𝑖11 ++ 𝐿𝐿𝑚 (𝜃)𝑖

𝜓111 =
𝜓 (𝜃) (1
= 𝐿𝑠 (𝜃) (1 −− 11 + 𝛼𝑖11 ) 𝑖1 + 𝐿𝑚
+ 𝛼𝑖
(𝜃)𝑖22
𝑚 (𝜃)𝑖2
173+ 𝛼𝑖
(2.81)
(2.81)
11
(2.81)
1
𝜓
𝜓 22 = 𝐿𝐿𝑚𝑚(𝜃)𝑖 11 + 𝐿𝐿𝑟𝑟(𝜃) (1
(1 − 1 )) 𝑖𝑖22
𝜓2 = 𝐿𝑚 (𝜃)𝑖1 + 𝐿𝑟 (𝜃) (1 −
= (𝜃)𝑖 + (𝜃) − 11 + 𝛽𝑖22 ) 𝑖2
+ 𝛽𝑖
1+ 𝛽𝑖
(2.82)
(2.82)
(2.82)
2

si
si se emplea la misma trayectoria del ejemplo anterior, se obtiene la
si se
se emplea
emplea la
la misma
misma trayectoria
trayectoria del
del ejemplo
ejemplo anterior,
anterior, se
se obtiene
obtiene la
la
siguiente
siguiente expresión para la coenergía
siguiente expresión
expresión para
para la
la coenergía
coenergía
𝑖𝑖12122 ln(𝛼𝑖 + 1) − 𝛼𝑖
ℰℰ′′′ =
= 𝐿
𝐿 𝑖 + ln(𝛼𝑖
𝑠𝑠 (𝜃) ( 1 +
(𝜃) ( ln(𝛼𝑖111 ++ 1)1) −
− 𝛼𝑖
𝛼𝑖111 )) + 𝐿𝑚𝑚(𝜃)𝑖 𝑖
ℰ = 𝐿𝑠 (𝜃) ( 22 + 𝛼𝛼 22 )++𝐿𝐿𝑚 (𝜃)𝑖
(𝜃)𝑖111 𝑖𝑖222
2 𝛼
2

𝑖𝑖22222 ln(𝛽𝑖
ln(𝛽𝑖 +
+ 1)
1) −
− 𝛽𝑖𝛽𝑖2
+
+ 𝐿𝑟𝑟(𝜃) ( 𝑖2 ln(𝛽𝑖22 + 21) − 𝛽𝑖22 ))
+𝐿𝐿𝑟 (𝜃)
(𝜃) (
2
( 22 𝛽𝛽 2 )
2 𝛽
2
(2.83)
(2.83)
(2.83)

ℰ≠ ℰ ′..
caso, ℰ
ℰ≠ ≠ℰ
tal
tal y como en el ejemplo anterior, la energía puede ser calculada a partir
tal yy como
como en
en el
el ejemplo
ejemplo anterior,
anterior, la
la energía
energía puede
puede ser
ser calculada
calculada aa partir
partir′′
ℰ.
de ℰℰ′′′
de
de la coenergía usando la ecuación 2.79; note que en este caso,
de la
la coenergía
coenergía usando
usando lala ecuación
ecuación 2.79;
2.79; note
note que
que en
en este
este caso,
de ℰ
ángulo 𝜃. ■
ángulo 𝜃. ■
Además,
Además, el torque se calcula simplemente derivando la ecuación
Además, el el torque
torque sese calcula
calcula simplemente
simplemente derivando
derivando lala ecuación
ecuación de
𝜃. ■
con
con respecto al
con respecto
respecto al
al ángulo

Ejemplo
Ejemplo nro. 2.5. Consideremos un sistema lineal con tres devanados,
Ejemplo nro.
nro. 2.5.
2.5. Consideremos
Consideremos un
un sistema
sistema lineal
lineal con
con tres
tres devanados,
devanados,
como
como se muestra a continuación:
como se
se muestra
muestra aa continuación:
𝜓 𝐿𝐿11 𝐿𝐿12 𝐿𝐿13 𝑖𝑖11
continuación:
⎛⎛ 𝜓11
𝜓 ⎞⎞ ⎛⎛ 𝐿11 𝐿12 𝐿13 ⎞⎞ ⎛⎛ 𝑖 ⎞⎞
⎛ 𝜓 ⎞=⎛ 𝐿𝐿21 𝐿𝐿22 𝐿𝐿23 ⎞⎛ 𝑖𝑖212 ⎞
⎜⎜ 𝜓 ⎟⎟ = ⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎟ = ⎜⎜
1 11 12 13
⎜ 𝜓222 𝐿21 𝐿22 𝐿23 ⎟⎜ 𝑖 ⎟
⎝⎝ 𝜓
𝜓 ⎠⎠ ⎝⎝ 𝐿𝐿31 𝐿𝐿32 𝐿𝐿33 ⎠⎠ ⎝⎝ 𝑖𝑖323 ⎠⎠
(2.84)
21 22 23
(2.84)
⎝ 𝜓33 ⎠ ⎝ 𝐿31 𝐿32 𝐿33 ⎠⎝ 𝑖 ⎠
(2.84)
3 31 32 33 3

Se
Se pueden emplear diferentes trayectorias como se muestra en la figura
Se pueden
pueden emplear
emplear diferentes
diferentes trayectorias
trayectorias como
como se
se muestra
muestra en
en la
la figura
figura
nro.
nro. 2.10 obteniendo el mismo resultado:
nro. 2.10
2.10 obteniendo
obteniendo el
el mismo
mismo resultado:
resultado:
𝑖𝑖11 𝑖𝑖22 𝑖𝑖33
ℰℰ(0𝑎𝑏𝑐) =
= ∫
∫ 𝜓
𝜓 11(𝑖
(𝑖11′,,, 0,
0, 0)𝑑𝑖
0)𝑑𝑖11′ +
+ ∫
∫ 𝜓
𝜓22(𝑖
(𝑖11,, 𝑖𝑖22′,, 0)𝑑𝑖
0)𝑑𝑖22′ +
+ ∫
∫ 𝜓
𝜓33(𝑖
(𝑖11,, 𝑖𝑖22,, 𝑖𝑖33′)𝑑𝑖
)𝑑𝑖
′′ 𝑖1 ′′ ′′ 𝑖2 ′′ ′′ 𝑖3
′′ ′′
ℰ(0𝑎𝑏𝑐)
′
(0𝑎𝑏𝑐)
= ∫
00
𝜓 1 (𝑖 1 0, 0)𝑑𝑖 1 + ∫
00
𝜓 2 (𝑖 1 , 𝑖 2 , 0)𝑑𝑖 2 + ∫
00
𝜓 3 (𝑖 1 , 𝑖 2 , 𝑖 3 )𝑑𝑖 33′
3
0 0 0
(2.85)
(2.85)
𝑖𝑖22 𝑖𝑖11 𝑖𝑖33
(2.85)
ℰℰ(0𝑑𝑏𝑐) =
= ∫
∫ 𝜓
𝜓11(0,
(0, 𝑖𝑖2′2′′,, 0)𝑑𝑖
0)𝑑𝑖22′ +
+ ∫
∫ 𝜓
𝜓22(𝑖
(𝑖11′,,, 𝑖𝑖𝑖22,,, 0)𝑑𝑖
0)𝑑𝑖11′ +
+ ∫
∫ 𝜓
𝜓33(𝑖
(𝑖11,, 𝑖𝑖22,, 𝑖𝑖33′)𝑑𝑖
)𝑑𝑖
′′ 𝑖2 ′′ ′′𝑖1 ′′ 𝑖3 ′′ ′′
ℰ(0𝑑𝑏𝑐)
′
(0𝑑𝑏𝑐)
= ∫
00
𝜓 1 (0, 𝑖 2 , 0)𝑑𝑖 2 + ∫
00
𝜓 2 (𝑖 1 2 0)𝑑𝑖 1 + ∫
00
𝜓 3 (𝑖 1 , 𝑖 2 , 𝑖 3 )𝑑𝑖 33′
3
0 0 0
(2.86)
(2.86)
(2.86)

74
74
74
Inicio 70
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑖3′ 𝑖3′ 𝑖3′

𝑐 𝑐 𝑐

0 𝑎 𝑖1′ 0 𝑖1′ 0 𝑖1′

𝑑
𝑖2′ 𝑏 𝑖2′ 𝑏 𝑖2′

Figura nro. 2.10. Diferentes trayectorias para calcular la coenergía en un

sistema con tres devanados

incluso se puede tomar una trayectoria directa 0 → 𝑐 empleando el

método de parametrización
vector(0𝑐) = 𝑠𝑖123
⊤
(2.87)
donde 𝑠 es un escalar, 0 ≤ 𝑠 ≤ 1; por lo tanto,
1
ℰ (0𝑐) = ∫ 𝜓123
′ ⊤
𝑖123 𝑠𝑑𝑠 (2.88)
0
1
= [𝑖123 ]𝑇 [𝐿][𝑖123 ] ∫ 𝑠𝑑𝑠 (2.89)
0
1
= [𝑖123 ]⊤ [𝐿][𝑖123 ]
2
(2.90)

sistema sin saturación con 𝑛 devanados. ■

es importante mencionar que esta metodología puede extenderse a un

síncrona trifásica con 𝑅𝑆 ≈ 0. Se usa el marco de referencia ABC y la

Ejemplo nro. 2.6. Calcule ahora el torque eléctrico de la máquina

misma metodología del ejemplo anterior para calcular la coenergía

1 1
ℰ′ = [𝐼𝑆 ]⊤ [𝐿𝑆𝑆 (𝜃)][𝐼𝑆 ] + [𝐼𝑆 ]⊤ [𝐿𝑆𝑅 (𝜃)][𝐼𝑅 ] + [𝐼𝑅 ]⊤ [𝐿𝑅𝑅 ][𝐼𝑅 ]
2 2
(2.91)

El torque estará dado por

1 𝜕𝐿𝑆𝑆 𝜕𝐿
𝑇𝐸 = − [𝐼𝑆 ]⊤ [ ] [𝐼𝑆 ] − [𝐼𝑆 ]⊤ [ 𝑆𝑅 ] [𝐼𝑅 ]
2 𝜕𝜃 𝜕𝜃
(2.92)

75
71 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A.
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés,
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD.
Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝐿
𝐿
note
note esta
esta ecuación
ecuación puede
puede ser
ser simplificada
simplificada en
en el
el caso
caso de
de la
la máquina
máquina
𝐿
𝑆𝑆
note esta ecuación puede ser simplificada en el caso de la máquina
de rotor liso, ya que en tal caso 𝐿𝑆𝑆 afectada por ■
𝑆𝑆 no se ve
note esta ecuación puede ser simplificada en el caso de la máquina
■
síncrona de rotor liso, ya que en tal caso no se ve afectada por la
𝑆𝑆
𝑆𝑆
síncrona de rotor liso, ya que en tal caso no se afectada
afectada por
por la
■
𝑆𝑆 no se ve
síncrona de rotor liso, ya que en tal caso ve la
𝑆𝑆
■
posición.
síncrona la
posición.
posición.
posición.

2.6.
2.6. Actividades
Actividades
2.6.
2.6. Actividades
Actividades
1.
1. El
El campo magnético giratorio calculado en la sección 2.2 puede
1. El campo
verse campo magnético
magnético
afectado por
giratorio
giratorio calculado
problemas calculado
de calidad
en
endela
la sección
sección
la energía
2.2
2.2 enpuede
puedelas
1. El
verse campo magnético
afectado por giratorio
problemas calculado
de calidad en la
de sección
la energía 2.2 puede
en las
verse
corrientesafectado
del por
estátor. problemas
Determinar dela calidad
forma delde la
campo energía
resultante en las
en
verse
corrientesafectado
del por
estátor. problemas
Determinar dela calidad
forma delde la
campo energía
resultante en las
en
corrientes
corrientes
las del
del
siguientes estátor.
estátor. Determinar
Determinar
circunstancias: i) la
la forma
forma
cuando del
del
se campo
campo
presentan resultante
resultante
corrientes en
en
las
las siguientes
siguientes circunstancias:
circunstancias: i)
i) cuando
cuando se
se presentan
presentan corrientes
corrientes
las
de siguientes
de secuencia circunstancias:
secuencia negativa,
negativa, ii) i)
ii) cuando cuando
cuando se se presentan
se presentan
presentan corrientes corrientes
corrientes de de
de
de secuencia
secuencia cero,
secuencia negativa,
iii) cuando
negativa, ii)
se
ii) cuando
presentan
cuando se
se presentan
corrientes
presentan con corrientes
componentes
corrientes de
de
secuencia
secuencia cero,
cero, iii)
iii) cuando
cuando se
se presentan
presentan corrientes
corrientes con
con componentes
componentes
armónicas.
secuencia
armónicas. cero, iii) cuando se presentan corrientes con componentes
armónicas.
armónicas.
2.
2. Identifique las diferencias del modelo de la máquina en cada una
2. Identifique
2. Identifique
Identifique
las
las
diferencias
diferencias
del
del
modelo
modelo
de
de
de
la
la
la
máquina
de las siguientes situaciones: i) máquina es de polos salientesuna
las diferencias del modelo máquina
máquina
en
en
en
cada
cada
cada
una
una
vs.
de
de las
las siguientes
siguientes situaciones:
situaciones: i)
i) máquina
máquina es
es de
de polos
polos salientes
salientes vs.
máquina
de las de rotorsituaciones:
siguientes liso, ii) motor i) vs. generador,
máquina es de iii) máquina
polos salientes convs. y
vs.
máquina
máquina de
de rotor
rotor liso,
liso, ii)
ii) motor
motor vs.
vs. generador,
generador, iii)
iii) máquina
máquina con
con yy
sin
máquina
sin devanados
de
devanados amortiguadores.
rotor liso, ii)
amortiguadores.motor vs. generador, iii) máquina con y
sin
sin devanados
devanados amortiguadores.
amortiguadores.
3.
3. Considere una máquina síncrona de polos salientes funcionando
3. Considere
3. Considere
Considere
en vacío y
una
una
una
estado
máquina
máquina
máquina
síncrona
síncrona
síncrona
estacionario.
de
de
de
Determinar
polos
polos
polos la
salientes
salientes
salientes
tensión
funcionando
funcionando
funcionando
en terminales
en
en vacío
vacío y
y estado
estado estacionario.
estacionario. Determinar
Determinar la
la tensión
tensión en
en terminales
terminales
del
en
del estátor
vacío y
estátor considerando
estado
considerando los
estacionario.
los devanados
Determinar
devanados amortiguadores.
la tensión
amortiguadores. en Demostrar
terminales
Demostrar
del
que estátor
las considerando
corrientes de los los devanados
amortiguadores amortiguadores.
son cero. Demostrar
del
que estátor
las considerando
corrientes de los los devanados
amortiguadores amortiguadores.
son cero. Demostrar
que las corrientes de los amortiguadores
que las corrientes de los amortiguadores son cero. son cero.
4.
4. Considere
Considere una una máquina
máquina síncrona
síncrona trifásica,
trifásica, de
de rotor
rotor liso
liso yy sin
4. Considere
4. una máquina síncrona trifásica, de rotor liso yy sin
sin
𝜔 = 𝑑𝜃∕𝑑𝑡.
Considere una máquina síncrona trifásica, de rotor liso sin
𝜔 = 𝑑𝜃∕𝑑𝑡.
devanados
devanados amortiguadores,
amortiguadores, la
la cual
cual opera
opera en
en estado
estado estacionario
estacionario
𝜔 = 𝑑𝜃∕𝑑𝑡.
devanados amortiguadores, la cual opera en estado estacionario
𝜔 = 𝑑𝜃∕𝑑𝑡. 𝜔.
𝜔.
adevanados
aa una
una frecuencia
amortiguadores,
frecuencia la Asuma
cual opera
Asuma un
un conjunto
en estadode
conjunto de corrientes
estacionario
corrientes
𝜔.
una
una frecuencia Asuma un conjunto de corrientes
𝜔.
atrifásicas
trifásicas frecuencia
balanceadas
balanceadas con
con la
la Asuma
misma
misma un conjunto
frecuencia
frecuencia de corrientes
Determinar
Determinar la
la
trifásicas
trifásicas
tensión enbalanceadas
balanceadas
devanados con
con
del la
la misma
misma
estátor frecuencia
frecuencia
sin considerar Determinar
Determinar
los devanados la
la
tensión
tensión en
en devanados
devanados del
del estátor
estátor sin
sin considerar
considerar los
los devanados
devanados
tensión en devanados del estátor sin considerar
amortiguadores (recordar que las inductancias son dependientes los devanados
amortiguadores
amortiguadores (recordar
(recordar que
que las
las inductancias
inductancias son
son dependientes
del
del tiempo
amortiguadores
tiempo como
como se
se mostró
(recordar
mostró en
que
en la
lasecuación
la 2.53).
inductancias
ecuación 2.53). son dependientes
dependientes
del
del tiempo
tiempo como
como se se mostró
mostró en en la
la ecuación
ecuación 2.53).
2.53).
5.
5. Una
Una máquina
máquina síncrona
síncrona de
de imanes
imanes permanentes
permanentes es
es una
una máquina
máquina
5. Una
5. máquina síncrona de imanes permanentes escampomáquina
una
𝜓𝐹 . Escribir
Una
en la máquina
la que
que sese hasíncrona de
ha reemplazado imanes
reemplazado el permanentes
el devanado
devanado de es
de campouna máquina
por unun
𝜓𝐹𝐹𝐹 .. Escribir
en por

sin incluir𝜓
en la que se ha reemplazado el devanado de campo por un
𝜓
conjunto
en la quedese imanes
ha que mantienen
reemplazado el un flujo constante
devanado de campo por un
𝐹 . Escribir
conjunto de imanes que mantienen un flujo constante
𝐹
𝐹
conjunto
el modelode
conjunto de imanes
eléctrico
imanes que
de
que mantienen
este un
tipo de máquina
mantienen un flujo
flujo constante
constante devanados
Escribir
el
el modelo eléctrico de este tipo de máquina sin incluir devanados
el modelo
modelo eléctrico
eléctrico de
amortiguadores.
amortiguadores. de este
este tipo
tipo dede máquina
máquina sin sin incluir
incluir devanados
devanados
amortiguadores.
amortiguadores.
76
76
76
76
Inicio 72
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
Introducción a
Introducción a la
a la estabilidad
la estabilidad de
de sistemas
estabilidad de sistemas eléctricos
eléctricos A. Garcés,
A. Garcés, WJ.
Garcés, WJ. Gil,
Gil, OD.
WJ. Gil, OD. Montoya
Montoya
Introducción sistemas eléctricos A. OD. Montoya

6. Una turbina eólica de 750kW de capacidad nominal es integrada al

6.
6. Una
Una turbina
sistema turbina eólica de
de 750kW
eólicauna
mediante 750kW
máquina de
de capacidad
capacidad
síncrona de nominal
imaneses
nominal integrada
integrada al
espermanentes al
sistema
ysistema mediante una
medianteAC/AC
un convertidor máquina
una máquina síncrona de imanes
síncrona nominal
cuya frecuencia de imanes permanentes
enpermanentes
el lado de la
ymáquina
y un
un convertidor
convertidor AC/AC
AC/AC
es de 24Hz. cuya
cuya
Cuál frecuencia
frecuencia
debe nominal
nominal
ser el número de en
en el
el lado
pares lado de
de la
de polosla
máquina
máquina
de es de 24Hz.
es de para
la máquina Cuál
24Hz.evitar debe
Cuálusar ser
debeuna el número
ser caja
el número de pares
de pares
de cambio de polos
de polos
de velocidad,
de
deella
si máquina
laeje
máquina para
para evitar
de la turbina gira ausar
evitar usar una
una caja
caja de
30 revoluciones cambio
depor
cambio
minuto.de
de velocidad,
velocidad,
¿Cuántos
si el eje
si el eje
pares de
dede la turbina
la turbina
polos gira a 30 revoluciones
gira a 30sirevoluciones
se requirieren por
se conectarápor minuto.
minuto. ¿Cuántos
directamente ¿Cuántos
a la red
pares
pares
sin de polos se
de polos sede
convertidor requirieren
requirieren si se conectará
potencia? siAnalizar
se conectará directamente
de unaaa yla
directamente
las ventajas red
laotra
red
sin convertidor de potencia? Analizar las ventajas de
sin convertidor de potencia? Analizar las ventajas de una y otra
configuración. una y otra
configuración.
configuración.

𝐿𝛼𝛼 y 𝐿en
7. Considere la máquina síncrona bifásica mostrada en la figura nro.

𝐿𝛼𝛼 𝐿𝛼𝑓
𝛼𝑓 la
7.
7. Considere la máquina síncrona bifásica mostrada en la figura nro.
eje 𝑞). 𝐿𝛼𝛼 𝐿
Considere la máquina
2.11. Escribir la formasíncrona bifásica mostrada
de las inductancias figura
(note quenro.
el
𝛼𝛼 y 𝛼𝑓 (note
eje 𝑞).
𝛼𝑓
𝑞).
2.11. Escribir la forma de lasalinductancias que el
𝛼𝛼 𝛼𝑓
ángulo
2.11. está medido
Escribir respecto
la forma de las inductancias y (note que el

𝛽
ángulo
ángulo está
está medido
medido respecto
respecto alal eje

𝛽
𝛽 𝑞
𝑞
𝑞
𝜃
𝜃
𝜃
𝛼
𝛼
𝛼

𝑓
𝑓
𝑓
Figura
Figura nro.
nro. 2.11.
2.11. Ejemplo
Ejemplo de
de una
una máquina
máquina síncrona
síncrona bifásica.
bifásica.
Figura
Figura nro. 2.11. Ejemplo de una máquina síncrona bifásica.
Figura nro.
nro. 2.11.
2.11. Ejemplo
Ejemplo de
de una
una máquina
máquina síncrona
síncrona bifásica.
bifásica.

𝑀𝐹𝐹 de= 50mH, 𝐿𝑠𝑠de= polos,

8mH, 𝑀 𝑠𝑠 =
8. Considere una máquina síncrona, de 12 pares de polos, rotor

= 300mH, 𝑀 𝑀 =
𝐿𝑄𝑄𝐹𝐹 = 50mH, 𝐿 = 8mH, 𝑀 𝑠𝑠 =
= 50mH,
100mH,𝐿𝑠𝑠𝐿= 8mH, 𝑀 =
8. liso,Considere
Considere una máquina
máquina síncrona, de 12 pares
pares de polos, rotor
2mH, 𝐿𝐹𝐹 los
= siguientes
500mH, 𝐿𝐷𝐷parámetros: = 200mH,
8. una
con los siguientes síncrona,
parámetros: 12 rotor
𝐹 𝑠
2mH, 𝐿 = 500mH, 𝐿 = 300mH, 𝐿 = 100mH, 𝐿 = 200mH,
𝐹𝐷
2mH,
𝑀𝐷𝐷 = 𝐿30mH, = 500mH, 𝐿 = 300mH, 𝐿 = 100mH, 𝐿 = 200mH,
liso, con los siguientes parámetros:
𝑀 = 20mH, 𝐿 = 130mH, 𝑅 = 0, 𝑅 = 0.3Ω,
𝐹𝐷 𝑠
liso, con
𝐹 𝐷 𝑄 𝐹𝐷
𝑀
𝑀𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 == 30mH, 𝑅𝑄𝑄 𝑀 =
= 20mH, 𝐿 = 130mH,
130mH, a𝑅 = 0,
0, 𝑅 =
= 0.3Ω,
𝐹 𝑄 𝐷 𝐹𝐷 𝑄 𝑆 𝐹𝐷
𝐹𝐷 𝐹
𝑅 =0.3Ω,
30mH, 𝑀
= 𝑄𝑄𝑄0.3Ω,20mH, 𝐿𝐹𝐷
𝑉𝐹𝐹 = −130 =conectada 𝑅𝑆𝑆𝑆una
= carga 𝑅𝐹𝐹𝐹 resistiva
0.3Ω,
𝐹 𝑄 𝐷 𝐹𝐷 𝑄 𝑆 𝐹

𝑅𝐷 = = 0.3Ω,
0.3Ω, 𝑅 = 0.3Ω, 𝑉 = −130
𝐹𝐷
𝑅 𝑅 = 0.3Ω, 𝑉 = −130
𝑅𝐿𝐷𝐷𝐿 = 0.1Ω y a𝑄𝑄 un primo 𝐹𝐹motor que lleva la velocidad angular de
𝐹𝐷
𝑄 𝐹
𝑅
𝑅𝐿𝐿𝐿 == 0.1Ω
0.1Ω
conectada a una carga resistiva
primo𝜔motor
= 2𝜋60(1 − exp(−𝑡)).
conectada a una carga resistiva

𝜔
𝜔 = = 2𝜋60(1 −
2𝜋60(1 a− losexp(−𝑡)).
exp(−𝑡)).
acuerdo a layy aaexpresión
un
un primo motor que
que lleva
lleva la
la velocidad
velocidad angular
angular las
Determinar de
de
acuerdo
acuerdo
formas de a la
a la expresión
losexpresión
transitorios asociados flujos, lasDeterminar
Determinar
corrienteslasy las
formas
potenciade
formas dedelos
los transitorios
usando laasociados
transitorios
salida asociados aa los
función ode45los flujos,
flujos,
de Matlab.las
las corrientes
corrientes yy
potencia de
potencia de salida
salida usando
usando lala función
función ode45
ode45 de de Matlab.
Matlab.
9. Considere una máquina síncrona trifásica con 12 pares de polos,
9. Considere una operando
máquina síncrona trifásica con 12 pares de polos,
𝐼𝐴𝐴 estado
= 10𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡).
de rotor liso,
9. Considere una máquina síncrona en estado estacionario
trifásica con 12 pares y condiciones
de polos,

con 𝐼𝐼𝐴𝐴𝐴 == 10𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡).

10𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡). Los
de rotor liso,
de rotor liso,a operando
balanceadas operando
60 Hz con en en estado estacionario
estacionario y condiciones
y condiciones
Los parámetros de la
balanceadas
balanceadas aa 60 60 HzHz con Los parámetros
parámetros de de la la
77
77
77
73 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

𝑀 = 50𝑚𝐻, 𝐿 𝑠𝑠 = = 8𝑚𝐻, 𝑀 𝑠𝑠 = = 4𝑚𝐻, 𝐿 = 500𝑚𝐻,

A.
A. Garcés, WJ. Gil, OD.
Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción
Introducción a la estabilidad de sistemas
a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑀 𝐹 = 50𝑚𝐻, 𝐿 8𝑚𝐻, 𝑀 4𝑚𝐻, 𝐿 𝐹𝐹 = 500𝑚𝐻,

Montoya eléctricos

𝑀
𝑀
𝐹
=
= 50𝑚𝐻,
50𝑚𝐻, 𝐿
𝐿 𝑠𝑠𝐿== 8𝑚𝐻,
8𝑚𝐻, 𝑀
𝑀 𝑠𝑠 == 4𝑚𝐻,
4𝑚𝐻, 𝐿
𝐿
𝐹𝐹
=
= 500𝑚𝐻,
500𝑚𝐻,
𝑀
𝑀 =
= 30𝑚𝐻,
30𝑚𝐻, 𝑀
𝑀 =
= 20𝑚𝐻,
𝐷 = 30𝑚𝐻, 𝑀𝑄 = 20𝑚𝐻, 𝐿𝐹𝐷 = 130𝑚𝐻, 𝑅𝑠 ≈ 0, 𝑅𝐹 =500𝑚𝐻,
𝑀 = 50𝑚𝐻,
20𝑚𝐻, 𝐿 𝐿 = =
8𝑚𝐻,
= 130𝑚𝐻,
𝑀
130𝑚𝐻, = 𝑅
4𝑚𝐻,
𝑅 ≈
≈ 0,
𝐿
0, 𝑅
𝑅 = =
= 0.30Ω.
0.30Ω.
máquina son
𝐹 𝐹𝐹
máquina son
𝑀 0.30Ω.
𝐹 𝐹𝐹
máquina son
𝐷 𝑄 𝐹𝐷 𝑠 𝐹
𝑀 = 30𝑚𝐻, 𝑀 = 20𝑚𝐻, 𝐿 = 130𝑚𝐻, 𝑅 ≈ 0, 𝑅 = 0.30Ω.
𝐹 𝑠 𝑠 𝐹𝐹
𝑀 = 30𝑚𝐻, 𝑀 = 20𝑚𝐻, 𝐿 = 130𝑚𝐻, 𝑅 ≈ 0,𝑉
𝑉 𝑅 =
== −130𝑉.
0.30Ω.
−130𝑉.
máquina son
𝐷 𝑄 𝐹𝐷 𝑠 𝐹
máquina son
𝑠es de 𝑉𝐹𝐹 = −130𝑉.
𝐷 𝑄 𝐹𝐷 𝑠 𝐹
𝑉 = −130𝑉.
𝐷 𝑄 𝐹𝐷 𝑠 𝐹 𝐹
es de 𝑉 la=potencia
−130𝑉.
𝐷tensión que alimenta 𝑄 𝐹𝐷
La tensión que alimenta el devanado de campo es de
𝐹
La tensión que alimenta el devanado de campo es de
yy 𝐹𝐹𝐹la
La
La tensión que alimenta el
el devanado
devanado de
de campo
campo es de
Determinar
La tensión que
Determinar la
la tensión
alimentaen
tensión enelterminales
devanado de
terminales de la
la máquina
decampo máquina potencia
Determinar
Determinar la
la tensión en terminales de la máquina y la potencia
desarrollada.
Determinar
desarrollada.
desarrollada. la tensión
tensión en en terminales
terminales de de lala máquina
máquina yy la la potencia
potencia
desarrollada.
desarrollada.
10. Considere
10. Considere el
el sistema
sistema electromecánico
electromecánico mostrado
mostrado en
en la
la figura
figura nro.
nro.
10. Considere el sistema electromecánico mostrado en la figura nro.
𝑙∕2.
10. Considere el sistema electromecánico mostrado en la figura nro.
𝑙∕2.
2.3 (Capítulo
10. 2.3
Considere (Capítulo el 2). Determinar
Determinar
sistema
2). electromecánicola fuerza
la fuerza desarrollada
desarrollada
mostrado en en
en la función
figura
función nro. de
de
𝑙∕2.
2.3 (Capítulo 2). Determinar la fuerza desarrollada en función de
𝑙∕2.
2.3 (Capítulo 2). Determinar la fuerza desarrollada en función de
𝑙∕2. Usar
la
2.3
la posición
(Capítulo
posición del
del2). entrehierro
Determinar
entrehierro la Usar
fuerza
Usar el circuito
desarrollada
el circuito magnético
en
magnético función para
para de
la
la posición
posición del
del entrehierro
entrehierro Usar
Usar el
el circuito
circuito magnético
magnético para
para
obtener
la posición
obtener la
la inductancia
del entrehierro
inductancia en
en función
función del
del entrehierro,
elentrehierro,
circuito magnético considerar
considerar para la
la
obtener
obtener la
la inductancia
inductancia en
en función
función del
del entrehierro,
entrehierro, considerar
considerar la
la
reluctancia
obtener
reluctancia la del
del hierro.
inductancia
hierro. en función del entrehierro, considerar la
𝜓
𝜓 −
− 𝑖𝑖 dado
reluctancia
reluctancia del
del hierro.
hierro.
𝜓 − 𝑖𝑖 dado
reluctancia del hierro.

presenta una relación 𝜓 − 𝑖 dado por 𝜓 −

11.
11. Un
Un sistema
sistema electromecánico
electromecánico presenta
presenta una
una relación
relación por
por
11.
11. Un
Un sistema
sistema electromecánico
electromecánico presenta
presenta una
una relación
relación dado
dado por
la siguiente expresión
5𝑥
11. la
Un sistema electromecánico
siguiente expresión por
5𝑥
la siguiente expresión
𝜓
𝜓= = 10𝑥
10𝑥 − − 1 5𝑥
la
la siguiente
siguiente expresión
expresión
𝜓
𝜓 =
= 10𝑥
10𝑥 −
− 1 +
+ 3𝑖
5𝑥 3𝑖
𝜓 = 10𝑥 − 1 + 3𝑖
11 +
+ 3𝑖
3𝑖
donde 𝑥 𝑥 es posición, 𝜓 𝜓 son
𝑖 𝑥
𝑥 𝜓
𝜓
𝑖 𝑥 𝜓
en
en donde es una
una variable
variable de de posición, son los
los enlaces
enlaces de de flujo
flujo
ee 𝑖𝑖 es
en donde es una variable de posición, son los enlaces de flujo
𝑖 esla
een
een donde
es la
donde
es la es
corriente
es
corriente una
una variable
medida
variable
medida en
ende
de posición,
amperios.
posición,
amperios. son
Determine
son
Determine los
los enlaces
una
enlaces
una de
de flujo
expresión
flujo
expresión
es la
la corriente
corriente medida
medida en
en amperios.
amperios. Determine
Determine una
una expresión
expresión
para
epara
para la
laenergía
corriente
energía almacenada
medida
almacenada eny
y para la
amperios.
para la fuerza
Determine
fuerza desarrollada.
desarrollada. una expresión
para la energía almacenada yy para la fuerza desarrollada.
para la la energía
energía almacenada
almacenada y para para lala fuerza
fuerza desarrollada.
desarrollada.
𝐼
𝐼𝐼𝐴𝐴 = = 𝐼
𝐼𝐼𝑚 sen(𝜔𝑡).
ensen(𝜔𝑡).
12.
12. Considere
Considere una
una máquina
máquina síncrona
síncrona de
de rotor
rotor liso,
liso, operando
operando en
en estado
estado
= sen(𝜔𝑡).
12. Considere una máquina síncrona de rotor liso, operando en estado
𝐼 = 𝐼 sen(𝜔𝑡).
𝑚
𝐼 = 𝐼 sen(𝜔𝑡).
12. Considere
estacionario una y máquina
condiciones síncrona de
balanceadasrotor liso,
con operando en estado
𝐴 𝑚
12. estacionario
Considere unayy máquina
condiciones síncrona de rotor liso,
balanceadas con operando estado
𝐴 𝑚
estacionario condiciones balanceadas con
𝑇= = 3∕2𝑀
3∕2𝑀𝐹𝐹 𝐼𝐼que 𝐼
𝐴 𝑚
𝑇 𝐼
estacionario
Demuestre
estacionario
Demuestre que
quey
y condiciones
el torque
condiciones
el torque balanceadas
eléctrico
balanceadas
eléctrico es
es constante
constante con
con y
y está
está dado
dado por
por
𝑇
𝑇 =
= 3∕2𝑀
3∕2𝑀 𝐼
𝐼
𝐹 𝐼𝑚 .
𝐼
Demuestre que el torque eléctrico es constante yy está dado por
𝐹 𝑚
𝑇 = 3∕2𝑀𝐹𝐹𝐹 𝐼𝐹𝐹𝐹 𝐼𝑚
Demuestre que . el torque eléctrico es constante está dado por
𝐹 𝐹 𝑚
Demuestre . el torque eléctrico es constante y está dado por
𝑚.
𝑚
.

0𝑑𝑞
0𝑑𝑞
13.
13. Empleando
Empleando los
los resultados
resultados del
del punto
punto anterior,
anterior, determinar
determinar el
el torque
torque
0𝑑𝑞
13. Empleando los resultados del punto anterior, determinar el torque
0𝑑𝑞
0𝑑𝑞
13. Empleando
mecánico
13. mecánico
Empleando en
enlos
los el
elresultados
marco
resultados
marco de
dedel
del punto
referencia
punto
referencia anterior,
anterior, determinar
como
determinar
como función
función el
el torque
de
torque
de las
las
mecánico
mecánico en
en el
el marco
marco de
de referencia
referencia como
como función
función de
de las
las
inductancias
mecánico
inductancias en y
el
y las
marco
las corrientes
de
corrientesreferencia (usar
(usar la
la transformación
como
transformación función de
dede Park
Park las
inductancias
inductancias y
y las
las corrientes
corrientes (usar
(usar la
la transformación
transformación de
de Park
Park
invariante
inductancias
invariante en
en potencia).
y las corrientes (usar la transformación de Park
potencia).
invariante
invariante en potencia).
invariante en en potencia).
potencia).
14.
14. Analizar
Analizar el
el comportamiento
comportamiento del
del torque
torque eléctrico
eléctrico para
para una
una máquina
máquina
14. Analizar
14. Analizar el
el comportamiento
comportamiento del
del torque
torque eléctrico
eléctrico para
para una
una máquina
máquina
14. con
con las
Analizar
las condiciones
el comportamiento
condiciones de
de del
del punto
del
punto 3 para
torque
3 para el caso
eléctrico
el caso en
en para que
que unase
se presenten
máquina
presenten
con
con las
las condiciones
condiciones de
de del
del punto
punto 3
3 para
para el
el caso
caso en
en que
que se
se presenten
presenten
armónicos,
con las
armónicos, corrientes
condiciones
corrientes de de punto
del
de secuencia
secuencia 3 para negativa
el
negativacaso en y/o
y/o que corrientes
se
corrientes presenten de
armónicos,
armónicos, corrientes
corrientes de secuencia negativa y/o corrientes de de
secuencia
armónicos,cero.
secuencia corrientes de
cero. de secuencia
secuencia negativa negativa y/o y/o corrientes
corrientes de de
secuencia
secuencia cero.
cero.
secuencia cero.
(0,
(0, 0)
0) →
→ (0,
(0, 𝑖
𝑖 )
22 ) → → (𝑖
(𝑖11 ,,, 𝑖𝑖𝑖22 ).).
15.
15. Calcular
Calcular el
el torque,
torque, la
la energía
energía yy la coenergía del sistema del ejemplo
yy la coenergía del sistema del ejemplo
(0, 0) → (0, 𝑖 22 ) → (𝑖
) → ).
nro. 2.5, pero esta vez usar una trayectoria (0, 0) → (0, 𝑖22 ) → (𝑖 (0, 0) → (0, 𝑖 (𝑖1111 ,, 𝑖𝑖2222 ).
15. Calcular el torque, la energía la coenergía del sistema del ejemplo
).
15.
15. nro.Calcular
nro.
Calcular2.5,
2.5, el
pero
el
perotorque,
esta
torque,
esta la
vez
la
vez energía
usar
energía
usar una
una y la
la coenergía
trayectoria
coenergía
trayectoria del
del sistema
sistema del
del ejemplo
ejemplo
24
24
nro.
nro. 2.5,
2.5, pero
pero esta
esta vez
vez usar
usar una
una trayectoria
trayectoria
24
que 24 24
16.
16. Una
Una máquina
máquina síncrona
síncrona trifásica,
trifásica, de
de polos
polos salientes
salientes yy con
con polos,
polos, se
se
16.
16. Una
Una máquina síncrona trifásica, de polos salientes yy con polos, se
Una máquina
16. somete
somete aa una
máquina síncrona
una prueba
síncrona
prueba detrifásica,
de vacío
vacío obteniendo
trifásica, de
de polos
polos salientes
obteniendo la
la gráfica
salientesgráfica y con
que
con se polos,
se muestra
polos,
muestra se
se
somete
somete a
a una
una prueba
prueba de
de vacío
vacío obteniendo
obteniendo la
la gráfica
gráfica que
que se
se muestra
muestra
somete a una prueba de vacío obteniendo la gráfica que se muestra
78
78
78
78
78
Inicio 74
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

|𝑉𝑠 |
5𝑘𝑉
4𝑘𝑉

𝐼𝐹
100𝐴 250𝐴
Figura nro. 2.12. Curva de vacío o magnetización de una máquina síncrona

abajo (ver figura nro. 2.12), en la cual 𝑣𝑠 está dada por la siguiente
√
|𝑣𝑠 | = 𝑣𝑑2 + 𝑣𝑞2
ecuación:

Determinar la inductancia 𝑀𝐹 para la operación en la zona lineal

La máquina tiene una resistencia del estátor despreciable.

(i.e 𝐼𝐹 ≤ 100) y el torque desarrollado durante la prueba de vacío.

(Recordar que la prueba de vacío se realiza a velocidad de rotación
constante).

79

75 Inicio
3 CAPÍTULO
TRES
 3
Capítulo
Las transformadas de Clarke y Park

Resumen: Este capítulo presenta las transformadas de Clarke

y Park, las cuales permiten simplificar el modelo eléctrico de la
máquina. Ambas transformadas son inicialmente presentadas en su
interpretación geométrica para posteriormente mostrar su interpretación
física. Finalmente, se muestra el modelo eléctrico de la máquina síncrona
usando estas transformadas en su versión invariante en potencia.

3.1. Dificultades del modelo eléctrico de la máquina

El modelo eléctrico de la máquina síncrona presentado en los capítulos

anteriores presenta varias dificultades: i) el elevado número de variables
hace que sea difícil hacer análisis a nivel de potencia, pues el interés
no solo es el comportamiento dinámico de una máquina en particular,
sino de todo el sistema eléctrico de potencia; ii) el modelo resultante
presenta inductancias que son dependientes de la frecuencia; iii) el
modelo resultante es no lineal debido a que la frecuencia es variable
en estado transitorio.

81
79 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Estas características son intrínsecas al modelo, por tanto, se deben

preservar si se quiere un análisis preciso de los fenómenos dinámicos del
sistema. No obstante, es posible definir una serie de transformaciones
que modifiquen el espacio lineal, de forma que se simplifiquen
algunas expresiones y permitan un análisis más intuitivo. Las dos

transformada de Clarke o 𝛼𝛽 y la transformada de Park o transformada

transformaciones clásicas en la literatura de sistemas de potencia son la

0𝑑𝑞. Ambas transformaciones tienen su origen en la necesidad de un

modelo más simplificado de la máquina síncrona; sin embargo, su
aplicación ha sido extendida a diferentes áreas como la modulación y
control de convertidores de potencia, la definición de potencia reactiva y
el análisis de señales, entre otras. Por tal razón, en este capítulo se opta por
una interpretación geométrica de estas transformadas, la cual es general
para todas las aplicaciones antes mencionadas.

3.2. Transformadas de Clarke y Park

Todas las variables trifásicas asociadas a la máquina síncrona, tales como

un espacio lineal ℝ3 , el cual se denomina espacio 𝐴𝐵𝐶. Asociado a este

las tensiones, los flujos y las corrientes, pueden ser representadas en

espacio, se puede definir una transformación 𝒞 ∶ ℝ3 → ℝ3 dada por la

√ √ √
ecuación (3.1).
√ ⎛ 1∕ 2 1∕ 2 1∕ 2 ⎞
2⎜
𝒞= 1 −1∕2
√ −1∕2 ⎟
√
3⎜ ⎟
0 − 3∕2 3∕2
(3.1)

⎝ ⎠

transformada 0𝛼𝛽, puede ser aplicada tanto a las corrientes como a las
esta transformación lineal, denominada Transformada de Clarke o

tensiones y los flujos de un sistema trifásico.

una matriz de rotación ℛ(𝜃), la cual constituye una transformación lineal,

El espacio lineal resultante puede a su vez ser transformado mediante

dada por la ecuación (3.2).

⎛ 1 0 0 ⎞
ℛ(𝜃) = ⎜ 0 cos(𝜃) − sen(𝜃) ⎟
⎝ 0 sen(𝜃) cos(𝜃) ⎠
(3.2)

82

Inicio 80
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

La transformación ℛ(𝜃) mantiene inalterada la componente 0 pero

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

componentes ℛ(𝜃)𝛼𝛽 en
ℛ(𝜃) 00 pero
𝛼𝛽
0𝑑𝑞. La Transformada Park 𝒫(𝜃)
rotaLa transformación mantiene inalterada
sistemala componente
𝛼𝛽 en un de
Lalas
transformación un nuevo
mantiene inalterada la coordenado
componenteque se
pero
0𝑑𝑞. 𝒫(𝜃)
Park𝒫(𝜃)
𝒫(𝜃)=resulta
𝒞◦ℛ(𝜃),
rota las componentes en un nuevo sistema coordenado que
que se
0𝑑𝑞.
denomina
rota las componentes nuevo resulta
sistema de la aplicación
coordenado se

decir 𝒫(𝜃)
𝒫(𝜃) == 𝒞◦ℛ(𝜃),
denomina La Transformada de Park resulta de la aplicación
𝒞◦ℛ(𝜃),
directa de las
denomina dosLatransformadas,
Transformadaesdedecir de la aplicación
directa
directa de
de las
las dos
dos transformadas,
transformadas, es
es decir

√ √ √ √
√2 ⎛ 1∕√√22 1∕√
√22 1∕√√22 ⎞
𝒫(𝜃) = √ 2 ⎜⎛⎛ 1∕
cos(𝜃)
1∕ 2 cos(𝜃1∕
1∕ 2𝜋∕3)
− 2 cos(𝜃1∕
1∕ 2𝜋∕3)
+ 2 ⎟⎞⎞
𝒫(𝜃) 32
𝒫(𝜃) =
= 33 ⎝⎜⎜
cos(𝜃)
sen(𝜃)
cos(𝜃) cos(𝜃
cos(𝜃 −
sen(𝜃 − 2𝜋∕3)
2𝜋∕3) cos(𝜃
cos(𝜃 +
sen(𝜃 + 2𝜋∕3)
2𝜋∕3) ⎠⎟⎟
(3.3)

⎝⎝ sen(𝜃) sen(𝜃
sen(𝜃 −
− 2𝜋∕3) sen(𝜃
sen(𝜃 +
+ 2𝜋∕3) ⎠⎠
(3.3)
sen(𝜃) 2𝜋∕3) 2𝜋∕3)
(3.3)

La figura nro. 3.1 muestra esquemáticamente cada una de estas

La
La figura
figura nro.
transformaciones. 3.1
3.1 muestra
nro.Note que todasesquemáticamente
muestra las transformacionescada
esquemáticamente son uno
cada una
unaa deuno,
de estas
por
estas

𝐴𝐵𝐶 0𝛼𝛽 o
transformaciones.
lo que es posible definir
transformaciones. Note que
Note sus todas
queinversas. las
todas lasEstotransformaciones son
significa que para
transformaciones uno a uno,
uno, por
cadaaconjunto
son uno por

0𝑑𝑞 𝐴𝐵𝐶 0𝛼𝛽

lo que es posible definir sus inversas. Esto significa que para cada conjunto
𝐴𝐵𝐶que 0𝛼𝛽
de valores
lo que trifásicos
es posible definirensus podemos
inversas. Estoencontrar un conjunto
significa que para cada en conjunto
0𝑑𝑞
de
de valores trifásicos
Cabeen podemos
existenencontrar
diferentesun conjunto de en o
0𝑑𝑞 y viceversa. Cabe anotar que existen diferentes versiones de cada una
y viceversa.
valores trifásicos anotar
en podemos encontrar versiones
un conjunto cada
en unao
de y viceversa.
estas Cabe
transformadas; anotar
para que
esteexisten
libro, diferentes
se emplearán versiones
las de cada
transformadas una
de
de estas
estas transformadas;
invariantes en potencia. Una
transformadas; para este
este libro,
libro, se
paratransformación se emplearán las
las transformadas
es invariante
emplearán en potencia, si
transformadas

que 𝑃𝐴𝐵𝐶 es = igual

𝑃0𝛼𝛽 vista
= 𝑃0𝑑𝑞
invariantes
la en potencia.
potencia instantánea
invariantes en potencia.es Una
Unaigualtransformación
vista desde cualquier
transformación es invariante
marcoen
es invariante endepotencia,
referencia.
potencia, si
si
𝑃 = 𝑃0𝛼𝛽 = 𝑃0𝑑𝑞 . En el caso de la transformada de
la potencia instantánea es igual vista desde cualquier marco de referencia.
𝑃𝐴𝐵𝐶
𝐴𝐵𝐶 = 𝑃0𝛼𝛽 = 𝑃0𝑑𝑞 . En el caso de la transformada de
Esto significa
la potencia instantánea . En el
desde caso de marco
cualquier la transformada
de referencia.de
Esto
Esto significa
Clarke, se tiene
significa que
lo siguiente:
que

𝑃0𝛼𝛽 = 𝑉0𝛼𝛽 𝐼0𝛼𝛽

Clarke,
Clarke, sese tiene
tiene lolo siguiente: ⊤
siguiente:
𝑃
𝑃0𝛼𝛽 = = 𝑉 𝐼 ⊤
=𝑉 0𝛼𝛽 𝐼0𝛼𝛽
⊤
(𝒞𝑉 0𝛼𝛽) (𝒞𝐼𝐴𝐵𝐶 )
0𝛼𝛽 ⊤

= (𝒞𝑉 ) ⊤ (𝒞𝐼𝐴𝐵𝐶 )
0𝛼𝛽𝐴𝐵𝐶
= (𝒞𝑉 (𝒞) 𝒞)𝐼 (𝒞𝐼𝐴𝐵𝐶
𝐴𝐵𝐶 )
⊤
𝑉𝐴𝐵𝐶𝐴𝐵𝐶
(3.4)
⊤ 𝐴𝐵𝐶 ⊤
= 𝑉 (𝒞 𝒞)𝐼
(3.4)

= 𝑉𝐴𝐵𝐶 (𝒞 𝒞)𝐼𝐴𝐵𝐶
(3.4)
⊤ ⊤
⊤ ⊤
para que 𝑃0𝛼𝛽 sea igual a 𝑃𝐴𝐵𝐶 entonces, necesariamente 𝒞⊤ 𝒞 = ℐ
𝐴𝐵𝐶 𝐴𝐵𝐶

queℐ 𝑃𝑃 a 𝑃𝐴𝐵𝐶 con

0𝛼𝛽 sea igual a 𝑃𝐴𝐵𝐶 entonces, necesariamente 𝒞 𝒞 = ℐ
0𝛼𝛽 matriz 𝒞⊤⊤ 𝒞lo = ℐ
ℐ 𝒞 = 𝒞 .con
para
para que sea igual entonces, necesariamente
ℐ una
(siendo una identidad dimensiones apropiadas), cual
−1 ⊤ con dimensiones apropiadas), lo cual

𝒞 dada por𝒞 =
=𝒞
(siendo una matriz identidad
𝒞−1 𝒞⊤ .. Es
−1 ⊤
se cumple
(siendo siemprematrizqueidentidad Es fácil demostrarapropiadas),
dimensiones que la inversa lo de
cualla

𝒞
se
se cumple
cumple siempre que fácil
fácil demostrar
es igual a laque la
la inversa
inversay,de la
𝒞 dada
transformada siempre que la ecuación Es (3.1) demostrar transpuesta,
que depor
la

ℛ(𝜃) y de 𝒫(𝜃),
transformada
tanto, se trata de
transformada dada por la ecuación
una transformación (3.1)
por la ecuación invariante es igual
(3.1) es igual a la transpuesta,
en apotencia. Lo mismo
la transpuesta, y, por
se
y, por
ℛ(𝜃) es𝒫(𝜃),
tanto,
tanto, se trata
trata dedeuna transformación invariante en potencia. Lo
Lo mismo se
ℛ(𝜃) yy de 𝒫(𝜃),
puede afirmar
se de la transformada
una transformación invariante enpues el producto
potencia. mismode dosse
puede
puede afirmar
afirmar de
transformaciones de la transformada
invariantes
la transformada en potencia, de pues
también
puesunael
el producto de
de dos
transformación
producto dos
transformaciones
invariante invariantes
invariantes en
en potencia.
transformaciones en potencia,
potencia, es es también
también unauna transformación
transformación

Es importante hacer énfasis en que tanto ℛ(𝜃) como 𝒫(𝜃) son

invariante en potencia.
invariante en potencia.
Es
Es importante
empleadas hacer
para análisis
importante énfasis
énfasis en
hacer transitorio en y, que
quepor tanto ℛ(𝜃)
ℛ(𝜃)
tanto,
tanto no como 𝒫(𝜃)
𝒫(𝜃) son
es conveniente
como son
empleadas
reducir estas para análisis
transformaciones transitorio
a una y, por
representacióntanto,
empleadas para análisis transitorio y, por tanto, no es conveniente no es
fasorial. conveniente
Es preferible
reducir
reducir estas
estas transformaciones
transformaciones aa una una representación
representación fasorial.
fasorial. EsEs preferible
preferible
83
83
83
81 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝒫(𝜃)
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝒫(𝜃)
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝒫(𝜃)
𝒫(𝜃)
𝒫(𝜃)
Park
Park
𝒞
𝒞 ℛ(𝜃)
ℛ(𝜃)
Park
𝒞 ℛ(𝜃)
Park
𝒞 ℛ(𝜃)
Park
𝒞 ℛ(𝜃)
𝛽
𝛽 𝑞
𝑞
𝐵
𝐵 𝑞
𝛽
Clarke
Clarke Rotación
𝐵
Rotación
𝛽 𝑞
𝑞
Clarke
𝐵 𝛽
Rotación
𝐵
Clarke
Clarke Rotación
Rotación

𝐴 𝛼
𝛼 𝑑
𝐴 𝑑
𝐴 00 𝛼 00 𝑑
𝐴 𝛼
𝛼 𝑑
𝐶
𝐶 𝐴 0 0 𝑑
𝐶 00 00
𝐶 𝒞 −1
𝒞−1 ℛ(𝜃) −1
ℛ(𝜃)−1
𝐶 𝒞−1 ℛ(𝜃)−1
𝒞 −1 ℛ(𝜃) −1
ℛ(𝜃)−1
𝒞−1
𝒫(𝜃) −1
𝒫(𝜃)−1
𝒫(𝜃)−1
𝒫(𝜃) −1
𝒫(𝜃)−1

Figura nro. 3.1. Esquema de𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, 0𝑑𝑞

𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, 0𝑑𝑞
Figura nro.
Figura nro. 3.1.
3.1. Esquema
Esquema de
de las
las diferentes
diferentes transformaciones
transformaciones entre
entre los
los espacios
espacios

de𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, y 0𝑑𝑞

las diferentes
y transformaciones entre los espacios
𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, 0𝑑𝑞
Figura y
Figura nro.
nro. 3.1.
3.1. Esquema
Esquema de las
las diferentes transformaciones
transformaciones entre
entre los
los espacios
𝐴𝐵𝐶, 0𝛼𝛽, y 0𝑑𝑞
diferentes espacios
y

mantener
mantener laslas relaciones
relaciones con
con elel ángulo
ángulo yy considerar
considerar las
las identidades
identidades
mantener
mostradas enlas
en relaciones
larelaciones con
sección 2.2.
2.2. el ángulo y considerar las identidades
mostradas
mantener
mantener las la sección
las larelaciones con
con el ángulo y considerar las identidades
el ángulo y considerar las identidades
mostradas en sección 2.2.
mostradas
mostradas en la sección 2.2.
en la secciónmuestra
2.2.
A
A continuación,
continuación, se se muestra unun ejemplo
ejemplo dede cómo
cómo serían
serían las
las corrientes
corrientes
A
en los
loscontinuación,
diferentes se
marcosmuestra
de un ejemplo
referencias. de cómo serían las corrientes
en A diferentes
A continuación,
continuación, marcos
se de referencias.
se muestra
muestra un
un ejemplo
ejemplo dede cómo
cómo serían
serían las
las corrientes
corrientes
en los diferentes marcos de referencias.
en los diferentes marcos de referencias.
en los diferentes marcos de referencias.
Ejemplo nro.
Ejemplo nro. 3.1.
3.1. Un
Un transformador
transformador de de corriente
corriente asociado
asociado aa unauna
Ejemplo
protección nro.
de 3.1. Unhatransformador
distancia registrado las de corriente
siguientes asociado
corrientes a una
trifásicas:
protección
Ejemplo
Ejemplo nro.de distancia
nro. 3.1. Unha
3.1. Un registrado las siguientes
transformador de corrientes
de corriente asociadotrifásicas:
aa una
protección de distancia hatransformador corriente
registrado las siguientes asociado
corrientes una
trifásicas:
protección de distancia ha registrado las siguientes corrientes trifásicas:
protección de distancia ha registrado las siguientes corrientes trifásicas:
𝑖𝑖𝐴𝐴 = 𝑒𝑒−𝑡
= −𝑡 sen(𝜔𝑡)
sen(𝜔𝑡)
𝑖𝐴 = 𝑒−𝑡 sen(𝜔𝑡)
𝑖𝑖𝐴𝐵𝐵 =
= 𝑒𝑒−𝑡 sen(𝜔𝑡
sen(𝜔𝑡)− 2𝜋∕3)
2𝜋∕3)
(3.5)

−𝑡 sen(𝜔𝑡 −
(3.5)
sen(𝜔𝑡)
−𝑡
−𝑡
𝑖𝐴𝐵 = 𝑒−𝑡 sen(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3)
(3.5)

𝑖𝑖𝐶𝐶𝐵𝐵 =
= 𝑒𝑒−𝑡 sen(𝜔𝑡 +
sen(𝜔𝑡 −
− 2𝜋∕3)
(3.6)
(3.5)
+ 2𝜋∕3)
(3.6)
(3.5)
−𝑡
𝑖𝐶 = 𝑒−𝑡
−𝑡 sen(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)
(3.6)

𝑖𝑖𝐶 =
= 𝑒𝑒−𝑡 sen(𝜔𝑡
sen(𝜔𝑡 +
+ 2𝜋∕3)
(3.7)
(3.6)
(3.7)
2𝜋∕3)
(3.6)
(3.7)
𝐶
(3.7)
(3.7)

transformada 𝒞
𝒞 se
Al aplicar la transformada 𝒞 se obtienen las siguientes corrientes en
𝒞
Al
Al aplicar
aplicar la
la transformada se obtienen
obtienen las
las siguientes
siguientes corrientes
corrientes en
en
Al aplicar la transformada 𝒞 se obtienen las siguientes corrientes en
Al aplicar la transformada se obtienen las siguientes corrientes en
84
84
Inicio 84
82
84
84
 𝑖𝐴 = 𝑒−𝑡 sen(𝜔𝑡)
𝑖𝐵 = 𝑒 sen(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3)
(3.5)
−𝑡

𝑖𝐶 =Ruiz
𝑒 - Walter
sen(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)
(3.6)
−𝑡
Alejandro Garcés Julián (3.7)
Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la esta

Al aplicar la transformada 𝒞 se obtienen las siguientes corrientes en el marco de refere

Introducción
Introducción
a la
Introducción a
a estabilidad
la
la estabilidad
de de
estabilidad sistemas
de sistemas
eléctricos
sistemas eléctricos
eléctricos A. Garcés,
A.
A. Garcés,
WJ.WJ.
Garcés, Gil,Gil,
WJ. OD.OD.
Gil, Montoya
OD. Montoya
Montoya

0𝛼𝛽:
0𝛼𝛽:
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

0𝛼𝛽:
el marco de referencia 0𝛼𝛽:
el el
el marco
marco
marco dede referencia
de referencia
referencia

𝑖0 𝑖𝑖=0 =0
=0 0
84
√√
𝑖00 = √
0
(3.8)
(3.8)

=√
(3.8)
𝑖𝛼 𝑖𝑖= 3∕2𝑒
3∕2𝑒 sen(𝜔𝑡)
sen(𝜔𝑡)
𝛼 = 3∕2𝑒 −𝑡 sen(𝜔𝑡)
(3.8)
−𝑡 −𝑡
−𝑡
𝑖𝛼 = √√ 3∕2𝑒 sen(𝜔𝑡)
𝛼
√
(3.9)
(3.9)
(3.9)
𝑖𝛽 𝑖𝑖= = √3∕2𝑒
3∕2𝑒 cos(𝜔𝑡)
cos(𝜔𝑡)
(3.9)
𝛽 = 3∕2𝑒 cos(𝜔𝑡)
−𝑡 −𝑡
−𝑡
𝑖𝛽𝛽 = 3∕2𝑒−𝑡 cos(𝜔𝑡)
(3.10)
(3.10)
(3.10)

𝒫(𝜃),
𝒫(𝜃), 𝜃 =
𝜃 =
𝜔𝑡,𝜔𝑡,
(3.10)
mientras que aplicando 𝒫(𝜃), con 𝜃 = 𝜔𝑡, se obtiene lo siguiente:
mientras que apli

mientras que aplicando 𝒫(𝜃), con 𝜃 = 𝜔𝑡, se obtiene lo siguiente:

mientras
mientras que queaplicando
aplicando con con se se
obtiene
obtiene lo lo
siguiente:
siguiente:

𝑖0 𝑖𝑖=0 =0 0
0 = 0
𝑖
𝑖𝑑 𝑖𝑖=0 ==
0 0
0
(3.11)
(3.11)
𝑑 = 0
(3.11)

𝑖𝑑 = √√ 0
𝑑
(3.11)
√
(3.12)
(3.12)
√
(3.12)
𝑖𝑞 𝑖𝑖=𝑞 = 3∕2𝑒
= 3∕2𝑒3∕2𝑒
(3.12)
−𝑡 −𝑡
−𝑡
𝑖𝑞𝑞 = 3∕2𝑒−𝑡
(3.13)
(3.13)
(3.13)
(3.13)
Observe que l

referencia0𝑑𝑞 0𝑑𝑞
0𝑑𝑞y yy0𝛼𝛽 0𝛼𝛽
0𝛼𝛽con marco𝐴𝐵𝐶. 𝐴𝐵𝐶.
𝐴𝐵𝐶.Note
Observe
Observe quequelaslas
magnitudes
magnitudes de de
laslas
corrientes
corrientes
Observe que las magnitudes de las corrientes son diferentes en lossonsondiferentes
diferentes en en
loslos
marcos de refere

0𝑑𝑞 y 0𝛼𝛽 𝒞 𝒞 𝐴𝐵𝐶.

Observe que las magnitudes de las corrientes son diferentes en los
igualmente que la transformada 𝒞 convierte el sistema trifásico en uno
marcos
marcos
marcosdede dereferencia
referencia con
conrespecto
respecto
respectoal alalmarco
marco Note
igualmente que l
Note
𝒞 convierte
marcos
igualmente
igualmente deque referencia
que
la la
transformada
transformada con respecto
convierte
convierte el el al marco
sistema
sistema trifásico
trifásico
en enNote
unouno
bifásico equivale

que en𝒫(𝜃) 𝒫(𝜃)

igualmente que la transformada elque
sistema trifásico en uno
debido a las condiciones balanceadas. La transformada 𝒫(𝜃) en cambio,
bifásico
bifásicoequivalente
equivalente másmás
una unasecuencia
secuencia cero,
cero,que
bifásico equivalente más una secuencia cero, que en este caso es cero, en en
esteeste
caso
caso
es es
cero,
cero,
debido a las cond

𝒫(𝜃)
bifásico
debido
debidoa equivalente
las
a las
condiciones
condicionesmás una secuencia
balanceadas.
balanceadas. La La cero,
transformada
transformada este caso
enen es cero,
cambio,
cambio,
elimina la señal s

■ ■
debido a las condiciones balanceadas. La transformada en cambio,
■
elimina
elimina
elimina la la
la
señal
señal
señalsinusoidal
sinusoidal
sinusoidal manteniendo
manteniendo
manteniendo el el
el
efecto
efecto
efectodeldel
del
transitorio,
transitorio,
transitorio,dado
dado
por la exponencia
dado
■
porelimina
por
la la la señal sinusoidal
exponencial
exponencial decreciente.
decreciente. manteniendo el efecto del transitorio, dado
por la exponencial decreciente.
por la exponencial decreciente.

3.2.1. Interp
3.2.1.
3.2.1.
3.2.1. Interpretación
Interpretación
física
Interpretación física
dede
física las
de las
transformadas
las transformadas
transformadas
3.2.1. Interpretación física de las transformadas
Como se mencio
Como
Como
Comose se
semencionó
mencionó
mencionóanteriormente,
anteriormente,
anteriormente,cada cada
cadauna
una
unadede delaslas
lastransformadas
transformadas
transformadas tienen una interp
Como
tienen
tienen se interpretación
una
una mencionó anteriormente,
interpretación física
física
en en
el elcada
caso
caso
deuna
de
laslas demáquinas
las transformadas
máquinas eléctricas
eléctricasrotativas. La tran
tienen una interpretación física en el caso de las máquinas eléctricas
tienen una
rotativas.
rotativas.
La La interpretación
transformada
transformada de física
de
Clarke enmodela
Clarke elmodela
casoeldeellas
hecho
hecho máquinas
de deque
que el eléctricas
el
campo
campo magnético girator
rotativas. La transformada de Clarke modela el hecho de que el campo

𝛼𝛽𝛼𝛽
rotativas.giratorio
La transformada depor
Clarke modela el hecho detrifásicos,
que el campo
𝛼𝛽
magnético
magnético giratoriogenerado
generado por un un
conjunto
conjuntode de
devanados
devanados trifásicos,
magnético giratorio generado por un conjunto de devanados trifásicos,equivalente es es
es al cam

90 90 0 0 ejesel𝛼𝛽
magnético giratorio generado por un conjunto de devanados trifásicos, es
representan los devanados equivalentes desfasados 90◦ . El eje 0 modelaposible
equivalente
equivalenteal al
campo
campo generado
generado porpor
devanados
devanados bifásicos.
bifásicos. Así,
Así,
loslos
ejes
ejes representan los de
◦ ◦
equivalente al campo generado por devanados bifásicos. Así, los ejes
◦ . El
90secuencia 0cero).
equivalente
representan
representanlos al
loscampo
devanados generado
devanados por devanados
equivalentes
equivalentes desfasados bifásicos.
desfasados . El ejeAsí,
eje los
modela
modela el desbalanc
el

𝑖 𝑖
= =0 0
representan los devanados equivalentes desfasados . El ejecero).
modela el
máquina en operación balanceada tendrá un valor de corriente0 𝑖00 = 0
posible
posible
desbalance
desbalance del
del
sistema
sistema (llamado
(llamado usualmente
usualmente secuencia
posible desbalance del sistema (llamado usualmente secuencia cero). Una Una Una
máquina en oper

𝑖 = 0
posible desbalance
máquina
máquina en en
operación delbalanceada
operación sistema (llamado
balanceada tendrá usualmente
tendráununvalor
valor desecuencia
de
corriente
corrientecero). Una
y, por tanto, pod
máquina
y, y,
porpor
tanto,en
tanto, operación
podemos
podemos balanceada
reducir
reducir nuestro tendrá
nuestro un
análisis
análisisvalor
a este
aa estede corriente
sistema
sistema 0 equivalente.
bifásico
bifásico
y, por tanto, podemos reducir nuestro análisis este sistema bifásico
y, por tanto, podemos reducir nuestro análisis a este sistema bifásico
equivalente.
equivalente.
equivalente.
equivalente.
85
8585
85
83 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

La transformada ℛ(𝜃) mantiene la secuencia cero de la máquina

bifásica equivalente, pero rota los devanados de forma que se alinean con
el rotor. Esto es equivalente a tener un devanado de corriente continua
en un marco de referencia giratorio. El efecto final es, por tanto, convertir
las corrientes alternas del estátor en corrientes directas equivalentes. La
transformada de Park es simplemente el efecto de ambas transformadas.

Cabe anotar que las transformadas de Park y Clarke son ampliamente

utilizadas en aplicaciones de electrónica de potencia. En estos casos,
no existe realmente un rotor o un estátor y, por tanto, pierde fuerza
la interpretación física propuesta. En estos casos es mucho más
simple considerarlas como transformaciones no lineales entre espacios
tridimensionales, tal y como se mostró en la figura nro. 3.1.

3.2.2. Transformación de elementos pasivos

Las transformadas de Park y Clarke pueden ser aplicadas tanto a las

corrientes como a las tensiones nodales de un sistema trifásico. Por tanto,

similarmente a las presentadas en el marco de referencia 𝐴𝐵𝐶. Este

podemos establecer relaciones de circuito en los sistemas transformados

concepto se mostrará a través de varios ejemplos simples.

Ejemplo nro. 3.2. Considere una carga resistiva trifásica, balanceada y

conectada en estrella, cuyas tensiones línea a neutro están dadas por la
siguiente expresión:

⎛ 𝑣𝐴 ⎞ ⎛ 𝑟𝐴 0 0 ⎞ ⎛ 𝑖𝐴 ⎞
⎜ 𝑣𝐵 ⎟ = ⎜ 0 𝑟𝐵 0 ⎟ ⎜ 𝑖𝐵 ⎟
⎝ 𝑣𝐶 ⎠ ⎝ 0 0 𝑟𝐶 ⎠ ⎝ 𝑖𝐶 ⎠
(3.14)

esta carga se puede representar matricialmente de la siguiente forma:

[𝑉𝐴𝐵𝐶 ] = [𝑅][𝐼𝐴𝐵𝐶 ] (3.15)

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Ahora, aplicamos la transformada de Park tanto en los voltajes como

en las corrientes
[𝒫(𝜃)][𝑉 ] = [𝒫(𝜃)][𝑅][𝐼
𝐴𝐵𝐶
86 ] 𝐴𝐵𝐶
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝑅][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼0𝑑𝑞 ]
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝑅][𝐼0𝑑𝑞 ]
(3.16)
Inicio 84
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

en las corrientes
[𝒫(𝜃)][𝑉𝐴𝐵𝐶 ] = [𝒫(𝜃)][𝑅][𝐼𝐴𝐵𝐶 ]
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝑅][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼0𝑑𝑞 ]
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝑅][𝐼0𝑑𝑞 ]
(3.16)

En este caso, se usa el hecho de que [𝒫(𝜃)][𝑅][𝒫(𝜃)]−1 = [𝑅] debido a

que las cargas son balanceadas, por lo tanto, en condiciones balanceadas,

referencia 𝐴𝐵𝐶 como en el marco de referencia 0𝑑𝑞. Lo mismo se aplica

podemos concluir que la resistencia se ve igual tanto en el marco de

para el marco de referencia 0𝛼𝛽 ■

Ejemplo nro. 3.3. Considérese ahora una carga inductiva, balanceada,

cuyas tensiones están dadas por la siguiente expresión vectorial:
𝑑
[𝑉𝐴𝐵𝐶 ] = [𝐿] [𝐼 ]
𝑑𝑡 𝐴𝐵𝐶
(3.17)

luego se procede de forma similar al caso resistivo, aplicando la

transformada de Clarke en ambos lados de la ecuación:
𝑑
[𝒞][𝑉𝐴𝐵𝐶 ] = [𝒞] ([𝐿][𝐼𝐴𝐵𝐶 ])
𝑑𝑡
𝑑 ( −1 )
[𝑉0𝛼𝛽 ] = [𝒞][𝐿] [𝒞] [𝐼0𝛼𝛽 ]
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉0𝛼𝛽 ] = [𝒞][𝐿][𝒞]−1 [𝐼0𝛼𝛽 ]
(3.18)
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉0𝛼𝛽 ] = [𝐿] [𝐼0𝛼𝛽 ]
𝑑𝑡

balanceadas y, por lo tanto [𝒞][𝐿][𝒞]−1 = [𝐿]. Note que tanto [𝐿] como
En este caso, nuevamente se usa el hecho de que las cargas están

[𝐶 −1 ] pueden salir de la derivada debido a que son matrices constantes.

Esto no ocurre con la transformada de Park, a saber:
𝑑
[𝒫(𝜃)][𝑉𝐴𝐵𝐶 ] = [𝒫(𝜃)] ([𝐿][𝐼𝐴𝐵𝐶 ])
𝑑𝑡
𝑑 ( )
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝐿] [𝒫(𝜃)]−1 [𝐼0𝑑𝑞 ]
(3.19)
𝑑𝑡

87

85 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

En este caso, la matriz [𝐿] sale de la derivada debido a que es una

matriz constante, sin embargo, la matriz [𝒫(𝜃)]−1 depende del tiempo,
ya que 𝜃 es variable. Por lo tanto, se necesita determinar la derivada con

de las inductancias en el marco de referencia 0𝑑𝑞. ■

respecto a la transformada, con el objetivo de tener una expresión directa

3.3. Derivadas en el marco de referencia 0dq

En la ecuación (3.19) es clara la necesidad de una expresión para la

derivada de la transformada de Park (o bien de la transformada inversa).
Para ello se parte de la transformación de corrientes

[𝐼0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝐼𝐴𝐵𝐶 ] (3.20)

de la cual se obtiene la derivada de las corrientes

𝑑 𝑑
[𝐼 ] = ([𝒫(𝜃)][𝐼𝐴𝐵𝐶 ])
𝑑𝑡 0𝑑𝑞 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑𝜃 𝜕𝒫(𝜃)
[𝐼0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)] [𝐼𝐴𝐵𝐶 ] + ( ) ( ) [𝐼𝐴𝐵𝐶 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝜃
𝑑 𝑑 𝜕𝒫(𝜃)
[𝐼0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)] [𝐼𝐴𝐵𝐶 ] + ( ) [𝒫(𝜃)]−1 [𝐼0𝑑𝑞 ]
(3.21)

𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝜃
𝑑 𝑑
[𝐼 ] = [𝒫(𝜃)] [𝐼𝐴𝐵𝐶 ] + [Ω][𝐼0𝑑𝑞 ]
𝑑𝑡 0𝑑𝑞 𝑑𝑡

donde [Ω] es una matriz antisimétrica dada por

𝑑𝜃 𝜕𝒫(𝜃) ⎛ 0 0 0 ⎞
Ω=( )( ) [𝒫(𝜃)]−1 = 𝜔 ⎜ 0 0 −1 ⎟
𝑑𝑡 𝜕𝜃
⎝ 0 1 0 ⎠
(3.22)

Para este cálculo se emplean las identidades de la sección 2.2 hasta

obtener la ecuación simplificada (3.22). Note que la ecuación (3.22)
depende de la frecuencia (𝜔) la cual, a su vez, puede ser dependiente
del tiempo.

88

Inicio 86
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Ejemplo nro. 3.4. Empleando la matriz Ω se puede simplificar la

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

ecuación
Ejemplo (3.19)
nro. para el caso balanceado
3.4. Empleando
1
: Ω se puede simplificar la
la matriz

𝑑
1
ecuación (3.19) para el caso balanceado :

[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝐿] [𝐼𝐴𝐵𝐶 ]

𝑑𝑡
𝑑
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝐿] [𝐼𝐴𝐵𝐶 ] 𝑑
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝐿] 𝑑𝑡
([𝒫(𝜃)]−1 [𝐼0𝑑𝑞 ] − [𝒫(𝜃)]−1 [Ω][𝐼0𝑑𝑞 ])
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝒫(𝜃)][𝐿] ([𝒫(𝜃)]−1 [𝐼0𝑑𝑞 ] − [𝒫(𝜃)]−1 [Ω][𝐼0𝑑𝑞 ])
(3.23)
𝑑 𝑑𝑡
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝐿] [𝐼0𝑑𝑞 ] − [𝐿][Ω][𝐼0𝑑𝑞 ]
(3.23)
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉0𝑑𝑞 ] = [𝐿] [𝐼0𝑑𝑞 ] − [𝐿][Ω][𝐼0𝑑𝑞 ]
𝑑𝑡

con [Ω]. Este

Note que la expresión para la inductancia en el sistema transformado,

con [Ω]. Este

cambia
Notede forma,
que ya que se
la expresión añade
para un términoenrelacionado
la inductancia el sistema transformado,
término
cambia de tiene en ya
forma, cuenta
que seelañade
hechoun detérmino
que el marco de referencia
relacionado está
girando; en este
término tiene ensentido, puede
cuenta el hecho serde
considerado
que el marcocomode el análogo está
referencia a la
aceleración de Coriolis en sistemas mecánicos con marcos de
girando; en este sentido, puede ser considerado como el análogo a la referencia
variable.
aceleración de Coriolis en sistemas mecánicos con marcos de referencia

En estado estacionario 𝑑𝐼0𝑑𝑞 ∕𝑑𝑡 = 0 debido a que las corrientes

variable.

están en DC. 𝑑𝐼 0𝑑𝑞 ∕𝑑𝑡 = 0 debido a que las corrientes

𝑑𝐼𝐴𝐵𝐶 ∕𝑑𝑡 ≠ 0 porque
transformadas
En estado estacionario Esto simplifica los modelos para análisis de

estado estacionario. Note que 𝑑𝐼𝐴𝐵𝐶 ∕𝑑𝑡 ≠ 0 porque se trata de corrientes ■

estado estacionario.
transformadas estánNote queEsto
en DC. simplifica se trata
los modelos deanálisis
para corrientes
de

■
sinusoidales.
sinusoidales.

3.4. Modelo eléctrico de la máquina en el marco 0𝑑𝑞

3.4. Modelo eléctrico de la máquina en el marco 0𝑑𝑞
La máquina síncrona está compuesta por tres devanados en el estátor
yLatres devanados
máquina en el está
síncrona rotor,compuesta
los cuales por
se muestran esquemáticamente
tres devanados en el estátor
en la figura
y tres nro. 3.2.
devanados en La complejidad
el rotor, delse
los cuales modelo eléctrico
muestran de la máquina,
esquemáticamente

0𝑑𝑞,
está
en laasociada a las
figura nro. variables
3.2. en el estátor,
La complejidad por tanto,
del modelo se transforman
eléctrico estas
de la máquina,

variables al marco de referencia 0𝑑𝑞, iniciando por las ecuaciones de

variables al marco de referencia iniciando por las ecuaciones
está asociada a las variables en el estátor, por tanto, se transforman estas de

1 Recordar que [𝒫(𝜃)][𝐿][𝒫(𝜃)]−1 = [𝐿] solo en caso en que [𝐿] sea una matriz diagonal
y con que
1 Recordar [𝒫(𝜃)][𝐿][𝒫(𝜃)]
elementos iguales en−1la=diagonal.
[𝐿] solo en caso en que [𝐿] sea una matriz diagonal
y con elementos iguales en la diagonal.
89
89
87 Inicio
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A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

tensión:
𝑑
[𝑉𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] = −[𝑅𝑆 ][𝐼𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] − [𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ]
tensión:
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] = −[𝑅𝑆 ][𝐼𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] − [𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] 𝑑
𝑑𝑡
[𝒫(𝜃)][𝑉𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] = −[𝒫(𝜃)][𝑅𝑆 ][𝐼𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] − [𝒫(𝜃)] [𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ]
𝑑𝑡
𝑑
[𝒫(𝜃)][𝑉𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] = −[𝒫(𝜃)][𝑅𝑆 ][𝐼𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] − [𝒫(𝜃)] [𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) 𝑑]
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝒫(𝜃)][𝑅𝑆 ][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] −𝑑𝑡[𝒫(𝜃)] [𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ]
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝒫(𝜃)][𝑅𝑆 ][𝒫(𝜃)]−1 −1
[𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] − [𝒫(𝜃)] [𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ]
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝒫(𝜃)][𝑅𝑆 ][𝒫(𝜃)] [𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ]− 𝑑𝑡
𝑑 ( 𝑆 ][𝒫(𝜃)]
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝒫(𝜃)][𝑅 −1
[𝐼 ) ]−
[𝒫(𝜃)] [𝒫(𝜃)]−1 [𝜓𝑆(0𝑑𝑞)𝑆(0𝑑𝑞)]
𝑑 (
𝑑𝑡 )
[𝒫(𝜃)] [𝒫(𝜃)] [𝜓𝑆(0𝑑𝑞) ]
−1 𝑑
−1

[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝑅𝑑𝑡𝑆 ][𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] − [𝒫(𝜃)][𝒫(𝜃)] [𝜓 ]

−1 𝑑𝑡
𝑑 𝑆(0𝑑𝑞)
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝑅𝑆 ][𝐼𝜕𝑆(0𝑑𝑞)
( ] − [𝒫(𝜃)][𝒫(𝜃)]
) 𝑑𝜃 [𝜓 𝑆(0𝑑𝑞) ]
− [𝒫(𝜃)] [𝒫(𝜃)]−1 [𝜓𝑆(0𝑑𝑞) ]𝑑𝑡
𝜕 (
𝜕𝜃 ) 𝑑𝜃
𝑑𝑡
− [𝒫(𝜃)] [𝒫(𝜃)]𝑑−1 [𝜓𝑆(0𝑑𝑞) ]
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝑅𝑆 ][𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] − [𝜓𝑑𝑡
𝜕𝜃
𝑆(0𝑑𝑞) ] + [Ω][𝜓𝑆(0𝑑𝑞) ]
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉𝑆(0𝑑𝑞) ] = −[𝑅𝑆 ][𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] − [𝜓𝑆(0𝑑𝑞) ] + [Ω][𝜓𝑆(0𝑑𝑞) ]
𝑑𝑡
En adelante, se omitirá el subíndice 0𝑑𝑞 y se sobreentiende que todas
las En
variables están
adelante, sobre elel mismo
se omitirá subíndice 0𝑑𝑞 ydesereferencia.
marco sobreentiende Porquetanto,
todasel
2
modelo de la máquina funcionando como generador
las variables están sobre el mismo marco de referencia. Por tanto, el es el siguiente :

𝑑
𝑉𝑆 = −𝑅𝑆 𝐼𝑆 − 𝜓𝑆 + Ω ⋅ 𝜓𝑆
modelo de la máquina funcionando como generador es el siguiente2 :

𝑑𝑡
𝑑
𝑉𝑆 = −𝑅𝑆 𝐼𝑆 −𝑑 𝜓𝑆 + Ω ⋅ 𝜓𝑆
(3.24)

𝑉𝑅 = 𝑅𝑅 𝐼𝑅 + 𝑑𝑡 𝜓𝑅
(3.24)
𝑑𝑡
𝑑
𝑉𝑅 = 𝑅𝑅 𝐼𝑅 + 𝜓𝑅
(3.25)

𝑑𝑡
(3.25)

Observe que la transformada solo es aplicada a las corrientes y

flujos asociados
Observe quealalostransformada
devanados delsolo estátor; los devanados
es aplicada del rotor sey
a las corrientes
mantienen inalterados.
flujos asociados Ahora, se del
a los devanados puede aplicar
estátor; losladevanados
transformada de Park
del rotor se
partiendo
mantienende las ecuaciones
inalterados. Ahora, dese flujo
puede(2.12) y (2.13),
aplicar como se muestra
la transformada de Park a
continuación:
partiendo de las ecuaciones de flujo (2.12) y (2.13), como se muestra a

[𝒫(𝜃)][𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] = [𝒫(𝜃)][𝐿𝑆𝑆(𝐴𝐵𝐶) ][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] + [𝒫(𝜃)][𝐿𝑆𝑅(𝐴𝐵𝐶) ][𝐼𝑅 ]

continuación:

[𝒫(𝜃)][𝜓𝑆(𝐴𝐵𝐶) ] = [𝒫(𝜃)][𝐿𝑆𝑆(𝐴𝐵𝐶) ][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] + [𝒫(𝜃)][𝐿𝑆𝑅(𝐴𝐵𝐶)(3.26) ][𝐼𝑅 ]

[𝜓𝑅 ] = [𝐿𝑅𝑆(𝐴𝐵𝐶) ][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼𝑆(0𝑑𝑞) ] + [𝐿𝑅𝑅 ][𝐼𝑅 ]
[𝜓 ] = [𝐿 ][𝒫(𝜃)]−1 [𝐼 ] + [𝐿 ][𝐼 ]
(3.26)
(3.27)
𝑅
2 Recordar que en 𝑅𝑆(𝐴𝐵𝐶) 𝑆(0𝑑𝑞) 𝑅𝑅 𝑅 (3.27)
funcionamiento como generador, se cambian el signo de las corrientes
del estátor,
2 Recordar que enpero se mantienencomo
funcionamiento las corrientes
generador,del
se rotor
cambian el signo de las corrientes
del estátor, pero se mantienen las corrientes del rotor
90
90
Inicio 88
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝐵
𝐵 𝑑
𝜔 𝑑
𝜔

𝜃
𝐹 𝜃
𝐹
𝐷 𝐴
𝐷 𝑄 𝐴
𝑄

𝑞
𝐶 𝑞
𝐶

dos devanados amortiguadores. Notar la dirección del eje 𝑞

Figura nro. 3.2. Diagrama esquemático de la máquina síncrona trifásica con
dos devanados amortiguadores. Notar la dirección del eje 𝑞
Figura nro. 3.2. Diagrama esquemático de la máquina síncrona trifásica con

de la cual se obtiene la siguiente expresión matricial3 :

de la cual se obtiene la siguiente expresión matricial3 :
⎛ 𝜓 ⎞ ⎛ 𝐿 ⎞⎛ 𝑖 ⎞
⎛ 𝜓00 ⎞ ⎛ 𝐿00 ⎞⎛ 𝑖00 ⎞
⎜ 𝜓 ⎟ ⎜ 𝐿 𝑘⋅𝑀 𝑘⋅𝑀 ⎟⎜ 𝑖𝑑 ⎟
⎜⎜ 𝜓𝑑𝑑 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝐿𝑑𝑑 𝑘 ⋅ 𝑀𝐹𝐹 𝑘 ⋅ 𝑀𝐷𝐷 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑖𝑑 ⎟⎟
𝜓𝑞 ⎟ ⎜
⎜⎜ 𝜓 𝐿 𝑘⋅𝑀 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑖
𝑞 ⎟ = ⎜ 𝐿𝑞𝑞 𝑘 ⋅ 𝑀𝑄𝑄 𝑖𝑞 ⎟
𝜓 =
⎜⎜ 𝜓 𝐹 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑘 ⋅ 𝑀 𝐿 𝐿 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑖𝐹𝑞 ⎟⎟
𝑘 ⋅ 𝑀𝐹𝐹 𝐿𝐹𝐹 𝐿𝐹𝐷𝐹𝐷
𝑖𝐹 ⎟
⎜⎜ 𝜓𝐹𝐷 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑘 ⋅ 𝑀𝐷 𝐿𝐹𝐷 𝐿𝐷 ⎟⎟ ⎜⎜ 𝑖 ⎟
𝜓 𝑘 ⋅ 𝑀𝐷 𝐿𝐹𝐷 𝐿𝐷 𝑖𝐷𝐷 ⎟
⎜ 𝜓𝐷𝑄 ⎟ ⎜ 𝑘⋅𝑀 𝐿 ⎟⎜ 𝑖 ⎟
⎝ 𝜓𝑄 ⎠ ⎝ 𝑘 ⋅ 𝑀𝑄𝑄 𝐿𝑄𝑄 ⎠⎝ 𝑖𝑄𝑄 ⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
(3.28)
(3.28)
en la cual se han definido las siguientes constantes:
√
en la cual se han definido las siguientes constantes:
√
𝑘 = 3∕2
𝑘 = 3∕2
(3.29)
𝐿0 = 𝐿𝑠 − 2𝑀𝑠
(3.29)
𝐿0 = 𝐿𝑠 − 2𝑀𝑠
𝐿𝑑 = 𝐿𝑠 + 𝑀𝑠 + (3∕2)𝐿𝑚
(3.30)

𝐿𝑑 = 𝐿𝑠 + 𝑀𝑠 + (3∕2)𝐿𝑚
(3.30)

𝐿 = 𝐿 + 𝑀 − (3∕2)𝐿𝑚
(3.31)

𝐿𝑞𝑞 = 𝐿𝑠𝑠 + 𝑀𝑠𝑠 − (3∕2)𝐿𝑚

(3.31)
(3.32)
(3.32)

A fin de completar nuestra exposición se presenta el modelo de la

A fin de completar nuestra exposición se presenta el modelo de la
ahora en adelante, los devanados 𝑑 y 𝑞 harán referencia a los devanados
𝑑 y 𝐷𝑞 yharán
𝑄 haráreferencia
3 De

𝐷 𝑄
3 De ahora en adelante, los devanados
transformados del estátor, mientras que referenciaaa los
los devanados
devanados
transformados
amortiguadoresdel estátor, mientras que y hará referencia a los devanados
amortiguadores

91
91
89 Inicio
 𝑘= 3∕2 (3.29)
𝐿0 = 𝐿𝑠 − 2𝑀𝑠
𝐿𝑑 = 𝐿𝑠 + 𝑀𝑠 + (3∕2)𝐿𝑚
(3.30)

𝐿𝑞 = 𝐿𝑠 + 𝑀𝑠 − (3∕2)𝐿𝑚
(3.31)
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
(3.32)
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

A fin de completar nuestra exposición se presenta el modelo de la

3 De ahora en adelante, los devanados 𝑑 y 𝑞 harán referencia a los devanados
máquina
máquina síncrona
síncrona funcionando
funcionando como como motor:
𝑑𝑖
motor:

𝑣𝑣0 = + 𝐿 𝑑𝑖
𝑟 𝑖estátor, que 𝐷 y 𝑄 hará referencia a los devanados
0 = 𝑟𝑠𝑠 𝑖00 + 𝐿00 𝑑𝑡
00

𝑑𝑡
transformados del mientras (3.33)
𝑑𝑖𝑑 𝑑𝑖 𝑑𝑖
(3.33)

𝑣𝑣𝑑 = 𝑟𝑖 + 𝐿 𝑑𝑖𝑑 + 𝑘𝑀𝐹 𝑑𝑖𝐹𝐹 + 𝑘𝑀 𝑑𝑖𝐷𝐷 + 𝑤𝜓

amortiguadores

𝑑 = 𝑟𝑠𝑠 𝑖𝑑𝑑 + 𝐿𝑑𝑑 𝑑𝑡 + 𝑘𝑀 91 𝑑𝑡 + 𝑘𝑀 𝑑𝑡 + 𝑤𝜓𝑞𝑞

𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐹 𝐷
𝐷
(3.34)
𝑑𝑖 𝑑𝑖
(3.34)
𝑑𝑖𝑞 𝑑𝑖𝑄𝑄
𝑣𝑣𝑞 = 𝑟 𝑖 + 𝐿 𝑞 + 𝑘𝑀 − 𝑤𝜓
𝑞 = 𝑟𝑠𝑠 𝑖𝑞𝑞 + 𝐿𝑞𝑞 𝑑𝑡 + 𝑘𝑀𝑄 𝑄 𝑑𝑡 − 𝑤𝜓𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑
(3.35)
𝑑𝑖 𝑑𝑖 𝑑𝑖
(3.35)

𝑣𝑣𝐹 = 𝑟 𝑖𝑖𝐹 + 𝐿 𝑑𝑖𝐹𝐹 + 𝑘𝑀 𝑑𝑖𝑑 + 𝐿 𝑑𝑖𝐷𝐷

𝐹 = 𝑟𝐹𝐹 𝐹 + 𝐿𝐹 𝐹 𝑑𝑡 + 𝑘𝑀𝐹 𝐹 𝑑𝑡 + 𝐿𝐹𝐷
𝑑
𝐹𝐷 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(3.36)
𝑑𝑖 𝑑𝑖𝑑 𝑑𝑖
(3.36)

𝑣𝑣𝐷 = 𝑟 𝑖𝑖𝐷 + 𝐿 𝑑𝑖𝐷𝐷 + 𝑘𝑀 𝑑𝑖𝑑 + 𝐿 𝑑𝑖𝐹𝐹

𝐷 = 𝑟𝐷𝐷 𝐷 + 𝐿𝐷 𝐷 𝑑𝑡 + 𝑘𝑀𝐷 𝐷 𝑑𝑡 + 𝐿𝐹𝐷 𝐹𝐷 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(3.37)
𝑑𝑖 𝑑𝑖
(3.37)
𝑑𝑖𝑄𝑄 𝑑𝑖𝑞𝑞
𝑣𝑣𝑄 = 𝑟 𝑖𝑖𝑄 + 𝐿 + 𝑘𝑀
𝑄 = 𝑟𝑄𝑄 𝑄 + 𝐿𝑄 𝑄 𝑑𝑡 + 𝑘𝑀𝑄 𝑄 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(3.38)
(3.38)

de 𝜃.
𝜃.
Note
Note que
que el
el uso
uso de
de la
la transformada
transformada dede Park
Park simplifica
simplifica las
las ecuaciones
ecuaciones
de
de flujo, ya que las inductancias resultantes no están en función de
flujo, ya que las inductancias resultantes no están en función

Ejemplo
Ejemplo nro.
nro. 3.5.
3.5. Considérese
Considérese una
una máquina
máquina síncrona
síncrona funcionando
funcionando en
en
vacío
vacío yy estado
estado estacionario
estacionario aa la
la que
que sese desea
desea calcular
calcular las
las tensiones
tensiones en
en

𝐼𝐼𝑆 = 0 𝑑𝜓∕𝑑𝑡 = 0,
𝑆 = 0 y 𝑑𝜓∕𝑑𝑡 = 0, por tanto, la tensión en terminales de la máquina
terminales.
terminales. Las
Las condiciones
condiciones dede vacío
vacío yy estado
estado estacionario
estacionario implican
implican que
que
y por tanto, la tensión en terminales de la máquina
está
está dada
dada por:
𝑣𝑣0 = 0
por:

0 = 0
𝑣𝑣𝑑 = −𝜔𝜓
(3.39)
𝑑 = −𝜔𝜓𝑞𝑞
(3.39)

𝑣𝑣𝑞 == 𝜔𝜓
(3.40)
𝜔𝜓𝑑
(3.40)
𝑞 𝑑
(3.41)
(3.41)

Mientras
Mientras que
que en
en el
el rotor
rotor tenemos
tenemos lo lo siguiente:
𝑣𝑣𝐹 = 𝑅 𝑖𝑖𝐹
siguiente:

𝐹 = 𝑅𝐹𝐹 𝐹
00 =
=𝑅𝑅𝐷𝐷 𝑖𝑖𝐷𝐷
(3.42)
(3.42)

00 =
=𝑅𝑅𝑄 𝑖𝑖𝑄
(3.43)
(3.43)
𝑄 𝑄
(3.44)
(3.44)

estacionario4 𝑖𝑖𝐷𝐷 == 𝑖𝑖𝑄𝑄 =

= 00 yy
𝑖 = 𝑣 ∕𝑟
que la corriente del devanado de campo es 𝑖 = 𝑣 ∕𝑟 . Los flujos en
4
De
De este
este resultado
resultado se
se obtiene
obtiene que
que en
en estado
estado estacionario
que la corriente del devanado de campo es 𝐹 𝐹 𝐹
𝐹
. Los
𝐹 𝐹
flujos en el
el
44Recordar que las tensiones en los devanados amortiguadores son siempre cero, ya que
Recordar que las tensiones en los devanados amortiguadores son siempre cero, ya que
se
se encuentran
encuentran en
en corto-circuito
corto-circuito

92
92
Inicio 90
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

rotor pueden ser calculados fácilmente teniendo en cuenta esta corriente,

como se muestra a continuación:

𝜓𝑑 = 𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹
𝜓𝑞 = 0
(3.45)
(3.46)

reemplazando en las ecuaciones (3.40) y (3.41) se obtiene la tensión en

gracias a que la transformación se hizo en el marco de referencia 0𝑑𝑞. En

terminales de la máquina. Es importante resaltar que este cálculo fue fácil

■
cualquier otro marco, las derivadas serían diferente de cero, complicando
el análisis.

a una carga resistiva 𝑅𝐿 funcionando en condiciones equilibradas (𝑖0 =

Ejemplo nro. 3.6. Considérese ahora una máquina síncrona conectada

0) y estado estacionario (𝑑𝜓∕𝑑𝑡 = 0). Las corrientes de los devanados

amortiguadores son 𝑖𝐷 = 𝑖𝑄 = 0 debido a un análisis en el rotor, como
en el ejemplo anterior. Las tensiones en terminales de la máquina están
ahora dadas por las siguientes expresiones:

𝑅𝐿 𝑖𝑑 = −𝑅𝑠 𝑖𝑑 − 𝜔𝜓𝑞
𝑅𝐿 𝑖𝑞 = −𝑅𝑠 𝑖𝑞 + 𝜔𝜓𝑑
(3.47)
(3.48)

mientras que los flujos del estátor están dados por

𝜓𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹
𝜓𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑞
(3.49)
(3.50)

donde 𝑖𝐹 está dada por 𝑖𝐹 = 𝑣𝐹 ∕𝑅𝐹 . Reemplazando las expresiones (3.49)

dos ecuaciones y dos incógnitas, del que se puede calcular 𝑖𝐷 e 𝑖𝑄 . Las

y (3.50) en las ecuaciones (3.47) y (3.48) se obtiene un sistema lineal de

■
tensiones en terminales se calculan directamente usando la resistencia
de la carga.

resistencia 𝑅𝐿 como en el punto anterior, pero ahora, se produce un

Ejemplo nro. 3.7. Considérese ahora una máquina conectada a una

corto-circuito trifásico en terminales de la máquina. Se desea calcular las

corrientes del estátor durante este transitorio. Por facilidad, suponemos

93

91 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

que la resistencia de los devanados del estátor es 𝑅𝑠 ≈ 0 y que la dinámica

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑑𝜓𝑆 ∕𝑑𝑡del = estátor

0. Igualmente,
es 𝑅𝑠 ≈ 0 asumimos
𝑑𝜓𝑆 ∕𝑑𝑡 = 0. Igualmente,
del
que estátor es despreciable
la resistencia de los devanados que la
y que la dinámica
máquina
del estátorcarece de devanados
es despreciable amortiguadores y queasumimos
la frecuencia
que es
la
5
constante ; así la expresión
máquina carece para amortiguadores
de devanados el flujo del rotor se reduce
y que a la siguiente
la frecuencia es
𝑑𝜓𝐹
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 +
ecuación
constantediferencial:
5
; así la expresión para el flujo del rotor se reduce a la siguiente

𝑑𝜓
𝑑𝑡𝐹
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 +
ecuación diferencial: (3.51)

𝑑𝑡
(3.51)
La condición de corto-circuito en el estátor, a su vez, hace que se
tengan las siguientes
La condición relaciones
de corto-circuito en el estátor, a su vez, hace que se
0 = −𝜔𝜓𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑞
tengan las siguientes relaciones

−𝜔𝜓
0 = 𝜔𝜓 𝑑 =𝑞 = 𝐿𝑞𝑑𝑖𝑞𝑖𝑑 + 𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹 )
𝜔(𝐿
(3.52)

0 = 𝜔𝜓𝑑 = 𝜔(𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹 )

(3.52)
(3.53)

por lo tanto se tiene que 𝑖𝑞 = 0, mientras que 𝑖𝑑 es función de 𝑖𝐹 ;

(3.53)
reemplazamos
por lo tanto seestas que 𝑖𝑞 = en
tieneexpresiones 0, lamientras
ecuaciónque 𝑖𝑑 es función
diferencial (3.51) de 𝑖𝐹 ;

(𝑘𝑀𝐹 )2 𝑑𝑖𝐹
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 + (𝐿𝐹 − )
reemplazamos estas expresiones en la ecuación diferencial (3.51)

(𝑘𝑀𝐿𝑑𝐹 )2 𝑑𝑖𝑑𝑡𝐹
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 + (𝐿𝐹 − )
(3.54)

𝐿𝑑 𝑑𝑡
ahora, solo se debe resolver esta ecuación diferencial para encontrar 𝑖𝐹 y
(3.54)

posteriormente
ahora, solo se debe reemplazar
resolver en
estalaecuación
ecuacióndiferencial
(3.53) parapara
hallar 𝑖𝐹 y
la corriente
encontrar

■
en terminales de la máquina, para ello, se emplea el concepto
posteriormente reemplazar en la ecuación (3.53) para hallar la corriente de factor

■
integrante
en terminales quedese la
mostrará en para
máquina, el siguiente
ello, se ejemplo
emplea el concepto de factor
integrante que se mostrará en el siguiente ejemplo

Ejemplo nro. 3.8. Considérese una ecuación diferencial de la forma

𝑑𝑥
+ 𝛼(𝑡)𝑥 + 𝛽(𝑡) = 0
Ejemplo nro. 3.8. Considérese una ecuación diferencial de la forma
𝑑𝑡
𝑑𝑥
+ 𝛼(𝑡)𝑥 + 𝛽(𝑡) = 0
(3.55)

se define 𝛾(𝑡) como sigue𝑑𝑡

(3.55)

se define 𝛾(𝑡) como sigue 𝑡

𝛾(𝑡) = ∫ 𝑡 𝛼(𝑡′ )𝑑𝑡′
𝛾(𝑡) = ∫ 𝛼(𝑡 )𝑑𝑡
(3.56)
0 ′ ′

ahora, consideramos un factor integrante 𝑢(𝑡) dado en función de 𝛾(𝑡):

(3.56)
0

𝑢(𝑡) dado en función de 𝛾(𝑡):

𝑢(𝑡) = 𝑒𝛾(𝑡)
ahora, consideramos un factor integrante

𝑢(𝑡) = 𝑒
(3.57)
𝛾(𝑡)
5 Más adelante se justificarán estas aproximaciones (3.57)
5 Más adelante se justificarán estas aproximaciones
94
94
Inicio 92
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑑𝑥
multiplicamos por este factor como se muestra a continuación:

𝑢 + 𝑢𝛼(𝑡)𝑥 + 𝑢𝛽(𝑡) = 0
𝑑𝑡
(3.58)

𝑑𝑢
note que
𝑢(𝑡)𝛼(𝑡) =
𝑑𝑡
(3.59)
por tanto, la solución de la ecuación diferencial está dada por:
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛾(𝑡)
(𝑥(0) − ∫ 𝑒𝛾(𝑡 ) 𝛽(𝑡′ )𝑑𝑡′ )
′
(3.60)
0

observe que en el caso en que 𝛼 sea constante, entonces 𝛾(𝑡) = 𝛼𝑡 ■

3.5. Actividades

1. Existen otros tipos de transformadas de Park y Clarke diferentes a

las mostradas en este capítulo. Considere por ejemplo la siguiente
√ √ √
transformada

2 ⎛ 1∕ 2 1∕ 2 1∕ 2 ⎞
𝒩(𝜃) = ⎜ sen(𝜃) sen(𝜃 − 2𝜋∕3) sen(𝜃 + 2𝜋∕3) ⎟ (3.61)
3
⎝ cos(𝜃) cos(𝜃 − 2𝜋∕3) cos(𝜃 + 2𝜋∕3) ⎠
demostrar que esta transformada no es invariante en potencia.

referencia 0𝛼𝛽. Analice las ventajas y desventajas del modelo en

2. Formular el modelo de la máquina síncrona en el marco de

este marco de referencia, con respecto al modelo en el marco 0𝑑𝑞.

3. Rehacer los ejemplos mostrados en la sección 3.2.2, pero ahora
tenga en cuenta condiciones desbalanceadas.
4. Una carga resistiva en un sistema trifásico presenta las siguientes

√ √
corrientes y tensiones pico fase-neutro
𝐼𝐴 = 2 2𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑉𝐴 = 9 2𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
√ √
(3.62)
𝐼𝐵 = 2 2𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) 𝑉𝐴 = 9 2𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3) (3.63)
√ √
𝐼𝐶 = 2 2𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) 𝑉𝐶 = 9 2𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3) (3.64)

95

93 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

0𝛼𝛽 y 0𝑑𝑞. Determinar la potencia instantánea activa trifásica en el

Determinar las corrientes y tensiones en el marco de referencia

marco de referencia 𝐴𝐵𝐶 y en los marcos de referencia 0𝛼𝛽 y 0𝑑𝑞.

5. Un generador síncrono opera en vacío y estado estacionario sin

𝑅𝑠 = 𝑅𝑑 = 𝑅𝑞 ≈ 0, 𝑅𝐹 = 0.5[Ω],𝐿𝐹 = 500[𝑚𝐻], 𝐿𝑑 = 7.96[𝑚𝐻],

devanados amortiguadores. Los parámetros de la máquina son:

𝐿𝑞 = 5.305[𝑚𝐻], 𝑀𝑓 = 40.825[𝑚𝐻]. Determinar la tensión en

terminales de la máquina (𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 ), sí la tensión en el devanado de
campo es 𝑉𝑓 = 120[𝑉].
6. Determinar las corrientes del estátor 𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 para la máquina del punto
anterior, si se presenta un corto-circuito trifásico y sólido a tierra.
Mostrar estas corrientes en una gráfica. Despreciar la dinámica del
estátor y asumir que la frecuencia permanece constante.
7. Resolver el punto anterior, pero esta vez, teniendo en cuenta el
efecto de la dinámica del estátor. Comparar los resultados.
8. La máquina del punto 5 se conecta ahora a una carga resistiva

𝑅𝐿 = 0.2. Determinar la tensión en terminales.

trifásica balanceada en paralelo operando en estrella con valores

9. Determine los voltajes en el estátor 𝑣𝑑 (𝑡) y 𝑣𝑞 (𝑡) para la máquina

del punto anterior si súbitamente se presenta un cortocircuito en el
devanado de campo a los 10 s. Mostrar la respuesta transitoria en
una gráfica. Despreciar la dinámica del estátor.
10. Una pequeña central hidroeléctrica tiene un generador síncrono
que opera en condiciones balanceadas y estado estacionario,

terminales son 𝑣𝑑 = −200𝑉 y 𝑣𝑞 = 4𝑘𝑉. Determinar las corrientes

conectado al sistema de transmisión nacional, cuyas tensiones en

𝐼𝑑 , 𝐼𝑞 y la potencia generada, si la excitación y el AVR pueden

mantener una tensión constante de −120𝑉. Los parámetros de
la máquina son: 𝑅𝑑 = 𝑅𝑞 = 0.01, 𝑅𝐹 = 0.5Ω,𝐿𝐹 = 480[mH],
𝐿𝑑 = 8.10[mH], 𝐿𝑞 = 6.402[mH], 𝑀𝐹 = 40.825[mH].
11. Considere ahora una máquina con los mismos parámetros del punto

(𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 , 𝑖𝑓 ) y las tensiones 𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 si se opera como condensador

5, excepto que esta vez es de rotor liso. Determinar las corrientes

síncrono generando una potencia reactiva de 𝑄 = 580[kVAr].

96

Inicio 94
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

12. Solucionar el punto 6 usando la función ode45 de Matlab o

su equivalente en Python, bajo las siguientes suposiciones:
i) despreciando la dinámica del estátor y los devanados
amortiguadores, ii) considerando la dinámica del estátor
pero despreciando el efecto de los devanados amortiguadores, iii)

de los devanados amortiguadores con 𝐿𝐷 = 10[mH], 𝐿𝑄 = 5[mH],

despreciando la dinámica del estátor pero considerando el efecto

𝑅𝐷 = 0.3[Ω], 𝑅𝑄 = 0.8[Ω], 𝐿𝐹𝐷 = 120[mH], 𝑀𝐷 = 20[mH],

𝑀𝑄 = 10.3[mH] iv) considerando tanto el efecto de la dinámica del
estátor como de los devanados amortiguadores. Analizar cada caso
y concluir al respecto.

97

95 Inicio
4 CAPÍTULO
CUATRO
 4
Capítulo
Sistemas electromecánicos

Resumen: En este capítulo se completa el comportamiento dinámico de

los sistemas de generación, incluyendo el efecto de la turbina, el gobernador
de velocidad y la excitación. Se presentan igualmente algunos detalles
de los modelos reales en sistemas hidroeléctricos y termoeléctricos, así
como el modelo de las turbinas eólicas. Finalmente, se presentan algunas
características dinámicas de estos sistemas.

4.1. Turbina hidroeléctrica

La turbina es el dispositivo que transforma la energía disponible del agua

en energía cinética para después ser transformada en energía eléctrica
a través de la máquina síncrona. Un estudio detallado sobre el diseño
y la operación de turbinas hidráulicas va más allá de los objetivos de
este libro. En cambio, se presenta un estudio simplificado, el cual es útil
para entender los principios básicos de funcionamiento de las turbinas
hidráulicas más utilizadas, a saber: la turbina Pelton, la turbina Francis y
la turbina Kaplan.

99
99 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

Las
Las máquinas
máquinas hidráulicas,
hidráulicas, al
al igual
igual que
que las
las máquinas
máquinas eléctricas,
eléctricas,
presentan
presentan dos partes constructivas: una parte fija llamada distribuidor
dos partes constructivas: una parte fija llamada distribuidor yy
una
una parte
parte móvil
móvil llamada
llamada rodete.
rodete. La
La función
función del
del distribuidor
distribuidor es
es dirigir
dirigir el
el
agua
agua hacia el rodete y convertir la cabeza de presión en energía cinética.
hacia el rodete y convertir la cabeza de presión en energía cinética.
El
El rodete
rodete es
es el
el encargado
encargado de de transferir
transferir lala cinética
cinética rotacional
rotacional que
que eses
aprovechada
aprovechada por la máquina síncrona. El rodete está provisto de álabes
por la máquina síncrona. El rodete está provisto de álabes
específicamente
específicamente diseñados
diseñados para
para las
las condiciones
condiciones nominales
nominales dede operación.
operación.
Además
Además de estos elementos, existen también otros elementos como
de estos elementos, existen también otros elementos como el el
difusor o tubo de aspiración, que permite el escape del agua disminuyendo
difusor o tubo de aspiración, que permite el escape del agua disminuyendo
la
la presión.
presión.
Las
Las turbinas
turbinas sese clasifican
clasifican dede acuerdo
acuerdo aa la
la presión
presión del
del agua
agua enen el
el rodete
rodete
en turbinas de
en turbinas de acción
acción yy turbinas
turbinas dede reacción.
reacción. En
En las
las turbinas
turbinas dede acción,
acción,
el
el agua
agua sale
sale del
del distribuidor
distribuidor aa presión
presión atmosférica,
atmosférica, por
por lo
lo que
que la
la energía
energía
gravitacional
gravitacional del agua se transforma en energía cinética. Un ejemplo
del agua se transforma en energía cinética. Un ejemplo
de
de turbina
turbina dede acción
acción eses la
la turbina
turbina Pelton,
Pelton, usada
usada para
para aplicaciones
aplicaciones enen
donde
donde elel salto
salto es
es grande
grande yy el
el caudal
caudal es
es relativamente
relativamente bajo.
bajo. En
En las
las turbinas
turbinas
de
de reacción,
reacción, enen cambio,
cambio, la la energía
energía potencial
potencial del
del agua
agua sese transforma
transforma enen
parte
parte en energía cinética y en parte en energía de presión. El
en energía cinética y en parte en energía de presión. El agua
agua sale
sale
del
del distribuidor
distribuidor aa una
una presión
presión queque disminuye
disminuye aa medida
medida que que atraviesa
atraviesa el
el
rodete,
rodete, llegando
llegando incluso
incluso aa un
un valor
valor de
de vacío
vacío en
en el
el difusor.
difusor. Dos
Dos ejemplos
ejemplos
de
de turbinas
turbinas dede reacción
reacción sonson las
las turbinas
turbinas Francis
Francis yy Kaplan.
Kaplan. Las
Las turbinas
turbinas
de
de reacción son comunes en aplicaciones de baja caída y alto caudal.
reacción son comunes en aplicaciones de baja caída y alto caudal.
De
De otro
otro lado,
lado, es
es posible
posible clasificar
clasificar las
las turbinas
turbinas de
de acuerdo
acuerdo aa la
la dirección
dirección
de
de entrada del agua en el rodete. Existen tres posibles direcciones: axial,
entrada del agua en el rodete. Existen tres posibles direcciones: axial,
radial
radial yy tangencial.
tangencial. EnEn las
las turbinas
turbinas axiales,
axiales, tales
tales como
como laslas Kaplan,
Kaplan, Hélice
Hélice
yy Bulbo,
Bulbo, el
el agua
agua ingresa
ingresa en en forma
forma paralela
paralela alal eje
eje de
de la
la turbina.
turbina. Cuando
Cuando
el
el agua ingresa en forma perpendicular al eje de la turbina, tal
agua ingresa en forma perpendicular al eje de la turbina, tal yy como
como
en
en las
las Francis,
Francis, se
se trata
trata de
de una
una turbina
turbina radial.
radial. Finalmente,
Finalmente, en en las
las turbinas
turbinas
tangenciales,
tangenciales, como
como la la Pelton,
Pelton, elel agua
agua ingresa
ingresa en
en forma
forma lateral
lateral contra
contra los
los
álabes.
álabes.
La
La turbina
turbina Pelton
Pelton debe
debe susu nombre
nombre al al norteamericano
norteamericano Lester Lester Allan
Allan
Pelton
Pelton (1829-1908) quien, buscando oro en California, concibió la idea
(1829-1908) quien, buscando oro en California, concibió la idea
de
de una
una rueda
rueda concon cucharas
cucharas periféricas
periféricas que
que aprovechara
aprovechara la la energía
energía dede
un
un flujo
flujo agua.
agua. Clasificada
Clasificada dentro
dentro dede las
las turbinas
turbinas dede acción
acción de de chorro
chorro
libre
libre tangencial,
Introducción
tangencial, es
es la
la más
a la estabilidad utilizada
de sistemas
más en
en Colombia
eléctricos
utilizada para
A. Garcés,
Colombia para los
WJ. Gil,
losOD.casos en
Montoya
casos en
donde se tiene saltos entre 60 y 1500 m. En la figura nro. 4.1
donde se tiene saltos entre 60 y 1500 m. En la figura nro. 4.1 se muestra se muestra
esquemáticamente la estructura de este tipo de turbina con sus respectivos
inyectores, cuya apertura es controlada 100
100 por el gobernador de velocidad.
Los álabes o cazoletas reciben el chorro del inyector e impulsan al
rodete,
Inicioque a su vez, puede ser de 100 eje vertical u horizontal. Las turbinas
de eje vertical disponen tres inyectores o menos y son utilizadas en
microcentrales de generación, ya que un número reducido de inyectores
 Alejandro
Introducción a Garcés de
la estabilidad Ruiz - Waltereléctricos
sistemas Julián Gil GonzálezA.- Garcés,
Oscar Danilo Montoya
WJ. Gil, Giraldo
OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

esquemáticamente la estructura de este tipo de turbina con sus respectivos
esquemáticamente la estructura de este tipo de turbina con sus respectivos
esquemáticamente la estructura
inyectores, cuya apertura de este tipo
es controlada pordeelturbina
gobernadorcon susderespectivos
velocidad.
inyectores,
inyectores,
cuya
cuya
apertura
apertura
es
es
controlada
controlada
por el
por
el gobernador
gobernadorde develocidad.
velocidad.
Los álabes o cazoletas
esquemáticamente recibendeeleste
la estructura chorro
tipo dedel inyector
turbina con esusimpulsan al
respectivos
Los álabes
Los álabes o cazoletas reciben el chorro del inyector e impulsan alal
rodete,
inyectores, ao su
que cuya cazoletas
vez, puede
apertura reciben
esser deelejechorro
controlada pordel
vertical inyector e de
elugobernador
horizontal. impulsan
Las turbinas
velocidad.
rodete,
rodete, que
queaaosusu vez,
vez, puede
puede ser de eje vertical
serinyectores
deeleje vertical uu horizontal.
horizontal.Las Lasturbinas
turbinas
de
Los eje vertical
álabes disponen
cazoletas tres
reciben chorroo delmenos y sone utilizadas
inyector impulsan en
al
de
de eje
eje vertical
vertical
microcentrales disponen
disponen
de tres
tres
generación, inyectores
inyectores
ya que un oo menos
menos
número y y son
son
reducido utilizadas
utilizadas
de en
inyectoresen
rodete, que a su vez, puede ser de eje vertical u horizontal. Las turbinas
microcentrales
microcentrales de
de generación,
generación, ya que un número reducido de inyectores
disminuye
de los costos
eje vertical disponen tres ya que un
de construcción.
inyectores Nonúmero
oobstante,
menos reducido
ylasson de inyectores
turbinas pueden
utilizadas en
disminuye
disminuye
tener los
hastalos
microcentrales costos
seiscostos de
inyectores
de construcción.
de construcción.
generación,en grandes
ya que un No obstante,
Nonúmero
obstante,
centrales las turbinas
las turbinas
hidroeléctricas.
reducido pueden
pueden
de inyectores
𝜔
tener
tenerhasta
hastaseis inyectores
seiscostos
inyectores en
en grandes centrales
grandes centrales hidroeléctricas.
hidroeléctricas.
tener hasta seis inyectores en grandes𝜔centrales hidroeléctricas.
disminuye los de construcción. No obstante, las turbinas pueden
𝜔
𝜔
Inyector
Inyector
Inyector
Figura nro. 4.1. Esquema de una turbina Pelton
Figura nro.
Figura nro. 4.1. Esquema de
de una
unaturbina
turbinaPelton
Pelton
De otro lado, lasnro.
Figura Francis y las Kaplan
4.1. Esquema de unason turbinas
turbina Pelton de reacción.
De
LasDe otro lado,
otro
primeras lado, las Francis
las
presentan Francis y las Kaplan
una admisión radialson
Kaplan son turbinas
turbinas de
y centrípeta dereacción.
con reacción.
tubo de
Las primeras
aspiración
Las otropara
primeras
De presentan
evacuar
presentan
lado, el agua.
una
las Francis Su nombre
admisión
y las radial seyydebe
radialson
Kaplan centrípeta
centrípeta
turbinas con
al ingeniero
con
de tubo
tubo
reacción.de
norte de
aspiración
americano
aspiración
Las primeras para
James
para evacuar
B. Francis
evacuar
presentan el
unaagua. Su nombre
(1815-1892)
admisión nombre
radial se
sey debe
quien debe alalingeniero
desarrollo
centrípeta ingeniero
con norte
diferentes
tubonorte
de
americano
americano James
técnicas matemáticas
aspiración para
James B. que
evacuar
B. Francis
el
Francisagua.(1815-1892)
permitieron
Su nombre
(1815-1892) quien
el desarrollo
se debe
quien desarrollo
de este diferentes
tipo de
al ingeniero
desarrollo turbina.
norte
diferentes
técnicas
americano
técnicas matemáticas
Convencionalmente,
James B.que
matemáticas que
se permitieron
construyen
Francis el
para
(1815-1892)
permitieron desarrollo
unquien de
rendimiento
el desarrollo este
desarrollotipo
de este tipo dedeturbina.
máximo y se
diferentes
turbina.
Convencionalmente,
sub-clasifican
técnicas matemáticas
Convencionalmente, de acuerdose construyen
que
se construyen
a la velocidad
permitieron para
elde
para un
un rendimiento
rotación
desarrollo dedeleste
rendimiento rodetemáximo
tipo en yysese
de rápidas,
máximoturbina.
sub-clasifican
normales y
Convencionalmente, de acuerdo
lentas. Las
se a la velocidad
turbinas
construyen con de rotación
rodete
para un lento
rendimiento
sub-clasifican de acuerdo a la velocidad de rotación del rodete en rápidas,del
se rodete
usan en
para
máximo rápidas,
saltos
y se
normales
mayores. Su
sub-clasifican
normales y lentas.
diámetro Las
de acuerdo
y lentas. esturbinas
mayor con
con
a la velocidad
Las turbinas rodete
respecto
con rodete lento
al
de rotación tubo
lentodel sede usan para
aspiración
serodete
usan enpara saltos
y los
rápidas,
saltos
mayores.
álabes
normales
mayores. Su
tienen diámetro
un espesor
Suy diámetro
lentas. Lases mayor
esaumentado
turbinas
mayor con con
conrespecto
para
rodete
respecto al tubo
evitarlento
alremolinos.
tubo de
sede aspiración
usanEnpara yylos
los rodetes
aspiración saltos
los
álabes
rápidos,
mayores.
álabes tienen
elSu
tienen unespesor
cambio espesor
diámetro
un aumentado
de dirección
mayordel
esaumentado para
conagua evitar
se
respecto
para alremolinos.
realiza
evitar tubo de de
remolinos.forma En los
losrodetes
más
aspiración
En brusca;
y los
rodetes
rápidos,
además, elel
álabes tienen
rápidos, cambio
existe
cambioununa de
espesor
de dirección
distancia más
aumentado
dirección del
del agua
para se
grande
agua realiza
entre
evitar
se el
realiza de
deforma
rodete
remolinos. y el
forma más brusca;
Endistribuidor,
los rodetes
más brusca;
además,
con un
rápidos, existe
diámetro
el cambio una distancia
menor
de al
direcciónmás
del tubogrande
del de
agua entre
aspiración.
se el
realiza rodete
Los
de y el
rodetes
forma distribuidor,
normales
más brusca;
además, existe una distancia más grande entre el rodete y el distribuidor,
con
estánun diámetro menor al del entre
tubo de
losaspiración. Los rodetes normales
con unen
además, un punto
existe
diámetro una intermedio
distancia
menor al delmás
tubogrande
de dos antes
entre
aspiración. mencionados.
el rodete y el distribuidor,
Los rodetes normales
están
con un endiámetro
un puntomenor intermedio entre
al del entre
tubo de losaspiración.
dos antes mencionados.
Los rodetes normales
están en un
Unenelementopunto intermedio los dos antes mencionados.
están un puntoimportante
intermedio en las los
entre turbinas de reacción
dos antes mencionados. es la cámara
Un elemento
espiral. Esta tieneimportante
como función en las turbinas
dirigir de reacción
el agua es la cámara
en el distribuidor de
Un elemento importante en las turbinas de reacción es la cámara
espiral.
forma
Unque Esta tieneimportante
la velocidad
elemento comode función
entrada dirigir
permanezca
en las el agua
turbinas de en el distribuidor
constante.
reacción Elesdistribuidor
la cámara de
espiral.
forma queEsta tiene como
ladirectrices
velocidad de función
entrada dirigir el agua en el distribuidor de
cuenta
espiral. con
Esta tiene como móviles
función quepermanezca
permiten
dirigir elconstante.
el agua control
en el de Elvelocidad
distribuidor
distribuidor de
forma
cuenta que la velocidad
conmediante de entrada permanezca constante. El distribuidor
la turbina
forma que ladirectrices
velocidad móviles
el gobernador
de entrada quepermanezca
permiten
de velocidad.elconstante.
control
Finalmente,deElvelocidad
el tubo de
distribuidor
cuenta
la con
turbina
aspiración directrices
mediante el móviles
gobernador que permiten
de velocidad. el control
Finalmente, de velocidad
el tubo de de
cuenta conpermite
directricescrear una presión
móviles de vacíoelencontrol
que permiten la salida,de aumentando
velocidad
laaspiración
turbina mediante
permite el gobernador
crear unade presiónde velocidad. Finalmente, el tubo de
eficiencia
la turbina en las turbinas
mediante el gobernador de de
rodete vacíoEn
lento.
velocidad. enlas la salida,
turbinas
Finalmente, aumentando
Francis
el tubo de
aspiración
la eficiencia
aspiración
permite crear
en las turbinas
permite
una
crear unade
presión
rodetede
presión
de vacío
lento.
vacíoEn
en
enlas
la salida,
turbinas
la salida,
aumentando
Francis de
aumentando
lalaeficiencia en las turbinas
eficiencia en las turbinas de rodete de rodete lento. En las turbinas
101 lento. En las turbinas Francis Francisde de
101
101
101
101 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.A.Garcés,
Garcés,WJ.
WJ.Gil,
Gil,OD.
OD.Montoya
Montoya Introducción estabilidadde
Introducción a la estabilidad desistemas
sistemaseléctricos
eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

rodete
rodeterápido,
rápido,alaligual
igualque
que en
en las
las Kaplan, la función
función del
del tubo
tubode
deaspiración
aspiración
esessimplemente
simplemente extraer
extraer el
el agua.
agua. La figura nro. 4.2
4.2 muestra
muestra un
un diagrama
diagrama
rodete rápido, al igual que en las Kaplan, la función del tubo de aspiración
esquemático
esquemático de
es simplementedeunauna turbina
turbina
extraer Francis.
Francis.
el agua. La figura nro. 4.2 muestra un diagrama
esquemático de una turbina Francis.

𝜔𝑠𝑠
𝜔𝑠

Camaraespiral
Camara espiral
Camara espiral
Tubo de aspiración
aspiración
Tubo de
Tubo de aspiración

Figura nro. 4.2. Esquema de una turbina Francis

Figura nro. 4.2. Esquema de una turbina Francis
Figura nro. 4.2. Esquema de una turbina Francis

Otro tipo de turbina de reacción altamente eficiente es la Kaplan. La

Otronro.
figura tipo4.3demuestra
turbina de reacción altamente eficiente es laesteKaplan. La
Otro tipo de turbinaesquemáticamente
de reacción altamentela configuración
eficiente es de
la Kaplan.tipo La
de
figura nro.
turbina. 4.3
A 4.3 muestra
diferencia esquemáticamente la configuración de este tipo de
figura nro. muestrade la turbina Francis,laen
esquemáticamente la Kaplan sede
configuración tienen pocos
este tipo de
turbina.
álabes, A diferencia son de la turbina Francis, encon la capacidad
Kaplan se de tienen pocos
turbina.losA cuales
diferencia orientados
de la turbina radialmente
Francis, en la Kaplan se tienenmodificar
pocos
álabes,
su los
posición cuales son
mediante orientados
la acción del radialmente
gobernadorconcon capacidad
de velocidad. de modificar
álabes, los cuales son orientados radialmente capacidad La de curvatura
modificar
su
de posición
estos mediante
álabes la
permite acción del
perdidas gobernador
reducidas de
de velocidad.
carga.
su posición mediante la acción del gobernador de velocidad. La curvatura Al La
igual curvatura
que las
de estos
turbinas álabes
Francis,
de estos álabes permite
las Kaplan
permite perdidas reducidas
son utilizadas
perdidas reducidasparade carga. Al
saltosAl
de carga. igual
bajos
igual quelas
y grandes
que las
turbinas
caudales. Francis,
La turbina
turbinas Francis, las Kaplan
las Kaplan fue son utilizadas
son desarrollada para
utilizadas para saltos
al rededor bajos
de 1915
saltos bajos y grandes
por el
y grandes
caudales.
caudales.La
ingeniero turbina
austriaco
La Kaplan
turbinaVictor
Kaplan fue
fue desarrollada
Kaplan (1876-1934),
desarrollada alinspirado
al rededor de
rededor de 1915
en1915 porelel
el sistema
por
ingeniero
de
ingeniero austriaco
propulsión de un
austriaco Victor
barco.Kaplan
Victor (1876-1934),
Es altamente
Kaplan eficiente
(1876-1934), inspirado enel elsistema
y controlable,
inspirado en sistema
pero
de
su propulsión
de costo de
es superior
propulsión un barco.
de unalbarco. Es
de las Es altamente
Francis. eficiente
Su principal
altamente y controlable,
eficientecaracterística
y controlable, pero
sonpero
los
su costo
álabes
su costo es superior
móviles al
del rodete
es superior de
al dequelas Francis.
las permiten
Francis. SuSu principal
mayor característica
controlabilidad
principal son
y eficiencia
característica son loslos
álabes
aálabesmóviles
cargas del
delrodete
parciales.
móviles El rango
rodete que permiten
quede mayor
aplicación
permiten controlabilidad
decontrolabilidad
mayor las turbinas Kaplanyyeficiencia
eficiencia
se ha
aincrementado
cargas parciales.con El
el rango
desarrollo de aplicación
de la de
tecnología.las turbinas
a cargas parciales. El rango de aplicación de las turbinas Kaplan se Kaplan seha
ha
incrementado con el desarrollo de la
incrementado con el desarrollo de la tecnología. tecnología.
102
102
Inicio 102
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜔𝑠
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜔𝑠
𝜔𝑠

Camara espiral
Camara espiral
Camara espiral
Tubo de aspiración
Tubo de aspiración
Tubo de aspiración

Figura nro. 4.3. Diagrama esquemático de una turbina Kaplan

Figura nro. 4.3. Diagrama esquemático de una turbina Kaplan
Figura nro. 4.3. Diagrama esquemático de una turbina Kaplan

4.2.
4.2. Modelo de una turbina hidroeléctrica
4.2. Modelo
Modelo de
de una
una turbina
turbina hidroeléctrica
hidroeléctrica
AA continuación
continuación presentamos
presentamos unun modelo simplificado para
modelo simplificado para cualquier
cualquiertipo
tipo
A continuación
de turbina presentamos
hidroeléctrica. un modelo
Iniciamos simplificado
nuestro análisis para cualquier tipo
considerando una
de turbina hidroeléctrica. Iniciamos nuestro análisis considerando una
de turbina
central hidroeléctrica. Iniciamos nuestro análisis
la considerando una
central hidroeléctrica
hidroeléctrica como
como lala que se
que se muestra
muestra en la
en figura nro.
figura nro. 4.4.
4.4. El
El
central básico
sistema hidroeléctrica
está como la que
conformado por setoma,
la muestra en ladefigura
tubería nro.válvula
presión, 4.4. Ely
sistema básico está conformado por la toma, tubería de presión, válvula y
sistema básico está conformado por la toma, tubería de presión, válvula y
turbina.
turbina.
turbina.
En
En centrales
centrales hidroeléctricas con alta
hidroeléctricas con alta relación
relación distancia
distancia caída,
caída, se
se
En centrales hidroeléctricas con alta relación distancia caída, se
Reservorio
Reservorio
Reservorio

ℎ0
Máquina ℎ
Almenara
ℎ00
TTu Almenara
bbeer Almenara
Tu
uberííaa d Máquina
ría dee p Máquina
de prrees
presiióón
sión
n
Válvula
Válvula Turbina
Turbina
Válvula Turbina
Figura
Figura nro.
nro. 4.4.
4.4. Diagrama esquemático del sistema
sistema hidráulico
hidráulico asociado
asociadoaauna
una
Figura nro. 4.4. Diagrama esquemático del sistema hidráulico asociado a una
central hidroeléctrica
central hidroeléctrica

103
103
103 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

requiere de una almenara o chimenea de equilibrio, que produce

un amortiguamiento en el transitorio hidráulico a lo largo de la
tubería (Gil-González et al., 2019b). Se analiza primero un caso ideal,

tubería de presión. En ese caso, la cabeza de presión ℎ vista en la turbina

despreciando el efecto de la almenara, la válvula y las pérdidas en la

es proporcional al cambio en el caudal 𝑞, como se muestra a continuación:

𝑑𝑞
𝛼
= ℎ0 − ℎ
𝑑𝑡
(4.1)

en donde 𝛼 es una constante de proporcionalidad. En estado estacionario,

evidentemente ℎ = ℎ0 ; pero si por ejemplo se cierra bruscamente la
válvula, entonces la presión debe aumentar generando un transitorio que
se propaga a lo largo de la tubería de presión.

El caudal 𝑞 está controlado por la válvula, la cual se describe en

función de la apertura 𝑢 y la cabeza de presión ℎ, tal y como se expresa
√
𝑞=𝑢 ℎ
en la ecuación (4.2)
(4.2)
por facilidad, se escriben las ecuaciones (4.1) y (4.2) mediante su
equivalente en valores por unidad
𝑇𝑤 𝑞̇ = 1 − ℎ
√
(4.3)
𝑞=𝑢 ℎ (4.4)
donde 𝑇𝑤 es la constante de tiempo del agua dada en segundos
𝛼𝑞0
𝑇𝑤 =
ℎ0
(4.5)

dado que la potencia en por unidad está dada por 𝑝 = 𝑞ℎ, entonces se
puede linealizar alrededor de los valores nominales (es decir 1 pu):
−∆ℎ = 𝑇𝑤 ∆𝑞̇
1
(4.6)
∆𝑞 = ∆𝑢 + ∆ℎ
2
(4.7)
∆𝑝 = ∆𝑞 + ∆ℎ (4.8)
desde la cual se obtiene lo siguiente

∆𝑝 1 1 ∆𝑞
( )=( )( )
2∆𝑢 2 −1 ∆ℎ
(4.9)

104

Inicio 104
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

resolviendo este sistema lineal, se obtiene

∆𝑝 + 2∆𝑢
∆𝑞 =
3
(4.10)
2∆𝑝 − 2∆𝑢
∆ℎ =
3
(4.11)

ahora, si se remplaza la expresión 4.6 y se toma la transformada de Laplace

aprovechando que la ecuación es lineal
1 − 𝑇𝑤 𝑠
∆𝑝 = ∆𝑢
1 + 𝑇𝑤 𝑠
1
(4.12)
2

La ecuación (4.12) es el modelo más simple de una turbina

hidroeléctrica. En este se nota un polo en el semiplano negativo que
hace que el sistema sea estable en lazo abierto y un cero en el semiplano
negativo que hace que el sistema sea de fase no mínima (más detalles en
la sección 4.5).

Un modelo más detallado de la turbina debe incluir los efectos de las

un equivalente circuital del sistema hidráulico, en donde el caudal 𝑞 es

pérdidas y la chimenea de equilibrio (i.e., almenara). Para ello se emplea

análogo a la corriente y la cabeza de presión ℎ es análoga al voltaje. De esta

forma, la ecuación (4.1) puede ser vista como una inductancia conectada
a dos fuentes de tensión, como se muestra en la figura nro. 4.5 izquierda.

𝛼 𝛼1 𝛽1 𝛽2 𝛼2
𝑞 𝑞1 𝑞2

ℎ0 ℎ ℎ0 𝛾 ℎ

Figura nro. 4.5. Análogo circuital para el sistema hidráulico de la figura nro.
4.4: i) modelo ideal ii) modelo considerando el efecto de la almenara y de las
pérdidas en la tubería de presión.

El efecto de las pérdidas de presión es representado por una resistencia

no lineal de la forma siguiente:

ℎ = 𝛽𝑞2 (4.13)

105

105 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

mientras que el efecto de la almenara se representa por una capacitancia

constante.
mientras que La el
figura nro.
efecto de4.5 derecha, muestra
la almenara el circuito
se representa equivalente
por una para
capacitancia
una centralLahidroeléctrica
constante. figura nro. 4.5considerando
derecha, muestrala almenara y las
el circuito pérdidas en
equivalente parala
tubería
una de presión.
central La ecuación
hidroeléctrica diferencial
considerando resultanteypuede
la almenara obtenerse
las pérdidas en laa
partir
tuberíadedeeste La1 .ecuación diferencial resultante puede obtenerse a
circuito
presión.
partir de este circuito1 .
El efecto de la válvula puede ser incluido a través de un modelo de
primer que modela
El efecto el retraso
de la válvula en laser
puede acción de control,
incluido como
a través se muestra
de un modelo de en

1
la ecuación (4.14) el retraso en la acción de control, como se muestra en
∆𝑢 = ∆𝑚
primer que modela

1 +1 𝜏𝑆
la ecuación (4.14)
∆𝑢 = ∆𝑚
(4.14)

en donde ∆𝑢 es la apertura de la válvula 1 + 𝜏𝑆 tal y como en la ecuación (4.12)

(4.14)

yen∆𝑚 es la∆𝑢
y ∆𝑚 una
donde acción
es lade controlde
apertura dellagobernador
válvula tal de velocidad,
y como el cual a su
en la ecuación vez,
(4.12)
tiene es ladinámica
acción decomo
controlse mostrará más adelante.
del gobernador Un modelo
de velocidad, el cualdetallado
a su vez,
del modelo
tiene dinámico
una dinámica comoy elsecontrol
mostrará de sistemas hidroeléctricos
más adelante. Un modelopuede ser
detallado
estudiado
del modeloendinámico
(IEEE-PES, y el2012)
control y en
de(Sami et al.,
sistemas 2020).
hidroeléctricos puede ser
estudiado en (IEEE-PES, 2012) y en (Sami et al., 2020).

4.3. Turbina termoeléctrica

4.3. Turbina termoeléctrica
El funcionamiento básico de una central termoeléctrica con ciclo de
vapor se muestra esquemáticamente
El funcionamiento en la figura
básico de una central nro. 4.6, donde
termoeléctrica con se tienen
ciclo de
cuatroseelementos
vapor clave: la caldera, laen
muestra esquemáticamente turbina, el condensador
la figura nro. 4.6, donde y la
sebomba.
tienen
La caldera
cuatro se encarga
elementos clave:de quemar laelturbina,
la caldera, combustible, usualmente
el condensador y la carbón,
bomba.
para calentar el agua hasta una temperatura de ebullición
La caldera se encarga de quemar el combustible, usualmente carbón, y obtener
vapor a alta presión
para calentar el aguayhastatemperatura. La turbina
una temperatura deaprovecha
ebullición la energía
y obtener
disponible
vapor delpresión
a alta vapor y ylatemperatura.
convierte en energía rotacional.
La turbina Posteriormente,
aprovecha la energía
el condensador
disponible y la bomba
del vapor convierten
y la convierte en el agua arotacional.
energía estado líquido, regresando
Posteriormente,
nuevamente
el condensador a ylalacaldera y continuando
bomba convierten el aguaela ciclo
estadotermodinámico.
líquido, regresando En
general,
nuevamente a la caldera y continuando el ciclo termodinámico. Ena
la central termoeléctrica presenta una máxima eficiencia
temperaturas
general, y presiones
la central altas, es porpresenta
termoeléctrica ello que se
una requiere
máxima el uso de variasa
eficiencia
etapas de transformación
temperaturas paraesaprovechar
y presiones altas, por ello que lase
energía disponible.
requiere En el
el uso de varias
caso de las centrales con recalentamiento, se tienen
etapas de transformación para aprovechar la energía disponible. En turbinas de alta,
el
media y baja presión respectivamente, donde el vapor
caso de las centrales con recalentamiento, se tienen turbinas de alta, de salida de la
media
1
y baja presión respectivamente, donde el vapor de salida de la
Este tipo de modelo fue usado en (Villegas Pico et al., 2012) para analizar oscilaciones
1 Estede baja
tipo defrecuencia
modelo fueenusado
el sistema colombiano
en (Villegas Pico ety en
al.,(Gil-González et al., oscilaciones
2012) para analizar 2019a) para
el
decontrol no-linealen
baja frecuencia deeluna hidroeléctrica.
sistema colombiano y en (Gil-González et al., 2019a) para
el control no-lineal de una hidroeléctrica.
106
106
Inicio 106
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

turbina de alta presión regresa a la caldera para aumentar su temperatura

y pasar por las dos etapas siguientes.

gobernador máquina
síncrona
caldera

AP MP BP

válvula

condensador
bomba

Figura nro. 4.6. Diagrama esquemático de una central termoeléctrica con ciclo
de recalentamiento y turbinas de alta, media y baja presión (AP,MP,BP)

El modelo básico de cada etapa está dado por una ecuación de primer
orden como se muestra a continuación:
1
∆𝑝 = ∆𝑢
1 + 𝑇𝑇 𝑠
(4.15)

donde 𝑝 es la potencia de salida y 𝑢 es la apertura de la válvula, la

cual a su vez tiene un modelo de primer orden tal y como en el caso
de las hidroeléctricas. Desde luego, existen múltiples tipos de centrales
termoeléctricas, así que este modelo es solo una aproximación para el
caso más común. La figura nro. 4.7 muestra el esquema de una planta de
ciclo combinado en donde la salida del proceso de combustión de una
turbina de gas, es utilizada para generar un segundo ciclo de vapor. La
central de ciclo combinado presenta una mayor eficiencia y flexibilidad,
pues puede funcionar con solo la etapa de gas (ciclo abierto) o bien con
ciclo combinado gas-vapor.

El grado de detalle de los modelos depende del tipo de estudios a

realizar. El modelo más simple de la turbina de ciclo combinado está
dado por la ecuación (4.16)
1
∆𝑝 = 𝑓(𝑢)∆𝑢
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )
(4.16)

107

107 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A.A.Garcés,
Garcés,WJ.
WJ.Gil,
Gil,OD.
OD.Montoya
Montoya Introducción estabilidadde
Introducción a la estabilidad desistemas
sistemaseléctricos
eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

gas
gas
gas quemador
quemador turbina
turbina de
de gas
gas máquina
máquina
quemador turbina de gas síncrona
síncrona
compresor
compresor máquina
síncrona
compresor

gas quemado
gas quemado
aire
aire
gas quemado
aire turbina
turbina de
de vapor
vapor máquina
máquina
válvula síncrona
síncrona
válvula turbina de vapor máquina
caldera
caldera

válvula síncrona
caldera

chimenea
chimenea
de escape
dechimenea
escape condensador
de escape bomba condensador
bomba
condensador
bomba esquemático de una planta de ciclo combinado
Figura nro. 4.7. Diagrama
Figura nro. 4.7. Diagrama esquemático de una planta de ciclo combinado
Figura nro. 4.7. Diagrama esquemático de una planta de ciclo combinado

donde 𝑇1 y 𝑇2 son constantes de tiempo asociadas a las dos etapas del

𝑇1 y 𝑇2 son constantes
y 𝑓(𝑢) es
𝑇1 y 𝑇2 son constantes
𝑓(𝑢)
donde
ciclo termodinámico deunatiempo asociadas
función a las dosmodela
no-lineal etapas del
a lasque la
𝑓(𝑢)
donde
ciclo termodinámico y esde2una
tiempo asociadas
función no-lineal dos etapas
que modela della
transferencia entre
ciclo termodinámico los dos ciclos .
transferencia entre los ydos es 2una
ciclos . función no-lineal que modela la
transferencia entre los dos ciclos2 .
En estudios de operación de mediano y largo plazo, se requiere un
En estudios
modelo muchode másoperación
detalladode quemediano y largo
considere plazo, sederequiere
la dinámica la calderaun
modeloEn estudios
mucho de operación
más detallado de mediano y largo plazo, se requiere un
ymodelo
demás elementos
mucho asociadosque
más detallado
considere
al ciclo
que
la dinámica No
termodinámicos.
considere la dinámica de
de la caldera
laobstante,
caldera
yeldemás elementos
modeloelementos
presentadoasociados al
aquí, es al ciclo
suficiente termodinámicos.
para estudios deNo No obstante,
estabilidad
y demás asociados ciclo termodinámicos. obstante,
eltransitoria
modelo presentado
y de pequeña aquí, es Es
señal. suficiente paradestacar
importante estudios dedado
que estabilidad
que se
el modelo presentado aquí, es suficiente para estudios de estabilidad
transitoria
tiene un y de pequeña
modelo de primerseñal.
orden Es
paraimportante
cada una destacar
de las que dado
turbinas que se
conectadas
transitoria y de pequeña señal. Es importante destacar que dado que se
tiene
sobreun modelo
el eje de
de lade primer
máquina. orden para cada una de las turbinas conectadas
tiene un modelo primer orden para cada una de las turbinas conectadas
sobre el eje de la máquina.
sobre el eje de la máquina.

2 Un modelo más detallado para la planta de ciclo combinado puede encontrarse en

(IEEE, 1994)detallado para la planta de
2 Un modelo
2 Un modelomás ciclo combinado puede
puedeencontrarse
encontrarseen
en
más detallado para la planta de ciclo combinado
(IEEE,
(IEEE,1994)
1994)
108
Inicio 108
108
108
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

4.4. Turbina eólica

4.4. Turbina eólica
Las turbinas eólicas pueden ser de eje vertical o de eje horizontal. El
Las
más turbinas
utilizadoeólicas
es el depueden ser de eje vertical
eje horizontal, como seo muestra
de eje horizontal.
en la figuraEl
más utilizado es el de eje horizontal, como se muestra
nro. 4.8. La potencia generada es directamente proporcional al área que en la figura
barren
nro. 4.8.las
Laaspas,
potencia porgenerada
tal razón,eseldirectamente
tamaño de las turbinas aumenta
proporcional de
al área que
acuerdolas
barren a la capacidad
aspas, por talde potencia.
razón, En lade
el tamaño tabla nro. 4.1 se
las turbinas muestran
aumenta de
acuerdo
parámetros a latípicos
capacidad de potencia.
de turbinas eólicas En la tabla
de eje nro. 4.1
horizontal se muestran
(Slootweg et al.,
parámetros
2003). Comotípicosse puedede turbinas
observar,eólicas de eje de
la velocidad horizontal
rotación (Slootweg et al.,
de la turbina es
relativamente
2003). Como sebaja puede enobservar,
comparación con otros
la velocidad tipos de de
de rotación tecnologías
la turbina dees
generación de baja
relativamente energía eléctrica. En con
en comparación el interior de ladeturbina
otros tipos se tiene
tecnologías de
generación energía eléctrica.
un sistema de transmisión mecánicaEn elque
interior de la turbina
incrementa se tiene
la velocidad de
un sistema de transmisión mecánica que incrementa
rotación vista por el generador. Sistemas sin transmisión mecánica son la velocidad de
posibles vista
rotación incrementando el número
por el generador. de pares
Sistemas de polos demecánica
sin transmisión la máquinason
eléctrica, incrementando
posibles la cual puede ser el una máquina
número desíncrona
pares dedepolos
imanes depermanentes
la máquina
eléctrica, la cual de
o una máquina puede ser una(Pulgar-Painemal,
inducción máquina síncrona de imanes
2019). En permanentes
ambos casos
o
se requiere un convertidor de potencia como se mostró en ambos
una máquina de inducción (Pulgar-Painemal, 2019). En la figuracasos
nro.
1.4. El modelo
se requiere de estos convertidores
un convertidor de potenciaserácomo presentado
se mostró en en el
la capítulo
figura nro.6.
La integración
1.4. El modelo ade la estos
red seconvertidores
realiza medianteseráun transformador
presentado en el ubicado
capítuloen 6.
La integración
la base a la redUn
de la turbina. se nivel
realiza
demediante un transformador
tensión típico del generador ubicado en
es de 690
la mientras
V base de laque turbina. Un nivel de está
el transformador tensión típico del
conectado generador
a nivel es de 690
de distribución
(Chang-Chien
V mientras queand Yin, 2009). está conectado a nivel de distribución
el transformador
(Chang-Chien and Yin, 2009).
Tabla nro. 4.1. Parámetros típicos de turbinas eólicas
Tabla nro. 4.1. Parámetros típicos de turbinas eólicas

[𝑀𝑊] Diámetro
Rotor [𝑚] [𝑅𝑃𝑀] [𝑅𝑃𝑀]
Potencia Diámetro del Velocidad Velocidad

[𝑀𝑊] [𝑚] [𝑅𝑃𝑀] 30 [𝑅𝑃𝑀]

Nominal
Potencia del Mínima
Velocidad Nominal
Velocidad
Nominal
0.75 Rotor
46 Mínima
15.0 Nominal
0.75
1.00 46
53 15.0
12.5 30
25
1.00
1.25 53
60 12.5
11.5 25
23
1.25
1.50 60
65 11.5
10.5 23
21
1.50
1.75 65
70 10.5
9.50 21
19
1.75
2.00 70
75 9.50
9.00 19
18
2.00
2.50 75
84 9.00
8.00 18
16
2.50 84 8.00 16
La potencia generada en una turbina eólica se expresa mediante la
ecuación (4.17). generada en una turbina eólica se expresa mediante la
La potencia
ecuación (4.17).
109
109
109 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Transmisión mecánica

𝛽
Generador

Transformador

Figura nro. 4.8. Esquema de una turbina eólica de eje horizontal

1
⋅ 𝜌 ⋅ 𝐶𝑝 (𝜆, 𝛽) ⋅ 𝐴𝜔 ⋅ 𝑉𝜔3
𝑃𝑚 =
2
(4.17)

en donde 𝐶𝑝 es un coeficiente de potencia que depende del ángulo de

inclinación de las aspas 𝛽 y de la relación de velocidad 𝜆, el cual, a su vez,
está definido por la ecuación (4.18)

𝜔𝑚 Φ
𝜆= ⋅( )
𝑉𝑤 2
(4.18)

en donde Φ es el diámetro del área barrida por las aspas y 𝜔𝑚 es la

velocidad angular de la turbina. El coeficiente de potencia puede ser
aproximado como sigue:

116
𝐶𝑝 (𝜆, 𝛽) = 0.5 ( − 0.4𝛽 − 5) ⋅ 𝑒 𝜆𝑖 + 0.01 ⋅ 𝜆
−21

𝜆𝑖
(4.19)

110

Inicio 11 0
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

1
𝜆𝑖 =
con
11
𝜆𝑖𝑖 =
𝜆 −
1 0.035
con
=
con (4.20)

−
−
11
𝜆+0.08⋅𝛽 0.035
𝛽 3 +1
0.035
(4.20)
(4.20)
𝜆+0.08⋅𝛽
𝜆+0.08⋅𝛽 𝛽 3 +1
𝛽 3
+1
La potencia en representación en por unidad es expresada como sigue:

𝑃𝑚(𝑝𝑢) = 𝐶𝑝(𝑝𝑢) ⋅ 𝑉𝜔(𝑝𝑢)

La
La potencia
potencia en en representación
representación en en por
por unidad es
es expresada
expresada como como sigue:
3
unidad sigue:
𝑃
𝑃𝑚(𝑝𝑢) = 𝐶𝑝(𝑝𝑢) ⋅⋅ 𝑉
𝑚(𝑝𝑢) = 𝐶𝑝(𝑝𝑢) 𝑉𝜔(𝑝𝑢)
(4.21)
33

En condiciones nominales de viento 𝐶𝑝(𝑝𝑢) = 1 y, por tanto, la potencia

𝜔(𝑝𝑢)
(4.21)
(4.21)

viento 𝐶 𝐶𝑝(𝑝𝑢)
𝑝(𝑝𝑢) =
= 11 y, 𝑉𝑤tanto,
potencia 𝐶𝑝(𝑝𝑢) 𝑉
𝑉𝑤𝑤 . Sin embargo,
En
de
Ensalida condiciones nominales
solo dependerá
condiciones nominales de de viento
la velocidad
de de rotacióny, por
por la
la potencia
. Sin embargo,
tanto, potencia el

𝐶𝑝(𝑝𝑢)
𝐶
de salida
coeficiente
de salida solo solo dependerá
de dependerá de la velocidad
de lacambia de
de acuerdo
velocidad rotación
de rotación . Sin
a la velocidad embargo,
del vientoel
el

la𝑉velocidad
𝑤(𝑝𝑢) > 1
𝑝(𝑝𝑢)
coeficiente
ycoeficiente de potencia
a las acciones
de potencia
de control cambia
sobre el
cambia de
ángulo
de acuerdo
de
acuerdo a la velocidad
inclinación
a la velocidady la del viento
velocidad
del viento

𝑉 < 1. Existen dos puntos de operación importantes 𝑉𝑤(𝑝𝑢) 𝑉 𝑤(𝑝𝑢) > a la11
>
yy aa rotación.
de las
las acciones
acciones de
de control
Existen sobre
sobre el
dos puntos
control deángulo
el de
de inclinación
operación
ángulo importantes
inclinación yy la velocidad
𝑤(𝑝𝑢)
𝑉
y 𝑉𝑤(𝑝𝑢) < 1.
nominal. Por tanto, 𝛽 debe ser controlada con el fin de reducir
𝑤(𝑝𝑢) < 1. En el primer caso, la potencia disponible es superior a la
yde rotación.
de rotación. Existen
En el dos
primer puntos
caso, de
la operación
potencia importantes
disponible es superior

𝐶 en 1𝛽𝛽 p.u.
ypotencia En el primer caso, la potencia disponible es superior a la
𝑝 y mantener
𝐶 1 𝛽 𝜆.
𝐶𝑝 y mantener la potencia en 1 p.u. La figura nro. 4.9 ilustra el coeficiente
potencia
potencia nominal.
nominal. Por tanto,
tanto,
la potencia
Por debeLaser
debe ser controlada
figura con
nro. 4.9con
controlada el fin
ilustra
el fin de reducir
reducir
el coeficiente
de
𝑝
de 𝛽, 𝛽 𝜆.
desempeño para diferentes valores de 𝛽 y 𝜆. Cuanto mayor es el valor
de y mantener
desempeño la potencia
para en
diferentes p.u. La
valores figura
de y nro. 4.9
Cuanto ilustra
mayor el coeficiente
es el valor

𝛽,
de 𝛽, menor (≈ 8 ∕𝑠).
desempeño
menor el para diferentes
coeficiente de valores
potencia. de
La y Cuanto
capacidad de mayor
control es
deel(𝛽) es
𝑜 de potencia. La capacidad de control de (𝛽) es
valor

88𝑜 ∕𝑠).
∕𝑠).
de menor
limitada el coeficiente
en eleltiempo Por tanto,Lapuede ser considerada
de controlconstante
𝑜
coeficiente de potencia. capacidad de (𝛽) es
limitada
desde
limitada en el
el tiempo
el punto
en tiempo
de vista(≈del
(≈ Por tanto,
control
Por tanto, puede ser
de la velocidad.
puede ser considerada
considerada constante
constante
desde
desde el el punto
punto de de vista
vista del
del control
control dede la
la velocidad.
velocidad.
𝛽=0
0.4
𝛽
𝛽== 00
0.4
0.4
𝛽 = 10
𝛽=
𝛽 = 10
10
0.2
𝐶𝐶𝑝𝑝 𝐶𝑝

0.2
0.2
𝛽 = 20
𝛽=
𝛽 = 20
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
00 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
𝜆[𝑝𝑢] 0.6 0.7 0.8 0.9 11
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
𝜆[𝑝𝑢]
𝜆[𝑝𝑢]
Figura nro. 4.9. Coeficiente de desempeño vs 𝜆 para diferentes valores de 𝛽
(𝜆𝑜𝑝𝑡 = 1[𝑝𝑢])vs 𝜆 para
vs 𝜆 𝛽
de 𝛽
= 1[𝑝𝑢])
(𝜆𝑜𝑝𝑡 = 1[𝑝𝑢])
Figura
Figura nro.
nro. 4.9.
4.9. Coeficiente
Coeficiente de
de desempeño
desempeño para diferentes
diferentes valores
valores de
(𝜆𝑜𝑝𝑡

de 𝐶𝑝
En el segundo caso (bajas velocidades del viento) la potencia

de 𝐶
𝐶𝑝𝑝
En el
En el segundo
disponible segundo caso
es inferior (bajas
a la(bajas
caso velocidades
potencia nominal. Por
velocidades del tanto,
del viento)el la
viento) la potencia
valor
potencia
disponible
disponible es inferior a la potencia nominal. Por tanto, el valor de
debe ser tal es inferior
alto como a
seala potencia
posible con nominal.
el fin de Por tanto,
extraer la el
máximavalor
potencia
debe ser tal alto como sea posible con el fin de extraer la máxima potencia
debe ser tal alto como sea posible con el fin de extraer la máxima potencia
111
111
111
111 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

0.6 𝜆𝑜𝑝𝑡
0.6
0.6 𝜆
𝜆𝑜𝑝𝑡
𝑜𝑝𝑡
𝑉=1
0.4 𝑉
𝑉== 11
0.4
0.4 𝑉 = 0.8
𝑉
𝑉= 0.8
= 0.8
𝑃𝑃 𝑃

0.2 𝑉 = 0.6
0.2
0.2 𝑉
𝑉== 0.6
0.6

0
000.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
0.1
0.1 0.2
0.2 0.3
0.3 0.4
0.4 0.5
0.5 0.6
0.6 0.7
0.7
𝜔𝑠 [𝑝𝑢] 0.8
0.8 0.9
0.9 11 1.1
1.1 1.2
1.2
𝜔 [𝑝𝑢]
𝜔𝑠𝑠 [𝑝𝑢]
Figura nro. 4.10. Potencia vs. velocidad de rotación de la turbina para
Figura
Figura nro.
nro. 4.10. Potencia
Potencia vs.
4.10. diferentesvs. velocidad de
de rotación
velocidad del
velocidades viento de
rotación de la
la turbina
turbina para
para
diferentes velocidades del viento
diferentes velocidades del viento
del viento. Esta condición es mostrada en la figura nro. 4.10 para 𝛽 = 0
y 𝜆𝑝𝑢 = 1. Esta 𝛽
𝛽==de00
𝜆
𝜆𝑝𝑢 = 1. La
𝑝𝑢 = 1.𝜆 La
del viento. condición
condicióndees mostrada en
en la figura nro.
nro. 4.10 para
= 𝜆velocidad
del viento. Esta
La velocidad esrotación
mostrada debe la figura
ser controlada4.10 para
con el fin
𝜆 = 𝜆
𝜆 = 𝜆𝑜𝑝𝑡
𝑜𝑝𝑡 . Por tanto, la velocidad de rotación en por unidad debe
yymantener de
de rotación
rotación debe
debe ser
ser controlada
controlada con
con el
el fin
fin de
𝑚(𝑝𝑢) = 𝑉𝑤(𝑝𝑢) ).
velocidad de

= 𝑉𝑤(𝑝𝑢) ).
𝑜𝑝𝑡
𝑚(𝑝𝑢) = 𝑉𝑤(𝑝𝑢)
mantener
mantener
ser directamente . Por tanto, la velocidad
. Por tanto, laavelocidad
proporcional de rotación
de rotación
la velocidad en por
en(𝜔
del viento por unidad debe
unidad debe
ser
ser directamente
directamente proporcional
proporcional aa la la velocidad
velocidad del
del viento (𝜔𝑚(𝑝𝑢)
viento (𝜔
𝑃𝑛𝑜𝑚
).
2 𝑃
𝑃𝑛𝑜𝑚
22 𝑛𝑜𝑚
[𝑀𝑊]
[𝑀𝑊]

1
[𝑀𝑊]

11 𝑉𝑐𝑢𝑡−𝑖𝑛 𝑉𝑐𝑢𝑡−𝑜𝑢𝑡
Potencia

𝑉
𝑉𝑐𝑢𝑡−𝑖𝑛 𝑉𝑛𝑜𝑚 𝑉
𝑉𝑐𝑢𝑡−𝑜𝑢𝑡
Potencia

𝑉
Potencia

𝑐𝑢𝑡−𝑖𝑛 𝑐𝑢𝑡−𝑜𝑢𝑡
𝑉𝑛𝑜𝑚
𝑛𝑜𝑚

0
00
0 5 10 15 20 25 30
00 55 10
10 15 20
15viento [𝑚∕𝑠]
20 25
25 30
30
viento [𝑚∕𝑠]
[𝑚∕𝑠]
Velocidad del
Velocidad
Velocidad del
del viento
Figura nro. 4.11. Curva de potencia típica para una turbina eólica de 2 MW
Figura
Figura nro.
nro. 4.11.
4.11. Curva
Curva de
de potencia
potencia típica
típica para
para una
una turbina
turbina eólica
eólica de
de 22 MW
MW
Existen dos límites operativos denominados cut-in y cut-out dados por
Existen
Existen dos
la velocidad dellímites
dos viento operativos
límites operativos denominados
denominados
mínima y máxima cut-in
cut-in yy cut-out
respectivamente. La dados
cut-out dados por
por
velocidad
la
la velocidad
velocidad
mínima del
a la del viento
cualviento mínima
mínima
la turbina y máxima
y máxima
genera respectivamente.
respectivamente.
potencia está usualmente La velocidad
Laalvelocidad
rededor
mínima
de 4 m/s aa(en
mínima la cual
cual la
la turbinasla turbina
de másgenera
turbina genera potencia
potencia
de 1 MW) está usualmente
estáque
mientras usualmente
la velocidadal rededor
al máxima
rededor
de
de 4
4 m/s
m/s (en
(en turbinas
turbinas de
de más
más de
de 1
1 MW)
MW) mientras
mientras que
que la
la velocidad
velocidad
puede llegar a 24 m/s. La figura nro. 4.11 muestra una curva de potencia máxima
máxima
puede
puede llegar
llegaruna
típica para aa 24
24 m/s.
m/s. La
turbina defigura
La 2 MW.nro.
figura nro. 4.11
4.11 muestra
muestra una
una curva
curva de
de potencia
potencia
típica para una turbina de
típica para una turbina de 2 MW. 2 MW.
112
112
112
Inicio 11 2
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A. Garcés,
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

4.5. Sistemas de fase no-mínima

4.5. Sistemas de fase no-mínima
Los modelos tanto de la central hidroeléctrica como de la central
Los modelos tanto
termoeléctrica, dadosde porlalascentral hidroeléctrica
ecuaciones como
(4.12) y (4.15) de la central
respectivamente,
termoeléctrica, dados por las ecuaciones (4.12) y (4.15) respectivamente,
tienen una diferencia sustancial en la forma del numerador. Mientras que
tienen
ambas una diferencia
turbinas tienensustancial
un polo aen la la forma del
izquierda delnumerador. Mientras
plano complejo, que
lo cual
ambas turbinas tienen un polo a la izquierda del plano complejo,
hace que sean estables en lazo abierto, la central hidroeléctrica tiene un lo cual
hace que
cero en el sean estables del
lado derecho en lazo
planoabierto, la central
complejo. hidroeléctrica
Este cero tiene un
afecta el desempeño
cero en el lado derecho del plano complejo. Este cero
transitorio del sistema haciendo que sea de fase no-mínima. afecta el desempeño
transitorio del sistema haciendo que sea de fase no-mínima.

va en∆𝑢
En un sistema de fase mínima, la respuesta frente al escalón va en la

produce inmediatamente un aumento en la salida ∆𝑝. ∆𝑢

En un
misma sistemadel
dirección de cambio
fase mínima, la respuesta
deseado, frente alen
así, un aumento escalón
la entrada la

produce inmediatamente un aumento en la salida ∆𝑝.

misma dirección del cambio deseado, así, un aumento en la entrada

cambio,ense∆𝑢
En un sistema de fase no-mínima, en cambio, se tiene un efecto

∆𝑢
disminución inicial en ∆𝑝 antes de producirse el aumento esperado.una
En un durante
contrario sistema el
detransitorio,
fase no-mínima,
así un enaumento tiene un efecto
produce una

en∆𝑢 ∆𝑝disminuye,
contrario durante el transitorio, así un aumento en produce Lo

ocurre cuando ∆𝑢 disminuye, tal y como se muestra en la figura

disminución
mismo ocurreinicial
cuando antes de producirse
tal y como el se
aumento
muestraesperado. Lo
en la figura
mismo
nro. 4.12.
nro. 4.12.
𝑝(𝑡) 𝑝(𝑡)
𝑝(𝑡)
𝑝(𝑡) 𝑝(𝑡)
𝑝(𝑡)
𝑝𝑟𝑒𝑓 𝑝𝑟𝑒𝑓
sistema de fase no mínima

𝑝
𝑝𝑟𝑒𝑓 𝑝
𝑝𝑟𝑒𝑓
sistema
sistema de
de fase
fase no
no mínima
mínima
𝑟𝑒𝑓 𝑟𝑒𝑓

mínima 𝑡 𝑡
sistema de fase mínima

𝑡𝑡 𝑡𝑡
sistema
sistema de
de fase
fase mínima

𝑝(𝑡) 𝑝(𝑡)
𝑝(𝑡)
𝑝(𝑡) 𝑝(𝑡)
𝑝(𝑡) sistema de fase no mínima
sistema
sistema de
de fase
fase no
no mínima
mínima

sistema de fase mínima 𝑡 𝑡

𝑝𝑟𝑒𝑓 mínima 𝑡𝑡 𝑝𝑟𝑒𝑓 𝑡𝑡
𝑝
𝑝𝑟𝑒𝑓 𝑝
𝑝𝑟𝑒𝑓
sistema
sistema de
de fase
fase mínima
𝑟𝑒𝑓 𝑟𝑒𝑓
Figura nro. 4.12. Respuesta al escalón para un sistema de fase mínima y para
Figura
Figura nro.
nro.
un sistema 4.12.
4.12.
de fase Respuesta
Respuesta al
no-mínima. Enescalón
al escalón para
parade
un sistema un sistema
unfase
sistema de
de fase
fase mínima
no-mínima, mínima yy para
para
la respuesta es
un sistema de fase no-mínima.
un sistema de fase no-mínima. En un
En un
inicialmente sistema de fase
sistemaadelafase
contraria no-mínima,
no-mínima, la respuesta es
deseada la respuesta es
inicialmente
inicialmente contraria
contraria a
a la
la deseada
deseada

Este fenómeno no afecta a la estabilidad en lazo abierto, la cual

Este fenómeno
depende no afecta
exclusivamente a lapolos
de los estabilidad en lazoNo
del sistema. abierto, la cual
obstante, un
depende exclusivamente de los polos del sistema. No obstante, un
113
113
11 3 Inicio
A. Garcés, WJ. Gil,
Introducción OD. Montoya
a la Estabilidad de Sistemas Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
sistema deWJ.fase
A. Garcés, noMontoya
Gil, OD. mínima puede ocasionar
Introducción problemas
a la estabilidad de estabilidad
de sistemas eléctricos

ensistema
un sistemade fase interconectado.
no mínima puede Consideremos por ejemplo
ocasionar problemas el caso de
de estabilidad
unasistema
en un
sistema de
disminución fase
sistema
de fase no no mínima
súbita
interconectado.
mínima puede
de lapuede ocasionar
frecuencia
Consideremos
ocasionar problemas
del sistema,
por de estabilidad
producida
ejemplo
problemas el casopordeun
de estabilidad
en
una
aumentoun
en un sistema
disminución
de carga
sistema interconectado.
súbita
o una de
falla
interconectado. enConsideremos
la frecuencia
otro generador.
Consideremos por
del sistema, ejemplo
por Una producida
ejemplo el
acción caso
por de
un
natural,
el caso de
una
enaumento
una disminución
caso,deescarga
estedisminución súbita
súbita
aumentar de
o unadela la
falla frecuencia
en otrode
lapotencia
frecuencia del
del sistema,
generador.
sistema,
referencia Unaproducida
acción por un
el fin natural,
producida
con porllevar
de un
aumento
en de
delacarga
este caso, es o
o una
unaafalla
aumentar la en
en otro generador. Una
con acción natural,
aumento
nuevamente carga
frecuencia supotencia
falla valor otro de referencia
generador.
nominal. Esto Una el fin
acción
significa de llevarla
natural,
aumentar
en este
nuevamente
en este decaso,
caso, es
la aumentar
frecuencia
es aumentar alasupotencia
valor de referencia
nominal.
la potencialadepotencia Esto
referencia con el
significa fin de
aumentarllevar
la
apertura la válvula para aumentar de con el fin
salida; sinde llevar
embargo,
nuevamente la frecuencia a su valor nominal. Esto significa aumentar la
enapertura
nuevamente
un sistema
apertura
de la
de
laválvula
de
la
paraaaumentar
frecuencia
fase no-mínima
válvula para
su valor
aumentar
la potencia
nominal.
se produce
la
Estodesignifica
primero
potencia de
salida; sin embargo,
aumentar
una disminución
salida; sin embargo,
lade
en un
apertura
la potenciasistema
de la de fase
válvula
antesdedel no-mínima
para
aumento aumentar se
deseado, produce
la primero
potencia
esto, desde de una disminución
salida;
luego, sin embargo,
puede empeorar de
en
la
en un
un sistema
potencia antes
sistema de fase
del
fase no-mínima
aumento
no-mínima se
deseado,
se produce primero
esto, desde
produce primero una
luego,
una disminución
puede empeorar
disminución de
de
la la
situación generando un efecto dominó que puede sacar de operación
la potencia
situación antes del
generando aumento
un deseado,
efecto esto,
dominó desde
que luego,
puede puede
sacar
potencia antes del aumento deseado, esto, desde luego, puede empeorar de empeorar
operación
el la
sistema interconectado.
situación generando Por tal motivo, el control de velocidad debe ser
el
la sistema
situación generando un
interconectado. efecto
unPor dominó
dominóelque
tal motivo,
efecto puede
control
que puede desacar de
de operación
velocidad
sacar debe ser
operación
cuidadosamente
el sistema diseñado con el fin de compensar esteefecto
efectodede fasenono
sistema interconectado.
cuidadosamente
el diseñado Por
interconectado. contal
Por el motivo,
tal el
el control
fin de compensar
motivo, de
de velocidad
control este velocidad debe
fase ser
debe ser
mínima, como
cuidadosamente se verá en
diseñadoel capítulo
con
mínima, como se verá en el capítulo 7. el fin 7.
de compensar este efecto de fase no
cuidadosamente diseñado con el fin de compensar este efecto de fase no
mínima,
mínima, como
como se
se verá
verá en
en el
el capítulo
capítulo 7.
7.

4.6.
4.6.Gobernador
Gobernadorde
develocidad y control
velocidad y controlprimario
primario
4.6.
4.6. Gobernador
Gobernador de
de velocidad
velocidad y
y control
control primario
primario
ElElgobernador
gobernadordedevelocidad
velocidad es
es el
el elemento encargadode
elemento encargado dedeterminar
determinar
la El
la gobernador
apertura
apertura
El gobernador de
dedelala velocidad
válvula
deválvula para
velocidad es
para el
el elemento
así
esasí controlar encargado
controlar
elemento la
la potencia
potencia
encargado de
dede determinar
desalida
salidadel
determinar del
la apertura
generador.
generador. de
Aunque
Aunque
la apertura la válvula
existen
de la existen para así
múltiples
válvulamúltiples controlar la potencia
configuraciones
configuraciones
para así controlar tanto de
para
tantode
la potencia salida del
centrales
para centrales
salida del
generador.
generador. Aunque
hidroeléctricas como existen múltiples
paracentrales
centrales configuraciones
termoeléctricas, tanto
configuracionesaquí para
tantosese centrales
opta por
Aunque
hidroeléctricas como existen
para múltiplestermoeléctricas, aquí para
opta poruna
centrales
una
hidroeléctricas
representación
hidroeléctricas como
como para
para centrales
simplificada como
centrales termoeléctricas,
se muestra en la
termoeléctricas, aquí
figura
aquí se
se opta
nro. por
4.13.
opta por una
una
representación simplificada como se muestra en la figura nro. 4.13.
representación
representación simplificada
simplificada como
como se
se muestra
muestra en
en la
la figura
figura nro.
nro. 4.13.
𝑃
4.13.
𝑃𝑟𝑒𝑓
𝑟𝑒𝑓
𝑃
𝑃𝑟𝑒𝑓
𝑟𝑒𝑓 gobernador
𝑇𝑀
válvula turbina
1 1+𝜅𝐺 𝑠 1 1+𝜅𝑇 𝑠
∆𝜔
gobernador
𝑇𝑀
válvula turbina
1 1 1+𝜅𝐺 𝑠 11𝑣 𝑠 1+𝜅 𝑠
∆𝜔∆𝜔
+
gobernador
𝑇
válvula turbina
𝑅 1+𝜅
1+𝜏 𝑠 1+𝜏 1+𝜅
1+𝜏 𝑠𝑇
gobernador
𝑇𝑀
válvula turbina
1 + 1+𝜅𝐺 𝑠 1 1+𝜅𝑇𝑇 𝑠
∆𝜔 𝑅𝑅 1+𝜏
1+𝜏𝐺 𝑠𝑠 1+𝜏𝑣𝑠𝑠 1+𝜏𝑠𝑇 𝑠
+ 𝐺
+ 1+𝜏 1+𝜏 𝑀
𝑅 1+𝜏𝐺
1+𝜅 𝐷𝑠 1+𝜏𝑣𝑣 𝑠 1+𝜏𝑇𝑇 𝑠
control 𝐺
1+𝜅
1+𝜏𝐷𝐷𝑠𝑠
1+𝜅
control
control
primario
1+𝜅𝐷𝐷𝑠
control
1+𝜏
1+𝜏𝐷𝐷𝑠𝑠
primario
primario
1+𝜏𝐷 𝑠
primario compensación transitoria
compensación
compensación transitoria
compensación transitoria
transitoria
Figura nro. 4.13. Diagrama esquemático de un gobernador de velocidad.
Figura
Figura nro.
nro.
Figura 4.13.
nro.4.13. Diagrama
4.13.Diagrama esquemático
esquemático de
Diagramaesquemático de un
de ungobernador
un gobernadorde
gobernador dedevelocidad.
velocidad.
velocidad.

𝑅,consiste
El sistema consiste básicamente en un regulador proporcional de

𝑅,
frecuencia𝑅,disminuya (∆𝜔 ≤ 0).la 𝑅en 0.05
ElEl sistema elconsiste básicamente en
en un regulador enproporcional
caso de que de
𝑅,elelcual
sistema
frecuencia
El sistema consiste básicamente
cual aumenta en
la potencia
básicamente ungenerada
un regulador
regulador proporcional
proporcional lade
de

0.15 aunque ≤ 0).

(∆𝜔≤≤0). 𝑅 𝑅están 0.05
0.05
frecuencia el cual aumenta la potencia generada en caso de que la
0). Los de𝑅estudio entre0.05
frecuencia
frecuencia cualaumenta
aumenta la potencia
Los generada
valores generada
potencia típicos de en casoentre
están
caso dedeque
que lala

y 0.15
y 0.15 𝑃𝑟𝑒𝑓
frecuencia disminuya (∆𝜔 Los valores típicos de están entre
0.15
yfrecuencia
frecuencia su definición
disminuya
disminuya (∆𝜔 debeLosservalores
producto de un
típicos
típicos de detallado
estánentre
𝑃
yasociado
aunque su definición debe ser producto de
deun
unestudio detallado
𝑃𝑟𝑒𝑓
potencia𝑃𝑟𝑒𝑓
a la su
aunque
aunque reserva rodantedebe
sudefinición
definición del sistema.
debe La referencia
ser producto
ser producto de un de potencia
estudio
estudio detallado
detallado
𝑟𝑒𝑓
asociado
asociado a la reserva
a lareserva rodante
reservarodante del
rodantedel sistema.
del sistema.
sistema. LaLa referencia de potencia
asociado a la La referencia
referenciade depotencia
114
114
114
114
Inicio 11 4
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

está dada por el control secundario y terciario, tal y como se presentó

en eldada
está capítulo
por el1. control
El gobernador,
secundariocomo tal, consiste
y terciario, tal yen un control
como que
se presentó
permite
en hacer control
el capítulo directo de como
1. El gobernador, la potencia de salida
tal, consiste endel
unsistema. Los
control que
modelos hacer
permite de la válvula
controly directo
la turbina
detienen la estructura
la potencia de salidaquedel
describió
sistema.enLos
las
secciones anteriores. Una compensación transitoria puede ser adicionada
modelos de la válvula y la turbina tienen la estructura que describió en las
al modeloanteriores.
secciones con el fin de mejorar
Una el comportamiento
compensación transitoria dinámico
puede ser del sistema
adicionada
y/omodelo
al compensar
con elel fin
efecto de fase no-mínima
de mejorar de las centrales
el comportamiento hidroeléctricas.
dinámico del sistema
En (Koritarov
y/o compensaretelal., 2013b)
efecto puede
de fase encontrarse
no-mínima uncentrales
de las resumenhidroeléctricas.
de los modelos
de gobernadores
En de2013b)
(Koritarov et al., velocidad asociados
puede a centrales
encontrarse hidroeléctricas.
un resumen de los modelos
de gobernadores de velocidad asociados a centrales hidroeléctricas.

4.7. Sistema de excitación y AVR

4.7. Sistema de excitación y AVR
El sistema de excitación es el encargado de suministrar una corriente
DCsistema
El al devanado de campoesde
de excitación ellaencargado
máquina de síncrona. Esta corriente
suministrar debe
una corriente
ser controlada por medio del AVR (automatic voltage regulator)
DC al devanado de campo de la máquina síncrona. Esta corriente debe con el
fin de
ser mantenerpor
controlada factor de potencia
medio del AVR constante
(automatic o bien tensión
voltage nominal
regulator) conenel
terminales
fin de la máquina.
de mantener El modelo
factor de potencia completoo del
constante biensistema
tensióndenominal
excitación
en
y AVR depende
terminales de lade la tecnología
máquina. utilizada.
El modelo La figura
completo nro. 4.14demuestra
del sistema un
excitación
3
y AVR depende de la tecnología utilizada. La figura nro. 4.14 muestra un.
diagrama esquemático de los tres sistemas de excitación más comunes
diagrama esquemático de los tres sistemas de excitación más comunes3 .
Los primeros sistemas de excitación utilizaban varias etapas de
conversión basadassistemas
Los primeros en máquinas en DC para
de excitación generar una
utilizaban corriente
varias etapas DCde
controlablebasadas
conversión que alimente el devanado
en máquinas en DC deparacampo
generar(IEEE, 1969). Estas
una corriente DC
máquinas eran
controlable queineficientes
alimente el y requerían
devanadoconstante
de campo mantenimiento
(IEEE, 1969).debidoEstas
al uso de escobillas, necesarias para la conmutación en DC.
máquinas eran ineficientes y requerían constante mantenimiento debido Además, las
diferentes
al etapas de conversión
uso de escobillas, DC disminuyen
necesarias para la velocidad
la conmutación en DC. de respuesta
Además, las
dinámica del
diferentes sistema
etapas y aumentan
de conversión DClas pérdidas de
disminuyen potencia. de respuesta
la velocidad
dinámica del sistema y aumentan las pérdidas de potencia.
El advenimiento de la electrónica de potencia, posibilitó el uso de
máquinas AC, muchode
El advenimiento másla eficientes,
electrónicalasdecuales contaban
potencia, con un
posibilitó elsistema
uso de
de conversión AC/DC basado en un puente de diodos. En estos
máquinas AC, mucho más eficientes, las cuales contaban con un sistema sistemas, el
AVR alimenta una máquina síncrona inversa (MSI), es decir, una
de conversión AC/DC basado en un puente de diodos. En estos sistemas, el máquina
cuyoalimenta
AVR devanado unademáquina
campo se encuentra
síncrona en(MSI),
inversa el estátor y los
es decir, unadevanados
máquina
ABC
cuyo se encuentran
devanado en el rotor.
de campo Posteriormente,
se encuentra las corrientes
en el estátor AC son
y los devanados
ABC
3
se encuentran en el rotor. Posteriormente, las corrientes AC son
Ver (Anderson and Fouad, 2003) para una descripción más detallada de los principales
3 Ver sistemas
(Andersondeand
excitación.
Fouad, 2003) para una descripción más detallada de los principales
sistemas de excitación.
115
115
11 5 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.Garcés,
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción a
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

anillos
anillos deslizantes
deslizantes
anillos deslizantes
AVR
AVR F
F STN
STN
AVRDC DC DC F STN
DC𝑣 y/o factor
DC DC DC
𝑣 y/o factor de
DC DC de potencia
medición de 𝑣 y/o factor de potencia
medición
medición de
de potencia

AVR MSI F STN

AVR MSI F STN
AVRDC MSI AC DC F STN
AC𝑣𝑣 y/o
DC AC DC
DC

ángulodede𝑣 y/o factor de potencia

medición de y/o factorDC
de potencia
medición de factor de potencia anillos deslizantes
medición anillos deslizantes
ángulo de anillos deslizantes
AVR disparo
ángulo de F STN
AVR disparo F STN
AVR disparo DC F STN
DC
AC DC
AC
AC
Figura nro. 4.14. Sistemas de excitación típicos (los elementos sombreados
Figura nro. 4.14. Sistemas de excitación típicos (los elementos sombreados
están rotando
Figura nro.sobre elSistemas
4.14.el eje de la de
máquina): i) excitación
excitación típicos (losDC ii) excitación
elementos AC iii)
sombreados
están rotando sobre eje de la máquina): i) excitación DC ii) excitación AC iii)
excitación
están rotando sobre el eje de laexcitación
máquina): estática.
i) excitación DC ii) excitación AC iii)
estática.
excitación estática.

transformadas en DC mediante un puente de diodos que a su vez alimenta

transformadas en DC mediante un puente de diodos que a su vez alimenta
el devanado deen
transformadas campo del generador
DC mediante síncrono.
un puente Tantoque
de diodos el puente
a su vezde diodos,
alimenta
el devanado de campo del generador síncrono. Tanto el puente de diodos,
como
el los devanados
devanado de campo ABCdel de la máquina
generador síncrona
síncrono. Tantoinversa, se encuentran
el puente de diodos,
como los devanados ABC de la máquina síncrona inversa, se encuentran
rotando
como lossobre el mismo
devanados ABCeje de del generador
la máquina y, por tanto,
síncrona inversa, noseseencuentran
requieren
rotando sobre el mismo eje del generador y, por tanto, no se requieren
anillos deslizantes
rotando sobre el mismoo escobillas, mejorandoy,lapor
eje del generador eficiencia
tanto, no delsesistema.
requieren La
anillos deslizantes o escobillas, mejorando la eficiencia del sistema. La
principal desventaja de este tipo excitación se encuentra
anillos deslizantes o escobillas, mejorando la eficiencia del sistema. La en la constante de
principal desventaja de este tipo excitación se encuentra en la constante de
entre 0.5 s y 1 s.
tiempo asociada
principal a sude
desventaja respuesta
este tipodinámica,
excitaciónlasecual se encuentre
encuentra usualmente
en la constante de
entre 0.5 s y 1 s. Esto se debe a que cualquier acción de control se
tiempo asociada a su respuesta dinámica, la cual se encuentre usualmente
0.5 s y a1 través
tiempo asociada a suEsto se debe
respuesta a que cualquier
dinámica, acción deusualmente
la cual se encuentre control se
debe realizar
entre s. Estodel se cambio
debe a en quelacualquier
tensión deacciónla MSI, delacontrol
cual estáse
debe realizar a través del cambio en la tensión de la MSI, la cual está
determinada por la inductancia del devanado de campo.
debe realizar a través del cambio en la tensión de la MSI, la cual está Esta inductancia
determinada por la inductancia del devanado de campo. Esta inductancia
es usualmente
determinada poralta y, por tanto,del
la inductancia produce
devanadounde retraso
campo. enEsta
las acciones
inductancia de
es usualmente alta y, por tanto, produce un retraso en las acciones de
control.
es usualmente alta y, por tanto, produce un retraso en las acciones de
control.
control.
Una tercera generación de sistemas de excitación surgió a partir del
usoUna
de los
Una
tercera
tercera
generación
tiristores, los cuales
generación
depermitieron
sistemas de excitación
de sistemas deun
surgió a partir del
control rápido
excitación surgióy eficiente de
a partir del
uso de los
la corriente tiristores,
de campo, los cuales
mediante permitieron un
el uso delun control
ángulo rápido
derápido
disparo y eficiente de
del tiristor.
uso de los tiristores, los cuales permitieron control y eficiente de
la corriente
Introducción
Este tipo dede
ade campo,
la estabilidad
excitación mediante
de sistemasel
estática es uso del
eléctricos ángulo de disparo
A. Garcés, WJ. Gil,del tiristor.
OD. Montoya
la corriente campo, mediante el mucho
uso del más
ángulo rápida que losdel
de disparo dos tipos
tiristor.
Este tipo
mencionados de excitación
anteriormente,estática es mucho
su principal más
desventajarápida que
estáqueen lalos dos tipos
Este tipo de excitación estática es mucho más rápida losposibilidad
dos tipos
mencionados
de fallos en laanteriormente,
conmutación de su línea
principal desventaja
asociada está en la posibilidad
a los tiristores.
mencionados anteriormente, su principal desventaja está en la posibilidad
116
Es importante notar que existen116 muchas variantes a estos tres tipos de
116
sistemas de excitación y, por tanto, el modelo dinámico asociado puede
Inicio 11 6
variar de generador a generador. Sin embargo, uno de los modelos más
comunes es el denominado IEEE-Tipo 1, mostrado en la figura nro. 4.15, el
cual representa los principales fenómenos asociados a las excitaciones AC
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

de fallos en la conmutación de línea asociada a los tiristores.

Es importante notar que existen muchas variantes a estos tres tipos de

sistemas de excitación y, por tanto, el modelo dinámico asociado puede
variar de generador a generador. Sin embargo, uno de los modelos más
comunes es el denominado IEEE-Tipo 1, mostrado en la figura nro. 4.15, el
cual representa los principales fenómenos asociados a las excitaciones AC
y DC, pero también puede aproximar el comportamiento de excitaciones
estáticas eliminando algunos bloques.

𝑣𝑟𝑒𝑓 𝑓saturación
𝑣𝑚𝑎𝑥
𝑣𝑇 𝐸𝑓
1 𝜅𝐴 1
+ +
1+𝑠𝜏𝑅 1+𝑠𝜏𝐴 𝜅𝐸 +𝑠𝜏𝐸
𝑣𝑚𝑖𝑛 𝑠𝜅𝐹
1+𝑠𝜏𝐹
PSS

Figura nro. 4.15. Sistema de excitación IEEE-tipo 1. Este sistema modela

excitaciones AC y DC, aunque eliminando los bloques sombreados, puede también
modelar excitaciones estáticas.

La entrada del sistema está dada por la referencia 𝑣𝑟𝑒𝑓 , la medición de

la tensión en terminales de la máquina 𝑣𝑇 y la entrada del PSS en caso

tensión de entrada es 𝜏𝑅 (este valor es usualmente pequeño y se puede

de existir. La constante de tiempo asociada al transductor que mide la

despreciar en la mayoría de aplicaciones). El efecto de la máquina AC o

orden (𝜅𝐸 , 𝜏𝐸 ) y por la función 𝑓saturación , mientras que el efecto del AVR
DC, así como su saturación, están modelados por el sistema de primer

está dado por 𝜅𝐴 , 𝜏𝐴 con sus respectivos límites de operación. En algunos

casos, se hace uso de una realimentación adicional 𝜅𝐹 , 𝜏𝐹 con la cual se
puede mejorar la respuesta dinámica del sistema, bien sea en términos de
tiempo de establecimiento o en términos de estabilidad en lazo cerrado.
El rango típico de cada una de las constantes de este tipo de excitación se
muestra enGil,
A. Garcés, WJ. la tabla nro. 4.2 Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
OD. Montoya

Tabla nro. 4.2. Parámetros típicos para el sistema de excitación IEEE-tipo 1

4.8. Actividades
Elemento Rango
0 ≤ 𝜏𝑅 ≤ 0.5
𝐴 ≤ 500,
10 ≤ 𝜅como 0 ≤ 𝜏𝐴 ≤ 1 en la figura nro.
Filtro de entrada

0.5 ≤ 𝑣𝑚𝑎𝑥 ≤ 10, −10 ≤ 𝑣𝑚𝑖𝑛 ≤ 0

1. Considere un sistema
Regulador (AVR) hidráulico el mostrado

−1 ≤ 𝜅𝐸 ≤ 1, 0.04 ≤ 𝜏𝐸 ≤ 1
Límites de tensión

0.04 ≤ 𝜏𝐹 ≤ 1.5, 5 ≤ 𝜏𝐹 ∕𝜅𝐹 ≤ 15

Excitación
117
Compensación

4.4 con 𝛼1 = 1.23, 𝛼2 = 1.55, 𝛽1 = 0.02, 𝛽2 = 0.03 y 𝛾 = 1.45.

Mostrar el comportamiento dinámico
11 7 Inicio
de la potencia mecánica para
una apertura súbita de la válvula. Considerar los siguientes casos: i)
modelo linealizado dado por la ecuación (4.12), ii) modelo no-lineal
casos, se hace uso de una realimentación adicional 𝜅𝐹 , 𝜏𝐹 con la cual se
puede mejorar la respuesta dinámica del sistema, bien sea en términos de
Tablade
tiempo nro. 4.2. Parámetrosotípicos
establecimiento para el sistema
en términos de excitación
de estabilidad IEEE-tipo
en lazo 1
cerrado.
El rango típico de cada una de las constantes de
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia este tipo de excitación se
muestra en laElemento
tabla nro. 4.2 Rango
0 ≤ 𝜏𝑅 ≤ 0.5
10 ≤ 𝜅𝐴 ≤ 500, 0 ≤ 𝜏𝐴 ≤ 1
Filtro de entrada

0.5 ≤ 𝑣𝑚𝑎𝑥 ≤ 10, −10 ≤ 𝑣𝑚𝑖𝑛 ≤ 0

Regulador (AVR)

−1 ≤ 𝜅𝐸 ≤ 1, 0.04 ≤ 𝜏𝐸 ≤ 1
Límites de tensión
4.8. Actividades
0.04 ≤ 𝜏𝐹 ≤ 1.5, 5 ≤ 𝜏𝐹 ∕𝜅𝐹 ≤ 15
Excitación
Compensación

4.4 con 𝛼1 = 1.23, 𝛼2 = 1.55, 𝛽1 = 0.02, 𝛽2 = 0.03 y 𝛾 = 1.45.

1. Considere un sistema hidráulico como el mostrado en la figura nro.

Mostrar el comportamiento dinámico

117 de la potencia mecánica para
una apertura súbita de la válvula. Considerar los siguientes casos: i)
modelo linealizado dado por la ecuación (4.12), ii) modelo no-lineal
sin considerar el efecto de las pérdidas hidráulicas ni la almenara,
iii) modelo no-lineal considerando las pérdidas hidráulicas y la
almenara. Comparar los resultados.

con 𝑇𝑤 = 2 y para una turbina termoeléctrica con 𝑇𝑇 = 2. Comparar

2. Mostrar la respuesta al escalón para una turbina hidroeléctrica

los resultados.

3. Considere una central termoeléctrica con tres turbinas de alta,

integrado si la constante de tiempo de cada turbina son 𝑇𝐴 =

media y baja presión. Mostrar la respuesta al escalón del sistema

0.5, 𝑇𝑀 = 0.5, 𝑇𝐵 = 2.3.

4. Repetir el punto anterior incluyendo el modelo del control

primario y el gobernador de velocidad mostrados en la figura nro.
4.13.

5. Considere la función de saturación asociada a una excitación

IEEE-tipo 1 que se muestra a continuación.

0 |𝐸𝑓 | ≤ 0.75
𝑓saturación = { }
−0.6(𝐸𝑓 − 0.75)2 , 𝐸𝑓 > 0.75
(4.22)

grafique esta función de saturación

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
6. Mostrar la respuesta al escalón para el sistema de excitación
IEEE-tipo 1 mostrado en la figura nro. 4.14 para el caso de una
excitación DC y para el caso de una excitación estática (usar la
función de saturación del punto
118 anterior). Comparar los resultados.
7. Investigar otros tipos de sistemas de excitación y gobernadores de
velocidad. Usar (Machowski et al., 2020) y (Kundur, 1994) como
referencias base.

8. Investigar los esquemas de control para turbinas eólicas y centrales

solares fotovoltaicas ¿Qué tanto difieren este tipo de centrales con
Inicio 11 8
respecto a las centrales hidroeléctricas y termoeléctricas?

9. Estudiar los modelos dinámicos asociados a las diferentes

 excitación DC y para el caso de una excitación estática (usar la
función de saturación del punto anterior). Comparar los resultados.

7. Investigar otros
Alejandro tipos
Garcés Ruizde sistemas
- Walter deGonzález
Julián Gil excitación
- OscaryDanilo
gobernadores de
Montoya Giraldo
velocidad. Usar (Machowski et al., 2020) y (Kundur, 1994) como
referencias base.

8. Investigar los esquemas de control para turbinas eólicas y centrales

solares fotovoltaicas ¿Qué tanto difieren este tipo de centrales con
respecto a las centrales hidroeléctricas y termoeléctricas?

9. Estudiar los modelos dinámicos asociados a las diferentes

tecnologías de gobernador de velocidad en sistemas hidroeléctricos.
Usar (Koritarov et al., 2013b) como referencia base.

10. Una máquina síncrona puede funcionar como condensador

síncrono. En tal caso, el modelo de eje debe cambiar, pues no
considera el efecto de la turbina ni la tubería de presión. Estudiar
esta forma de operación de la máquina síncrona. Usar (CIGRE
A1/C4 working group, 2022) como referencia base.

11. Un sistema de generación hidroeléctrica puede funcionar como una

batería mediante el uso de dos reservorios a diferentes niveles. El
sistema funciona como generador cuando el agua va del reservorio
superior al inferior. En cambio, el sistema funciona como una
bomba cuando el agua va del reservorio inferior al superior. Estudiar
el comportamiento de este tipo de centrales. Usar (Koritarov et al.,
2013a) como referencia base.

119

11 9 Inicio
5 CAPÍTULO
CINCO
 5
Capítulo
Modelos simplificados de la máquina
síncrona

Resumen: Este capítulo muestra dos modelos simplificados de la

máquina síncrona y su aplicación en el estudio dinámico de sistemas
eléctricos. Igualmente, se presenta el modelo de Heffron-Phillips el cual
permite analizar los principales efectos asociados a una máquina síncrona
conectada a una barra infinita.

5.1. Modelo promediado

El modelo dinámico de un sistema eléctrico puede contener cientos

o miles de variables y ecuaciones diferenciales, es por ello deseable
reducir su tamaño, especialmente en aquellos casos en que las constantes

Consideremos inicialmente un sistema con dos variables de estado 𝑥, 𝑦

de tiempo asociadas a la dinámica de cada variable sean separables.

121
123 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

como se muestra a continuación:

𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑦)
𝜖𝑦̇ = 𝑔(𝑥, 𝑦)
(5.1)
(5.2)
donde 𝜖 toma un valor muy pequeño, i.e., 𝜖 ≪ 1, lo cual hace que 𝜖𝑦̇ ≈ 0.
De esta forma se puede obtener una función 𝑦(𝑥) = {𝑦 ∶ 𝑔(𝑥, 𝑦) = 0}, la
cual puede ser reemplazada en 𝑓 obteniéndose un sistema reducido que
solo depende de 𝑥. Este sistema reducido se denomina modelo promediado.
La figura nro. 5.1 y el ejemplo nro. 5.1 muestran el concepto de forma
más clara.

Ejemplo nro. 5.1. Consideremos el siguiente sistema dinámico:

𝑥̇ = −3𝑥 + 2𝑦
0.01𝑦̇ = −140𝑥 − 70𝑦;
(5.3)
(5.4)

Se puede encontrar un modelo promediado aprovechando que 0.01𝑦̇ ≈

0. Para ello se despeja 𝑦 de la segunda ecuación y se sustituye en la primera,

−140
lo cual resulta en

𝑥̇ = −3𝑥 + 2 ( 𝑥) = −7𝑥
70
(5.5)

Nótese que una vez haya sido hallada la solución para 𝑥(𝑡), entonces,
se tendrá la solución para 𝑦(𝑡), y esta solución será el resultado
promediado para el sistema dinámico original. ■

𝑥(𝑡)

Figura nro. 5.1. Comparación entre un modelo exacto y un modelo

promediado. La línea delgada representa la respuesta del modelo exacto mientras
que la línea gruesa representa la respuesta del modelo promediado.

122

Inicio 124
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

5.2. Transitorio, subtransitorio y estado estacionario

El comportamiento dinámico de la máquina síncrona puede separarse

en tres etapas de operación denominadas subtransitorio, transitorio y

milisegundos posteriores al evento dinámico (de 16 a 50 ms). Durante este

estado estacionario. La etapa subtransitoria corresponde a los primeros

periodo se produce una disminución de la reactancia equivalente de la

efectiva vista desde el estátor y denotada como 𝑥 ′′ puede llegar a valores de

máquina, debido al efecto de los devanados amortiguadores. La reactancia

0.3pu, un valor bajo teniendo en cuenta que la reactancia de estacionario

puede ser de más de 1pu. El valor de la reactancia substransitoria 𝑥 ′′ es
útil principalmente para estudios de cortocircuito, pues en estos el interés
en determinar la máxima corriente durante los primeros ciclos de la falla.
Los análisis en esta etapa, requieren modelos detallados de la máquina,
los cuales deben incluir el efecto de los devanados amortiguadores, tal y
como se mostró en el capítulo 2. Sin embargo, el modelo dinámico del
eje de la máquina puede ser despreciado, especialmente en máquinas de
gran tamaño, pues el efecto de la inercia hace que la potencia mecánica
se pueda aproximar a un comportamiento constante.

El periodo transitorio corresponde a la etapa entre el substransitorio

y el estado estacionaria. En este periodo se pueden considerar los efectos
del eje de la máquina, así y/o del devanado de campo. Este periodo es el
más importante en los estudios de estabilidad transitoria y estabilidad

reactancia equivalente en este periodo se denota por 𝑥 ′ y presenta un

de pequeña señal, como se verá más adelante en este capítulo. La

de estado estacionario, es decir, que 𝑥 ′′ < 𝑥′ < 𝑥. El estado estacionario

valor superior al del periodo subtransitorio, pero menor que la reactancia

corresponde al modelo convencional de flujo de carga, como se mostrará

en los capítulos siguientes.

5.3. Modelo clásico

El modelo clásico de la máquina síncrona desprecia la dinámica tanto

de los devanados del estátor como de los devanados del rotor y asume
que la excitación se mantiene constante, haciendo la tensión interna

123

125 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
del
A.
A. generador
Garcés,
Garcés, WJ. Gil, igualmente
OD.
WJ. Gil, OD. Montoya
Montoya constante. La aadinámica
Introducción
Introducción la dede
la estabilidad
estabilidad delasistemas
máquina
sistemas está
eléctricos
eléctricos
del
A. generador
Garcés, igualmente
WJ. Gil, OD. Montoya constante. La adinámica
Introducción dedelasistemas
la estabilidad máquina está
eléctricos
representada
del
A. generador
Garcés, por la ecuación
igualmente
WJ. Gil, OD. Montoya (2.60) presentada
constante. La adinámica
Introducción en el capítulo
dedelasistemas
la estabilidad 4
máquinay que se
está
representada
del
A. Garcés, WJ. Gil,por
generador la ecuación
igualmente
OD. Montoya (2.60) presentada
constante. La adinámica
Introducción en elde
la estabilidadcapítulo 4 eléctricos
delasistemas
máquinay que se
está
eléctricos
presenta
representada
del de nuevo
generador por lapara
igualmente facilitar
ecuación la exposición:
(2.60)
constante. presentada
La
La dinámica en elde capítulo
la
la máquina 4 y que se
está
𝑑𝜔
del
presenta
representada generador
de nuevoigualmente
por lapara constante.
facilitar
ecuación la exposición:
(2.60) presentada dinámica en elde capítulomáquina
4 y que está
se
𝐽 𝑑𝜔 = 𝑇 − 𝑇
del
presenta
representada generador
de igualmente
nuevo
por lapara
ecuación constante.
facilitar la
(2.60) La
exposición:
presentada dinámica en el de la
capítulomáquina
4 y queestá
se
𝐽 𝑑𝜔𝑑𝑡 la=exposición:
𝑇presentada
𝐸 − 𝑇𝑀
representada
del
presenta generador
de por lapara
ecuación
igualmente
nuevo (2.60)
constante.
facilitar la presentada
La
exposición: dinámica en elde capítulo
la 4 y que
máquina se
está
𝐸 𝑀
𝐽 𝑑𝜔 𝑇𝐸 − 𝑇𝑀
𝑑𝑡 la=exposición:
del
representada
presenta generador
de igualmente
por
nuevo la ecuación
para constante.
facilitar (2.60)
la La
presentada
exposición: dinámica en el de la
capítulomáquina
4 y queestá
se
(5.6)
𝐽 𝑑𝜔𝑑𝑡 = 𝑇 − 𝑇
presenta de nuevo
representada por para facilitar
por la ecuación (2.60) en el capítulo 44 yy que se
(5.6)
𝐽𝐽 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = =𝑇 𝑇𝐸𝐸 − 𝑇
representada
presenta de nuevo lapara
ecuación
facilitar (2.60)
la presentada
exposición: en el capítulo que se
(5.6)
𝑑𝜔 −están 𝑇𝑀
𝐸 𝑀
𝑑𝑡
presenta de nuevo para facilitar (5.6)
𝐽 𝑑𝑡
𝑑𝜔 = 𝑇 − 𝑇
presenta de nuevo para facilitar la exposición:
𝑀 dados en función de torque
𝐽𝐽 𝑑𝜔
(5.6)
𝑑𝑡 = 𝑇 𝐸 − 𝑇
(5.6)
𝜔
𝐸 𝑀
= 𝑇 − 𝑇
Usualmente, los valores de referencia
𝑑𝑡
(5.6)
𝜔 enenambos
𝑀por
𝑑𝑡
Usualmente, los valores de referencia están dados en función de torque
𝜔
𝐸 están 𝑀por
y noUsualmente, de potencia, lospor tanto,
valores de se multiplica
referencia están dadosen enambos
función lados
de (5.6)
de la
torque
(5.6)
𝜔 enenambos
y noUsualmente, de potencia, lospor tanto,
valores dese multiplica
referencia dados función lados de
de torquela
𝜔
yecuación, lo
noUsualmente,
de que
potencia, produce
por tanto, se multiplica por en ambos lados de la
𝜔 en
los valores de referencia están dados en función de torque
𝑑𝜔multiplica
yecuación, noUsualmente,
lo que los
de potencia, valores
produce
por tanto, dese referencia
multiplica están por dados función de torque
lados de la
𝐽𝜔 𝑑𝜔 = 𝑃 − 𝑃 𝜔
ecuación,
yy no Usualmente,
de lo que
de potencia, los valores
produce
por tanto, de referencia
se multiplica por están dados en función
enenambos de
lados torque
de
de la
𝐽𝜔 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = 𝑃 − 𝑃 𝜔
noUsualmente,
potencia,
lo que los por tanto,
valores de se
referencia están por dados ambos
función lados
de la
ecuación, produce de torque
𝜔
𝐸 𝑀
lo que produce 𝐽𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝑡 = 𝑃𝐸 − 𝑃𝑀
yecuación, no Usualmente,
de potencia,
lo que los valores
por
produce tanto, de referencia
se multiplica están por dadosen enambos
función lados torque
de la
(5.7)
𝐸 𝑀
𝐽𝜔 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = 𝑃 − 𝑃
yecuación, no de lo que produce
potencia, por tanto, se multiplica por en ambos lados de la
(5.7)
𝐽𝜔 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = 𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 para obtener (5.7)
=𝑃 𝑃𝐸𝐸 − 𝑃
yecuación, no de potencia, por tanto, se multiplica por en ambos lados de la
(5.7)
𝐽𝜔 potencia
𝑑𝜔 −base 𝑃𝑀
𝐸 𝑀
𝑑𝑡 𝑀 𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 para obtener (5.7)
ecuación, lo que produce (5.7)
𝑑𝑡
𝐽𝜔 potencia
𝑑𝜔 = 𝑃 − 𝑃 𝑆
ecuación,
ahora, si lo seque produce
divide por la potencia base una
𝐽𝜔 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = 𝑃 − 𝑃 𝑆
ahora, si se divide por la una
𝐸 𝑀 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐽𝜔 potencia
𝑑𝑡 = 𝑃𝐸a:−base 𝑃𝑀 𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 para obtener (5.7)
representación
ahora, en porpor
si se divide unidad, la se llega a:base para obtener una
(5.7)
𝑆
𝐸 𝑀 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐽𝜔 𝑑𝜔𝑑𝑡 𝑃 𝑃
representación
ahora, en porpor
si se divide unidad, la se llega
potencia a:base para obtener una
(5.7)
𝐽𝜔 𝑑𝜔 = 𝑃 − 𝑃𝑆
𝐵𝐴𝑆𝐸
representación en porporunidad, se llega
representación en por unidad, se llega𝐸a: 𝑀
ahora, si se divide la una
𝐽𝜔 la
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 𝑑𝜔 𝑃𝐸 base
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸
=llega
𝑑𝑡potencia − 𝑆𝑃 𝑆
ahora, si se divide por la potencia base para obtener una
𝐵𝐴𝑆𝐸
𝑆
𝐸a: 𝑀
𝐽𝜔 𝑑𝜔
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 𝑑𝑡se=llega 𝑃
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐸a: − 𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 𝑃
ahora,
representación si se divide
en por por
unidad, la potencia
se llega a:base para obtener una
(5.8)
𝑀𝐵𝐴𝑆𝐸 para
𝐵𝐴𝑆𝐸
𝑆 𝐽𝜔 𝑑𝜔 = 𝑆 𝑃 − 𝑆 𝑃
representación en por unidad,
𝑑𝑡
se llega
𝐵𝐴𝑆𝐸
ahora,
ahora, si si sese divide por obtener una
𝑃 𝑃
(5.8)
𝐽𝜔 𝑑𝜔
𝑀
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 𝑑𝑡 = = 𝑆𝐻 −𝑆
−
representación divide
en porporunidad, la potencia
se a:base para obtener una
(5.8)
𝑃𝐸llamada 𝑃
𝐸 𝑀
𝐽𝜔 constate
𝑑𝜔
𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝑆 𝑑𝑡 = 𝑆
𝑑𝑡 𝑆𝐻 𝑆
𝐸 𝑀constante de inercia (5.8)
representación en por unidad, (5.8)
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐽𝜔 𝑑𝜔 𝑃 − 𝑆 𝑃
𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸
representación en por unidad, se llega a:
𝐻
𝑀constante de inercia (5.8)
𝐽𝜔 𝑑𝜔 𝑃 𝑃
luego, se define una nueva
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸constate
𝑑𝑡 = 𝑆𝐻 − 𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐽𝜔
𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝑀constante de inercia (5.8)
= 1 −
luego, se define una nueva constate llamada
𝑆 𝑑𝑡 𝑆 𝑆
2
𝐻
𝐸llamada 𝑀constante de inercia (5.8)
𝐽𝜔
𝐵𝐴𝑆𝐸
luego, se define una nueva constate llamada
𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐻 = 1𝑆𝐻
𝑑𝑡 𝑆
0 2
1
2 𝐽𝜔
𝐵𝐴𝑆𝐸 𝐵𝐴𝑆𝐸
𝑆
luego, se define una nueva
𝐻 = 𝐻𝐽𝜔
𝐵𝐴𝑆𝐸constate 𝐵𝐴𝑆𝐸 0 2 𝐵𝐴𝑆𝐸
inercia (5.8)
𝐻 = 1
2 𝑆
luego, se se define
define una
una nueva
nueva constate llamada constante de de inercia

𝐻 = 121 𝐻
02
luego, llamada constante (5.9)
𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐻 𝐽𝜔
𝑆𝐽𝜔
2
constante de inercia (5.9)
0
luego, se define una nueva constate llamada
𝐵𝐴𝑆𝐸
donde 𝜔0 es la frecuencia nominal = 212del𝑆𝐽𝜔 60
2
𝐻
𝐻=
(5.9)
𝐵𝐴𝑆𝐸 00
luego,
luego, se se define
define una
una nueva
nueva constate llamada constante
constante de de inercia
donde 𝜔0 es la frecuencia nominal 𝑆 (i.e., 60 Hz). Note que
2
𝐽𝜔
constate llamada inercia (5.9)
𝐻 = 2
1 𝑆
𝐵𝐴𝑆𝐸
𝜔0 de 𝐻 frecuencia 𝐽𝜔 60 Hz).
02
1
del sistema (i.e., Hz). Note que las
(5.9)
𝐻 = 2 𝑆
𝐵𝐴𝑆𝐸
𝐻 frecuencia
2
𝜔0 de 60 Hz).
(5.9)
𝐵𝐴𝑆𝐸 0a pesar
en𝐻segundos
= constante
sistema las
𝜔 𝐻 2 𝑆 60
0
unidades están dadas en segundos de que la ecuación (5.9)
está
𝐵𝐴𝑆𝐸
donde es la nominal del sistema (i.e., Note que las
𝜔00 de 𝐻en 2del𝑆𝐵𝐴𝑆𝐸 60 Hz).
unidades están dadas a pesar de que la ecuación (5.9)
está
𝐵𝐴𝑆𝐸
donde es la nominal del sistema (i.e., Note que las
𝜔 𝐻 60
representada
unidades de en por
están unidad.
dadas en Esta
segundos a representa
pesar de que la
la constante
ecuación (5.9)
de
está
𝐻
donde es la frecuencia nominal del sistema (i.e., Hz). Note que las
𝜔 60
donde
representada
unidades es la frecuencia
por unidad.
están dadas nominal
enEsta sistema
constante
segundos a pesar (i.e.,
representa
de que Note queestá
lalaecuación
constante las
de
0 de
𝜔 0 es la frecuencia nominal del sistema (i.e., 60 Hz). Note que las
𝐻
donde
tiempo
representada
unidades es
asociadala frecuencia
en a la
por
están inercia
unidad.
dadas nominal
endel grupo
Esta del sistema
constante
segundos (i.e.,
turbina-generador.
representa
aa pesar de que Hz).
la
la De Note
esta
constante
ecuación que las
forma,
de
está
𝐻
unidades de están dadas en segundos pesar de que la ecuación está
0
donde
tiempo
representada es
asociadala frecuencia
en a la
por inercia
unidad. nominal
del grupo
Esta del sistema
constante (i.e.,
turbina-generador.
representa Hz).
laDe Note
esta
constante que las
forma,
de
𝐻
donde
unidades
se
tiempo obtiene dela
asociada están
ecuación
apor dadas
general
la inercia endel segundos
del eje,
grupo como a pesar
sigue:
turbina-generador.de que la ecuación está
representada en unidad. Esta constante representa laDe
la esta forma,
constante de
2𝐻Esta𝑑𝜔
representada
unidades
se
tiempo obtiene dela
asociada enestán
apor
ecuación
la unidad.
dadas
general
inercia en Esta
del constante
segundos
del eje,
grupo como a representa
pesar
sigue:
turbina-generador.de que la constante
ecuación
De esta de
está
forma,
2𝐻 𝑑𝜔 = 𝑃 − 𝑃
unidades
representada
se
tiempo obtiene dela
asociada enestán
por
ecuación
a la dadas
unidad.
general
inercia endel segundos
Esta
del constante
eje,
grupo como a pesar
sigue:
turbina-generador.de que lalaDe
representa ecuación
constante
esta está
de
forma,
2𝐻
𝜔 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = 𝑃 − 𝑃
tiempo
representada asociada en a la inercia del grupo turbina-generador. De esta forma,
se en apor
obtiene la ecuación unidad.
general constante
del eje, como sigue:
𝑀
representa
𝐸sigue:
la constante de
𝜔0 𝑑𝜔
2𝐻 = 𝑃𝑀
𝑑𝑡 eje, − 𝑃𝐸sigue:
representada
tiempo
se asociada
obtiene la por
la
ecuación unidad.
inercia
general Esta
del grupo
del constante
eje, representa
turbina-generador.
como sigue: laDeconstante
esta de
forma,
(5.10)
0 del 𝑀 𝐸sigue:
𝜔0 𝑑𝜔
2𝐻 = 𝑃𝑀
𝑑𝑡 eje, − 𝑃𝐸sigue:
se
tiempo obtiene la ecuación
asociada a la general
inercia del del eje,
grupo como
turbina-generador. De esta forma,
(5.10)
𝑃𝐸 yla𝑃𝑀 2𝐻
𝜔 𝑑𝜔 = 𝑃 − 𝑃
tiempo asociada a la inercia del grupo turbina-generador. De esta forma,
𝑑𝑡
se obtiene la ecuación general eje, como (5.10)
2𝐻 0 𝑑𝜔 = 𝑃𝑀 − 𝑃𝐸
donde 𝑃𝐸 y 𝑃𝑀 están dados2𝐻 𝜔 𝑑𝑡
se obtiene la ecuación general del como (5.10)
𝑃𝐸 y 𝑃𝑀 estányadados 𝜔 𝑑𝑡 =
𝑑𝜔 𝑃 − 𝑃
se obtiene ecuación general del como
𝑀 𝐸
que 2𝐻 𝑑𝜔
donde están dados en por unidad. Observe que esta ecuación es
(5.10)
𝜔 𝑑𝑡 = 𝑃 − 𝑃
en0 por
𝑃𝐸 y 𝑃𝑀 estányadados
(5.10)
0 por 𝑀 𝐸
= 𝑃 − 𝑃
unidad. Observe que esta ecuación es
𝑃 𝜔 𝑑𝑡
𝑃𝐸𝐸 yy 𝑃
una aproximación, considera la inercia unificada del (5.10)
generador
0 por
donde en unidad. Observe que esta ecuación es
𝑀 𝐸
𝑃𝑀 𝜔 𝑑𝑡 la𝑀 inercia 𝐸
una aproximación, que considera la inercia unificada del (5.10)
generador
en00 por
donde en unidad. Observe que esta ecuación es
𝑃 𝑃𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔
𝑀 están
ydonde
una
donde la(s) turbina(s)
aproximación, despreciando
yadados
que considera
en losunidad.
efectos elásticos
Observe del eje.
unificada
que esta (5.10)
delIgualmente,
generador
ecuación es
𝑃 y𝑃𝑃𝐽𝜔 ≈ despreciando
2𝐻∕𝜔
y la(s)
una turbina(s)
aproximación, están yadados
despreciando
que considera por
losunidad.
efectos
la inercia Observe
elásticos que esta
del eje.
unificada ecuación
delIgualmente,
generador es
𝐸 𝑀 0
𝑃que 𝐽𝜔 ≈ despreciando
2𝐻∕𝜔 𝜔considera
ydonde
asume
una la(s) que y
turbina(s)
aproximación, están dados
despreciando
ya que en
(note porque
los
considera unidad.
lado
efectos
la Observe
izquierdo
elásticos
inercia que
de
del
unificada esta
esta
eje. ecuación
igualdad
Igualmente,
del generador es
𝐸 y 𝑀 están 0 (note
𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔 𝜔
una aproximación, ya que considera la inercia unificada del generador
𝐸pues 𝑀depende
ydonde
asume la(s) turbina(s) dados en porque
los unidad.
efectos Observe
elásticosque
lado izquierdo del esta
de esta
eje. ecuación
igualdad
Igualmente, es
0 (note
𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔 𝜔
variable,donde
una
asume aproximación,
que están yadados
que
de en por
mientras
que unidad.
la
que
lado Observe
inercia
el lado que
unificada
izquierdo derecho esta
de esta del ecuación
generador
esIgualmente,
constante).
igualdad es
𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔
yyasumela(s) turbina(s) despreciando
0 considera
los efectos elásticos del eje. Igualmente,
𝜔
variable, una la(s) turbina(s)
aproximación,
quepues dependeya que
de (note los
considera
mientras
que efectos
la
que
lado elásticos
inercia
el lado del
unificada
izquierdo derecho
de eje.
esta del
es generador
constante).
igualdad es
𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔
00 (note
𝜔
variable, una
yasume aproximación,
la(s) turbina(s)
pues dependeya que
despreciando
de los
mientras la
efectos
que inercia unificada
elásticos
el lado del
derecho eje.del
es generador
Igualmente,
constante).
𝜔
que que lado izquierdo de esta igualdad es
𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔
variable, yasume
la(s) que
turbina(s)
pues despreciando
depende de (note que
los
mientras lado
efectos
que izquierdo
elásticos
el lado de
del
derecho esta
eje.es igualdad
Igualmente,
constante). es
0
𝐽𝜔depende
≈ 2𝐻∕𝜔 𝜔
variable, yasumeEl modelo
la(s) turbina(s)
quepues clásico
depende o de
modelo
despreciando (note de
los
que
mientras segundo
efectos
lado
que orden,
elásticos
izquierdo
el lado sedel
de
derechocompleta
esta dejando
eje.esIgualmente,
igualdad
constante). es
0 el
𝜔 ángulo
variable, El modelo
pues clásico
depende o de
modelo de
mientras segundoque elorden,
lado se
derechocompleta
es dejando
constante).
0
asume que (note que lado izquierdo de esta igualdad es
𝜔
variable, explicita
asume quela
El modelo
puesrelación
clásicoentre
o de
modelo
(noteángulo
de ylado
laque
quesegundo
mientras frecuencia,
elorden,
izquierdo
lado así
se como
decompleta
derecho el efecto
estaesigualdaddejando
constante). de
es
variable, explicita
El la
modelo
puesrelación
clásico
dependeentre
o el
modelo
de ángulo
de
mientras y la
segundoquefrecuencia,
orden,
elorden, así
se
lado derecho
derecho como
completa el
es el efecto
dejando
constante). de
variable, explicita
El la
pues
modelo
El modelo relación
depende
clásico
clásicoentre
o de el
modelo
o modelo mientras
de y la
segundo
de segundo quefrecuencia,
el lado
orden, se así
se como es
completa efecto
constante).
dejando de
explicita la relación entre el ángulo y la frecuencia, asícompleta
como el efecto dejando de
El modelo
explicita
explicita la clásico
la relación
relación o modelo
entre
entre el
el ángulo de124
ángulo segundo
yy la
la orden, se
frecuencia,
frecuencia, así
así completa
como
como el
el dejando
efecto
efecto de
de
El modelo
El modelo clásico
clásico o modelo
o modelo de
de124segundo
segundo orden,
orden, se se completa dejando
explicita la relación entre el ángulo 124y la frecuencia, asícompleta
como el efecto dejando de
explicita
explicita lala relación
relación entre
entre el el ángulo
ángulo126124yy la
la frecuencia,
frecuencia, así
así como
como el
el efecto
efecto de
de
Inicio 124
124
124
124
124
donde 𝑃𝐸 y 𝑃𝑀 están dados en por unidad. Observe que esta ecuación es
una aproximación, ya que considera la inercia unificada del generador

asume que 𝐽𝜔 ≈ 2𝐻∕𝜔0 (note que lado izquierdo de esta igualdad es

y la(s) turbina(s) despreciando los efectos elásticos del eje. Igualmente,
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

variable, pues depende de 𝜔 mientras que el lado derecho es constante).

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
El modelo
Introducción a la clásico o modelo
estabilidad deeléctricos
de sistemas segundo orden, se completa
A. Garcés, WJ. Gil, OD.dejando
Montoya

𝜉, como se muestra
explicita la relación entre el ángulo y la frecuencia, así como
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, elOD.
WJ. Gil,
los devanados amortiguadores, el cual se aproxima a una constante de efecto de
Montoya

𝜉, como
los devanados amortiguadores,
amortiguamiento el cuala se aproxima a una constante de
continuación
amortiguamiento 𝜉, como 2𝐻 𝑑∆𝜔
los devanados amortiguadores, el cual se aproxima a una constante de
amortiguamiento 𝜉, como = 𝑃 −
a𝑃
𝐸 − 𝜉∆𝜔
amortiguamiento se muestra124 a continuación
2𝐻
𝜔 𝑑∆𝜔
los devanados amortiguadores, el cual se aproxima a una constante de
𝑑𝑡muestra 𝑀 a continuación
= 𝑃𝑀 − 𝑃𝐸 − 𝜉∆𝜔
se muestra continuación
2𝐻0 𝑑∆𝜔
(5.11)
𝜔0 𝑑∆𝜔 𝑑𝛿 = 𝑃𝑀 − 𝑃𝐸 − 𝜉∆𝜔
se
2𝐻 𝑑𝑡
𝜔0 𝑑𝑡 = ∆𝜔 𝑃𝑀 − 𝑃𝐸 − 𝜉∆𝜔
(5.11)
𝜔0 𝑑𝑡 𝑑𝛿
𝑑𝑡 = ∆𝜔
(5.11)
𝑑𝛿
(5.11)
(5.12)

donde ∆𝜔 = 𝜔 − 𝜔0 es la𝑑𝛿 𝑑𝑡 = ∆𝜔
𝑑𝑡 = ∆𝜔
(5.12)

donde ∆𝜔 nominal.
= 𝜔 − 𝜔Note 𝑑𝑡 a quea 𝑃la
desviación de la frecuencia respecto (5.12)
a la
donde ∆𝜔 = 𝜔 − 𝜔00 es la desviación de la frecuencia respecto a la𝐸
(5.12)

∆𝜔relación
= 𝜔 −no𝜔Note 𝛿 𝑃la
frecuencia es que
la desviación
esta ecuación de es
la no
frecuencia respecto
lineal debido
0
que esta ecuación es no lineal debido a que 𝑃𝐸𝐸
𝛿El(relación 𝑃𝑀 𝑃𝐸
frecuencia
tiene
donde una nominal. lineal
es que
con
la esta ecuación
(relación
desviación es no
eléctrica
de la lineal
no debido
lineal
frecuencia a queapor
definida
respecto
tiene una relación no lineal con 𝛿 (relación eléctrica no lineal definida por
frecuencia nominal. Note
tiene una relación no lineal con 𝛿 (relación eléctrica 𝑃
tieneexpresión
una una relación
frecuencia noNote
linealque
trigonométrica).
nominal. conesta valor de eléctrica
ecuación espuede noasumirse
no lineallineal definida
debido a quepor
constante
una expresión trigonométrica). El valor de 𝑃𝑀
de 𝑃y𝑀
ouna expresión
considera el trigonométrica).
sistema de El valor
turbina-excitación de y puede
control asumirse
primario constante
mostrado
no lineal definida por
puede asumirse constante
o considera
en
una el 4.
elexpresión
capítulo sistema
El usode deturbina-excitación
trigonométrica). uno uEl otro modelo
valor 𝑀depende
control primario
del tipo de
puede asumirse mostrado
estudio
constante
o considera el sistema de turbina-excitación y control primario mostrado
enrealizar.
ao el capítulo
considera el 4. El usode
sistema deturbina-excitación
uno u otro modeloydepende del tipo de
control primario estudio
mostrado
en el capítulo 4. El uso de uno u otro modelo depende del tipo de estudio
a realizar.
en el capítulo 4. El uso de uno u otro modelo depende del tipo de estudio
a realizar.
a realizar. nro. 5.2. Consideremos una máquina síncrona conectada a
Ejemplo

𝑥𝑐 =tenga
0) ay
Ejemplo
una barra nro. 5.2.
infinita 1 Consideremos una máquina síncrona conectada a
, como se muestra en la figura nro. 5.2. Además, tenga
Ejemplo nro. 5.2. 1 Consideremos una máquina síncrona conectada a

nro. 𝑥 𝑠 = ∞).𝑥Se=desea0) y
una
en barra
cuenta infinita
que
Ejemplo nro. 5.2. la , como se muestra
compensación
Consideremos en está
serie
una la figura nro.
inoperativa
máquina 5.2.(i.e.,
síncrona Además,
conectada
(i.e., 𝑥𝑐𝑐 = 0) y
una barra infinita11 , como se muestra en la figura nro. 5.2. Además, tenga
𝛿 y deestá 𝑥𝑠 = ∞).generador,
𝑥Se = 0) y
en cuenta
que
una barra que la compensación
la compensación
infinita , como shunt
se muestra serie
en está
está desconectada inoperativa
la figura (i.e., 5.2.(i.e.,
Además, tenga
que la compensación shunt está desconectada (i.e., 𝑥𝑠 = ∞). Se
en cuenta que la compensación serie está inoperativa
𝑐
𝛿 y de la se 𝑥𝑠 en 1∞).
= del
quecuenta
conocer
en la compensación
el valor
que la shunt
delcompensación
ángulo delestá
pardesconectada
serie la tensión(i.e.,
interna
inoperativa del
(i.e., desea
conocer el valor del ángulo del par 𝛿 y de la tensión interna del generador,
desea
𝛿 y de la se 1 pugenerador,
conocer el valor
considerando que
que la compensación dellaángulo
tensión
shunt delenpar
estáterminales tensión
desconectada mantieneinterna
(i.e., pugenerador,
gracias
Se deseaa
considerando que la tensión en terminales se mantiene en 1 pu gracias a
terminales se mantiene en 1 pu gracias a
considerando
la acciónelde
conocer laque
valor dellaángulo
tensión
excitación elen
y del terminales
AVR.
par mantiene
tensión en del
interna gracias a

𝐸𝐵
la acción de laque
considerando excitación
la tensión y elen AVR.
la acción de𝑣1la=excitación
1𝑝𝑢∠𝜃 𝑣y2 el AVR. 𝑣3
la acción de la excitación y el AVR.
𝐸𝐵

∼
𝑣1 = 1𝑝𝑢∠𝜃 𝑣2 𝑣 𝐸𝐵
𝑣1 = 1𝑝𝑢∠𝜃 𝑣2 𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢 𝑣33 𝐸𝐵Barra

∼
𝑣1 = 1𝑝𝑢∠𝜃 𝑣2 𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢 𝑣3

∼
𝑥𝐿2𝑥𝐿1 = 0.04
𝑝𝑢𝑝𝑢
∼
= 0.06 𝑥𝑐 1.05∠0
infinita
𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢
Barra

𝑥𝐿2 = 0.06 𝑝𝑢 𝑥
Barra
𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢 1.05∠0
infinita
𝑥𝐿2 = 0.06 𝑝𝑢 𝑥𝑐
Barra
1.05∠0
Máquina infinita
Máquina 𝑥 = 0.08 𝑝𝑢 𝑥𝐿2
𝑥𝑠ℎ= 0.06 𝑝𝑢 𝑥𝑐 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢 1.05∠0
infinita
𝑥 𝑠 = 1.20 𝑝𝑢,
𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢
𝑇1
𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢
síncrona
𝑐
𝑥𝑠ℎ
𝑃 = 4.5𝑝𝑢 𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢
𝑥 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢
Máquina
𝑥 𝑠𝑀= 1.20 𝑝𝑢, 𝑥𝑠ℎ
síncrona
Máquina
𝑥 = 1.20 𝑝𝑢, 𝑥𝑠ℎ
síncrona
𝑃
𝑥𝑠𝑀==
𝑠 4.5𝑝𝑢
1.20 𝑝𝑢,
síncrona
𝑃 𝑀 =nro.
4.5𝑝𝑢
𝑃𝑀 = 4.5𝑝𝑢5.2. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra
Figura
Figura nro. 5.2. Ejemplo de unainfinita
máquina síncrona conectada a una barra
Figura nro. 5.2. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra
infinita
Figura nro. 5.2. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra
infinita
infinita
Para ello, se halla la impedancia equivalente entre el nodo 1 y la barra
Para ello, se halla la impedancia equivalente entre el nodo 1 y la barra
1 Recordar
Para ello, se halla
que una barrala impedancia
infinita equivalente
es un punto en el cualentre el nodo
se puede 1 y tensión
asegurar la barray
Para
1 Recordarello,
frecuencia se halla la
constante, impedancia
como es el equivalente
caso de la entre
conexión al el nodo
sistema de1 y la barray
transmisión
que una barra infinita es un punto en el cual se puede asegurar tensión
1 Recordar que una barra infinita es un punto en el cual seal
puede asegurar tensión y
nacional STN
frecuencia constante, como es
1 Recordar que una
frecuencia barra infinita
constante, como eses el
eluncaso
caso
de
punto
de
la conexión
en
la el cual seal
conexión
sistema
puede de transmisión
asegurar
sistema de tensión y
transmisión
nacional STN
frecuencia constante, como es el caso de la conexión al sistema de transmisión
nacional STN
nacional STN 125
125
127 Inicio
125
125
 𝑥𝑠ℎ
𝑥𝑠 = 1.20 𝑝𝑢,
𝑃𝑀 = 4.5𝑝𝑢

Figura nro.
Introducción 5.2. Ejemplo
a la Estabilidad de una
de Sistemas máquina
Eléctricos síncrona conectada a una barra
de Potencia
infinita
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
Para WJ.
A. Garcés, ello, seOD.
Gil, halla la impedancia
Montoya equivalente
Introducción entre eldenodo
a la estabilidad 1 yeléctricos
sistemas la barra
infinita
A. Garcés, (B),
WJ. la
Gil, cual
OD. está
Montoya dadaespor Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

el𝑥caso𝑥
1A.
infinita
Garcés, (B),
Recordar que
WJ. la
una
Gil, cual
barra
OD. está
Montoya dada por
infinita un punto enaellacual
Introducción se puede
estabilidad deasegurar tensión y
sistemas eléctricos

𝑥𝑒𝑞está
= 𝑥dada
𝑇1 + por 𝑥𝐿1𝐿1 𝑥𝐿2 + 𝑥𝑇2 = 0.1740
𝐿2
infinita
A. Garcés, (B), la
WJ. Gil, cual
OD. está
Montoya dadaespor Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑥𝑒𝑞está
= 𝑥dada + 𝑥 𝑥 + 𝑥 𝑥 + 𝑥𝑇2 = 0.1740
frecuencia constante, como de la conexión al sistema de transmisión
infinita (B), la OD.
cual está dada por
𝑥𝑒𝑞está
= 𝑥dada
𝑇1 + por 𝑥𝐿1+𝑥𝐿2
𝑥𝐿1 𝑥𝐿2 + 𝑥𝑇2 = 0.1740
A. Garcés, WJ. Gil, Montoya Introducción (5.13)
a la estabilidad de sistemas eléctricos
𝐿1 𝐿2
infinita (B), la cual
𝑇1 𝐿1 𝐿2
nacional STN

𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑇1 + 𝑥𝐿1𝐿1+ 𝐿2𝑥 𝑥 𝑥𝐿2 + 𝑥𝑇2 = 0.1740

infinita (B), la cual por (5.13)
𝑥𝑒𝑞está
= 𝑥dada + por 𝑥𝐿1+125
𝑥que 𝑥puede
𝑥𝐿2 + 𝑥ser 𝑇2 = 0.1740
infinita (B), la cual (5.13)
𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑇1 + 𝑥 𝑥 + 𝑥 𝑥 + 𝑥 = 0.1740
(5.13)
𝐿1 𝐿2
𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑇1 + 𝑥que 𝑥𝐿2 + 𝑥ser
+𝑥puede 𝑇2 = 0.1740
infinita
además,(B), la cual
la potencia máxima transmitida (5.13)
se determina
𝐿1 𝐿1 𝐿2 𝐿2
𝑥
𝑇1 𝑇2
𝑥 + 𝑥
𝑣1 𝐸puede
además, la potencia máxima que puede ser transmitida se (5.13)
determina
𝐿1
𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑇1
𝑝max+ = + 𝑣 𝐸 𝐵𝐿2 + 𝑥
1 𝑥𝐵 = 6.0345
ser = 0.1740
como
𝐿1𝐿1 𝐿2
además, la potencia máxima transmitida (5.13)
se determina
́ 𝑥
𝑝max = 𝐿1𝑣𝑥 1𝐸 𝐵𝐿2= 6.0345
como
𝑇2
además, la potencia máxima que transmitida se determina
𝑝max ́ = 𝑣𝑥1 𝐸 𝐵 = 6.0345
como
además, la potencia máxima que puede ser transmitida se (5.13)
determina
(5.14)
́ 𝑒𝑞
𝑝mángulo
́ = 𝑣𝑥1𝜃𝐸 𝐵 = 6.0345
como
además, la potencia máxima que puede ser transmitida se determina (5.14)
𝑒𝑞

́ = 𝑥
𝑝mángulo 𝑣 𝐸 𝐵 = 6.0345
como
además, la potencia máxima que puede ser transmitida se determina (5.14)
1𝜃𝑒𝑞medido
ax 𝑒𝑞
𝑝 = 𝑣𝑥 𝐸 = 6.0345
como (5.14)
1𝜃𝑒𝑞medido
ax
𝑝m ́ = 𝑣𝑥 = 6.0345
de esta forma
además,
como se obtiene
la potencia el
máxima que medido
puede en
ser terminales
transmitida de
se la máquina
determina
(5.14)
𝐵
𝑝𝐸
1𝜃
ax
́
𝑥
de esta forma se obtiene el en terminales de la máquina
(5.14)
𝑝
m ax
𝜃 = arcsen ( 𝜃 ) = 0.8416
𝑒𝑞medido
𝑝mángulo = = 6.0345
como
de esta forma se obtiene el ángulo en terminales de la máquina
𝐵
(5.14)
𝑝𝑒𝑞ax
𝑒𝑞
𝜃 = arcsen ( 𝑝𝑥𝜃m ) = 0.8416
de esta forma se obtiene el ángulo en terminales de la máquina
ax
́
𝜃 = arcsen ( max 𝑝 𝜃
𝑝 ́ ) = 0.8416 rad
de esta forma se obtiene el medido en terminales
rad de la máquina
(5.15)
(5.14)
́medido
𝜃 = arcsen ( 𝑝 𝑝 ) = 0.8416
de esta forma se obtiene el ángulo en terminales
rad de la máquina
(5.15)
𝜃 = arcsen ( 𝑝𝜃m 𝑝 ) = 0.8416
de esta forma se obtiene el ángulo medido en terminales de la máquina
(5.15)
ax
́medido en terminales de la máquina

Ahora se calcula𝜃 la= 𝑝m

arcsen ( inyectada𝑝ax́ ) = 0.8416
rad (5.15)
max́
𝜃 = arcsen ( 𝑝𝑝ax ) = 0.8416
de esta forma se obtiene el ángulo rad (5.15)
𝑝m
rad (5.15)
́
Ahora se calcula𝜃la=corriente
arcsen ( ) = 0.8416 rad
corriente por el generador
rad en el nodo 1:
(5.15)
max́
𝑣 𝑒 − 𝑝𝐸
Ahora se calcula la corriente inyectada por el generador en el nodo 1:
𝑗𝜃
Ahora se calcula 𝐼la1 = 𝑣 𝑒 − 𝐸 = 4.8199𝑒
inyectada por el generador en el nodo 1:
(5.15)
1 𝑗𝜃 m𝐵 ax
́
por 𝑗0.4752
Ahora se calcula 𝐼la1 = 𝑣1 𝑒𝑗𝑥𝑗𝜃 − 𝐸𝐵 = 4.8199𝑒
Ahora se calcula la corriente inyectada por el generador en el nodo 1:
1 𝑗𝜃 𝐵 𝑗0.4752
Ahora se calcula 𝐼la = 𝑣1 𝑒𝑗𝑥𝑗𝜃 −𝑒𝑞 𝐸𝐵 = 4.8199𝑒 𝑗0.4752
corriente inyectada el generador en el nodo 1:
(5.16)
𝑒𝑞 inyectada 𝑗0.4752
Ahora se calcula 𝐼𝐼la1 = 𝑣1 𝑒𝑗𝑥𝑗𝜃 − 𝐸𝐵 = 4.8199𝑒
corriente inyectada por el generador en el nodo 1:
(5.16)
1
= 𝑣1 𝑒la −
𝑒𝑞 𝐸𝐵 = interna
corriente por el generador en el nodo 1:
𝑗𝑥 4.8199𝑒del
(5.16)
𝑒𝑞 inyectada 𝑗0.4752
finalmente, se puede𝐼1hallar = 𝑣 𝑒 𝑗𝑥 − 𝐸 = 4.8199𝑒
(5.16)
𝑗𝜃 tensión
corriente por el generador en el nodo 1:
𝑗0.4752
finalmente, se puede𝐼1hallar = 𝑣1 𝑒la 𝑗𝑥 𝑒𝑞 𝐸 = interna 4.8199𝑒del
generador como:(5.16)
𝑒𝑞 𝐵
−
𝑗0.4752
𝑗𝑥
(5.16)
finalmente, se puede 1hallar 𝑗𝜃 tensión
= 𝐸𝑞 𝑒la𝑗𝛿tensión
= 𝑣1 𝑒= + 𝑗𝑥𝑠 𝐼1del generador
tensión interna generador como:
finalmente, se puede𝐼1hallar 1 la
4.8199𝑒
𝐵 𝑗𝜃interna del
del generador como:(5.16)
𝑗𝛿tensión
𝑒𝑞 𝑗0.4752
𝐸 𝑒 = 𝑣 𝑒 + 𝑗𝑥 𝐼
la
𝑗𝑥 𝑗𝜃interna
𝐸𝑞 𝑒la = 𝑣1 𝑒𝑗𝜃 + 𝑗𝑥𝑠 𝐼1del
como:(5.17)
𝑞 𝑒𝑞 1 𝑠 1
generador como:(5.16)
𝑗𝛿tensión
𝐸 𝑒 = 𝑣 𝑒 + 𝑗𝑥 𝐼
finalmente, se puede hallar
lo cual produce 𝐸𝑞 = 6.2126 𝛿 = 1.2464. (5.17) ■
generador como:(5.17)
la𝑗𝛿tensión 𝑗𝜃interna
𝐸𝑞𝑞 𝑒lacon =un 𝑣1 𝑒ángulo+ 𝑗𝑥interno
𝑠 𝐼1del generador
finalmente, se puede hallar interna
𝐸𝑞 = hallar
6.2126 𝛿 = 1.2464. ■
del generador como:(5.17)
𝑗𝛿 un1 ángulo 𝑗𝜃 𝑠 1
finalmente, se puede hallar
lo cual produce 𝐸𝑞 = 6.2126 𝐸𝑞 𝑒con𝑗𝛿 =un 𝑣1 𝑒ángulo
𝑗𝛿tensión
𝑗𝜃 + 𝑗𝑥interno
𝑗𝜃interna
𝑠 𝐼1 𝛿 = 1.2464. ■
lo cual produce 𝐸𝑞 = 6.2126 𝐸𝑞 𝑒con=un 𝑣1 𝑒ángulo+ 𝑗𝑥interno
𝑠 𝐼1 𝛿 = 1.2464. (5.17) ■
finalmente,
lo cual produce se puede con interno como:(5.17)
lo cual produce 𝐸𝑞 = 6.2126 𝛿 = 1.2464. (5.17) ■
(5.17)
𝐸 𝑒 = 𝑣 𝑒 +
lo cual produce 𝐸𝑞 = 6.2126 con un ángulo interno 𝛿 = 1.2464.
𝑗𝛿 un ángulo 𝑗𝜃
𝑗𝑥 𝐼 ■
𝐸 = 6.2126 𝛿 = 1.2464. ■
𝑞 1 𝑠 1
con interno
𝑞
nro. 𝐸5.3.= 6.2126 el caso𝛿 =en1.2464. ■
𝑥𝑐 = −0.02
lo cual produce
Ejemplo nro. 5.3. con un ángulo interno
Consideremos ahora el caso en que se tiene
𝑥𝑐 = −0.02 la cual
𝑞 deConsideremos
Ejemplo Consideremos ahorainterno que se tiene
𝑥 = −0.02
lo cual produce
compensación
Ejemplo nro.serie
5.3. con un ángulo
la cual balancea
ahora el flujo
el caso en de potencia
que por
se tiene
𝑥procedimiento
𝑐 = −0.02
compensación
Ejemplo nro.serie
5.3.de Consideremos balancea
ahora el flujo
el caso en de potencia
que se por
tiene
𝑐
𝑝 ́ = 6.1765, 𝐸caso,
𝑞 =de 6.1687
𝑥 = y 𝛿 = 1.2591.
−0.02
la línea.
compensación
Ejemplo En este caso,
serie deel procedimiento la es
cual el mismo
balancea obteniendo
el flujo de un valor
potencia de
por
la línea. Ennro. 5.3. elConsideremos ahora el caso en queunse tiene
𝑝 = 6.1765, 𝐸 = 6.1687 𝛿 = 1.2591.
𝑞 de 𝑥𝑐 = −0.02 la cual balancea el flujo de potencia por
esteserie
caso, es el mismo obteniendo valor de
lamlínea.
ax
compensación
Ejemplo nro. 5.3.de la cual balancea elque
flujo
la de potencia por
elConsideremos
𝑐
ahora el caso en que unse tiene
𝑝 ́ = 6.1765, 𝐸caso,
𝑞 =de 6.1687
𝑥 = 𝛿
−0.02= 1.2591.
Ennro.
esteserie procedimiento es elObserve
mismo obteniendocompensación
valor de
max
́
compensación
Ejemplo 5.3. Consideremos la cual balancea
ahora el el
caso flujo
en de potencia
que se por
tiene
𝑝 ́ =y6.1765, 𝐸caso,
𝑞 = 6.1687 𝛿 =par1.2591.
la línea. En este caso, el y
procedimiento es elObserve
mismo que la
obteniendocompensación
un valor de
mlínea.
ax
compensación serie
𝑐
𝑝 = 6.1765, 𝐸 = 6.1687
𝑥 = 𝛿
−0.02= 1.2591.
serie
la
Ejemplopermite
compensaciónEn aumentar
este
nro. 5.3.
serie el la potencia
y
procedimiento
Consideremos lamáxima
es el
ahora
cual de
Observe
mismo
el
balancea transferencia
que
caso
el la
obteniendo
en
flujo que
de de
unpotencia
compensación
sevalor
potencia de
tiene
por
lamlínea.
ax
𝑝 = y6.1765,
tal𝐸 =
el 6.1687 𝛿la=par
1.2591.
serie permite
En aumentar
este el la potencia
ydel
procedimiento máxima de
es elObserve
mismo transferencia de potencia
que la compensación
obteniendo unembargo,
valor de
lamlínea.
ax
́ 𝑞 el el 𝑐la potencia
𝑝 = y6.1765, 𝐸 = 6.1687 𝛿 = 1.2591.
activa
serie
compensacióndisminuir
permite
En serie
este caso,el
aumentardeángulo
la potencia
y
procedimiento la asociado
máxima
cual dea
Observe
balancea
es el mismo la máquina;
transferencia
que
el la
flujo
obteniendo sin
de potencia
compensación
de potencia por
un valor de
max
́ debe 𝑞que
activa
serie disminuir
permite aumentar ángulo ydel asociado
máxima dea la
Observe máquina;
transferencia
que la la sin
deembargo,
potencia
compensación
m ax
́ 𝑞
𝑝 = 6.1765, 𝐸 = 6.1687 𝛿 = 1.2591.
esta
activa
serie
la permite
línea. Enser
disminuir
aumentar
este caso, soporta
ángulo
el la del corriente
par
potencia
procedimiento
y asociado
máxima
es el circulante
dea la
mismo
Observe por
máquina;
transferencia
obteniendo
que la línea
sin
de y debe
unembargo,
potencia
valor
compensación de
esta debe
activa y ser aumentar
tal que
disminuir el soporta
ángulo la par
del corriente
asociadocirculante
a la por la sin
máquina; línea y debe
embargo,
■
serie permite la potencia máxima de transferencia de potencia
max
́ debe ser tal 𝑞que
tener
esta
activa
serie la
debe
y capacidad
ser tal
disminuir
permite de
que
el
aumentar soportar
soporta
ángulo
la y incluso
la
del par
potencia corrientes
corriente
asociado
máxima a
Observe
de lade
circulante cortocircuito
por
máquina;
que la
transferencia la línea
sin eny casos
debe
embargo,
compensación
de potencia
■
tener
esta
activa lay capacidad
disminuir de soportar
soportadel
el ángulo incluso
la corrientes
corriente
par asociado a lade
circulante cortocircuito
por la sin
líneaeny casos
debe
demáquina; embargo,
■
extremos.
tener
esta
serie
activa lay capacidad
debe
permite
disminuir de
ser aumentar
tal que soportar
soporta incluso
la
la potencia
el ángulo del par corrientes
corriente
máxima
asociadocirculante
dea la cortocircuito
por la sin
transferencia
máquina; líneaeny casos
debe
deembargo,
potencia
■
extremos.
tenerdebe
esta la capacidad
ser tal quede soportar
soporta la incluso corrientes
corriente de cortocircuito
circulante por la líneaeny casos
debe
■
extremos.
tener
activa lay capacidad
disminuir de
el soportar
ángulo incluso
del par corrientes
asociado a lade cortocircuito
máquina;
esta debe ser tal que soporta la corriente circulante por la línea y debe sin en casos
embargo,
■
extremos.
tener la capacidad de soportar incluso corrientes de cortocircuito en casos
■
extremos.
esta
tener debe ser tal que
la capacidad soporta la
de soportar corriente
incluso circulante
corrientes por la líneaeny casos
de cortocircuito debe
extremos.
𝑥 = −0.2 ■
tener la capacidad
extremos.
Ejemplo nro. 5.4.de soportar incluso
Consideremos corrientes
el mismo de cortocircuito
sistema de prueba con en casos
una
de 𝑥𝑐𝑐 = −0.2
Ejemplo nro. 5.4. Consideremos el mismo sistema de prueba con una
de 𝑥𝑐 = −0.2
extremos.
compensación serie de
Ejemplo nro. 5.4. Consideremos y una compensación
el mismo sistema de prueba con unaen paralelo
de 𝑥𝑐 = −0.2
compensación
Ejemplo serie
nro. 5.4. Consideremos y una compensación
el mismo sistema de prueba en paralelo
con una
de 𝑥 = −0.2
compensación
Ejemplo serie
nro. 5.4. Consideremos y una compensación
el mismo sistema de prueba en paralelo
con una
compensación serie de 𝑥𝑐𝑐 = −0.2
compensación
Ejemplo serie
nro. 5.4. Consideremos el y una compensación
mismo sistema de pruebaen paralelo
con una
de 𝑥𝑐 = −0.2
compensación
Ejemplo serie
nro. 5.4. Consideremos 126 y una compensación
el mismo sistema de prueba en paralelo
con una
126 y una compensación en paralelo
compensación serie de 𝑥𝑐 = −0.2
Ejemplo
Inicio nro. 5.4.
compensación serieConsideremos 126
el mismo
128 sistema de prueba
y una compensación con una
en paralelo
126
126y una compensación en paralelo
126
126
activa y disminuir el ángulo del par asociado a la máquina; sin embargo,
esta debe ser tal que soporta la corriente circulante por la línea y debe

■
tener la capacidad de soportar incluso corrientes de cortocircuito en casos
extremos. Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑥 = −1.5. serie 𝑥𝑐 =se−0.2

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Ejemplo nro. 5.4. Consideremos el mismo sistema de prueba con una
𝑥𝑠ℎ
𝑠ℎ = −1.5. En este caso, se requiere establecer un equivalente de
de 𝑥𝑠ℎ = −1.5.
de
compensación
de En estede caso, requiere
y una establecer un equivalente
compensación de
en paralelo
Thévenin
Thévenin en el nodo
En este
en el nodo 2, a saber:
2, acaso,
saber:se requiere establecer un equivalente de
𝑥
𝑥𝐿1 (𝑥𝐿2 + 𝑥𝑐 )
𝐿1 (𝑥𝐿2 + 𝑥𝑐 ) + 𝑥𝑇2 = 0.0900
Thévenin en el nodo 2, a saber: 126
𝑥
𝑥𝐵2 =
= 𝑥𝑥𝐿1𝐿1 +
(𝑥𝐿2𝑥 𝐿2++ 𝑥𝑐𝑥)𝑐 + 𝑥𝑇2 = 0.0900
𝑥𝐵2 = 𝐿1
𝐵2
𝑥 + 𝑥 + 𝑥 𝑐 + 𝑥𝑇2 = 0.0900
(5.18)
𝑥 +𝑥𝐵2
𝑥𝑡ℎ = 𝑥𝐿1 𝑥 + 𝑥𝑐
(5.18)
𝑥𝑠ℎ𝑠ℎ 𝑥𝐵2𝐿2 = 0.0957
𝐿2

𝑥𝑠ℎ+𝑥𝐵2
(5.18)
𝑥𝑡ℎ = 𝑥 𝑥𝐵2 = 0.0957
𝑥𝑡ℎ = 𝑥𝑠ℎ 𝑠ℎ + 𝑥𝐵2 = 0.0957
(5.19)
𝑥
𝑥𝑠ℎ 𝑥+𝑠ℎ 𝑥𝐵2 𝐸 = 1.1170
(5.19)
𝑣 =
(5.19)
𝑡ℎ = 𝑥 𝑥
𝑣𝑡ℎ +𝑠ℎ𝑥𝐵2 𝐸𝐵𝐵 = 1.1170
𝑠ℎ
𝑣𝑡ℎ = 𝑥𝑠ℎ 𝑠ℎ + 𝑥𝐵2 𝐸𝐵 = 1.1170
(5.20)

𝑥𝑠ℎ + 𝑥𝐵2
(5.20)
(5.20)
con lo cual la potencia máxima será
𝑣
𝑣11 𝑣
con lo cual la potencia máxima será

𝑝max́ =
𝑣𝑡ℎ = 6.3559
con lo cual la potencia máxima será

𝑝m = 𝑥 𝑣
𝑇1 1+𝑣𝑡ℎ𝑥𝑡ℎ = 6.3559
𝑡ℎ
𝑝m
ax
́
= 𝑥 + 𝑥 = 6.3559
(5.21)
ax
́
𝑥𝑇1 + 𝑥𝑡ℎ
(5.21)
max
́ 𝑇1 𝑡ℎ (5.21)
obtiene 𝐸
𝐸𝑞𝑞 ==
5.9264, 𝛿 = 1.2088. 𝐸 ■=
y,
y, recalculando
recalculando lala corriente
corriente yy la la tensión
tensión interna,
interna, se
se obtiene
5.9264, 𝛿 = 1.2088. 𝑞 ■
5.9264, 𝛿 = 1.2088. ■
y, recalculando la corriente y la tensión interna, se obtiene

Ejemplo
Ejemplo nro.
nro. 5.5.
5.5. Consideremos
Consideremos el el sistema
sistema que
que se
se muestra
muestra en en la
la figura
figura

es 𝑥
nro. 5.3, el cual consiste en una máquina síncrona conectada
nro. 5.3, el cual consiste en una máquina síncrona conectada a unafigura
Ejemplo nro. 5.5. Consideremos el sistema que se muestra a
enuna
la barra
infinita con una carga intermedia. La impedancia total de la línea es 𝑥
barra

mientras que la impedancia desde la máquina hasta la carga es dees𝑥 𝑥𝑥𝐿𝐿 ..

infinita
nro. 5.3, con unaconsiste
el cual carga intermedia. La impedancia
en una máquina total de laa línea
síncrona conectada una barra

𝛿
Deseamos conocer el ángulo 𝛿 a partir de la potencia generada por𝑥la
mientras
infinita que
con unala impedancia
carga desde
intermedia. Lala máquina
impedanciahasta la
total carga
de la es
línea de
𝐿.

máquina 𝑝 𝑝
𝛿 a partir
Deseamos
mientras queconocer
la el ángulo
impedancia a
desdepartir
la de la
máquina potencia
hasta lagenerada
carga es por
de
𝑝𝐴𝐴conocer 𝑝𝐿𝐿 .. Procedemos
la

máquina 𝑝𝐴 y del valor de la carga 𝑝𝐿 . Procedemos de la siguiente forma:

máquina
Deseamos yy del
del valor de
de la
la carga
el ángulo
valor carga de
de la
de la potencia
Procedemos siguiente
siguiente forma:
la generada por la
forma:

1∠𝛿 1∠𝜃 1∠0

∼
1∠𝛿
1∠𝛿 1∠𝜃
1∠𝜃 1∠0
1∠0
∼
1∠𝛿 𝑥𝐿 1∠𝜃 𝑥 − 𝑥𝐿 1∠0 Barra

∼
𝑥𝐿𝐿 𝑥 − 𝑥𝐿𝐿
𝑥𝐿𝐿 𝑥 − 𝑥𝐿𝐿
Barra
Barra
𝑝𝐴 𝑝𝐵
Infinita
𝑝𝐴 𝑝𝐵𝐵
Barra
Infinita

𝑝𝐴 𝑝𝐵𝐵
𝐴
Infinita
𝐴
𝑝
𝑝
𝑝𝐿𝐿
𝐿
𝑝𝐿𝐿
Figura nro. 5.3. Sistema con una carga intermedia
Figura nro. 5.3. Sistema con una carga intermedia
Figura nro. 5.3. Sistema con una carga intermedia

𝜃;
Asumimos
Asumimos queque el
el ángulo
ángulo en
en lala barra
barra infinito
infinito es
es cero
cero yy que
que el
el ángulo
en el nodo de carga es 𝜃; por tanto, obtenemos la siguiente expresión:
ángulo
en el nodo de carga es 𝜃; por tanto, obtenemos la siguiente expresión:
en el nodo
Asumimosde carga
que es
el por
ángulo tanto,
en la obtenemos
barra la
infinito siguiente
es cero y expresión:
que el ángulo

00 −
−𝜃𝜃
𝑝
𝑝𝐵𝐵 == 𝑥0 −
𝑥 −−𝑥𝜃𝐿
𝑥
𝑝𝐵 =
(5.22)
𝑥 − 𝑥𝐿
(5.22)
𝐿 (5.22)
127
127
127
129 Inicio
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
De otro
A. Garcés, lado,
WJ. Gil, la potencia en
OD. Montoya la máquina
Introducción está dadadepor
a la estabilidad la siguiente
sistemas eléctricos
De otro lado, la potencia en la máquina está dada por la siguiente
expresión:
A. De otro
Garcés, lado,
WJ. Gil, la potencia en
OD. Montoya la máquina
Introducción está dadadepor
a la estabilidad la siguiente
sistemas eléctricos
expresión:
𝛿 − 𝜃a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. De otro
Garcés,
expresión: lado,
WJ. Gil, la potencia en
OD. Montoya la máquina
Introducción está dadadepor
a la estabilidad la siguiente
sistemas eléctricos

𝑝 = máquina
𝛿−𝜃
De otro
Introducción a lalado, la potencia
Estabilidad de Sistemas en la máquina
Eléctricos de Potenciaestá dada por la siguiente

𝑝 = 𝛿 𝑥−𝐿 𝜃
expresión:
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
𝐴 la
𝑝𝐴 = 𝛿 𝑥−𝐿 𝜃
expresión:
A. De otro
Garcés, lado,
WJ. Gil, la potencia en
OD. Montoya Introducción está dada por la siguiente (5.23)
𝐴 eléctricos

𝛿 𝑥−𝐿 𝜃
De otro lado, la potencia en la máquina está dada por la siguiente (5.23)
𝑝𝐴 la = máquina
expresión: a la estabilidad de sistemas (5.23)
𝑝𝐴 = 𝑥 𝐿
Introducción A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
expresión:
De otro lado, la potencia en la máquina está dada por la siguiente
expresión: amortiguadores2 : 𝑝 = 𝛿 𝑥−𝐿 𝜃
De otro lado, la potencia en está dada por la (5.23)
siguiente
𝛿−𝜃
expresión: (5.23)
𝑝𝐴𝐴 = 𝑥obtener el ángulo 𝛿, a saber:(5.23)
𝛿 𝑥− 𝜃 𝛿,
devanados
De esta última ecuación𝜓 podemos=
𝑝𝐴𝐿𝑑=𝑖𝑑 𝛿+obtener
−𝑘𝑀𝜃 𝐹 𝑖𝐹 el ángulo 𝛿, a saber:(5.26)
(5.23)
De esta última ecuación podemos 𝐿
𝐿
𝑥
De esta última ecuación 𝑑podemos
𝑝 =
obtener el ángulo a saber:
De esta última ecuación𝜓𝑞podemos= 𝐿𝑞 𝑖𝑞 𝑥𝐿 el ángulo 𝛿, a saber:(5.27)
De esta última ecuación podemos obtener el ángulo 𝛿, a saber:
(5.23)
𝐴 𝐿

𝛿𝜓= 𝑥= 𝑝𝐴 +𝐹 𝑝 (𝑥𝐿−𝐹 𝑖𝑥 )
(5.23)

𝑥𝐿𝐿 𝑝𝑘𝑀 𝑖𝑑𝐵+

obtener
𝛿 =𝐹podemos 𝐹 𝐿 ) ángulo 𝛿, a saber:(5.28)
𝐴 + 𝑝obtener
𝐵 (𝑥 − 𝑥𝐿el
𝛿= 𝑥 𝑝 + 𝑝 (𝑥 − 𝑥 ) 𝛿,
(5.24)
𝑣𝑑 =𝐿 −𝜔𝜓
De esta última ecuación (5.24)
𝛿 = 𝑥 𝑝 + 𝑝 (𝑥 − 𝑥 )
𝐴 𝐵 𝐿
𝐿el ángulo 𝛿, a saber:(5.24)
𝑞
De esta última ecuación podemos obtener el ángulo a saber: (5.24)
𝛿= 𝑥=𝐿 𝑝𝜔𝜓
𝐴 +
𝑣𝑞podemos 𝑝obtener
𝐵 (𝑥 − 𝑥𝐿el ) ángulo 𝛿, a saber:(5.30)
(5.29)
De esta última ecuación 𝐿 𝐴
podemos 𝐵

Puesto que 𝑝𝐿 = 𝑝𝐴 +𝛿 𝐿 𝑝𝐴 + 𝑝𝐵tenemos

𝑝= 𝑥entonces (𝑥 − 𝑥𝐿 ) lo siguiente:
𝑑 obtener
De esta última ecuación (5.24)

Puesto que 𝑝𝐿 = 𝑝𝐴 +𝛿 𝑝=𝐵𝐵 𝑥entonces

𝐿 𝑝𝐴 + 𝑝𝐵tenemos
(𝑥 − 𝑥𝐿 ) lo siguiente:
(5.24)
que 𝑝𝐿de= 𝑝flujo
𝐴 +
𝛿 𝑝= 𝐵𝑥 𝐿 𝑝𝐴 + 𝑝𝐵 (𝑥 − 𝑥𝐿 )
(5.24)

𝑝𝐴 +𝛿 𝑝=𝐵del
𝑝𝐿la= tensión 𝐿 𝑝eje
𝐴 +en
𝑥entonces 𝑝𝐵tenemos
(𝑥 − 𝑥𝐿 ) lo siguiente:
La ecuación
Puesto del devanado
entonces de campo
tenemos está directamente
lo siguiente:
Puesto que 𝑝𝐿 = 𝑝𝐴 + 𝑝𝐵 entonces tenemos lo siguiente:
(5.24)

𝛿 = 𝑥𝐿 𝑝𝐴 − 𝑝𝐿 (𝑥 − 𝑥𝐿 )
Puesto que
relacionada con cuadratura, como (5.24)a
se muestra
Puesto que 𝑝 = 𝑝𝐴 +𝛿 𝑝=𝐵 𝑥entonces
𝐿 𝑝𝐴 − 𝑝𝐿tenemos
(𝑥 − 𝑥𝐿 ) lo siguiente:
Puesto que 𝑝𝐿𝐿 = 𝑝 +
𝛿 𝑝= 𝑥 𝑝 − 𝑝 (𝑥 − 𝑥 )
continuación: (5.25)
𝑣𝑞 =𝐴 𝜔𝜓𝑑𝐵 𝐿 𝐴
(5.25)
𝛿 = 𝑥 𝑝 − 𝑝 (𝑥 − 𝑥 )
𝐿 𝐿
Puesto que 𝑝𝐿 = 𝑝𝐴 +𝛿 𝑝=𝐵 𝑥entonces
entonces tenemos lo siguiente: (5.25)
Puesto que 𝑝𝐿 = 𝑝=𝐴 𝜔𝐿 𝐿 𝑝𝜔𝑘𝑀
𝐴 −𝑝
+ 𝑝𝑑 𝑖𝐵𝑑 entonces
+ (𝑥 − 𝑥𝐿𝐿 ) lo
𝑖tenemos
(5.31)
𝐿 𝐴 𝐿tenemos (5.25)
𝐹𝐿
siguiente:
𝛿 = 𝑥 𝑝 − 𝑝 (𝑥 − 𝑥 )
𝐹
(5.25)
𝜓𝐹−−𝑥𝑘𝑀 𝑖 ■
lo siguiente: (5.32)
Lo cual constituye el 𝛿resultado
=𝑖 𝑥+ 𝐿 𝑝𝜔𝑘𝑀
𝐴 − 𝑝𝐿𝐿((𝑥 𝐿) 𝐹 𝑑 ) ■
𝐿 𝐴 deseado. 𝐿
Lo cual constituye=el𝜔𝐿
(5.25)
= 𝑥𝐿 𝑝𝐴 −
Lo cual constituye el 𝛿resultado
𝑑 𝑑
𝑝𝐿 (𝑥 − 𝑥𝐿𝐿𝐹)
𝐹
■
resultado deseado. (5.25)
= 𝑥𝐿 𝑝𝐴2 −
Lo cual constituye el 𝛿resultado 𝑝
2 𝐿 (𝑥 − 𝑥𝐿 ) ■
(5.33)

𝑘 𝑀 𝑘𝑀𝐹
deseado.
■
(5.25)
= 𝜔 (𝐿𝑑 − ) 𝑖𝑑 + 𝜔 𝜓𝐹
deseado. (5.25)
𝐹
Lo cual constituye el resultado𝐿deseado. 𝐿𝐹 ■
Lo cual constituye el resultado deseado.
■
(5.34)
𝐹

■
Lo cual constituye el resultado deseado.
■
de esta expresión se definen las siguientes
deseado.constantes:
𝑥𝑑 = 𝜔𝐿𝑑
Lo cual constituye el resultado
Lo cual constituye el resultado deseado.
5.4. Modelo transitorio
𝜔𝑘 2 𝑀𝐹2
(5.35)
5.4. Modelo transitorio
𝑥𝑑′ = 𝑥𝑑 −
5.4. Modelo transitorio
𝐿𝐹
5.4. Modelo transitorio (5.36)

es 𝑘𝑀
5.4. Modelo transitorio
𝐸𝑞′ =es𝜔 insuficiente
𝜓𝐹
El modelo de segundo orden es insuficiente para estudios en donde
la 𝐹excitación
𝐿
5.4.modelo
El Modelo transitorio
de segundo orden insuficiente para estudios en donde
5.4.
se Modelo
requiera
El modelo de transitorio
analizar
segundoel orden
efecto de y laestudios
para dinámica de
en dondelos
(5.37)
se
El requiera
modelo deanalizar
segundoel efecto
orden de
es 𝐹
la excitación
insuficiente y laestudios
para dinámicaen de los
donde
5.4.
se
El Modelo
devanados
requiera
modelo de
la transitorio
deanalizar
máquina.
segundo
Por tal
el orden
efecto derazón,
es
se debe desarrollar
la excitación
insuficiente y laestudios
para
un modelo
dinámicaen de los
donde
5.4.
por Modelo
devanados
tanto, lade la transitorio
máquina.
ecuación Por
(5.34) tal
toma razón,
una se debe
forma más desarrollar
ycompacta, un modelo
acampo.
saber:
𝑣 = 𝑥 𝑖 + 𝐸
se
másrequiera
devanados deanalizar
detallado laque el
máquina.efecto
considere
Por lade la excitación
dinámica
tal razón, se del
debe la dinámica
devanado de un
desarrollar de los
modeloSe
′ en la se′ sección
se
El
más requiera
modelo
detallado analizar
de segundo
que el orden
efectolaes
considere de la excitación
insuficiente
dinámica del paray laestudios
devanado dinámica
de un de los
en donde
campo. Se
𝑞 𝑑
de 𝑑la en 𝑞
devanados
hace
El
más uso dede
modelo
detalladodelala máquina.
metodología
segundo
que Por
orden
considere tal
descrita
laes razón,
insuficiente
dinámica debe
del desarrollar
para 5.1
devanado para
estudios
de enmodelo
generar
campo.dondeun
Se
(5.38)
devanados
se
hacerequiera
uso de de lala máquina.
analizar
metodología Por
el efecto tal
descrita razón, se debe
excitación
la sección desarrollar
y 5.1
la dinámica
para un modelo
generar de los
un
más
modelo
se
hace detallado
aproximado
requiera
uso dede que
analizar
la segundoconsidere
deel
metodologíala máquina,
efecto la dinámica
de
descrita llamado
la del
excitación
en la devanado
modelo y la de
transitorio
dinámica campo.
o modelo
de Se
los
El
más modelo
modelo
El detallado
devanados
modelo
de
aproximado
Introducción ade que
la la
segundo
orden
considere
máquina.
de lade
estabilidad Por
máquina,
orden
sistemaslaesdinámica
tal
es razón,
llamado sesección
insuficiente
insuficiente
eléctricos del
debepara 5.1
devanado para
estudios
WJ.de
A. desarrollar
modelo
para estudios
Garcés,
generar
enmodelo
campo.
Gil,un
transitorio
donde
o modelo
en
OD. donde
un
MontoyaSe
hace
de
modelo
se uso
tercer
devanados de
orden.
de la
aproximado
requiera metodología
Partimos
la máquina.
analizar de
deellaefecto descrita
Porlas
máquina, tal
de razón,en
ecuaciones
llamado
la en la sección
se debe
modelo
excitación 5.1
presentadas para
desarrollar
transitorio
y 5.1
la dinámica generar
endada
elocapítulo
un modelo
modelo
de un
los
hace
más
de
se De otro
uso de
detallado
tercer
requiera lado,
orden.la que la dinámica
metodología
considere
Partimos
analizar de del
descrita
la
las devanado
dinámica
ecuaciones la de
del campo
sección
devanado
presentadas está
parade
en generar
campo.
el por
capítulo la
un
Se
modelo aproximado deellaefecto
máquina, de la excitación
llamado modelo yestátor,
la dinámica
transitorio de los
ocapítulo
modelo
en 𝑑𝜓
3 despreciando
más
de detallado
tercer
devanados
siguiente orden.
relación la
delalaque dinámica
considere
Partimos
máquina. de
Por ylas
lalas
tal pérdidas
dinámica
ecuaciones
razón, en
del eldesarrollar
devanado
presentadas
sesección
debe asíun
de
en como
campo.
el modelo los
Se
modelo
hace usoaproximado
de de
metodologíala máquina,
descrita llamado
en la modelo transitorio
5.1 para o modelo
generar un
𝑣 = 𝑅 𝑖 +
3
dedespreciando
devanados la dinámica
delalametodología
máquina. 2 y
Por lasecuaciones
tal pérdidas
razón, en
sesección
debe eldesarrollar
estátor,en asíun como
modelo los
𝐹del
tercer
uso orden.
devanados
hace Partimos
deamortiguadores de ylas
: descrita la presentadas
5.1 para el capítulo
asígenerar un
𝑑𝑡𝐹sección
3 despreciando la dinámica lalas pérdidas en el estátor, como los
𝜓 y= 𝐿ecuaciones
𝑖𝑑pérdidas
+en𝑘𝑀 𝑖𝐹en
más detallado
orden.que considere dinámica del devanado de campo. Se
𝐹 𝐹 𝐹
de
más tercer
modelo aproximado
detallado quePartimos
considerede
de la máquina, las
la ecuaciones
llamado
dinámica presentadas
modelo en
transitorio
devanado de elocapítulo
modelo
campo. Se
(5.39)
3 despreciando la dinámica y las pérdidas en el estátor, así como los
de𝑑descrita 𝑑128
modelo
hace aproximado
uso orden. de
de la metodología la máquina, llamado
128 la modelo transitorio
5.1 para o modelo
asígenerar un
𝜓𝑞 y= las 𝐿𝑞128
𝑖𝑞pérdidas
3 despreciando
de
hacetercer
uso de la la dinámica
Partimos
metodología laslas
descrita en la el estátor,
presentadas
sección 5.1 paraen elcomo (5.26)
capítulo
generar los
un
de terceraproximado
2modelo
orden. Partimos de las ecuaciones
de la máquina, llamado modelo
128 presentadas en elocapítulo
transitorio modelo
𝜉
3Eldespreciando la dinámica en el estátor, así aproximada
como los
de tercer orden. Partimos 𝜓 =
las𝑘𝑀 𝑖𝑑 + 𝐿𝐹 𝑖𝐹en
modelo
efectoaproximado
de los devanados deamortiguadores
la máquina, llamado
puede ser modelo transitorio
considerado de forma (5.27)
o modelo
3
dedespreciando
tercer orden. la dinámica
Partimos de ylaslas pérdidas
ecuaciones en el estátor,
presentadas así
en elcomo
capítulolos
𝐹 𝐹
en la constante de la ecuación
de del 128
eje. De
ecuaciones cualquier forma, despreciar
presentadas en el capítulo el efecto

𝑣 y= las
−𝜔𝜓
3 despreciando la dinámica y las pérdidas el estátor, así como (5.28)
los
de los devanados amortiguadores es128 ser pesimista en cuanto al comportamiento
𝑑 que si el𝑞sistema es estable sin amortiguadores, es
3 despreciando la dinámica pérdidas en el estátor, así como los
muy probable que también 𝑣 sea= 𝜔𝜓128
dinámico del sistema. Es decir, 128 (5.29)
𝑞 𝑑
estable al considerar su efecto. (5.30)
128
129
La ecuación de flujo del devanado de campo está directamente
Inicio
relacionada
130
con la tensión del eje en cuadratura, como se muestra a
continuación:
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
2
devanados amortiguadores
Introducción a
2:
la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜓 𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑖𝑑 + 𝑘𝑀 𝐹 𝑖𝑖𝐹 A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

devanados amortiguadores :
𝜓 = 𝐿 + 𝑘𝑀
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
2
devanados
Introducción amortiguadores
a la estabilidad de :
sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜓2 :𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹
𝑑 𝑑 𝑑 𝐹 𝐹 A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
(5.26)
devanados amortiguadores𝜓2 :𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑞
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
devanados amortiguadores
Introducción a 2
la estabilidad de sistemas eléctricos (5.26)
devanados amortiguadores𝜓2 :𝑞 = 𝐿𝑞 𝑞 + 𝑘𝑀 𝑖
𝑖
(5.26)
devanados amortiguadores𝜓 𝑞 = 𝑘𝑀 𝑖 + 𝐿 𝑖
(5.27)

devanados amortiguadores𝜓 :𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑑𝐹+

𝑘𝑀 𝑖𝑑 𝑘𝑀
+ 𝐿𝐹 𝑖𝐹
(5.27)
𝑑 𝑑
𝑞 𝑞𝑑 𝐹 𝐹
𝜓 = 𝐿 𝑖 + 𝑘𝑀 𝑖
𝐹 𝐹 𝑑 𝐹 𝐹
(5.26)
𝜓 = 𝑘𝑀 𝑖 + 𝐿 𝑖
(5.27)
𝑣 −𝜔𝜓
𝐹
: (5.28)
𝜓𝑣 =
= 𝐿
−𝜔𝜓 𝑖 𝐹+ 𝑑 𝑘𝑀 𝐹𝑖 𝐹
(5.26)
(5.28)
𝑑 𝑑 𝑑 𝐹 𝐹
2
𝑞 𝑞 𝑞
𝜓 + 𝑘𝑀 𝑖
𝐹
= 𝐿 𝑖
𝑑 𝑞
(5.26)
𝜓𝑣𝐹𝑑𝑞𝑞 = 𝜔𝜓
𝑘𝑀
𝑞 𝑞𝐹 𝑖𝑞𝑑 + 𝐿𝐹 𝑖𝐹
(5.27)
−𝜔𝜓
𝑑 𝑑 𝑑 𝑞 𝐹 𝐹
(5.28)
𝑑𝑞 𝑞 𝑞
(5.29)
𝐿𝑞 𝑖𝑞𝑑𝑑𝐹 𝑖𝑑 + 𝐿𝐹 𝑖𝐹
(5.26)
𝜓𝑣𝐹𝑞𝑞 = 𝜔𝜓
𝑘𝑀
(5.27)
𝑑 𝑑 𝑑 𝐹 𝐹
(5.29)
𝐿 𝑖
(5.26)
𝜓𝑣𝐹𝑑𝑞𝑞 =
= 𝜔𝜓
𝑘𝑀 𝑖 + 𝐿 𝑖
(5.27)
−𝜔𝜓
(5.28)
(5.29)
(5.30)
𝜓𝑣𝐹𝑑 = 𝑘𝑀 𝑑 𝑖 +𝐿 𝑖
(5.27)
−𝜔𝜓
(5.28)
𝑞 𝑞
(5.30)
𝐹 𝑞 𝑑 𝐹 𝐹
𝜓del 𝑘𝑀𝑑𝐹 𝑖𝑞𝑑 + 𝐿de 𝐹 𝑖𝐹campo está directamente
(5.27)
𝑣𝐹𝑑𝑞 =devanado
−𝜔𝜓
(5.28)
𝜔𝜓
(5.29)
𝐹 𝑞𝑑 𝐹 𝐹
(5.30)
𝑣𝑑𝑞 =devanado
−𝜔𝜓
(5.28)
𝜔𝜓
(5.29)
𝑣𝑑𝑞del −𝜔𝜓
(5.28)
=devanado
𝜔𝜓
(5.29)
(5.30)
𝑞
La ecuación de flujo
𝑑
𝑣𝑞del = 𝜔𝜓
La ecuación de flujo del de campo está directamente (5.29)
(5.30)
eje𝑑𝑑en 𝑞 cuadratura,
𝑣𝑞 =devanado
𝜔𝜓𝑑
relacionada con (5.29)a
La ecuación
relacionada con lade tensión
la flujo del
tensión eje en de campocomo
cuadratura, se
se muestra
está directamente
como (5.30)
muestra
(5.30)a
continuación:
relacionada con la tensión del eje en cuadratura, como se muestra
(5.30)a
𝑣 =
= 𝜔𝜓
La ecuación de flujo del
continuación: de campo está directamente
𝜔𝜓𝑑𝑑del
𝑣𝑞𝑞tensión
La ecuación
continuación: de flujo del devanado de campo está directamente
relacionada con la tensión deldevanado
eje en cuadratura, de campocomo se muestra a
= 𝜔𝐿𝜔𝜓𝑑𝑑del
la𝑣𝑞tensión
La ecuación de flujo del está directamente
𝑖𝑖𝑑del + 𝜔𝑘𝑀 𝐹 𝑖𝑖𝐹cuadratura, como se muestra
(5.31)
= 𝜔𝐿 + 𝜔𝑘𝑀
relacionada con
La ecuación la
de flujo deldevanado
eje en cuadratura, de campocomo se muestra
(5.31)a
está directamente
continuación:
relacionada con la tensión del eje en cuadratura, como se muestra a
𝜔𝜓𝑑𝑑𝑖𝑑del
la𝑣𝑞tensión
La ecuación de flujo devanado de campo está directamente
= 𝜔𝐿 + 𝜔𝑘𝑀
eje en𝑖 cuadratura,
𝜓 − 𝑘𝑀 𝑖
(5.31)
𝑑 𝑑 𝐹 𝐹
continuación:
relacionada con eje en (5.32)a
𝑣𝑞 == 𝜔𝐿𝜔𝜓𝑑𝑑𝑖𝑑 + 𝜔𝑘𝑀𝐹𝐹 (𝐹 𝜓𝐹𝐹 − 𝑘𝑀𝐹𝐹 𝑖𝑑𝑑 )
continuación:con
relacionada como se muestra (5.32)a
𝑣𝑞 = 𝜔𝐿 𝜔𝜓𝑑 𝑖𝑑 + 𝜔𝑘𝑀𝐹 𝑖(𝐹 𝜓𝐹 −𝐿𝑘𝑀 )
𝐿𝐹𝐹 𝐹 𝑖𝑑 )
continuación: (5.31)
(5.32)
𝑣𝑞 = 𝜔𝐿 𝜔𝜓𝑑𝑑𝑑𝑖𝑑𝑑 + 𝜔𝑘𝑀𝐹𝐹 𝑖(𝐹
continuación: (5.31)
(5.33)
𝑣𝑞 = 𝜔𝐿 𝜔𝜓𝑑𝑑𝑖𝑑 + 𝜔𝑘𝑀 2 2 𝑖 𝜓 −𝐿𝑘𝑀 𝑖
(5.31)
(5.33)
𝑘 2 𝑀𝐹
(5.32)
=𝜔 𝜔𝐿(𝐿 𝑖𝑑𝑑 + 𝜔𝑘𝑀
𝑘 2 𝑀𝐹2𝐹𝐹)𝑖(𝐹𝑖𝜓𝐹+−𝜔𝑘𝑀 𝑘𝑀
𝑘𝑀𝐹𝐹𝑖𝑑𝜓)𝐹
(5.31)
(5.32)
= −
(5.33)
2𝐹 𝐹 𝐹 𝐹 𝐹𝐹 𝑑
𝜔𝐿(𝐿 𝑖𝑑 + − 𝜔𝑘𝑀 𝑖𝐹𝑖𝜓𝑑 𝐹+−𝜔𝐿𝑘𝑀 𝐹𝐹𝑖𝑑𝜓)
(5.31)
=𝜔 𝑘 𝐿𝑀 𝐹)(
(5.32)
𝑘𝑀𝐿
𝑑
𝑑
𝜓 − 𝐿𝑘𝑀 𝑖
𝑑 𝑑
= 𝜔𝐿 𝑖 + 𝜔𝑘𝑀𝐿 ( 𝐿 )
(5.32)
= 𝜔 (𝐿 − ) 𝑖 + 𝜔 𝜓
(5.33)
𝑑
𝑑 𝑑 𝐹 𝐹 𝐹
(5.34)
𝐹
𝜓 − 𝑘𝑀 𝑖
𝐹 𝐹
= 𝜔𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝜔𝑘𝑀 𝑘 2𝐿𝑀 ( 𝐿𝑘𝑀 𝐹𝐹 𝑑 )
(5.32)
𝐿
(5.33)
(5.34)
𝑑 𝑑 2 𝐹 2𝐹 𝐹 𝐹 𝐹𝐹 𝑑
2𝐹 ( 𝐹 𝐿𝐹
𝑑 𝑑 𝐹
= 𝜔𝐿
= 𝜔 (𝐿 𝑖 + 𝜔𝑘𝑀
𝑘 2 𝑀𝐹2𝐹) 𝑖𝑑 +constantes:
− siguientes 𝜔𝐿𝐹𝑘𝑀𝐹 𝜓𝐹 )
(5.33)
(5.34)
𝐹 𝐹 𝐹
= 𝜔 (𝐿𝑑𝑑las 𝑘 2𝐿𝑀
− siguientes 2 ) 𝑖𝑑 + 𝜔 𝐹 𝑘𝑀𝐿𝐹 𝐹 𝜓𝐹
(5.33)
𝑑 𝑑las
= 𝜔 (𝐿 − 𝑘 2𝐿𝐹 𝑀 2 ) 𝑖𝑑 + 𝜔 𝐿𝐹 𝐹 𝜓𝐹 𝑘𝑀
de
de esta
esta expresión
expresión se se definen (5.33)
𝑥 = 𝜔𝐿
(5.34)
𝐹𝐹
𝑘 𝑀
definen constantes:
= 𝜔 𝑥
(𝐿 𝑑− = 𝜔𝐿 𝐿 ) 𝑖 + 𝜔 𝑘𝑀𝐿 𝜓
(5.34)
𝑑 𝑑𝐹
= 𝜔 (𝐿 − 𝐿 ) 𝑖 + 𝜔 𝐿 𝜓
de esta expresión se definen las siguientes constantes:
de esta expresión se definen𝑥𝑑𝑑′las = siguientes
𝜔𝐿
(5.34)
𝜔𝑘 𝑑2 𝑀
𝑑las siguientes𝑑𝐹
𝐹 𝑑 constantes: 𝐹𝐹 𝐹
(5.35)
𝐿𝐹 𝜔𝑘 𝑀constantes: 𝐿𝐹
2 2
(5.35)
(5.34)
𝐹 𝐹 𝐹
𝑥𝑑′las = 𝑥 −
𝑑 2
de esta expresión se definen
de esta expresión se definen𝑥 = siguientes
𝜔𝐿
𝐹
(5.34)
𝑥 𝑑 −
𝑑 𝑑 𝜔𝑘𝐿𝐹 𝑀constantes:
(5.35)
𝐹
constantes:
de esta expresión se definen𝑥𝑑𝑑′las = 𝜔𝐿
2 2
𝑥𝑑las = siguientes
𝑥𝑑 − 𝐿
siguientes (5.36)
de esta expresión se definen𝑥
𝑑 = 𝜔𝐿
𝐹
𝑘𝑀 𝜔𝑘 𝑀
(5.35)
𝐿2𝐹 𝐹2
(5.36)
𝑑 𝑑 2𝐹 constantes:
𝑥 ′ = 𝜔𝐿
2
𝑘𝑀 𝜔𝑘 𝑀
(5.35)
𝐸
𝑥 = 𝜔
𝑥 − 𝜓
𝑑 𝐹
(5.36)
𝑥
𝐸 =𝑥 𝜔𝐿
𝜔𝑑𝑑𝑘𝑀 𝜔𝑘 𝜓𝐿𝐹𝐹22𝐹𝑀𝐹𝐹22
(5.35)
𝑥𝑑𝑑𝑑𝑞𝑞′′ = 𝐿
−
𝑑 ′ 𝑑 𝐹
𝐿
𝜔𝑑 −𝐹 𝜔𝑘 𝜓𝐿𝐹2𝐹𝑀𝐹2
(5.35)
𝐸
𝑥𝑑𝑞′ = 𝑥
𝑑 𝐹𝐹
(5.37)
(5.36)
𝑘𝑀 𝜔𝑘 𝑀
(5.35)
𝑥𝑑′toma = 𝑥𝑑una 𝐿𝐹 𝐹 forma
− 𝐿
(5.37)
(5.36)
𝐸
𝑥𝑑𝑞′toma =𝑥 𝜔𝑑𝑘𝑀 − 𝐹 forma𝜓𝐿𝐹𝐹𝐹 𝐹 más compacta, a saber:
(5.37)
(5.36)
𝐸 = 𝜔 𝑘𝑀 𝐿 𝜓 𝐿
por (5.36)
por tanto,
tanto, lala ecuación
ecuación (5.34) más compacta, a saber:
𝐸𝑞′𝑣 == 𝜔𝑥 𝑘𝑀 ′ 𝑖𝐹𝑑𝐹+
𝐿 𝜓𝐹𝐸
(5.34) una (5.37)
(5.36)
𝑣 = 𝑥 𝑖 + 𝐸
por tanto, la ecuación (5.34) 𝑞′toma ′ 𝐹 𝐹 forma 𝐹 𝐹 ′
𝐸𝑞′toma = 𝜔 𝑘𝑀 𝐿 𝜓𝐹 ′ más compacta, a saber:
𝑞′
(5.37)
𝑞
una más compacta, a saber:
𝑑
𝐸 𝑣 = =𝜔 𝑥 𝐿 𝑖 +𝜓 𝐸
𝑞 𝑑 𝑞
(5.38)
𝑑
(5.37)
′ 𝐹 𝐹 forma
(5.38)
𝐿
(5.37)
𝑞 𝑑 𝐹𝑑 forma 𝐹 𝑞 más compacta, a saber:
por tanto, la ecuación (5.34) una
por tanto, la ecuación (5.34) 𝑞toma
𝑣𝑞del
= 𝑥devanado
′ 𝑖𝑑 + 𝐸𝑞′ de
(5.38)
(5.37)
′ 𝐹 forma ′
una
= 𝑥devanado
𝑣𝑞del ′ 𝑖𝑑 + 𝐸𝑞′ de
por De tanto, la ecuación (5.34) toma una más compacta, a saber:
𝑑
𝑣 = 𝑥 𝑖 + 𝐸
por De otro
tanto,
otrola lado, la
la dinámica
ecuación (5.34) toma una forma más campo está
está dada
compacta, (5.38)
por
a saber: la
𝑑
𝑣𝑞 = 𝑥𝑑′ 𝑖𝑑 +𝑑𝜓 𝐸𝑞′ 𝐹
lalado, dinámica campo dada por la
(5.38)
𝑞 ′ 𝑑 𝑞′
por tanto, ecuación (5.34) toma una forma más compacta, a saber:
𝑑
𝑣𝑞del
= 𝑥devanado𝑖 + 𝐸𝑞𝐹 de campo está dada por
𝑑𝑖𝐹𝑑+ 𝑑𝜓
siguiente
De otrorelación
lado, la dinámica del devanado de campo está dada (5.38)
por la
𝑣
𝑣𝐹𝐹 = del𝑅
siguiente relación
= 𝑅𝐹𝐹devanado
𝑖𝐹 + 𝑑𝜓
(5.38)
𝑑𝑡
𝑖𝐹 + 𝑑𝑡 de campo está dada por
siguiente
De otro relación
lado, la dinámica (5.38)
la
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹devanado
(5.39)
𝐹
2 El efecto de los devanados amortiguadores puede𝑑𝜓
De otro lado, la dinámica de campo está dada por la
𝑑𝑡
siguiente relación (5.39)

+ 𝑑𝜓
De otro lado, la dinámica del devanado de campo está dada por la
𝑣𝐹 = del𝑅devanado
𝑖puede
(5.39)
𝐹
siguiente relación
De𝑑𝜓
De otro lado, la dinámica del la
𝑣𝐹 =del
𝜉 de laamortiguadores 𝑅𝐹eje. 𝑖puede
𝐹 + 𝑑𝑡
2siguiente derelación 𝐹 𝐹 ser𝐹considerado
𝑑𝜓
De otro lado, la dinámica ser considerado
de campodeestáde forma aproximada
dada por la
𝜉 de la ecuación𝑣𝐹 = 𝑅 𝑖𝐹 + 𝑑𝑡𝐹 en cuanto
(5.39)
ser𝐹considerado
El efecto
siguiente los devanados
relación amortiguadores forma aproximada

𝑣𝐹 =del 𝑅 𝑖puede
+ 𝑑𝜓 𝑑𝑡
en la de
constante ecuación cualquier forma,dedespreciar el(5.39)
efecto
𝜉 de es𝐹eje.
siguiente
2 El efecto
relación
los devanados forma aproximada

𝑣𝐹 que =𝑅 𝑖el + 𝑑𝑡
en la constante del eje. De cualquier forma, despreciar el efecto
(5.39)
es𝐹ser 𝐹 sistema ser𝐹considerado
de
en los devanados amortiguadores ser pesimista al comportamiento

𝑑𝑡
la de
constante laamortiguadores
ecuación De cualquier forma,dedespreciar el(5.39)
efecto
𝜉 essi𝐹eje.
𝐹 sistema
de los
2 El efecto devanados
losdel amortiguadores
devanados pesimista en cuanto alforma
comportamiento
aproximada
(5.39)
en la constante 𝜉 de la ecuación del eje. De cualquier forma, despreciar el efecto
dinámico
2 El efecto
de losde losdel
devanadossistema.
devanados Es decir,
amortiguadores
amortiguadores que si el
puede
ser es estable
ser considerado
pesimista en cuantosin amortiguadores,
dedespreciar
alforma aproximada
comportamiento es
dinámico
en la constante sistema.
de laEs decir,
ecuación del De cualquieres estable sin
forma, amortiguadores,
el es
efecto
𝜉 de laamortiguadores
2 El efecto de los devanados amortiguadores puede ser considerado de forma aproximada
muy probable que también sea estable al considerar su efecto.
𝜉 de
dinámico
muy
2 El efecto losdel
probable sistema. Es decir,
queamortiguadores
también queessiser
sea estable el
alsistema es en
considerar estable sin al
sucuanto
efecto. amortiguadores, es
de la de
en los devanados
devanados
constante ecuación del puede
eje. ser considerado
pesimista
De cualquier forma,de forma aproximada
comportamiento
dedespreciar el efecto
𝜉 de
2 El efecto de los devanados amortiguadores puede ser considerado forma aproximada
de
muy
en los devanados
la probable
constante
dinámico que amortiguadores
también
del sistema.laEs
ecuación
decir, essieje.
sea estable
del
que ser pesimista
elalsistema
De es en
considerar sucuanto
cualquier efecto.
forma,
estable al comportamiento
sindespreciar el efecto
amortiguadores, es
de
en los devanados
la probable
constante
dinámico amortiguadores
del sistema.laEs
ecuación
decir, essieje.
del
que ser pesimista
De es en
cualquier
elalsistema cuanto
forma,
estable al comportamiento
sindespreciar el efecto
amortiguadores, es
de
muylos devanados
dinámico del que amortiguadores
también
sistema. Es sea
decir, quees 129
estable ser
129
si el pesimista
considerar
sistema es en
sucuanto
efecto.
estable sin al comportamiento
amortiguadores, es
de
muylos devanados
probable
dinámico que amortiguadores
también
del sistema. sea
Es decir, es
estable
que si ser
al pesimista
considerar
elalsistema en
sucuanto
efecto.
es estable al comportamiento
sin amortiguadores, es
muy probable
dinámico que también
del sistema. sea
Es decir,
129
estable considerar
que si elalsistema su efecto.
es estable sin amortiguadores, es
muy probable que también sea estable considerar su efecto.
muy probable que también sea estable 129
131 al considerar su efecto. Inicio
129
129
129
129
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Gil, OD. 𝜓 𝐸
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya Introducción
Introducción a a la
la estabilidad
estabilidad de de sistemas
sistemas eléctricos
′
Montoya eléctricos

ahora, se escribe 𝜓𝐹𝐹 en función de 𝐸𝑞𝑞′′ usando la ecuación (5.37):

𝜓𝐹𝐹 en 𝐸𝑞𝑞 usando
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
ahora, seWJ.escribe en función de usando la ecuación (5.37):
escribe 𝜓 de 𝐸
A. Garcés, Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
′
ahora, se escribe 𝜓𝐹 en función de 𝐸𝑞′′ usando 𝐿 𝑑𝐸 ′
ahora, se
se escribe en función
función de usando la la ecuación
ecuación (5.37):
(5.37):
ahora, se escribe 𝜓𝐹 en𝑣función de 𝐸 usando 𝑑𝐸
ahora,
𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 + (𝑞 𝐿𝐹 ) 𝑑𝐸𝑞′′
𝐹 𝑞′
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 + ( 𝜔𝑘𝑀 𝐿𝐹𝐹 𝐹 ) 𝑑𝐸
la ecuación (5.37):
𝐿 𝑑𝑡𝑞𝑞′
𝑣𝐹𝐹 =
𝑣 =𝑅 𝑅𝐹𝐹 𝑖𝑖𝐹𝐹 + 𝐿𝐹 𝐹 )) 𝑑𝐸
+ (( 𝜔𝑘𝑀
la ecuación (5.37): (5.40)
𝑑𝑡𝑞′
𝜔𝑘𝑀
𝐿𝐹 𝐹𝐹 ) 𝑑𝐸 𝑑𝑡
(5.40)
𝑣𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹 + ( 𝜔𝑘𝑀 𝑑𝑡𝑞
(5.40)
+ ( 𝜔𝑘𝑀
𝑣𝐹 = y𝑅𝐹se𝑖𝐹definen 𝐹 ) 𝑑𝑡 términos
(5.40)

𝜔𝑘𝑀𝐹 𝑑𝑡
(5.40)
si se reorganiza la ecuación nuevos (5.40)
si se reorganiza la ecuación y se definen nuevos términos
𝜔𝑘𝑀 y se definen nuevos 𝐿 𝑑𝐸
′
si se reorganiza la ecuación y se definen nuevos términos
𝜔𝑘𝑀𝐹𝐹 𝑣y𝐹 se= definen + 𝐿𝐹𝐹 𝑑𝐸
𝜔𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹nuevos
si se reorganiza la ecuación y se definen nuevos términos
𝑞′
𝜔𝑘𝑀
𝑅𝐹 𝐹𝐹 𝑣𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹 + 𝑅 𝐿𝐹𝐹 𝑑𝐸𝑑𝑡𝑞𝑞′
𝑑𝐸
si se reorganiza la ecuación términos
𝜔𝑘𝑀 𝐿
𝑞′′
𝑅 𝑣 = 𝜔𝑘𝑀 𝑖 + 𝑅 𝑑𝑡𝑞′′
si se reorganiza la ecuación términos
𝐿𝐹𝐹 𝑑𝐸
(5.41)
𝜔𝑘𝑀 𝐹 𝐹 𝑣𝐹
𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹 𝐹 𝑖𝐹𝐹 + 𝑅
𝑅
𝑅𝐹𝐹 𝐹 𝑣𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹 𝑖𝐹 + 𝑅 𝑑𝐸
𝑑𝑡
(5.41)
𝜔𝑘𝑀 𝐿′𝐹𝐹 𝑑𝐸
𝑑𝑡𝑞𝑞′
𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 𝑖 + 𝑇
(5.41)
𝑅𝐹 𝑣𝐹𝐹 𝑅𝑑0 𝑑𝑡
(5.41)
′𝐹 𝑑𝐸
𝑅𝐹 𝐹 𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 𝑖 + 𝑇𝑅𝑑0 𝑑𝑡
𝑑𝐸
𝐹 𝐹 𝐹 𝑞′′
(5.41)
𝐹
𝐸𝐹𝐹 =
𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 𝜔𝑘𝑀𝐹𝐹 𝑖𝑖𝐹𝐹 ++𝑇 𝑑𝑡𝑞′
𝑑𝐸
𝑞
(5.42)
𝑇𝑑0
𝐹 𝐹
(5.41)
′′𝐹 𝑞′
′ 𝑑𝐸𝑑𝑡
(5.42)
𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 𝑖 + 𝑇 𝑑0 𝑑𝑡
(5.42)
𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 𝑖 + 𝑇 𝑑0 𝑑𝑡
(5.42)
𝐹 𝐹 𝐹 ′ 𝑞
𝑑0 𝑑𝑡
(5.42)
𝐹 𝐹 𝐹
donde (5.42)
𝜔𝑘𝑀
donde

𝐸𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹𝐹 𝑣𝐹
donde
donde
𝐸𝐹 = 𝜔𝑘𝑀 𝜔𝑘𝑀 𝑅𝐹 𝐹𝐹 𝑣𝐹
donde
𝐸 =
𝐸𝐹𝐹 = 𝜔𝑘𝑀 𝑅 𝑣
(5.43)
𝐿 𝐹 𝐹 𝑣𝐹
donde
𝑅
𝑅
(5.43)
𝐸′ = 𝜔𝑘𝑀 𝑣
′𝐹 =
𝑇𝐸𝑑0 𝐿
𝐹
(5.43)
𝐹
= 𝐿 𝑅𝐹 𝑣 𝐹
𝐹
(5.43)
′′𝐹 = 𝑅
𝑇𝑑0
𝐹 𝐹 𝐹
𝐿
𝐹
𝑇 = 𝑅 𝑅
(5.43)
(5.44)
𝑇𝑑0 = 𝐿
𝐹
𝑅
𝐹 𝐹
(5.43)
𝑅
(5.44)
𝑇𝑑0 = 𝐿
𝐹
𝐹
′
′ término asociado a 𝑖 usando la ecuación
(5.44)
𝑇 = 𝑅𝐹
𝐹
(5.44)
𝐹
𝑖
𝑑0
𝑅
(5.44)
𝐹
a 𝑖𝑖𝐹𝐹𝐹 usando
finalmente, si se reemplaza el𝑑0término
finalmente, si se reemplaza el (5.44)
𝐹 asociado
asociado a usando la ecuación
a 𝑖𝐹 usando la ecuación
(5.28) y las constantes
finalmente, si se definidas
se reemplaza
reemplaza en (5.36)
el término
término y (5.37): usando la la ecuación
ecuación
a 𝑖𝑑𝐸
finalmente,
(5.28) si
y las constantes definidas el en (5.36) asociado
y (5.37): a
(5.28) y las constantes definidas𝜓en 𝐹 −(5.36)
𝑘𝑀𝐹 𝑖y𝑑 (5.37):
finalmente, si se reemplaza el término asociado
′
𝐹 usando
(5.28) yy las
las constantes definidas en
en (5.36) yy (5.37):
𝐸𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹 ( 𝜓𝐹 − 𝑘𝑀𝐹 𝑖𝑑 ) + 𝑇𝑑0 𝑑𝐸
(5.28) constantes definidas (5.36) (5.37):
𝑞′
finalmente, si se reemplaza el término asociado la ecuación
′ 𝑑𝐸𝑞′′
′
𝐸𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹 ( 𝜓 𝜓𝐹𝐹 −
−𝐿 𝑘𝑀
𝑘𝑀 𝑖𝑑 ) + 𝑇𝑑0
𝐹 𝑖𝑑 ′′ 𝑑𝐸 𝑑𝑡𝑞𝑞′
𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 ( 𝐿 ) + 𝑇 𝑑𝑡
(5.28) y las constantes definidas en (5.36)
𝐹 𝐹 𝑖𝑑 ) + 𝑇′𝑑0 𝑑𝐸𝑞′
y (5.37):
𝐸𝐹𝐹 = 𝜔𝑘𝑀𝐹𝐹 ( 𝜓𝐹 −𝐿𝑘𝑀
(5.45)
𝐹 𝐹

𝐿 𝑑𝐸 𝑑𝐸𝑑𝑡
(5.45)
𝐸 = 𝜔𝑘𝑀 ( 𝜓 − 𝑘𝑀
𝐹 𝐹 𝑖𝑑 ) +𝑑𝐸𝑇 𝑑𝑡
𝐸𝐹𝐹𝐹 = 𝐸 − (𝑥 − 𝑥 )𝑖 + 𝑇
′
𝑑0
(5.45)
𝜔𝑘𝑀 (𝑑 − 𝑥𝑑′𝐿)𝑖𝐹𝑑 + 𝑇)𝑑0 ′ + 𝑇′𝑑0 𝑑𝑡
𝑞′
(5.45)
𝑞
𝑑𝐸
′ 𝐹 𝐹 ′ 𝐹 ′
𝐸𝐹 = 𝐸 − (𝑥
′′
𝑑𝑡
𝑑𝐸
𝑑0
𝐿 𝑑𝑡
𝑞′ 𝑞
(5.45)
𝐹
𝐸𝐹𝐹 =
𝐸 =𝐸𝐸𝑞𝑞′ −− (𝑥(𝑥𝑑𝑑 − −𝑥𝑥𝑑𝑑′ )𝑖
)𝑖𝑑𝑑 + +𝑇 𝑑𝑡𝑞′
𝑑𝐸
𝑞
(5.46)
𝑇𝑑0
𝑞′′ 𝑑 ′′ 𝐹𝑑
(5.45)
𝑑 ′′
𝑑0 𝑞′
′𝑑0 𝑑𝐸𝑑𝑡
(5.46)
𝐸𝐹 = 𝐸𝑞′ − (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑′ )𝑖𝑑 + 𝑇𝑑0 ′ 𝑑𝑡𝑞
(5.46)
𝐸𝐹 = 𝐸𝑞 − (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑 )𝑖𝑑 + 𝑇𝑑0 𝑑𝑡
(5.46)

Consideremos ahora el efecto del voltaje en𝑑𝑡eje directo

(5.46)
(5.46)
Consideremos ahora el efecto del voltaje en eje directo
𝑣𝑑 =del −𝜔𝜓
Consideremos ahora ahora el el efecto
efecto del del voltaje
voltaje en en eje
eje directo
directo
𝑣𝑑 =del −𝜔𝜓
Consideremos
𝑞

𝑣𝑑𝑑 =
𝑣 = −𝜔𝜓
−𝜔𝐿𝑞𝑞𝑖𝑞
Consideremos ahora el efecto voltaje en eje directo (5.47)
−𝜔𝜓
𝑞

𝑣𝑑 = −𝜔𝜓 −𝜔𝐿𝑞𝑞𝑖𝑞
Consideremos ahora el efecto voltaje en eje directo (5.47)

−𝜔𝐿 𝑖
(5.47)
𝑣 = −𝜔𝜓
(5.48)
−𝜔𝐿 𝑞 𝑖𝑞
(5.47)
(5.48)
de la cual se define 𝑥𝑞 = 𝑥𝑞′ = 𝜔𝐿=𝑞 , −𝜔𝐿 𝑞 𝑖𝑞
𝑞
(5.47)
′ 𝑑 𝑞
(5.48)
de la cual se define 𝑥𝑞 = 𝑥𝑞′ = 𝜔𝐿𝑞 , es decir:= −𝜔𝐿 𝑖
(5.47)
(5.48)

𝑥 = 𝑥 = 𝜔𝐿
es decir: (5.48)
de la cual se define 𝑥𝑞𝑞 = 𝑥𝑞𝑞′ = 𝜔𝐿𝑞𝑞 , es decir:
𝑞 𝑞
′
(5.48)
de la cual se define 𝑥𝑞 = 𝑥𝑞′ = 𝜔𝐿 𝑣𝑑 𝑞=, es−𝑥decir:
𝑞′ 𝑖𝑞
′
de la cual se define , es decir:
de la cual se define 𝑥𝑞 = 𝑥𝑞 = 𝜔𝐿 𝑣𝑑 𝑞=, es−𝑥decir:
𝑞′′ 𝑖𝑞
= −𝑥
𝑣𝑑𝑑 = −𝑥𝑞𝑞 𝑖𝑖𝑞𝑞
(5.49)
𝑣
(5.49)
𝑣𝑑 = −𝑥𝑞′ 𝑖𝑞 ′
(5.49)

El modelo se completa con 𝑣las 𝑑 = −𝑥𝑞 𝑖𝑞

(5.49)
(5.49)
ecuaciones (5.11) y (5.12) asociadas (5.49)
al
El modelo se completa con las ecuaciones (5.11) y (5.12) asociadas al
El modelo
El modelo se se completa
completa con con las las ecuaciones
ecuaciones (5.11) (5.11) yy (5.12)
(5.12) asociadas
asociadas al
al
El modelo se completa con las ecuaciones 130 (5.11) y (5.12) asociadas al
El modelo se completa con las ecuaciones 130 (5.11) y (5.12) asociadas al
130
130
Inicio 130
132
130
 𝑞 𝑞

de la cual se define 𝑥𝑞 = 𝑥𝑞′ = 𝜔𝐿𝑞 , es decir:

𝑣𝑑 = −𝑥𝑞′ 𝑖𝑞
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
(5.49)
Introducción a
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A. Garcés,
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

El modelo se completa con las ecuaciones (5.11) y (5.12) asociadas al

eje de la máquina
eje de la máquina síncrona:
síncrona:
2𝐻 𝑑∆𝜔
2𝐻 𝑑∆𝜔
( )
( 𝜔 ) 𝑑𝑡 = 𝑃𝑀 − = 𝑃 −𝑃𝑃𝐸 −− 𝜉∆𝜔
𝜉∆𝜔
130

𝜔00 𝑑𝑡
𝑀 𝐸
(5.50)
(5.50)
𝑑𝛿
𝑑𝛿 = ∆𝜔
𝑑𝑡 = ∆𝜔
𝑑𝑡
(5.51)
𝑑𝐸𝑞
(5.51)
𝑑𝐸
′′
𝑇𝑑𝑜
𝑇 = 𝐸 − 𝐸 ′′ + (𝑥 − 𝑥′′ )𝑖
𝑑𝑡 = 𝐸𝐹𝐹 − 𝐸𝑞𝑞 + (𝑥𝑑𝑑 − 𝑥𝑑𝑑 )𝑖𝑑𝑑
′′ 𝑞
𝑑𝑜 𝑑𝑡
(5.52)
(5.52)

donde las
donde las tensiones
tensiones en
en terminales
terminales están
están dadas
dadas por
por las
las ecuaciones
ecuaciones (5.38)
(5.38) yy
(5.49), las cuales se presentan de forma matricial33 :
(5.49), las cuales se presentan de forma matricial :
𝑣 0 0 𝑥 𝑖
( 𝑣𝑑𝑑 )
( )= ( 0′′ )
=( )− ( 0 ′′ 𝑥𝑞𝑞 )
−( )(( 𝑖𝑑𝑑 ))
𝑣
𝑣𝑞 𝐸
𝐸𝑞 −𝑥 0
−𝑥𝑑𝑑 0 𝑖𝑖𝑞𝑞
(5.53)
𝑞 𝑞
(5.53)

yy la
la potencia
potencia eléctrica
eléctrica es
es

𝑃 = 𝑣𝑣𝑑 𝑖𝑖𝑑 +
𝑃𝐸 = + 𝑣𝑣𝑞 𝑖𝑖𝑞
𝐸 𝑑 𝑑 𝑞 𝑞
=𝐸 𝐸𝑞 𝑖𝑖𝑞 +
+ (𝑥
(𝑥𝑑′′ −−𝑥
𝑥𝑞′′ )𝑖
)𝑖𝑑 𝑖𝑖𝑞
(5.54)
=
(5.54)
′′
𝑞 𝑞 𝑑 𝑞 𝑑 𝑞
(5.55)
(5.55)

Una versión
Una versión más
más completa
completa deldel modelo
modelo transitorio
transitorio es
es el
el modelo
modelo de
de

𝑄. No
𝑄.
cuarto orden, en donde se considera el efecto del devanado amortiguador
cuarto orden, en donde se considera el efecto del devanado amortiguador
No obstante,
obstante, el
el modelo
modelo dede tercer
tercer orden
orden es
es suficiente
suficiente en
en la
la mayoría
mayoría de
de
aplicaciones de estabilidad.
aplicaciones de estabilidad.

con 𝑥𝑥𝐿 == 0.01[𝑝𝑢]

0.01[𝑝𝑢] inyectando
Ejemplo nro.
Ejemplo nro. 5.6.
5.6. Una
Una máquina
máquina síncrona
síncrona sese conecta
conecta al
al STN
STN aa través
través dede

𝑃 = 2.3[𝑝𝑢].
𝐿
constante de 𝑃𝐸 = 2.3[𝑝𝑢]. El STN se puede considerar como una barra
una línea
una línea de
de transmisión
transmisión con inyectando unauna potencia
potencia
𝐸
infinita con tensión 𝑣∞ 𝑣 = 1[𝑝𝑢],
∞ = 1[𝑝𝑢], mientras que la tensión en terminales de
constante de El STN se puede considerar como una barra

𝑣 = 1.01[𝑝𝑢]
la máquina se mantiene constante en un valor de 𝑣𝑠𝑠 = 1.01[𝑝𝑢] gracias
infinita con tensión mientras que la tensión en terminales de

𝑥𝑑 =
son 𝑥 = 1.014,
1.014, 𝑥
𝑥𝑑′′ =
=
la máquina se mantiene constante en un valor de gracias

0.314, 𝑥 = 0.770.
𝑑
0.314, 𝑥𝑞 = 0.770. Se desea conocer las variables asociadas al modelo
𝑑
aa la
la acción
acción del
del AVR;
AVR; loslos parámetros
parámetros dede la
la máquina
máquina son
𝑞 Se desea conocer las variables asociadas al modelo
transitorio en
transitorio en estado
estado estacionario.
estacionario. Se
Se parte
parte entonces
entonces de de la
la ecuación
ecuación de de
flujo de potencia por la línea
𝑣𝑠 𝑣∞
flujo de potencia por la línea

𝑃 = 𝑣𝑠 𝑣∞ sen(𝜃)
𝑃𝐸 = sen(𝜃)
𝐸
𝑥𝑥𝐿
(5.56)
(5.56)
𝐿
𝑥𝑞 por
reemplazar 𝑥 𝑥𝑞′′ en
por 𝑥
𝑞 𝑞
33 Cuando
Cuandose consideran
se consideran los
los devanados
devanados amortiguadores
amortiguadores se
se debe
debe reemplazar en
esta expresión. En este caso, ambos son iguales.
esta expresión. En este caso, ambos son iguales.

131
131
133 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

de la cual se obtiene el ángulo de la tensión en terminales de la máquina

𝑃𝐸 𝑥𝐿
𝜃 = arcsen ( 𝑣 𝐸𝑣 𝐿 ) = 0.0228
como:

𝑠𝑠 ∞
(5.57)
∞

De otro lado, el fasor de corriente está dado por la diferencia entre las
tensiones en los extremos de la línea dividida entre la reactancia de esta,

𝑣𝑠 𝑒𝑗𝜃
𝑗𝜃 − 𝑣
como sigue:
𝑖𝑠𝑠 𝑒𝑗𝜙
𝑗𝜙 = 𝑠 ∞ = 2.4977𝑒 −0.4005𝑗
∞
𝑗𝑥𝐿𝐿
−0.4005𝑗 (5.58)

Nótese que esta tensión (i.e., 𝑣𝑠𝑠 𝑒𝑗𝜃

𝑗𝜃 ) se encuentra sobre el marco de

definió sobre el marco de referencia 0𝑑𝑞 del eje de la máquina. Por lo

referencia de la barra infinita, mientras que el modelo transitorio se

tanto, se necesita realizar un cambio de referencia de las variables del

estátor, tal y como se muestra en la figura nro. 5.4.

𝑞
𝑞
𝑣
𝑣𝑞𝑞
𝑑
𝑑
𝑣
𝑣𝑠𝑠
+
+𝛿𝛿−
−𝜃
𝜋
𝜃
𝜋
22 𝛿
𝛿

𝜃
𝜃
𝑣
𝑣∞
barra
barra infinita
∞
infinita
𝑣
𝑣𝑑𝑑

Figura
Figura nro.
nro. 5.4.
5.4. Diagrama
Diagrama fasorial
fasorial para
para el
el cambio
cambio de
de referencias
referencias de
de las
las
variables
variables asociadas al modelo de tercer orden con respecto a una barra infinita
asociadas al modelo de tercer orden con respecto a una barra infinita

de la máquina como 𝑖𝑠𝑠 𝑒𝑗𝜙 𝑗𝜙 y 𝑣 𝑒 𝑗𝜃

Se definen entonces los fasores de corriente y tensión en terminales
𝑗𝜃 , respectivamente. Estos fasores están
𝑠𝑠

con respecto al marco de referencia 𝑑𝑞. Es decir que 𝑣𝑠𝑠 𝑒𝑗𝜃

medidos con respecto a la barra infinita, pero también pueden ser medidos
𝑗𝜃 medido con

respecto a la barra infinita, es equivalente a 𝑣𝑞𝑞 + 𝑗𝑣𝑑𝑑 medido con respecto

al eje 𝑑𝑞. Loa mismo para 𝑖𝑠𝑠 𝑒𝑗𝜙
𝑗𝜙 el cual correspondeA.𝑖Garcés,
𝑞 + 𝑗𝑖𝑑𝑑 WJ.
ha usado al eje 𝑞 como referencia para mantener el sistema coordenado
𝑞
Introducción la estabilidad de sistemas eléctricos
. EnGil,
este caso, se
OD. Montoya

posición de 𝑣𝑠 respecto a la barra infinita,

presentado en el capítulo 3, figura nro. 3.2. En este punto, se sabe que la

respecto al marco 𝑑𝑞. Por lo tanto, se debe calcular el ángulo 𝛿. Para ello,
132 pero no se conoce la posición

se Inicio
parte de las ecuaciones (5.52) y 134 (5.53) en estado estacionario:

0 = 𝐸𝐹 − 𝐸𝑞′ + (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑′ )𝑖𝑑 (5.59)

 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑣
presentado en el capítulo 3, figura nro. 3.2. En este punto, se sabe que la
𝑣
presentado en el capítulo 3, figura nro. 3.2. En este punto, se sabe que la
𝑣
𝑠 respecto
𝑑𝑞. 𝛿.
presentado en el capítulo 3, figura nro. 3.2. En este punto, se sabe que
que la
𝑣
posición de respecto a la barra infinita, pero no se conoce la posición
𝑠
𝑑𝑞. ángulo 𝛿.
presentado en el capítulo 3, barra
figurainfinita, nro. 3.2.pero En este punto, se sabe la
𝑠 respecto
posición de a la no se conoce la posición
𝑑𝑞. ángulo 𝛿.
𝑠
posición de aa la barra infinita, pero no se conoce la posición
𝑑𝑞. Por 𝛿. Para
respecto
posición
respecto al
de
al marco
marcorespecto Por
Por lo lo
la tanto,
barra
tanto, se
infinita,
se debe calcular
pero
debe calcular no el
se
el ángulo
conoce la Para ello,
posición
Para ello,
respecto
se parte
respecto al
al marco
de las
marcoecuaciones Por lo (5.52)
lo tanto,
tanto, se
se debe
yy (5.53) debeen calcular
estado
calcular el
el ángulo
estacionario: Para ello,
ello,
se parte de las ecuaciones (5.52) (5.53) en estado estacionario:
00 = 𝐸 𝐹 − 𝐸 𝑞′′ + (𝑥 𝑑 − 𝑥 ′ )𝑖𝑑
se parte de las ecuaciones (5.52) y (5.53) en estado estacionario:
′ ′
= 𝐸 − 𝐸 + (𝑥 − 𝑥 )𝑖
se parte de las ecuaciones (5.52) y (5.53) en estado estacionario:
00 = 𝐸 𝐹 − 𝐸𝑞′ + (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑 ′ )𝑖𝑑
𝑑
𝐸 − 𝐸 + (𝑥 − 𝑥 )𝑖
′
𝑣 = −𝑥 𝑖
(5.59)
𝐹 𝑞 𝑑 𝑑
𝑣 𝑑 = −𝑥𝑞 𝑖𝑞
(5.59)
𝑑
𝑣 𝑑 = −𝑥𝑞 𝑖𝑞
𝐹 𝑞 𝑑 𝑑
(5.59)
𝑑
𝑣𝑑𝑞 = 𝐸 −𝑥 𝑞 𝑖𝑞𝑥𝑑
(5.59)
′𝑞 + ′ 𝑖𝑑
(5.60)
′ ′
𝑣 = 𝐸 + 𝑥 𝑖
𝑑 𝑞 𝑞
(5.60)
𝑣 𝑞 = 𝐸𝑞′ + 𝑥𝑑 ′ 𝑖𝑑
(5.60)
𝑣𝑞 = 𝐸𝑞 + 𝑥𝑑 𝑖𝑑
′ ′
(5.60)
(5.61)
𝑞 𝑞 𝑑
(5.61)
𝑑
(5.61)
(5.61)
las
las cuales
cuales se
se pueden
pueden escribir
escribir de
de forma
forma fasorial,
fasorial, aa saber:
saber:
𝑣 𝑞 + 𝑗𝑣 𝑑 = 𝐸 𝑞′′ + 𝑥 ′ 𝑖𝑑 + 𝑗(−𝑥𝑞 𝑖𝑞 )
las
las cuales
cuales se
se pueden
pueden escribir
escribir′ de de forma fasorial,
fasorial, aa saber:
′
𝑣 + 𝑗𝑣 = 𝐸 + 𝑥 𝑖 + 𝑗(−𝑥 𝑖 )
forma saber:
𝑣
𝑣𝑞𝑞 +
+ 𝑗𝑣 𝑗𝑣𝑑𝑑 = =𝐸 𝐸𝑞𝑞𝐹′ ++𝑥 𝑥(𝑥𝑑𝑑𝑑′ 𝑖𝑖𝑑𝑑𝑑−+ +𝑥𝑗(−𝑥
𝑞 𝑖𝑞 )
𝑑
𝑗(−𝑥 𝑞 𝑖𝑞 )′
′
′𝑑 )𝑖𝑑 + 𝑞 𝑞𝑥 ′ 𝑖𝑑 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑞
(5.62)
𝑞 𝑑 𝑞 𝑑
′
= 𝐸 + (𝑥 − 𝑥 )𝑖 + 𝑥 𝑖 − 𝑗𝑥 𝑖
(5.62)
= 𝐸 𝐹 + (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑 )𝑖 + 𝑥 𝑖 − 𝑗𝑥 𝑖
(5.62)
𝑑
= 𝐸𝐹𝐹 + 𝑥 (𝑥𝑑𝑑𝑖𝑑−−𝑥𝑗𝑥 )𝑖 + 𝑥 𝑖 − 𝑗𝑥 𝑖
′ ′
(5.62)
𝑖
(5.63)
′ 𝑑 𝑑 𝑑
′ 𝑑 𝑑 𝑞 𝑞
𝐹 𝑑 𝑞 𝑞
= 𝐸 + 𝑥 𝑖 − 𝑗𝑥
𝑑 𝑞 𝑖𝑞
(5.63)
𝑑 𝑑
= 𝐸 𝐹 + 𝑥𝑑 𝑖𝑑 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑞
𝑑 𝑑 𝑞 𝑞
(5.63)
𝑑
= 𝐸𝐹 + 𝑥𝑑 𝑖𝑑 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑞
(5.63)
(5.64)
𝐹 𝑑 𝑑 𝑞 𝑞
(5.64)
𝑥 𝑖
(5.64)
𝑥 𝑞 𝑖𝑑 el lado derecho de la ecuación (5.64) con el
(5.64)
𝑥
𝑥
𝑞 𝑖𝑑 el lado derecho de la ecuación (5.64) con el
𝑞 𝑖𝑑 el lado 𝑖𝑖𝑞 + 𝑗𝑖
ahora, si se suma y resta el lado derecho de la ecuación (5.64) con
+ 𝑗𝑖
ahora, si se suma y resta

fasor 𝑖𝑖𝑞𝑞 + + 𝑗𝑖
𝑞 𝑑 𝑑 ::
ahora, si se suma yy resta con el
𝑗𝑖𝑑𝑑 ::
objetivo de obtener una expresión en función del lafasor
𝑞 𝑑
ahora,
objetivosi se
de suma
obtener resta
una expresión en derecho
función de
del ecuación
fasor (5.64) el

𝑣 𝑞 + 𝑗𝑣 𝑑 = 𝐸 𝐹 + 𝑥 𝑑 𝑖𝑖𝑑 − 𝑗𝑥 𝑞 𝑖𝑖𝑞 + 𝑥 𝑞 𝑖𝑖𝑑 − 𝑥 𝑞 𝑖𝑖𝑑

objetivo
objetivo dede obtener
obtener una una expresión
expresión en en función
función del del fasor
𝑣
𝑣 𝑞 +
+ 𝑗𝑣
𝑗𝑣 𝑑 = = 𝐸
𝐸 𝐹 + + 𝑥
𝑥 𝑑 𝑖𝑑 − − 𝑗𝑥
𝑗𝑥 𝑞 𝑖𝑞 + + 𝑥
𝑥 𝑞 𝑖𝑑 − − 𝑥
𝑥 𝑞 𝑖𝑑
𝑣𝑞 + 𝑗𝑣𝑑 = 𝐸𝐹 + 𝑥𝑑 𝑖𝑑 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖(𝑖𝑞𝑞++𝑥𝑗𝑖 𝑞 𝑖𝑑𝑑)− − 𝑥𝑥𝑞𝑞𝑖𝑖𝑑𝑑
(5.65)
= 𝐸 + 𝑥 𝑖 − 𝑗𝑥 (𝑖 + 𝑗𝑖 ) − 𝑥 𝑖
𝑞 𝑑 𝐹 𝑑 𝑑 𝑞 𝑞 𝑞 𝑑 𝑞 𝑑
(5.65)
= 𝐸 + 𝑥 𝑖 − 𝑗𝑥 (𝑖 + 𝑗𝑖 ) − 𝑥 𝑖
(5.65)
= 𝐸𝐹 + 𝑥𝑑 𝑖𝑑 − 𝑗𝑥𝑞 (𝑖𝑞 + 𝑗𝑖𝑑′ ) − 𝑥𝑞 𝑖𝑑
(5.65)
(5.66)
𝐹 𝑑 𝑑 𝑞 𝑞 𝑑 𝑞 𝑑
𝐹 𝑑 𝑑 𝑞 𝑞 𝑑 𝑞 𝑑
(5.66)
𝐸 𝐸
(5.66)
𝐸 𝑞 (diferente de 𝐸𝑞′ ) como se muestra a
(5.66)
𝐸 𝑞 (diferente de 𝐸𝑞′ ) como se muestra a
′
𝐸 𝑞 (diferente de 𝐸𝑞 ) como se muestra a
se
se define
define un
un nuevo
nuevo voltaje
voltaje (diferente de ) como se muestra

𝐸 = 𝐸 + (𝑥 − 𝑥 )𝑖
𝑞 𝑞
se define
continuación un nuevo voltaje

𝐸 𝑞 = 𝐸 𝐹 + (𝑥 𝑑 − 𝑥
𝑥𝑞𝑞 )𝑖
se define
continuación un nuevo voltaje a
𝐸
𝐸𝑞𝑞 = 𝐸
𝐸𝐹𝐹 + +la(𝑥 𝑑 − )𝑖𝑑𝑑
𝑞 𝐹 𝑑 𝑞 𝑑
continuación
=toma (𝑥siguiente
𝑑 − 𝑥𝑞 )𝑖𝑑 forma:
continuación (5.67)
(5.67)
(5.67)
(5.67)
por
por lo
lo que
que la
la ecuación
ecuación (5.66)
(5.66) toma la siguiente forma:
(𝑣 + 𝑗𝑣 ) = 𝐸 − 𝑗𝑥 (𝑖 + 𝑗𝑖 𝑑)
por
por lo
lo que
que lala ecuación
ecuación (5.66) (5.66) toma toma la la siguiente
siguiente forma:
(𝑣𝑞 + 𝑗𝑣 𝑑) = 𝐸 𝑞 − 𝑗𝑥 𝑞 (𝑖 𝑞 + 𝑗𝑖 𝑑)
forma:
(𝑣 + 𝑗𝑣 ) = 𝐸 − 𝑗𝑥 (𝑖 + 𝑗𝑖 )
𝑞 𝑑 𝑞 𝑞 𝑞
(𝑣𝑞 + 𝑗𝑣𝑑 ) = 𝐸𝑞 − 𝑗𝑥𝑞 (𝑖𝑞 + 𝑗𝑖𝑑 )
(5.68)
𝑞 𝑑 𝑞 𝑞 𝑞 𝑑
(5.68)
(5.68)
(5.68)
𝑑𝑞
𝑑𝑞
𝐸 𝑞 𝑑𝑞
𝑑𝑞
Esta ecuación está definida sobre el marco de referencia y, por tanto,
𝐸 𝑞 define la posición del eje 𝑞 sobre el marco de referencia
Esta ecuación está definida sobre el marco de referencia y, por tanto,
𝐸 𝑞 define la posición del eje 𝑞 sobre el marco de referencia
Esta ecuación está definida sobre el marco de referencia y, por tanto,
𝐸𝑞 define eje 𝑞 sobre
el ángulo
Esta de
ecuación define
está la posición
definida sobredelel eje
marco sobre
de el marco
referencia de referencia
y, por tanto,
𝑞
el
el ángulo
ángulo de
de
de
el
de la
la barra
ángulo
barra infinita.
deinfinita. Es
Es decir,
ladecir, que
posición
que la ecuación
delecuación
la (5.68) es equivalente
el marco
(5.68) es aa la
de referencia
equivalente
de
de la barra
siguiente
la barra infinita.
expresión Es
infinita. sobredecir,
el
Es decir, que
marco la
que lade ecuación
referencia
ecuación (5.68)
de
(5.68) es
la equivalente
esbarra infinita:
equivalente aa la
la
la
siguiente expresión sobre el marco de referencia de la barra infinita:
𝑣𝑠𝑒 𝑗𝜃 = 𝐸𝑞 𝑒 𝑗𝛿 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑠 𝑒 𝑗𝜙
siguiente expresión sobre el marco de referencia de la barra infinita:
𝑣 𝑒 𝑗𝜃 = 𝐸𝑞 𝑒 𝑗𝛿 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑠 𝑒 𝑗𝜙
siguiente expresión sobre el𝑗𝜃marco de 𝑗𝛿
referencia𝑗𝜙
de la barra infinita:
𝑣 𝑒 𝑗𝜃 = 𝐸𝑞 𝑒 𝑗𝛿 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑠 𝑒 𝑗𝜙
𝑣𝑠 𝑒 = 𝐸𝑞 𝑒 − 𝑗𝑥𝑞 𝑖𝑠 𝑒
(5.69)
𝑠
𝑠
(5.69)
(5.69)
(5.69)
𝛿
𝛿
𝛿
𝛿 𝛿 → 0
El ángulo es llamado ángulo del par yy mide el grado de cargabilidad
𝛿 → 0
El ángulo es llamado ángulo del par mide el grado de cargabilidad
𝛿 → 0
El ángulo es llamado ángulo del par y mide el grado de cargabilidad
la máquina. Así, 𝛿 → 0 cuando la potencia mecánica es cero,
de
de la
El
la máquina.
ángulo
máquina. esAsí,
llamado
Así, cuando
ángulo del
cuandoparla
lay potencia
mide el
potencia mecánica
grado de es cero,
cargabilidad
mecánica es cero,
de
de la máquina. Así, cuando la potencia mecánica es cero,
133
133
133
133
135 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

aumentando a medida que se carga la máquina. En este ejemplo se obtiene

𝐸𝑞 𝑒𝑗𝛿 = 2.5129𝑒0.7951𝑗
lo siguiente:

así, la tensión en terminales sobre el marco de referencia 𝑑𝑞 estará dada

(5.70)

𝑣𝑞 + 𝑗𝑣𝑑 = 𝑣𝑠 𝑒𝑗(𝜃−𝛿) = 0.7235 − 0.7048𝑗

por:
(5.71)
de la cual se obtienen las corrientes y demás valores de estado estacionario.
𝑖𝑞 + 𝑗𝑖𝑑 = 𝑖𝑠 𝑒𝑗(𝜙−𝛿) = 0.9153 − 2.3239𝑗 (5.72)
los demás valores se muestran a continuación:
𝐸𝑞′ = 𝑣𝑞 − 𝑥𝑑′ 𝑖𝑑 = 1.4532
𝐸𝐹 = 𝐸𝑞′ − (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑′ )𝑖𝑑 = 3.0799
(5.73)

𝑃𝐸 = 𝐸𝑞′ 𝑖𝑞 + (𝑥𝑑′ − 𝑥𝑞 )𝑖𝑑 𝑖𝑞 = 2.3

(5.74)
(5.75)
■

5.5. Modelo de Heffron-Phillips

Un modelo aproximado propuesto en (Heffron and Phillips, 1952) consiste

linealizar el modelo transitorio de la máquina, considerando la dinámica
de la excitación, como sigue:
2𝐻 𝑑∆𝜔
= ∆𝑃𝑀 − ∆𝑃𝐸 − 𝜉∆𝜔
𝜔0 𝑑𝑡
(5.76)
∆𝛿
= ∆𝜔
𝑑𝑡
(5.77)
𝑑∆𝐸 ′
𝑇𝑑0 = ∆𝐸𝐹 − ∆𝐸𝑞′ + (𝑥𝑑 − 𝑥𝑑′ )∆𝑖𝑑
′ 𝑞
𝑑𝑡
(5.78)
∆𝑃𝐸 = 𝐸𝑞′ ∆𝑖𝑞 + 𝑖𝑞 ∆𝐸𝑞′ + (𝑥𝑑′ − 𝑥𝑞 )(𝑖𝑑 ∆𝑖𝑞 + 𝑖𝑞 ∆𝑖𝑑 ) (5.79)

La tensión en terminales de la máquina la podemos calcular tal y

barra infinita 𝑣∞ a través una impedancia 𝑥𝐿 :

como en el ejemplo nro. 5.4, asumiendo que la máquina se conecta a una

𝑣𝑞 + 𝑗𝑣𝑑 = 𝑗𝑥𝐿 (𝑖𝑞 + 𝑗𝑖𝑑 ) + 𝑣∞ 𝑒−𝑗𝛿 (5.80)

134

Inicio 136
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Observe que el ángulo de la barra infinita es −𝛿 ya que se está

empleando el marco de referencia 0𝑑𝑞 de acuerdo al diagrama fasorial
mostrado en la figura nro. 5.4. Se iguala a las tensiones dadas por la
ecuación (5.53):

𝑣𝑞 = −𝑥𝐿 𝑖𝑑 + 𝑣∞ cos(𝛿) = 𝐸𝑞′ + 𝑥𝑑′ 𝑖𝑑

𝑣𝑑 = 𝑥𝐿 𝑖𝑞 − 𝑣∞ sen(𝛿) = −𝑥𝑞 𝑖𝑞
(5.81)
(5.82)

(𝐸𝑞0 , 𝛿0 , 𝜔0 )
Se linealiza esta expresión alrededor de un punto de operación
′
encontrando los valores de las desviaciones de corriente en
función de las desviaciones en la tensión interna y del ángulo del par:

−1 −𝑣∞ sen(𝛿0 )
∆𝑖𝑑 = ( ) ∆𝐸𝑞′ + ( ) ∆𝛿
𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′ 𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′
(5.83)

𝑣∞ cos(𝛿0 )
∆𝑖𝑞 = ( ) ∆𝛿
𝑥𝐿 + 𝑥𝑞
(5.84)

ahora, reemplazamos en la ecuación (5.79) se halla la siguiente expresión

∆𝑃𝐸 = 𝑘1 ∆𝛿 + 𝑘2 ∆𝐸𝑞′ (5.85)

donde

𝑣∞ cos(𝛿0 ) ′ 𝑥𝑞 − 𝑥𝑑′
𝑘1 = (𝐸𝑞0 − (𝑥𝑞 − 𝑥𝑑 )𝑖𝑑0 ) +
′
𝑣∞ 𝑖𝑞0 sen(𝛿0 )
𝑥𝐿 + 𝑥𝑞′ 𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′
(5.86)

𝑥𝐿 + 𝑥 𝑞
𝑘2 = 𝑖𝑞0
𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′
(5.87)

La ecuación (5.78) también se puede escribir en función de la

linealización de las corrientes dada por la expresión (5.83), con lo cual se
obtiene una nueva expresión de la siguiente forma:

𝑇𝑑0
′
𝑘3 ∆𝐸̇ 𝑞′ = −∆𝐸𝑞′ + 𝑘3 ∆𝐸𝐹 − 𝑘3 𝑘4 ∆𝛿 (5.88)

135

137 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

donde 𝑘3 , 𝑘4 son constantes definidas como sigue4 :

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

donde 𝑘3 , 𝑘4 son constantes definidas𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′ como sigue :

𝑘3 =
4

𝑥𝐿𝐿 + 𝑥𝑑
′
𝑘3 =
(5.89)
𝑥𝐿𝑑 +− 𝑥𝑑′
𝑘4 = 𝑥 − 𝑥′′ 𝑣∞ sen(𝛿0 )
(5.89)

𝑥𝑑𝐿 + 𝑥𝑑𝑑
𝑘4 = 𝑣∞ sen(𝛿0 )
(5.90)

𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′
(5.90)
con lo cual el modelo linealizado tiene entonces la siguiente estructura:
2𝐻 𝑑∆𝜔
= ∆𝑃𝑀 − 𝑘1 ∆𝛿 − 𝑘2 ∆𝐸𝑞′ − 𝜉∆𝜔
con lo cual el modelo linealizado tiene entonces la siguiente estructura:
𝜔0 𝑑∆𝜔
2𝐻 𝑑𝑡
= ∆𝑃𝑀 − 𝑘1 ∆𝛿 − 𝑘2 ∆𝐸𝑞′ − 𝜉∆𝜔
(5.91)
𝜔0 𝑑∆𝛿𝑑𝑡
= ∆𝜔
(5.91)
𝑑𝑡
𝑑∆𝛿
′ = ∆𝜔
(5.92)
𝑑∆𝐸𝑑𝑡 𝑞
𝑇𝑑0 𝑘3 𝑑∆𝐸 ′ = −∆𝐸𝑞′ + 𝑘3 ∆𝐸𝐹 − 𝑘3 𝑘4 ∆𝛿
(5.92)
′
𝑑𝑡
𝑇𝑑0 𝑘3 = −∆𝐸𝑞′ + 𝑘3 ∆𝐸𝐹 − 𝑘3 𝑘4 ∆𝛿
(5.93)
′ 𝑞
𝑑𝑡
(5.93)
El modelo se completa considerando el efecto de la excitación la cual
se asume con una
El modelo dinámicaconsiderando
se completa de primer orden representada
el efecto en el dominio
de la excitación la cual
𝜅𝐴
(∆𝑣𝑟𝑒𝑓 − ∆𝑣𝑠 ) = ∆𝐸𝐹
de asume
se Laplace:con una dinámica de primer orden representada en el dominio
1 +𝜅𝐴𝑠𝑇𝐴
(∆𝑣𝑟𝑒𝑓 − ∆𝑣𝑠 ) = ∆𝐸𝐹
de Laplace: (5.94)

donde 𝑣𝑠 es el voltaje en 1 +terminales

𝑠𝑇𝐴 de la máquina, dado por 𝑣𝑠2 = 𝑣𝑑2 + 𝑣𝑞2
(5.94)

𝑣𝑠tanto,
es el voltaje en terminales de la máquina, dado por 𝑣𝑠2 = 𝑣𝑑2 + 𝑣𝑞2
𝑣𝑠0 ∆𝑣𝑠 = 𝑣𝑑0 ∆𝑣𝑑 + 𝑣𝑞0 ∆𝑣𝑞
y, por lo
donde

𝑣𝑠0 ∆𝑣𝑠 = 𝑣𝑑0 ∆𝑣𝑑 + 𝑣𝑞0 ∆𝑣𝑞

y, por lo tanto, (5.95)

Los valores de las variaciones ∆𝑣𝑑 , ∆𝑣𝑞 se obtienen fácilmente a partir

(5.95)

y (5.81) y∆𝑣 ∆𝑣𝑞 se obtienen∆𝑖fácilmente

las𝑑 ,linealizaciones 𝑑 , ∆𝑖𝑞 , conalopartir
y (5.81) y las linealizaciones ∆𝑖𝑑 , ∆𝑖𝑞 , con lo cual
de las
Losecuaciones
valores de (5.82)
las variaciones cual
se halla
de la siguiente
las ecuaciones expresión
(5.82)
∆𝑣𝑠 = 𝑘5 ∆𝛿 + 𝑘6 ∆𝐸𝑞′
se halla la siguiente expresión
∆𝑣𝑠 = 𝑘5 ∆𝛿 + 𝑘6 ∆𝐸𝑞
(5.96)
′
(5.96)
donde
−𝑥𝑞 𝑣𝑑0 𝑣∞ cos(𝛿0 ) 𝑥𝑑′ 𝑣𝑞0 𝑣∞ sen(𝛿0 )
𝑘5 = −𝑥 𝑣 𝑣 cos(𝛿 ) − 𝑥 ′ 𝑣 𝑣 sen(𝛿
donde
(𝑥
𝑞 𝐿𝑑0+ ∞𝑥𝑞 )𝑣𝑠0 0 𝑑(𝑥𝑞0 ∞𝑥 )𝑣𝑠0 0 )
𝐿 +
′
𝑘5 = −
(5.97)

𝑥(𝑥𝐿 𝐿 +𝑣𝑥𝑞0𝑞 )𝑣𝑠0

𝑑
(𝑥𝐿 + 𝑥𝑑′ )𝑣𝑠0
𝑘6 =
(5.97)

𝑥 𝑥+ 𝑥 ′ 𝑣𝑞0
𝑘6 = 𝐿 𝐿 𝑑′ 𝑠0
(5.98)

𝑥𝐿 + 𝑥𝑑 𝑣𝑠0
(5.98)
4Se invita al estudiante a realizar estos cálculos paso a paso hasta obtener las constantes
4 Se correspondientes.
invita al estudiante a realizar estos cálculos paso a paso hasta obtener las constantes
correspondientes.
136
136
Inicio 138
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Las ecuaciones linealizadas pueden ser representadas por el modelo

de bloques mostradolinealizadas
Las ecuaciones en la figurapueden
nro. 5.5.ser
Este modelo simplificado
representadas puede
por el modelo
representar los principales
de bloques mostrado fenómenos
en la figura nro. 5.5.asociados a la simplificado
Este modelo estabilidad de una
puede
máquina conectada
representar a una fenómenos
los principales barra infinita, como se
asociados a laverá en el siguiente
estabilidad de una
capítulo.
máquina conectada a una barra infinita, como se verá en el siguiente
capítulo.
−𝑘1
−𝑘1 efecto del eje
∆𝑃𝑀
𝜔0 1
∆𝛿
2𝐻𝑠 ∆𝜔 𝑠
∆𝑃
𝜔0 1
∆𝛿
+ efecto del eje

∆𝜔
𝑀 2𝐻𝑠 𝑠
turbina

−𝜉
+

turbina

−𝜉
−𝑘5
−𝑘2
−𝑘4 −𝑘5
−𝑘2
−𝑘 4

∆𝑣𝑟𝑒𝑓
𝑘3 𝜅
excitación

∆𝐸𝑞′
𝐴
1+𝑠𝑇𝑑0
∆𝐸𝐹
′ 𝑘 1+𝑠𝑇𝐴
∆𝑣𝑟𝑒𝑓
𝑘3 3 𝜅𝐴
excitación

∆𝐸𝑞′
+ +

1+𝑠𝑇 ′de𝑘3campo
∆𝐸𝐹 1+𝑠𝑇𝐴
−𝑘6
𝑑0
+ +
devanado

−𝑘6
devanado de campo

Figura nro. 5.5. Modelo de Heffron-Phillips considerando una versión

simplificada
Figura nro. 5.5. Modelo de la excitación
de Heffron-Phillips considerando una versión
simplificada de la excitación

Ejemplo nro. 5.7. Las constantes del modelo de Heffron-Phillips para la

máquina
Ejemplo analizada en el
nro. 5.7. Las ejemplo anterior
constantes sonde
del modelo lasHeffron-Phillips
siguientes para la

𝑘1 = 3.1755
máquina analizada en el ejemplo anterior son las siguientes

𝑘12 = 2.2035
3.1755
(5.99)

2.2035
(5.99)
𝑘23 = 0.3164
(5.100)

0.3164
(5.100)
𝑘43 = 1.5424
(5.101)

𝑘54 = 1.5424
(5.101)
−0.0133
(5.102)

𝑘65 = −0.0133
(5.102)
0.0221
(5.103)

𝑘6 = 0.0221
(5.103)
(5.104)

■
(5.104)

137
137
139 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

5.6. Actividades

1. Mostrar el modelo promediado asociado al siguiente sistema

dinámico.

𝑥̇ = −5𝑥 + 8𝑦
0.02𝑦̇ = −20𝑥 − 3𝑦
(5.105)
(5.106)

promediado para 𝑥(0) = 𝑦(0) = 1.

Graficar la respuesta dinámica del sistema completo y del modelo

2. Determinar la respuesta del sistema mostrado en la figura nro.

de 𝑃𝑀 = 4.5 a 𝑃𝑀 = 5. Mostrar la respuesta del sistema con y sin

5.2, frente a un cambio súbito en la potencia mecánica, la cual pasa

compensaciones. Usar un valor de constante de inercia 𝐻 = 16 y

damping 𝜉 = 3.

orden, el cual desprecia los efectos del devanado 𝑄 haciendo 𝑇𝑞0 = 0,

3. Una simplificación al modelo transitorio es el modelo de tercer
′

𝐸𝑑 = 0 y 𝑥𝑞 = 𝑥𝑞 . Resolver el mismo problema presentado en el

′ ′

ejemplo nro. 5.4 usando este modelo. Comparar los resultados.

máquina del ejemplo nro. 5.4 con 𝑇𝑑0 = 2.3 s, 𝐻 = 15 s y 𝜅𝐴 = 10.4.

4. Encontrar las constantes del modelo de Heffron-Phillips para la
′

5. Mostrar el comportamiento dinámico del sistema representado

por el modelo de Heffron-Phillips frente a una variación en la
potencia de la turbina.

6. Analizar el comportamiento dinámico del sistema

frente a una variación en ∆𝑣𝑟𝑒𝑓 .

generador-barra infinita usando el modelo de Heffron-Phillips

7. Repetir el punto anterior pero ahora despreciando el

amortiguamiento o damping.

la turbina y el control primario con 𝜏𝑇 = 2 y 𝑅 = 5 %.

8. Repetir el punto 5, pero ahora considere además el modelo de

138

Inicio 140
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

9. Representar el modelo de Heffron-Phillips en espacio de estados,

∆𝑥̇ = 𝐴∆𝑥 + 𝐵∆𝑢

es decir:
(5.107)
donde ∆𝑥 son las variables de estado y ∆𝑢 son las entradas del
sistema.

10. Existe un modelo más completo de la máquina, el cual considera los

fenómenos subtransitorios. Este es llamado modelo de sexto orden.
Investigar este modelo y compararlo con el modelo transitorio
estudiado en este capítulo.

139

141 Inicio
6 CAPÍTULO
SEIS
 6
Capítulo
El convertidor de potencia

Resumen: Las fuentes renovables de energía, así como los elementos

almacenadores de energía, son integradas a la red eléctrica mediante
convertidores de potencia. Este capítulo describe el funcionamiento y control
de esta tecnología como seguidores de red y como formadores de red. Se
hace especial énfasis en el control vectorial clásico y la modulación por
ancho de pulsos, pues son las formas más comunes de operar este tipo de

de referencia 0𝑑𝑞.
convertidores. Se presenta igualmente un modelo promediado en el marco

6.1. Integración de fuentes renovables

Los sistemas eléctricos convencionales se caracterizan por ser

centralizados, masivos y de tipo hidrotérmico. Esto último hace que
su dinámica esté dominada por el modelo de la máquina síncrona.
No obstante, los sistemas modernos incluyen nuevas tecnologías de
generación y almacenado, las cuales requieren de convertidores de
potencia para su correcta operación, tal y como se muestra en la figura

141
145 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

nro. 6.1.
nro. 6.1.
solar
solar dc dc
dc dc dc ac
dc ac
Eólica
ac dc
Eólica
ac dc dc ac
dc ac Red
ac dc Red
hidro
ac dc dc ac
hidro ac
dc
dc dc
dc dc dc ac
Batería dc ac
Batería
Figura nro. 6.1. Elementos comunes en una red moderna. En todos los casos se
Figura nro. 6.1.tiene uno o varios
Elementos convertidores
comunes en una red de potencia.
moderna. En todos los casos se
tiene uno o varios convertidores de potencia.
Los paneles solares fotovoltaicos requieren de un convertidor DC/DC
paraLos
alcanzar
panelesmáxima transferenciarequieren
solares fotovoltaicos de potencia,
de unyconvertidor
de un convertidor
DC/DC
DC/AC
para para integrar
alcanzar esta potenciadea potencia,
máxima transferencia la red trifásica.
y de un Así mismo,
convertidor
las turbinas eólicas requieren de una doble etapa
DC/AC para integrar esta potencia a la red trifásica. Así mismo, de conversión
AC/DC-DC/AC,
las turbinas eólicas o bienrequieren
de una conversión
de una dobledirectaetapa
AC/AC, depara adaptar
conversión
la velocidad de rotación
AC/DC-DC/AC, de una
o bien de la turbina a la velocidad
conversión del viento
directa AC/AC, y alcanzar
para adaptar
máxima
la transferencia
velocidad de rotaciónde depotencia.
la turbinaEste
a la mismo
velocidadsistema de conversión
del viento y alcanzar
puede
máxima sertransferencia
usado en microcentrales
de potencia.hidroeléctricas,
Este mismo sistema para operar a cargas
de conversión
parciales (Gil-González et al., 2020).
puede ser usado en microcentrales hidroeléctricas, para operar a cargas
parciales (Gil-González et al., 2020).
De otro lado, tanto la generación eólica como la generación solar
fotovoltaica tienen
De otro lado, una la
tanto alta intermitencia
generación eólicadebido
comoalalageneración
variabilidadsolar
del
recurso primario.
fotovoltaica tienen Por
una tal
altamotivo, es necesario
intermitencia debidoinstalar sistemas del
a la variabilidad de
almacenamiento de energía como bancos de baterías,
recurso primario. Por tal motivo, es necesario instalar sistemas dealmacenamiento
magnético
almacenamiento por superconducción
de energía como bancosy supercapacitores. Todos estos
de baterías, almacenamiento
elementos son
magnético por intrínsecamente
superconducciónDCy y,supercapacitores.
por tanto, se requiere
Todos de un
estos
convertidorson
elementos de potencia que integre
intrínsecamente DC ely, componente
por tanto, sea requiere
la red trifásica
de un
(Montoya
convertidor et al., 2018). que integre el componente a la red trifásica
de potencia
(Montoya et al., 2018).
Existen múltiples tipos de convertidores de potencia, el más común, es
el convertidor de fuente
Existen múltiples de de
tipos tensión o VSC, por
convertidores desus siglas en
potencia, inglés
el más (Voltage
común, es
el convertidor de fuente de tensión o VSC, por sus siglas en inglés (Voltage
142
142
Inicio 146
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

source converter). Este consiste en tres o cuatro brazos con al menos

source converter). Este consiste en tres o cuatro brazos con al menos
dos válvulas
source de conmutación
converter). forzada,
Este consiste usualmente
en tres o cuatro IGBTs
brazos (Insulated-gate
con al menos
dos válvulas de conmutación forzada, usualmente IGBTs (Insulated-gate
bipolar transistor),
dos válvulas las cualesforzada,
de conmutación operan usualmente
a altas frecuencias para modular
IGBTs (Insulated-gate
bipolar transistor), las cuales operan a altas frecuencias para modular
una forma
bipolar de ondalasAC,
transistor), como
cuales se muestra
operan en la figurapara
a altas frecuencias nro.modular
6.2. El
una forma de onda AC, como se muestra en la figura nro. 6.2. El
VSC constituye, por tanto, el principal elemento dinámico
una forma de onda AC, como se muestra en la figura nro. 6.2. de las redes
El
VSC constituye, por tanto, el principal elemento dinámico de las redes
eléctricas modernas. Su comportamiento está caracterizado por
VSC constituye, por tanto, el principal elemento dinámico de las redes el tipo de
eléctricas modernas. Su comportamiento está caracterizado por el tipo de
control y modulación
eléctricas modernas. Sucomo se muestra en
comportamiento lascaracterizado
está siguientes secciones.
por el tipoVer
de
control y modulación como se muestra en las siguientes secciones. Ver
(Kassakian et al., 2023) como
control y modulación para unseanálisis
muestramásen detallado de lossecciones.
las siguientes convertidores
Ver
(Kassakian et al., 2023) para un análisis más detallado de los convertidores
de fuente deettensión
(Kassakian y sus
al., 2023) paraaplicaciones.
un análisis más detallado de los convertidores
de fuente de tensión y sus aplicaciones.
de fuente de tensión y sus aplicaciones.

𝐼𝐴𝐼𝐴𝐼𝐴
IGBT modulación por ancho de pulsos
IGBT modulación por ancho de pulsos
IGBT modulación por ancho de pulsos
acacac

𝑡
dcdcdc

lado

𝑡
lado

lado

𝑡
lado

lado
lado

Figura nro. 6.2. Diagrama esquemático de un convertidor de fuente de tensión

Figura nro. 6.2. Diagrama
(VSC) y de la esquemático de un
modulación por convertidor
ancho de fuente de tensión
de pulsos.
Figura nro. 6.2. Diagrama esquemático de un convertidor de fuente de tensión
(VSC) y de la modulación por ancho de pulsos.
(VSC) y de la modulación por ancho de pulsos.
La modulación es el proceso mediante el cual se obtiene un voltaje
La modulación es el proceso mediante el cual se obtiene un voltaje
AC La
a partir de un voltaje
modulación constante
es el proceso en el lado
mediante elDC.
cualEnse este caso,un
obtiene sevoltaje
utiliza
AC a partir de un voltaje constante en el lado DC. En este caso, se utiliza
unaamodulación
AC partir de unpor ancho
voltaje de pulsos
constante en oelPWM (Pulse-width
lado DC. modulation).
En este caso, se utiliza
una modulación por ancho de pulsos o PWM (Pulse-width modulation).
Esta modulaciónpor
una modulación controla
anchoeldeancho
pulsosdel pulso (Pulse-width
o PWM de la salida de voltaje, de
modulation).
Esta modulación controla el ancho del pulso de la salida de voltaje, de
forma que en promedio se tenga una señal AC deseada. De esta
Esta modulación controla el ancho del pulso de la salida de voltaje, forma,deel
forma que en promedio se tenga una señal AC deseada. De esta forma, el
𝑚.
convertidor
forma que ensepromedio
transforma se en fuente
tenga unadependiente de tensión,
señal AC deseada. en forma,
De esta donde lael
dependencia está dada por un índice de modulación 𝑚.
convertidor se transforma en fuente dependiente de tensión, en donde la
dependencia está dada por un índice de modulación 𝑚.
dependencia
convertidor seestá dada poren
transforma unfuente
índicedependiente
de modulación
de tensión, en donde la

6.2. Control vectorial clásico

6.2. Control vectorial clásico
6.2. Control vectorial clásico
La mayoría de convertidores de potencia operan como seguidores de
La mayoría de convertidores de potencia operan como seguidores de
red. Esto significa
La mayoría que la frecuencia
de convertidores es impuesta
de potencia operanpor la red
como externa yde
seguidores el
red. Esto significa que la frecuencia es impuesta por la red externa y el
convertidor se sincroniza a esta frecuencia para inyectar la potencia
red. Esto significa que la frecuencia es impuesta por la red externa y el de
convertidor se sincroniza a esta frecuencia para inyectar la potencia de
la fuente de se
convertidor energía renovable.
sincroniza a estaExisten múltiples
frecuencia formas la
para inyectar depotencia
obtener un
de
la fuente de energía renovable. Existen múltiples formas de obtener un
convertidor
la fuente de seguidor de red, pero
energía renovable. la másmúltiples
Existen común esformas
mediante un control
de obtener un
convertidor seguidor de red, pero la más común es mediante un control
vectorial,
convertidorel cual se muestra
seguidor de red,en la figura
pero la másnro. 6.3. es mediante un control
común
vectorial, el cual se muestra en la figura nro. 6.3.
vectorial, el cual se muestra en la figura nro. 6.3.
143
143
143
147 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

VSC

VSC PCC
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
dc
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

batería
dcVSCac
PCC

batería

𝑉𝐴𝐵𝐶
P Control ac

𝐴𝐵𝐶 𝐴𝐵𝐶
Q externo PCC
dcPWM
batería

𝑉𝐴𝐵𝐶
𝐼
P Control
𝕄(𝜃)
Q Control ac
−1
externo PWM
interno

𝑉𝐴𝐵𝐶
𝕄(𝜃)

𝐼𝐴𝐵𝐶 𝐼
P Control PLL

𝕄(𝜃)−1
Q Control
externo PWM
interno
𝕄(𝜃)
𝕄(𝜃)
−1
PLL
Control
Figura nro.
interno 6.3. Control vectorial clásico
𝕄(𝜃)
PLL

Figura nro. 6.3. Control vectorial clásico

Figura nro. 6.3. Control vectorial clásico

El control vectorial clásico consiste de cuatro módulos principales:

PLL, PWM, control interno y control externo. El PLL o phase-locked loop
es un bloque de control que identifica la frecuencia y el ángulo de la red,
en el punto de conexión común (PCC) para sincronizar la señal de voltaje
El control
al de vectorial
Ellacontrol vectorial
red principal. clásico
clásico
Este bloque consiste
consiste
permitedede cuatro
cuatro
que módulos
módulos
el convertidor principales:
principales:
se comporte
PLL,PLL,PWM,
comoPWM, control
control
seguidor interno
interno
de red. y
El PWM control
y control externo.
es laexterno.
modulación El
El PLLPLL
por o phase-locked
o phase-locked
ancho de pulso looploop
y
es un permite generar una señal AC deseada, a partir de una tensión constantered,
es bloque
un bloquede control
de control que
que identifica
identifica la frecuencia
frecuencia y y
el el ángulo
ángulo de de
la la
red,
en el punto
en el
elpunto
ladodeDC.
conexión
de conexión común
común
Esta tensión (PCC) para
(PCC)estar
puede sincronizarlapor
paradeterminada
sincronizar laseñal
señal
una de voltaje
de batería
voltaje
al
al deo lade
bien la red
redpor principal.
principal. Este bloque
Este bloque
un capacitor permite
permite
electrolítico. que el convertidor
que el convertidor
El control se
interno se encarga comporte
se comportede
como
mantener seguidor
una de red.
corriente EldePWM es la
referencia, modulación
mientras
como seguidor de red. El PWM es la modulación por ancho de pulso que por
el ancho
control de pulso
externo y y
se
permite
encarga
permite generar
generar una
de mantener
una señalseñal
unaAC AC deseada,
potencia a
activa
deseada, partir de
y reactiva
a partir una tensión
deseada.
de una tensión constante
En algunos
constante
en el lado
casos, este DC. Esta
control tensión
externo de puede estar
potencia determinada
activa puede ser por una batería
reemplazado por
en el lado DC. Esta tensión puede estar determinada por una batería
el 0𝑑𝑞.
ounbien por un
control capacitor
de tensión enelectrolítico. El control
el lado DC. Tanto interno
el control se encarga
interno, comode el
o bien por ununa
mantener capacitor
corriente electrolítico.
de referencia, El control
mientras queinterno
control se encarga se de
control externo, se realizan en el marco de referencia Porexterno
tal razón,
mantener una corrienteuna de referencia, mientras quedeseada.
el control externo se
por 𝕄(𝜃)
encarga
se requierede mantener
de la transformada potencia activa
de Park y reactiva
o de una transformación En algunos
similar,
encarga
casos, deeste
mantener
representada control unaen
externo potencia
de activa
potencia
el diagrama de ybloques.
activa reactiva
puede Una deseada.
ser reemplazado
práctica Encomún
algunos
por

0𝑑𝑞.
casos,
un este control
control de externo
tensión en de
el potencia
lado DC. activa
Tanto puede
el control
en la industria es usar una transformación invariante en tensión en vezser reemplazado
interno, como elpor

control externo, se realizan en el marco de referencia 0𝑑𝑞. Por tal razón,

un control
control de tensión
externo,
de la transformada deenPark.
se realizanel lado
en el DC.
marcoTanto el control
de referencia interno, como el
Por tal razón,

𝕄(𝜃) en el diagrama
se requiere de la transformada de Park o de una transformación similar,

representada por 𝕄(𝜃) en el diagrama de bloques. Una práctica común

representada
se requiere de lapor
transformada 144 de
de Park o debloques. Una práctica común
una transformación similar,
en la industria es usar una transformación invariante en tensión en vez
de la transformada de Park.
en la industria
Inicio es usar una transformación 148 invariante en tensión en vez
de la transformada de Park.
144
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

6.3. El PLL
6.3.
6.3. El
El PLL
PLL
El PLL convencional consiste en un detector de fases, una etapa de filtrado

𝜔 y el nro.
El
yElunPLL
PLL convencional
oscilador consiste
controlado
convencional en
en un
un detector
de tensión
consiste como sede
detector de fases,
fases, una
muestra etapa
en la
una de
figura
etapa filtrado
de nro. 6.4.
filtrado

𝜃, 𝜔
ySuun oscilador controlado de tensión como se muestra en la figura nro. 6.4.
Su principal objetivo es identificar la frecuencia de la red 𝜔 y el ángulo
y unprincipal
osciladorobjetivo
controladoes identificar
de tensiónla frecuencia
como de laenred
se muestra la figura ángulo6.4.
𝜃,
Su principal objetivo es identificar la frecuencia de la red y el ángulo
correspondiente 𝜃, el cual define el marco de referencia para hacer el
correspondiente el cual define el marco de referencia para hacer el

𝑑 𝑞. al., 𝑑,
correspondiente
control (Bravo et al.,el cual
2018). define
Este el
ángulomarco
puede de referencia
ser medido para hacer
respecto al eje
el
𝑑 𝑞. eje 𝑑,
control
o bien(Bravo
al eje et En 2018). Este ángulo
ángulo puede ser
ser medido respecto al
al eje
𝑑o 𝑞. En 𝑑,
control (Bravo et al., este caso,
2018). Esteusaremos un PLL
puede sincronizado
medido respectoal eje eje
o bien
por lo queal
bien allaeje En este
dinámica
eje delcaso,
este usaremos
sistema
caso, puede ser
usaremos un PLL
PLL sincronizado
unsimplificada al
al eje
de la siguiente
sincronizado
por lo
forma: que la dinámica del sistema puede ser simplificada
por lo que la dinámica del sistema puede ser simplificada de la siguiente de la siguiente
forma:
𝜃̇ = −𝑘𝑝 𝑣𝑞 + 𝑘𝑖 𝑧 + 𝜔0
forma:

𝜃 ̇ −𝑘𝑝 𝑣𝑞 + 𝑘𝑖 𝑧 + 𝜔0
𝜃𝑧̇̇ == −𝑣
−𝑘𝑞𝑝 𝑣𝑞 + 𝑘𝑖 𝑧 + 𝜔0
(6.1)

𝑧𝑧̇̇ = −𝑣
(6.1)
= −𝑣𝑞
(6.1)
(6.2)
𝑞 (6.2)
(6.2)

𝜔0
𝜔0
𝜔0
−𝑣𝑞 + 1
𝜃
−𝑣𝑞
+
𝑆1
−𝑣𝑞 𝜃
+
PI
1
𝜃
++
+ 𝑆
PI
𝑆
PI
Figura nro. 6.4. Representación de un PLL clásico.
Figura nro. 6.4. Representación de un PLL clásico.
Figura nro. 6.4. Representación de un PLL clásico.
En donde 𝑣𝑞 se obtienen de la transformación de Park y 𝑣𝛼 y 𝑣𝛽 se
En de la𝑣
En donde
obtienen
donde 𝑣transformación
obtienen dedelaClarke, a saber: de Park y 𝑣𝛼 y 𝑣𝛽 se
𝑞 se obtienen de la transformación de Park y 𝑣𝛼 y 𝑣𝛽 se
𝑞 se transformación
obtienen
obtienen de la transformación de Clarke, aa saber:
de la transformación de Clarke,
𝑣𝑞 = 𝑣𝛼 sen(𝜃) + 𝑣𝛽 cos(𝜃)
saber:

𝑣 = √
𝑣 sen(𝜃) + 𝑣 cos(𝜃)
𝑣𝑞 = 𝑣𝛼 sen(𝜃) +1𝑣𝛽 cos(𝜃)
(6.3)
√ 2 1
𝑞 𝛼 𝛽
𝑣𝛼 = √ 232 (𝑣𝑎 − 112 𝑣𝑏 − 112 𝑣𝑐 )
(6.3)
(6.3)
𝑣𝛼 = (𝑣
(𝑣𝑎√− 𝑣𝑏 −√ 𝑣𝑐))
𝑣 = √ −
33 𝑎 22 𝑏 22 𝑐 𝑣 − 𝑣
(6.4)

√ 2 √ 3 √ 3
(6.4)
𝛼

𝑣𝛽 = √ 2 (− √3 𝑣𝑏 + √3 𝑣𝑐 )
(6.4)

𝑣 32 (− 23 𝑣𝑏 + 23 𝑣𝑐 )
𝑣𝛽𝛽 =
= 33 (− 22 𝑏𝑣 + 22 𝑐𝑣 )
(6.5)
(6.5)
(6.5)

Note que 𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 y 𝑣𝑐 dependen del tiempo y, por tanto, se trata de un

Note
sistema que 𝑣
que 𝑣𝑎𝑎 ,, 𝑣
Noteno-autónomo. 𝑣𝑏𝑏 yy 𝑣
𝑣𝑐𝑐En
dependen del
del tiempo
condiciones
dependen y,
y, por
por tanto,
balanceadas,
tiempo se
se trata
las tensiones
tanto, de
de un
tratatienen
un
sistema
la no-autónomo.
siguiente estructura: En condiciones balanceadas, las tensiones
sistema no-autónomo. En condiciones balanceadas, las tensiones tienen tienen
la
la siguiente
siguiente estructura:
estructura:
145
145
145
149 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

√
𝑣𝑎 = √2𝑉𝑝 cos(𝜔𝑡)
√
𝑣𝑣𝑎 = 2𝑉𝑝 cos(𝜔𝑡)
(6.6)

𝑏 = √2𝑉𝑝 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3)

√
(6.6)
𝑣𝑣𝑏 = 2𝑉𝑝 cos(𝜔𝑡 − 2𝜋∕3)
(6.7)

𝑐 = √2𝑉𝑝 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)

(6.7)
𝑣𝑐 = 2𝑉𝑝 cos(𝜔𝑡 + 2𝜋∕3)
(6.8)
en donde 𝑉𝑝 es la tensión rms. De esta forma, la tensión 𝑣𝑞 estará dada
(6.8)
𝑉𝑝 es la tensión rms. De esta forma, la tensión 𝑣𝑞 estará dada
por la siguiente expresión: √
pordonde
en la siguiente expresión:

𝑣𝑞 = √3𝑉𝑝 sen(𝜃 − 𝜔𝑡)

𝑣𝑞 = 3𝑉𝑝 sen(𝜃 − 𝜔𝑡)
(6.9)

√
(6.9)
Definimos 𝑥 = 𝜃 − 𝜔𝑡 y 𝛼 = √3𝑉𝑝 de forma que la versión lineal del
modelo 𝑥 = 𝜃 − 𝜔𝑡 y 𝛼 = 3𝑉𝑝 de forma que la versión lineal del
es la siguiente:
Definimos
𝑥̇ = −𝑘𝑝 𝛼𝑥 + 𝑘𝑖 𝑧 + 𝜔0
modelo es la siguiente:
𝑥𝑧̇ = −𝑘
−𝛼𝑥 𝛼𝑥 + 𝑘 𝑧 + 𝜔
(6.10)
𝑝 𝑖 0
𝑧̇ = −𝛼𝑥
(6.10)
(6.11)

El punto de equilibrio asociado a este sistema es 𝑥 = 0 y 𝑧 = 𝜔0 ∕𝑘𝑖 .

(6.11)

La estabilidad
El punto dedel sistema se
equilibrio determina
asociado a través
a este 𝑥 = 0 de
delescriterio
sistema y 𝑧la=traza
𝜔0 ∕𝑘y𝑖 .
1
el determinante
La estabilidad del: sistema se determina a través del criterio de la traza y
det = 𝑘𝑖 𝛼
el determinante1 :
det
tr = 𝑘𝑖 𝛼𝑝 𝛼
−𝑘
(6.12)

tr = −𝑘𝑝 𝛼
(6.12)
(6.13)

Claramente, el determinante es positivo para cualquier 𝑘𝑖 > 0 y

(6.13)

𝑘𝑝 > 0. para 𝑘𝑖 > 0esy

cualquierel 𝑘comportamiento
𝑝 > 0. Por tanto, el sistema es
la traza es negativa
Claramente, para cualquier
el determinante es positivo Por tanto, el sistema
cualquier
básicamente
la estable. para
traza es negativa No obstante, del PLL no solo
debe ser estable,
básicamente sinoNo
estable. también rápido
obstante, para sincronizardel
el comportamiento el sistema. Por
PLL no solo
tanto, se requiere seleccionar estas constantes cuidadosamente.
debe ser estable, sino también rápido para sincronizar el sistema. Por
tanto, se requiere seleccionar estas constantes cuidadosamente.

6.4. Modulación por ancho de pulsos

6.4. Modulación por ancho de pulsos
La etapa de modulación se encarga de generar una tensión controlada
AC, a partir
La etapa de de una tensión
modulación se en DC y de
encarga de una referencia
generar deseada.
una tensión La señal
controlada
AC, a partir7de
1 Ver capítulo una tensión en DC y
para recordar este criterio. de una referencia deseada. La señal
1 Ver capítulo 7 para recordar este criterio.
146
146
Inicio 150
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

de control corresponde al índice de modulación 𝑚 de cada una de las

fases. Esta señal continua es comparada con una onda triangular 𝑐(𝑡)
para generar los pulsos de salida como se muestra en la figura nro. 6.5.

𝑐, 𝑚

PWM

Figura nro. 6.5. Modulación por ancho de pulsos con señal triangular
simétrica.

El lado DC usualmente corresponde a un capacitor electrolítico, el

cual no admite corto circuito; ni siquiera por cortos instantes de tiempo.
Por lo tanto, las válvulas en cada fase deben operar de forma alterna, es
decir, la válvula superior está apagada siempre que la válvula inferior
esté encendida y viceversa. La frecuencia de modulación es usualmente
superior a 1 kHz, por lo que es posible obtener una aproximación continua
como se describe en la siguiente sección.

6.5. Modelo promediado

Una alta frecuencia de conmutación permite aproximar el modelo del

convertidor a un modelo continuo o promediado. Partimos de la dinámica
del transformador o filtro de salida como se muestra a continuación:

⎛ 𝑚𝑎 ⎞ 𝑖
𝑑 ⎛ 𝑎 ⎞ ⎛ 𝑖𝑎 ⎞ ⎛ 𝑣𝑎 ⎞
𝑣𝑑𝑐 ⎜ 𝑚𝑏 ⎟ = 𝐿 ⎜ 𝑖𝑏 ⎟ + 𝑅 ⎜ 𝑖𝑏 ⎟ + ⎜ 𝑣𝑏 ⎟
𝑑𝑡
⎝ 𝑚𝑐 ⎠ ⎝ 𝑖𝑐 ⎠ ⎝ 𝑖𝑐 ⎠ ⎝ 𝑣𝑐 ⎠
(6.14)

147

151 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Asumimos un convertidor ideal sin pérdidas, por lo que la potencia

en el lado DC es igual a la potencia en el lado AC, a saber:

𝑝𝑑𝑐 = 𝑝𝑎𝑐
𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑑𝑐 = 𝑢𝑎 𝑖𝑎 + 𝑢𝑏 𝑖𝑏 + 𝑢𝑐 𝑖𝑐
(6.15)

𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑑𝑐 = 𝑚𝑎 𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑎 + 𝑚𝑏 𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑏 + 𝑚𝑐 𝑣𝑑𝑐 𝑖𝑐

(6.16)

𝑖𝑑𝑐 = 𝑚𝑎 𝑖𝑎 + 𝑚𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝑐 𝑖𝑐
(6.17)
(6.18)

Representamos el sistema de forma matricial para simplificar el

análisis,

𝑑𝐼abc
𝑣dc 𝑚abc = 𝐿 + 𝑅𝐼abc + 𝑉abc
𝑑𝑡
(6.19)
𝑑𝑉abc
𝐼dc = 𝐶 + 𝑚abc
⊤
𝐼abc
𝑑𝑡
(6.20)

Ahora, definimos 𝑉LL , 𝑆base como la tensión nominal línea a línea y la

potencia nominal. De esta forma podemos definir una nueva base para el

√
sistema dinámico:

𝑉base = 2∕3𝑉LL
3
(6.21)

𝑆base = 𝑉base 𝐼base

2
(6.22)

Por lo tanto, podemos obtener la siguiente representación en por

unidad:
𝑣dc 𝑚abc 𝐿𝐼base 𝑑 𝐼abc 𝑅𝐼base 𝐼abc
= ( )+ + 𝑉abc(pu)
𝑉base 𝑉base 𝑑𝑡 𝐼base 𝑉base 𝐼base
(6.23)

Ahora, definimos las siguientes constantes:

𝐿𝐼base
𝐿pu =
𝑉base
(6.24)
𝑅𝐼base
𝑅pu =
𝑉base
(6.25)

148

Inicio 152
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Por tanto, la dinámica del sistema toma la siguiente forma en por

𝑑𝐼abc(pu)
unidad:
𝑣dc(pu) 𝑚abc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝐼abc(pu) + 𝑉abc(pu)
Por tanto, la dinámica del sistema toma la siguiente forma en por

𝑑𝐼abc(pu)
𝑑𝑡
unidad:
𝑣dc(pu) 𝑚abc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝐼abc(pu) + 𝑉abc(pu)
(6.26)

𝑑𝑡
(6.26)
2
Usamos la transformada invariante en tensión :
3
𝑝 = (𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 )
23
Usamos la transformada invariante en tensión2 :

𝑝 = (𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 )
(6.27)

2
(6.27)
De esta forma, obtenemos el modelo en el marco de referencia 0𝑑𝑞:
De esta forma, obtenemos el modelo en el marco de referencia 0𝑑𝑞:
𝑑𝑖𝑑
𝑚𝑑 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑑 + 𝜔𝐿pu 𝑖𝑞 + 1
𝑑𝑖
𝑑𝑡𝑑
𝑚𝑑 𝑣dc = 𝐿pu 𝑑𝑖 + 𝑅pu 𝑖𝑑 + 𝜔𝐿pu 𝑖𝑞 + 1
(6.28)

𝑑𝑡𝑞
𝑚𝑞 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑞 − 𝜔𝐿pu 𝑖𝑞 + 0
(6.28)
𝑑𝑖
𝑑𝑡𝑞
𝑚𝑞 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑞 − 𝜔𝐿pu 𝑖𝑞 + 0
(6.29)

𝑑𝑡
(6.29)
𝑣dc 𝑝
𝑖dc = 𝐶 +
en el lado DC tenemos
𝑣𝑑𝑡 𝑣𝑝dc
𝑖dc = 𝐶 +
en el lado DC tenemos (6.30)

𝑑𝑡 𝑣dc
dc
(6.30)
Reemplazando la corriente DC en función de los índices de
modulación obtenemos lo siguiente:
𝑣dc 3 ( )
Reemplazando la corriente DC en función de los índices de
𝑝dc
=𝐶 + 𝑚𝑑 𝑖𝑑 + 𝑚𝑞 𝑖𝑞
modulación obtenemos lo siguiente:
𝑣dc
𝑝 𝑣𝑑𝑡 32 ( )
=𝐶 + 𝑚𝑑 𝑖𝑑 + 𝑚𝑞 𝑖𝑞
(6.31)

𝑣dc 𝑑𝑡 2
dc
(6.31)

Aplicamos los mismos valores base usados en el lado AC, a saber:

los 𝑆mismos valores
𝑝dc(pu) 𝑣dc(pu) 3( )
= 𝐶𝑉base + 𝑚𝑑 𝑖𝑑(𝑝𝑢) + 𝑚𝑞 𝑖𝑞(𝑝𝑢) 𝐼base
Aplicamos base usados en el lado AC, a saber:
𝑣𝑝dc(pu)
dc(pu)𝑉𝑆base 𝑣dc(pu)
𝑑𝑡 23 ( )
base

= 𝐶𝑉base + 𝑚𝑑 𝑖𝑑(𝑝𝑢) + 𝑚𝑞 𝑖𝑞(𝑝𝑢) 𝐼base

𝑣dc(pu) 𝑉base 𝑑𝑡 2
𝑝dc(pu) 3∕2𝑉base 𝐼base 𝑣dc(pu) 3 ( ) (6.32)
(6.32)

= 𝐶𝑉base + 𝑚𝑑 𝑖𝑑(𝑝𝑢) + 𝑚𝑞 𝑖𝑞(𝑝𝑢) 𝐼base

𝑝dc(pu) 3∕2𝑉
𝑣dc(pu) 𝑉base 𝐼base 𝑣dc(pu)
𝑑𝑡 23 ( )
= 𝐶𝑉base + 𝑚𝑑 𝑖𝑑(𝑝𝑢) + 𝑚𝑞 𝑖𝑞(𝑝𝑢) 𝐼base
𝑣dc(pu) 𝑉base 𝑑𝑡 2
𝑝dc(pu) 𝐶2𝑉base 𝑣dc(pu)
(6.33)

= + 𝑚𝑑 𝑖𝑑(𝑝𝑢) + 𝑚𝑞 𝑖𝑞(𝑝𝑢)
𝑝
𝑣 dc(pu) 3𝐼base
𝐶2𝑉 𝑣 𝑑𝑡
(6.33)

= + 𝑚𝑑 𝑖𝑑(𝑝𝑢) + 𝑚𝑞 𝑖𝑞(𝑝𝑢)
(6.34)

𝑣dc(pu) 3𝐼base 𝑑𝑡
base dc(pu)
(6.34)
√ 𝕄(𝜃) es equivalente a la ecuación (3.3) usando
2∕3 2∕3.
2 La transformada invariante en tensión

√ 𝕄(𝜃) es equivalente a la ecuación (3.3) usando

una constante de en vez de
una constante de 2∕3 en vez de 2∕3.
2 La transformada invariante en tensión

149
149
153 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

2𝑉base 𝑉base
2
de donde:
𝐶pu = 𝐶 =𝐶
3𝐼base 𝑆base
(6.35)

Así, el modelo completo en el marco de referencia 0𝑑𝑞 se muestra a

continuación:
𝑑𝑖𝑑
𝑚𝑑 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑑 + 𝜔𝐿pu 𝑖𝑞 + 1
𝑑𝑡
(6.36)
𝑑𝑖𝑞
𝑚𝑞 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑞 − 𝜔𝐿pu 𝑖𝑑
𝑑𝑡
(6.37)
𝑝dc 𝑑𝑣dc
= 𝐶pu + 𝑚𝑑 𝑖𝑑 + 𝑚𝑞 𝑖𝑞
𝑣dc 𝑑𝑡
(6.38)

Notar que la energía almacenada en el capacitor del lado DC está dada

por la siguiente expresión:
1
𝐸 = 𝐶pu 𝑉dc
2
2
(6.39)

por lo que 𝐶pu ≈ 2𝐸 está medida en segundos, al igual que la constante

de inercia en el modelo de la máquina síncrona.

6.6. Control interno de corrientes

La primera etapa de control del convertidor es el control de corriente

proporcionales-integrales (PI) asociados a cada uno de los ejes 𝑑 y 𝑞

que se muestra en la figura nro. 6.6. Este consiste en dos controles

(Rabie et al., 2021; Gil-González et al., 2019). Los términos cruzados en

las ecuaciones (6.36) y (6.37) deben ser restados para hacer cada el control
independiente en cada eje.

Proponemos un modelo de pequeña señal para analizar la dinámica

del control. Para ello, definimos las siguientes variables de estado:

𝑥1 = ∆𝑖
𝑑∆𝑖
(6.40)

𝑥2 =
𝑑𝑡
(6.41)

150

Inicio 154
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

11
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

11
1
𝑖𝑖𝑑ref + + ++
+
𝑚
𝑚𝑑𝑑
+− ++ +
𝑚
𝑑
𝑖𝑖𝑑ref
PI
𝑚
− +
ref

𝑚𝑑𝑑
+
PI
𝑖𝑑ref
+ + + +
+− ++ ++
+− ++ + 𝑑
ref PI
𝑑
𝑖𝑖𝑑
PI
− PI +

𝑑 𝑖𝑖𝑞 𝜔𝐿
𝑖𝑖𝑑𝑑 𝑞 𝜔𝐿
𝑖 𝑖𝑖𝑞𝑞 𝜔𝐿
𝑑
𝑖
𝑞
𝜔𝐿
𝜔𝐿
𝑖𝑖𝑞ref + + 𝑚
𝑚𝑞𝑞
+− +−
𝑞
𝑖𝑖𝑖𝑞𝑞ref 𝑚
𝑚
PI
− −
ref

𝑚𝑞𝑞
PI
+
+− +
+−
𝑞
ref
𝑞 +− +−
ref PI
𝑖𝑖𝑞
PI
− PI −

𝑞 𝑖𝑖𝑑 𝜔𝐿
𝑖𝑖𝑞𝑞 𝜔𝐿
𝑖
𝑑
𝑞 𝑖𝑖𝑑𝑑 𝜔𝐿
𝜔𝐿
𝑑 𝑖 𝜔𝐿
Figura
Figura nro.
nro. 6.6.
6.6. Esquema
Esquema típico
típico del
del control
control interno
interno de
de corriente
corriente en
en un
un inversor
inversor
Figura nro.
Figura 6.6. Esquema típico trifásico.
del control interno de corriente en un inversor
Figura nro. 6.6. Esquema típico del control interno de corriente en un inversor
nro. 6.6. Esquema típico del control
trifásico. interno de corriente en un inversor
trifásico.
trifásico.
trifásico.
de
de este
este modo,
modo, elel modelo
modelo toma toma la la siguiente
siguiente forma: forma:
𝐿pu 𝑥 ̇ 1 + 𝑅la pu 𝑥1 = −𝑘𝑝 𝑥1 + 𝑘𝑖 𝑥2
𝐿 pu 𝑥̇ 1 + 𝑅pu 𝑥1 = −𝑘𝑝 𝑥1 + 𝑘𝑖 𝑥2
de este modo, el modelo toma la siguiente forma:

𝐿pu 𝑥̇ + 𝑅 𝑥 = −𝑘 𝑥 + 𝑘 𝑥
de este modo, el modelo toma siguiente forma:
̇ −𝑥
(6.42)
𝐿pu pu 𝑥̇ 11 + 𝑅pupu 𝑥̇ 112 = −𝑘 −𝑥𝑝𝑝11 𝑥11 + 𝑘𝑖𝑖 𝑥22
(6.42)
1 12 𝑝 1 𝑖 2
𝑥̇ 22 = −𝑥11
(6.42)
(6.43)
𝑥̇ 2 = −𝑥1
pu (6.42)
(6.43)
(6.43)
(6.43)
Este
Este sistema puede escribirse en forma matricial como se muestra aa
sistema puede escribirse en forma matricial como se muestra

̇𝑥̇ 1
𝑥 − 𝑥
escribirse 𝑘𝑘en 𝑝 +𝑅forma 𝑘𝑖 matricial
− 𝐿+𝑅
continuación:
𝑥1
𝑝 +𝑅pu 𝑘𝑖
Este
Este sistema
sistema puede
puede escribirse forma matricial como como se se muestra
muestra aa
(
( 𝑥̇ 12 ) )= =( )
)( ( 𝑥12 )
continuación: en
( − 𝑘𝑘𝑘𝑝𝑝𝑝𝐿+𝑅 )
𝐿𝑘pu
pu

𝑥 ̇ −1 0 𝑥
continuación:
𝐿𝑘
( 𝑥̇ 121 ) = ( − −1 0 ) ( 𝑥 )
+𝑅 𝑘pu
continuación: 𝑖𝑖 (6.44)
1 112
( 𝑥̇ 22 ) = ( −1pu 0pu ) ( 𝑥 22 )
𝑖
(6.44)
𝐿 𝐿
pu pu

𝐿 𝐿 1
pu pu

𝑥̇ 2 𝑥
𝐿 𝐿
pu

−1 0
pu pu (6.44)
(6.44)
2
pu pu

𝑅 ≈ 0;
El
El filtro
filtro de
de salida
salida del
del convertidor
convertidor es es usualmente
usualmente diseñado diseñado de de tal
tal forma
𝑅pufiltro
≈ 0;de
forma

𝑅 ≈ 0;
que esto nos permite simplificar un poco la ecuación. Analizamos
𝑅pu ≈ 0;
El
queEl filtro
pu de salida
esto del
nos del
salida permiteconvertidor
simplificar
convertidor es usualmente
un poco la ecuación.
es usualmente diseñado
diseñado de de tal
tal forma
Analizamos
forma
la
queestabilidad del
esto sistema
nos permite a través del
simplificar criterio
un de
poco lalatraza y
ecuación.el determinante.
Analizamos
la estabilidad del sistema a través del criterio 𝑘
la estabilidad
que del
esto sistema
nos permite a través del
simplificar criterio
un de
poco lalatraza y
ecuación.el determinante.
Analizamos
𝑘de
pu

tr
tr =
=𝜆 𝜆11 + +𝜆 𝜆22 ==−
pu
la estabilidad del sistema a través del criterio de la traza y el determinante.
𝑝 la traza y el determinante.
− 𝐿𝑘pu
𝑝
𝐿𝑘pu
tr = 𝜆 + 𝜆 = −
𝑝
(6.45)
𝑝
tr = 𝜆11 + 𝜆22 = − pu
𝑘𝑖𝑖 𝐿
(6.45)
𝑘
𝑝
1 2
det = 𝜆 𝜆 = 𝐿
(6.45)
det = 𝜆11 𝜆22 = 𝐿𝑘pu𝑖
(6.45)

det = 𝜆 𝜆 = 𝐿𝑘
pu
(6.46)
det = 𝜆11 𝜆22 = 𝐿pu
pu
𝑖
(6.46)
1 2 𝑖
𝐿pu
pu (6.46)
(6.46)

si 𝑘
𝑘𝑝𝑝 ≥ ≥ 00 yy 𝑘 𝑘𝑖𝑖 ≥ ≥ 0.
0. No
pu

𝑘 ≥ 0 𝑘 ≥ 0.
Claramente,
Claramente, el el sistema
sistema es es estable
estable si No obstante,
obstante, al
Claramente, el sistema es estable si 𝑘𝑝𝑝 ≥ 0 y 𝑘𝑖𝑖 ≥ 0. No obstante, al
al
igual
igual que
que en
Claramente,
en el
el caso
el
caso del
sistema
del PLL,
PLL, esno
no es
estable
es suficiente
si
suficiente 𝑝 con
cony 𝑖
garantizar
garantizar No estabilidad,
obstante,
estabilidad,
al
igual que en el caso del PLL, no es suficiente con garantizar estabilidad,
igual que en el caso del PLL, no es suficiente con garantizar estabilidad,
151
151
151
151
155 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

pues el desempeño dinámico del control se ve afectado por la selección

de estos parámetros del control. Por ejemplo, para evitar oscilaciones
debemos escoger valores que cumplan la siguiente relación:

tr2 −4 det ≥ 0 (6.47)

𝑘𝑝 𝑘𝑖
2

( ) − 4( )≥0
𝐿pu 𝐿pu
(6.48)

𝑘𝑝2
0 ≤ 𝑘𝑖 ≤
4𝐿pu
(6.49)

Esta última ecuación nos entrega un criterio para seleccionar

final se realiza heurísticamente. Bajo este criterio, los valores de 𝑘𝑝 y 𝑘𝑖

adecuadamente las constantes del control. Sin embargo, la calibración

son mayores al valor de 𝐿pu . Por tanto, podemos simplificar la dinámica

de segundo orden a un sistema de primer orden. Partimos nuevamente

referencia 𝑢 como se muestra a continuación:

del modelo de pequeña señal, pero esta vez, incluimos la entrada de

𝐿pu 𝑥̇ 1 = −𝑘𝑝 𝑥1 + 𝑘𝑖 𝑥2 + 𝑘𝑝 𝑢
𝑥̇ 2 = −𝑥1 + 𝑢
(6.50)
(6.51)

Puesto que 𝐿pu es pequeño, podemos simplificar el sistema,

transformándolo en una ecuación algebraica y una ecuación diferencial
de primer orden:

0 = −𝑘𝑝 𝑥1 + 𝑘𝑖 𝑥2 + 𝑘𝑝 𝑢
𝑥̇ 2 = −𝑥1 + 𝑢
(6.52)
(6.53)

Definimos 𝜏 = 𝑘𝑝 ∕𝑘𝑖 para simplificar la ecuación algebraica:

− 𝜏𝑥1 + 𝑥2 + 𝜏𝑢 = 0 (6.54)

Entonces, podemos escribir la ecuación diferencial de la siguiente

𝑥̇ 2 = −(𝑥2 ∕𝜏 + 𝑢) + 𝑢 = −𝑥2 ∕𝜏
forma:
(6.55)

152

Inicio 156
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑢̇ ≈ 0.
𝑢̇ ≈ 0.
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Asumimos
Introducción un cambio
a la estabilidad de referencia
de sistemas lento,
eléctricos loA.cual implica
Garcés, WJ. Gil, que
OD. Montoya

así: lento, lo cual implica que 𝑢̇ ≈ 0.

Asumimos
Introducción a
a la un cambio
la estabilidad de de referencia
de sistemas lento,
eléctricos loA.
A.cual implica
Garcés, WJ. Gil, que
WJ. Gil, OD.
OD. Montoya

lento, lo cual implica que 𝑢̇ ≈ 0.

Por tanto, el sistema se simplifica así:
Introducción estabilidad sistemas eléctricos Garcés, Montoya
Por Asumimos
tanto, el sistema
un cambio se simplifica de referencia
−𝜏
un−𝜏 ̇ +
𝑥se
̇ 11 +
𝑥se
𝑥̇ de
𝑥̇ de +
𝜏𝑢̇ =
2 +referencia
𝜏 𝑢 ̇ =
0 lento,
0 𝑢̇̇ ≈
𝑢 ≈ 0.
0.
Por Asumimos un cambio
tanto, el sistema de referencia
simplifica así:
−𝜏 ̇ −
𝑥simplifica 𝑥̇ 2𝜏∕𝜏 = 00
Por Asumimos
Asumimos un cambio
cambio
2
referencia lento, lo
lo cual
cual implica
implica que (6.56)
que (6.56)
−𝜏𝑥 ̇1 + 𝑥̇ 11𝑥−̇2 + 𝑢̇ =
tanto, el sistema simplifica así:
−𝜏 𝑥̇ 2 ∕𝜏
−𝜏𝑥̇ 1 + 𝑥̇ 2 + 𝜏𝑢̇ = 0𝜏𝑥 1 − 𝜏𝑢
Por tanto, el sistema
Por tanto, el sistema se
se simplifica así:
así: (6.57)
−𝜏 𝑥̇ 1𝑥
̇̇ 11 + ̇̇ 22 −𝜏
− 𝑥̇𝑢
𝑥̇ 2𝜏𝜏∕𝜏 𝜏𝑥
= 00 1 − 𝜏𝑢 = 𝑥1 − 𝑢
(6.56)
−𝜏
−𝜏𝑥 + 𝑥̇𝑢11̇̇ =
(6.57)
𝑥
−𝜏 +
𝑥̇ 1𝑥− +
−𝜏
𝑥̇ 2 ∕𝜏 = 0𝜏𝑥 𝜏𝜏− 𝜏𝑢 = 𝑥1 − 𝑢
(6.56)
(6.58)
𝑥̇̇ 11 −
(6.57)
−𝜏
−𝜏𝑥 𝑥̇̇ 22 ∕𝜏
𝑥 = 00𝜏𝑥 − 𝜏𝑢 = 𝑥 − 𝑢
(6.56)
− −𝜏 ∕𝜏
𝑥̇ 1 =
(6.56)
(6.58)
1
(6.57)
1𝜏
−𝜏𝑥̇ 1 = 𝜏𝑥 − 𝜏𝑢 = 𝑥 − 𝑢
1
𝜏𝑥1 − 𝜏𝑢
(6.57)
𝜏 interno
(6.57)
̇̇ 11 =
(6.58)
−𝜏
−𝜏𝑥 𝑥del =control =
=𝑥 −
𝑥11de 𝑢
− corriente
𝑢
1
𝜏 interno
1
(6.58)
representada por una dinámica de primer𝜏 orden con constante de tiempo
En conclusión, la dinámica puede (6.58)
ser
(6.58)
En conclusión, la dinámica del control de corriente puede ser
𝜏 = 𝑘𝑝 ∕𝑘𝑖la
𝜏 = 𝑘 ∕𝑘
representada por una
En conclusión, dinámica del
la dinámica de primer
controlorden con
interno deconstante
corriente de tiempo
puede ser
dada por . dinámica del control interno de corriente puede ser
𝑝 una
𝑖la dinámica
𝜏 = 𝑘 ∕𝑘
dadaEn conclusión,
por
representada por . dinámica del de primer orden con constante de tiempo
En
En conclusión, control interno de corriente puede ser
dada por 𝜏 = por𝑘𝑝 ∕𝑘
conclusión, la dinámica
dinámica del controlorden
interno deconstante
corriente de puede ser
𝑝 𝑖
representada
dada por por una . de primer con tiempo
𝜏𝜏 =
= 𝑘
𝑘 ∕𝑘
∕𝑘
𝑖.
representada
representada por una
una dinámica de primer orden
dinámica de primer orden con constante de tiempocon constante de tiempo
dada
dada por
por 𝑝
𝑝 𝑖𝑖 ..
6.7. Control externo de potencia
6.7. Control externo de potencia
6.7. Control externo de potencia
6.7. Control
El control externo
externo de potencia
de potencia busca controlar la potencia de salida
6.7.
6.7. Control
Control
El control externo
externo
externo de
de potencia
potencia
de potencia busca controlar la potencia de salida
𝑢 asociadas
tanto activa como reactiva. Se utiliza un simple control PI que
𝑢 asociadas
tanto activa
El control como dereactiva.
externo potenciaSebusca utiliza un simple
controlar controldePIsalida
la potencia que
entrega lasexterno
referencias alcontrolar
control la interno de decorriente
𝑢
El control
entrega
tanto lasexterno
activa de
referencias potencia
como dereactiva. busca
Sebusca
utiliza alcontrolar
control
un simple potencia
interno de de
control salida
corriente
PIsalida
que
0𝑑𝑞
El
El control potencia lala potencia

et𝑢
(Patarroyo-Montenegro
control externo et al., 2020).
como dereactiva.
potencia Sebusca Partimos unde
controlar laecuación
potencia dede
potencia
PIsalida
0𝑑𝑞 (recordar
tanto
entregaactiva
(Patarroyo-Montenegro
las referencias et al., 2020).
asociadasutiliza
Partimos
al control desimple
la control
ecuación
interno de de que
potencia
corriente
𝑢
𝑢
tanto
en el
tanto activa
marco
activa como
de
como reactiva.
referencia
reactiva. Se
Se utiliza
(recordar
utiliza un
un simple
que
simple control
estamos
control PI
usando
PI que
la
que
0𝑑𝑞 (recordar
entrega
en las referencias
el marco de referencia
(Patarroyo-Montenegro asociadas
al., 2020). al control
Partimos que
de lainterno
estamosde
ecuación corriente
usando
de la
potencia
3∕2):
entrega las referencias asociadas al control interno de corriente
0𝑑𝑞
transformada
entrega las invariante
referencias en tensión
asociadas yal por ello
control la potencia
interno de incluye la
corriente
3∕2):invariante
(Patarroyo-Montenegro
transformada invariante
en el marco de referencia et al.,
en 2020).
tensión Partimos
y por ellode
quela
la ecuación
potencia
estamos de de potencia
incluye
usando la
0𝑑𝑞
0𝑑𝑞 3 yy por
(Patarroyo-Montenegro
constante et al., 2020). Partimos de la ecuación potencia
3 𝑣𝑑 𝑖𝑑por ello
(Patarroyo-Montenegro et al., 2020). Partimos de la ecuación de potencia
3∕2): 𝑝 = (recordar
en el marco
constante
transformada de referencia en tensión (recordar ello que estamos usando
la potencia usando la
incluye la
la
𝑝 = 2 𝑣yy𝑑 𝑖𝑑por
en el
el marco de
de referencia (recordar que
quela estamos
3∕2):invariante
en marco invariante
referencia estamos
potencia usando la
23
transformada
constante en tensión incluye la
(6.59)
3∕2):
constante 3∕2): 𝑝 = 3 𝑣𝑑 𝑖𝑑
transformada
transformada invariante en en tensión
tensión por ello
ello la
la potencia
potencia incluye la
(6.59)
incluye la

32 𝑣𝑑 𝑖𝑑
constante
𝑝 =proporcional-integral,
23 𝑣
constante (6.59)
𝑝
𝑝= 𝑣 𝑖𝑖𝑑𝑑
=proporcional-integral,
la dinámica del control interno de 22corriente, la cual es simplificada al
(6.59)
𝑑
Ahora formulamos el control considerando
𝑑
Ahora formulamos el control (6.59)
considerando
(6.59)
la dinámica del control el
Ahora formulamos interno
controldeproporcional-integral,
corriente, la cual es simplificada considerando al
modelo de formulamos
Ahora primer orden.el control proporcional-integral, considerando
modelo
la de
dinámica primer
del orden.
control interno de corriente, la cual es simplificada al
𝑘𝑝 (𝑝 ref − 𝑝)de +𝑘 𝑖 𝑧 = 𝜏(𝑥̇ + la𝑥)
Ahora
Ahora formulamos el control
controldeproporcional-integral, considerando
𝑘𝑝 (𝑝 − 𝑝) + 𝑘 𝑧 = 𝜏( 𝑥̇ + 𝑥)
la dinámicaformulamos
del control el
interno proporcional-integral,
corriente, la cual es considerando
simplificada al
modelo de primer orden.
𝑧̇ = − 𝑝 𝑝)−+𝑝𝑘=𝑧 𝑝=ref𝜏(−𝑥̇ 3∕2𝑥
la dinámica del
del control interno corriente, la cual
cual es
es simplificada al
(6.60)
𝑖
la dinámica control interno de corriente, simplificada al
𝑘𝑝 (𝑝 + 𝑥)
modelo de primer orden.
𝑧̇ ref
= 𝑝refref − 𝑝 = 𝑖 𝑝ref − 3∕2𝑥
ref (6.60)
modelo de primer orden.
𝑘𝑝 (𝑝ref − 𝑝) + 𝑘𝑖 𝑧 = 𝜏(𝑥̇ + 𝑥)
modelo de primer orden. (6.61)
𝑧̇ ref
=− 𝑝ref𝑝)−+𝑝𝑘 = 𝑝= −𝑥 ̇̇ 3∕2𝑥
(6.60)
𝑘
𝑘𝑝𝑝 (𝑝 𝑖𝑧 ref𝜏( + 𝑥)
(6.61)
(𝑝 − 𝑝) + 𝑘 𝑧 =
𝑧̇ = 𝑝ref − 𝑝 = 𝑝ref − 3∕2𝑥 𝜏( 𝑥 + 𝑥)
(6.60)
𝑖
̇
(6.61)
𝑧 = 𝑝 − 𝑝 = 𝑝 − 3∕2𝑥
(6.60)
𝑧̇ = externo
𝑝ref
ref − 𝑝 debe
= 𝑝ref − más 3∕2𝑥lenta que la dinámica
ref (6.60)
(6.61)
La dinámica del control externo debe ser más lenta que la dinámica
(6.61)
(6.61)
La dinámica del control refser
del control interno para garantizar que se cumplan las aproximaciones
del La
control interno para garantizar que se cumplan
dinámica del control externo debe ser más lenta que la dinámica las aproximaciones
realizadas en el diseño del controlador, las cuales permiten lagarantizar
del La dinámica
realizadas
control
La en delpara
interno
dinámica del
control
el diseño del
control
externoque
controlador,
garantizar
externo
debese
debe
ser
las más lenta
cuales
cumplan
ser más las que
permiten
lenta que la
dinámica
garantizar
aproximaciones
dinámica
un
del margen
La
control adecuado
dinámica del
interno de
control
para estabilidad.
externo
garantizar Ahora,
debe
que se ser linealizamos
más
cumplan lenta
las el
que modelo
la y lo
dinámica
aproximaciones
un
del margen
realizadas
control adecuado
en el diseño
interno dedel
para estabilidad.
controlador,
garantizar Ahora,
que se linealizamos
lascumplan
cuales el modelo
permiten
las y lo
garantizar
aproximaciones
del controlen
realizadas interno paradel
el diseño garantizar
controlador, que se lascumplan
cuales las aproximaciones
permiten garantizar
un margen
realizadas adecuado de estabilidad. Ahora, linealizamos el modelo y lo
un margenen
realizadas en el
el diseño
diseño
adecuado dedel
del controlador,
153Ahora,
controlador,
estabilidad. 153
las
las cuales
cuales
linealizamospermiten
permiten
el garantizar
garantizar
modelo y lo
un
un margen
margen adecuado
adecuado de de estabilidad.
estabilidad. Ahora,Ahora, linealizamos
linealizamos el el modelo
modelo yy lo
lo
153
157
153 Inicio
153
153
 𝑘𝑝 (𝑝ref − 𝑝) + 𝑘𝑖 𝑧 = 𝜏(𝑥̇ + 𝑥)
𝑧̇ = 𝑝ref − 𝑝 = 𝑝ref − 3∕2𝑥
(6.60)
(6.61)
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

La dinámica del control externo debe ser más lenta que la dinámica
del control
A. Garcés,
A.
interno
WJ. Gil, para garantizar
OD. Montoya que sea cumplan
Introducción la estabilidadlasdeaproximaciones
sistemas eléctricos
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a a la
la estabilidad
estabilidad dede sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
realizadas
A. Garcés, WJ. enGil, elOD.diseño
Montoyadel controlador,
Introducciónlas a lacuales permiten
estabilidad de sistemas garantizar
eléctricos
un margen adecuado
representamos en forma matricial: de estabilidad. Ahora, linealizamos el modelo y lo
representamos en forma matricial:
𝑥̇ −𝛼𝑥 ∕𝜏 𝑘𝑖 ∕𝜏 153 𝑥 𝑘𝑝 ∕𝜏
representamos en forma
representamos en forma matricial: matricial:

( 𝑥 ̇̇ ) = ( −𝛼 ∕𝜏 𝑘 𝑖𝑖 ∕𝜏 )( 𝑥 )+( 𝑘 ∕𝜏 )
𝑝 ∕𝜏 𝑝ref
(
( 𝑥
𝑥
𝑧̇ ) )= =( −𝛼
( −𝛼−3∕2
𝑥 ∕𝜏
𝑥 ∕𝜏 𝑘𝑖0
𝑘 ∕𝜏
∕𝜏 ) )(( 𝑥𝑥
𝑧 ) )+ +( ( 𝑘 𝑘𝑝𝑝11∕𝜏 ))𝑝𝑝ref
𝑧 ̇ = −3∕2 0 𝑧 + 𝑝
𝑥
( 𝑧̇ ) ( −3∕2 0 ) ( 𝑧 ) ( 1 ) ref
(6.62)

𝑧̇ −3∕2 0 𝑧 1
(6.62)
(6.62)
ref (6.62)

3
𝛼𝑥 = 1 + 33 𝑘𝑝
con

𝛼𝑥𝑥 =
𝛼 + 322 𝑘
= 11 +
con
𝑘𝑝𝑝
con
𝛼𝑥 = 1 + 2 𝑘 𝑝
con (6.63)
2
(6.63)
(6.63)
(6.63)
Usando el mismo criterio de la traza y el determinante, obtenemos
Usando el mismo criterio
criteriodedede la traza
traza yyde el determinante, obtenemos
unaUsando
expresión
Usando
el para
mismo
el para
mismo la sección
criteriodedelos
lavalores
lavalores
traza yde
el las
determinante,
el las
obtenemos
constantes proporcional
determinante, obtenemos
una
una expresión
expresión para la
la sección
sección de los
los valores de las constantes
constantes proporcional
proporcional
euna integral.
expresión para la sección de los valores de las constantes proporcional
1 + 3∕2𝑘𝑝
eee integral.
integral.

0 ≤ 𝑘𝑖 ≤ 11 + + 3∕2𝑘
integral.
3∕2𝑘𝑝𝑝
00 ≤
≤ 𝑘
𝑘 𝑖𝑖 ≤
≤ 1 + 6𝜏
3∕2𝑘𝑝
0 ≤ 𝑘𝑖 ≤ 6𝜏
6𝜏
(6.64)

6𝜏
(6.64)
(6.64)
(6.64)

En general, el control externo de potencia es más difícil de calibrar

En general, el
el control externo
externo de potencia es más
más difícil de
de calibrar
queEn
En
general,interno
el control
general,interno
control
de corriente,
el control externo de
de potencia
debido
potencia a su es
dinámica
es
difícil
no-lineal
más difícil
calibrar
y a la
de calibrar
que
que el
el control
control interno de
de corriente,
corriente, debido
debido a
a su
su dinámica
dinámica no-lineal
no-lineal yy aa la
la
interacción
que el controlconinterno
los demás controles.debido
de corriente, Así, esta relación
a su dinámica es solo una primera
no-lineal y a la
interacción
interacción con
con los
los demás
demás controles.
controles. Así,
Así, esta
esta relación
relación es
es solo
solo una
una primera
primera
aproximación
interacción conque losdebe
demássercontroles.
reajustada haciendo
Así, experimentos
esta relación es solo una numéricos.
primera
aproximación
aproximación que debe ser reajustada
reajustada haciendo experimentos numéricos.
aproximación que que debe
debe ser
ser reajustada haciendo
haciendo experimentos
experimentos numéricos. numéricos.

𝑖𝑞 . En algunas
El control de la potencia reactiva tiene la misma estructura, solo
𝑖𝑖𝑞𝑞 .. En
El control de la potencia reactiva tiene la misma estructura, solo
queEl control de la
la potencia reactiva tienea lala misma
misma estructura, solo
𝑖𝑞 . En
Elesta vez, la
control dereferencia
potencia está asociada
reactiva tiene lacorriente estructura, solo
que
que esta
esta vez,
vez, la
la referencia
referencia está
está asociada
asociada aa la
la corriente
corriente En algunas
algunas
queaplicaciones
esta vez,podemos estar interesados
la referencia está asociada en controlar la tensión
a la corriente enalgunas
la barra
aplicaciones
aplicaciones podemos estarestar interesados en controlar la
la tensión
tensión en en la
la barra
DC, en cuyo podemos
aplicaciones caso, debemos
podemos
interesados
reemplazaren
estar interesados enelcontrolar
control proporcional-integral
controlar la tensión en la barra
barra
DC,
DC, en
en cuyo
cuyo caso,
caso, debemos
debemos reemplazar
reemplazar el
el control
control proporcional-integral
proporcional-integral
de potencia
DC, en cuyo por caso,un control reemplazar
debemos proporcional-integral de voltaje. El diseño
el control proporcional-integral
de
de potencia por un control proporcional-integral de voltaje. El diseño
de potencia
del controlador
potencia por
porasíun control
uncomo las proporcional-integral
control aproximaciones correspondientes
proporcional-integral de
de voltaje.
voltaje. El diseño
siguen
El diseño el
del controlador
del controlador así así como
como laslas aproximaciones
aproximaciones correspondientes
correspondientes siguen siguen el el
mismo enfoque.así como las aproximaciones correspondientes siguen el
del controlador
mismo enfoque.
mismo enfoque.
mismo enfoque.

6.8. Otras formas de control

6.8.
6.8. Otras
Otras formas de control
6.8. Otras formas
formas de
de control
control
El control vectorial es solo una de múltiples formas de controlar un
El
El control
control vectorial
vectorial es
es solo
solo una
una de múltiples
deAlgunas
múltiples formas de
de controlar
formasincluyencontrolar un
un
convertidor
El control operado como
vectorial es seguidor.
solo una de múltiplesvariantes
formas de el control
controlar un
convertidor
convertidor operado
operado como
como seguidor.
seguidor. Algunas
Algunas variantes
variantes incluyen
incluyen el
el control
control
predictivo,
convertidoreloperado
controlcomo
directo de potencia
seguidor. y la teoría
Algunas PQ (Akagi
variantes incluyen et el
al.,control
2007).
predictivo,
predictivo, el
el control
control directo
directodede
de potencia
potencia yy la
la teoría
teoría PQ
PQ (Akagi
(Akagi et
et al.,
al., 2007).
2007).
Cada uno de
predictivo, los bloques
el control directodedecontrol
potenciapueden también
y la teoría ser modificados
PQ (Akagi et al., 2007).
Cada
Cada uno
uno de
de los
los bloques
bloques de control
control pueden
pueden también
también ser
ser modificados
modificados
eCadaintegrados
uno de alosotro tipo de
bloques decontroles. Por ejemplo,
control pueden tambiénel PLL
ser puede ser
modificados
ee integrados
integrados aapor
otro
otro tipo
tipo de controles.
deSOGI
controles. Por
Por ejemplo,
ejemplo, el
el PLL puede
puede ser
PLL integrator) ser
reemplazado
ereemplazado
integrados apor sistemas
otro tipo de (second-order
controles. Por generalized
ejemplo, el PLL puede ser
reemplazado por sistemas SOGI
sistemas SOGI (second-order
(second-order generalized
generalized integrator)
integrator)
reemplazado por sistemas SOGI (second-order generalized integrator)
154
154
154
Inicio 158
154
ntroducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
omo se explica en (Teodorescu et al., 2011). Sistemas de PLL para
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
ecuencia negativa Introducción
o eliminación
Introducción a la de
a la armónicos
estabilidad
estabilidad de
son también
de sistemas
sistemas eléctricoscomunes
eléctricos
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A.
en WJ.
A. Garcés,
Garcés, WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
a academia y la industria.
como
como se
se explica
explica en
en (Teodorescu
(Teodorescu et
et al.,
al., 2011).
2011). Sistemas
Sistemas de
de PLL
PLL para
para
como
como se
se explica
explica en
en (Teodorescu
(Teodorescu et
et al.,
al., 2011).
2011). Sistemas
Sistemas de
de PLL
PLL para
para
Otras formas de como modulación
secuencia
secuencia se negativa
explica
negativa PWMeno
o incluyen
eliminación
(Teodorescu
eliminación la
de
de et modulación
armónicos
al.,
armónicos2011). sonportambién
Sistemas
son también decomunes
PLL
comunes en
para
en
secuencia negativa o eliminación de armónicos son también comunes en
ectores espaciales ysecuencia
la
la el control
academia
secuencia
academia negativa
por
yy la
negativa
la o eliminación
histéresis,
industria.
o el cual
eliminación
industria. de
unifica
de armónicos
la son
modulación
armónicos son también
también comunes
comunes en
en
la
la academia
academia y
y la
la industria.
industria.
el control interno de corriente.
la academia Este tipo de control es común en
y la industria.
plicaciones de filtrosOtras Otras
formas
activos,
Otras formas
formasen dondede
de
de
modulación
se requierePWM
modulación
modulación mayorincluyen
PWM
PWM ancho dela
incluyen
incluyen la
la
modulación
modulación
modulación
por
por
por
banda para eliminar vectores Otras
las formas
espaciales
corrientes
Otras formas de
y el modulación
armónicas.
de control
modulación por PWM
histéresis,
PWM incluyen
el cual
incluyen la
unifica
la modulación
la modulación
modulación por
por
vectores espaciales
vectores espaciales yy el el control
control porpor histéresis,
histéresis, el el cual
cual unifica
unifica la la modulación
modulación
vectores
yy el
vectores espaciales
control interno
espaciales y
y el
el control
de
control por
corriente.
por histéresis,
Este
histéresis, el
tipo
el cual
de
cual unifica
control
unifica la
es
la modulación
común
modulación en
y el el control
control interno
interno de de corriente.
corriente. Este Este tipo
tipo dede control
control es es común
común en en
yaplicaciones
El control predictivo el control
basado
yaplicaciones interno
en
de
el control interno el de
modelo
filtros corriente.
es
activos, otroen Este
enfoque
donde tipo
para
se de control
hacer
requiere mayores común
ancho en
de
aplicaciones de filtrosdeactivos,
de filtros corriente.
activos, en Este tipo
en donde
donde se de control
se requiere
requiere mayor
mayores común
ancho en
ancho de
de
aplicaciones
l control, tanto interno
banda
banda como
para
aplicaciones
para de
eliminar
de
eliminarfiltros
externo. las
filtros
las activos,
Este se
corrientes
activos,
corrientes en
basa
en donde
en un
armónicas.
donde
armónicas. se
se requiere
modelo
requierede mayor
mayor ancho
ancho de
de
banda
banda para
para eliminar
eliminar las
las corrientes
corrientes armónicas.
armónicas.
optimización que banda minimiza para el error de
eliminar lasestado
corrientesde estacionario
armónicas. de la
orriente. El modelo elige El
El control
control predictivo
las configuraciones
predictivo basado
basado en
de las
en el modelo
válvulas
el modelo es
IGBT
es otro
otrodeenfoque
enfoque para
para hacer
hacer
El
El control
control predictivo
predictivo basado
basado en
en el
el modelo
modelo es
es otro
otro enfoque
enfoque para
para hacer
hacer
al forma que en cada el
el control,
instante
El tanto
control
control, se
tanto interno
minimice
predictivo
interno como
el
basado
como errorexterno.
en de
el
externo.la
modeloEste
corriente
Este esse
se basa
o
otro
basala en
enfoque
en un
un modelo
para
modelo de
hacer
de
el
el control,
control, tanto
tanto interno
interno como
como externo.
externo. Este
Este se
se basa
basa en
en un
un modelo
modelo de
de
ensión. Todos estos optimización
el controles
control, van
tanto
optimización que quemás minimiza
allá
interno
que minimiza de
como
minimiza el losel error
objetivos
externo.
el error
error de de deestado
este
Este
de estado se
estado de de
libro.
basa estacionario
en un
de estacionario modelo
estacionario de de
de dela
la
optimización
optimización que minimiza el error de estado de estacionario de la
la
corriente.
El lector interesadooptimización
puede
corriente. El
El modelo
referirseque
modeloa elige
(Teodorescu
minimiza
elige las
las configuraciones
elet al.,
error 2011).
de
configuraciones estado de
dedelas
las válvulas
estacionario
válvulas IGBT
IGBTde de
dela
corriente. El modelo elige las configuraciones de las válvulas IGBT de
corriente.
tal forma
corriente.
tal forma El
que
El
que modelo
en
modelo
en cada
cada elige
elige las
instante
las
instante configuraciones
se minimice
configuraciones
se minimice el
el de
error
de
errorlas
lasde
deválvulas
la
válvulas
la IGBT
corriente
IGBT
corriente o
ode
dela
la
tal forma que en cada instante se minimice el error de la corriente o la
tal
tal forma
tensión.
tensión. que
que en
formaTodos
Todos en cada
estos
cada
estos instante
controles
instantevan
controles se
se minimice
van más
minimice
más allá
allá el
de
de error
el los
los de
de la
objetivos
error
objetivosla corriente
de
de este
corriente
este o
o la
libro.
la
libro.
tensión.
tensión. Todos
Todos estos
estos controles
controles van
van más
más allá
allá de
de los
los objetivos
objetivos de
de este
este libro.
libro.
El lector
tensión.
El lector interesado
Todos
lector interesado estos
interesado puede puede
controlesreferirse
puede referirse van a
más (Teodorescu
allá
referirse aa (Teodorescu de
(Teodorescu etlos et al.,
objetivos
et al., 2011).
de
al., 2011).
2011). este libro.
El
El lector interesado puede referirse aa (Teodorescu et al., 2011).
El lector
6.9. Convertidores formadores de redinteresado puede referirse (Teodorescu et al., 2011).

El control vectorial 6.9.

6.9. Convertidores
6.9.clásico presentado enformadores
Convertidores
Convertidores
las secciones de
formadores
formadores de
de red
anteriores,
red
red
onstituye la forma 6.9.
6.9. Convertidores formadores de red
más Convertidores
común de formadores
integrar recursos de
distribuidos
red
l sistema eléctrico. No obstante, las redes modernas requieren de
El
El control
onvertidores con funcionalidades
control vectorial
vectorial clásico
de formador
clásico opresentado
soportador en
presentado las
de red.
en las secciones
En
secciones anteriores,
anteriores,
El
El control
control vectorial
vectorial clásico
clásico presentado
presentado en
en las
las secciones
secciones anteriores,
anteriores,
constituye
stos convertidores,El se tienen
control
constituye la
lazos forma
vectorial
la formainternos más de
clásico
más común
control de
de
presentado
común de integrar
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en
integrarlasy recursos
un
secciones
recursos distribuidos
anteriores,
distribuidos
constituye
constituye la
la forma
forma más
más común
común de
de integrar
integrar recursos
recursos distribuidos
distribuidos
azo externo con cuyaal sistema
función
constituye
al sistema eléctrico.
es
la el
forma
eléctrico. control No de
más
No obstante,
frecuencia
común
obstante, las
de
lasy redes
tensión.
integrar
redes modernas
Una
recursos
modernas requieren
distribuidos
requieren de
de
al sistema eléctrico. No obstante, las redes modernas requieren de
práctica común esal al sistema
convertidores
emular
sistema el
convertidores con
convertidores
eléctrico.
con
comportamiento
eléctrico. No
No
con funcionalidades
obstante,
funcionalidadesde
funcionalidades de la
obstante, delas
máquina
las redes
formador
redes
de formador
modernas
o soportador
síncrona,
formador o modernas
o soportador
soportador de
requieren
de red.
requieren
de red.
red. En
de
En
de
En
convertidores
estos
bajo un esquema conocido convertidores,
convertidorescomo con funcionalidades
se
máquina tienen
con funcionalidades lazos
síncrona de formador
internos
virtual. de
Bajo o soportador
control
este de de red.
corriente y En
un
estos
estos convertidores,
convertidores, se
se tienen lazos de
tienen lazos formador
internos
internos de o soportador
de control
control de
de corrientede red.yy En
corriente un
un
squema, el análisisestos
lazo
de
estos
lazo convertidores,
externo
estabilidadcon
convertidores,
externo con es cuya
cuyase
se tienen
función
similar al
tienen
función un lazos
es
es el internos
control
sistema
lazosel de
de control
frecuencia
convencional,
internos
control de
de control
frecuencia
lazo externo con cuya función es el control de frecuencia y tensión. Una
de
de yycorriente
tensión.
corriente
tensión. yyUna
un
un
Una
pues cada convertidorlazo
lazo externo
práctica
se común
externo
práctica común con
comporta
con cuya
esde
cuya
es función
emular
forma
función
emular el
el es
análoga
es el
el control
comportamiento
a
comportamientouna
control de frecuencia
de
máquina
de la máquina
frecuencia
de la máquina y
y tensión.
tensión. Una
síncrona,
Una
síncrona,
práctica común es emular el comportamiento de la máquina síncrona,
íncrona (D’Arco etpráctica
bajo
práctica
bajo
bajo
un
un
común
un esquema
al., 2015). El modelo
común
esquema
esquema
es emular
esconocido
emular
conocido
conocido
el comportamiento
elcomo
más simple demáquina
comportamiento
como
como máquina
máquina
de
de la
síncrona
máquina síncrona
síncrona
síncronala máquina
virtual.
virtual. Bajo
máquina
virtual.
síncrona,
este
síncrona,
Bajo
Bajo este
este
bajo
irtual se presenta esquema,
en
bajola un esquema
figura
un el análisis
nro.
esquema 6.7conocido
de
conocido como
estabilidad
como máquina
es similar
máquina síncrona
al un
síncrona virtual.
sistema
virtual. Bajo
convencional,
Bajo este
este
esquema, el análisis de estabilidad es similar al un
esquema, el análisis de estabilidad es similar al un sistema convencional, sistema convencional,

En donde 𝑝̃ es
esquema,
pues
esquema,
pues cada
cada el
el análisis
convertidor
análisis
convertidor de
de estabilidad
se comporta
estabilidad
se comporta es
es similar
de forma
similar
de forma al
al un
un sistema
análoga
sistema
análoga aa unaconvencional,
máquina
convencional,
una máquina
pues cada convertidor se comporta de forma análoga a una máquina
onvertidor, 𝑝̄ es lavirtual 𝐻 𝜉
pues
síncrona
pues
síncronacada
la potencia
cada convertidor
(D’Arco eléctrica
convertidor
(D’Arco et
et al.,
al., se comporta
semedida
2015). El
comporta
2015). El en de
modelo
modelo de forma
terminales
más
forma
más análoga
simple
simple del
de
análoga
de aa una
máquina
máquina una máquina
síncrona
máquina
síncrona
síncrona (D’Arco et al., 2015). El modelo más simple de máquina síncrona
𝜔
síncrona
potencia
síncrona se(D’Arco
de
presenta
(D’Arco et
referencia,
et al.,
en
al., 2015).
la es
figura
2015). El
la
El modelo
inercia
nro. 6.7
modelo más
más simple
virtual,
simplees de
el
de máquina
máquina síncrona
síncrona
virtual se
virtual se presenta
presenta en en lala figura
figura nro.
nro. 6.7
6.7
𝑝̃̃ es
𝐵
𝑝
virtual
actor de amortiguamiento seypresentaes la en la figura
frecuencia nro.
nominal. 6.7
𝑝 ̃̃ es
virtual se presenta en la figura nro. 6.7

𝑝 ̄ 𝑝
𝑝 ̃ 𝐻 𝜉
𝑝̄̄ es 𝐻 es virtual, 𝜉𝜉 es
En donde la potencia eléctrica medida en terminales del
convertidor, 𝑝 referencia, 𝐻
En
En donde
donde es la
la potencia
potencia eléctrica
eléctrica medida
medida en
en terminales
terminales del
del
𝑝 ̄ 𝜔 𝐻 𝜉
En donde es la potencia eléctrica medida en terminales del
𝑝 ̄ 𝜔 𝐻 𝜉
convertidor,
En donde es la
es potencia
la de
potencia referencia,
eléctrica es la
medida inercia
en virtual,
terminales es el
esdel
factor de amortiguamiento y 𝜔𝐵𝐵 es la frecuencia nominal.
convertidor, 155
es la potencia
la potencia de de referencia, es la
la inercia
inercia virtual, el
el
𝐵
𝜔
convertidor, es la potencia de referencia, es la inercia virtual, es el
factor de amortiguamiento y 𝜔𝐵 es la frecuencia nominal.
factor
factor de
convertidor,
de amortiguamiento
es
amortiguamiento la potencia y
y de es
es la
la frecuencia
referencia,
frecuencia es nominal.
la inercia
nominal. virtual, es el
factor de amortiguamiento y 𝐵 es la frecuencia nominal.
155
155
155
155
155
159 Inicio
 ucción a la estabilidad de sistemas eléctricos
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑝̃
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑝̃ 𝜃
1 𝜔𝐵
𝑆 𝑆
𝑝̄ 𝜃
- 𝜔𝐵 1 𝜔𝐵

𝑝̄
2𝐻 𝑆1 𝜔𝑆𝐵
𝜃
𝜔𝐵
𝜔𝐵
--
2𝐻 𝑆 𝑆
-

𝜉 𝜔𝐵
-

𝜔𝐵
-

𝜉
mático de una máquina síncrona virtual
-
Figura nro. 6.7. Diagrama esquemático de una máquina síncrona virtual
en usar un control
Figurafrecuencia vs.
nro. 6.7. Diagrama esquemático de una máquina síncrona virtual

cias medidas 𝑝̃ y 𝑞̃ pasan por un filtro

activa como se muestra en la figura
Un segundo enfoque consiste en usar un control frecuencia vs.

𝑝̃ ymuestra
𝑞̃ pasan por
potencia y tensión vs. potencia reactiva como unsecontrol
muestra en la figura
rencias 𝑝̄ y 𝑞.
̄ El error de seguimiento
de la máquina, para Unposteriormente
segundo enfoque consiste en usar frecuencia vs.

𝑝̃ ypara
𝑞̃ pasan
nro. 6.8. En este esquema, las potencias medidas unfigura
filtro
𝜉 y 𝜁, para
potencia y tensión vs. potencia reactiva como se en la

𝑝̄ y 𝑞.
̄ El para
que 6.8.
emula el efecto de lalas
inercia de lamedidas
máquina, posteriormente
on constantes nro. En definir
este esquema,
las potencias por un filtro

̄ El𝜉error
𝑝̄ y 𝑞. y 𝜁, para
3
.
compararse
que emula con
el las
efectorespectivas
de la referencias
inercia de la máquina, error de seguimiento
posteriormente

. constantes 𝜉 y 𝜁, para definir las

pasa por uncon
compararse control proporcional
las respectivas con constantes
referencias definir las
de seguimiento

𝜔𝐵 referencias de frecuencia y tensión3 .

3
referencias
pasa por unde frecuencia
control y tensióncon
proporcional

𝑝̄ 𝜔𝐵
𝜉 𝜃
1
𝑝̄ 𝜔𝐵
+
𝑠

𝑝̃ 𝑝
𝜉 𝜃
1 1

𝑝
− +

𝑝̃ 𝜉
1+𝜏𝑠 1𝑠
𝜃
1
𝜁 𝑣
− +
+ 1+𝜏𝑠 𝑠

𝑞̃ 𝜁 𝑣
1
𝑣̄ 𝑞 − +

𝑞̃ 𝜁 𝑣
1+𝜏𝑠
1
𝑞 − +

𝑞̄ 𝑣̄
1+𝜏𝑠

𝑞̄ 𝑣̄
a generar un convertidor formador de red

Figura nro. 6.8. Control clásico para generar un convertidor formador de red
mostró que esteFigura
control es equivalente
nro. 6.8. Control clásico para generar un convertidor formador de red
máquina síncrona con la inercia dada
En (D’Arco and Suul, 2014) se demostró que este control es equivalente
𝜏𝑘
=
al modelo de segundo
En (D’Arco and Suul, orden
2014)deselademostró
máquinaque
síncrona con laesinercia
este control dada
equivalente
𝜉𝑘
2𝐻 𝜏𝑘
pormodelo
al la ecuación 6.65 orden de la máquina síncrona con la inercia dada
(6.65)
de segundo
=
𝜔0
2𝐻 𝜉𝜏𝑘
por la ecuación 6.65

=
(6.65)

𝜔0 𝜉𝑘
uede ser de frecuencia vs. potencia reactiva y (6.65)
3 En redes altamente resistivas, el control puede ser de frecuencia vs. potencia reactiva y
56 3 En tensión
redes vs. potencia
altamente activael control puede ser de frecuencia vs. potencia reactiva y
resistivas,
tensión vs. potencia activa
156
156
Inicio 160
oducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

amortiguamiento Introducción
dado por laaa expresión
la estabilidad de sistemas eléctricos
6.66 A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

1
Introducción la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑘𝐷 =
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜉𝑘
y el amortiguamiento dado por la expresión 6.66 (6.66)
1
y el amortiguamiento dado por la expresión 6.66
𝑘𝐷 = 1
y el amortiguamiento dado por la expresión 6.66
𝑘𝐷 = formador
𝜉1𝑘
𝑘 𝐷 = 𝜉𝑘
(6.66)

𝜉𝑘 Esto es,
De esta forma, el comportamiento de un convertidor de (6.66)
(6.66)
es equivalente al comportamiento de una máquina síncrona.
de luego, una aproximación,
De estapero permite
forma, usar el mismo análisis
el comportamiento de unde la
convertidor formador de
De esta forma, el comportamiento de un convertidor formador de
quina síncrona. Porredtanto,
De en los
esta capítulos
es equivalente
forma, siguientes analizaremos
alelcomportamiento
comportamiento dedeuna
un la
máquina síncrona.
convertidor Esto de
formador es,
red es equivalente al comportamiento de una máquina síncrona. Esto es,
bilidad de sistemas,
redconsiderando
desde luego,
es luego, una
equivalente únicamente
aproximación, máquinas
pero
al comportamiento síncronas,
permite usar
de unausar el
máquina mismo análisis
síncrona. de
Esto la
desde una aproximación, pero permite el mismo análisis dees,
la
o el supuesto que máquina
cualquier
desde luego,convertidor
síncrona. Por será
tanto,
una aproximación, o bien
en los una máquina
capítulos siguientes analizaremos la
máquina síncrona. Por tanto, enpero permite usar
los capítulos el mismo
siguientes análisis de la
analizaremos
rona virtual, o bien un control
estabilidad
máquina decomo
síncrona. el detanto,
sistemas,
Por la figura
considerandonro.
en los 6.8.
únicamente
capítulos máquinas
siguientes síncronas,
analizaremos la
estabilidad de sistemas, considerando únicamente máquinas síncronas,
bajo el supuesto
estabilidad de que cualquier
sistemas, convertidor
considerando será omáquinas
únicamente bien unasíncronas,
máquina
bajo el supuesto que cualquier convertidor será o bien una máquina
síncrona
bajo virtual, oque
el supuesto bien un control como el deserá la figura nro. 6.8.máquina
síncrona virtual, o biencualquier
un control convertidor
como el de la figura o bien una
nro. 6.8.
0. Control en síncrona
redes altamente
virtual, o bienresistivas
un control como el de la figura nro. 6.8.

6.10. Control en redes altamente resistivas

a tensión. En estas, la relación 𝑟∕𝑥 se hace mayor y, por tanto, los
dinámica de una 6.10. Control
red eléctrica cambiaen redes altamente
drásticamente en redes resistivas
de
6.10. Control en redes altamente resistivas

la relación 𝑟∕𝑥
troles convencionales son inadecuados
La dinámica de una red Wueléctrica
et al. (2014).
cambia Endrásticamente
estos en redes de
relación 𝑟∕𝑥
La dinámica de una red eléctrica cambia drásticamente en redes de
𝑟∕𝑥
os, es necesario emplear
baja
La el concepto
tensión. En de
estas,red convertidor formador
se hace de
mayor y, por en tanto,
redes los
bajadinámica
tensión. En de unaestas, la eléctrica cambia drásticamente
se hace mayor y, por tanto, de
los
con caída inversacontroles
He tensión.
baja et al.convencionales
(2017).
En La figura
estas, la sonnro.
relación 6.9
inadecuadosmuestra
se Wuel
hace et al. (2014).
mayor y, por En estos
tanto, los
controles convencionales son inadecuados Wu et al. (2014). En estos
trol convencionalcasos,
y el control
controles con caídas
es necesario
convencionales emplear inversas.
sonel En el primero,
concepto de convertidor formador de
casos, es necesario emplear elinadecuados
concepto deWu et al. (2014).
convertidor En estos
formador de
ecuencia está controlada
red
casos,con por
caídala potencia
inversa activa,
He et mientras
al. (2017). que
La en el
figura nro. 6.9 muestra el
red conescaída
necesario
inversa emplear
He et el al.concepto
(2017). La defigura
convertidor
nro. 6.9formador
muestra de el
undo, la frecuenciacontrol
está
red controlada
con convencionalpor
convencional la
caída inversa yHe potencia
y el reactiva;
control con
et al. (2017). la potencia
caídas inversas.
La figura nro. 6.9En el primero,
muestra el
control el control con caídas inversas. En el primero,
va gobierna el voltaje
la
controlen este
frecuencia caso.
está Observe
convencional controlada
y el quepor
controlla la
pendiente
potencia
con caídas de la mientras
activa,
inversas. En el que en el
primero,
la frecuencia está controlada por la potencia activa, mientras que en el
a cambia debido alalasfrecuencia
características
segundo, la frecuencia intrínsecas de las
está controlada
está controlada por ecuaciones
por la potencia
la potencia de reactiva;
activa, mientrasla potencia
segundo, la frecuencia está controlada por la potencia reactiva; laque en el
potencia
o de potencia en las redes
activa
segundo, resistivas.
gobierna el
la frecuencia Este
voltajecambio
en
está en estese
controlada entiende
caso.porObservemejor
Observe
la potenciaque la pendiente de la
activa gobierna el voltaje este caso. quereactiva; la potencia
la pendiente de la
caída
ndo consideramosactiva cambia
las ecuaciones
gobierna debido
de a
el flujo las
voltaje características
deen carga
estepara
caso. unaintrínsecas
línea de
Observe de las
quedelalas ecuaciones
pendiente de
de de
la
caída cambia debido a las características intrínsecas ecuaciones
smisión puramenteflujo de potencia
resistiva:
caída cambia debidoen las
a redes
las resistivas. intrínsecas
características Este cambio deselasentiende
ecuacionesmejor de
𝑣
𝑣 2 puramente
flujo de potencia en las redes resistivas. Este cambio se entiende mejor
𝑝̃ =consideramos
− cos(𝛿)lasresistiva:
cuando
flujo de consideramos
potencia en laslas ecuaciones de flujo
Este de cargasepara una línea de
lasredes resistivas. cambio entiende mejor
𝑟 𝑟
cuando consideramos ecuaciones de flujo de carga para una línea de
transmisión resistiva:
transmisión𝑣puramente resistiva:2
cuando ecuaciones de flujo(6.67) de carga para una línea de
𝑣 𝑣
transmisión puramente
𝑞̃ = − sen(𝛿) 𝑝̃ = 𝑣 22 − 𝑣 cos(𝛿)(6.68)
𝑟 𝑝̃ = 𝑣𝑟 − 𝑣𝑟 cos(𝛿)
𝑝̃ = 𝑟 𝑣− 𝑟 cos(𝛿)
(6.67)

𝑞̃ = −𝑟 𝑣 sen(𝛿)𝑟
(6.67)

𝑞̃ = − 𝑣𝑟 sen(𝛿)
(6.67)

𝑟
𝑞̃ = − sen(𝛿)
(6.68)

𝑟
Nótese que la potencia reactiva tiene una estructura similar a la del (6.68)
(6.68)
o DC en redes inductivas. La principal diferencia es el signo negativo
Nótese
antecede a la ecuación. que la potencia
Así mismo, el flujo de reactiva
potencia tiene unatiene
activa estructura similar a la del
Nótese que la potencia reactiva tiene una estructura similar a la del
flujoNótese
DC enque redesla inductivas.
potencia La principal
reactiva tiene diferencia
una es elsimilar
estructura signo negativo
a la del
flujo DC en redes inductivas. La principal diferencia es el signo negativo
que
flujo antecede a la ecuación. Así mismo, el flujo de potencia
157 inductivas. La principal diferencia es el signo negativo
DC en redes activa tiene
que antecede a la ecuación. Así mismo, el flujo de potencia activa tiene
que antecede a la ecuación. Así mismo, el flujo de potencia activa tiene
157
157
157
161 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. WJ.
A. Garcés, Gil,Gil,
OD.OD.
Montoya
Montoya Introducción a la
Introducción a laestabilidad
estabilidaddede sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
una estructura similar a la deIntroducción
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
la potenciaa la
reactiva en redes inductivas.
estabilidad de sistemas eléctricos
Es
unauna decir,
estructurala estructura
estructura similar de las
similara alalade ecuaciones
dela
la potenciacambia de
reactivaen
potencia reactiva roles y, por
enredes
redes tanto, el
inductivas.
inductivas.
una estructura
control similar a la de la potencia reactiva en redes inductivas.
Es decir,
Es
Es
ladebe
decir,
decir,
hacer los
estructura
la estructura
lainverso
estructura
cambios
dede
de
las correspondientes.
lasecuaciones
ecuaciones
lasde
ecuaciones
cambiade
cambia
cambia
Un
de análisis
roles
roles
de en
roles
y, y,
por
y, por
detallado
por tanto,
tanto,
tanto,
el el
el
una
del estructura
control
control debe similar
hacer puede
los a encontrarse
la
cambios lacorrespondientes.
potencia
en reactiva
(Garces andUn redes
Gil-Gonzalez,
análisis inductivas.
2021).
detallado
control
Es
debe
control debe
decir, la
hacer
hacerlosloscambios
estructura cambios
de las
correspondientes.
correspondientes.
ecuaciones cambia deUnUn
roles
análisis
análisis
y, por
detallado
detallado
tanto, el
del del control
control inverso
inverso puedeencontrarse
puede encontrarse enen (Garces
(Garces and
and Gil-Gonzalez,
Gil-Gonzalez, 2021).
2021).
𝜔𝑘 encontrarse en (Garces 𝑣𝑘 and Gil-Gonzalez, 2021).
del control inverso puede encontrarse en (Garces and Gil-Gonzalez,
control debe hacer los cambios correspondientes. Un análisis detallado 2021).

𝜔 𝑣𝑘
del control inverso puede

𝜔𝑘𝜔𝑘𝑘 𝑣𝑣𝑘𝑘
𝜔𝑘 𝑣𝑘
𝑝𝑘 𝑞𝑘
𝜔𝑘 𝑝𝑘 𝑣𝑘 𝑞𝑘
𝑝𝑝𝑘𝑘 𝑞𝑘𝑞
𝜔𝑘 𝑝𝑘 𝑣 𝑞𝑘
𝑘
𝜔 𝑣𝑘
𝜔𝑘 𝑘 𝑣𝑘
𝜔𝑘 𝑣𝑘𝑘
𝑞𝑘 𝑝𝑘
𝑞𝑘 𝑝𝑘
𝑞𝑘 𝑝𝑘
Figura nro. 6.9. Comparación𝑞entre control convencional 𝑝
𝑞𝑘inversa (abajo).
𝑘 𝑝𝑘 𝑘
(arriba) y control
con caída
Figura nro. 6.9. Comparación entre control convencional (arriba) y control
Figura nro. 6.9. Comparación entre control convencional (arriba) y control
con caída inversa (abajo).
Figura nro.
Figura 6.9.
nro. 6.9. con caída
Comparación
Comparación inversa
entre
entre (abajo).
control
control convencional(arriba)
convencional (arriba) y control
y control
con caída inversa (abajo).
con caída inversa (abajo).

6.11. Convertidor modular multi-nivel

6.11. Convertidor modular multi-nivel
6.11. Convertidor modular multi-nivel
6.11. Convertidor
El convertidor modularmodular
multi-nivelmulti-nivel
o MMC por sus siglas en inglés
6.11. Convertidor modular multi-nivel
(modular
El convertidormultilevel converter)
modular es una oevolución
multi-nivel MMC por delsusconvertidor
siglas enclásico
inglés
El
paraconvertidor
aplicaciones modular multi-nivel
de converter)
alta tensión o MMC por4 .sus siglas en inglés
(modular multilevel esyuna
sistemas HVDC
evolución del Como su nombre
convertidor lo
clásico
(modular
El
indica, estemultilevel
convertidorconvertidorconverter)
modular tiene unaesestructura
una oevolución
multi-nivel MMCmodulardel
por4 susconvertidor
que siglas
se en
muestra clásico
inglés
en la
para aplicaciones de alta tensión y sistemas HVDC4 . Como su nombre lo
El convertidor
para aplicaciones
(modular
figura nro.
modular
multilevelde alta multi-nivel
tensión
converter) esy o MMC
sistemas
una HVDC
evolución por
del. sus
Como siglas
su
convertidor en
nombre inglés
lo
clásico
indica, este6.10. Cada pierna
convertidor del convertidor
tiene una consisteque
estructura modular en una inductancia
se muestra en la
(modular
indica,
para
figura
multilevel
este
y unaaplicaciones
serie
nro.
converter)
convertidor
de
de módulos
6.10. Cada
tiene
alta es estructura
de una
tensión
pierna yuna evolución
sistemas
conversión
del convertidor
modular
HVDC
(ver del
4 que
consiste
convertidor
. Como
recuadro en
se la
de
una
muestra clásico
en
suinductancia
nombre
figura la
lo
nro.
figura
parayindica,
6.10) nro.
este 6.10.
aplicaciones Cada
de alta
convertidor pierna
tiene del
tensión
una yconvertidor
sistemas
estructura consiste
HVDC
modular .en
4 que una
Como
se inductancia
su
muestranombre
en la lo
unaque permiten
serie una salida
de módulos suave de voltaje
de conversión y tensión.de
(ver recuadro UnlaMMC figurapuede
nro.
y una
figura
indica, serie
nro.
este de
6.10. módulos
Cada piernade conversión
del (ver
convertidor recuadro
consiste en de
una la figura
inductancianro.
6.10) queconvertidor
contener entre treinta
permiten unatiene
ysalidauna
ochenta estructura
suavemódulos modular
construidos
de voltaje y tensión. que
Unse
con muestra
IGBTs.
MMC puedeen la
6.10)
figura que
ycontener
una
nro. permiten
serie
6.10.deCada una
módulos salida
pierna de suave de voltaje
conversión
del (ver
convertidor y tensión.
recuadro
consiste enUn
de MMC
la
una figurapuede
nro.
inductancia
entre treinta y ochenta módulos construidos con IGBTs.
y unacontener
6.10)A que entre
continuación
serie treinta
permiten
de módulos se ypresenta
una ochenta
salida
de elmódulos
suave modelo
conversión construidos
de voltaje tensión.con
yrecuadro
promediado
(ver UndeIGBTs.
para MMC
una
la puedenro.
pierna
figura
contener
6.10) que entre
A continuacióntreinta
permiten una y ochenta
sesalida
presenta módulos
el modelo
suave construidos
promediado
de voltaje con
y tensión.para IGBTs.
Ununa MMC pierna
puede
A continuación se presenta el modelo promediado para una pierna
contener
4 entre
High-voltage treinta y
direct-current ochenta módulos
transmission construidos
A continuación se presenta el modelo promediado para una pierna con IGBTs.
4 High-voltage direct-current transmission
4 High-voltage direct-current transmission
A continuación se presenta el modelo
158 promediado para una pierna
4 High-voltage direct-current transmission
158
158
Inicio direct-current transmission 162
4 High-voltage
158

158
indica, este convertidor tiene una estructura modular que se muestra en la
figura nro. 6.10. Cada pierna del convertidor consiste en una inductancia
y una serieAlejandro
de módulos de conversión (ver recuadro de la figura nro.
Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
6.10) que permiten una salida suave de voltaje y tensión. Un MMC puede
contener entre treinta y ochenta módulos construidos con IGBTs.
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
A continuación se presenta el modelo promediado para una pierna
𝑣𝐷𝐶
𝑣𝐷𝐶
4 High-voltage2 direct-current transmission
2
𝑅𝑥 𝑅𝑥 𝑅𝑥
𝑅𝑥 𝑅𝑥 𝑅𝑥

𝐿𝑥 𝐿𝑥 𝐿𝑥
158
𝐿𝑥 𝐿𝑥 𝐿𝑥

𝑅𝑠 𝐿𝑠
𝑅𝑠 𝐿𝑠 𝑣𝐴
𝑣
𝑣𝐴𝐵
𝑣
𝑣𝐵𝐶
𝑣𝐶

𝐿𝑥 𝐿𝑥 𝐿𝑥
𝐿𝑥 𝐿𝑥 𝐿𝑥

𝑅𝑥 𝑅𝑥 𝑅𝑥
𝑅𝑥 𝑅𝑥 𝑅𝑥
− 𝑣𝐷𝐶
𝑣

− 𝐷𝐶2
2
Figura nro. 6.10. Convertidor modular multi-nivel y detalle de cada módulo
Figura nro. 6.10. Convertidor modular multi-nivel y detalle de cada módulo

de este convertidor:
de este convertidor:
𝑉𝐷𝐶 𝑑𝑖𝑢𝑝 𝑑𝐼𝑦
𝑉𝐷𝐶 = 𝑅𝑥 𝑖𝑢𝑝 + 𝐿𝑥 𝑑𝑖𝑢𝑝 + 𝑣𝑢𝑝 + 𝑅𝑠 𝐼𝑦 + 𝐿𝑠 𝑑𝐼𝑦 + 𝑉𝑠
2 = 𝑅𝑥 𝑖𝑢𝑝 + 𝐿𝑥 𝑑𝑡 + 𝑣𝑢𝑝 + 𝑅𝑠 𝐼𝑦 + 𝐿𝑠 𝑑𝑡 + 𝑉𝑠
𝑉2𝐷𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑖 𝑑𝑡
(6.69)
𝑑𝐼𝑦
(6.69)
− 𝑉𝐷𝐶 = −𝑅𝑥 𝑖𝑑𝑜𝑤𝑛 − 𝐿𝑥 𝑑𝑖𝑑𝑜𝑤𝑛 − 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 + 𝑅𝑠 𝐼𝑦 + 𝐿𝑠 𝑑𝐼𝑦 + 𝑉𝑠
𝑑𝑜𝑤𝑛
− 2 = −𝑅𝑥 𝑖𝑑𝑜𝑤𝑛 − 𝐿𝑥 𝑑𝑡 − 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 + 𝑅𝑠 𝐼𝑦 + 𝐿𝑠 𝑑𝑡 + 𝑉𝑠
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(6.70)
(6.70)

Realizamos un cambio de variables con el objetivo de dividir las

Realizamos
corrientes un cambio ydefacilitar
a ser controladas variables con el objetivo de dividir las
el análisis:
corrientes a ser controladas y facilitar el análisis:
𝑑𝐼𝑥(𝑘)
𝑅𝑥(𝑘) 𝐼𝑥(𝑘) + 𝐿𝑥 𝑑𝐼𝑥(𝑘) + 𝑉𝑥(𝑘) = 𝑉𝐷𝐶
𝑅𝑥(𝑘) 𝐼𝑥(𝑘) + 𝐿𝑥 𝑑𝑡 + 𝑉𝑥(𝑘) = 𝑉𝐷𝐶
𝑑𝐼𝑑𝑡
(6.71)
(6.71)
𝑅𝑦(𝑘) 𝐼𝑦(𝑘) + 𝐿𝑦 𝑑𝐼𝑦(𝑘) + 𝑉𝑦(𝑘) = −2𝑉𝑠(𝑘)
𝑦(𝑘)

𝑅𝑦(𝑘) 𝐼𝑦(𝑘) + 𝐿𝑦 𝑑𝑡 + 𝑉𝑦(𝑘) = −2𝑉𝑠(𝑘)

𝑑𝑡
(6.72)
(6.72)

159
159
163 Inicio
Introducción
A. a la
Garcés, WJ. Estabilidad
Gil, de Sistemas Eléctricos
OD. Montoya de Potencia
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción
Introducción a a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos

en
en donde,
donde,
𝐼𝐼𝑥(𝑘) = 𝑖𝑖𝑘up +
= + 𝑖𝑖𝑘down
en donde,
𝐼𝑥(𝑘) = 𝑖 + 𝑖
up
𝑥(𝑘) 𝑘up 𝑘down
𝐼𝐼𝑦(𝑘)
𝑥(𝑘) = 𝑖𝑘up − 𝑖𝑘down
down (6.73)
= 𝑖𝑘𝑘𝑘up − 𝑖
up (6.73)
𝑘
down (6.73)
𝑘
𝑦(𝑘)==𝑣𝑖up
𝐼𝑦(𝑘) −𝑣𝑖𝑘𝑘down
up
𝑦(𝑘) 𝑘
down

𝑉 𝑘 +
(6.74)
(6.74)
𝑥(𝑘) = 𝑣𝑘
𝑉𝑥(𝑘) 𝑘
+ 𝑣
up down
𝑘down
𝑉 = 𝑣 up + 𝑣 down
up down (6.74)
𝑉 𝑦(𝑘) = =𝑣
𝑘 − 𝑣𝑘
(6.75)
𝑘up 𝑘
down

𝑉𝑥(𝑘) 𝑣𝑘𝑘𝑘up − 𝑣
(6.75)
𝑥(𝑘) 𝑘down
up

𝑦(𝑘) 𝑅= 𝑣
𝑉𝑦(𝑘) − 𝑣𝑘𝑘down
down
𝑘
(6.75)
𝑦(𝑘)

𝑅𝑦𝑦 = =𝑘𝑘 𝑅 𝑅𝑥𝑥 ++𝑘2𝑅

up (6.76)
2𝑅𝑠𝑠
up down (6.76)
(6.76)
𝑅𝐿𝑦𝑦𝑦 = 𝑅 𝑥𝑥 + 2𝑅𝑠𝑠𝑠
𝐿𝑦 = 𝐿𝑥 + 2𝐿
= 𝐿 +
(6.77)
2𝐿𝑠
(6.77)
𝑥

𝐿𝑘𝑦𝑦 ∈
= {𝐴, 𝐿𝑥𝑥 +𝐵,2𝐿
(6.77)

𝑘 ∈ {𝐴, 𝐵, 𝐶}
(6.78)
𝐶}𝑠
(6.78)
𝑠
𝑘 ∈ {𝐴, 𝐵, 𝐶}
(6.78)
(6.79)
(6.79)
(6.79)
Estas
Estas ecuaciones
ecuaciones resultan
resultan lineales
lineales como
como consecuencia
consecuencia deldel cambio
cambio
de variable.
Estas Así,
ecuacionesun control proporcional
resultan lineales integral
como similar
consecuencia al
de variable. Así, un control proporcional integral similar al usado usado en
en el
del cambioel
convertidor
de variable. clásico
Así, unes suficiente
control para llevar
proporcional a las
integralcorrientes
similar a
alla referencia
usado en el
convertidor clásico es suficiente para llevar a las corrientes a la referencia
convertidor
deseada. Sinclásico
deseada. Sin es suficiente
embargo,
embargo, se para
se requiere
requiere unllevar
un a las
control
control corrientes
externo
externo paraabalancear
para la referencia
balancear los
los
deseada. Sin
capacitores embargo,
en cada se requiere
módulo. Los un control
detalles del externo
control para
de balancear
este los
convertidor
capacitores en cada módulo. Los detalles del control de este convertidor
van más
más allá
alláende
capacitores
van los
los objetivos
decada de
de este
módulo. Los
objetivos libro
detalles
este yy pueden
librodel control ser
pueden consultados
de este
ser en
convertidor
consultados en
Perez
van et
más al. (2021).
allá de los
Perez et al. (2021). objetivos de este libro y pueden ser consultados en
Perez et al. (2021).

6.12.
6.12. Actividades
Actividades
6.12. Actividades
1.
1. Implementar el
Implementar el PLL
PLL clásico
clásico mostrado
mostrado en en la
la figura
figura nro.
nro. 6.4.
6.4.
1. Experimentar
Implementar con el
los PLL clásico
valores de mostrado
las constantes en la figura
asociadas nro.
al 6.4.
control
Experimentar con los valores de las constantes asociadas al control
PI.
PI. Usar
Usar (Bravo
Experimentar
(Bravoconet
et al., 2018)
2018) como
los valores
al., de lasreferencia
como constantes
referencia base.
asociadas al control
base.
PI. Usar (Bravo et al., 2018) como referencia base.
2.
2. Analizar
Analizar el el efecto
efecto dede los
los armónicos
armónicos yy la la secuencia
secuencia negativa
negativa en en el
el
2. Analizar
PLL clásico
PLL el efecto de
clásico implementado los
implementado en armónicos
en el y
el punto la secuencia
punto anterior. negativa
anterior. Estudiar
Estudiar posibles en el
posibles
PLL clásico implementado en el punto anterior. Estudiar posibles
mejoras.
mejoras.
mejoras.
3.
3. Implementar el
Implementar el modelo
modelo conmutado
conmutado del del convertidor,
convertidor,
Implementar
3. considerando la salidael PWM.
modelo conmutado del convertidor,
considerando la salida PWM.
considerando la salida PWM.
4.
4. Implementar
Implementar el el modelo
modelo promediado
promediado presentado
presentado en en lala sección
sección
4. 6.5,Implementar
usando la el
funciónmodelo
ode45 promediado
de
6.5, usando la función ode45 de matlab. matlab. presentado en la sección
6.5, usando la función ode45 de matlab.
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
5.
5. Comparar
Comparar numéricamente
numéricamente la la dinámica
dinámica del del sistema
sistema completo
completo
5. de segundo orden asociada al control interno
de segundo orden asociada al control interno desistema
Comparar numéricamente la dinámica de
del corriente,
corriente, con
con la
completo la

valores de 𝑘𝑝 y 𝑘𝑖 que cumplan

de segundo orden asociada al control interno de
dinámica simplificada de primer orden. Usar la función ode45 corriente, con la
con
160con la ecuación (6.49).
160
160
6. Diseñar el control externo de tensión para el caso de control del
voltaje en la barra DC. Tener en cuenta la dinámica del capacitor.
Inicio 164
7. Implementar en Simulink el modelo completo del convertidor
teniendo en cuenta todos los módulos de control, el PLL y el bloque
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

valores de 𝑘𝑝 y 𝑘𝑖 que cumplan con la ecuación (6.49).

dinámica simplificada de primer orden. Usar la función ode45 con

6. Diseñar el control externo de tensión para el caso de control del

voltaje en la barra DC. Tener en cuenta la dinámica del capacitor.

7. Implementar en Simulink el modelo completo del convertidor

teniendo en cuenta todos los módulos de control, el PLL y el bloque
de modulación.

8. Estudiar el control por histéresis. Implementar este control y

compararlo con el control interno de corriente presentado en este
capítulo.

9. Estudiar el control predictivo basado en el modelo. Implementar

este control y compararlo con el control interno de corriente
presentado en este capítulo.

10. Determinar los rangos de las constantes 𝑘𝑝 y 𝑘𝑖 , tanto del control

interno como del control externo, cuando el sistema es representado
en valores reales, es decir, cuando el sistema no está en por unidad.

11. Demuestre las relaciones de equivalencia entre el control dado

en la figura nro. 6.8 y el modelo de segundo orden de la máquina
síncrona. Asuma que el convertidor se conecta a una barra infinita a
través de una línea altamente inductiva y, por tanto, las mediciones
de potencia activa y reactiva se pueden aproximar de la siguiente

𝑣
forma:

𝑝̃ = sen(𝜃)
𝑥
(6.80)
𝑣 2
𝑣
𝑞̃ = − cos(𝜃)
𝑥 𝑥
(6.81)

12. Representar el modelo promediado del convertidor modular

multi-nivel en valores en por unidad. Desarrollar un control clásico
para este control y simular su dinámica usando Matlab.

161

165 Inicio
 segunda parte

Estabilidad en estado
estacionario
7 CAPÍTULO
SIETE
 7
Capítulo
Estabilidad de pequeña señal para
una única máquina conectada a una
barra infinita

Resumen: En este capítulo se muestra el análisis de estabilidad para una

máquina conectada a una barra infinita, frente a pequeñas variaciones
en la generación o la demanda. En este tipo de problemas podemos acudir
a un modelado lineal, el cual permite un análisis basado en los modos de
oscilación o valores propios. Se muestra igualmente una corta introducción
al análisis de sensibilidad.

7.1. Estabilidad en sistemas linealizados

El sistema de potencia se encuentra en constante movimiento debido

condiciones, la dinámica del sistema 𝑥̇ = 𝑓(𝑥) puede ser aproximada por

a las pequeñas variaciones en la generación o la demanda. En estas

165
171 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

medio de su linealización alrededor de un punto de equilibrio1 , es decir:

𝑥̇ = 𝐴𝑥
medio de su linealización alrededor de un punto de equilibrio1 , es decir:

𝑥̇ = 𝐴𝑥
(7.1)

donde 𝑥 son las variables de estado y 𝐴 = 𝐷𝑓(𝑥0 ) es el jacobiano de 𝑓

(7.1)

donde 𝑥 son
evaluado en ellas
punto de equilibrio.
variables de estado 𝐴 = 𝐷𝑓(𝑥
Layventaja 0 ) es el jacobiano de 𝑓
de los sistemas lineales, es
que se puede
evaluado en elcaracterizar la estabilidad
punto de equilibrio. a través
La ventaja de sistemas
de los sus valores propios.
lineales, es
Perose
que antes
puedede caracterizar
entrar en este
la análisis,
estabilidadse analizan
a través de dos ejemplos
sus simples
valores propios.
que permiten
Pero antes de contextualizar el problema:
entrar en este análisis, se analizan dos ejemplos simples
que permiten contextualizar el problema:
Ejemplo nro. 7.1. Considérese el siguiente sistema lineal en una variable,

𝑥̇ = 𝛼𝑥
Ejemplo nro. 7.1. Considérese el siguiente sistema lineal en una variable,

𝑥̇ = 𝛼𝑥
(7.2)
(7.2)
la solución de este problema estará dada por

𝑥(𝑡) = 𝑥(0)𝑒𝛼𝑡
la solución de este problema estará dada por

𝑥(𝑡) = 𝑥(0)𝑒
(7.3)
𝛼𝑡
donde 𝑥(0) es la condición inicial en 𝑡 = 0. En este caso, el sistema será
(7.3)
si 𝛼 es
estable𝑥(0) ≤ 0laecondición 𝛼 > 0. 𝑡 = 0.
estable si 𝛼 ≤ 0 e inestable sí 𝛼 > 0. Cada uno de estos casos se presenta
donde inestable sí
inicial enCada uno
Ende estos
este casos
caso, se presenta
el sistema será
en la figura nro. 7.1.

𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡) para 𝛼 > 0

en la figura nro. 7.1.

𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡) para 𝛼 > 0

𝑥(0) 𝑥(𝑡) para 𝛼 = 0
𝑥(0) 𝑥(𝑡) para 𝛼 = 0

𝑥(𝑡) para 𝛼 < 0

𝑡
𝑥(𝑡) para 𝛼 < 0
𝑡
Figura nro. 7.1. Posibles soluciones al sistema dinámico 𝑥̇ = 𝛼𝑥 para una
𝑥(0).dinámico 𝑥̇ = 𝛼𝑥 para una
condición inicial 𝑥(0).
Figura nro. 7.1. Posiblescondición
solucionesinicial
al sistema

■
■

Ejemplo nro. 7.2. Considérese el siguiente sistema no lineal

𝑥̇ 1 = −2𝑥1 + 1
Ejemplo nro. 7.2. Considérese el siguiente sistema no lineal

𝑥̇ 12 = −2𝑥 + 221
𝑥1 −18𝑥
(7.4)

𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 8𝑥22
(7.4)
(7.5)
Recordar que un punto de equilibrio 𝑥0 se presenta cuando 𝑓(𝑥0 ) = 0
1 (7.5)
1 Recordar que un punto de equilibrio 𝑥0 se presenta cuando 𝑓(𝑥0 ) = 0
166
166
Inicio 172
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

(𝑥̃a1la
, 𝑥̃estabilidad
2) = (1∕2,de1∕4) y a(𝑥̃los
1, 𝑥̃puntos
2 ) = (1∕2, −1∕4).
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Los equilibrios corresponden a los puntos donde las derivadas se hacen
( ̃
𝑥 , 𝑥̃ ) = (1∕2, 1∕4) ( ̃
𝑥 , ̃
𝑥 ) = (1∕2, −1∕4).
Los equilibrios
Introducción corresponden
a la estabilidad de sistemasaeléctricos donde las derivadas
A. Garcés, seMontoya
WJ. Gil, OD. hacen
( ̃
𝑥 , 𝑥̃ ) = (1∕2, 1∕4) ( ̃
𝑥 , ̃
𝑥 ) = (1∕2, −1∕4).
cero, i.e., La linealización
( ̃
𝑥 , 𝑥̃ ) = (1∕2, 1∕4) ( ̃
𝑥 , ̃
𝑥 ) = (1∕2, −1∕4).
a1la estabilidad
2 1 puntos
2es la siguiente,
Los
Los
cero, equilibrios
Introducción
equilibrios
i.e., corresponden
sistemas
corresponden a los
los puntos
eléctricos
puntos donde
A.
donde las
las derivadas
Garcés, WJ. Gil,
derivadas se
OD.
se hacen
Montoya
hacen
(𝑥̃alrededor
̃ 2 ) =corresponden
y
y a(𝑥̃los ̃puntos
La linealización
1, 𝑥 (1∕2, 1∕4) puntos 1, 𝑥 )=la (1∕2, −1∕4).
1 2 1 2
Los equilibrios
Introducción
del sistema alrededor corresponden
dede sistemasaeléctricos
estos puntos los donde las derivadas
A. Garcés, seMontoya
WJ. Gil, OD. hacen
1 2 1 2es la siguiente,
cero,
cero, i.e.,
i.e., y
y La
La linealización
linealización
2es
(𝑥̃alrededor
̃ 2 ) =corresponden
1, 𝑥 (1∕2, 1∕4) puntos (𝑥̃los ̃puntos
1, 𝑥 )0= la (1∕2, −1∕4).
del sistema alrededor de estos puntos
∆𝑥 ̇ 1 estos y −2 ∆𝑥
del Los
cero, equilibrios
i.e., donde las derivadas se hacen
La linealización
cero, i.e., (𝑥̃ 1 , 𝑥̃ 2 ) = ( (1∕2, )1∕4)= (y −2 (𝑥̃ 1 , 𝑥̃ 2 )0= (1∕2, ) ( ∆𝑥 −1∕4).1 )
sistema de estos siguiente,
∆ 𝑥̇̇ 1 estos
del Los sistema alrededor
equilibrios de estos puntos
corresponden a los puntos es la siguiente,
donde las derivadas se hacen
2es 1 derivadas
i.e., (𝑥̃alrededor
̃ 2) =
1, 𝑥
∆ 𝑥
( (1∕2,
∆ 𝑥 )1∕4)
̇̇̇ 211 estos = (puntos
y −2 1 −16
(𝑥̃ 1 , 𝑥̃ 2es )00= 𝑥 ̃ 2(1∕2,
) ( ∆𝑥 ∆𝑥
−1∕4).21 ) La linealización
cero,
del Los i.e.,
sistema
equilibrios de a siguiente,
donde las La linealizaciónse hacen
( ∆𝑥∆
∆ 𝑥
𝑥 )= =( −2 1 −16
( −2 es0 la2siguiente, 𝑥 ̃ )( ∆𝑥
∆𝑥
( ∆𝑥21 ) )
La linealización (7.6)
( ̇̇ 21 estos
) )
( ∆ ∆𝑥 11 −16 −16𝑥 𝑥̃̃ 22 ) ( ∆𝑥
del sistema alrededor de puntos es la siguiente,
1
cero,
𝑥 ̇ 22 ) = (puntos ∆𝑥22 )
del sistema de la siguiente, (7.6)

∆ 𝑥 ̇ −2 1 −16 0 𝑥 ̃ ∆𝑥
(7.6)
(7.6)
=
del sistema alrededor de
( ∆ 𝑥 ̇ ) ( −2 0 ) ( ∆𝑥 )
(7.6)
12 2 12diferencial es:
( ∆ ∆𝑥𝑥̇̇ 121 ) =de de(la
la1primera
la−2 −16 0𝑥 ̃ecuación
2 ) ( ∆𝑥 ∆𝑥121diferencial
)
es fácil ver que la respuesta de la primera ecuación
( ∆ 𝑥 ̇ 2 ) = 1 −16 𝑥 ̃ ∆𝑥
de(1la(𝑡) 2 )( )
es: (7.6)
∆𝑥 = −16
𝑥10 𝑒𝑥̃−2𝑡
es fácil ver que la respuesta
∆𝑥̇ 2 1 ∆𝑥
es: (7.6)
2diferencial
∆𝑥1 (𝑡) = 𝑥10 𝑒−2𝑡
es fácil
es fácil ver
ver que
que la la respuesta
respuesta de primera
primera ecuación
ecuación diferencial
diferencial es: (7.6)
2 2
∆𝑥
de 1la(𝑡) =
=𝑥 𝑒−2𝑡
es fácil ver que la respuesta primera ecuación es: (7.7)
es fácil ver que la respuesta ∆𝑥 (𝑡)primera 𝑥para10 𝑒 −2𝑡
−2𝑡
fácil 𝑥ver ∆𝑥1 . Ahora,
(7.7)
∆𝑥 (𝑡) = 𝑥 𝑒
1la 10
ecuación diferencial es: (7.7)
fácil 𝑥ver
10
∆𝑥
es: (7.7)
1 10
1 (𝑡) de
∆𝑥inicial = 𝑥estado:
10 𝑒 −2𝑡
es que la respuesta deinicial primera ecuación diferencial
𝑥 ∆𝑥
donde es una condición se obtiene una
es: (7.7)
𝑥 ∆𝑥
10 −2𝑡 1
1 (𝑡) de
∆𝑥inicial = 𝑥estado:
10 𝑒 −2𝑡
es
donde que
es una la respuesta
condición de la
inicial primerapara ecuación . Ahora, diferencial
se obtiene una
𝑥 ∆𝑥
10 1
∆𝑥1 (𝑡) de = 𝑥estado:
10 𝑒16
ecuación para la segunda variable
10para la segunda variable 1
donde
donde es
es una
una condición
condición inicial para
para .
. Ahora,
Ahora, se
se obtiene
obtiene (7.7)
una
una
10 1
𝑥10para ∆𝑥
ecuación (7.7)
∆𝑥̇ 2 =inicial 𝑥10 𝑒−2𝑡para ± 16∆𝑥 ∆𝑥2. Ahora, se obtiene (7.8)
donde es una condición para . Ahora, se obtiene una
donde 𝑥10 es una condición
ecuación
ecuación para para la la segunda
segunda variable (7.7)
−2𝑡estado:
4
variable de estado:
∆ 𝑥 ̇ = 𝑥 𝑒 ± ∆𝑥
1
𝑥10para 16
16 4 ∆𝑥
donde
ecuación es una condición
la segunda variable inicial de para . Ahora, se obtiene una
1
∆ 𝑥̇̇ 22 =
𝑥
∆variable =𝑥 𝑥10 𝑒
𝑒 ±
± 16 ∆𝑥
∆𝑥
2 10 2
una
−2𝑡
± 44 ∆𝑥22
−2𝑡estado: 1 . Ahora, se obtiene (7.8)
𝑥̇ 2 = 𝑥10
(7.8)
ecuación para la segunda∆variable 10 𝑒
ecuación para la segunda variable de estado:
2
donde es una condición inicial para una
−2𝑡
16 4 resulta en una exponencial
ecuación la segunda de (7.8)
∆𝑥̇ 2 = 𝑥diferencial 10 𝑒 −2𝑡 ± 16 ∆𝑥
de estado: (7.8)
−2𝑡
∆ 𝑥 ̇ = 𝑥 𝑥̃ 𝑒 = ±
−1∕4, 16 4 ∆𝑥 2
∆en𝑥̇ 2que= 𝑥diferencial 2𝑒 ± 4 ∆𝑥
La solución a esta ecuación (7.8)
2 10 2
𝑥̃ = −1∕4,
−2𝑡
2 de los4puntos
La solución a esta ecuación diferencial resulta en una exponencial
exponencial (7.8)
𝑥̃ 2a=el 1∕4.
10 2
𝑥̃ = −1∕4,
decreciente para el caso en que y una función
𝑥̃ 2 =de−1∕4,
La
La solución aa el
esta ecuación resulta en una exponencial (7.8)
𝑥̃ 2a=el 1∕4.
decreciente solución para esta
casoecuación diferencial resulta en una exponencial
𝑥̃ 2 =sección
y una función exponencial
−1∕4,
2
𝑥̃̃ 22a=
𝑥 1∕4.
creciente La solución
para esta ecuaciónEs decir, diferencial
uno resulta de en una exponencial
equilibrioexponencial
es estable
=esta
1∕4.
decreciente
decreciente para
para caso
casoEs en
endecir,que
que uno y una
y unade función
función exponencial
𝑥̃ 2 =usando
de−1∕4,
creciente para
𝑥̃evaluar
los puntos equilibrio es estable
2a= 1∕4. ■
y elLa
decreciente otrosolución
es para
inestable. esta
el caso
Enecuación endecir,
la que diferencial
siguiente resulta
yseuna en
función
mostrará una
una exponencial
forma más
𝑥̃ = −1∕4,
creciente para Es uno de
de los los puntos de equilibrio es
es estable
■
creciente La para
solución ecuaciónEs decir, uno
diferencial puntos
resulta deen equilibrio
una exponencial estable
de𝑥̃evaluar= 1∕4.
ydecreciente
el otro es inestable. En la siguiente sección se mostrará una forma más
𝑥̃ = −1∕4,
para el caso en que diferencial ylos
una función exponencial
■
creciente
sistemática parade laEs decir,
estabilidad uno los puntos de
valores equilibrio
propios. es estable
2 usando los valores propios.
La solución esta ecuación resulta en una exponencial
de𝑥̃evaluar
2 = 1∕4.laEs ■
ydecreciente
el otro
ysistemática es inestable.
el otro es inestable.
para el En
En
caso la
la
en siguiente
siguiente
que sección
sección yse
seuna mostrará
mostrará
función una
una forma
forma
exponencial más
más
2
laEs estabilidad
■
2 usando
de𝑥̃evaluar= 1∕4.
creciente
ysistemática
el otro es
decreciente para
inestable.
paraevaluarel En
caso la
en decir,
siguiente
la estabilidad que
estabilidad uno de
sección
usando los puntos
yseuna de
mostrará
los valores equilibrio
función
valores una es
forma
exponencial estable
propios.es estable más
sistemática
creciente parade decir, uno de los puntos los de equilibriopropios.
■
2
ycreciente
el otro es
sistemática inestable. En laEs la siguiente
estabilidad sección
usando se mostrará
los valores una forma
propios. más
ℝ22 forma más
para decir, uno de los puntos de equilibrio es estable
■
y el otro es inestable. En la siguiente sección se mostrará una forma más
ℝ ■
sistemática
ysistemática
el otro esnro. de evaluar
inestable. En la estabilidad usando los valores propios.
la la siguiente sección se mostrará una
ℝ
Ejemplo 7.3. Considérese ahorausando el siguiente caso en
siguiente caso en ℝ2
de evaluar estabilidad los valores propios.
22
Ejemplo nro. 7.3. Considérese𝑥̇ahora = 𝛼 𝑥
Ejemplo nro. 7.3. Considérese ahora el siguiente caso en
1el1siguiente caso en ℝ
sistemática de evaluar la estabilidad usando los valores propios.
𝑥̇ 1 = 𝛼1 𝑥1
Ejemplo nro. 7.3. Considérese ahora el siguiente caso en
1
el
Ejemplo nro. 7.3. Considérese𝑥 ̇𝑥̇ahora = 𝛼 𝑥 siguiente caso en ℝ22
Ejemplo nro. 7.3. Considérese ahora (7.9)
Ejemplo nro. 7.3. Considérese𝑥̇ahora = 𝛼
1 = 𝛼1el 𝑥
𝑥121siguiente caso en ℝ2
(7.9)
1
2 1
2 1
2
ℝ
el
Ejemplo nro. 7.3. Considérese𝑥 ̇𝑥̇ahora = 𝛼 𝑥
(7.9)
(7.10)

̇̇ 2212 ==𝛼 𝛼2212 𝑥

2 2
(7.9)
1 1
𝑥 𝑥2212 como 𝐴 = diag(𝛼1 , 𝛼2(7.10) ).(7.9)
(7.10)
𝑥 = 𝛼 𝑥
(7.9)
𝑥̇ 1 = 𝛼1 𝑥1 como 𝐴 = diag(𝛼1 , 𝛼2 ).(7.9)
el siguiente caso en (7.10)
𝑥̇ 21 = 𝛼21 𝑥21 como 𝐴 = diag(𝛼 11 ,,anterior,
𝛼 ).
el cual se puede escribir matricialmente No
(7.10)
𝑥 ̇ = 𝛼 𝑥 𝐴 = diag(𝛼 𝛼 ).
el cual sesu puede escribir matricialmente No
𝐴 sistema
= ejemplo
diag(𝛼 1 ,anterior,
𝛼estable
). No
22(7.10)
𝑥 ̇ = 𝛼 𝑥
obstante,
el solución es básicamente igual que en el ejemplo anterior,
(7.9)
(7.10)
el cual
cual sesesu puede
puede escribir
escribir matricialmente
matricialmente 2 desacopladas.
2 2
como No
No
2(7.10)
𝐴𝛼2sistema
el=>ejemplo
diag(𝛼 1 ,anterior,
𝛼estable
2 ). No
obstante, solución es básicamente igual que en el ejemplo
𝛼cual
que≤las 0,su𝛼puede
≤ 0 escribir si 𝛼1desacopladas.
> igual
0 o bien 0. La
2 2 2
el
ya cual
que lassesu puede
variables escribir
se esencuentran matricialmente como El será
𝐴𝛼2sistema
=> diag(𝛼 1 , 𝛼estable
2 ). No
obstante, solución básicamente igual que en el
𝛼 ≤ 0, 𝛼 ≤ 0 𝛼 > 0 0.
obstante, su solución es básicamente igual que en el ejemplo anterior,
1 2 solución
ya variables e se encuentran El será
𝐴 = diag(𝛼 , 𝛼 ). No
el se matricialmente como
𝛼 ≤ 0, 𝛼 ≤ 0 𝛼 > 0 𝛼 > 0.
obstante,
si es
inestable básicamente quesien respuesta
si 𝛼1 ≤ 0,del 𝛼2 solución
≤ 0 e inestable si 𝛼1 > igual 0 oigual en𝛼mostrada
2el>ejemplo
0. Laenrespuesta
1 2 1
ya
ya
el
si que
que
cual las
las
se variables
variables
puede se
se
escribir
e encuentran
encuentran
inestable matricialmente
si desacopladas.
desacopladas.o comosiEl
bien El sistema Laserá
será estable
respuesta
𝛼 ≤ 0, 𝛼 ≤ 0 𝛼 > 0 𝛼 > 0.
1 2 1 2 1 2figura
obstante,
ya
el
si que
dinámica
cual las
se su solución
variables
del sistema
puede se es
en
escribir
e inestable básicamente
encuentran
cada variable,
matricialmente
si igual
desacopladas.
es o igual que
como
bien a en
la
si El el
mostrada ejemplo
sistema Laserá
en anterior,
laestable
respuesta
obstante, su escada básicamente bien
que asi anterior,
1 2 solución 1 2el ejemplo
𝛼que ≤las0, 𝛼2 sistema
≤ fases0se si 𝛼1desacopladas.
>en 0la 𝛼mostrada>7.2.
0. La
dinámica
ya
si
nro. que las
7.1; además,sistema
variables e
se seen encuentran
inestable
puede variable,
si
representar es
desacopladas.
la o bien
respuesta la
si El sistema
conjunta Laserá laestable
respuesta
por figura
medio
obstante, su es básicamente igual que en anterior,
𝛼 ≤ 0, 𝛼 ≤ 0 𝛼 > 0 𝛼 > 0.
dinámica
dinámica
ya que del
del
lasademás,sistema
sistema
variables seen
en cada
cada
encuentran variable,
variable, es
es
desacopladas. igual
igual aa la
laElmostrada
mostrada
sistema será en
en la figura
laestable
figura
1 7.1; 2conjunta
nro. 7.1; puede representar respuesta conjunta por medio

del𝛼diagrama
1 ≤ 0,del 𝛼2 sistema
≤ fases0se si 𝛼1 >en 0laola 𝛼mostrada
2 > 0. Laen
si
dinámica
del diagrama del de e se
inestable
en
que cadase variable,
muestra es ola
igualbien
figura asilaEl
nro. enrespuesta
laestable
figura
1 2 de fases que se muestra 1 2 7.2.
ya
nro.
nro.
si 7.1; variables
además,
además, se
se
e puede
puedeencuentran
inestable representar
representar
si la
la o respuesta
respuesta
bien si sistema
conjunta Laserá
por
por medio
medio
respuesta
■
del
nro. diagrama
dinámica del
7.1; además, en cada variable, enes la
igual figura nro.
asilanro. lamedio
figura
si e puede
inestable representar respuesta
bien conjunta por
enrespuesta
■
del diagrama
dinámica de
de
sistema fases que
que
en cadase
se muestra
muestra
variable, enes la
igual figura
figura a lanro.
mostrada 7.2.
7.2. la figura
■
nro. 7.1; además,
del diagrama de fases se puede
que se representar
muestra en lala respuesta
figura nro. conjunta
7.2. en por medio
■
dinámica del sistema en cada variable, es igual a la mostrada la figura

■
nro. 7.1; además, se puede representar la respuesta conjunta por medio
del
nro. diagrama
7.1; además, de fases
se que
puede se muestra
representar en la la figura
respuesta nro. 7.2.
conjunta por medio
■
del diagrama de fases que se muestra en la figura nro. 7.2.

■
del diagrama de fases que se muestra en la figura nro. 7.2.

■
167
167
167
167
167
173 Inicio
167
167
167
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑥2 𝑥2
𝛼1 > 0 𝛼1 < 0
𝛼2 > 0 𝛼2 > 0
Inestable Inestable

𝑥1 𝑥1

𝑥2 𝑥2
𝛼1 < 0 𝛼1 < 0
𝛼2 > 0 𝛼2 < 0
Inestable Estable

𝑥1 𝑥1

𝐴 = diag(𝛼1 , 𝛼2 ). Note que la estabilidad del sistema no depende del punto inicial,
Figura nro. 7.2. Planos de fase para el sistema dinámico dado por

sino de los valores de 𝛼1 y 𝛼2 .

7.1.1. Valores y vectores propios

con variables desacopladas, depende del signo de 𝛼 en la ecuación (7.2).

En los ejemplos anteriores se evidencia que la estabilidad de un sistema

Sin embargo, en el caso más general, dado por la ecuación (7.1), se debe
realizar una transformación que nos permita desacoplar el modelo; para
ello se emplean los valores y vectores propios del sistema.

Se tiene que 𝜆𝑖 es un valor propio (eigenvalor) de una matriz 𝐴 ∈ ℝ𝑛×𝑛

si se cumple la siguiente relación

𝐴𝜙𝑖 = 𝜆𝑖 𝜙𝑖 (7.11)

donde 𝜙𝑖 ∈ ℝ𝑛 es un vector columna, denominado eigenvector (o vector

propio) por la derecha. Igualmente, se puede establecer una relación
usando vectores fila, también conocidos como vectores propios por la

168
Inicio 174
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜓𝑖 𝐴 = 𝜆𝑖 𝜓𝑖
izquierda:

𝜓𝑖 𝐴 = 𝜆𝑖 𝜓𝑖
izquierda: (7.12)
(7.12)

a una𝑛 matriz
Los valores propios asociados a una matriz son únicos, pero no los

general, 𝑛; 𝑛 valores
2
vectores propiospropios
Los valores . En general, se tienen
asociados valores son
propios asociados
únicos, a una
pero no los

𝑛; por
matriz cuadrada
vectores propios . de
2
En tamaño se por tanto,
tienen se pueden agrupar
propios tanto
asociados los
a una
valores propios como
matriz cuadrada los vectores
de tamaño propios,
tanto, de
se la siguiente
pueden formatanto los
agrupar
Λ = diag(𝜆𝑖 )
valores propios como los vectores propios, de la siguiente forma
Λ = diag(𝜆
Ψ = matriz(𝜓 )
𝑖 𝑖)
(7.13)

Ψ = matriz(𝜓 )
(7.13)
Ψ𝐴 = ΛΨ
(7.14)
𝑖
Ψ𝐴 = ΛΨ
(7.14)
(7.15)
(7.15)
de esta última ecuación se puede concluir lo siguiente
𝐴 = Ψ−1 𝜆Ψ
de esta última ecuación se puede concluir lo siguiente
𝐴 = Ψ 𝜆Ψ
(7.16)
−1
(7.16)

donde Ψ =puede
Φ−1 y obtenerse
𝐴Φ = ΦΛ,usando
Otra versión equivalente puede obtenerse usando los eigenvectores

por la derecha, en donde Ψ = Φ−1 y 𝐴Φ −1= ΦΛ, a saber:

por Otra
la derecha,
versiónen
equivalente a saber:los eigenvectores
𝐴 = ΦΛΦ
𝐴 = ΦΛΦ−1
(7.17)
(7.17)
Esta relación, llamada eigen descomposición, es general para
cualquier matriz y permite
Esta relación, desacoplar
llamada las variables asociadas
eigen descomposición, a la ecuación
es general para

estado 𝑦, a saber:
diferencial
cualquier (7.1),ypara
matriz esto,
permite se definelas
desacoplar unvariables
nuevo vector de avariables
asociadas de
la ecuación

estado 𝑦, a saber: 𝑦 = Ψ𝑥
diferencial (7.1), para esto, se define un nuevo vector de variables de

𝑦 = Ψ𝑥
(7.18)
por tanto, (7.18)

Ψ𝑥̇ = 𝑦̇
por tanto,
Ψ
Ψ𝑥𝑥̇̇ =
=𝑦 ̇
Ψ𝐴𝑥
(7.19)

Ψ𝑥𝑦̇̇ =
= Ψ𝐴𝑥
(7.19)
ΛΨ𝑥
(7.20)

𝑦̇̇
𝑦 =
= ΛΨ𝑥
(7.20)
Λ𝑦
(7.21)

𝑦̇ = Λ𝑦
(7.21)
(7.22)
(7.22)
Nótese que esta ecuación presenta variables desacopladas porque Λ
es una matriz
Nótese quediagonal. Ahora
esta ecuación se verá variables
presenta cómo usar este simple porque
desacopladas Λ
concepto
para
es analizar
una matrizladiagonal.
estabilidad del sistema:
Ahora se verá cómo usar este simple concepto
si 𝜙𝑖 es un vector propio, entonces 𝛽𝜙𝑖 también es un vector propio
para analizar la estabilidad del sistema:
𝜙𝑖 es un vector propio, entonces 𝛽𝜙𝑖 también es un vector propio
2
2 si

169
169
175 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
Ejemplo nro. 7.4. Considérese el sistema lineal dado por
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑥̇ 1 −5 4 lineal 𝑥1 dado por

Ejemplo nro. 7.4. Considérese el sistema lineal dado por

( 𝑥̇ 1 ) = ( −5 4 ) ( 𝑥1 )
Ejemplo nro.
Ejemplo nro. 7.4.7.4. Considérese
Considérese el el sistema
sistema lineal lineal dado dado por
por

( 𝑥𝑥 ̇̇ 12 ) = ( −5 −3
−5 484 ) ( 𝑥 𝑥 121 )
Ejemplo nro. 7.4. Considérese el sistema
( 𝑥̇ 2 ) )= =( ( −3 8 ) )(( 𝑥2 ) )
(7.23)
(
𝑥̇̇ 122 ) = ( −5
𝑥 −3
−3 488 ) ( 𝑥
1
𝑥122 )
(7.23)
(
(7.23)
𝑥̇ 2 −3 8 𝑥2
(7.23)
cuyos valores y vectores propios son (7.23)

𝜆1 = −4
cuyos valores y vectores propios son

𝜆1 =son −4
cuyos
cuyos valores
valores yy vectores
vectores propios
propios son son
𝜆112 == 7−4
(7.24)
−4
cuyos valores y vectores propios
𝜆 2 = 7−4
(7.24)
𝜆
𝜆 =
= 7
(7.24)
(7.25)
𝜆2 = 7 −0.97
(7.24)
1
(7.25)
𝜙
𝜆21 = 7( −0.97 )
2
(7.24)
(7.25)
𝜙1 = ( −0.97 −0.24
−0.97 )
(7.25)

𝜙 = ( −0.24 )
(7.26)
𝜙11 = ( −0.97 −0.24 )
(7.25)
−0.24
(7.26)
𝜙1 = ( −0.32 )
(7.26)
𝜙2 = ( −0.24
(7.26)
−0.32 )
𝜙2 = ( −0.32 −0.94
−0.32 )
(7.26)
𝜙22 = =( ( −0.94 ) )
(7.27)
𝜙 −0.94
−0.32
−0.94 )
(7.27)
𝜙 = (
2 Λ y Φ como sigue,
(7.27)

además, se definen las matrices Λ y−0.94

(7.27)

Φ como sigue,
(7.27)
Λ yy Φ Φ como
además, se definen las matrices
matrices Λ
−4 0
= diag(𝜆1Λ, 𝜆y2Φ
Λ matrices ) =como
además, se se definen
definen las las matrices como sigue,sigue,
( −4sigue, 0 )
además,

Λ = diag(𝜆1 , 𝜆2 ) = ( −4 070 ) 0
−4
además, se definen las
Λ = diag(𝜆 , 𝜆 ) = ( 0 7 )
(7.28)
Λ = diag(𝜆11 , 𝜆22 ) = ( −4 0 077 )
0
(7.28)
Λ = diag(𝜆1 , 𝜆2 ) = ( )
(7.28)
0 7−0.32
(7.28)
−0.97
Φ = matriz(𝜙1 , 𝜙2 ) = ( −0.97 −0.32 )
(7.28)
Φ = matriz(𝜙1 , 𝜙2 ) = ( −0.24 −0.97 −0.94
−0.97 −0.32 )
−0.32
Φ = matriz(𝜙 , 𝜙 ) = ( −0.24 −0.94 )
(7.29)
Φ = matriz(𝜙11 , 𝜙22 ) = ( −0.97 −0.24 −0.94
−0.32 )
−0.24 −0.94
(7.29)
Φ = matriz(𝜙1 , 𝜙2 ) = ( )
(7.29)
con lo cual el sistema equivalente toma −0.24 −0.94
(7.29)
con lo cual el sistema equivalente toma la siguiente forma: (7.29)
𝑦̇ 1 =toma −4𝑦1 siguiente forma:
la siguiente forma:

𝑦̇ 1 = −4𝑦la
con lo cual el sistema equivalente
con lo cual el sistema equivalente toma la siguiente forma: toma la siguiente forma:

𝑦̇̇ 112 =
𝑦 = 7𝑦 −4𝑦
(7.30)
−4𝑦
1
con lo cual el sistema equivalente
𝑦̇̇ 2 = 7𝑦
(7.30)
2 11
𝑦
𝑦̇̇ 122 ==
= 7𝑦 −4𝑦
7𝑦22 1
(7.30)
(7.31)
𝑦
(7.30)
2 (7.31)
𝑦̇ 2 = 7𝑦2
(7.30)
(7.31)
Claramente, este sistema es inestable, ya que la variable 𝑦2 crecerá
(7.31)

𝑦
(7.31)
Claramente, este sistema es inestable, ya que la plano de𝑦
variable
𝑦22fases
2 crecerá
𝑦
indefinidamente
Claramente,
Claramente, este debido
este sistema
sistema a la es constante
es inestable,
inestable, positiva.
ya que El
ya que la
la variable
variable del
crecerá
crecerá
indefinidamente debido a la constante positiva. El plano de fases del
2fases del
sistema original
indefinidamente
Claramente,
indefinidamente y el
este sistema
debido
debidosistema a latransformado
constante
es
a latransformado inestable,
constante positiva. se
ya muestran
positiva.
que El
la en
plano
variable
El plano la
defigura
fases nro.
crecerá
defigura del
sistema
7.3. original y el sistema se muestran en la nro.
sistema
sistema original
indefinidamente
original yydebido
el
el sistema
sistema a latransformado
constante positiva.
transformado se
se muestran
muestran en
El plano
en la
defigura
la fases nro.
figura del
nro.
7.3.
7.3.
sistema original y el sistema transformado se muestran en la figura nro.
7.3.
𝑥. En este
7.3.El sistema desacoplado se interpreta como el resultado de una
𝑥.
El sistema desacoplado se interpreta como el resultado de caso,
una
𝜙1 reemplaza 𝑦vectores 𝑥. que
transformación lineal sobre cada uno de los vectores
𝑥.
El sistema
sistema desacoplado
desacoplado se interpreta
interpreta como el resultado
resultado de una
una
𝜙en 𝑦1 sistema
El se como el de
1 mientras
transformación lineal sobre cada uno de los vectores En este caso,
𝜙 𝜙
a 𝑦la .dirección
𝑦 𝑥.
el vector propiodesacoplado sea interpreta
launo dirección eldevector
𝜙en 𝑦11 sistema
transformación
El sistema lineal sobre cada cada uno de los
los
comovectores En este
el resultado este caso,
una
1 reemplaza
𝜙2𝑦propio a 𝑦la .dirección
transformación lineal sobre de En caso,
2 2
el vector propio mientras que el vector
11 reemplaza
𝜙 , 𝑦 𝜙 𝑦 2𝜙 Note
, 𝜙 𝑦 ■
propio apunta la dirección Note que el es ortogonal en
el plano𝜙22𝑦1apunta 1 la dirección 𝑦22 .1Note
el vector propio
transformación linealreemplaza
sobre cadaa la dirección
uno de los mientras
vectores que
En el
este vector
caso,
, 𝑦2 pero no en el plano 𝜙1 , 𝜙2 . que el1 sistema es ortogonal en ■
el vector mientras esque el vector
1 2 2
propio apunta la en
dirección que el ortogonal en
plano𝜙2𝑦𝑦11apunta
,, 𝑦
𝑦22 pero plano𝑦2𝜙 𝜙.11Note
,, 𝜙
𝜙22 .. que el sistema es ortogonal en ■
plano pero no el plano .
■
propio
el vector
propio apunta
propio en
en la dirección
reemplaza a la . Note
dirección que el sistema
mientras es ortogonal
que el en
vector

el plano 𝑦1 , 𝑦2 pero no en el plano 𝜙1 , 𝜙2 . ■

el plano
propio
el pero no
enno en
la en el plano
dirección
el

170
170
170
170
Inicio 170
176
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜙2
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑦2 𝑥2
𝑥 = Φ𝑦
𝑦2 𝑥2 𝜙2
𝑥 = Φ𝑦

𝜙1
𝑦1 𝜙𝑥11
𝑦1 𝑥1

𝑦 = Φ−1 𝑥
𝑦 = Φ−1 𝑥
Figura nro. 7.3. Plano de fases para el sistema dinámico (7.23) y el sistema
desacoplado
Figura nro.equivalente.
7.3. PlanoLade
matriz
fases de vectores
para propios
el sistema (Φ) puede
dinámico ser yinterpretada
(7.23) el sistema
como una transformación lineal.
desacoplado equivalente. La matriz de vectores propios (Φ) puede ser interpretada
como una transformación lineal.
Ejemplo nro. 7.5. Los valores propios asociados a un sistema dinámico
pueden sernro.
Ejemplo números complejos.
7.5. Los Considérese
valores propios el siguiente
asociados sistema
a un sistema dinámico
𝑥̇ −1 −3 𝑥
( 1 )=( )( 1 )
pueden ser números complejos. Considérese el siguiente sistema
𝑥̇ 12 1 −3
−1 −1 𝑥12
( )=( )( )
(7.32)
𝑥̇ 1 −1 𝑥2
cuyos valores propios son2 𝜆 = −1 ± 𝑗1.732 y, por
(7.32)

dada porson 𝜆 = −1 ± 𝑗1.732 y, por tanto, la dinámica del

tanto, la dinámica del
sistema
cuyos estarápropios
valores
sistema estará dada por𝑥(𝑡) = Φ diag(𝑒𝜆𝑖 𝑡 )Φ−1 𝑥(0)
𝑥(𝑡)en=laΦfigura
diag(𝑒nro. )Φ7.4,
𝑥(0)
(7.33)
𝜆𝑖 𝑡 −1
esta dinámica se muestra tanto en el plano de(7.33)
fases
como en el plano del tiempo, para diferentes condiciones iniciales.
esta dinámica se muestra en la figura nro. 7.4, tanto en el plano de fases
como en el plano del tiempo, para diferentes condiciones iniciales.

propio 𝑥,
Nótese que la parte real del valor propio define la forma en que

la variable 𝑥,
decae (o aumenta)
Nótese la magnitud
que la parte real delde la variable
valor mientras
define la formaque la
enparte
que
imaginaria
decae define lalafrecuencia
(o aumenta) magnitud de oscilación. El mientras
sistema es, por
que la tanto,
parte

■
estable (asintóticamente)
imaginaria si la parte
define la frecuencia dereal de cada uno
oscilación. de los valores
El sistema es, porpropios
tanto,

■
3
es negativa, pues eventualmente, la variable llegará a cero .
estable (asintóticamente) si la parte real de cada uno de los valores propios
3
es negativa, pues eventualmente, la variable llegará a cero .

Ejemplo nro. 7.6. Considérese un sistema lineal con la siguiente función

1
𝑥=( 2 )𝑢
de transferencia
Ejemplo nro. 7.6. Considérese un sistema lineal con la siguiente función
𝑠 + 2𝑠1 − 15
𝑥=( 2 )𝑢
de transferencia (7.34)

𝑠 formal.
+ 2𝑠 − 15
(7.34)
3 Ver (Perko, 2001) para un análisis más

3 Ver (Perko, 2001) para un análisis más formal.

171
171
177 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑥2 𝑥
𝑥2 𝑥

𝑥2 (𝑡)
𝑥2 (𝑡)
𝑥1 𝑡
𝑥1 𝑡
𝑥1 (𝑡)
𝑥1 (𝑡)

Figura nro. 7.4. Dinámica de un sistema en ℝ22 : i) plano de fases, ii) respuesta
Figura nro. 7.4. Dinámica de un
dinámica ensistema delℝtiempo.
funciónen : i) plano de fases, ii) respuesta
dinámica en función del tiempo.

El sistema se puede escribir en variables de estado, definiendo 𝑥̇ = 𝑦

El sistema se puede escribir en variables de estado, definiendo 𝑥̇ = 𝑦
en el marco del sistema transformado

𝑠22 𝑥 + 2𝑠𝑥 − 15𝑥 = 𝑢

en el marco del sistema transformado

𝑠 𝑥 + 2𝑠𝑥 − 15𝑥 = 𝑢
𝑠𝑦 + 2𝑦 − 15𝑥 = 𝑢
(7.35)

𝑠𝑦 + 2𝑦 − 15𝑥 = 𝑢
(7.35)
(7.36)

donde se ha empleado el hecho de que 𝑠𝑥 = 𝑦. De esta forma obtenemos

(7.36)

donde se ha empleado el hecho de que 𝑠𝑥 = 𝑦. De esta forma obtenemos

el sistema equivalente en espacio de estados

𝑥̇ 0 1 𝑥 0
el sistema equivalente en espacio de estados

( 𝑥̇ ) = ( 0 1 )( 𝑥 ) + ( 0 )𝑢
( 𝑦̇ ) = ( 15 −2 ) ( 𝑦 ) + ( 1 )𝑢
𝑦̇ 15 −2 𝑦 1
(7.37)
(7.37)

propios de 𝐴 pues la entrada 𝑢 solo mueve el punto de equilibrio, pero no

La estabilidad del sistema depende exclusivamente de los valores
propios de 𝐴 pues la entrada 𝑢 solo mueve el punto de equilibrio, pero no
La estabilidad del sistema depende exclusivamente de los valores

ninguna ley de control. En esta caso, los valores propios son 𝜆1 = 3, 𝜆2 =

cambia sus propiedades cualitativas iniciales del sistema, i.e., sin aplicar
ninguna ley de control. En esta caso, los valores propios son 𝜆1 = 3, 𝜆2 =
cambia sus propiedades cualitativas iniciales del sistema, i.e., sin aplicar
−5 los cuales hacen que el sistema sea inestable. Nótese que estos
−5 los cuales hacen que el sistema sea inestable. Nótese que estos valores
corresponden exactamente a los polos de la función de transferencia. ■
valores
corresponden exactamente a los polos de la función de transferencia. ■

7.2. El operador exponencial

7.2. El operador exponencial

Otra forma de analizar la estabilidad del sistema linealizado es mediante

Otra forma de analizar la estabilidad del sistema linealizado es mediante
el operador exponencial, el cual generaliza el concepto de exponencial
el operador exponencial, el cual generaliza el concepto de exponencial
172
172
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

matriz cuadrada, 𝐴
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑒 ∶ ℝ → ℝ 𝐴
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
al espacio de las matrices (Hale, 1980). Dada una
𝐴 𝑛×𝑛 𝑛×𝑛

definimos el operador diferencial 𝑒 ∞ ∶ ℝ → ℝ 𝐴

definimos el operador diferencial
al espacio de las matrices (Hale, 1980). Dada una matriz de cuadrada,
la siguiente
𝐴 𝑛×𝑛 una matriz𝑛×𝑛

𝑒∑ ∶1 ℝ → ℝ
forma:
al espacio de las matrices (Hale, 1980). Dada cuadrada,
𝐴 𝑛×𝑛 𝑛×𝑛
de la siguiente
𝑒 𝐴 = 𝐼 + ∞ 𝐴𝑘
∑ 𝑘! 1 𝑘
definimos
forma: el operador diferencial de la siguiente

𝑒 =𝐼+∑ 1𝐴
(7.38)
𝐴 𝑘=1
forma:
∞
𝑒𝐴 = 𝐼 + 𝑘=1 𝑘! 𝐴𝑘
(7.38)
𝑘!
(7.38)
Nótese que la exponencial de una𝑘=1 matriz no es el exponencial término
a término
Nótese que de los elementos de
la exponencial de la una matriz.
matrizEn no cambio, es una suma
es el exponencial de
término
amatrices,
Nótesepor
término de lo
que laque
los debemosde
exponencial
elementos asegurarnos
de una
la matrizque
matriz. Enno está
es elacotado,
exponencial
cambio, es unaes decir, que
término
suma de
ada como
término resultado
de los una matriz
elementos definita.
la Consideramos
matriz. En cambio,lo siguiente:
es una suma de
‖‖ 𝑘 finita.
‖‖ ‖𝐴𝐴
matrices, por lo que debemos asegurarnos que está acotado, es decir, que

‖‖𝐴 𝑥finita.
‖‖ = Consideramos … 𝐴𝑥‖
matrices, por lo que
da como resultado una matrizdebemos asegurarnos que está acotado,
Consideramos lo siguiente: es decir, que

‖‖ 𝑘 ‖‖ ‖𝐴𝐴𝑘
‖‖‖𝐴𝑘 𝑥 ‖‖‖ = ≤ ‖𝐴‖ … 𝐴𝑥‖
da como resultado una matriz lo siguiente: (7.39)
‖𝑥‖
‖‖𝐴 𝑥 ‖‖ = ‖𝐴𝐴𝑘 … 𝐴𝑥‖
(7.39)
≤ ‖𝐴‖𝑘 ‖𝑥‖
(7.40)
(7.39)
≤ ‖𝐴‖ ‖𝑥‖
(7.40)
(7.40)
En donde hemos usado una norma matricial inducida de la norma
vectorial correspondiente.
hemos usadoPor tanto, tenemos:
‖‖ ∑ ‖
En donde una norma matricial inducida de la norma

‖‖ 𝐴Por ‖‖ tanto, ‖‖ tenemos: 1 𝑘 ‖‖‖

∞
En donde
vectorial hemos usadoPor
correspondiente. una tanto,norma matricial inducida de la norma
tenemos:
‖‖𝑒 𝑥 ‖‖ = ‖‖‖ ∞ 𝐴 ‖‖‖ ‖𝑥‖
∑ 𝑘! 1 𝑘 ‖‖
‖‖‖𝑒𝐴 𝑥 ‖‖‖ = ‖‖‖𝑘=0
vectorial correspondiente.

‖‖ 𝐴 ‖‖ ‖‖‖∑ ∑ 1 𝐴𝑘 ‖‖‖ ‖𝑥‖

∞
𝑘! 𝐴 ‖‖𝑘 ‖𝑥‖
‖‖𝑒𝐴 𝑥 ‖‖ = ‖‖𝑘=01𝑘!‖𝐴‖
∞

‖‖𝑒 𝑥 ‖‖ ≤ ‖‖∞𝑘=0 ‖‖ ‖𝑥‖

∑ 𝑘! ‖
(7.41)
‖‖ 𝐴 ‖‖ 𝑘=0 1
‖‖𝑒 𝑥 ‖‖ ≤ ∑ ‖𝐴‖𝑘 ‖𝑥‖
𝑘
1
∞
𝑘!
(7.41)
‖‖𝑒 𝑥 ‖‖ ≤ 𝑘=0 ‖𝑥‖
‖ ‖ 𝑒 𝑘! ‖𝐴‖ ‖𝑥‖
𝐴 ‖𝐴‖
(7.41)
‖‖ 𝐴 ‖‖ 𝑘=0
‖‖𝑒 𝑥 ‖‖ ≤ 𝑒‖𝐴‖ ‖𝑥‖
‖‖‖𝑒𝐴 𝑥 ‖‖‖ ≤ 𝑒‖𝐴‖ ‖𝑥‖
Note que 𝑒 es una matriz, pero 𝑒‖𝐴‖ es un escalar; ahora dividimos
𝐴
‖‖ 𝐴 ‖‖ ‖‖ 𝐴 ‖‖
‖‖𝑒 𝑥‖‖que 𝑒𝐴 es unaelmatriz, 𝑒‖𝐴‖ ‖‖𝑒es𝑥un ‖‖ ≠escalar;
0:
‖‖ 𝐴 ‖‖que 𝑒𝐴 es una matriz, pero 𝑒‖𝐴‖ ‖‖ es ‖‖ escalar; ahora dividimos
por ‖‖𝑒 𝑥‖‖ y tomamos el supremo 𝑒 𝑥 ≠ 0:
por Note y tomamos supremo para
‖ ‖
pero ahora dividimos
‖‖ 𝐴 ‖‖ ‖‖ 𝐴 ‖‖
𝐴 un

por ‖‖‖𝑒𝐴 𝑥‖‖‖ y tomamos el supremo ‖𝑒 para 𝑥 ‖ ‖𝑒 𝑥 ‖ ≠ 0:

Note

sup ‖‖‖ 𝐴 ‖‖‖ ≤‖ 𝑒‖𝑥‖‖

para

‖𝑒‖𝑥‖ 𝑥‖
sup ‖‖‖𝑒‖‖𝐴 𝑥𝐴‖‖‖‖‖ ≤ 𝑒‖𝑥‖
sup ‖‖𝑥‖ ‖‖𝑒 ‖‖‖ ≤ ≤ 𝑒𝑒‖𝑥‖
(7.42)
‖𝐴‖

‖𝑥‖‖‖ 𝐴 ‖‖
‖‖𝑒 ‖‖ ≤ 𝑒
(7.42)
‖𝐴‖
‖‖𝑒𝐴 ‖‖ ≤ 𝑒‖𝐴‖
(7.42)

Con lo cual concluimos que ‖el operador ‖ exponencial está acotado

y, por tanto, genera siempre
Con lo cual concluimos que el operador exponencial una matriz finita. Es decir, seestá trata de un
acotado
operador
y, porCon bien
lo cual
tanto, definido que
concluimos
genera siempre que regresa
unaelmatriz una
operador matriz
finita. siempre
exponencial que
Es decir, seestálas entradas
trataacotado
de un
y, por tanto,
operador biengenera siempre
definido que regresa una matriz una matriz finita.siempre
Es decir, se las
que trata de un
entradas
operador bien definido que regresa173 una matriz siempre que las entradas
173
173
179 Inicio
 sup ≤𝑒
‖𝑥‖
‖‖ 𝐴 ‖‖
‖‖𝑒 ‖‖ ≤ 𝑒‖𝐴‖
(7.42)

Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

Con lo cual concluimos que el operador exponencial está acotado

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. MontoyaIntroducción
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
y, por tanto, genera siempre una
Montoya
matriz afinita. Es decir, se trata de un
eléctricos

operador bien definido que regresa una matriz siempre que las entradas
sean matrices finitas. Algunas propiedades del operador exponencial, son
las siguientes: 173

𝑒𝐵𝐴𝐵
𝐵𝐴𝐵−1 = 𝐵𝑒𝐴𝐴 𝐵−1 −1
−1
(7.43)
𝑒𝐴𝐴⊤ = (𝑒𝐴𝐴 )⊤⊤
⊤

𝑒−𝐴 = (𝑒𝐴𝐴 )−1

(7.44)
−𝐴 −1

det(𝑒𝐴𝐴 ) = 𝑒tr(𝐴)
(7.45)
tr(𝐴)

𝑒00𝑛×𝑛
𝑛×𝑛 = 𝐼
(7.46)
𝑛×𝑛
𝑛×𝑛
𝑒 = diag(𝑒𝜆𝜆11 , 𝑒𝜆𝜆22 , … , 𝑒𝜆𝜆𝑛𝑛 ), si Λ = diag(𝜆11 , 𝜆22 , … , 𝜆𝑛𝑛 )
(7.47)
Λ
Λ (7.48)

en donde 𝐼𝑛×𝑛 representa una matriz identidad de tamaño 𝑛 × 𝑛 y 0𝑛×𝑛

representa una matriz de ceros de tamaño 𝑛 × 𝑛. Analicemos cada una de
𝑛×𝑛 𝑛×𝑛

estas propiedades iniciando por la ecuación nro. (7.43). Para ello, usamos
la definición:
1
𝐵𝐴𝐵−1 =𝐼 + (𝐵𝐴𝐵 −1
𝑒𝐵𝐴𝐵 −1 ) + (𝐵𝐴𝐵 −1 −1 )(𝐵𝐴𝐵 −1−1 )+
2
−1

1
+ (𝐵𝐴𝐵−1 −1 )(𝐵𝐴𝐵 −1
−1 )(𝐵𝐴𝐵 −1−1 ) + …
6
1 1
=𝐵𝐵−1
−1 + 𝐵𝐴𝐵 −1−1 + 𝐵𝐴22 𝐵 −1−1 + 𝐵𝐴33 𝐵 −1−1 + ⋯
(7.49)
2 6
1 1
=𝐵 (𝐼 + 𝐴 + 𝐴22 + 𝐴33 + … ) 𝐵−1 −1 = 𝐵𝑒 𝐴
𝐴 𝐵 −1
2 6
−1

con este resultado podemos demostrar fácilmente las demás propiedades

del operador.

conmutación asociado a dos matrices 𝐴 y 𝐵, de la siguiente forma:

Además del operador exponencial, definimos el operador de

[𝐴, 𝐵] = 𝐴𝐵 − 𝐵𝐴 (7.50)

Algunas propiedades del operador conmutación son las siguientes44 :

[𝐴, 𝐴] = 0𝑛×𝑛𝑛×𝑛
[𝐴, 𝐼𝑛×𝑛 ] = 0
(7.51)
𝑛×𝑛 𝑛×𝑛
𝑛×𝑛
𝑒𝐴+𝐵
𝐴+𝐵 = 𝑒 𝐴𝐴 𝑒𝐵
𝐵 siempre que [𝐴, 𝐵] = 0
(7.52)
(7.53)
44 Se deja al lector la demostración de cada una de estas propiedades.

174
Inicio 180
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Esta última propiedad es particularmente importante, ya que indica

queEsta
las propiedades de la exponencial
última propiedad de una matriz
es particularmente no sonya
importante, exactamente
que indica
las mismas
que que la exponencial
las propiedades de un escalar.
de la exponencial de una matriz no son exactamente

Consideremos ahora una matriz 𝐴 con valores propios reales

las mismas que la exponencial de un escalar.

en 𝐴una propios Λ.reales

Λ. Los𝑃.
y diferentes
Consideremosde cero,
ahoraorganizados
una matriz conmatriz
valoresdiagonal Los

correspondientes vectores propios son organizados en una matriz 𝑃.

ycorrespondientes vectores
diferentes de cero, propios son
organizados en organizados
una matriz en una matriz
diagonal
Entonces, tenemos lo siguiente:

𝑃 𝐴𝑃 = Λ.
Entonces, tenemos lo siguiente:−1

𝑃−1 𝐴𝑃 = Λ.
(7.54)
(7.54)
Tomando el operador exponencial obtenemos:

𝑃−1 𝑒𝐴 𝑃 = 𝑒Λ ,
Tomando el operador exponencial obtenemos:

𝑃 𝑒 𝑃=𝑒 ,
(7.55)
−1 𝐴 Λ
(7.55)
𝑒𝐴 = 𝑃𝑒Λ 𝑃−1
de donde encontramos:

𝑒 = 𝑃𝑒 𝑃
de donde encontramos: (7.56)
𝐴 Λ −1

Note que 𝑒Λ es fácil de calcular, pues se trata de una matriz diagonal.

(7.56)

SoloNote
en ese 𝑒Λ eslafácil
quecaso, exponencial
de calcular, depues
la matriz es de
se trata la exponencial de cada
una matriz diagonal.
uno de
Solo enlos
esetérminos de la diagonal.
caso, la exponencial deCon esta expresión
la matriz podemos calcular
es la exponencial de cada
fácilmente
uno la exponencial
de los términos de una matriz
de la diagonal. Con conociendo
esta expresión suspodemos
valores y vectores
calcular
propios. la exponencial de una matriz conociendo sus valores y vectores
fácilmente
propios.
Ahora, usamos el concepto para darle solución a un sistema de
ecuaciones diferenciales
Ahora, usamos como el para
el concepto que sedarle
muestra a continuación:
solución a un sistema de
𝑥̇ = 𝐴𝑥
ecuaciones diferenciales como el que se muestra a continuación:

𝑥̇ = 𝐴𝑥
(7.57)

con 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝐴 ∈ ℝ𝑛×𝑛 y una condición inicial 𝑥(0) = 𝑥0 . Consideremos

(7.57)

𝑥 ∈ ℝ𝑛 ,derivada,
la siguiente 𝐴 ∈ ℝ𝑛×𝑛usando la definición 5
: 𝑥(0) = 𝑥0 . Consideremos
( 𝑡𝐴 ) la definición
1 ( (𝑡+ℎ)𝐴: )
con y una condición inicial
la siguiente derivada,𝑑 usando
𝑒 = ĺım 𝑒 − 𝑒𝑡𝐴
5

𝑑𝑡 (
𝑑 𝑡𝐴 ) ℎ→0 ℎ 1 ( )
𝑒 = ĺım 1 (𝑒(𝑡+ℎ)𝐴 − 𝑒𝑡𝐴 )
𝑑𝑡 ℎ→0 ℎ
= ĺım 𝑒𝑡𝐴 𝑒ℎ𝐴 − 𝑒𝑡𝐴
ℎ→0 ℎ 1 ( 𝑡𝐴 ℎ𝐴 )
= ĺım 1 𝑒 (𝑒 − 𝑒𝑡𝐴 )
(7.58)

ım ℎ 𝑒𝑡𝐴 𝑒ℎ𝐴 − 𝐼𝑛×𝑛

= ĺℎ→0
(7.58)
ℎ→0 ℎ 1 ( )
= ĺım 𝑒𝑡𝐴 𝑒ℎ𝐴 − 𝐼𝑛×𝑛
5 Note que la suma de 𝑡𝐴 + ℎ𝐴 se puede ℎ→0 ℎ
expandir debido a que el conmutador [𝑡𝐴, ℎ𝐴]
esque
5 Note cero.
la suma de 𝑡𝐴 + ℎ𝐴 se puede expandir debido a que el conmutador [𝑡𝐴, ℎ𝐴]
es cero.
175
175
181 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Analicemos el término en paréntesis del lado derecho de la ecuación:

1
𝑒ℎ𝐴 − 𝐼𝑛×𝑛 = (𝐼𝑛×𝑛 + ℎ𝐴 + ℎ2 𝐴2 + … ) − 𝐼𝑛×𝑛
2
1 2 2
= ℎ𝐴 + ℎ 𝐴 + …
(7.59)
2
dividimos por ℎ y tomamos el límite para obtener lo siguiente:
𝑑 ( 𝑡𝐴 )
𝑒 = 𝐴𝑒𝑡𝐴
𝑑𝑡
(7.60)

Por tanto, si 𝑥 = 𝑒𝑡𝐴 𝑥0 entonces

𝑥̇ = 𝐴𝑒𝑡𝐴 𝑥0 = 𝐴𝑥 (7.61)
con lo cual se concluye que (7.62) resuelve la ecuación diferencial.
𝑥(𝑡) = 𝑒𝑡𝐴 𝑥0 (7.62)

De esta forma, tenemos una herramienta más simple para dar

solución a un sistema de ecuaciones diferenciales. De cualquier forma,
su solución está directamente ligada a los vectores y valores propios,
por lo que ambas formas de solución son exactamente las mismas.
Lenguajes de programación como Matlab, Python o Julia permiten
calcular directamente la exponencial de una matriz, por lo que este
enfoque puede ser útil en esos casos.

7.2.1. Análisis en el plano

Se pueden determinar condiciones de estabilidad en sistemas en el plano,

usando las propiedades de la traza y el determinante, a saber:
det(𝐴) = 𝜆1 𝜆2
tr(𝐴) = 𝜆1 + 𝜆2
(7.63)
(7.64)
sea 𝐴 ∈ ℝ2 una matriz cuadrada, dada por

𝑎 𝑏
( )
𝑐 𝑑
(7.65)

176

Inicio 182
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

con lo cual los valores propios estarán dados por el siguiente polinomio,

𝑎−𝜆 𝑏
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = det ( )=0
𝑐 𝑑−𝜆
(7.66)

se expande esta expresión para obtener lo siguiente

(𝑎 − 𝜆)(𝑑 − 𝜆) − 𝑐𝑏 = 0
𝑎𝑑 − 𝑎𝜆 − 𝑑𝜆 + 𝜆2 − 𝑐𝑏 = 0
(7.67)

𝜆2 − (𝑎 + 𝑑)𝜆 + (𝑎𝑑 − 𝑐𝑏) = 0

(7.68)

𝜆2 − tr(𝐴)𝜆 + det(𝐴) = 0
(7.69)
(7.70)

𝐴; de esta ecuación se pueden hallar los valores propios

donde se han usado las definiciones de traza y determinante de la matriz

√
tr(𝐴) ± tr(𝐴)2 − 4 det(𝐴)
𝜆=
2
(7.71)

El sistema será estable siempre que tr(𝐴) ≤ 0 y det(𝐴) ≥ 0. Además, si

tr(𝐴)2 ≤ 4 det(𝐴), entonces la raíz cuadrada será negativa y, por tanto, el

solo es válido para sistemas dinámicos definidos en ℝ2 .

sistema será oscilatorio. Es importante hacer énfasis en que este método

Ejemplo nro. 7.7. Considérese el siguiente sistema dinámico

𝑥̇ 1 3 −8 𝑥
( )=( )( 1 )
𝑥̇ 2 5 −7 𝑥2
(7.72)

cuyos valores de traza y determinante son tr(𝐴) = −4 y det(𝐴) = 19. Por

de conocer explícitamente los valores propios, que en este caso son 𝜆 =

lo tanto, se puede concluir que el sistema es estable. Esto si necesidad

−2 ± 3.87𝑗 ■

Ejemplo nro. 7.8. Considérese ahora el siguiente sistema dinámico

⎛ 𝑥̇ 1 ⎞ ⎛ 1 −8 4 ⎞ ⎛ 𝑥1 ⎞
𝑥̇
⎜ 2 ⎟ ⎜ = 3 −2 −7 ⎟ ⎜ 𝑥2 ⎟
⎝ 𝑥̇ 3 ⎠ ⎝ 8 1 −9 ⎠ ⎝ 𝑥3 ⎠
(7.73)

177

183 Inicio
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A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

cuyos valores de traza y determinante son tr(𝐴) = −10 y det(𝐴) = 333.

No obstante, el sistema es de orden 3 y, por tanto, no podemos asegurar

tiene un valor propio positivo de 𝜆 = 4.58. ■

que sea estable con este criterio. De hecho, el sistema es inestable, pues

7.3. Análisis de un generador conectado a una barra

infinita

7.3.1. Modelo clásico

una línea con impedancia 𝑥𝑒𝑞 . Las tensiones son constantes, tanto en la
Considérese un generador conectado a una barra infinita a través de

barra infinita (𝐸𝐵 ) como internamente en el generador (𝐸 ′ ). El modelo

de segundo orden del sistema es el siguiente

2𝐻 𝑑𝜔
= 𝑃𝑀 − 𝑃max
́ sen(𝛿) − 𝜉∆𝜔
𝜔0 𝑑𝑡
(7.74)
𝑑𝛿
= ∆𝜔
𝑑𝑡
(7.75)

𝐸 ′ 𝐸𝐵
donde
𝑃max
́ =
𝑥 ′ + 𝑥𝑒𝑞
(7.76)

Si se linealiza este sistema al rededor del punto de equilibrio (𝛿0 , 𝜔0 ),

se obtiene lo siguiente:

2𝐻 𝑑∆𝜔
= 𝑝𝑀 − (𝑃max
́ sen(𝛿0 ) + 𝑃max
́ cos(𝛿0 )∆𝛿) − 𝜉∆𝜔
𝜔0 𝑑𝑡
(7.77)
𝑑∆𝛿
= ∆𝜔
𝑑𝑡
(7.78)

a la potencia mecánica, i.e., 𝑃𝑚𝑎𝑥 sen(𝛿0 ) = 𝑝𝑀 , con lo cual, el sistema

En el punto de equilibrio se conoce que la potencia eléctrica es igual

178

Inicio 184
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linealizado es el siguiente

∆𝜔̇ − ∆𝜔
𝜉 −𝑃𝑚𝑎𝑥 cos(𝛿0 )
( ̇ ) = ( 2𝐻∕𝜔0 )( )
∆𝛿 ∆𝛿
2𝐻∕𝜔0
1 0
(7.79)

de un sistema dinámico definido en ℝ2 . Por tanto, para que el sistema sea

Se puede usar el criterio de la traza y el determinante, ya que se trata

estable, necesariamente:

𝜉
tr = − ≤0
2𝐻∕𝜔0
(7.80)

𝑃𝑚𝑎𝑥 cos(𝛿0 )
det = ≥0
2𝐻∕𝜔0
(7.81)

tanto 𝜔0 como 𝑃𝑚𝑎𝑥 y 𝐻 son positivos, entonces una condición suficiente

para que el sistema sea estable, es que 𝜉 ≥ 0 y que cos(𝛿0 ) ≥ 0. Esta
última condición implica que 𝛿0 ≤ 𝜋∕2.

Bajo este modelo, la inercia del sistema no influye directamente en

la estabilidad. Sin embargo, esta afecta el comportamiento oscilatorio, el
cual se presenta cuando

́ cos(𝛿0 )
𝑃max
𝜉2 ≤ 8
𝜔0
(7.82)

Esta es una condición general para cualquier máquina que se pueda

representar con el modelo de segundo orden.

Ejemplo nro. 7.9. Considérese ahora el efecto de una turbina

termoeléctrica con control primario tal y como se muestra en la figura
nro. 7.5.

El modelo linealizado toma entonces la siguiente estructura:

⎛ − 0 ⎞ ∆𝜔
⎛ ∆𝜔̇ ⎞
𝜉𝜔 −𝑃𝑚𝑎𝑥 cos(𝛿0 )𝜔0 𝜔0
⎛ ⎞
⎜ 1 ⎟ ∆𝛿
⎜ ∆𝛿̇ ⎟ = 0 0
2𝐻 2𝐻 2𝐻
⎜ ⎟
⎜ 𝑘𝑃 ⎟ ∆𝑝
⎝ ∆𝑃̇ 𝑀 ⎠ − 0 − ⎝ 𝑀 ⎠
(7.83)
1
⎝ 𝑇𝑇 𝑇𝑇 ⎠

179

185 Inicio
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A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝜔0 𝑃0
control

𝑝𝑀
turbina
−𝜔
1
𝑘𝑃
primario
1+𝑇𝑇 𝑠
+ +

Figura nro. 7.5. Modelo simplificado de un sistema turbina + control primario

de frecuencia

Observe que en este caso 𝑝𝑀 no es una entrada, sino una variable de

estado. Esto significa que la potencia mecánica no es constante, sino que
depende de la dinámica de la turbina y el control primario. El modelo es
ahora de tercer orden y, por tanto, el criterio de la traza y el determinante

■
no puede ser empleado. Por lo cual para determinar su estabilidad se
requiere de calcular los valores propios de la matriz de transición.

7.3.2. Modelo transitorio

Considérese ahora el modelo transitorio de la máquina, el cual toma la

∆𝑥̇ = 𝐴∆𝑥 + 𝐵∆𝑢

siguiente estructura:
(7.84)
donde las variables de estado son ∆𝑥 = (∆𝜔, ∆𝛿, ∆𝐸𝑞′ , ∆𝐸𝐹 ), las variables
de control son ∆𝑢 = (∆𝑝𝑀 , ∆𝑉𝑟𝑒𝑓 ) y las matrices 𝐴, 𝐵 son las siguientes:

⎛ − 0 − 1 0 − 2 0 0 ⎞
𝜉𝜔 𝑘 𝜔 𝑘 𝜔

⎜ 1 0 0 0 ⎟
2𝐻 2𝐻 2𝐻

𝐴=⎜ 0 − ′
𝑘4
− ′
1 1 ⎟
⎜ ⎟
(7.85)
⎜ 0 ⎟
𝑇𝑑0 𝑇𝑑0 𝑘3 𝑇𝑑0
′

− − −
𝑘5 𝜅𝐴 𝑘6 𝜅𝐴 1

⎝ 𝑇 𝐴 𝑇 𝐴 𝑇 𝐴 ⎠
⎛ 2𝐻 0 ⎞
𝜔0

⎜ 0 0 ⎟
𝐵=⎜ 0 0 ⎟
⎜ 1 ⎟
(7.86)
0
⎝ 𝑇𝐴 ⎠

La estabilidad del sistema estará dada por los valores propios de 𝐴.

180

Inicio 186
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Ejemplo nro. 7.10. Considérese una máquina síncrona con los

siguientes parámetros del modelo dinámico: 𝐻 = 12[𝑠], 𝜉 = 2.8,𝑇𝑑0 =

parámetros del ejemplo nro. 5.5 (capítulo 5). Se asumen, además, los
′

2.3[𝑠]. Se desprecia la dinámica del sistema de excitación. El sistema toma

la siguiente estructura,

⎛ −𝜉𝜔0 ∕(2𝐻) −𝑘1 𝜔0 ∕(2𝐻) −𝑘2 𝜔0 ∕(2𝐻) ⎞

𝐴=⎜ 1 0 0 ⎟
⎝ 0 −𝑘 ∕𝑇 −1∕(𝑇 𝑘 ) ⎠
(7.87)
′ ′
4 𝑑0 𝑑0 3

⎛ 𝜔0 ∕(2𝐻) 0 ⎞
𝐵=⎜ 0 0 ⎟
⎝ 0 1∕𝑇𝑑0 ⎠
(7.88)
′

en este caso

⎛ −43.9823 −49.8810 −34.6120 ⎞

𝐴 = ⎜ 1.0000 0 0 ⎟
⎝ 0 −0.6706 −1.3741 ⎠
(7.89)

cuyos valores propios son

𝜆1 = −42.8039
𝜆2 = −0.5214
(7.90)

𝜆3 = −2.0312
(7.91)
(7.92)

■
Por lo tanto, podemos concluir que el sistema es asintóticamente
estable.

Ejemplo nro. 7.11. Se analiza ahora el sistema de excitación con 𝑇𝐴 =

0.05[𝑠] y 𝜅𝐴 = 1. La matriz 𝐴 está dada por la expresión (7.87) la cual se
puede evaluar numéricamente como se muestra a continuación:

⎛ −43.9823 −49.8810 −34.6120 0 ⎞

⎜ 1 0 0 0 ⎟
𝐴=
⎜ 0 −0.6706 −1.3741 0.4348 ⎟
(7.93)

⎝ 0 0.2651 −0.4422 −20 ⎠

181

187 Inicio
Introducción
A. a la
Garcés, WJ.
WJ. Estabilidad
Gil, de Sistemas Eléctricos
OD. Montoya
Montoya de Potencia
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, Gil, OD. Introducción a
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

los valores
los valores propios
propios son:
son:

𝜆11
𝜆 = −42.8038
= −42.8038
los valores propios son:

𝜆1 = −42.8038
𝜆 =
= −2.0337
(7.94)
𝜆22 −2.0337
(7.94)

𝜆2 = −2.0337
(7.94)
𝜆 =
= −0.5288
(7.95)
𝜆3 −0.5288
(7.95)

𝜆33 = −0.5288
(7.95)
𝜆 =
= −19.9901
(7.96)
𝜆4 −19.9901
(7.96)

𝜆44 = −19.9901
(7.96)
(7.97)
(7.97)
(7.97)

En
En este
este caso,
caso, la
la excitación
excitación no
no afecta
afecta significativamente
significativamente los
los primeros
primeros

■
En este caso, la excitación nocontinúa
afecta significativamente los primeros
■
tres
tres valores propios y el sistema continúa siendo asintóticamente estable.
valores propios y el sistema siendo asintóticamente estable.
■
tres valores propios y el sistema continúa siendo asintóticamente estable.

Ejemplo
Ejemplo nro.
nro. 7.12.
7.12. Considérese
Considérese ahora ahora el el caso
caso en en que
que se se incluye
incluye tanto
tanto

𝑇𝑇 == 22
Ejemplo nro.como
7.12. un Considérese ahora el caso en que se incluye tanto
que 𝑇
la
la excitación como un modelo aproximado de la turbina yy el
excitación modelo aproximado de la turbina el control
control

𝑘 = 0.01. que 𝑇𝑇𝑇 = 2

la excitación como un modelo aproximado de la turbina y el control
𝑘 = 0.01. La matriz de linealización toma la siguiente forma:
primario, tal
primario, tal como
como sese muestramuestra en en la la figura
figura nro. nro. 7.87.
7.87. Se Se asume
asume que

y 𝑘𝑃𝑃 = 0.01. La matriz de linealización toma la siguiente forma:

𝑃
yyprimario, tal La
como se muestra
matriz de en la figura
linealización toma nro.la7.87. Se asume
siguiente forma:

⎛⎛ − 𝜉𝜔00 − 𝑘 − 00 𝜔00 ⎞
− − − 𝜔0 ⎞
𝜉𝜔 𝑘11 𝜔 𝜔00 𝑘
𝑘22 𝜔𝜔00 𝜔
⎛⎜ − 2𝐻 − 2𝐻 − 2𝐻
𝜉𝜔 𝑘2𝐻 𝜔0 𝑘2𝐻 𝜔0
0 2𝐻 ⎞ ⎟
⎜ 112𝐻 002𝐻 002𝐻 00 00 ⎟⎟
2𝐻 0 1 2 2𝐻
⎜⎜ 1 0 0 0
2𝐻
0 ⎟
⎜⎜ 00 − 𝑘𝑘′44 −
− − ′ 11 00 ⎟⎟
𝑘 1 1
𝐴 =
1
𝐴=
4

0 −𝑘𝑇𝑑0 − 𝑇𝑘𝑑0 0 ⎟
1′′
𝐴 = ⎜⎜ 0
𝑇 𝑇 𝑘 𝑇
⎟
′ ′
𝑘3 𝑇𝑑0
− 𝑘5 𝜅 𝐴 − − 𝑘6 𝜅𝐴 − −1 0 ⎟
3 (7.98)
⎜⎜ 0 − 0
′𝜅𝐴 ′6 𝜅𝐴 ′1
(7.98)
𝑇55𝑑0 𝑇𝑘𝑑0 𝑘𝐴3 𝑇𝑑0
𝑑0 𝑑0 𝑑0
𝑘 𝜅 𝜅 1
⎟
⎜⎜ −0𝑘𝑘𝑃𝑃 − 0𝑇𝑇𝐴𝐴 − 0𝑇𝑇𝐴𝐴 −0𝑇𝑇𝐴𝐴 −011 ⎟⎟
𝐴 6
(7.98)
𝑇 𝐴 𝑇 𝐴 𝑇 𝐴

−
⎜⎝ − 𝑇𝑇𝑃𝑇𝑇 0 0 0 −
0 0 0 − 𝑇𝑇𝑇𝑇 ⎟⎠⎠
𝑘 1
⎝ 𝑇𝑇
⎝ 𝑇𝑇
⎠
cuyos valores propios
cuyos valores propios son son

𝜆11 =
𝜆 = −42.80196
−42.80196
cuyos valores propios son

𝜆1 = −42.80196
𝜆22 == −2.03008
−2.03008
(7.99)
𝜆
(7.99)

𝜆 = −2.03008
(7.99)
𝜆233 =
= −0.98654
−0.98654
(7.100)
𝜆
(7.100)

𝜆3 = −0.98654
(7.100)
𝜆 = −0.54918
−0.54918
(7.101)
𝜆44 =
(7.101)

𝜆4 = −0.54918
(7.101)
𝜆 = −0.48867
(7.102)
𝜆5 = −0.48867
(7.102)

𝜆55 = −0.48867
(7.102)
(7.103)
(7.103)
(7.103)

Los
Los dos
dosaprimeros
primeros valores
valores propios
propios son
son relativamente
relativamente similares
similares aa los
los
Los dos
Introducción
ejemplos primeros
anteriores. valores
la estabilidad
Esto propios
de sistemas
justifica el usoson
eléctricos
de relativamente similares
A. Garcés, WJ.
modelos a los
Gil, OD. Montoya
simplificados cuando
ejemplos anteriores. Esto justifica el uso de modelos simplificados cuando
ejemplos
se tiene anteriores.
tiene poca
poca Esto justifica
información de los el uso de modelos
los parámetros
parámetros de la simplificados
la máquina.
máquina. Además, cuando
bajo
se información de de Además, bajo

■
se tiene poca información de los parámetros de la máquina.
las condiciones paramétricas presentadas, se concluye que el sistema Además, bajo
continúa siendo asintóticamente estable. 182
182
182

Inicio 188
7.4. Actividades
 ■
■
las
las condiciones
condiciones paramétricas
paramétricas presentadas,
presentadas, se
se concluye
concluye que
que el
el sistema
sistema
continúa siendo asintóticamente estable.
continúa siendo asintóticamente estable.
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

7.4.
7.4. Actividades
Actividades

ℝ
ℝ usando el criterio de la traza y el determinante
1.
1. Determinar la
la estabilidad
estabilidad de
de cada
cada uno
uno de
de los
los siguientes
siguientes sistemas
sistemas en
2
Determinar en
2 usando el criterio de la traza y el determinante

−3
−3 55
𝐴
𝐴= ( 8 7 )
=( )
8 7
(7.104)
(7.104)

−3
−3 55
𝐴
𝐴= ( −8 −7 )
=( )
−8 −7
(7.105)
(7.105)

00 11
𝐴
𝐴= ( −1 −2 )
=( )
−1 −2
(7.106)
(7.106)

−10
−10 −15
−15
𝐴
𝐴= ( −10 −2 )
=( )
−10 −2
(7.107)
(7.107)

2.
2. Repetir
Repetir el
el problema
problema anterior,
anterior, pero
pero esta
esta vez
vez usar
usar los
los valores
valores propios.
propios.
3.
3. Hallar
Hallar la
la respuesta
respuesta dinámica
dinámica para
para cada
cada uno
uno de
de los
los sistemas
sistemas de
de

iniciales 𝑥(0)
𝑥(0) =
= 22 yy 𝑦(0)
𝑦(0) =
= −1.
−1.
punto anterior usando la función ode45 de Matlab y considerando
punto anterior usando la función ode45 de Matlab y considerando
como
como condiciones
condiciones iniciales
4.
4. Determinar
Determinar loslos puntos
puntos de
de equilibrio
equilibrio asociados
asociados al
al siguiente
siguiente sistema
sistema
dinámico.
dinámico. Determine cuáles de estos puntos son estables y cuáles
Determine cuáles de estos puntos son estables y cuáles
son
son inestables
inestables (linealizar
(linealizar alrededor
alrededor de
de cada
cada uno
uno dede los
los puntos
puntos de
de
equilibrios).
equilibrios).

𝑥̇̇ 11
𝑥 =
= −𝑥
−𝑥11 +
+ 3𝑥
3𝑥22
𝑥̇̇ 2
𝑥 =
= −𝑥
−𝑥2 ++𝑥
(7.108)
𝑥13
3
(7.108)
2 2 1
(7.109)
(7.109)

5.
5. Analice
Analice la
la estabilidad
estabilidad del
del sistema
sistema presentado
presentado en en elel ejemplo
ejemplo nro.
nro.
A. Garcés, WJ. Gil, OD. MontoyaIntroducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
5.3
5.3 del capítulo 5. Considere los siguientes casos: i) sistema
del capítulo 5. Considere los siguientes casos: i) sistema sin
sin
compensación
compensación serie
serie ni
ni compensación
compensación paralela;
paralela; ii)
ii) sistema
sistema con
con
compensación serie únicamente; iii) sistema con compensación
paralelo únicamente. Comparar183 los modos de oscilación en cada
183
caso.

6. Mostrar la respuesta dinámica frente a un escalón en la potencia

mecánica para cada uno de los tres casos analizados en el punto
anterior.

7. Mostrar la respuesta dinámica frente a un cambio en la tensión

de referencia en el ejemplo nro. 7.3.2.
189 Inicio
8. Implementar el modelo de Heffron-Philips en matlab-simulink.
Mostrar la respuesta dinámica frente a cambios unitarios de tensión
 paralelo únicamente. Comparar los modos de oscilación en cada
caso.

6.
Introducción Mostrar la respuesta
a la Estabilidad de Sistemas dinámica
Eléctricos de frente
Potenciaa un escalón en la potencia
mecánica para cada uno de los tres casos analizados en el punto
anterior.

7. Mostrar la respuesta dinámica frente a un cambio en la tensión

de referencia en el ejemplo nro. 7.3.2.

8. Implementar el modelo de Heffron-Philips en matlab-simulink.

Mostrar la respuesta dinámica frente a cambios unitarios de tensión
y/o potencia activa. Comparar con el modelo en espacio de estados.

9. Demostrar las propiedades tanto del operador exponencial como

del conmutador, presentados en la sección 7.2.

10. Calcular la exponencial de una matriz aleatoria 𝐴 y el resultado

de tomar el exponencial término a término. Compare y analice los
dos resultados.

184

Inicio 190
8 CAPÍTULO
OCHO
 8
Capítulo
Análisis de sensibilidad

Resumen: En este capítulo presentamos varias herramientas para realizar

análisis de sensibilidad en un sistema dinámico. Este tipo de análisis permite
determinar el efecto de un parámetro sobre la estabilidad del sistema, bajo
un conjunto dado de supuestos.

8.0.1. Equilibrios hiperbólicos

En esta sección estudiaremos el efecto de la variación de un parámetro

físico o de control, en la estabilidad de un sistema dinámico. Este tipo de
estudio nos permite analizar las propiedades del sistema y determinar
las posibles acciones para mejorar las condiciones dinámicas de pequeña

(8.1), en donde 𝑥 representa las variables de estado y 𝛼 es un parámetro

señal. Consideremos una ecuación diferencial como la que se presenta en

𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝛼) (8.1)

Asumimos, por simplicidad, que 𝛼 es un único parámetro real, aunque

en la práctica puede ser un conjunto de parámetros. La elección de este

185
193 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

parámetro depende del problema en particular. Por ejemplo, podemos

parámetro depende del problema en particular. Por ejemplo, podemos
estar interesados
parámetro depende en del
mejorar el coeficiente
problema en particular. de amortiguamiento de un
Por ejemplo, podemos
estar interesados en mejorar el coeficiente de amortiguamiento de un
sistema
estar cambiandoenalguna
interesados constante
mejorar de control
el coeficiente o algún parámetrode
de amortiguamiento físico
un
sistema cambiando alguna constante de control o algún parámetro físico
como la cambiando
sistema inercia o laalguna
constante de tiempo
constante de de la válvula.
control o algún parámetro físico
como la inercia o la constante de tiempo de la válvula.
como la inercia o la constante de tiempo de la válvula.
Analizamos el sistema en pequeña señal, por lo que definimos un
Analizamos el sistema en pequeña señal, por lo que definimos un
𝑥
sistema lineal aproximado
Analizamos el sistema que representa
en pequeña la dinámica
señal, por lo quepara variaciones
definimos un
𝑥00 :
sistema lineal aproximado que representa la dinámica para variaciones
al rededor del punto de equilibrio 𝑥0 :
al rededor
sistema del
lineal punto de
aproximado equilibrio
que representa: la dinámica para variaciones
𝑥̇ = 𝐴𝑥
al rededor del punto de equilibrio
𝑥̇ = 𝐴𝑥
𝑥̇ = 𝐴𝑥
(8.2)
(8.2)

𝜕𝑓
(8.2)

𝐴 = ( 𝜕𝑓 )
en donde,
en donde,
𝐴 = ( 𝜕𝑓 𝜕𝑥 )𝑥=𝑥0
𝐴 = ( 𝜕𝑥 )𝑥=𝑥0
en donde, (8.3)

𝜕𝑥 𝑥=𝑥0
(8.3)
(8.3)
Los valores propios asociados a este sistema pueden ser representados
Los valores propios asociados a este sistema pueden ser representados
en elLos
plano complejo,
valores propioscomo se muestra
asociados a esteen la figura
sistema nro. 8.1.
pueden ser Es importante
representados
en el plano complejo, como se muestra en la figura nro. 8.1. Es importante
observar
en que
el plano los modos
complejo, complejos
como se muestra siempre están nro.
en la figura en pares conjugados
8.1. Es importanteyy
observar que los modos complejos siempre están en pares conjugados
producenque
observar oscilaciones que se atenúan o incrementan dependiendo del
producen oscilaciones que se atenúan o incrementan dependiendo dely
los modos complejos siempre están en pares conjugados
signo de laoscilaciones
producen parte real del valor
que se propio. o incrementan dependiendo del
atenúan
signo de la parte real del valor propio.
signo de la parte real del valor propio.
imag
imag

𝜆𝐵 𝜆𝐷
imag
𝜆𝐵 𝜆𝐷
𝜆𝐵 𝜆𝐷
𝜆𝐶
𝜆𝐶
𝜆
𝜆𝐶𝐹
𝜆𝐹
𝜆𝐴 𝜆𝐹 𝜆𝐸
𝜆𝐴 𝜆𝐸
real
real
𝜆𝐴 𝜆𝐶∗∗ 𝜆𝐸
real
𝜆𝐶
𝜆𝐶∗
𝜆𝐵∗∗ 𝜆𝐷∗
𝜆𝐵 𝜆𝐷∗
𝜆∗ asintóticamente 𝜆𝐷∗
Estable𝐵 asintóticamente
Estable Inestable
Inestable
Estable asintóticamente Inestable
Figura nro. 8.1. Modos de oscilación de un sistema dinámico representados en
Figura nro. 8.1. Modos de oscilación de un sistema dinámico representados en
el plano complejo.
Figura nro. 8.1. Modos de oscilación de un sistema dinámico representados en
el plano complejo.
el plano complejo.

Decimos que el equilibrio es hiperbólico si real(𝜆) ≠ 0; así, un

Decimos que el equilibrio es hiperbólico si real(𝜆) ≠ 0; así, un
𝜆𝐴 , 𝜆𝐵 , 𝜆𝐷 osi𝜆real(𝜆)
𝜆𝐴 , 𝜆𝐵 , 𝜆𝐷 o 𝜆𝐸𝐸 tendrá ≠
tendrá un 0;
sistema dinámico con valores propios 𝜆𝐴 , 𝜆𝐵 , 𝜆𝐷 o 𝜆𝐸 tendrá un equilibrio
sistema dinámico
Decimos que con valores propios
el equilibrio es hiperbólico equilibrio
así, un
sistema dinámico con valores propios un equilibrio
186
186
186
Inicio 194
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

hiperbólico. Además, si real(𝜆) < 0 podemos asegurar que el sistema es

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

estable. Los puntos

hiperbólico. Además, si real(𝜆)
sobre < 0 podemos
el eje imaginario (𝜆𝐶asegurar
) producen queuna oscilación
el sistema es
constante
estable. y, por
Los tanto,
puntos se consideran
sobre el eje imaginario (𝜆𝐶aunque
estables, no asintóticamente.
) producen una oscilación

No obstante, estos puntos pueden llegar a ser inestables si 𝐴elcambian

No obstante,
constante estos
y, por puntos
tanto, pueden llegar
se consideran a ser
estables, inestables
aunque si el modelo
no asintóticamente.

matriz 𝐴 cambian
proviene de una linealización, ya que los valores de la matriz modelo
con respecto
proviene del linealización,
de una punto sobre elyacual
queselosrealiza
valoresdicha
de lalinealización. Una
pequeña
con variación
respecto del puntoen sobre
un parámetro
el cual se yrealiza
el sistema
dicha puede pasar aUna
linealización. ser
inestable. variación
pequeña De allí la importancia de los equilibrios
en un parámetro y el sistema hiperbólicos.
puede pasar En aotras
ser

𝜆
palabras, los
inestable. De estudios de estabilidad
allí la importancia deequilibrios
de los pequeña señal son insuficientes
hiperbólicos. En otras

𝜆 es puramente
palabras, los estudios de estabilidad de pequeña señal son (i.e.,
en sistemas en los cuales es puramente imaginaria sistema
insuficientes
no-hiperbólicos).
en sistemas en los Encuales
estos casos debemos usar el segundo
imaginaria criterio
(i.e., sistemade
Lyapunov (HaddadEn
no-hiperbólicos). and Chellaboina,
estos 2008).usar el segundo criterio de
casos debemos
Lyapunov (Haddad and Chellaboina, 2008).

8.1. Bifurcaciones
8.1. Bifurcaciones
Consideremos un sistema dinámico dado por (8.1) en donde 𝑓 es continua
con respecto a 𝑥 a 𝛼. La linealización 𝑓 es continua
𝜆 = eig(𝐴).
a 𝑥 y a 𝛼. La linealización de este sistema está dada por (8.2)
Consideremos unysistema dinámico dado depor
este(8.1)
sistema está dada
en donde por (8.2)

𝐴
y sus correspondientes valores propios son 𝜆 = eig(𝐴). Obviamente, el
yconsusrespecto
correspondientes valores propios son Obviamente, el

parámetro𝐴𝛼.dependerá 𝜆 = eig(𝐴)
jacobiano dependerá no solo del punto de equilibrio sino también del

𝛼. aDeseamos 𝜆 =deja
eig(𝐴)
jacobiano Deseamosno monitorear los modos
solo del punto de oscilación
de equilibrio sino también del

𝜆 𝜆
con respecto
parámetro este parámetro. Resulta
monitorear los evidente
modos deque el sistema
oscilación de
𝐶
𝜆𝐹 . hiperbólico de 𝜆 el 𝜆𝐶 o en
ser hiperbólico cuando la parte real de se hace cero,
con respecto a este parámetro. Resulta evidente que el sistema deja ya sea en o en
de

𝜆 por ejemplo, cuando el sistema pasa de tener un modo 𝜆 a

ser Una bifurcación
cuandose produce cuando
la parte real sesistema
hace cero,cambia
ya seadeenmodo de
𝐹 . Una bifurcación se produce cuando el sistema cambia de modo 𝐵de
un modo 𝜆𝐶por 𝜆𝐵 a
oscilación,

un modo 𝜆𝐶 en la figura nro. 8.1. Esta bifurcación se denomina tipo Hopf.

oscilación, en la figura nro.
ejemplo, 8.1. Esta
cuando bifurcación
el sistema pasa dese denomina
tener un modo tipo Hopf.

𝜆
Cuando el sistema pasa a tener un modo de oscilación como el dado por
𝐹
𝜆
1
,
Cuando decimos que se produce una bifurcación tipo tangencial
el sistema pasa a tener un modo de oscilación como el dado por . Nótese que
la𝐹bifurcación
, decimos que tipo
seHopf solouna
produce se puede producir
bifurcación entangencial
tipo sistemas de1 grado igual
. Nótese que
o mayor
la a 2, ya
bifurcación que
tipo un solo
Hopf sistema de grado
se puede 1 noen
producir produce
sistemasvalores
de grado propios
igual
complejos.
o mayor a 2, ya que un sistema de grado 1 no produce valores propios
complejos.
Ejemplo nro. 8.1. Considere el siguiente sistema dinámico de grado uno:

𝑥̇ = 𝛼 − 𝑥2
Ejemplo nro. 8.1. Considere el siguiente sistema dinámico de grado uno:

𝑥̇ = 𝛼 − 𝑥
(8.4)
2
1 (8.4)
Esta bifurcación también se conoce como tipo fold,limit-point,saddle-node, o turning
1 Estapoint.
bifurcación también se conoce como tipo fold,limit-point,saddle-node, o turning
point.
187
187
195 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

√
Este sistema tiene un equilibrio en 𝑥0 = ± 𝛼. Este equilibrio es
hiperbólico para 𝛼 > 0 mientras que en 𝛼 = 0 se produce una bifurcación

parámetro 𝛼. ■
tipo tangencial. La figura nro. 8.2 muestra el punto de equilibrio vs. el

𝑥0

equilibrio hiperbólico

𝛼
bifurcación tangencial

Figura nro. 8.2. Bifurcación tangencial en el espacio paramétrico 𝛼.

Ejemplo nro. 8.2. Considere el siguiente sistema dinámico en el plano:

𝑥̇ 1 = 𝛼𝑥1 − 𝑥2 − 𝑥13 − 𝑥1 𝑥22

𝑥̇ 1 = 𝑥1 + 𝛼𝑥2 − 𝑥2 𝑥12 − 𝑥23
(8.5)
(8.6)

Este sistema tiene un punto de equilibrio 𝑥0 = (0, 0) con jacobiano:

−𝛼 −1
𝐴=( )
1 −𝛼
(8.7)

Calculamos los valores propios como det(𝜆𝐼 − 𝐴) = (𝜆 − 𝛼)2 − 1; por

tanto, 𝜆 = 𝛼 ± 𝑗. Este equilibrio es hiperbólico y estable para 𝛼 < 0. En
𝛼 = 0 se produce una bifurcación tipo Hopf, ya que los valores propios se
hacen puramente imaginarios. ■

188

Inicio 196
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducciónaala
laestabilidad
estabilidad de
de sistemas eléctricos
sistemas eléctricos A.Garcés,
A. Garcés,WJ.
WJ.Gil,
Gil,OD.
OD.Montoya
Montoya

Ejemplo nro.
Introducción 8.3. Consideremos
a la estabilidad una máquina
de sistemas eléctricos síncrona
A. Garcés, conectada
WJ. Gil, OD. Montoyaa
Ejemplo nro. 8.3. Consideremos una máquina síncrona conectada a
2𝐻∕𝜔 0 = infinita.
1, 𝑝𝑚 8.3.
= Suponemos
1Suponemos
y, 𝑝max = 5;una
una
Ejemplobarra
Ejemplo nro. infinita.
nro. 8.3. Suponemos
8.3. Consideremos una representación
Consideremos una máquina de
máquina síncrona segundo orden
síncronaconectada con
conectadaaa
2𝐻∕𝜔0 = 1, 𝑝𝑚 = 1 y, 𝑝max = 5; el modelo toma la siguiente forma:
una barra infinita. Suponemos una representación de segundo orden con
2𝐻∕𝜔
2𝐻∕𝜔 == 1,
1,𝑝𝑝 == 11 𝑝𝑝 = 5;
una
unabarra
barra
Ejemplo infinita.
nro. Consideremos el modelo toma lasíncrona
representación
representación
una máquina siguiente
desegundo
de segundo forma:
ordencon
orden
conectada con
a
𝑑∆𝜔
00 𝑚
𝑚
2𝐻∕𝜔0 = 1, 𝑝𝑚 = 1 y, 𝑝𝑑∆𝜔 = = 5;
1 − modelo
5 sen(𝛿)toma− 𝜉∆𝜔
una barra infinita. y,
y,
Suponemos el modelo
modelo toma
toma la
la siguiente
siguiente
una representación de segundo orden con forma:
forma:

𝑑𝑡 = 1 − 5 sen(𝛿) − 𝜉∆𝜔
𝑑∆𝜔
max

𝑑∆𝜔
max

𝑑𝑡 = 1 − 5 sen(𝛿)
sen(𝛿) − − 𝜉∆𝜔
𝜉∆𝜔
el la siguiente forma: (8.8)

𝑑∆𝜔
𝑑𝑡𝑑𝛿
𝑑𝑡
max
(8.8)
𝑑𝛿 = = ∆𝜔
1 − 5 sen(𝛿) − 𝜉∆𝜔
(8.8)
(8.8)
𝑑𝑡 = ∆𝜔
𝑑𝛿
𝑑𝑡
𝑑𝑡 = = ∆𝜔
∆𝜔
(8.9)
(8.8)
𝑑𝑡
𝑑𝛿
𝑑𝑡
(8.9)

= ∆𝜔
(8.9)
(8.9)
𝑑𝑡 del factor de amortiguamiento 𝜉 en la
Deseamos ver el efecto del factor de amortiguamiento 𝜉 en la
(8.9)

𝜉𝜉 en
Deseamos ver el efecto

𝛿 = arcsen(1∕5), 𝜉
estabilidad
Deseamos verdel sistema.
ver el Para del
el efecto
efecto ello,factor
del partimosde del jacobiano evaluado
de amortiguamiento enenla
𝛿0 = Para
arcsen(1∕5),
Deseamos
estabilidad del sistema. Para ello,factor
partimos amortiguamiento
del jacobiano evaluado enla
0
𝛿 = arcsen(1∕5),
punto de equilibrio como se muestra a continuación:
𝛿00 = Para
arcsen(1∕5),
estabilidad
Deseamos
estabilidad del sistema.
ver el
del sistema. Para
efecto ello,
del partimos
factor
ello, partimos de del jacobiano
amortiguamiento evaluado
evaluado la
en en
punto de equilibrio como sedel jacobiano
muestra a continuación: en
−𝜉 −5 cos(𝛿
𝛿0==(arcsen(1∕5), ∆𝜔
0 ) se muestra
punto de
estabilidad equilibrio
del sistema. como
ello, partimos se muestra
delmuestra
jacobiano a continuación:
evaluado en
punto de equilibrio 𝐴 −𝜉 −5 cos(𝛿 0 ) ) ( ∆𝜔 )
punto de equilibrio como se a continuación:
𝐴 = ( −𝜉 1
−𝜉 −5 0
−5 cos(𝛿 ) ) ( ∆𝛿 )
∆𝜔
cos(𝛿 ) ∆𝜔
como a continuación:
𝐴 = 1 0 ∆𝛿
𝐴 = (( −𝜉 0 )( ))
(8.10)
) (
0
1 0
−5 cos(𝛿 0)
∆𝛿
∆𝜔
(8.10)

𝐴=( 1 0 )( ∆𝛿 )
(8.10)
1 0 ∆𝛿
(8.10)
(8.10)

de 𝜉. Seelpresenta
La figura nro. 8.3 muestra el comportamiento de los valores propios
de 𝜉. Seelpresenta
La figura nro. 8.3 muestra el comportamiento de los valores propios
𝜉para
=La0.diferentes de 𝜉. Se presenta
paraLadiferentes
figura nro.valores
8.3 muestra una bifurcación
comportamiento tipo Hopf
de los valores para
propios
𝜉 = diferentes
0. figura nro. de 𝜉. Seelpresenta
paraLadiferentes
figura nro. 8.3 muestra
valores comportamiento
una bifurcaciónde los tipo
valoresHopfpropios
para
𝜉 = 0.diferentes valores de 𝜉. Se presenta una bifurcación tipo Hopf para
valores
8.3 muestra una bifurcación
comportamiento tipo Hopf
de los valores para
propios
𝜉 = 0.
para valores una bifurcación tipo Hopf para
𝜉 = 0.
para
2 𝜉=0
2 𝜉=0
2 𝜉=0
2 𝜉=0
2 𝜉=0
0
0
imag

0
imag

0
imag

0
imag
imag

−2
−2
−2
−2−2.5
−2.5
−2
−2
−1
−1
−1.5
−0.5
−1.5
−0.5
0
0
−2
−2.5 −2
real−1 −1.5
−0.5 0
−2.5
−2.5 −2
−2 −1
real−1 −1.5
−0.5
−1.5 00
un sistema−0.5
real
Figura nro. 8.3. Bifurcación de Hopf en
real
máquina-barra infinita.
Figura nro. 8.3. Bifurcación de Hopf en un sistema máquina-barra infinita.
real
Figura nro. 8.3. Bifurcación de Hopf en un sistema máquina-barra infinita.
Figura
Para nro.
Figura 8.3.
8.3. Bifurcación
valores
nro. de de
de Hopf
amortiguamiento
Bifurcación en un
Hopf en unnegativo
sistemamáquina-barra
sistema máquina-barra
el sistema seinfinita.
hace
infinita.
Para valores de amortiguamiento negativo el sistema se hace
𝜉. oscilatorio ■
inestable. Nótese que
Para valores de el comportamiento oscilatorio
amortiguamiento negativo el delsistema
sistema depende
se hace
estrechamente del amortiguamiento 𝜉. ■
inestable. Nótese que el comportamiento oscilatorio del sistema depende
𝜉. ■
estrechamente
Para valores
inestable.
Para delque
Nótese
valores deamortiguamiento
de amortiguamiento
el comportamiento
amortiguamiento negativo el
negativo el sistema
delsistema se hace
hace
sistema depende
se

estrechamente del amortiguamiento 𝜉. 𝜉. ■■

inestable. Nótese
estrechamente que
del el comportamiento
amortiguamiento oscilatorio del sistema depende
inestable. Nótese que el comportamiento oscilatorio del sistema depende
estrechamente del amortiguamiento
189
189
189
189
197 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

8.2. Tasa de amortiguamiento

8.2. Tasa de amortiguamiento
8.2. Tasa de amortiguamiento
La estabilidad es una propiedad cualitativa de las ecuaciones diferenciales,
La estabilidad es una propiedad cualitativa de las ecuaciones diferenciales,
pues no se puede
La estabilidad afirmar
es una que uncualitativa
propiedad sistema esde más
las oecuaciones
menos estable que otro.
diferenciales,
pues no se puede afirmar que un sistema es más o menos estable que otro.
Sin embargo, es claro que cuanto mayor sea la magnitud de
pues no se puede afirmar que un sistema es más o menos estable que otro. la parte real,
Sin embargo, es claro que cuanto mayor sea la magnitud de la parte real,
𝜌𝑖 asociada a cada
mayor será la tasa
Sin embargo, de crecimiento
es claro que cuanto omayor
decrecimiento del modo
sea la magnitud dede
la oscilación.
parte real,
Así, definimos una nueva magnitud 𝜌𝑖 asociada a cada modo de oscilación,
mayor será la tasa de crecimiento o decrecimiento del modo de oscilación.
𝜌𝑖 asociada a cada modo de oscilación,
Así,
mayordefinimos unade
será la tasa nueva magnitud
crecimiento o decrecimiento del modo de oscilación,
oscilación.
la cual
Así, denominaremos
definimos una nuevatasa de amortiguamiento:
magnitud
− real(𝜆 𝑖)
la cual denominaremos tasa de amortiguamiento:
𝜌𝑖 = − real(𝜆𝑖 ) × 100 %
la cual denominaremos tasa de amortiguamiento:
𝜌𝑖 = − real(𝜆
‖𝜆 ‖ 𝑖 ) × 100 %
𝜌𝑖 = ‖𝜆𝑖𝑖 ‖ × 100 %
(8.11)

‖𝜆𝑖 ‖ al 100 % implica que el modo está

(8.11)
(8.11)
una tasa de amortiguamiento cercana al 100 % implica que el modo está
100tasa
% implica
una tasa de amortiguamiento cercana
altamente
una tasa deamortiguado,
amortiguamiento mientras quealuna
cercana cercana a cero
que implica
el modo está
altamente amortiguado, mientras que una tasa cercana a cero implica
al 10 %oscilatorio
prácticamente un movimiento
altamente amortiguado, mientrasoscilatorio
que unapuro. Por tanto,
tasa cercana una implica
a cero tasa de
amortiguamiento inferior al 10 % puede indicar problemas de oscilaciones
prácticamente un movimiento oscilatorio puro. Por tanto, una tasa de
amortiguamiento inferior al 10 % puede indicar problemas de oscilaciones
amortiguamiento
prácticamente uninferior
movimiento puede indicar problemas
puro. de oscilaciones
Por tanto, una tasa de
que deben ser corregidos mediante una adecuada calibración de los
que deben ser corregidos mediante una adecuada calibración de los
parámetros del control.
que deben ser corregidos mediante una adecuada calibración de los
parámetros del control.
parámetros del control.
Ejemplo nro. 8.4. Considérese el sistema dinámico dado por

⎛ −9 −20 −1 −3 ⎞
Ejemplo nro. 8.4. Considérese el sistema dinámico dado por

⎛ −9 −20 −1 −3 ⎞
Ejemplo nro. 8.4. Considérese el sistema dinámico dado por
−92 −20−1 −13 −32 ⎟⎞
𝐴 = ⎜⎛⎜ 2 −1 3 2 ⎟
𝐴 = ⎜⎜ 12 −2 −1 −13 12 ⎟⎟
𝐴 = ⎜ 18 −21 −12 −31 ⎟
(8.12)

⎝⎜ 81 −2 −1 1 ⎠⎟
(8.12)
1 2 −3
⎝ 8 2 −3 ⎠⎠
(8.12)
1
cuyos modos de oscilación ⎝son estables,
𝜆12 = −1.6746 ± 𝑗7.5066
cuyos modos de oscilación son estables,
𝜆12 = −1.6746 ± 𝑗7.5066
cuyos modos de oscilación son estables,
𝜆𝜆123 = −7.3723
−1.6746 ± 𝑗7.5066
(8.13)

𝜆3 = −7.3723
(8.13)

−7.3723
(8.13)
𝜆34 = −3.2795
(8.14)

𝜆4 = −3.2795
(8.14)

𝜆4 = −3.2795
(8.14)
(8.15)
(8.15)
(8.15)
10 %, así: una tasa de amortiguamiento positiva
cada uno de estos modos presentan una tasa de amortiguamiento positiva
con valores superiores al 10 %, así:
cada uno de estos modos presentan una tasa de amortiguamiento positiva
con valores superiores al 10 %, así:
con
cadavalores
uno de superiores
estos modos alpresentan
𝜌12 = 21.77 %
𝜌12 = 21.77 %
𝜌34 21.77
12 = 100 %%
(8.16)

𝜌34 = 100 %
(8.16)

𝜌34 = 100 %
(8.16)
(8.17)
(8.17)
(8.17)

100 %; esto significa

Los modos de oscilación 3 y 4 son exponenciales decrecientes y, por
tanto, su tasa de amortiguamiento es del 100 %; esto significa que no tiene
Los modos de oscilación 3 y 4 son exponenciales decrecientes y, por
tanto, su tasa de amortiguamiento es del 100 %; esto significa que no tiene
tanto,
Lossumodos
tasa dede
amortiguamiento
oscilación 3 y 4 es
sondelexponenciales que noy,tiene
decrecientes por

190
190
190
Inicio 198
Introducción a
Introducción a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A. Garcés,
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

ninguna componente
ninguna componente de de frecuencia.
frecuencia. Sin Sin embargo,
embargo, todostodos loslos modos
modos de de
ninguna
oscilacióncomponente
están de
Alejandro Garcés
presentes frecuencia.
Ruiz - Walter JuliánSin
en todas
todas embargo,
Gil González
las variables,
variables, todos
- Oscar
como
Danilolos
seWJ. modos
Montoya
puede de
Giraldo
observar
oscilación
Introducción están presentes
a la estabilidad de en
sistemas las
eléctricos A.como
Garcés,se puede observar
Gil, OD. Montoya

𝑥𝑖𝑖nro.
= 1.
1.8.4, en donde ■
oscilación
figuraestán
Introducción presentes
a la estabilidad de en todas
sistemas las variables,
eléctricos A.como
Garcés,seWJ.
puede observar
Gil, OD. Montoya

𝑥 = ■
en la
en la figura nro. 8.4,
nro. 8.4, en donde
en donde se muestra
se muestra el transitorio
el transitorio para
para una condición
una condición

𝑥𝑖 = 1. ■
en la figura
inicial decomponente se muestra el transitorio para una condición
inicial
ninguna de de frecuencia. Sin embargo, todos los modos de
inicial decomponente
ninguna de frecuencia. Sin embargo, todos los modos de
oscilación están presentes en todas las variables, como se puede observar
oscilación están presentes en todas las variables, como se puede observar

11 𝑥 𝑖 = 1. ■
en la figura nro. 8.4, en donde se muestra el transitorio para una condición

1 𝑥𝑖 = 1. ■
en la figura nro. 8.4, en donde se muestra el transitorio para una condición
inicial de
inicial de

00
0
1
1
−1
𝑥𝑖𝑥𝑥𝑖 𝑖

−1
−1
0
0
−2
−2
−2
−1 00
𝑥𝑖𝑥𝑖

0.2
0.2 0.4
0.4 0.6
0.6 0.8
0.8 11 1.2
1.2 1.4
1.4 1.6
1.6 1.8
1.8 22 2.2
2.2 2.4
2.4
−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 tiempo
1.2 (s)
1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
−2
tiempo (s)
−2nro. 8.4. Respuesta dinámica asociada al sistema dinámico dado por
tiempo (s)

0 la0.2
8.4. 0.4 0.6 0.8para 11una 1.2 1.4 al1.6 1.8de dinámico
𝑥𝑖𝑖22=
= 112.2 2.4 por
1.8de 𝑥
Figura
0 la0.2 0.4 (8.12)
0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 2.2 2.4
Figura nro. 8.4. Respuesta dinámica asociada al sistema dinámico dado por
(s) inicial de 𝑥𝑖 = 1
Figura nro. Respuesta
ecuación (8.12)dinámicauna asociada
condición sistema
inicial dado
ecuación para condición inicial
la ecuación (8.12) para una condición
tiempo
tiempo (s)

la ecuación (8.12) para una condición inicial de 𝑥 = 1

Figura nro. 8.4. Respuesta dinámica asociada al sistema dinámico dado por
la ecuación (8.12) para una condición inicial de 𝑥𝑖𝑖 = 1
Figura nro. 8.4. Respuesta dinámica asociada al sistema dinámico dado por

8.3. Factores de participación

8.3. Factores de participación

Los modos
Los modos de de oscilación
oscilación asociados
asociados aa un un sistema
sistema dinámico
dinámico aparecen
aparecen en en
8.3.
Los
8.3. Factores
modos
todas Factores de
las variables
variables
de
oscilación
dede participación
asociados
departicipación
estado. Sin a un
Sin embargo, sistema
embargo, algunos dinámico
algunos modos aparecen
modos estánestán más en
más
todas las estado.
todas las variables
relacionados de estado.
con ciertos
ciertos Sin embargo,
parámetros otros.algunos
que otros. modos están
Estas relaciones
relaciones más
se pueden
pueden
relacionados con parámetros que Estas se

sistema𝜆𝜆𝑖dinámico
relacionados
encontrar con ciertos un parámetros que otros. Estas relacionesun se sistema
pueden
Los modosaaa de
encontrar través
través de un
de
oscilación análisis
análisis
asociados de sensibilidad.
de sensibilidad. Considérese
a un sistemaConsidérese
dinámico aparecenun sistemaen
𝜙𝑖,, aa saber: 𝜆
encontrar través de un análisis de sensibilidad. Considérese un sistema
𝑖
derecha 𝜙
Los
como
como modos
el
el de
de deecuación
la
la oscilación
ecuación asociados
(8.2)
(8.2) con
con a unpropios
valores
valores propios y
y vectores
vectores aparecen
propios
propios en
por
por
𝑖
todas lasdevariables de estado. Sin embargo, algunos modospropios
están más
la derecha 𝜙𝑖𝑖 ,con
como
todas el
las
la derecha la ecuación
variables de
saber: (8.2)
estado.conSinvalores
embargo,propios algunosy vectores
modos están por
más
la
𝐴𝜙 = 𝜆𝜆𝑖𝑖𝜙
𝜙𝑖𝑖
relacionados ciertos parámetros que otros. Estas relaciones se pueden
𝐴𝜙 de𝑖 =
relacionados a saber:
con ciertos parámetros que otros. Estas relaciones se pueden
como el de la ecuación (8.2) con𝐴𝜙
de𝑖 = 𝜆𝑖 𝜙propios 𝜆𝑖 y vectores propios
encontrar a través de un análisis sensibilidad. Considérese un sistema (8.18)
𝜆𝑖 y vectores
(8.18)
𝑖 𝑖
encontrar a través de un análisis sensibilidad. Considérese un sistema
𝜙𝑖 , a saber:
valores (8.18)
por
𝜙𝑖 , a saber:
como el de la ecuación (8.2) con valores propios propios por
conocer el𝑎efecto 𝐴,𝜆como
la
se derecha
𝑎𝑘𝑚 𝐴,
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝐴𝜙𝑖 = 𝑖 𝜙𝑖
se
la desea conocer
desea
derecha conocer el efecto
el efecto en
en los
los modos
modos de de oscilación
oscilación frente
frente aa unun cambio
cambio

𝑎 𝐴𝜙 =𝐴, 𝜆 𝜙
𝑘𝑚 de
se
endesea
un parámetro
parámetro enmatriz
de la
la los modos de oscilación
como se muestra
muestrafrente
en ala
laun cambio
siguiente
en un matriz se en siguiente
(8.18)
𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑖
𝑎 𝑎 … 𝑎
en un parámetro de la matriz como se muestra en la siguiente
⎛ los 1𝑛 ⎞
ecuación: (8.18)
11 191 12

⎜ 𝑎 𝑎 … 𝑎 2𝑛 ⎟
𝐴
en un parámetro 𝑎𝑘𝑚 de la matriz =
⋮𝐴,
191
21 22
se desea conocer el efecto en modos de oscilación frente a un cambio
en un parámetro 𝑎𝑘𝑚 de la⎜ matriz ⋮ 𝐴, como𝑎𝑘𝑚 se se⋮ muestra
⎟
se desea conocer el efecto en los 191
modos de oscilación frente a un cambio
como muestra en la siguiente (8.19)

⎝ 𝑎𝑛1 𝑎𝑛2 … 𝑎𝑛𝑛 ⎠

en la siguiente

respecto a 𝑎𝑘𝑚 :
191
para ello, se toma la derivada con 191
𝜕𝐴 𝜕𝜙𝑖 𝜕𝜆𝑖 𝜕𝜙𝑖
𝜙𝑖 + 𝐴 = 𝜙𝑖 + 𝜆 𝑖
𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜕𝑎𝑘𝑚
199 (8.20)
Inicio
ahora, multiplicamos por el vector propio por la izquierda 𝜓𝑖
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya ⎛ 𝑎11 𝑎12 …a la 𝑎 1𝑛 ⎞

ecuación:
𝑎Eléctricos 𝑎 … la 𝑎
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

⎛⎜ 𝑎 𝑎12 …aa la 𝑎 1𝑛 ⎞
ecuación:
𝐴= 𝑎 𝑎11
11
𝑎 … 𝑎 ⎟
A. Introducción estabilidad de sistemas eléctricos

Montoya ⎛ 𝑎 … 𝑎 1𝑛 ⎞
21 22 2𝑛
ecuación:
𝐴 = 𝑎11 ⎜ ⋮ ⋮ 𝑎 ⋮ ⎟
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción estabilidad de sistemas eléctricos
12
Introducción a la Estabilidad de Sistemas de Potencia

21 𝑎⋮12 22 𝑎… 𝑎⋮1𝑛
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción estabilidad de sistemas eléctricos
21 22 2𝑛
⎛
⎜ ⋮ 2𝑛 ⎞ ⎟
ecuación: (8.19)
Introducción𝑘𝑚
𝐴=⎝ 𝑎 𝑎 …𝑘𝑚 𝑎
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya Introducción a la estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos

𝑎 𝑎 … 𝑎 ⎠
A. Introducción a la estabilidad eléctricos

⎛⎜⎝ 𝑎⋮𝑛1 21 𝑎⋮12 22 𝑎… 𝑘𝑚 𝑎⋮

(8.19)
2𝑛 ⎞ ⎟
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya a la estabilidad de sistemas eléctricos
ecuación:
𝐴 =
𝑛1 𝑛2 𝑛𝑛
⎛⎛ 𝑎⋮con 11 𝑎 …𝑘𝑚 a 𝑎 1𝑛 :⎞ ⎠
11 1𝑛
(8.19)
⋮𝑛2
12 𝑎… ⋮𝑘𝑚
ecuación:
⎜ 11 𝑎 𝑎 1𝑛 ⎞ ⎟
𝑛2 𝑛𝑛
⎝ ⎠
ecuación:
𝑎 … 𝑎
12
𝐴 = 𝑎
⎛⎜ 𝑎⋮con 𝑎 … a𝑎 2𝑛 :⎞
2𝑛 ⎟
21 𝑎 … 𝑎⋮𝑘𝑚
(8.19)
21 22 2𝑛
ecuación:

= ⎜⎛⎛⎝⎜ 𝑎 21 𝑎⋮ 𝑎… ⎞⎞⎠ 𝜕𝜙𝑖

𝑛1 𝑛𝑛
𝐴
𝐴= 𝜕𝜙 22 𝜕𝜆 𝑎 ⎟
ecuación:
para ello, se toma la derivada respecto
𝜕𝐴derivada
11 12 1𝑛
𝑎 𝑎 … 𝑎
22
𝑎⋮ 𝑎⋮ 𝑎 ⋮
ecuación:
11 12 1𝑛
𝜙 + 𝐴 = …𝑘𝑚 𝜙 𝑎+ 2𝑛𝜆𝑖⎟
(8.19)
⋮ ⋮ 𝑎 ⋮
11 12 𝑘𝑚 1𝑛
𝐴 = 𝜕𝜙 22 𝜕𝜆 𝜕𝜙
𝑛1 𝑛2 𝑛𝑛
para ello, se toma la derivada respecto
𝜕𝐴 ⎜ 𝑎 21 𝑖 𝑎 … 𝑎 ⎟
𝑖 𝑖
𝐴 = ⎝ ⎠
𝑘𝑚
para ello, se toma𝜕𝑎 ⎜ 𝜕𝑎 22 𝜕𝑎 𝑎 2𝑛 :⎟ 𝜕𝑎
(8.19)
⋮ ⋮ 𝑎 ⋮
21 22 2𝑛
𝑘𝑚𝐴𝜙𝑖=+⎜⎝⎜𝐴𝑎 𝜕𝜙 𝑎 = 𝜕𝜆 … 𝜙 𝑎 + 𝜆 ⎟ 𝜕𝜙
para ello, se toma la con respecto a :
𝜕𝐴 ⋮ ⋮ 𝑎 ⋮
(8.19)
𝑖 𝑖
⎠
𝑘𝑚
𝑖 𝑖
⎜⎝𝐴𝑎 𝑖 𝑎⋮ 𝑎… 𝑎+ 𝑛𝑛𝜆:⎟
𝑛1
21 respecto 𝑛2 𝑛𝑛
se toma𝜕𝑎 ⋮con
𝜕𝑎 𝑛2 𝜕𝑎 ⋮𝑘𝑚 ⎠𝜕𝑎𝑘𝑚
(8.20)
𝑖⎟
𝑘𝑚
𝜙𝑖 +el = 𝑘𝑚 𝜙 a 𝑖𝑎
(8.19)
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑘𝑚
𝑎 𝑎 … 𝑎
𝑛1 𝑛2 𝑘𝑚 𝑛𝑛
(8.19)
𝑖 𝑖
𝜕𝜙 𝜕𝜆 𝜕𝜙
𝑘𝑚
la derivada con a
𝜕𝐴 ⎝ 𝑎 𝑎 … 𝑎 ⎠ 𝜓
𝑛1𝑘𝑚
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝑛2 𝜕𝑎… 𝑛𝑛 ::⎠𝜕𝑎𝑘𝑚
(8.20)
(8.19)
⎝
𝑘𝑚
𝜙 + ⎝𝐴 𝑎 𝑎 = 𝜙 𝑎 + 𝜆 ⎠
𝑛1 𝑛2 𝑛𝑛
𝜓𝑖
𝑖 respecto 𝑖 a 𝑘𝑚 𝑖
𝜕𝜙𝑘𝑚 𝜕𝜆𝑘𝑚 𝑖 𝜕𝜙
𝑖
para ello, la derivada respecto (8.20)
𝜕𝐴
𝑛1𝑘𝑚
𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜕𝑎 𝜕𝜙 𝜕𝑎 𝑖 𝜕𝜆 𝜕𝑎 𝜕𝜙 𝜕𝑎
𝑛1 𝑛2 𝑛𝑛
𝑎
ahora, multiplicamos por vector propio por la izquierda
𝜕𝐴
𝑘𝑚
𝜕𝜙 𝜕𝜆 𝜕𝜙 𝜓
𝑖 el vector 𝑖 la izquierda
𝜙 + 𝐴 = 𝜙 + 𝜆
para ello, se toma la derivada con
𝜕𝐴 𝜕𝜙 𝜙𝜕𝜆 a𝑖𝑖𝜆𝑎+ 𝜕𝜙𝑖
𝑖 a 𝑖
para ello, se toma la derivada con respecto a
𝜕𝐴
(8.20)
𝜓𝑖 𝜕𝐴 𝜙𝑖 +𝜕𝑎 𝜓 𝐴derivada =𝜕𝑎 𝜓𝑖𝑘𝑚 𝑖 + 𝑖 𝜓
𝑘𝑚
𝜕𝜙 𝑖 𝜕𝜆 𝑖𝑘𝑚𝜕𝜙
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜙 𝑖 + 𝑖 el𝐴 =𝑖 𝜕𝑎 𝜙 𝜆 :𝑖 𝜕𝑎
ahora, multiplicamos por propio por
𝑖 𝑖 𝑘𝑚 𝑖
𝜕𝜙 𝜕𝜆 𝑖 𝑖𝜕𝜙
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝜙 + 𝐴 = 𝜙 𝑖 + 𝜆
para ello, se toma la derivada con respecto ::izquierda
𝜓
𝑖
𝜕𝑎
ahora,𝜓multiplicamos
𝑘𝑚 𝜙𝑖 +𝜕𝑎 𝜕𝐴
𝜓𝜕𝐴 𝜕𝑎
𝐴 𝜙𝜕𝜙𝑘𝑚 =𝜕𝑎 𝜓𝑖𝑘𝑚
𝜕𝜙 𝜕𝑎 𝜙𝜕𝜆
𝜕𝑎𝑖 + 𝑖 𝜓 𝑖 𝜆+
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝜙𝑘𝑚
para ello, se toma la derivada con respecto a
𝑖 𝜕𝜆 𝑖 𝜕𝜙
ahora, multiplicamos por el vector propio por la
𝑖 𝜕𝐴
𝑖𝑘𝑚
(8.20)
𝜕𝑎 + 𝑖 𝐴 𝜕𝑎 𝜕𝜙 =𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜙 𝜆 𝑖𝜕𝜙
𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚
para ello, se toma la con respecto
𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝜙 + 𝐴 𝜕𝑎 = 𝜙 + 𝜕𝑎 𝜆
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
ahora,𝜓multiplicamos
𝑘𝑚 𝜙𝑖 +𝜕𝑎 𝜓𝑖𝑘𝑚 𝐴𝜕𝐴 = 𝜓 𝜙 + 𝜓 𝜆 𝜓
𝑘𝑚 𝑘𝑚
(8.20)
𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝜙
𝑖𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖
𝜙𝜕𝜙
𝑖 + 𝐴vector = 𝜙𝑖 +la 𝜆izquierda
𝜕𝜙
por vector propio por la izquierda (8.20)
𝑖 𝜕𝐴 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝑖𝑖 𝜕𝑎𝑘𝑚 𝑖 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖
𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑘𝑚𝑖
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜓
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜕𝑎
𝜓 𝜙𝑖 el= 𝜕𝑎𝜓 𝜕𝑎
𝜙 + 𝜆 − 𝜕𝑎
𝜓
𝑖 𝐴)
𝑖 𝑖 𝑖
𝜕𝜆 (𝜓 𝑖 𝑘𝑚 𝜕𝜙𝜓
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
(8.20)
ahora,𝜓multiplicamos
𝑖 𝜕𝐴 𝜙𝑖 + 𝑖𝑖𝑘𝑚 𝐴𝜕𝐴 𝜓𝑖 𝜆𝑖 𝑖la
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖
(8.20)
𝜕𝜙 𝜕𝜆 𝜕𝜙
por el vector propio por la izquierda
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜓
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖
𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜙 + 𝜓 𝜕𝑎 𝜙𝑖 el𝑖 = 𝜓 𝑖 𝜙𝑖 + por (𝜓 𝑖 𝜆la 𝑖 −
𝜕𝑎 𝜓
𝑖 𝑖 𝐴) 𝜕𝜙
(8.20)
𝜕𝐴 𝑖 𝜕𝜆
𝑖 vector 𝑖𝑖𝑘𝑚 𝑖𝑖 𝑘𝑚por 𝑖 izquierda
𝜓
𝑖 𝑖 𝑖
ahora,𝜓 𝜓𝑖𝑖 𝐴 𝜕𝜙 =vector
𝜓 𝜕𝜆 𝑖𝑖 𝜙 𝑖 + 𝜓 𝑖 𝜆𝜆 𝑖la𝜕𝜙
ahora, multiplicamos por propio por
𝑖 𝜕𝐴 𝜕𝑎 𝑖 𝜕𝑎 𝑖 𝐴) 𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜓
(8.21)
𝜓 𝜕𝜙𝜙𝑖𝑖 el 𝑖 = 𝜓 𝜕𝜆 𝑖𝑖 𝜙 𝑖 + 𝑖 𝜕𝜙
−izquierda
𝜓
por el propio
𝜕𝐴 (𝜓
𝑘𝑚𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝑖 𝑖𝑖
𝜕𝜆
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜓
𝜓𝑖 𝜕𝑎𝜕𝑎 𝜙 +
𝜙𝑖 + 𝜓 𝜓 𝑖𝑖 𝐴𝜕𝐴
𝜓𝑖 𝐴 𝜕𝑎𝜕𝜙 = 𝜓 𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜙 + 𝜓 𝜆𝑖 𝑖 𝑖𝜕𝑎
𝜕𝜙 𝜕𝜙
𝑖𝑖 = 𝜓 𝑖𝑖𝑖 𝜙 𝑖𝑖 + 𝜓𝜕𝜆
𝑖 𝜆𝜆
ahora, multiplicamos por vector propio izquierda
𝜕𝐴
𝑖
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝑖𝑖𝜙 𝐴) 𝜕𝑎𝑘𝑚
(8.21)
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖
𝜕𝑎𝜕𝜙 𝜙 = 𝜓 𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜙 = 𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜙
𝜓
ahora, multiplicamos por el propio por la izquierda
𝜕𝐴
𝑖 𝑖
𝜓 𝜕𝑎 𝜙 + 𝜓 𝐴𝜕𝐴
𝜕𝑎𝜕𝜙𝑘𝑚 𝑖 𝑖 = 𝜓𝑖𝑖𝑖 𝜕𝑎= 𝜓 𝜕𝜆 𝜙 + (𝜓
𝜓 𝜆𝑖 𝑖 𝜕𝑎 −
𝑖 𝜕𝜙 𝜓
𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑘𝑚
multiplicamos por vector propio por
𝜕𝐴
𝑖
𝜕𝜆 𝜕𝜙𝑘𝑚
(8.21)
𝜓 𝑘𝑚 𝜙𝑖𝑖 + 𝜓𝑖𝑖𝑖 𝐴 𝜕𝐴
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝑖𝑖 𝜙𝑖𝑖𝑖 + =𝜓 𝜕𝑎
𝑖𝑖 𝜆
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜓𝑖𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝑖𝑖 𝐴𝜕𝐴𝜕𝑎 𝜙 𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜕𝜆 𝑖 𝑖𝜕𝑎 𝜓𝑘𝑚 𝑖𝜙𝑖
𝑖𝐴) 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝑖 𝑖
𝜙 + 𝜓 𝑖 = 𝜓 𝜙 𝑖𝑖 + 𝜓 𝜆
𝑖 𝑖
𝜕𝑎 𝜓 𝜕𝐴
𝜕𝑎 𝜙 = 𝜓 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜙 + (𝜓 𝜆 𝜕𝑎 − 𝑖𝜓 𝜕𝜙
𝑘𝑚
𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝑖 = 𝜕𝑎𝑖 𝑘𝑚 𝜕𝜙𝑖
𝑖
𝜓 𝜕𝐴 𝜙 𝑖 = 𝜓𝑖 𝜕𝑎
𝑖 𝜙
𝑖 𝜓𝑘𝑚 𝜙vector
(8.21)
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
en este 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝑘𝑚𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜓 𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜙 = 𝜓 𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜙 𝑖𝑖 + (𝜓 𝑖𝜆 𝑖 − 𝑖𝜓 𝑖𝑖𝐴) 𝜕𝑎
𝑖
𝜕𝜆 𝜕𝜆
𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑘𝑚
𝜕𝐴 𝜕𝜙
𝑖 𝑖
𝜓 𝜙 = 𝜓 𝜙 + (𝜓 𝜆 − 𝜓 𝐴)
𝑖
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜕𝐴
𝑘𝑚
𝜓𝑖𝑖 𝜕𝑎
𝑖𝑖 usado
𝜙𝑖𝑖 usado = 𝜓𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜙𝑖𝑖 + = (𝜓𝜕𝜆 𝜓𝑖𝜓 𝜙vector 𝜕𝑎𝜕𝜙
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
(8.21)
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜆 − 𝐴) 𝜕𝑎𝜕𝜙
𝑘𝑚ha 𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜕𝐴
𝑖 𝑖
𝜓 𝜕𝐴 𝜙 = 𝜓 𝜕𝜆 𝜙 𝑖 + (𝜓+ 𝜆 − 𝜓 𝐴)
𝑖 𝑖
𝑖𝑖 −𝜕𝜆 ∕𝜕𝑎𝜕𝑎
𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖
𝜕𝑎
(8.21)
izquierda dado por𝜓𝑖la𝜕𝑎ecuación 𝑖 𝜕𝑎𝑘𝑚
𝑘𝑚ha 𝑘𝑚 𝑖 definición 𝑖
𝑘𝑚
𝜙𝑖 = =𝜓
𝑖 𝜙
𝑖𝑖 = (𝜓 𝜆𝑘𝑚 𝜓𝑖𝑖𝑖𝑖𝐴)
último paso se la definición de propio por la
𝜕𝜆 𝜕𝜆
𝑖
(8.21)
𝜓𝑖𝑖la𝜕𝑎𝜕𝐴𝑘𝑚 𝜙𝑖𝑖 usado 𝜓(7.12).
𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜙 𝜓𝜕𝜆 𝑖 𝜙vector 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝑘𝑚
𝜕𝐴
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜕𝜆 ∕𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝑖que 𝑘𝑚𝑘𝑚
(8.21)
𝑘𝑚ha
𝜓 𝜕𝑎 𝜙 = 𝜓 𝑖 𝜕𝑎 𝑖 𝜙𝑖 = 𝜕𝑎 𝑖 𝜓𝑖 𝜙𝑖𝑖
en este último paso se la de propio por la
𝑘𝑚 la𝑘𝑚 𝑖que 𝑖𝑖 de
(8.21)
𝜕𝜆 𝜕𝜆
𝑖 definición
(7.12). Nótese es un escalar
𝜓 𝜕𝐴 𝜙 = 𝜓 𝜙 = 𝜓 𝜙
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝑖 𝜕𝑎 𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜕𝜆
𝜕𝑎 𝜕𝜆 ∕𝜕𝑎
(8.21)
𝑘𝑚𝑘𝑚
𝜕𝐴
en este último paso se propio por la
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜓 𝑖𝑖 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝜙𝑖 = 𝜕𝜆𝜓 𝑖 𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝑖 𝜙𝜕𝜆
𝑖𝑖 = 𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆𝑘𝑚 𝑖 𝜓𝑖 𝜙𝑖𝑖
𝑖la 𝑘𝑚ha 𝑖 usado 𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜕𝐴
izquierda dado por ecuación Nótese es un escalar
𝜓 𝜙 = 𝜓 𝜙 = 𝜓 𝑖𝑖 𝜙vector
𝑖 𝑖 𝑖
y, por tanto,
𝑘𝑚
𝜓𝑖 𝜕𝑎 𝜓 𝜕𝜆𝜓𝑖 𝑖 𝜙 𝜕𝑎 = 𝜓
𝜕𝑎𝑖 𝜙𝑘𝑚 𝜕𝜆 ∕𝜕𝑎
𝑘𝑚
𝜙𝑖 usado = 𝜙𝜕𝜆 𝑖 = 𝑖 𝜓𝑖 𝜙vector
en este último paso se la definición de vector propio por la
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝑖 𝜕𝑎
izquierda dado por ecuación (7.12). Nótese que es un escalar
𝑘𝑚ha 𝑖𝑖 usado 𝑘𝑚 𝑖 definición 𝑘𝑚 𝑖 de 𝑖𝑖
𝜕𝑎 𝜕𝑎
y, por tanto,
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝑖
𝜓 𝜙 = 𝜓 𝜙
𝑖𝑖 𝑘𝑚
𝜕𝜆 𝜕𝜆 𝜕𝜆 ∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑖la𝑘𝑚
en este último paso se la propio por la
𝑘𝑚ha 𝑘𝑚definición 𝑘𝑚 de
izquierda dado por la ecuación (7.12). Nótese que es un escalar
𝜕𝑎 𝜕𝑎
y, por tanto, (8.22)
𝜓 𝜙 = 𝜓 𝜙 𝜕𝜆 ∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚𝑖
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
en este último paso se propio por la
𝜕𝜆 𝑖 ∕𝜕𝑎
𝑖 𝑖 𝑖 𝑘𝑚propio por la
ha 𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝜕𝜆
𝜕𝑎
en este
izquierda último
dado paso
por la se ha
ecuación usado (7.12). la definición
Nótese que de vector propio
es un (8.22)
por la
escalar
𝑘𝑚 𝑘𝑚
y, por tanto,
de𝜕𝜆vector
𝑖𝑖 ∕𝜕𝑎
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑘𝑚propio
𝜓emplear 𝜙𝑖ese = mismo 𝜓𝑖 𝜙 𝜕𝜆 en 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
∕𝜕𝑎
en este último paso se ha usado la definición de vector
𝑖 𝑖 𝑖 𝑘𝑚propio 𝑘𝑚 por la
𝑖 𝜕𝜆 (7.12). 𝜕𝜆
izquierda
en este dado
último por
paso la ecuación
se ha usado (7.12). la Nótese
definición que de vector es un escalar
(8.22)
por la
que 𝜕𝜆𝑖 ∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜕𝑎
sin embargo,
izquierda dado no se
por puede
la emplear
ecuación (7.12). ese mismo
Nótese cambio
que en es un ya que
escalar
en 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
y, por
estetanto,
𝑘𝑚
en último pasola se usado la definición
𝑖 𝜕𝜆 𝑖 = 𝜕𝜆
𝑖
𝜓emplear 𝜕𝜆𝑖𝑖 𝜙 𝜕𝜆𝑖𝑖 𝜓 𝑖 𝜙𝑖
𝑘𝑚 𝑘𝑚
izquierda dado por ecuación Nótese que es un escalar
𝑖(7.12). 𝑖
y,
sinpor tanto,
embargo, nomatriz.
se puede cambio (8.22)
ya que
𝑘𝑚 𝑘𝑚 es un
𝜓 𝜕𝑎 𝜙 = 𝜕𝑎 𝜓 𝜙
izquierda
se trata de dado
una por la ecuación (7.12). Nótese que es un escalar
𝑘𝑚 ya
y, por tanto,
𝜓 𝜕𝜆 𝜙 = 𝜕𝜆 𝜓 𝜙 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
izquierda dado por la ecuación Nótese escalar
𝑖,𝜕𝑎 𝜕𝜆 𝑖 𝜙𝑖 = 𝜕𝑎 𝜓𝜕𝜆
sin embargo, nomatriz.
se puede ese mismo cambio que
Sabemos que Ψ = Φ−1 𝑖𝜙 𝑖𝑖 = 𝑖 1.𝑖 Además, se conoce que
y,
se por tanto, (8.22)
𝜓 𝑖𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆𝑘𝑚 𝜕𝜆
𝜕𝑎 𝑖 𝜓 𝑖𝑖 𝜙
trata de una
𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 𝑖 𝑖
y, por tanto,
se puede−1 𝑘𝑚
𝜓 𝑖 𝜙𝑖𝑖ese = 𝜓 𝜙 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑖 𝑖
y, por tanto, (8.22)
seΨpuede = Φ 𝜓 𝜙 = 1.
𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝑘𝑚
𝜓emplear 𝜙 ese = mismo 𝑖 𝜓𝑖 𝜙
sin embargo,
se trata de una nomatriz. emplear ese mismo cambio en ya que
(8.22)
𝜕𝐴∕𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑖𝑖
entonces
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚
Ψ = Φ 𝜓 𝜙 = 1.
(8.22)
𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚
𝑘𝑚 𝑖con 𝑖 término
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
sin embargo,
se trata de una no matriz. emplear mismo cambio en (8.22)
ya que
−1
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 es una 𝑘𝑚único igual 𝑘𝑚
de𝑘𝑚.
Sabemos que , entonces Además, se conoce que
(8.22)
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
sin embargo, no matriz
se puede de ceros un cambio en a 1yaenque
la
𝑖 𝑖
𝜕𝐴∕𝜕𝑎 Ψpuede = Φ−1 𝜓un 𝑖 𝜙𝑖 único= cambio
1. Además, 𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚
sin embargo, no se puede emplear ese mismo cambio en ya
𝑘𝑚.
se Sabemos
trata de una que matriz. , entonces Además, se conoce que
𝑘𝑚
es una matriz de ceros con un único término igual a 1 en la
𝑘𝑚
sin embargo, no se puede emplear ese mismo cambio en ya que
Ψ = Φ 𝜓 𝜙 = 1.
posición
se trata de una matriz.
𝑘𝑚
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚
𝑘𝑚.
sin
se embargo,
trata
Sabemos una no
que se
matriz. emplear , ceros
entonces ese mismo en a 1ya
se conoce que
que
−1
sin embargo, es una
no matriz
se puede deemplear con
ese mismo cambio término en igual yaen la
Ψ = Φ −1 , entonces 𝜓𝑖 𝜙𝑖 = 1. Además, se conoce que
posición
Ψ = Φ 𝜓 𝜙 = 1.
𝑖 𝑖
se trata
trata de una
una matriz.
𝑘𝑚 −1
𝜕𝐴∕𝜕𝑎 𝑘𝑚.
se Sabemos de que matriz. , entonces
0 0𝜓 … 01.
es una matriz de ceros con un único Además,
término se
igualconoce
a 1 enque
la
Ψ = Φ 𝑖𝑖 𝜙 =
posición
se trata de una matriz.
𝜕𝐴∕𝜕𝑎 Ψ = Φ ⎛ con 𝜓 𝜙 = 1. ⎞Además,
−1 𝑖 𝑖
Sabemos que
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚
𝑘𝑚𝑘𝑚. Ψ = Φ 0 0
𝜓 𝜙 … = 0 1.
−1
Sabemos que , entonces Además, se conoce que
𝜕𝐴
es una matriz de ceros con
0 0
un
𝑖 …
único
0
término igual a 1 en la
𝑖𝑖 único
⎛ ⎞
posición
𝜕𝐴∕𝜕𝑎
𝑘𝑚 es −1
𝜕𝐴∕𝜕𝑎 𝑘𝑚. ⎜ ⎟
Sabemos que , entonces
0 0 … 0
se conoce que
=
es una matriz de
de,, ceros un término igual aa 1 en la
𝑘𝑚.
𝑖 único
Sabemos que entonces Además, se conoce que
𝜕𝐴∕𝜕𝑎𝑘𝑚 es una matriz𝜕𝑎 𝜕𝐴ceros⎛ con 0 ⋮ 0un… 0 ⎞ término igual a 1 en la
una matriz ceros con un único término igual 1 en la
⋮ 1 ⋮
posición
𝑘𝑚
Sabemos que entonces Además, se conoce que
posición 𝑘𝑚. = ⎜ ⎟
𝑘𝑚
𝜕𝐴 0 ⋮ 0 … 0 ⎞⎟
posición es una matriz de ceros con un término igual a 1 en la
⎛
es una matriz de ceros con un único término igual a 1 en
posición 𝑘𝑚. 𝜕𝑎 ⎜ ⋮ 1 ⋮
posición (8.23)
𝑘𝑚 = ⎝ 0 0 …
𝑘𝑚
00 ⎠
de único la

𝜕𝑎𝜕𝐴 ⎜⎝ ⋮ 0 ⋮ 0 … 1 ⋮
(8.23)

⎛ ⋮
𝑘𝑚 = ⎛
0 00 … 00 ⎞⎞ 0 0 … 0 ⎞⎟⎠
(8.23)
𝜕𝐴 ⎜⎝ 000 ⋮ 1 ⋮
𝜕𝑎
𝜕𝐴 𝑘𝑚 = ⎛ 00 … …
… 0 ⎟⎠
𝜕𝐴 ⎛
⎜⎛⎜⎛⎝ ⋮ 00 término
00 … 000 𝑝⎟⎞⎞⎟𝑖𝑘𝑚
(8.23)
Se define entonces𝜕𝑎 𝑘𝑚 = ⋮ …1 ⋮
𝜕𝐴
𝜕𝑎
𝜕𝐴 = ⎜⎜ ⋮ ⋮00 término
⋮ 00 … …1 ⋮ ⋮ 00 𝑝⎞⎠⎟𝑘𝑚 ,
(8.23)
𝜕𝑎
𝜕𝐴 = 0 ⋮ 0 …1 0 ⎟
un nuevo , llamado factor de
=
= ⎜⎝⎜⎜⎝ ⋮ 0 𝑝⎟⎠⎟⎟⎠𝑖𝑘𝑚 ,
(8.23)
𝜕𝑎
𝑘𝑚 nuevo
⋮
0 término
0 … …1 ⋮
𝑖
(8.23)
𝑘𝑚
𝜕𝑎
𝑘𝑚 nuevo
0 0 0
Se defineo factor
entonces un llamado factor de
𝜕𝑎 ⎝
𝜕𝜆 ⎜ ⋮ ⋮ 1 ⋮ 00 𝜙𝑝⎠⎟⎠𝑖 ,
sensibilidad de participación:
𝜕𝐴
(8.23)
𝑘𝑚
⎝ 𝑖000 =000 𝜓𝑖…
Se defineo factor
entonces un llamado (8.23)
factor de
𝑘𝑚
𝑝𝑖𝑘𝑚 = 𝜕𝜆 …
sensibilidad de participación: (8.23)
𝜕𝐴
𝑘𝑚
… 0 𝑝⎠𝑖𝑘𝑚
𝑖
sensibilidad o factor de 𝑝 𝜕𝑎
=nuevo ⎝𝑘𝑚 = 𝜓𝑖 𝜕𝑎 𝑘𝑚 𝜙
Se define entonces un nuevo término llamado factor de
𝜕𝜆
sensibilidad o factor de participación:
𝜕𝐴 𝑝
𝑘𝑚
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝑝
(8.24)
𝑖𝑖𝑘𝑚
sensibilidad o factor de 𝑝 = 𝜕𝜆𝑘𝑚 = 𝜓𝑖 𝜕𝐴 𝑘𝑚 𝜙𝑖𝑖𝑘𝑚 ,
𝑖𝑘𝑚 𝑖 𝑘𝑚 ,
Se define entonces un nuevo
participación: término , llamado factor de
𝑝
𝑖
𝜕𝑎 𝜕𝑎
(8.24)
𝑝
Se define entonces un término llamado factor de
de 𝑝 = 𝜕𝜆192 =término
𝜓𝑖 𝜕𝐴 𝑘𝑚 𝜙
𝑖un nuevo
𝑝𝑖𝑖𝑖𝑖𝑘𝑚 ,,
𝑘𝑚 ,
Se define entonces un nuevo término llamado factor de
𝑖
participación: (8.24)
𝑘𝑚 𝑘𝑚

= 𝜕𝑎 = 𝜓𝑖 𝜕𝑎
Se define entonces término llamado
𝜕𝜆
factor de
de 𝑝 𝑘𝑚 𝜙
sensibilidad o factor de participación:
𝜕𝐴
𝑖un nuevo
Se define entonces un nuevo término llamado
𝜕𝜆𝑖𝑖192
𝑖
sensibilidad
Se defineo factor participación:
𝜕𝐴
(8.24)
𝑘𝑚
entonces llamado factor de
𝑘𝑚
𝑝 𝑘𝑚 = 𝜕𝑎
𝑝𝑖𝑘𝑚 = 𝜕𝑎𝜕𝜆 = 𝜓 𝜕𝑎 𝑘𝑚 𝜙
𝑖𝑖 = 𝜓𝑖 𝜕𝑎 𝜙
sensibilidad o factor de participación:
𝜕𝐴
𝑖𝑘𝑚 𝑖
𝜕𝜆
sensibilidad
sensibilidad o
o factor
factor de participación: 192
𝜕𝐴
(8.24)
𝑝 𝑘𝑚 = 𝜕𝜆
𝑖𝑖𝑘𝑚 = 𝜕𝑎
= 𝜓𝑖𝑖 𝜕𝑎
𝑘𝑚 𝜙𝑖
𝑘𝑚 𝑖 𝑖
participación:
𝜕𝐴
𝑖
𝑝 = 𝜓 𝑘𝑚 𝜙𝑖𝑖
(8.24)
𝑝𝑖 = 𝜕𝑎 = 𝜓𝑖 𝜕𝑎
𝑘𝑚
𝑘𝑚 𝜙𝑖
(8.24)
𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝑘𝑚𝑖192
𝜕𝑎𝑘𝑚 𝜕𝑎𝑘𝑚
(8.24)
𝑘𝑚
(8.24)
(8.24)
𝑘𝑚 𝑘𝑚
192
192
192
192
192
192

Inicio 200
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

que 𝑝𝑖𝑘𝑚 = 𝜓𝑖𝑘 𝜙𝑖𝑚 , en donde

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

que 𝑝𝑖𝑘𝑚 = 𝜓𝑖𝑘 𝜙vector

En este caso particular tenemos
𝑚
𝑖
el superíndice
En este casoindica una posición
particular tenemos particular en el , en propio
donde
2
correspondiente
el . Este término
superíndice indica tiene un particular
una posición subíndice yen doselsuperíndices,
vector propio por
tanto, se trata de2 .un
correspondiente arreglo
Este tridimensional
término o tensor.
tiene un subíndice Se superíndices,
y dos puede pensarpor en
este arreglo como una generalización de una matriz en tres
tanto, se trata de un arreglo tridimensional o tensor. Se puede pensar en dimensiones,
en
estedonde se como
arreglo ubica una
un escalar en cada posición
generalización del espacio
de una matriz en trestridimensional
dimensiones,
una forma
en donde análoga
se ubica a un cubo
un escalar en cadade Rubik.
posición del espacio tridimensional
en una forma análoga a un cubo de Rubik.

cada uno𝑘de
Ejemplo nro. 8.5. Se desea saber cómo cambian cada uno de los valores
𝑃 asociada
propios del sistema frente a un cambio en la constante 𝑘𝑃 asociada al
propios del
Ejemplo sistema
nro. 8.5. Sefrente
deseaasaber
un cambio en la constante
cómo cambian al
los valores
control primario del ejemplo nro. 7.3.2. Para ello se requiere determinar

posición 𝑎51de de 𝑘𝑃 (ver

el factorprimario
control de participación de cada
del ejemplo uno de
nro. 7.3.2. losello
Para cinco valores propios
se requiere con
determinar

la posición 𝑎51 , ya que es la única que depende de 𝑘𝑃 (ver

respecto
el a laparticipación
factor de , yacada
queunoes ladeúnica que valores
los cinco dependepropios con
ecuación a(7.98)):
respecto

𝑝151 = −0.38198
ecuación (7.98)):

𝑝12 = −0.38198
0.22501
(8.25)
51

𝑝23 = 0.22501
−0.024188
(8.25)
(8.26)
51

𝑝34 = −0.024188
1.9876
(8.26)
(8.27)
51

𝑝45 = 1.9876
−1.8064
(8.27)
(8.28)
51

𝑝551 = −1.8064
(8.28)
(8.29)
(8.29)

El valor numérico de 𝑝𝑖𝑘𝑚 no es tan importante como su valor relativo.

𝑝𝑖𝑘𝑚 noque de 𝑘𝑃 afecta
En este caso, se puede concluir que el valor de 𝑘𝑃 afecta principalmente a ■
En este caso,numérico
El valor se puede de
concluir el valor
es tan importante comoprincipalmente a
su valor relativo.

■
los modos de oscilación 4 y 5.
los modos de oscilación 4 y 5.

𝛽, comoun
De otro lado, podemos calcular un factor de participación con respecto

a un parámetro específico 𝛽, como se muestra a continuación:

a unDe
parámetro
otro lado,específico
podemos calcular sefactor
muestra a continuación:
de participación con respecto
𝜕𝜆𝑖 𝜕𝐴
= 𝜓𝑖 𝜙
𝜕𝜆
𝜕𝛽𝑖 𝜕𝛽 𝑖
𝜕𝐴
= 𝜓𝑖 𝜙𝑖
(8.30)

𝜕𝛽 𝜕𝛽
(8.30)

Cabe recordar que 𝜓𝑖 es un vector fila mientras que 𝜙𝑖 es un vector

𝐴 es unaque 𝜓𝑖 esPor 𝜙𝑖 es
𝐴
columna
Cabe yrecordar matriz. un tanto,
vectorelfila
resultado de que
mientras (8.30) es un
un escalar
vector
Recordar que 𝜙𝑖 es un vector columna mientras que 𝜓𝑖 es un vector fila; 𝜕𝐴∕𝜕𝑎𝑘𝑚 es
columna y es una matriz. Por tanto, el resultado de (8.30) es un escalar
𝜓𝑖𝑘un
, 𝜙𝑖𝑚vector
2

que 𝜙y𝑖 es
una matriz son entradas
columnaparticulares del𝜓vector
𝑖 es un vector fila; 𝜕𝐴∕𝜕𝑎𝑘𝑚 es
propio correspondiente.
una matriz y 𝜓𝑖 , 𝜙𝑖 son entradas particulares del vector propio correspondiente.
𝑘 𝑚
2 Recordar mientras que

193
193
201 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

complejo. Este factor también puede ser calculado usando la regla de la

complejo. Este factor también puede ser calculado usando la regla de la
cadena,
complejo.como
Estese muestra en elpuede
siguiente ser ejemplo.
cadena, como sefactor también
muestra en el siguiente calculado usando la regla de la
ejemplo.
cadena, como se muestra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo nro. 8.6. Consideremos ahora el efecto de la constante de inercia
Ejemplo nro. 8.6. Consideremos ahora el efecto de la constante de inercia
a 𝑎11 , 𝑎En 𝑎 𝑎 𝐻
en los modos
Ejemplo de oscilación.
nro. 8.6. Consideremos En ahora
este caso se necesitan
el efecto los factores
de la constante de
de inercia
participación asociados a 𝑎11 , 𝑎12 , 𝑎13 , y 𝑎15 pues 𝐻 aparece en todos estos
en los modos de oscilación. En este caso se necesitan los factores de
12 13 15
a 𝑎11 , 𝑎12 , 𝑎13 , respecto 𝐻
y 𝑎15 puesa𝐻𝐻aparece
participación
en los modos asociados
de oscilación. , este, ycaso pues
se aparece
necesitan en
los todos estos
factores de

factor de participación respecto a 𝐻 se calcula usando la

términos. El
participación factor
asociadosde participación respecto a se calcula usando
en todos la
estos
términos. El factor de participación se calcula usando la
regla de
términos.la cadena:
regla de la El
𝜕𝜆𝑖 𝜕𝑎 𝜕𝜆𝑖 𝜕𝑎12
cadena:

𝑝𝑖𝐻 = ( 𝜕𝜆𝑖 ) ( 𝜕𝑎11 11 ) + ( 𝜕𝜆𝑖 ) ( 𝜕𝑎12 ) +

regla de la cadena:
𝑝𝑖𝐻 = ( 𝜕𝜆
𝜕𝑎 𝑖 ) ( 𝜕𝑎
𝜕𝐻11 ) + ( 𝜕𝜆
𝜕𝑎12𝑖 ) ( 𝜕𝐻12 ) +
𝜕𝑎
𝑝𝑖𝐻 = ( 𝜕𝑎1111 ) ( 𝜕𝐻 ) + ( 𝜕𝑎12 ) ( 𝜕𝐻 ) +
𝜕𝜆
𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝜕𝐻 𝜕𝜆12𝑖
𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝜕𝐻15
( 𝜕𝜆11𝑖𝑖 ) ( 𝜕𝑎13
13 ) + ( 𝜕𝜆𝑖 ) ( 𝜕𝑎15 )
( 𝜕𝑎
𝜕𝜆𝑖 ) ( 𝜕𝑎𝜕𝐻13 ) + ( 𝜕𝑎 𝜕𝜆15𝑖 ) ( 𝜕𝑎 𝜕𝐻15 )
( 𝜕𝑎13 ) ( 𝜕𝐻 ) + ( 𝜕𝑎 ) ( 𝜕𝐻 )
(8.31)
𝜕𝑎
11 13𝜉𝜔
𝜕𝐻 12 𝑘𝜕𝑎 1 𝜔15
𝜕𝐻13 𝑘2 𝜔0 𝜔0
13 15
(8.31)
𝜉𝜔 𝑘 𝜔 𝑘 𝜔
=𝑝𝑖11 ( 02 ) + 𝑝𝑖12 ( 1 20 ) + 𝑝𝑖13 ( 2 20 ) − 𝑝𝑖15 ( 02 ) 𝜔
(8.31)
0 0 15
=𝑝 ( 2𝐻 𝜉𝜔0 ) + 𝑝 ( 𝑘2𝐻 1 𝜔0 ) + 𝑝 ( 𝑘 2 𝜔0 ) − 𝑝 ( 2𝐻
2𝐻 𝜔0 )
=𝑝𝑖𝑖11 ( 2𝐻 22 ) + 𝑝𝑖𝑖12 ( 2𝐻 22 ) + 𝑝𝑖𝑖13 ( 2𝐻 22 ) − 𝑝𝑖𝑖15 ( 2𝐻 22 )
2𝐻 2𝐻 2𝐻 2𝐻
en este caso:

𝑝1𝐻 = 3.669175512
en este caso:

𝑝1𝐻 = 3.669175512
en este caso:

𝑝21𝐻 = −0.003707834
3.669175512
(8.32)
𝐻
𝑝2𝐻 = −0.003707834
(8.32)

−0.003707834
𝑝23𝐻 = 0.000061592
(8.32)
(8.33)

𝑝3𝐻 = 0.000061592
(8.33)

𝑝34𝐻 = −0.000284801
0.000061592
(8.33)
(8.34)

𝑝4𝐻 = −0.000284801
(8.34)

𝑝54𝐻 = −0.000284801
−0.000053040
(8.34)
(8.35)

𝑝5𝐻 = −0.000053040
(8.35)

𝑝5 = −0.000053040
(8.35)
(8.36)
(8.36)
(8.36)
La inercia afecta todos los modos de oscilación, pero principalmente al
La inercia afecta todos los modos de oscilación, pero principalmente al
modoLa de oscilación
inercia afecta 1, el cual
todos es precisamente
los modos el depero
de oscilación, mayor magnitud. Un
principalmente al
modo de oscilación 1, el cual es precisamente el de mayor magnitud. Un
cambio
modo deen la inercia1,puede
oscilación el afectar
cual es significativamente
precisamente el de la estabilidad
mayor magnitud. del
Un
cambio en la inercia puede afectar significativamente la estabilidad del
= −42.8). ■
sistema,
cambio ya la
que este espuede
precisamente el modo de oscilación más negativo
sistema,en inercia afectar significativamente la estabilidad del
1 = −42.8). ■
ya que este es precisamente el modo de oscilación más negativo
1
(𝜆1 = −42.8). ■
(𝜆
sistema, ya que este es precisamente el modo de oscilación más negativo
(𝜆

8.4. Funciones de sensibilidad

8.4. Funciones de sensibilidad
8.4. Funciones de sensibilidad

a 𝑥(8.1),
Consideremos nuevamente un sistema dinámico dado por (8.1), el cual
a 𝑥 y, al el
Consideremos nuevamente un sistema dinámico dado por (8.1), el cual
cumple con las condiciones de continuidad con respecto a 𝑥 y, al vector
cumple con las condiciones un
Consideremos de continuidad con respecto y, al vector
cumple con lasnuevamente sistema dinámico
condiciones de continuidad dado por
con respecto cual
vector
194
194
194
Inicio 202
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

de parámetros 𝛼. Estas condiciones garantizan una trayectoria única.

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Escribimos
de parámetros 𝛼. Estasdecondiciones
la solución la siguientegarantizan
forma: una trayectoria única.
Escribimos la solución de la siguiente forma:
𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑥(0) + ∫𝑡 𝑓(𝑠, 𝛼)𝑑𝑠

𝑥(𝑡) = 𝑥(0) + ∫
0 𝑓(𝑠, 𝛼)𝑑𝑠
(8.37)
(8.37)
0

Deseamos conocer la variación de la trayectoria 𝑥(𝑡) con respecto

Deseamos 𝛼. 𝑦 =respecto
𝑥(𝑡) con 𝜕𝑥∕𝜕𝛼;
𝛼. Paracon a 𝛼:una nueva variable 𝑦 = 𝜕𝑥∕𝜕𝛼;
al parámetro Para ello,
conocer definimosdeuna
la variación nueva variable
la trayectoria

tomamos la derivada con respecto a 𝛼:

tomamos
al la derivada
parámetro ello,respecto
definimos

𝑡
𝜕𝑥 𝜕𝑓 𝜕𝑥 𝜕𝑓
= ∫𝑡 + 𝑑𝑠
𝜕𝛼
𝜕𝑥 𝜕𝑓 𝜕𝑥 𝜕𝑓
𝜕𝑥 𝜕𝛼 𝜕𝛼
=∫ + 𝑑𝑠
(8.38)

𝜕𝛼 0 𝜕𝑥 𝜕𝛼 𝜕𝛼
(8.38)
0
en donde 𝜕𝑥0 ∕𝜕𝛼 = 0 ya que el parámetro es independiente de la
donde 𝜕𝑥 0 ∕𝜕𝛼 = 0 ya que el parámetro es independiente de la
Ahora 𝑦,
condición
en inicial. Ahora tomamos la derivada respecto al tiempo y

reemplazamos la variable 𝑦, obteniendo la siguiente expresión:

reemplazamos
condición la variable
inicial. obteniendo
tomamos la siguiente
la derivada expresión:
respecto al tiempo y

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑦̇ = 𝑦+
𝜕𝑓
𝜕𝑥 𝜕𝑓
𝜕𝛼
𝑦̇ = 𝑦+
(8.39)

𝜕𝑥 𝜕𝛼
en donde 𝑦(𝑡) se denomina función de sensibilidad; esta indica en cuanto
(8.39)

la 𝑦(𝑡) de 𝑥 frente en 𝛼. Solo

cambia la trayectoria de 𝑥 frente a un cambio infinitesimal en 𝛼. Solo basta
cambia
en donde trayectoria
se denomina a unde
función cambio infinitesimal
sensibilidad; esta indica basta
en cuanto

de 𝑦 y
resolver numéricamente la ecuación diferencial para establecer la relación

de 𝑥, general, 𝜕𝑓∕𝜕𝑥
de 𝑦 y
de sensibilidad.
resolver Note quelaelecuación
numéricamente sistema incluye la ecuación
diferencial diferencial
para establecer la relación

y 𝜕𝑓∕𝜕𝛼 𝑥, dada por 𝜕𝑓∕𝜕𝑥y

la ecuación
de diferencial
sensibilidad. Note que dada porincluye
el sistema (8.1). En
la el caso más
ecuación diferencial

ylos𝜕𝑓∕𝜕𝛼 caso, 𝑦en

la ecuaciónson matrices de
diferencial jacobianas evaluadas
(8.1). Enen el punto
el caso de equilibrio
más general,

los parámetros nominales. En dicho caso, 𝑦 es una matriz con tantasa

parámetros nominales.
son matrices En dicho
jacobianas evaluadas eseluna matriz
punto con tantasy
de equilibrio
filas como variables de estado, y tantas columnas como parámetros
considerar.
filas Veamos el
como variables deuso de lasy funciones
estado, de sensibilidad
tantas columnas usando una
como parámetros
3
ejemplo simple
considerar. Veamos: el uso de las funciones de sensibilidad usando un
ejemplo simple3 :

8.7.2𝐻∕𝜔 0 = 1. Definimos
Ejemplo nro. 8.7. Considere una máquina síncrona conectada a una

barra infinita con 2𝐻∕𝜔0 = 1. Definimos parámetros de referencia como

barra infinita
Ejemplo nro.con Considere una máquina parámetros
síncrona deconectada
referencia acomo
una
3 Más detalles pueden encontrarse en (Khalil, 2002).
3 Más detalles pueden encontrarse en (Khalil, 2002).
195
195
203 Inicio
y 𝜕𝑓∕𝜕𝛼 son matrices jacobianas evaluadas en el punto de equilibrio y
los parámetros nominales. En dicho caso, 𝑦 es una matriz con tantas
filas como variables de estado, y tantas columnas como parámetros a
Introducción a laVeamos
considerar. Estabilidad el
de Sistemas
uso deEléctricos de Potenciade sensibilidad usando un
las funciones
3
ejemplo simple :

barra infinita con 2𝐻∕𝜔0 = 1. Definimos parámetros de referencia como

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
Ejemplo
A. Garcés, WJ.nro. 8.7.
Gil, OD. Considere Introducción
Montoya una máquina síncronadeconectada
a la estabilidad a una
sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

sigue:
3sigue:
sigue:
Más detalles pueden encontrarse en (Khalil, 2002).

𝛼1 = 𝑝mec 𝜔0 ∕(2𝐻)
𝛼
𝛼 =
= 𝑝mec 𝜔
𝜔00 ∕(2𝐻)
𝛼12 =𝑝𝑝mec ∕(2𝐻)
max 𝜔0 ∕(2𝐻)
(8.40)
1
𝛼 = 𝑝max 𝜔0 ∕(2𝐻)
𝜔
195 (8.40)
𝛼22 =
=𝑝 0 ∕(2𝐻)
(8.40)
𝛼 𝜉𝜔
max∕(2𝐻)
(8.41)

𝛼 = 𝜉𝜔 ∕(2𝐻)
(8.41)
𝛼33 = 𝜉𝜔00 ∕(2𝐻)
3 0
(8.41)
(8.42)
(8.42)
(8.42)

Por tanto, el sistema dinámico toma la siguiente forma equivalente:

Por
Por tanto,
tanto, el
el sistema
sistema dinámico
dinámico toma
toma la
la siguiente
siguiente forma
forma equivalente:
equivalente:
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇1 = 𝑥2
𝑥̇̇ 12
𝑥 =
=𝑥𝛼21 − 𝛼2 sen(𝑥1 ) − 𝛼3 𝑥2
(8.43)

𝑥̇̇ 22
𝑥 =
=𝛼𝛼11 −
−𝛼𝛼22 sen(𝑥
sen(𝑥11 )) −
−𝛼𝛼33 𝑥
(8.43)
𝑥22
(8.43)
(8.44)
(8.44)
(8.44)

Definimos funciones de sensibilidad 𝑦 respecto a 𝛼1 , 𝛼2 y, 𝛼3 , a saber:

Definimos
Definimos funciones
funciones de sensibilidad 𝑦
de sensibilidad respecto aa 𝛼
𝑦 respecto 𝛼11 ,, 𝛼 y, 𝛼
𝛼22 y, 𝛼33 ,, aa saber:
saber:

𝑦11 𝑦12 𝑦13 𝜕𝑥1 ∕𝜕𝛼1 𝜕𝑥1 ∕𝜕𝛼2 𝜕𝑥1 ∕𝜕𝛼3

( 𝑦11
𝑦 𝑦
𝑦12 𝑦
𝑦13 ) = ( 𝜕𝑥
𝜕𝑥1 ∕𝜕𝛼
∕𝜕𝛼111 𝜕𝑥
𝜕𝑥112 ∕𝜕𝛼
∕𝜕𝛼222 𝜕𝑥 ∕𝜕𝛼333 )
𝜕𝑥112 ∕𝜕𝛼
(
( 23 )
) =
= (
( )
)
𝑦 𝑦 𝑦 𝜕𝑥2 ∕𝜕𝛼 𝜕𝑥
𝜕𝑥22 ∕𝜕𝛼 𝜕𝑥 ∕𝜕𝛼
11 12 13 21
(8.45)
𝑦21 𝑦22 𝑦23 𝜕𝑥2 ∕𝜕𝛼1 ∕𝜕𝛼22 𝜕𝑥22 ∕𝜕𝛼33
21 22 (8.45)
1
(8.45)
21 22 23

Note que el subíndice 𝑖 en 𝑦𝑖𝑗 representa a la variable de estado 𝑥𝑖 , 𝑖 ∈

𝑖𝑖 en
en 𝑦
𝑦𝑖𝑗𝑖𝑗𝑗representa 𝑥 ,, 𝑖𝑖 ∈
𝑥𝑖𝑖2, ∈
{1, 2}, de𝛼𝑗estado
, 𝑗 ∈ {1, 3}.
{1, 2}, 𝑗 𝛼 , 𝑗 ∈ {1, 2, 3}.
Note que
que el subíndice a la variable
variable de
{1, 2}, mientras 𝑗 representa 𝛼𝑗 , 𝑗 ∈ {1, 2,los 3}.
Note el que
mientras subíndice
el subíndice representa
representaaallaparámetro estado
mientras que el subíndice
que el subíndice representa al parámetro 𝑗
al parámetroobteniendo
Procedemos a calcular las derivadas correspondientes,
Procedemos
Procedemos aa calcular
calcular las
las derivadas
derivadas correspondientes,
correspondientes, obteniendo
obteniendo los los
siguientes jacobianos:
siguientes
siguientes jacobianos:
jacobianos:
𝜕𝑓 0 1
𝜕𝑓
𝜕𝑓 =( 00 1 ) −𝛼11 3 )
=(
𝜕𝑥 = ( −𝛼2 cos(𝑥 )
)
𝜕𝑥 −𝛼2 cos(𝑥 1 ) −𝛼3
(8.46)
𝜕𝑥 −𝛼 2 cos(𝑥1 ) −𝛼3
(8.46)
(8.46)

y,
𝜕𝑓 0 0 0
y,
y,
𝜕𝑓 = ( 00
𝜕𝑓 00 00 )
𝜕𝛼 =
=( 1 − sen(𝑥 ) −𝑥
( 1 − sen(𝑥11 ) −𝑥22 )
)
𝜕𝛼
(8.47)
𝜕𝛼 1 − sen(𝑥1 ) −𝑥2
(8.47)
(8.47)

Supongamos que los valores nominales de 𝛼 son 𝛼1 = 1, 𝛼2 = 3

de 𝛼 son 𝛼
𝛼 son 𝛼11 =
= 1,
1, 𝑥𝛼
𝛼 =
= 33
3 = 1; el punto de equilibrio es 𝑥
y, 𝛼Supongamos ̄ 1 = 𝛿de0 = arcsen(1∕3), ̄ 222 = 0;
𝛼 = 1; ̄
y, 𝛼33 = 1; el punto de equilibrio es 𝑥̄ 11 = 𝛿00 = arcsen(1∕3), 𝑥
𝑥 = 𝛿 = arcsen(1∕3), 𝑥̄̄ 22 = 0;
Supongamos que que los
los valores
valores nominales
= 0;
nominales
y, el punto de equilibrio es

Inicio 196
204
196
196
y,
𝜕𝑓 0 0 0
= (- Walter Julián Gil González - )Oscar Danilo Montoya (8.47)
𝜕𝛼
Alejandro Garcés Ruiz
1 − sen(𝑥1 ) −𝑥2 Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

deA.𝛼Garcés,
son 𝛼WJ. = 1,
OD.𝛼
2 = 3
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

1
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

y, 𝛼3 = 1; el es 𝑥̄ 1 = 𝛿0diferenciales:
= arcsen(1∕3), 𝑥̄ 2 = 0;
Introducción
Introducción a la estabilidad de sistemas
a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Supongamos que los valores nominales eléctricos Gil, Montoya
obtenemos el siguiente
punto de sistema equilibrio de ecuaciones

𝑥̇ 1 = 𝑥2
obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

𝑥̇ 11 = 𝑥22
obtenemos
obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

𝑥 ̇̇ 112 = 𝑥
1 22− 3 sen(𝑥1 ) − 𝑥2
(8.48)
𝑥 = 𝑥
𝑥̇ 122 = 1 2− 3 sen(𝑥11 ) − 𝑥22
196 (8.48)

̇𝑥11
𝑦̇𝑥 = 1 − 3 sen(𝑥 ) − 𝑥
(8.48)
𝑦
̇ 222 = 121− 3 sen(𝑥111 ) − 𝑥222
(8.49)
(8.48)
𝑦̇ 11
11 = 𝑦21
(8.49)

̇𝑦̇ 11
𝑦 = 𝑦
(8.49)
(8.50)
= 𝑦
(8.49)
21
𝑦̇ 11 = 𝑦
(8.50)
12 21
22
21
𝑦 ̇ 12 = 𝑦
11 21
(8.50)
12 22
̇𝑦
(8.51)
=
=𝑦
(8.50)
12 22
𝑦̇ 12 𝑦22
(8.51)
13 22
23
𝑦̇̇ 13 = 𝑦
12 22
(8.51)
1 − 3𝑦 cos(𝛿 ) − 𝑦
13 23
(8.52)
𝑦 = 𝑦
(8.51)
13 23
𝑦̇ 13
21 = 123 − 3𝑦11 11 cos(𝛿00 ) − 𝑦21
(8.52)
21 23
23 0 21
𝑦̇̇ 21 = 1 − 3𝑦 cos(𝛿 ) − 𝑦
13
(8.52)
−𝑦 − sen(𝛿 ) − 3𝑦 cos(𝛿 )
21
(8.53)
𝑦 = 1 − 3𝑦 cos(𝛿 ) − 𝑦
(8.52)
21 11
𝑦̇ 21
22 = −𝑦22 −11
22 11sen(𝛿00 0) − 3𝑦21
12 cos(𝛿0 )
(8.53)
11 00 0 21
21
= −𝑦
−𝑦22 sen(𝛿 )− − 03𝑦
3𝑦 cos(𝛿00 ))
21
(8.53)

𝑦̇̇ 22
𝑦 22 − 3𝑦 13 cos(𝛿 )) 12
22 12 00
(8.54)
= sen(𝛿 00 ) cos(𝛿
(8.53)
22 22 12
23 = −𝑦22 23 − 3𝑦13 13 cos(𝛿
(8.54)
23
22 23 12
̇𝑦̇ 23
𝑦 = −𝑦 − 3𝑦 cos(𝛿 )
22 0 12 0
(8.54)
00
(8.55)
= −𝑦23 − 3𝑦13 cos(𝛿000 )
(8.54)
23
(8.55)
23
23 23 13
23 23 13
(8.55)
(8.55)
La figura nro. 8.5 muestra las trayectorias asociadas a las funciones
La figura nro. 8.5 muestra las trayectorias asociadas a las funciones
𝛼 𝛼
de sensibilidad para este
este sistema dinámico.
dinámico. Podemos concluir que
que el
𝛼111 tiene 𝛼333 tanto
La
La figura
figura nro.
de sensibilidad 8.5
8.5 muestra
nro.para muestra sistemalas
las trayectorias
trayectorias asociadas
Podemos aa las
asociadasconcluir las funciones
funcionesel
𝑥
𝛼 tiene mayor 𝑥 𝛼 tanto
parámetro tiene mayor efecto que el parámetro tanto en la variable
parámetro 𝛼 parámetro 𝛼
de sensibilidad para este sistema dinámico. Podemos concluir que el
el
de estado 𝑥111 tiene
como en 𝑥222efecto
de sensibilidad
parámetro para mayor este efecto
sistema quedinámico.
el parámetro Podemos concluir que
en la variable
que este 333comportamiento
𝑥 𝑥
de estado como en
mayor efecto que. Cabe anotar
que el
el parámetroque este comportamiento
tanto en
en la es
la variable
variable
𝑥11 como en 𝑥y22el
parámetro . Cabe anotar es
particular
de
de estado para
estado para1 el sistema
como en y2el
. puntoanotar
Cabe
. Cabe
de operación que estudiado.
este Las funciones
comportamiento es
particular el sistema puntoanotar
de operación que este comportamiento
estudiado. Las funcioneses
de sensibilidad
particular
particular para
para el
de sensibilidad pueden
el sistema
sistematener
pueden tener
y el otra
punto
y el punto estructura
de operación
de operación
otra estructura para un punto
estudiado.
paraestudiado.
un puntoLas de
Las operación
funciones
funciones
de operación
diferente.
de
de sensibilidad
sensibilidad pueden
diferente. pueden tener tener otraotra estructura
estructura para para un
un punto
punto dede operación
operación
■
■
diferente.
diferente.
■
■

8.5. Actividades
8.5. Actividades
8.5.
8.5. Actividades
Actividades

8.1𝛼 yy 𝛽:
1. Realizar
Realizar unun diagrama
diagrama de de bifurcación
bifurcación como
como el el del
del ejemplo
ejemplo 8.1
8.1 para
𝛼para𝛽:
1. para

𝛼 yy 𝛽:
𝛽:
el siguiente sistema dinámico con respecto a los parámetros
parámetros 𝛼
1.
1. Realizar
Realizar un diagrama
un sistema
el siguiente diagrama de bifurcación
de bifurcación
dinámico como
como el
con respecto el del ejemplo
ejemplo 8.1
delparámetros
a los para

𝑥̇̇ =
𝑥 =𝛼 𝛼−−𝑥𝑥222 +
+ 𝛽𝑥
𝛽𝑥 333
2 3
el siguiente
el siguiente sistema
sistema dinámico
dinámico con con respecto
respecto aa loslos parámetros

𝑥̇̇ =
=𝛼 𝛼−−𝑥𝑥22 ++ 𝛽𝑥
𝛽𝑥 33
(8.56)
𝑥
(8.56)
(8.56)
(8.56)
2.
2. Transformar el sistema dinámico mostrado en el ejemplo
Transformar el sistema dinámico mostrado en el ejemplo 8.1 usando 8.1 usando
2.
2. coordenadas
Transformar el
Transformar polares.
el sistemaAnalizar
sistema dinámico
dinámico nuevamente
mostrado en
mostrado enlael
elbifurcación
8.1de
ejemplo 8.1
ejemplo Hopf
usando
usando
coordenadas polares. Analizar nuevamente la bifurcación de Hopf
en
en este
este marco
coordenadas
coordenadas de
de referencia.
marcopolares.
polares. Analizar
Analizar nuevamente
referencia. nuevamente la la bifurcación
bifurcación dede Hopf
Hopf
en
en este
este marco
marco de
de referencia.
referencia.
3. Hacer un análisis de sensibilidad del sistema generador-barra
3. Hacer un análisis de sensibilidad del sistema generador-barra
3.
3. infinita
Hacer
Hacer un conanálisis
un respectode a la potencia mecánica
sensibilidad del
del sistema y la inercia.
generador-barra
infinita conanálisis
respectodea lasensibilidad
potencia mecánicasistema generador-barra
y la inercia.
infinita con respecto a la potencia mecánica y
infinita con respecto a la potencia mecánica y la inercia. la inercia.
197
197
197
197
205 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑥1
𝑦11
0.4 𝑦12
𝑦13
0.2
𝑥, 𝑦 (𝑝.𝑢.)

−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)

0.4 𝑥2
𝑦21
𝑦22
𝑦23
0.2
𝑥, 𝑦 (𝑝.𝑢.)

−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)

Figura nro. 8.5. Transitorio asociado a las funciones de sensibilidad para

pequeñas variaciones en los parámetros del sistema.

con respecto al parámetro 𝛼:

4. Estudiar la bifurcación asociada al siguiente sistema dinámico

𝑥̇ 1 = 𝑥1 (𝛼 + 𝑥1 )(1 − 𝑥1 ) − 3𝑥1 𝑥2
𝑥̇ 1 = −𝛼𝑥2 + 2𝑥1 𝑥2
(8.57)
(8.58)

parámetro 𝛼, el cual puede tomar valores reales, positivos, negativos

5. Analizar la dinámica del siguiente sistema con respecto al

o incluso cero:

𝑥̇ 1 = 𝛼𝑥1 − 𝑥22
𝑥̇ 2 = −𝑥2
(8.59)
(8.60)

198

Inicio 206
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

modos de oscilación con respecto a la constante 𝜅𝐴 de la excitación,

6. Determinar los factores de participación asociados a cada uno de los

para el ejemplo nro. 7.3.2.

del sistema del ejemplo nro. 7.3.2 para diferentes constantes 𝑇𝐴 .

7. Mostrar en un gráfico, los cambios en los valores propios

Analizar el impacto de este parámetro en la estabilidad del sistema.

8. Repetir el ejemplo 8.4 pero ahora considerar 𝛼3 = 10. Mostrar

el diagrama transitorio partiendo de diferentes puntos iniciales,
cercanos a la referencia.

9. Repetir el ejemplo 8.4, pero esta vez, considerar la inercia en

𝛼4 = 𝜔0 ∕(2𝐻).
la función de sensibilidad. Es decir, definir un cuarto parámetro

10. Calcular las funciones de sensibilidad asociadas a los sistemas

del problema nro. 4, presentado arriba en esta sección.

11. Considere el siguiente sistema dinámico:

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥3 sen(𝑥1 ) − 𝑥2 + 1
(8.61)

𝑥̇ 3 = 𝛼 cos(𝑥1 ) − 𝑥3 + 𝑢
(8.62)
(8.63)

en donde las variables de estado son 𝑥 = (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 )⊤ y 𝑢 es una

si el punto de equilibrio es tal que 𝑥10 = 𝜋∕6 y 𝛼 = √ . Diga si el

entrada externa. Determinar los modos de oscilación (eigenvalores)
2
3
sistema es estable o inestable.

propios del punto anterior, con respecto al parámetro 𝛼.

12. Determine los factores de participación de cada uno de los valores

199

207 Inicio
9 CAPÍTULO
NUEVE
 9
Capítulo
Análisis de redes

Resumen: En este capítulo estudiaremos el modelado matemático del

sistema interconectado y la formulación del flujo de potencia para análisis
de estado estacionario en sistemas eléctricos de potencia.

9.1. Representación matricial de la red

Un sistema de potencia está compuesto por cientos o miles de

nodos interconectados por medio de líneas de transmisión y

tanto, una formulación matricial. Consideremos un nodo arbitrario 𝑘

transformadores. El análisis de este tipo de sistemas requiere, por

de un sistema interconectado de 𝑛 nodos como el mostrado en la figura

incluido el neutro, a través de una admitancia 𝑦𝑘𝑚 ; en caso de no existir

nro. 9.1, este nodo está conectado a cada uno de los nodos del sistema,

una conexión directa se asume impedancia infinita, lo que equivale a

una admitancia igual a cero.

Asociado a cada nodo, existe una inyección de corriente 𝑖𝑘 y una

201
2 11 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑦 𝑘1
𝑘 2
𝑠𝑘 𝑦𝑘2 = 0
𝑦𝑘𝑚
𝑚

En este caso, no hay línea entre 𝑘 y 2, por tanto 𝑦𝑘2 = 0.

Figura nro. 9.1. Esquema de un nodo en un sistema eléctrico interconectado.

potencia aparente 𝑠𝑘 , la cual puede ser negativa en caso de ser una

demanda. Aplicando la primera y segunda ley de Kirchhoff al nodo 𝑘, se
obtiene la corriente 𝑖𝑘 como función de cada una de las tensiones nodales,
como se muestra a continuación:

𝑖𝑘 = 𝑦𝑘1 (𝑣𝑘 −𝑣1 )+𝑦𝑘2 (𝑣𝑘 −𝑣2 )+⋯+𝑦𝑘𝑚 (𝑣𝑘 −𝑣𝑚 )+⋯+𝑦𝑘𝑛 (𝑣𝑘 −𝑣𝑛 ) (9.1)

reorganizando esta ecuación se obtiene la siguiente formulación

(∑ ) ∑
𝑖𝑘 = 𝑦𝑘𝑚 𝑣𝑘 − 𝑦𝑘𝑚 𝑣𝑚
compacta:
(9.2)
𝑚≠𝑘

𝑌bus se muestra en la ecuación (9.3):

además, la representación matricial dada por la matriz de admitancia o

[𝐼bus ] = [𝑌bus ] [𝑉bus ] (9.3)

en donde 𝐼bus es el vector de corrientes nodales inyectadas, 𝑉bus es el vector

de tensiones nodales y 𝑌bus es una matriz simétrica cuyos coeficientes se

∑𝑛
construyen de la siguiente forma

𝑦𝑘𝑚 𝑘 = 𝑚
𝑌bus(𝑘,𝑚) = { }
−𝑦𝑘𝑚 𝑘≠𝑚
𝑘=1 (9.4)

El nodo correspondiente al neutro del sistema debe ser eliminado

las tensiones. La matriz 𝑌bus junto con las tensiones nodales permiten
con el fin de garantizar independencia lineal y una referencia única de

conocer el estado del sistema, pues las potencias nodales y demás variables
pueden ser determinadas de forma directa por medio de la ecuación (9.5):

𝑠𝑘∗ = 𝑣𝑘∗ 𝑖𝑘 (9.5)

202

Inicio 212
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

donde 𝑥∗ representa el complejo conjugado de 𝑥. Otra matriz importante a

la hora de analizar un sistema de potencia es la matriz 𝑍bus , esta relaciona
las corrientes y tensiones de nodo como se muestra en la ecuación (9.6).

[𝑉𝑏𝑢𝑠 ] = [𝑍bus ][𝐼bus ] (9.6)

𝑍bus (ver por ejemplo (Stagg and El-Abiad, 1988)), la forma más simple
Aunque existen formas circuitales directas de construir la matriz

es mediante inversa de la matriz 𝑌bus , la cual existe siempre que no se

presenten islas (i.e., nodos o grupos de ellos desconectados de la red
principal) en el sistema bajo estudio.

De otro lado, el flujo de potencia por una línea de transmisión o

un transformador se puede calcular usando las tensiones nodales y la
admitancia de la línea, como se muestra a continuación

𝑠𝑘𝑚
∗
= 𝑦𝑘𝑚 𝑣𝑘∗ (𝑣𝑘 − 𝑣𝑚 ) (9.7)

No se debe confundir 𝑠𝑘𝑚 con 𝑠𝑘 pues mientras el primero es un flujo

potencia corresponde la potencia neta que se transfiere del nodo 𝑘 al

de potencia, el segundo es una potencia nodal inyectada. El flujo de

nodo 𝑚 mientras que la potencia nodal corresponde a la potencia neta

inyectada o extraída del nodo.

Ejemplo nro. 9.1. Se requiere calcular la matriz 𝑌bus y la matriz 𝑍bus de

la red mostrada en la figura nro. 9.2, así como, determinar las potencias
inyectadas y los flujos de potencia a partir de las tensiones nodales.

Primero calculamos la matriz 𝑌bus usando la ecuación (9.4) y la matriz

𝑍𝑏𝑢𝑠 mediante su inversa:

⎛ −7.5𝑗 4𝑗 5𝑗 ⎞
𝑌bus = ⎜ 4𝑗 −4𝑗 0 ⎟
⎝ 5𝑗 0 −5𝑗 ⎠
(9.8)

40𝑗 40𝑗 40𝑗 ⎞

−1 ⎛
𝑍bus = 𝑌bus = 40𝑗 25𝑗 40𝑗 ⎟
60 ⎜
−1

⎝ 40𝑗 40𝑗 28𝑗 ⎠

(9.9)

203

213 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

11 𝑣1 = 1
𝑠𝑠1 𝑣11 = 1 𝑠𝑠2
0.25pu
0.25pu 22
11 22
𝑣222 =
𝑣 = 1𝑒 𝑗𝜋∕5
1𝑒𝑗𝜋∕5
𝑗𝜋∕5
1.5pu
1.5pu 00.20
.20pu
𝑠𝑠3
pu 33
33
neutro
𝑣
𝑣333 =
= 1𝑒
neutro
−𝑗𝜋∕8
1𝑒−𝑗𝜋∕8
−𝑗𝜋∕8

inductancias muestran el valor de 𝑥 mientras que las capacitancias muestran el

Figura
Figura nro.
nro. 9.2.
9.2. Red
Red de
de potencia
potencia con
con compensación
compensación paralelo
paralelo en
en el
el nodo
nodo 1.
1. Las
inductancias muestran el valor de 𝑥 mientras que las capacitancias muestran el
Las

valor de 𝑏
valor de 𝑏

Las
Las corrientes
corrientes yy potencias
potencias nodales
nodales se se calculan
calculan como
como sigue:
sigue:
⎛⎛ 0.56𝑒
0.56𝑒𝑗2.4595 ⎞
𝑗2.4595
𝑗0.3142 ⎞
[𝐼bus ]] = [𝑌 ][𝑉 ] = ⎜ 2.47𝑒 𝑗0.3142 ⎟
[𝐼bus = [𝑌bus ][𝑉bus ] = ⎜ 2.47𝑒𝑗2.9452 ⎟
⎝ 1.95𝑒𝑗2.9452 ⎠
(9.10)

⎝ 1.95𝑒 ⎠
bus bus (9.10)

Las
Las potencias
potencias nodales,
nodales, así
así como
como los
los flujos
flujos de
de potencia
potencia yy las
las pérdidas,
pérdidas,
se presentan a continuación:
se presentan a continuación:
𝑠𝑠1 =
=𝑣 𝑣11 𝑖𝑖11∗ =
∗
= −0.4377
−0.4377 −− 0.3555𝑗
0.3555𝑗
𝑠2 = 𝑣2 𝑖2∗ = 2.3511 + 0.7639𝑗
1
(9.11)
= 𝑣2 𝑖2 = 2.3511 + 0.7639𝑗
∗
(9.11)
𝑠2
𝑠𝑠3 = 𝑣3 𝑖3∗∗ = −1.9134 + 0.3806𝑗
(9.12)
= 𝑣3 𝑖3 = −1.9134 + 0.3806𝑗
(9.12)

𝑣1 − 𝑣2
3
(9.13)
𝑖𝑖12 = 𝑣 −𝑣
= 1𝑗𝑥12 2 = = 2.4721𝑒
(9.13)
2.4721𝑒−2.8274𝑗
−2.8274𝑗
12
𝑗𝑥12
(9.14)
𝑣1 − 𝑣3
(9.14)

𝑖𝑖13 = 𝑣1 − 𝑣3 1.9509𝑒−0.1963𝑗
= 𝑗𝑥13 = = 1.9509𝑒−0.1963𝑗
13
𝑗𝑥13
(9.15)
(9.15)
𝑠𝑠12 = 𝑣1 𝑖12 ∗ = −2.3511 + 0.7639𝑗
∗
= 𝑣1 𝑖12 = −2.3511 + 0.7639𝑗
𝑠𝑠21 =
=𝑣 𝑣22 𝑖𝑖21∗ = 2.3511 + 0.7639𝑗
12
(9.16)

21 = 2.3511 + 0.7639𝑗
∗
(9.16)

𝑠𝑠13 =
=𝑣 𝑣11 𝑖𝑖13∗ = 1.9134 + 0.3806𝑗
21
(9.17)

13 = 1.9134 + 0.3806𝑗
∗
(9.17)

𝑠𝑠31 =
=𝑣 𝑣33 𝑖𝑖31∗ = −1.9134 + 0.3806𝑗
13
(9.18)

31 = −1.9134 + 0.3806𝑗
∗
(9.18)

𝑠𝑠pérdidas =
= 𝑠𝑠12 + 𝑠21 + 𝑠13 + 𝑠31 = 0.789𝑗
31
(9.19)

12 + 𝑠21 + 𝑠13 + 𝑠31 = 0.789𝑗

(9.19)
(9.20)
(9.20)
pérdidas

Las
Las pérdidas
pérdidas de
de potencia
potencia activa
activa son
son cero,
cero, debido
debido aa que
que eses una
una redred sin
sin
elementos resistivos;
Introducción a sindeembargo,
la estabilidad al existir
elementos
sistemas eléctricosA. Garcés, inductivos
WJ. Gil,
elementos resistivos; sin embargo, al existir elementos inductivos tipo
OD. tipo
Montoya

𝑠𝑘𝑚 ≠ 𝑠𝑚𝑘 . ■
serie
serie en
en las
las líneas,
líneas, se
se tienen
tienen unas
unas pérdidas
pérdidas reactivas,
reactivas, las
las cuales
cuales hacen
hacen que
que

204
204

Inicio 214
9.2. El flujo de potencia
Introducción a
Introducción a la estabilidad
estabilidad de sistemas
sistemas eléctricos A. Garcés,
Garcés, WJ. Gil,
Gil, OD. Montoya
Montoya
Introducción a la
la estabilidad de
de sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés, WJ.
WJ. Gil, OD.
OD. Montoya

𝑠Introducción
𝑘𝑚 ≠ 𝑠𝑚𝑘 .. a la estabilidad de sistemas eléctricos
𝑠Introducción ■
𝑘𝑚 ≠ 𝑠𝑚𝑘
𝑘𝑚 𝑚𝑘 a la estabilidad de sistemas eléctricos ■
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil GonzálezA.- Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑠𝑘𝑚 ≠ 𝑠𝑚𝑘 . ■
Oscar Danilo Montoya Giraldo

𝑠𝑘𝑚 ≠ 𝑠𝑚𝑘 . ■
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑠9.2.
𝑘𝑚 ≠ El
𝑠𝑚𝑘flujo
. de potencia ■
9.2.
9.2. El
El flujo
flujo de
de potencia
potencia
9.2.
El
Elde
flujo de potencia
9.2.flujo
El Elde
flujo potencia
flujo o
o flujo
flujo de
de potencia
potencia de carga
carga es
es una
una de
de las
las herramientas
herramientas más
más
importantes
importantes para
para el
el análisis
análisis de
de los
los sistemas
sistemas de
de potencia.
potencia. Este
Este permite
permite
9.2. El flujo
determinar de potencia
el estado del sistema a partir datos y variables conocidas
determinar
El
determinar el
el estado
estadoodel
flujo de potencia del sistema
flujo de carga
sistema aa partir
es una
partir datos yy variables
de las
datos herramientas
variables conocidas
conocidasmás
El flujo
régimen
importantesde potencia
permanente. o flujo
En
para el análisis
régimen permanente. los
En los dede carga
análisis es
de
los sistemas
análisis una de las
estabilidad, herramientas
el
de potencia.
de estabilidad, flujo
el flujo de
Este cargamás
permite
de carga se
se
importantes
emplea
El como
flujo como
determinar
emplea para
de potencia el análisis
herramienta
estadoodel
el herramienta flujo de
para los
de carga
sistema
para sistemas
encontrares una
a partir
encontrar el de potencia.
punto
de las
datos
el punto de Este
equilibrio
herramientas
y variables
de permite
en un
enmás
conocidas
equilibrio un
sistema
sistema interconectado.
determinar
importantes
régimen elpara
estado
permanente.
interconectado. del
el análisis sistema
En los de losa sistemas
análisis partir datos y variables
de potencia.
de estabilidad, el flujoEsteconocidas
de permite
carga se
régimen
determinar
emplea comopermanente.
el herramienta En los
estado del sistema análisis de
a partir el
para encontrar estabilidad,
datos
punto el flujo
y variables de
de equilibrio carga
conocidas se
en un
Cada
emplea
régimen
sistema nodo
Cadacomo del
nodoherramientasistema
del sistema
permanente.
interconectado. En los presenta
para encontrar
presenta
análisis seis
seis
de posibles
el punto de
posibles
estabilidad, variables,
el equilibrio
variables, a saber:
a en
flujo de carga un
saber:
se
magnitud
sistema
magnitud yy ángulo
interconectado.
ángulo de
de la
la tensión,
tensión, potencia
potencia activa
activa yy reactiva
reactiva generada,
generada,
emplea como herramienta para encontrar el punto de equilibrio en un
yy potencia
potencia nodoactiva
del yysistema
Cadainterconectado.
activa reactiva demanda.
reactivapresenta
demanda. seisEn En un
un sistema
posibles de
de potencia
variables,
sistema a saber:
potencia
sistema
Cada nodo
convencional,
magnitud
convencional, ladel
la
y ángulo sistema
magnitud depresenta
de
de la tensión,
magnitud las seis posibles
las tensiones
potencia
tensiones nodales
activa y en
nodales variables,
los a saber:
los generadores
reactiva
en generada,
generadores
magnitud
es Cada nodo
yes potencia y ángulo
predeterminada
predeterminada de
por
del ypor
activa la
sistema tensión,
medio
reactiva
medio del
presenta potencia
demanda.flujo
del flujo seis de
deEn activa
carga
posibles y reactiva
óptimo y
variables,
un sistema
carga óptimo generada,
controlada
a saber:
ydecontrolada
potencia
por la
la excitación
ymagnitud
porpotencia
convencional, y activa
ángulo
excitación de
deyde las
la magnitud
laslamáquinas
reactiva demanda.
tensión,
de las
máquinas síncronas.
potencia
tensiones
síncronas. Así
Ennodales
un
activa mismo,
Asísistema
y en
reactiva
mismo, la
de demanda
potencia
la generada,
los generadores
demanda
yde
es potencia
convencional,
depotencia activa
potencia activa
predeterminada
activa yypor
reactiva
la magnitudreactiva
medio
reactiva depuede
las
demanda.
puede ser
ser pronosticada
deltensiones
flujo deEnnodales enpor
un sistema
carga
pronosticada óptimo losmedio
por de
de los
ygeneradores
decontrolada
medio potencia
los
es predeterminada
algoritmos
convencional,
por de
la excitación
algoritmos depor
de estimación las medio
la magnitud
estimación de
dela
de del
lalas
máquinas flujo
demanda.
tensiones
síncronas.
demanda. deFinalmente,
carga
Así óptimo
nodales la
en los
mismo,
Finalmente, ygeneradores
lacontrolada
la magnitud
demanda
magnitud de
de
por
la
es
de la excitación
potencia
predeterminada
la potencia de
inyectada
activa ypor
potenciainyectada las
por máquinas
los
pormedio
reactiva generadoressíncronas.
del flujo
puede
los generadores dees Así
es carga
ser pronosticada mismo,
determinada
óptimo
determinada por
porpor la demanda
medio
y controlada
mediomedio del
de del
los
despacho
de
por potencia
algoritmos
despacho económico
activa
la excitación
de de
estimación
económico o
o control
y reactiva
las puede
máquinas
de la
control terciario.
síncronas.
demanda.
terciario. Esto
ser pronosticada
Esto significa
Así por
mismo,
Finalmente,
significa que
la
que lade
medio las
deseis
demanda
magnitud
de las los
de
seis
variables,
algoritmos
de potenciacuatro
de
activa
la potenciacuatro
variables, son
inyectada y conocidas
estimación
reactiva de la y
puede solo
demanda.
por los generadores
son conocidas dos
ser
y solo dos son son incógnitas,
Finalmente,
pronosticada
es determinada porla
la
incógnitas, lapor tabla
magnitud
medio
tabla nro.
mediode 9.1
de
los
nro. del
9.1
la potencia
resume
algoritmos
despacho esta
resume esta inyectada
situación
de estimación
económico
situación parapor
para los
de
o control generadores
cada
la tipo
demanda.
cada terciario.de
tipo de nodo. es
nodo. determinada
Finalmente, lapor medio
magnitud
Esto significa que de las seis del
de
despacho económico
la potenciacuatro
variables, inyectada o control terciario.
por los generadores
son conocidas y solo dos son Esto significa
es determinada que
incógnitas, lapor de
tabla las
medio seis
nro. del
9.1
Tabla
variables,
Tabla nro. 9.1. Clasificación
cuatro Clasificación
son conocidas de los
los nodos dosyyynodo.
y terciario.
solo variables
son asociadas
incógnitas, la en el problema
tabla problema
nro. 9.1
resumenro.
despacho
Tabla esta
nro. 9.1.
económico
situación
9.1. o control
para
Clasificación de
cada
de los nodos
tipo
nodosde variables
Esto
variables asociadas
significa
asociadas queen
en el
de las seis
el problema
resume esta situación para cadade flujo de carga.
variables, cuatro son conocidas de y tipo
flujo
de flujosolodede
de carga.
dos
carga.nodo.
son incógnitas, la tabla nro. 9.1
resumenro.
Tabla esta 9.1.
situación para cada
Clasificación de lostipo
nodosde ynodo.
variables asociadas en el problema
Tipo
Tabla nro.Tipo de
9.1.de Variables de losVariables
Variables
Clasificación Variables
nodos Variables
Variables
y variables de estado
de estado
asociadas en el problema
Tipo de Variables flujoVariables Variables de estado
nodo conocidasde desconocidas
de carga.
desconocidas desconocidas
𝑣, 𝜃
𝜃 𝑝𝐺 ,,, 𝑞
𝑞𝐺
nodo conocidas de flujo de carga. desconocidas
𝑣, 𝑝
nodo conocidas desconocidas desconocidas
𝑣, 𝜃 de flujo
𝑝𝐺 𝑞𝐺
Tabla nro. 9.1. Clasificación de los nodos y variables asociadas en el problema
𝑝,
𝑝, 𝑣
𝑣 𝜃,
𝐺de
𝜃, 𝑞
𝑞
𝐺
𝜃
𝜃
Slack
𝑝, 𝑣 𝜃, 𝑞𝐺 𝜃de estado
Slack
Tipo de Variables Variables carga. Variables de estado
𝐺
Slack
𝐺
𝑝,
𝑝, 𝑞
𝑞 𝑣,
𝑣, 𝜃
𝜃 𝑣,
𝑣, 𝜃
𝜃
PV
𝑝, 𝑞 𝑣, 𝜃 𝑣, 𝜃 estado
Tipo
PV
nodo
PV de Variables
conocidas Variables
desconocidas Variables
desconocidas
𝑣, 𝜃 𝑝𝐺 , 𝑞𝐺
PQ
nodo
PQ conocidas desconocidas desconocidas
𝑣, 𝜃𝑣 𝑝𝜃,
𝐺 ,𝑞𝑞𝐺𝐺
PQ
𝑝, 𝜃
Tipo de Variables
Slack Variables Variables de

𝑝, 𝑞𝑣 𝜃, 𝑞 𝑣,𝜃𝜃
𝑝𝐺𝑣,, 𝜃𝑞𝐺𝐺
nodo
Slack conocidas desconocidas desconocidas
𝑣, 𝜃
PV

𝑝, 𝑞 𝑣, 𝜃 𝑣, 𝜃
PV
𝑝, 𝑣 𝜃, 𝑞𝐺 con 𝜃
PQ
Slack
En
En condiciones
PQ normales se
se cuenta con dos
dos ecuaciones de
de balance
𝑝, 𝑞 𝑣, 𝜃 𝑣, 𝜃
condiciones
PV normales cuenta ecuaciones balance
de
de potencia activa y reactiva asociadas a la parte real e imaginaria de
potencia activa
PQ y reactiva asociadas a la parte real e imaginaria de la
la
En condiciones normales se cuenta con dos ecuaciones de balance
En condiciones
de potencia activa ynormales se cuenta
205 acon
205
reactiva asociadas dos ecuaciones
la parte de balance
real e imaginaria de la
de potencia activa y reactiva asociadas a la parte real
En condiciones normales se cuenta con dos ecuaciones de balance
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidadedeimaginaria de la
sistemas eléctricos

de potencia activa y reactiva asociadas 205 a la parte real e imaginaria de la

ecuación (9.5). 205
205

como, 𝑣𝑚 𝑒𝑗𝜃𝑚 mientras que los elementos de la 𝑌bus son definidos como
Para facilitar la nomenclatura, los voltajes nodales son definidos

𝑔𝑘𝑚 + 𝑗𝑏𝑘𝑚 . Las ecuaciones de balance de potencia dados en la ecuación

215 Inicio
(9.5) se pueden separar en parte real e imaginaria como se muestra a
continuación:
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

ecuación
A. (9.5).
Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
ecuación (9.5).
𝑣𝑚facilitar
𝑒(9.5). de la 𝑌nodales
Para facilitar la nomenclatura, los voltajes nodales son definidos
ecuación 𝑗𝜃𝑚

𝑔 + 𝑗𝑏
𝑣𝑚facilitar
𝑒 mientras de la 𝑌nodales
como,
ecuación
Para (9.5). mientras que los elementos
la nomenclatura, los voltajes bus son definidos como
son definidos
𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑗𝜃 𝑚

𝑔 𝑘𝑚 + 𝑗𝑏
. Las ecuaciones de balance de potencia dados en la ecuación
se𝑣 pueden
𝑒 𝑌
como, Para que los elementos
la nomenclatura, los voltajes bus son definidos como
son definidos
𝑗𝜃
𝑣 𝑒 𝑌
𝑘𝑚
Para facilitar la nomenclatura, losedevoltajes nodales son definidos
𝑚 𝑗𝜃𝑚
𝑚
(9.5) separar en los
parte real imaginaria como selamuestracomoa
𝑔𝑘𝑚 +se𝑗𝑏𝑚
como, . Las ecuaciones
mientras que de balance
elementos potencia
de la dados
son en
definidosecuación

𝑔 + 𝑗𝑏
bus

∑
como, mientras que los elementos de la son definidos comoa
𝑘𝑚 . Las ecuaciones de balance de potencia dados en la ecuación
continuación:
(9.5) pueden separar en parte real e imaginaria bus como se muestra
𝑘𝑚 𝑘𝑚
𝑝𝑘 =separar 𝑔𝑘𝑚en𝑣𝑘 𝑣parte
𝑚 cos(𝜃 𝑘𝑚 )e + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃 ) muestra
. Las ecuaciones de balance de potencia dados en la ecuación
∑
continuación:
(9.5) se pueden separar en parte real e imaginaria como se muestra a
𝑘𝑚se
𝑝𝑘 = ∑ 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝜃𝑘𝑚 ) + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃𝑘𝑚 )
(9.5) se pueden real imaginaria como (9.21)a
𝑚∈𝒩
∑
continuación:
𝑞𝑘 = ∑ 𝑔 𝑘𝑚 𝑣 𝑘𝑣 𝑚 sen(𝜃 𝑘𝑚)) +− 𝑏𝑏𝑘𝑚𝑣𝑣𝑘𝑣𝑣𝑚 sen(𝜃
cos(𝜃𝑘𝑚 ))
continuación:
𝑝 = 𝑔 𝑣 𝑣 cos(𝜃
(9.21)
∑ 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝜃𝑘𝑚 ) + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃𝑘𝑚 )
𝑚∈𝒩
𝑝𝑘𝑘 = 𝑚∈𝒩
𝑞𝑘 = 𝑚∈𝒩 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃𝑘𝑚 𝑘𝑚 ) − 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝜃𝑘𝑚 )
(9.22)
(9.21)
∑ 𝑘𝑚 𝑘 𝑚
𝑘𝑚 𝑘 𝑚 𝑘𝑚 (9.21)
𝑞𝑘 = ∑ 𝑔 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃𝑘𝑚 ) − 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝜃𝑘𝑚 )
𝑚∈𝒩
(9.22)
𝑚∈𝒩
𝑞𝑘 = 𝑚∈𝒩 𝑔𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃𝑘𝑚 ) − 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝜃𝑘𝑚 )
(9.22)
(9.22)
𝑚∈𝒩
Debemos incluir además la información que tenemos asociada a los
generadores
Debemosdel sistema.
incluir En primer
además lugar, definimos
la información un nodoasociada
que tenemos de referencia
a los
o slack.
generadores Este
Debemosdel nodo se
sistema.
incluir encarga
En primer
además de asegurar el
lugar, definimos
la información balance de potencia
un nodoasociada
que tenemos de
de referencia la
a los
𝑉
red
o Debemos
y mantener
slack. Estedel incluir
nodo una además
referencia
se encarga la información
para
de asegurarla que
medición tenemos
el balance de los asociada
ángulos
de potencia a
de los
las
de la
generadores sistema. En primer lugar, definimos un nodo de referencia
𝑠

reddey 𝜃mantener
slack.𝑠 = 1 0. De
generadores 1 del sistema. En primer lugar, definimos un nodo de referencia

en𝑉algunos
tensiones
red . Así que en este nodo conocemos
o slack. Este nodo se encarga de asegurar el balance de potencia delas
y mantener una referencia para la medicióntanto deel valor
los de
ángulos como
de la
𝑠 de
o Este nodo selado,
encarga de asegurar el balance de potencia de la
dey 𝜃mantener
𝑠 =1 0.
el otro esteconocemos laelmedición
valor de la tensión
en𝑉algunos
tensiones . Así que
unaen referencianodo conocemos
para tanto deel valor
los de
ángulos como
las
𝑉
red unaen referencia para laelmedición detensión
los ángulos de PV,
las
𝑠 como
nodos, usualmente los conocemos
generadores. Estos nodos el los llamamos
de 𝜃𝑠 usualmente
= 0. De otroen
el
tensiones 1 Deque
. Así otro lado,
en este nodo conocemos valortanto
de la valor de
𝑠
𝜃como
𝑠 = 0. de
tensiones
en referencia
nodos, . Asíal que
hecho en este
de quenodo conocemos
conocemos
los conocemos
generadores. tanto
tanto el el
valorvalor
de de
la como
potencia
el lado, el Estos
valor de nodos los llamamos
la tensión en algunos PV,
elen de
activareferencia Deallaotro
hecho lado,
tensión de conocemos
nodal.
que Los el valor
demás
conocemos nodos
tanto deella
los tensión enpotencia
clasificamos
valor de la algunos
como
nodos, usualmente en los generadores. Estos nodos los llamamos PV,
nodos,
PQ, usualmente
debido adeal
que laen los generadores.
información Losque Estos
conocemos nodos los llamamos
enclasificamos
estos PV,
activa como
en referencia lahecho
tensión denodal.
que conocemos demás nodos
tanto ellos
valor de lanodos son
como
potencia
en referencia
precisamente al hecho deactiva
que conocemos tanto elusualmente
valor de lanodos
potencia
PQ,
activa como adela
debido lapotencia
que nodal.yLos
la información
tensión reactiva.
que
demás Aunque
conocemos
nodos losenclasificamos
estos los nodos
son
como
activa
PV son como
precisamente de
generadores,
la la tensión
la
potencia nodal.
clasificación
activa y Los demás
depende
reactiva. nodos
del
Aunque los
tipo clasificamos
de control.
usualmente los como
Así, un
nodos
PQ, debido a que la información que conocemos en estos nodos son
PQ,
PV debido
generador a
son generadores, que
distribuido la información
puede ser
la clasificación PQ que conocemos
mientras
depende que un
del tipo en estos
nodo de
de control. nodos
carga son
con
precisamente la potencia activa y reactiva. Aunque usualmente losAsí, un
nodos
precisamente
un dispositivo
generador la
FACTpotencia
o
distribuidolapuede un activa y
almacenadorreactiva.
ser PQ depende de Aunque
energía
mientrasdel usualmente
puede
quetipo
un denodo ser un los
nodo
de carga nodos
PV.
PV son generadores, clasificación control. Así,con
un
PV
Todo son generadores,
depende launclasificación
de las ovariables que depende serdel tipo de control. Así, PV.
un
un dispositivo
generador FACT
distribuido puede ser PQpuedan
almacenador de energía
mientras controladas.
que puede
un nodo serde uncarga
nodo con
generador
Todo distribuido
depende FACT puede
de las ovariables ser PQ mientras
que puedan que un
ser controladas.nodo de carga con
un dispositivo un almacenador degenerar
energía puede ser unreducido
nodo PV.
𝑓 las
= [𝑝, 𝑞], queque
Con estas consideraciones,
un dispositivo FACT o un almacenador se puede de energía un puedeconjunto
ser un nodo PV.
Todo depende de las variables que puedan ser controladas.

𝑓 = [𝑝, 𝑞], que incluye

de ecuaciones
Todo Con depende de
estas consideraciones,variables incluye
puedan
se puede soloserlascontroladas.
generar ecuaciones
un conjunto asociadas
reducidoa
la potencia activa en los nodos PV y PQ, y las ecuaciones asociadas a laa
𝑓 = en[𝑝,los𝑞],
de ecuaciones
Con estas consideraciones, se puedesolo las ecuaciones
generar un conjunto asociadas
reducido
𝑓 = [𝑝, 𝑞], 𝑥 = [𝑣, 𝜃],
Con
potencia
la potencia estas
reactiva consideraciones,
activa en los nodos
nodos se puede
PQ.yAsí generar
mismo, un conjunto
definimosasociadas
un reducido
conjunto
de ecuaciones que PVincluye PQ,solo
y laslas
ecuaciones
ecuaciones asociadas a laa
de ecuaciones que incluye solo las ecuaciones asociadas a
𝑥 =Así [𝑣, 𝜃],
reducido
potencia
la potencia de variables
reactiva de estado
activa en los nodos PV PQ.yAsí PQ,mismo,que incluye las tensiones
definimosasociadas
y las ecuaciones un conjunto aenla
la
los potencia
nodos PQ activa
y losen los
ángulosnodos en PV
todosy PQ,
los y las
nodos,ecuaciones
excepto asociadas
el nodo a la
slack.
reducido de variables de estado 𝑥 = [𝑣, 𝜃], que incluye las tensiones en
reducido de variables
potencia reactiva en los de nodos
estadoPQ. que incluye
mismo, definimos las tensiones
un conjunto en

𝑥 = [𝑣, 𝜃],
potencia
Como
los nodos reactiva
resultado,
PQ y enobtiene
se
los los nodos
ángulos unen PQ.
todos Asílosmismo,
conjunto denodos, definimos
ecuaciones
excepto no un conjunto
lineales
el nodo dado
slack.
reducido
Como de variables
resultado, de estado
se obtiene un que incluye no laslineales
tensiones en
1los
En nodos
la PQely balance
práctica, los ángulos
de enconjunto
potencia todos
puede losde
ser
ecuaciones
nodos,
asumido excepto
por todos el
losnodo dado
slack.
generadores
los nodos PQ y los ángulos en todos los nodos, excepto el nodo slack.
Como
1Como resultado,
mediante se obtiene
el control primarioun conjunto
o bien mediante, deestrategias
ecuaciones no lineales
de slack dado
distribuidos.
resultado,
En la práctica, se obtiene
el balance un conjunto
de potencia puede serde ecuaciones
asumido por todosno los
lineales dado
generadores
1 En mediante
la práctica,elelcontrol primario
balance o bienpuede
de potencia mediante, estrategias
ser asumido porde slacklos
todos distribuidos.
generadores
1 En la práctica, el balance de potencia 206
puede ser asumido por todos los generadores
mediante el control primario o bien mediante, estrategias de slack distribuidos.
mediante el control primario o bien mediante, estrategias de slack distribuidos.
206
206
206
Inicio 216
de ecuaciones 𝑓 = [𝑝, 𝑞], que incluye solo las ecuaciones asociadas a
Con estas consideraciones, se puede generar un conjunto reducido

la potencia activa en los nodos PV y PQ, y las ecuaciones asociadas a la

reducido de variables de estado 𝑥 = [𝑣, 𝜃], que incluye las tensiones en

Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
potencia reactiva en los nodos PQ. Así mismo, definimos un conjunto
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
los nodos PQ y los ángulos en todos los nodos,A. Garcés, excepto WJ. Gil, OD. Montoya
el nodo slack.
Como resultado, se obtiene un conjunto de ecuaciones no lineales dado

𝑓(𝑥) = 0
por la expresión (9.23).
1 En la práctica, el balance de potencia puede ser asumido por todos los generadores
(9.23)
mediante el control primario o bien mediante, estrategias de slack distribuidos.

Existen varios métodos numéricos

206 para solucionar este tipo de
problemas, uno de los más comunes es el de Newton, que linealiza
el sistema en cada iteración para acercarse iterativamente al punto de
equilibrio, como se muestra en la figura nro. 9.3.

𝑓(𝑥)
𝑥0

𝑥1

𝑥2
𝑥
𝐷𝑓 (𝑥0 )
𝐷𝑓 (𝑥1 )

Figura nro. 9.3. Diagrama esquemático del funcionamiento del método de

Newton.

Formalmente, la función (9.23) se linealiza alrededor de un punto 𝑥𝑘

como se muestra a continuación

∆𝑓 𝑘 = 𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑥 𝑘 ) = 𝐷𝑓 (𝑥 𝑘 )∆𝑥 𝑘 (9.24)

donde 𝑓(𝑥 𝑘 ) representa la función evaluada en el punto 𝑥𝑘 y 𝐷𝑓 (𝑥𝑘 )

representa el Jacobiano evaluado en el mismo punto. La idea básica
del método es aplicar iterativamente esta linealización obteniendo el
siguiente paso de Newton:

𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + [𝐷𝑓 (𝑥 𝑘 )]−1 ∆𝑓 𝑘 (9.25)

El principal inconveniente de este método está en el cálculo de

la inversa de la matriz Jacobiana. Es por ello que se han propuesta

207
217 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

métodos de cuasi-Newton para acelerar el tiempo de cálculo (ver (Stagg

and El-Abiad, 1988) para más detalles). No obstante, la capacidad
computacional actual permite el cálculo del Jacobiano, el cual no solo es
una herramienta para encontrar el equilibrio, sino que también es una
linealización del sistema en este punto. Esta linealización será de utilidad
en el análisis de estabilidad de pequeña señal que se presentará en el
capítulo 7.

En el caso particular del flujo de potencia, el Jacobiano se puede

separar en cuatro submatrices, a saber:

𝜕𝑝∕𝜕𝜃 𝜕𝑝∕𝜕𝑣 𝐽 𝑝𝜃 𝐽 𝑝𝑣
𝐷𝑓 (𝑥) = ( ) = ( 𝑞𝜃 𝑞𝑣 )
𝜕𝑞∕𝜕𝜃 𝜕𝑞∕𝜕𝑣 𝐽 𝐽
(9.26)

Las cuales, a su vez, se pueden separar en términos de la diagonal

𝐽𝑘𝑘 = −𝑏𝑘𝑘 𝑣𝑘2 − 𝑞𝑘

𝑝𝜃

𝑝𝑘
(9.27)
𝐽𝑘𝑘 = 𝑔𝑘𝑘 𝑣𝑘 +
𝑝𝑣
𝑣𝑘
(9.28)

𝐽𝑘𝑘 = −𝑔𝑘𝑘 𝑣𝑘2 + 𝑝𝑘

𝑞𝜃

𝑞𝑘
(9.29)
𝐽𝑘𝑘 = −𝑏𝑘𝑘 𝑣𝑘 +
𝑞𝑣
𝑣𝑘
(9.30)

y los términos fuera de la diagonal

𝐽𝑘𝑚 = 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 cos(𝜃𝑘𝑚 ) + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 sen(𝜃𝑘𝑚 )
𝑝𝑣

𝐽𝑘𝑚 = 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 sen(𝜃𝑘𝑚 ) − 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 cos(𝜃𝑘𝑚 )

(9.31)
𝑞𝑣
(9.32)
𝐽𝑘𝑚 = 𝐽𝑘𝑚 𝑣𝑚
𝑝𝜃 𝑞𝑣
(9.33)
𝐽𝑘𝑚 = −𝐽𝑘𝑚 𝑣𝑚
𝑞𝜃 𝑝𝑣
(9.34)

Además de dar solución al flujo de carga, la matriz Jacobiana permite

se tienen, además de las variables de estado 𝑥, algunas variables de control

hacer análisis de sensibilidad. Consideremos un sistema extendido, donde

𝑢 y, por tanto, las ecuaciones de flujo de carga se pueden representar

como 𝑓(𝑥, 𝑢) = 0. Ahora, expandimos la ecuación, como se muestra a
continuación:
∆𝑓(𝑥, 𝑢) = 𝐷𝑓𝑥 (𝑥, 𝑢)∆𝑥 + 𝐷𝑓𝑢 (𝑥, 𝑢)∆𝑢 (9.35)

208

Inicio 218
Introducción a la estabilidad
Alejandro Garcés de sistemas
Ruiz - Waltereléctricos
Julián Gil GonzálezA.- Garcés, WJ. Gil,
Oscar Danilo OD. Montoya
Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

donde 𝑥aparecen control 𝑢.aCon

donde aparecen dos Jacobianos, uno con respecto a las variables de

𝑥 yidentificar estado𝑢.a Con

estado y uno condos respecto a las entradas
Jacobianos, uno conde respecto esta relación
las variables de
podemos
estado cambiosaen
uno con respecto laslas variables
entradas dedecontrol partiresta
de cambios
relación
en las variables
podemos de control.
identificar cambios en las variables de estado a partir de cambios

Ejemplo nro. 9.2. Dos generadores 𝐺1 y 𝐺2 , se conectan al sistema

en las variables de control.

de transmisión
Ejemplo nacional
nro. 9.2. (STN) a través
Dos generadores 𝐺1del
y𝐺 2 , se conectan
sistema de potencia que se
al sistema
muestra
de en la figura
transmisión nro. 9.4.
nacional Un análisis
(STN) a travésde
delflujo de potencia
sistema arrojó,que
de potencia como
se

𝑌bus : que se muestran en la figura con el siguiente

resultado,
muestra enlas tensiones
la figura queUn
nro. 9.4. se análisis
muestran en lade
de flujo figura con arrojó,
potencia el siguiente
como

jacobiano y matriz 𝑌bus :

jacobiano
resultado, ylas
matriz
tensiones

𝑥 = 0.08
1 3
𝐺1
𝑥 = 0.08
1 3
𝐺1
STN

𝑣1 = 1.01𝑒𝑗0.15 𝑣3 = 1𝑒𝑗0
STN
𝑝 = 2.90
𝑣1 =1 1.01𝑒𝑗0.15 𝑣3 = 1𝑒𝑗0
𝑞1 =
= 0.28
𝑥

02 02

𝑝 2.90
=

0. 0.

1
0.0 0.0

𝑞1 = 0.28
=
𝑥

𝑥
=
3 3

=
𝑥

𝑣2 = 1.01𝑒𝑗0.12
2

𝐺2 𝑝 = 5.02
𝑣2 =2 1.01𝑒𝑗0.12
𝑞2 =
= 0.88
2

𝐺2 𝑝 2 5.02
𝑞2 = 0.88
Figura nro. 9.4. Ejemplo de un sistema de tres barras conectado al sistema de
transmisión
Figura nro. 9.4. Ejemplo de un sistemanacional.
de tres barras conectado al sistema de
transmisión nacional.

⎛ −45.833𝑗 33.333𝑗 12.500𝑗 ⎞

33.333𝑗 −83.333𝑗
𝑌bus = ⎛⎜ −45.833𝑗 33.333𝑗 50.000𝑗
12.500𝑗 ⎟⎞
𝑌bus = ⎝⎜ 12.500𝑗 50.000𝑗 −62.500𝑗
33.333𝑗 −83.333𝑗 50.000𝑗 ⎟⎠
(9.36)

⎝ 12.500𝑗 50.000𝑗 −62.500𝑗 ⎠

(9.36)

209
209

219 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

⎛ 46.4713 −33.9880 −12.4832 2.8778 1.0098 1.8867 ⎞

⎛⎜ −33.9880 84.1249 −50.1368
46.4713 −33.9880 −12.4832 −1.0098 2.8778 4.9758
1.0098 6.0455
1.8867 ⎟⎞
⎜ −12.4832
⎜ −33.9880 −50.1368 62.6201 −1.8680
84.1249 −50.1368 −1.0098 −5.98564.9758 −7.93216.0455 ⎟⎟
𝐷𝑓 = ⎜
⎜ −12.4832
2.9066 −50.1368 62.6201 −1.8680 −5.9856 −7.9321 ⎟⎟
−1.0199 −1.8867 46.5722 −33.6515 −12.4832
𝐷𝑓 = ⎜⎜ ⎟
⎜⎜
1.0199 5.0255 −6.0455
2.9066 −1.0199 −1.8867 −33.6515 −12.4832 ⎟⎟
85.0414 −50.1368
46.5722 −33.6515
1.8867
1.0199 6.0455
5.0255 −7.9321
−6.0455 −12.3596
−33.6515 −49.6404 62.3799 ⎟
85.0414 −50.1368
⎜⎝ ⎠⎟
1.8867 6.0455 −7.9321 −12.3596 −49.6404 (9.37) 62.3799
⎝ ⎠
(9.37)
Se puede emplear el jacobiano para hacer análisis de sensibilidad.
PorSe
ejemplo,
puede es posibleeldeterminar
emplear jacobiano el cambio
para haceren las potencias
análisis activas y
de sensibilidad.
reactivas
Por ejemplo, frente
es aposible
una variación
determinaren laeltensión
cambiodel
en STN (nodo 3), activas
las potencias así: y
∆𝑝1 en la tensión del STN (nodo 3), así:
= 1.8867
reactivas frente a una variación
∆𝑝
∆𝑣31
= 1.8867
(9.38)
∆𝑝
∆𝑣32
= 6.0455
(9.38)
∆𝑝
∆𝑣32
= 6.0455
(9.39)
∆𝑞31
∆𝑣
= −12.4832
(9.39)
∆𝑞
∆𝑣31
= −12.4832
(9.40)
∆𝑞
∆𝑣32
= −50.1368
(9.40)
∆𝑞
∆𝑣32
= −50.1368
(9.41)
∆𝑣3
(9.41)
como es de esperarse, una variación en la tensión produce mayores efectos

𝐺2
en la potencia
como reactivauna
es de esperarse, quevariación
en la potencia
en la activa.
tensiónEn este caso,
produce el generador
mayores efectos

que 𝐺afectado sería 𝐺2 ya que presenta un mayor índice de sensibilidad ■

más afectado sería ya que presenta un mayor índice de sensibilidad
en la potencia reactiva que en la potencia activa. En este caso, el generador
1.
que 𝐺1 . ■
más

9.2.1. Flujo de potencia lineal

9.2.1. Flujo de potencia lineal
Una versión simplificada del flujo de potencia es el modelo de flujo de
cargaversión
Una linealizado
simplificada del2flujo
o flujo-DC . Estede
modelo permite
potencia calculardedeflujo
es el modelo formade
2
carga linealizado o flujo-DC . Este modelo permite calcular de forma
2 El término flujo DC proviene de una analogía entre esta linealización y la operación

2 El de redesflujo
término en dc.
DC Esta terminología,
proviene aunque
de una analogía clásica
entre estaen la literatura
linealización deoperación
y la sistemas
de potencia, es poco conveniente, pues puede generar confusiones en
de redes en dc. Esta terminología, aunque clásica en la literatura de sistemas las redes
modernas
de enes
potencia, donde
poco existen flujos pues
conveniente, de carga
puedeen generar
redes propiamente
confusionesenendc.lasPor tal
redes
motivo,
modernas usaremos
en dondeel término flujo de
existen flujos decarga
cargalinealizado.
en redes propiamente en dc. Por tal
motivo, usaremos el término flujo de carga linealizado.
210
210
Inicio 220
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

aproximada el flujo de potencia por las líneas sin recurrir a un método

eléctricos de potencia a nivel de alta tensión (𝑥𝑘𝑚 ≫ 𝑟𝑘𝑚 , 𝜃𝑘𝑚 ≪ 1,

iterativo. Para ello, usamos las aproximaciones usuales en sistemas

𝑣𝑘 ≈ 𝑣𝑚 ≈ 1) y, por tanto, se tiene una versión simplificada del término

𝐽 𝑝𝜃 del jacobiano:

𝐽𝑘𝑘 = −𝑏𝑘𝑘
𝑝𝜃
(9.42)
𝐽𝑘𝑚 = −𝑏𝑘𝑚 , ∀𝑘 ≠ 𝑚
𝑝𝜃
(9.43)

de la 𝑌𝑏𝑢𝑠 . Un detalle importante en redes puramente inductivas sin

Es decir que la matriz jacobiana es el negativo de la parte imaginaria

elementos shunt, es que la matriz 𝑌𝑏𝑢𝑠 se hace singular. No obstante, solo

basta eliminar el nodo slack y la matriz vuelve a ser invertible (siempre
que no haya islas en la topología del sistema). Esto se justifica por el hecho
de que el ángulo en el nodo slack es conocido. Finalmente, la relación de
flujo de carga toma la siguiente forma simplificada

[𝑝] = [𝐽 𝑝𝜃 ][𝜃] (9.44)

con la cual se puede obtener fácilmente los ángulos nodales a partir de

las potencias nodales.

Ejemplo nro. 9.3. Determine los ángulos aproximados asociados a cada

de flujo de potencia lineal. Para ello, se obtiene la matriz 𝐽 𝑝𝜃 aproximada

uno de los generadores del sistema de la figura nro. 9.4 usando el método

y se soluciona el sistema de ecuaciones resultante

2.90 45.833 −33.333 𝜃

( )=( )( 1 )
5.02 −33.333 83.333 𝜃2
(9.45)

donde se obtienen valores 𝜃1 = 0.15102 y 𝜃2 = 0.12065. Note que son

valores muy cercanos a los valores obtenidos por medio del flujo de

solo es válido para sistemas de potencia, pues la relación 𝑟∕𝑥 es baja y las
potencia completo. Es importante hacer énfasis en que este resultado

tensiones son cercanas a 1 pu. ■

211

221 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

9.3. Eliminación de nodos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya de Kron
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
9.3. Eliminación de nodos
A.
A. Garcés, WJ.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
Gil, OD.
WJ. Gil,
Gil, OD.
Montoya
OD. Montoya
de Kron
Introducción
Introducción a
a la estabilidad
a la
la estabilidad
de sistemas
estabilidad de
de sistemas
eléctricos
sistemas eléctricos
9.3. Eliminación de nodos
Montoya de Kron
Introducción eléctricos

9.3.
En Eliminación
algunas depuede
circunstancias nodos serde Kron eliminar algunos nodos
conveniente
9.3.
9.3. Eliminación
Eliminación de
de nodos
nodos de
de Kron
Kron
9.3.
En
del Eliminación
algunas
sistema
En algunas con el fin dede
circunstancias nodos de
puede ser
simplificar
circunstancias
KronPoreliminar
conveniente
puede serelconveniente
análisis. ejemplo,algunos
eliminar se puedenodos
algunos estar
nodos
del
interesados sistema con el fin de simplificar
en eliminar los nodos el deanálisis.
paso, pues Por ejemplo,
en estos las se puede estar
corrientes
del
En
interesados sistema con
algunas en el fin de simplificar
circunstancias
eliminar lospuede
nodos serel
de análisis.
conveniente
paso, Poreliminar
pues ejemplo,
en estos se puede
algunos
las estar
nodos
corrientes
En
inyectadas
En
interesados algunas
algunas circunstancias
son cero.
circunstancias
en eliminar De lospuede
esta
puede forma
nodos ser
serel
deconveniente
es posible
conveniente
paso, pues eliminar
reducir
eliminar
en estos algunos
nuestro
algunos
las nodos
análisis
nodos
corrientes
del
En sistema con
algunas el fin de
circunstancias simplificar
puede ser análisis.
conveniente Por ejemplo,
eliminar se puede
algunos estar
nodos
𝑁 = 𝑆}, 𝑅
inyectadas son cero. De esta forma es posible reducir delnuestro análisis
{𝑅,
del
adel
inyectadas lossistema
nodoscon
sistema con
son el
de interés.
el
cero.fin
fin de
de
De simplificar
Para ello,
simplificar
esta forma seel
el análisis.
separa
análisis.
es posible losPornodos
Por ejemplo,
ejemplo,
reducir se
se
nuestropuede
sistema
puedeenestar
dos
estar
análisis

que𝑁 = esta 𝑆},

{𝑅,eliminados. 𝑅posible
interesados
del lossistema en
con eliminar
el fin dePara los nodos
simplificar de
seel paso,
análisis. pues
Por en estos
ejemplo, las corrientes
se puede enestar
𝑆 son losdisyuntos
ainteresados
conjuntos nodosdisyuntos
de
en interés.
eliminar los ello,
nodos dondedesepara paso, son los
pues
losnodos en
nodos delque
estos sistema
las dos
corrientes
permanecen
𝑁 = 𝑆},
{𝑅,eliminados. 𝑅
interesados
ainteresadoslos nodos en
de eliminar
interés. Paralos nodos
ello, se desepara paso, pues
los nodos en estos
del las
sistemacorrientes
en dos
ay 𝑆
inyectadas son
en cero.
eliminar De esta
los forma
nodos de es posible
paso, pues reducir
en estos nuestro
las análisis
corrientes
yconjuntos
inyectadas son
nodos cero. De
serán forma donde es sonlalosrelación
Así, nodos que
reducir permanecen
nuestro
voltaje análisis
corriente
𝑆 𝑁 = {𝑅, 𝑆}, 𝑅
inyectadas
conjuntos losson
nodos son
disyuntoscero.
de interés. De Paraesta forma
ello, donde es
se separa posible
son los reducir
nodos nuestro
que análisis
permanecen
inyectadas son cero. De esta forma Así,los
es posible la nodos
reducir delnuestro
sistema en dos
análisis
𝑁 = 𝑆}, 𝑅
la los nodos que serán relación voltaje corriente
𝑁 = {𝑅,
{𝑅, 𝑆}, 𝑅
atoma los nodos de
de interés.
siguiente forma: Para ello, se
se separa los nodos del sistema en
en dos
𝑆 son disyuntos 𝑁 = {𝑅, 𝑆}, donde 𝑅 son los nodos que permanecen
aayconjuntos
losson
los nodos
los
nodos nodos interés.
disyuntos
de que
interés. seránPara
Para ello,
eliminados.
ello, donde
se separa
separa Así,
son los
la
loslosnodos
relación
nodos
nodos delque
del sistema
voltaje
sistema dos
corriente
permanecen
en dos
yy 𝑆
toma la siguiente forma:
𝑆 𝐼𝑆 eliminados. 𝑌 𝑌𝑆𝑅 𝑉
conjuntos disyuntos donde son los nodos que permanecen
𝑆 son
conjuntos disyuntos donde son los nodos que permanecen
( serán𝐼𝐼𝑆 ) = ( 𝑌𝑆𝑆 )( )
toma
yconjuntos la los
siguiente
nodos forma:
que serán eliminados. Así, la relación voltaje corriente
𝑌 la 𝑉 𝑆
( 𝐼𝑅𝑆 ) = ( 𝑌 𝑅𝑆 𝑌 𝑅𝑅 ) ( 𝑉 𝑅 )
son los nodos que serán Así, la relación voltaje corriente
𝑌 𝑌 𝑉
la los nodos
nodos que eliminados. Así, la relación voltaje
voltaje corriente
𝑆𝑆 𝑆𝑅 𝑆
ytoma siguiente forma:
( 𝐼𝑅 ) = ( 𝑌𝑅𝑆 𝑌𝑅𝑅 ) ( 𝑉𝑅 )
son los que serán eliminados. Así, relación corriente
(9.46)
𝑆𝑆 𝑆𝑅 𝑆
toma la siguiente forma:
𝐼𝑅𝑆 𝑌𝑅𝑆 𝑌𝑅𝑅 𝑉𝑅𝑆
toma
toma la la siguiente
siguiente forma: forma: (9.46)

( 𝐼𝐼𝑆 ) = ( 𝑌 𝑌 )( 𝑉 𝑉𝑅𝑆𝑆 )
(9.46)
𝑌𝑅𝑆 𝑌𝑅𝑅
𝑆𝑆 𝑆𝑅

La corriente 𝐼𝑆 es( ( 𝐼𝑅𝑆𝑆 ) ) =

= (
( 𝑌 𝑆𝑆 𝑌
𝑆𝑆 𝑆𝑅 ) ( 𝑉
𝑆𝑅
) ( )
)
𝐼
( 𝐼𝑅𝑅 ) = ( 𝑌𝑅𝑆 𝑌 𝑌
𝑌 𝑉
) ( 𝑉𝑅𝑅 )
(9.46)
𝑆𝑆 𝑆𝑅 𝑆nodos
𝐼 𝐼 𝑌 𝑌 𝑉
(9.46)
𝑅𝑆 𝑌 𝑅𝑅y 𝑌
𝑅𝑅
(9.46)
𝑅𝑆 𝑅𝑅
igual a cero, puesto que los a ser eliminados
𝐼
(9.46)
𝑆 que 𝑅las matrices 𝑅
𝑆 que las matrices 𝑌
𝑆𝑆 y 𝑌𝑅𝑅 son cuadradas
𝑆𝑆 que𝑅𝑅
sonLaLa corriente
decorriente
paso. Note es igual a cero, puesto que los sonnodos a
cuadradasser eliminados
y tienen
𝐼 𝑌𝑆𝑆 subdividir
y 𝑌𝑅𝑅
es igual a cero, puesto los nodos a ser eliminados

𝐼
son de paso. Note y tienena

𝐼𝐼𝑆𝑆 es
inversa. El sistema resultante se puede como se muestra
𝑆 esresultante
𝑌𝑆𝑆 subdividir
y 𝑌𝑅𝑅
son de
La paso.
corriente Note queigual las amatrices
cero, puesto que losson nodos cuadradas
a ser y tienena
eliminados
𝑆
]𝑌 𝑌
inversa. El sistema se puede subdividir como se muestra
[0]las [𝑌𝑆𝑆se][𝑉
= matrices 𝑌 +𝑆𝑆
𝑆𝑆[𝑌 𝑌 ][𝑉 ] cuadradas
La corriente
continuación es igual a cero, puesto que los nodos a ser eliminados
𝑌𝑆𝑆[𝑌 y 𝑌][𝑉
inversa. son La corriente
El sistema
decorriente
paso. Note es igual
resultante
que las aamatrices
cero, puesto
se puesto
puede que losson nodos como aa ser
cuadradasser eliminados
seeliminados
muestra
y tienena
son de paso. Note que[0]las= matrices [𝑌𝑆𝑆se][𝑉 𝑆] + 𝑆𝑅 𝑅𝑅 𝑅 ]
La igual cero, que los nodos
𝑆 yy 𝑆𝑅 𝑅𝑅 son𝑅
continuación
𝑅𝑅
son de paso. Note que y tienen
(9.47)a
[𝐼[0] = [𝑌𝑆𝑆se se][𝑉 𝑆 ] + [𝑌 𝑆𝑅 ][𝑉𝑅 ]
son de paso.
continuación Note que las matrices son
son cuadradas yy tienen
cuadradas
𝑅 ] = [𝑌𝑆𝑅 ]𝑇 [𝑉𝑆 ] + [𝑌𝑅𝑅 ][𝑉𝑅 ]
inversa. El sistema resultante puede subdividir como se muestra
tienen
(9.47)a
𝑇 puede
inversa. El sistema resultante puede subdividir como se muestra
[𝐼[0] 𝑅] = = [𝑌 [𝑌𝑆𝑅𝑆𝑆]][𝑉 [𝑉] ]++[𝑌 [𝑌𝑆𝑅𝑅𝑅][𝑉][𝑉𝑅 𝑅] ]
inversa.
inversa. continuación El
El sistema
sistema resultante
resultante puede subdividir
subdividir como
como se se muestra
muestra a
(9.47)
(9.48)a
[𝐼[0] 𝑅] = = [𝑌
[𝑌 𝑆𝑆]][𝑉 [𝑉𝑆 𝑆]]la
]+ + [𝑌[𝑌𝑆𝑅𝑅𝑅][𝑉][𝑉𝑅(9.48)
]] ]
continuación
𝑇 𝑆𝑆
[0] = [𝑌 ][𝑉 + [𝑌 ][𝑉
continuación
[0] = (9.47) [𝑌𝑆𝑆 ][𝑉 ]la+ecuación
[𝑌𝑆𝑅 ][𝑉𝑅(9.48) ]
continuación (9.48)
(9.47)
𝑆𝑅 𝑅
[𝐼𝑅 ] =( [𝑌 𝑆𝑅 ]𝑇 en [𝑉𝑆 𝑆la ]+ [𝑌𝑅𝑅 ][𝑉(9.48) 𝑅]
𝑆𝑆 𝑆 𝑆𝑅 𝑅
(9.48)
(9.47)
)
reemplazando la expresión (9.47) en ecuación se obtiene
𝑇 en
(9.47)
[𝐼 ] = [𝑌 ] [𝑉 ] + [𝑌 ][𝑉 ]
se obtiene (9.47)
[𝐼𝑅 ] = [𝑌[𝐼 [𝐼𝑆𝑅𝑅𝑅𝑅]]𝑇𝑇==(−[𝑌[𝑌
[𝑌𝑆𝑅 ]]𝑇]−1
[𝑉
[𝑉 [𝑌 ]]𝑆𝑅
+
+ ] [𝑌
)
[𝑌 [𝑉 ][𝑉
]
][𝑉 + ]] 𝑅𝑅 ][𝑉𝑅obtiene
[𝑌 ]
reemplazando la expresión
𝑇
(9.48)
𝑆 𝑅𝑅 𝑅
( )
𝑆𝑅 𝑆 𝑅𝑅 𝑅
reemplazando la expresión (9.47) ecuación se
[𝐼 ] = [𝑌 ] −[𝑌 ] [𝑌 ] [𝑉 ] + [𝑌 ][𝑉 ]
(9.48)
𝑆𝑆
𝑆𝑅 −1 𝑆 𝑅𝑅𝑅 𝑅
(9.48)
(9.49)
[𝐼𝑅la [𝑌𝑆𝑅 ] −[𝑌
] =expresión 𝑆𝑆 ] en en[𝑌 ] [𝑉𝑅 ] +(9.48) [𝑌𝑅𝑅 ][𝑉 ]
(9.48)
𝑅la expresión 𝑆𝑅 𝑇 (9.47) 𝑆𝑆 −1 𝑆𝑅ecuación 𝑅 𝑅𝑅 se 𝑅obtiene
( (9.47) )
reemplazando la expresión (9.47) en la ecuación (9.48) se obtiene (9.49)
la𝑆𝑅ecuación se 𝑅obtiene
𝑇( −1 que )relaciona exclusivamente las
reemplazando en la (9.48)
[𝐼𝑅 sistema
] = [𝑌𝑆𝑅 ]equivalente (−[𝑌𝑉𝑆𝑆.]]−1 [𝑌 𝑆𝑅 ]) [𝑉𝑅 ] + [𝑌exclusivamente
𝑅𝑅 ][𝑉𝑅 ]
reemplazando (9.47) la se (9.49)
𝑇 (−[𝑌 ])relaciona
reemplazando
cual es un la
cual es 𝐼un
expresión ecuación
[𝑉𝑌𝑅𝑏𝑢𝑠
(9.48) obtiene
[𝐼con]= = [𝑌 ]equivalente [𝑌 ]+ +reducida
[𝑌exclusivamente
][𝑉𝑅es]] la siguiente:
el sistema equivalente
[𝐼 ] las[𝑌 ] −[𝑌 𝑅 ]−1 La[𝑌 ] [𝑉 ] [𝑌 ][𝑉
𝑇
corrientes 𝐼𝑅 con [𝐼 ] = [𝑌 ] −[𝑌 ] [𝑌
𝑉𝑆𝑆𝑅 . La matriz ] [𝑉 ] + [𝑌
𝑌𝑅𝑏𝑢𝑠 reducida ][𝑉 ]
−1
(9.49)
𝑅 𝑅 𝑆𝑅 𝑆𝑆 𝑆𝑅 𝑅𝑅
el que las
𝑅 𝑆𝑅 𝑇 𝑆𝑆 𝑆𝑅 𝑅 𝑅𝑅 𝑅
corrientes tensiones matriz
cual es 𝐼𝑅un 𝑉𝑅 . La que 𝑌𝑏𝑢𝑠 reducida
(9.49)
𝑅 las tensiones
𝑆𝑅 𝑆𝑅 𝑅𝑅 𝑅
el cual es un sistema que relaciona las
(9.49)
[𝑌bus ]equivalente
= [𝑌𝑅𝑅 ] − [𝑌que 𝑆𝑅 ]𝑇relaciona
[𝑌𝑆𝑆 ]−1 [𝑌𝑆𝑅 ]
(9.49)
es la siguiente:
𝑇relaciona
𝐼 𝑉 𝑌
corrientes con las Kron
tensiones matriz es la siguiente:
[𝑌bus ]equivalente
= [𝑌𝑅𝑅 𝑅] − [𝑌 𝑆𝑅 ]𝑇relaciona
[𝑌𝑌𝑆𝑆𝑏𝑢𝑠
]−1reducida
[𝑌𝑆𝑅 ] es la siguiente:
el sistema equivalente exclusivamente las
𝐼 𝑉
−1
(9.50)
𝐼 [𝑌 ] = [𝑌 𝑉 ] − [𝑌 ] [𝑌 𝑌 ] [𝑌 ]
el cual es un sistema exclusivamente las
el cual es 𝑅un sistema
corrientes 𝐼𝑅𝑅 con las bus tensiones 𝑉𝑅𝑅 . La matriz 𝑌𝑏𝑢𝑠
el cual
corrientes es uncon sistema
las tensiones equivalente . La que
matriz
que relaciona reducidaexclusivamente
es la
exclusivamente las
siguiente:
las
𝑅 𝑅 𝑏𝑢𝑠
Kron
(9.50)
𝑅𝑅 𝑆𝑅 𝑆𝑆 𝑆𝑅
𝑏𝑢𝑠 reducida es la siguiente:
corrientes con las tensiones . La matriz
[𝑌bus es ]] una = [𝑌aproximación,
𝑅𝑅 ] − [𝑌𝑆𝑅 ]𝑇 [𝑌𝑆𝑆sino ]−1 [𝑌una𝑆𝑅 ] representación
Kron
corrientes con las tensiones . La matriz reducida es la (9.50)
siguiente:
𝑇
[𝑌
[𝑌 ] =
= [𝑌
[𝑌 ]] −− [𝑌
[𝑌 ]]𝑇𝑇 [𝑌
[𝑌 ]]−1
−1 [𝑌[𝑌 ]]
[𝑌 ] = [𝑌 ] − [𝑌 ] [𝑌 ] [𝑌 ]
−1
Kron
(9.50)
𝑅𝑅 𝑆𝑅 𝑆𝑆 𝑆𝑅
Esta matriz no
𝑅𝑅 𝑆𝑅 𝑆𝑆 𝑆𝑅
Kron
(9.50)
𝑅𝑅 𝑆𝑅 metodología
𝑆𝑆 𝑆𝑅 se conoce como
Kron
Esta matriz no es
Kron
bus una aproximación, sino una (9.50)
representación
(9.50)
simplificada Esta matriz del sistema
no
bus
es
bus una original.
aproximación,Esta sino una representación
simplificada
eliminación delnodos
de sistema de original.
Kron (verEsta (Kron, metodología
1942) para semásconoce comoy
detalles
simplificada
eliminación Esta matriz delnodos
de sistema
no es de una original.
Kron aproximación,
(ver Esta (Kron, metodología
sino una
1942) para serepresentación
conoce
más comoy
detalles
eliminación unaEsta
Esta matriz
perspectiva
matriz de no
no
nodos es
histórica
es deuna
una la aproximación,
aKron metodología).
aproximación,
(ver (Kron, sino
sino
1942) una
una
para representación
representación
más
simplificadaunaEsta matriz
perspectiva delhistórica
sistema
no es una aoriginal.
la aproximación,
metodología).Esta metodología sino unaserepresentaciónconoce comoy
detalles
simplificada
simplificadauna perspectiva del
del sistema
sistema
histórica a original.
original.
la metodología).Esta
Esta metodología
metodología se
se conoce
conoce como
como
eliminación de
simplificada delnodossistema de original.
Kron (verEsta (Kron, 1942) para
metodología semás detalles
conoce comoy
eliminación
eliminación Ejemplo nro. de nodos
9.4.
de nodos
nodos de
Considérese
deaKronKron
Kron (ver
el sistema
(ver (Kron, (Kron,
(Kron, 1942) de1942)
potencia
1942) para para
para más más detalles
mostrado
más detallesen layyy
detalles
eliminación una perspectiva
Ejemplo nro. de histórica
9.4. de
Considérese la metodología).
(ver
el sistema de potencia mostrado en la
una
una perspectiva histórica a la metodología).
una perspectiva
Ejemplo nro. 9.4.
perspectiva histórica
Considérese
histórica aa la
la metodología).
el sistema de potencia mostrado en la
metodología).
Ejemplo nro. 9.4. Considérese el212 sistema de potencia mostrado en la
212
Ejemplo
Ejemplo nro. 9.4. Considérese el sistema de potencia mostrado en la
nro. 9.4.
Ejemplo nro. 9.4. Considérese el sistema
Considérese el sistema de
212 de potencia
potencia mostrado mostrado en en la
la
Inicio 222
212
212
212
212
 Esta matriz no es una aproximación, sino una representación
simplificada del sistema original. Esta metodología se conoce como
eliminaciónAlejandro
de nodosGarcésde
RuizKron
- Walter(ver
Julián(Kron,
Gil González
1942)- Oscar
paraDanilo
más Montoya Giraldo
detalles y
una perspectiva histórica a la metodología).
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya

figura nro. 5.2 (capítulo 5) cuya 𝑌bus se muestra a continuación:

eléctricos Montoya
Ejemplo nro. 9.4. Considérese el sistema de potencia mostrado en la

𝑌bus
cuya 𝑌
−12.5𝑗 12.5𝑗 0 0
figura nro.
nro. 5.2
5.2 (capítulo
(capítulo 5)
5) cuya se muestra
muestra aa continuación:
continuación:
⎛ ⎞
figura 212se
⎛⎛ −12.5𝑗
−12.5𝑗 12.5𝑗
12.5𝑗 00 00 ⎞⎞
bus

⎜ 12.5𝑗 −61.8333𝑗 50𝑗 0 ⎟

𝑌bus = ⎜ 12.5𝑗
12.5𝑗 −61.8333𝑗
−61.8333𝑗 50𝑗
50𝑗 00 ⎟⎟
𝑌 =
𝑌bus = ⎜ ⎜ 0 50𝑗 −64.2857𝑗 14.2857𝑗
00 50𝑗
50𝑗 −64.2857𝑗
−64.2857𝑗 14.2857𝑗
14.2857𝑗 ⎟⎠⎟
(9.51)

⎝⎜ 0 0 14.2857𝑗 −14.2857𝑗
(9.51)
00 00 14.2857𝑗
14.2857𝑗 −14.2857𝑗
(9.51)
⎝⎝ −14.2857𝑗 ⎠⎠
bus

En este caso, se ha incluido la compensación serie y la compensación

En
En este
este caso, se ha
ha incluido la
la compensación serie yy la
la compensación
shunt, perocaso,
no lase incluidointerna
inductancia compensación seriesíncrona.
de la máquina compensación
Ahora, se
shunt, pero no la inductancia interna de la máquina síncrona.
paso. LasAhora, se
𝑌𝑆𝑆 , 𝑌eliminar
𝑌
shunt, pero no la
desea eliminar losinductancia
nodos 2 y 3 interna
dado quedeson
la máquina
nodos desíncrona. Ahora, se
matrices
𝑌
𝑌 , 𝑌𝑅𝑅 y 𝑌𝑅𝑆 ase
𝑆𝑆 , 𝑌matrices
𝑅𝑅 y 𝑌𝑅𝑆
𝑅𝑅 𝑅𝑆
desea eliminar los nodos 2 y 3 dado que son nodos de paso. Las matrices
de laaa𝑌continuación
desea y los
se nodos
muestran 2 ya 3 dado que
continuación son nodos de
(analizar paso.
cómo Las
se matrices
obtuvieron
𝑆𝑆
estas matrices a partir de la 𝑌bus𝑌
estas muestran
separtir
muestran continuación (analizar
(analizar cómo
cómo se se obtuvieron
obtuvieron
bus original):

−61.833𝑗 50𝑗
estas matrices a partir de la original):
original):
𝑌𝑆𝑆 = ( −61.833𝑗 50𝑗 )
bus

𝑌 =( −61.833𝑗
50𝑗 50𝑗
−64.286𝑗 )
𝑆𝑆 = (
𝑌𝑆𝑆 50𝑗 −64.286𝑗 )
50𝑗 −64.286𝑗
(9.52)
(9.52)
(9.52)

−12.5𝑗 0
𝑌𝑅𝑅 = ( −12.5𝑗
−12.5𝑗 00 )
𝑌𝑅𝑅
𝑌 =( 0 −14.2857𝑗 )
𝑅𝑅 = ( 00 −14.2857𝑗 )
−14.2857𝑗
(9.53)
(9.53)
(9.53)

12.5𝑗 0
𝑌𝑅𝑆 = ( 12.5𝑗
12.5𝑗 00 )
𝑌
𝑌𝑅𝑆 = ( 0 14.2857𝑗 )
𝑅𝑆 = ( 00 14.2857𝑗 )
14.2857𝑗
(9.54)
(9.54)
(9.54)

La nueva matriz 𝑌bus después de la reducción de Kron es la siguiente

𝑌bus
matriz 𝑌
−5.6901𝑗 6.0533𝑗
La nueva
La nueva matriz después de la reducción de Kron es la siguiente
bus después de la reducción de Kron es la siguiente

𝑌bus = ( −5.6901𝑗 6.0533𝑗 )

6.0533𝑗
𝑌 Kron = ( −5.6901𝑗
6.0533𝑗 −5.7304𝑗 )
𝑌bus = ( 6.0533𝑗 )
6.0533𝑗 −5.7304𝑗
Kron

−5.7304𝑗
Kron
(9.55)
(9.55)
(9.55)
■
bus

■
■

Ejemplo nro. 9.5. Las cargas de un sistema de potencia pueden ser

Ejemplo nro.
Ejemplo nro.de
representadas 9.5.
9.5. Las
Las cargas
diversas cargas
formas. de un
deDos sistema
un de
sistema de
de potencia
potencia
los modelos pueden ser
pueden son
más comunes ser
representadas
representadas de
de diversas
diversas formas.
formas. Dos
Dos de
de los
los modelos
modelos más
más comunes
comunes
el de potencia constante y el de impedancia constante. En el primer caso, son
son
el
el de
se de potencialaconstante
potencia
considera constante
potencia enyy el
elelde
de impedancia
impedancia
problema constante.
constante.
de flujo Enmientras
En
de carga, el primer
el primer caso,
caso,
que en
se considera la potencia en el problema de flujo de carga, mientras que
que en
matriz 𝑌𝑏𝑢𝑠
se consideraselapuede
el segundo potencia en el problema
introducir la cargade flujouna
como de carga, mientras
impedancia dentro en
de
𝑌
𝑌
el
la segundo se
se .puede introducir la
la carga como una
una impedancia
de 6 nodos dentro de
nro. 9.5, cuya matriz 𝑌bus se presenta en la ecuación (9.56).
el segundo puede introducir
Considérese cargade
un sistema como
potenciaimpedancia dentro
mostradode
𝑏𝑢𝑠
𝑌bus se
en la figura𝑏𝑢𝑠
matriz 𝑌
la
la matriz
matriz .
. Considérese
Considérese un
un sistema
sistema de
de potencia
potencia de
de 6
6 nodos
nodos mostrado
mostrado
en la
en la figura
figura nro.
nro. 9.5,
9.5, cuya
cuya matriz bus
se presenta
presenta en
en la
la ecuación
ecuación (9.56).
(9.56).
213
213
213
223 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑌bus

𝐺1 𝐺2

1 4 5 2

𝑌bus
3
Kron

𝑆3 = 5 + 𝑗2

línea sólida representa el sistema con una 𝑌bus de tamaño 6 × 6. La línea

Figura nro. 9.5. Sistema de potencia de 6 nodos y eliminación de Kron. La

punteada representa la 𝑌bus

Kron
la cual incluye el efecto de la carga del nodo 3. Todos
los nodos son eliminados, excepto aquellos asociados a los generadores.

⎛ −10𝑗 0 0 10𝑗 0 0 ⎞
⎜ 0 −10𝑗 0 0 10𝑗 0 ⎟
⎜ 0 0 −10𝑗 0 0 10𝑗 ⎟
𝑌bus =⎜
10𝑗 0 0 −30𝑗 10𝑗 10𝑗 ⎟
⎜ 0 10𝑗 −30𝑗 10𝑗 ⎟
(9.56)
10𝑗 0
⎜ ⎟
0 0 10𝑗 10𝑗 10𝑗 −30𝑗
⎝ ⎠

Si se calculan las corrientes, se encuentra que 𝐼4 = 𝐼5 = 𝐼6 = 0 debido

a que se tratan de nodos de paso, mientras que la corriente en el nodo
3 sería diferente de cero debido a que hay un flujo hacia la carga. No
obstante, es posible aproximar esta carga a un modelo de impedancia
constante asumiendo una tensión nominal de 1 pu (o el valor que nos
entregue la solución del flujo de carga):

𝑣32 1
𝑧3 = ≈ = 0.172414 + 0.068966𝑗
𝑠3∗ 𝑠3∗
(9.57)

214

Inicio 224
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

esta carga se puede introducir en la 𝑌bus sin necesidad de recalcular todos

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

esta carga se puede introducir en la 𝑌bus sin necesidad de recalcular todos

los
estatérminos, debido
carga se puede
los términos,
a que solo
introducir
debido a que solo ense 𝑌bus sin necesidad
modifica
selamodifica
la posición
decorrespondiente
la posición recalcular todos
correspondiente
al nodo
los 3:
términos, debido a que solo se modifica la posición correspondiente
al nodo 3:
1
al nodo 3:
𝑌bus(3,3) = −10𝑗 + 1 = 5 − 12𝑗
𝑌bus(3,3) = −10𝑗 + 𝑧13 = 5 − 12𝑗
𝑧
𝑌bus(3,3) = −10𝑗 + 3 = 5 − 12𝑗
(9.58)

𝑧3
(9.58)
(9.58)

La nueva 𝑌bus incluye ahora a la carga 𝑆3 y, por tanto, la corriente

La nueva 𝑌bus incluye ahora a la carga 𝑆3 y, por tanto, la corriente
externa en el 𝑌
La nueva nodo 3 es ahora
bus incluye ahoracero
a la(esto lo 𝑆representamos
carga 3 y, por tanto, con
con la línea
la corriente
externa en el nodo 3 es ahora cero (esto lo representamos la línea
punteada
externa en la figura nro. 9.5). Podemos entonces hacer una eliminación
punteadaenenellanodo
figura3 nro.
es ahora cero (estoentonces
9.5). Podemos lo representamos
hacer una con la línea
eliminación
de Kron de
punteada en los
la nodosnro.
figura 3 al9.5).
6, reduciendo
Podemos el tamaño
entonces y complejidad
hacer una del
eliminación
de Kron de los nodos 3 al 6, reduciendo el tamaño y complejidad del
problema:
de Kron de los nodos 3 al 6, reduciendo el tamaño y complejidad del
problema:
problema:

0.4223 − 4.4088𝑗 0.4223 + 3.0912𝑗

𝑌bus
Kron = ( 0.4223 − 4.4088𝑗 0.4223 + 3.0912𝑗 )
𝑌bus = ( 0.4223 + 4.4088𝑗
− 3.0912𝑗 0.4223 − 3.0912𝑗
4.4088𝑗 )
𝑌bus = ( 0.4223 + 3.0912𝑗 0.4223 +
− 4.4088𝑗 )
Kron
(9.59)
0.4223 + 3.0912𝑗 0.4223 − 4.4088𝑗
Kron
(9.59)
(9.59)

Es importante destacar que este procedimiento es posterior al cálculo

Es importante destacar que este procedimiento es posterior al cálculo
𝑌bus
del Es
flujo de carga.destacar
importante Nótese que durante el cálculo esdel flujo de al potencia,
de carga. Nótese que este procedimiento
el cálculo delposterior cálculo
las inductancias de las cargas no son incluidas en la 𝑌bus . Esto se debe a
del flujo durante flujo de potencia,
en la 𝑌
las inductancias
del flujo de deNótese
carga. las cargas
que no son incluidas
durante el en la
cálculo del flujo. Esto
de se debe a
potencia,

𝑌
que
las en este tipo dedeanálisis, lasno
cargas son modeladas como unasepotencia
queinductancias las cargas son incluidas bus . Esto debe a
constante y, por tanto, son una corriente externa a la 𝑌bus . No obstante, en
en este tipo de análisis, las cargas son modeladas como una potencia
𝑌bus . como
constante
que en y,
este por
tipo tanto,
de son una
análisis, lascorriente
cargas externa
son a
modeladasla como
bus . No obstante,
una en
potencia

■
algunos
constante estudios de estabilidad,
y, por tanto, se puedeexterna
son una corriente incluir la carga, se mostró
se puede incluir alalacarga, No obstante, en
■
algunos estudios de estabilidad, como se mostró
■
en este ejemplo.
algunos estudios de estabilidad, se puede incluir la carga, como se mostró
en este ejemplo.
en este ejemplo.

Ejemplo nro. 9.6. Se requiere determinar las tensiones internas de los

Ejemplo nro. 9.6. Se requiere determinar las tensiones internas de los
generadores
Ejemplo nro.yy 9.6. paraSeello, se debe
requiere incluir ellas
determinar efecto de lasinternas
tensiones inductancias
de los
generadores para ello, se debe incluir el efecto de las inductancias
de𝑥 1′ = 0.12
internas de las máquinas síncronas. Considérese el de
sistema de la figura
′ figura
generadores y para ello, se debe incluir el efecto las inductancias
𝑥la
1′ = 0.12
internas de las máquinas síncronas. Considérese el sistema de la
𝑥2′ 9.5,
= 0.15. 𝑎 𝑏 𝑥1 = 0.12
nro. 9.5, donde
de las las inductancias internas de los generadores son
nro.′ 9.5, donde
internas máquinas síncronas. Considérese el sistema figura
y 𝑥2′ = 0.15. ficticios 𝑎 yson
𝑏 los
las inductancias internas de los generadores son
𝑥 = 0.15. 𝑎 𝑏 𝑌
ynro. donde En este caso, se crean dos nodos ficticios y los cuales
Enlaseste
inductancias internas
dos de los generadores
con los nodos 1 y 2, respectivamente. La nueva matriz 𝑌bus
caso, se crean nodos cuales
2
𝑌bus
yse conectan
se conectan
con
En los
este nodos
caso, 1sey 2, respectivamente.
crean dos nodos La nueva
ficticios y matriz
los cuales
ahora
se tiene 8con
conectan nodos
los (𝑌
nodos aumentada)
1 y 2, cuyas entradas
respectivamente. La son iguales
nueva matriz a las de
bus
ahora tiene 8 nodos (𝑌bus bus aumentada) cuyas entradas son iguales a las de
la ecuación
ahora (9.56)
tiene 8(9.56) excepto
nodosexcepto en las
(𝑌bus aumentada) ocho posiciones asociadas a los nuevos
la ecuación en las ocho cuyas entradas
posiciones son iguales
asociadas a los anuevos
las de
la ecuación (9.56) excepto en las ocho posiciones asociadas a los nuevos
215
215
215
225 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

nodos 𝑎 y 𝑏:
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

nodos 𝑎
𝑎 yy 𝑏:
𝑏:
𝑌bus(𝑎𝑎) = 1∕𝑥1′
nodos

𝑌
𝑌bus(𝑎𝑎) =
= 1∕𝑥
1∕𝑥
′
−1∕𝑥
(9.60)
1′ ′
𝑌 =
= −1∕𝑥
(9.60)
1 1
𝑌bus(𝑎1) −1∕𝑥111′′
′
bus(𝑎𝑎)
bus(𝑎1)
(9.60)
(9.61)

𝑌 =
= −1∕𝑥
(9.61)
𝑌bus(1𝑎) −1∕𝑥
′
(9.61)
−10𝑗 11+ 1∕𝑥1′
(9.62)
′
bus(𝑎1)
bus(1𝑎)

𝑌bus(11) =
= −10𝑗 + 1∕𝑥 ′′
(9.62)
−10𝑗
1∕𝑥2′ + 1∕𝑥11
(9.62)
𝑌bus(𝑏𝑏)
bus(1𝑎)
bus(11) (9.63)

𝑌 = 1∕𝑥
(9.63)
𝑌bus(𝑏𝑏) 1∕𝑥22′ 2′
′
(9.63)
= −1∕𝑥
bus(11) (9.64)

𝑌 = −1∕𝑥2′′′
(9.64)
𝑌bus(𝑏2)
(9.64)
= −1∕𝑥22
bus(𝑏𝑏)
bus(𝑏2) (9.65)

𝑌 = −1∕𝑥
(9.65)
𝑌bus(2𝑏) −1∕𝑥22′+ 1∕𝑥2′
′
(9.65)
= −10𝑗
bus(𝑏2)
bus(2𝑏) (9.66)

𝑌 =
= −10𝑗
−10𝑗 + + 1∕𝑥
(9.66)
𝑌bus(22) 1∕𝑥22′
′
bus(2𝑏)
bus(22)
(9.66)
(9.67)
(9.67)
(9.67)
bus(22)

hacer2una× 2.
Una vez se tiene esta matriz aumentada, es posible hacer una

22 ×
× 2.
Una
Una vez se tiene esta matriz aumentada, es
es posible hacer
2.
eliminación
vez de
seKron
tienepara
estaobtener
matrizuna matriz reducida
aumentada, de tamaño
posible una
eliminación
eliminación de
Nótese que los Kron para
nodospara
de Kron obtener
1 y obtener una
2 son ahora matriz reducida
nodosreducida
una matriz de
de paso de tamaño
bajo este nuevo
tamaño
Nótese que
modelo.que
Nótese los
La matriznodos
los nodos 1 y 2 son
es la1siguiente ahora nodos
(incluyendo
y 2 son ahora de paso
también
nodos de bajo este
en laeste
paso bajo nuevo
carga tal y
nuevo
modelo.
como en La
modelo. matriz
matriz es
el ejemplo
La la
la siguiente
siguiente (incluyendo
esanterior): (incluyendo también
también en
en la
la carga
carga tal
tal yy
como en el ejemplo anterior):
0.3369 − 2.5200𝑗 0.3012 + 1.2763𝑗
como en el ejemplo anterior):
𝑌bus = ( 0.3369 − 2.5200𝑗 0.3012 + 1.2763𝑗 )
0.3012 + 1.2763𝑗 0.2693 − 2.3883𝑗
Kron = ( 0.3369 − 2.5200𝑗 0.3012 + 1.2763𝑗 )
𝑌bus
𝑌 = ( 0.3012 + 1.2763𝑗 0.2693 − 2.3883𝑗 )
Kron
(9.68)
0.3012 + 1.2763𝑗 0.2693 − 2.3883𝑗
Kron
(9.68)
(9.68)
bus

■ Se
Se puede llegar al mismo resultado partiendo de la expresión (9.59).

■
Se puede
puede llegar
llegar al
al mismo
mismo resultado
resultado partiendo
partiendo de
de la
la expresión
expresión (9.59).
■
(9.59).

9.4. Actividades
9.4.
9.4. Actividades
Actividades
1. Verificar los datos angulares asociados a las tensiones de sistema

1 × 10
1. Verificar
1. de la los
los datos
figura nro.
Verificar angulares
9.4. Usar
datos asociados
un método
angulares aa las
las tensiones
tensiones de
de Newton-Raphson
asociados sistema
decon una
sistema
−3
1 × 10
de la figura nro. 9.4. Usar
Usar un método de Newton-Raphson con una
un método de Newton-Raphson con
tolerancia de 1 × 10 .
de la figura nro. 9.4.−3
tolerancia de . una
tolerancia de −3 .

valor 𝑃3pero
= 10ahora
pu y 𝑄reemplazar
3 = 2 pu
2. Resolver el punto anterior, pero ahora reemplazar la barra

𝑃 = 10 𝑄 = 2
2. Resolver el
el punto anterior, la
la barra
infinita por una carga de valor 𝑃3 = 10 pu y 𝑄3 = 2 pu
2. infinita por una
Resolver carga de
punto anterior, pero ahora reemplazar barra
infinita por una carga de valor 3 pu y 3 pu
216
216
216
Inicio 226
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝐺1 y por 𝐺2en
3. A partir de los resultados del punto anterior, determinar en

𝐺 𝐺
3. cuanto
A partir de los laresultados del punto anterior,
pordeterminar
por 𝐺1 yenpor 𝐺2 si
3. aumentaría
A partir potencia reactiva
de los resultados del punto generada
anterior, determinar si
en
cuanto aumentaría la potencia reactiva generada por y por si
la demanda de potencia reactiva en la carga aumentará1 en 1 pu.2
la demanda
cuanto de potencia
aumentaría reactiva
la potencia en la carga
reactiva aumentará
generada 1 pu.
la demanda de potencia reactiva en la carga aumentará en 1 pu.
de tres𝑌nodos
4. Considere el sistema de tres nodos que se muestra en la figura nro.

𝑌
4. Considere el sistema que se muestra en la figura nro.
Kron. 𝑌bus(4×4) y eliminar el nodo de paso 2
4. 9.6. Determinar
Considere la matriz
el sistema de tres nodos y eliminar
bus(4×4)que el nodo
se muestra de paso
en la figura 2
nro.
9.6. Determinar
usando la matriz
el métodoladematriz y eliminar el nodo de paso
9.6. Determinar 2
usando el método de Kron. bus(4×4)
usando el método de Kron. 2
1 𝑥 = 0.10 𝑥 = 0.15
1 3

𝐺1 𝑥 = 0.10 𝑥 = 0.15 𝐺2
2 3

𝐺1 𝑥 = 0.10 𝑥 = 0.15 𝐺2
1 2 3

𝐺1 𝐺2
𝑥 = 0.13
𝑥 = 0.13
𝑥 =4 0.13
4
4

Figura nro. 9.6. Ejemplo de un sistema de potencia con 4 nodos

Figura nro. 9.6. Ejemplo de un sistema de potencia con 4 nodos
Figura nro. 9.6. Ejemplo de un sistema de potencia con 4 nodos

5. Calcular la 𝑌bus reducida del punto anterior, pero esta vez usar una
la 𝑌 reducida
Calcular la 𝑌bus
5. Calcular del punto anterior,
los pero esta vez usar una
5. transformación estrella-delta. Comparar resultados.
bus reducida del punto anterior, pero esta vez usar una

6. Suponga que la carga en el nodo 4 tiene un valor 𝑆4 = 1 + 𝑗0.3 y que

transformación estrella-delta. Comparar los resultados.

𝑆4 =
el 11generador
+ 𝑗0.3 y que
transformación estrella-delta. Comparar los resultados.

𝑆4 = 𝐺1
+ 𝑗0.3 y que
𝐺
6. Suponga que laencarga en el nodo 4son tiene
deun valor
las tensiones en los generadores son de 1 pu y que el generador 𝐺
6. las tensiones
Suponga que la los generadores
carga en el nodo 4 tiene 1 pu
un y que
valor
las tensiones en los generadores son de 12pu y Calcular
que el generador de1
de1
inyecta una potencia activa constante de pu. un flujo

1 × 10usando
inyecta una
potenciauna potencia
usando activa
el método constante de 2 pu. Calcular un flujo
activade Newton-Raphson con unaun tolerancia
−4
inyecta potencia constante de 2 pu. Calcular flujo de
de 1 × 10−4
potencia el método de Newton-Raphson con una tolerancia
de 1 × 10−4 . Mostrar el Jacobiano de la última iteración.
de
potencia . Mostrar
usando el Jacobiano
el método de la última iteración.
de Newton-Raphson con una tolerancia
. Mostrar el Jacobiano de la última iteración.
7. Calcular la impedancia equivalente del nodo 4, tomando la

𝑌
7. Calcular la impedancia equivalente
de carga, endel nodo anterior.
4, tomando la
7. tensión
Calculararrojada por el flujo
la impedancia equivalente ejercicio
del nodo 4, tomando Incluir
la
𝑌
tensión arrojada por el flujo de carga, en ejercicio anterior. Incluir
la 𝑌bus
esta impedancia en la y hacer la eliminación
tensión arrojada por el flujo de carga, en ejercicio anterior. Incluir
bus de Kron
esta impedancia de
correspondiente, en la forma yquehacer
solo lase eliminación de nodos
Kron
esta impedancia ental mantengan los
bus y hacer la eliminación de Kron
1correspondiente,
y 3 (generadores).
correspondiente,
de tal forma que solo se mantengan los nodos
de tal forma que solo se mantengan los nodos
8. Asuma que 𝑥1′ = 0.3 y que 𝑥2′ = 0.35. Incluir estas inductancias en
1 y 3 (generadores).

𝑥1′′ = 0.3 que 𝑥12′′ y=3,0.35.

1 y 3 (generadores).
la 𝑌bus yque 𝑥1 = 0.3 que 𝑥2 = 0.35.
la 𝑌nodos
8. Asuma losyynodos Incluirqueestas inductancias en
la 𝑌bus
8. Asuma eliminar
que de forma
Incluir estas solo se mantengan
inductancias en
los y eliminar
internoslos denodos 1 y 3, de forma que solo se mantengan
los generadores.
bus y eliminar los nodos 1 y 3, de forma que solo se mantengan
los nodos internos de los generadores.
los nodos internos de los generadores.
9. Calcular el Jacobiano asociado al sistema reducido del punto
9. Calcular el Jacobiano asociado al sistema reducido del punto
9. anterior.
Calcular el Jacobiano asociado al sistema reducido del punto
anterior.
anterior.
217
217
217
227 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

10. Calcular nuevamente el flujo de potencia del punto 6, pero ahora

suponga que el modelo de la carga es de impedancia constante.
Comparar los resultados. Calcular los flujos de potencia por cada
una de las líneas.

218

Inicio 228
10 CAPÍTULO
DIEZ
 10
CCaappí íttuulloo
Estabilidad
Estabilidad de
de pequeña
pequeña señal
señal en
en el
el
caso
caso multi-máquina
multi-máquina

Resumen: En este capítulo se extiende el análisis de estabilidad de

Resumen: En este capítulo se extiende el análisis de estabilidad de
pequeña señal para un sistema con múltiples máquinas interconectadas.
pequeña señal para un sistema con múltiples máquinas interconectadas.
En este caso, se desea no solo caracterizar la estabilidad del sistema, sino
En este caso, se desea no solo caracterizar la estabilidad del sistema, sino
también establecer las relaciones entre máquinas por medio de análisis de
también establecer las relaciones entre máquinas por medio de análisis de
sensibilidad. El capítulo termina con una serie de recomendaciones para
sensibilidad. El capítulo termina con una serie de recomendaciones para
mejorar la estabilidad de pequeña señal en un sistema de potencia.
mejorar la estabilidad de pequeña señal en un sistema de potencia.

10.1.
10.1. Modelo
Modelo clásico
clásico multi-máquina
multi-máquina

El comportamiento dinámico de un sistema interconectado, está definido

El comportamiento dinámico de un sistema interconectado, está definido
por la dinámica de cada una de las máquinas del sistema de potencia.
por la dinámica
A. Garcés, WJ. Gil, OD.de cada una de
Montoya las máquinas
Introducción del sistema
a la estabilidad de potencia.
de sistemas eléctricos
Esta dinámica puede ser representada por el modelo clásico o bien por el
Esta dinámica puede ser representada por el modelo clásico o bien por el
modelo transitorio según el grado de detalle deseado. En este capítulo se
modelo transitorio según el grado de detalle deseado. En este capítulo se
inicia el análisis considerando el modelo clásico de la máquina, i.e.,
2𝐻𝑘
∆𝜔̇ 𝑘 = ∆𝑃𝑀(𝑘)
219− ∆𝑃
𝐸(𝑘) − 𝜉𝑘 ∆𝜔𝑘
219
𝜔0
(10.1)

∆𝛿̇ = ∆𝜔𝑘
231 Inicio
(10.2)
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

inicia el análisis considerando el modelo clásico de la máquina, i.e.,

2𝐻𝑘
∆𝜔̇ 𝑘 = ∆𝑃𝑀(𝑘) − ∆𝑃𝐸(𝑘) − 𝜉𝑘 ∆𝜔𝑘
𝜔0
(10.1)

∆𝛿̇ = ∆𝜔𝑘 (10.2)

En principio, cada generador tendrá transitoriamente su propia

frecuencia, pero en estado estacionario todas deben sincronizarse a una
frecuencia común. La potencia activa de cada máquina está dada por
las ecuaciones de flujo de carga, las cuales permiten representar las
interacciones entre componentes. En este caso, solo estamos interesados
en las variaciones de potencia activa, por lo que se asume que las tensiones
internas de los generadores permanecen constantes, i.e., que el Jacobiano
asociado al flujo de carga toma la siguiente estructura
∆𝑃𝐸 = [𝐽 𝑝𝛿 ]∆𝛿 (10.3)

El modelo dinámico toma entonces la siguiente forma

𝑀∆𝜔̇ = ∆𝑃𝑀 − 𝐽 𝑝𝛿 ∆𝛿 − Ξ∆𝜔
∆𝛿̇ = ∆𝜔
(10.4)
(10.5)
donde
𝑀 = diag(2𝐻𝑘 ∕𝜔0 )
Ξ = diag(𝜉𝑘 )
(10.6)
(10.7)

Así que la estabilidad puede ser analizada a partir poder la siguiente

representación en espacio de estados

−𝑀 −1 Ξ −𝑀 −1 𝐽 𝑝𝛿
( )
1𝑁 0𝑁
(10.8)

donde 1𝑁 representa a la matriz identidad y 0𝑁 es una matriz de ceros.

De otro lado, se puede incluir un modelo simplificado de la turbina tal

y como se mostró en la figura nro. 7.5. En este caso, se añade una nueva
ecuación diferencial de la forma
𝜏𝑘 ∆𝑃̇ 𝑀(𝑘) = −∆𝑃𝑀(𝑘) − 𝜅𝑘 ∆𝜔𝑘 (10.9)

220

Inicio 232
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

donde 𝜏𝑘 es la constante de tiempo de la turbina y 𝜅𝑘 es la constante del

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝜏𝑘 es la constante y 𝜅𝑘por
donde 𝜏droop.
𝑘 es la constante de tiempo de la turbina y 𝜅𝑘 es la constante del
donde
control de tiempo
La estabilidad de laestará
el sistema turbinadada es los
la constante del
eigenvalores
control
(i.e, droop.
valores La estabilidad
propios) el sistema
asociadoselasistema estará
la siguiente dada por los eigenvalores
control droop. La estabilidad estarámatriz
dada por los eigenvalores

−𝑀 −1 Ξ −𝑀 −1 𝐽 𝑝𝛿 𝑀 −1
(i.e, valores propios) asociados a la siguiente matriz
⎛ −𝑀 −1 ⎞
(i.e, valores propios) asociados a la siguiente matriz
⎛⎜ −𝑀 Ξ −𝑀 −1 𝐽 𝑝𝛿 𝑀 0𝑁−1 ⎞⎞⎟
⎛ 11−1 𝑁 Ξ −𝑀0𝑁 𝐽
−1 −1 𝑝𝛿
−1
𝑀
⎜ −𝑇1𝑁 𝐾 0𝑁
0 −𝑇0𝑁−1 ⎟
⎝⎜ −𝑇 −1 0𝑁−1 ⎠⎟
(10.10)

⎝ −𝑇 −1 𝐾 𝐾 0 −𝑇
−𝑇 −1 ⎠⎠
𝑁
(10.10)
𝑁 𝑁

⎝ 0𝑁
(10.10)
𝑁
donde
donde
𝑇 = diag(𝜏𝑘 )
donde
𝑇 = diag(𝜏𝑘 )
𝑇 = diag(𝜏
𝐾 diag(𝜅𝑘 )
(10.11)

𝐾 = diag(𝜅𝑘 )
(10.11)

𝐾 = diag(𝜅𝑘 )
(10.11)
(10.12)
(10.12)
(10.12)
Es importante destacar que, el jacobiano 𝐽 𝑝𝜃
𝐽 𝑝𝜃
𝑣𝑘 ∠𝜃
𝐽 del
del flujo de carga utiliza
𝑝𝜃
decir 𝑣𝑘activa
∠𝜃 . Esta
𝑘 de carga
Es importante destacar que, el jacobiano del flujo. Esta
de carga utiliza
decir 𝑣𝑘 ∠𝜃𝑘𝑘 . Esta
la tensión en terminales
Es importante destacardel generador,
que, es decir
el jacobiano flujo tensión es
utiliza
la tensión en
controlada terminales
por del generador,
el AVR mientras que laes potencia tensión es
es controlada
la tensión en terminales del generador, es tensión es
controlada
por por el de
el gobernador AVR mientraspor
velocidad, que la potencia
tanto, el nodo activa es controlada
se clasifica como PV
controlada por el AVR mientras que la potencia activa es controlada
por el gobernador de velocidad, por tanto, el nodo se clasifica como PV
modelo𝐸 ′dinámico
∠𝛿. Por tanto,
en
por el gobernador de velocidad, por tanto, el nodo se clasifica como del
el cálculo del flujo de carga. No obstante, el modelo dinámico
′
PV
𝐸 ′ ∠𝛿.
en el cálculo del flujo de carga. No obstante, el modelo dinámico del
𝐸 ∠𝛿.
sistema
en debe ser
el cálculo deldefinido
flujo derespecto a lasobstante,
carga. No variableselinternas del
sistema
debemos debe ser definido
efectuar respecto
una serie a las variables
de cálculos inicialesinternas
antes de Por tanto,
establecer el
sistema debe ser definido respecto a las variables internas Por tanto,
debemos
modelo deefectuar
pequeña una serie
señal: de cálculos iniciales antes de establecer el
debemos efectuar una serie de cálculos iniciales antes de establecer el
modelo de pequeña señal:
modelo de pequeña señal:
1. Calcular un flujo de carga para establecer las tensiones 𝑣𝑘 en
las tensiones 𝑣𝑘𝜃 en
las tensiones 𝑣 𝑘en
terminales de cada generador y los ángulos correspondientes 𝑘𝜃𝑘 .
1. Calcular
terminalesun deflujo
cada de carga para
y losestablecer
terminales de cada generador y los ángulos correspondientes 𝜃𝑘 .
1. Calcular un flujo generador
de carga para ángulos correspondientes
establecer .

2. Calcular la corriente inyectada por cada generador, incluido el nodo

2. Calcular la corriente inyectada por cada generador, incluido el nodo
2. slack.
Calcular la corriente inyectada por cada generador, incluido el nodo

3. Calcular la tensión interna 𝐸𝑘′′ de cada generador y el ángulo del

slack.

tensión interna 𝐸 de cada generador y el ángulo del

slack.

𝛿𝑘 . la la tensión interna 𝐸𝑘𝑘′ de cada generador y el ángulo del

par 𝛿𝑘 .
3. Calcular
par 𝛿𝑘 .
3. par
Calcular

4. Incluir las impedancias transitorias de los generadores 𝑥′′ dentro de

las𝑌impedancias 𝑥′ tensiones
𝑥 dentro de
𝑌
4. Incluir transitorias de con
los generadores dentro de
𝑌bus
la matriz
4. Incluir bus para hacer
las impedancias los cálculos
transitorias respecto a las
de los generadores
la matriz
internas para hacer los cálculos con respecto a las tensiones
la matrizde los generadores y no con respecto a las tensiones en
bus para hacer los cálculos con respecto a las tensiones
internas
terminales.de los generadores y no con respecto a las tensiones en
internas de los generadores y no con respecto a las tensiones en
terminales.
terminales.

𝑌bus
5. Calcular la impedancia equivalente de las cargas e incluirlas en la
matriz 𝑌bus .
5. Calcular la .impedancia equivalente de las cargas e incluirlas en la
matriz 𝑌bus .
5. matriz
Calcular la impedancia equivalente de las cargas e incluirlas en la

221
221
221
233 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

6. Reducir la 𝑌bus mediante el método de eliminación de nodos de

Kron, de forma que se mantengan únicamente los nodos internos
de los generadores.

7. Plantear al modelo dinámico de pequeña señal.

Nótese que el procedimiento descrito previamente puede ser

entendido de manera más simple a través de un ejemplo, tal como se
ilustra a continuación.

Ejemplo nro. 10.1. Considérese un sistema de tres nodos como el que se

muestra en la figura nro. 10.1. Los resultados del flujo de carga están
asociados a los nodos 1, 2 y 3, ya que los nodos 4 y 5 corresponden

representación de estado estacionario. La 𝑌bus se construye considerando

a los nodos internos del generador y, por tanto, no se incluyen en la

𝑥12 = 𝑥13 = 𝑥23 = 0.02. Los resultados del flujo de carga se presentan en
únicamente los modelos de las líneas, en este caso, las inductancias

la tabla nro. 10.1, incluyendo la corriente inyectada en cada nodo (en esta
tabla incluimos también los parámetros de cada generador, los cuales van
a ser usados más adelante).

𝑣1 = 1.05𝑒𝑗0 𝑣2 = 1.03𝑒−𝑗0.002876
𝑥 = 0.02
∼ ∼

𝑥1′ = 0.15 𝑥2′ = 0.15

𝑥

2
0.0

𝐻1 = 13 𝐻2 = 18
=
0.0

𝜉1 = 1.6 𝜉2 = 0.8
𝑥
2

𝑣3 = 1.0395𝑒−𝑗0.033806

𝑝 = 3.5

Figura nro. 10.1. Sistema de tres nodos y resultados del flujo de carga para el
ejemplo nro. 10.1.

La carga se representa como una potencia constante, por lo que

222

Inicio 234
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Tabla nro. 10.1. Resultados del flujo de carga para el sistema de la figura nro.
10.1 y parámetros internos de cada generador

Nodo 𝑣𝑘 𝜃𝑘 [rad] 𝑝𝑘 𝑖𝑘 𝑒𝑗𝜙𝑘 𝑥𝑘′ 𝐻𝑘 [𝑠] 𝜉𝑘

2.46030𝑒−0.68535𝑗
2.05339𝑒0.77953𝑗
1 1.0500 0.000000 2.0 0.15 13 1.6

3.36715𝑒3.10779𝑗
2 1.0300 -0.002876 1.5 0.25 18 0.8
3 1.0395 -0.033806 -3.5 - - -

podemos calcular la resistencia equivalente como

𝑣32
𝑅𝐿 = = 0.30870
𝑃𝐿
(10.13)

Esta resistencia se incluye ahora en la 𝑌bus (ver capítulo 9, ejemplo

⎛ −100𝑗 50𝑗 50𝑗 ⎞

nro. 9.3):

𝑌bus = ⎜ 50𝑗 −100𝑗 50𝑗 ⎟

⎝ 50𝑗 50𝑗 3.239 − 100𝑗 ⎠
(10.14)

Las tensiones internas de los generadores las podemos calcular a partir

de las corrientes y tensiones nodales:
𝐸1 𝑒𝑗𝛿1 = 𝑗𝑥1′ 𝑖1 𝑒𝑗𝜙1 + 𝑣1 𝑒𝑗𝜃1 = 1.31500𝑒𝑗0.21902
𝐸2 𝑒𝑗𝛿2 = 𝑗𝑥2′ 𝑖2 𝑒𝑗𝜙1 + 𝑣2 𝑒𝑗𝜃2 = 0.76086𝑒𝑗0.49608
(10.15)
(10.16)

Ahora, incluimos las inductancias 𝑥1′ y 𝑥2′ en la 𝑌bus , la cual pasa a ser
una matriz de 5 × 5:
⎛ −106.67𝑗 50𝑗 50𝑗 6.67𝑗 0 ⎞
⎜ 50𝑗 −104𝑗 50𝑗 0 4𝑗 ⎟
𝑌bus =⎜ 50𝑗 50𝑗 3.24 − 100𝑗 0 0 ⎟
⎜ 6.67𝑗 0 0 −6.67𝑗 0 ⎟
(10.17)
⎜ ⎟
0 4𝑗 0 0 −4𝑗
⎝ ⎠

una 𝑌bus reducida de dimensiones 2 × 2:

Eliminamos los nodos 1, 2 y 3 usando el método de Kron, obteniendo

1.1219 − 2.7971𝑗 0.6848 + 2.1888𝑗

𝑌bus = ( )
0.6848 + 2.1888𝑗 0.4180 − 2.5601𝑗
(10.18)

223

235 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

La figura nro. 10.2 muestra esquemáticamente el circuito equivalente

justo antes de hacer la reducción de Kron.

𝑥1′ 𝑥12 𝑥2′

4 1 2 5
𝑥
+ 13 𝑥 23 +
𝐸1′ 𝑒𝑗𝛿1 𝐸2′ 𝑒𝑗𝛿2
− −
3

𝑅𝐿

Figura nro. 10.2. Sistema de tres nodos considerando las variables internas de
cada generador. Las partes punteadas del circuito, representan el modelo interno
de cada generador.

Con esta 𝑌bus y las tensiones 𝐸1′ 𝑒𝑗𝛿1 , 𝐸2′ 𝑒𝑗𝛿2 podemos calcular el nuevo
Jacobiano, el cual constituye la linealización de las potencias eléctricas:

∆𝑝𝐸(1) 2.2938 −2.2938 ∆𝛿1

( )=( )( )
∆𝑝𝐸(2) −1.9190 1.9190 ∆𝛿2
(10.19)

El modelo dinámico resultante es el siguiente:

⎛ ∆𝜔̇ 1 ⎞ −33.26 24.02 ⎞ ⎛ ∆𝜔1 ⎞

⎛ −23.2 0
⎜ ∆𝜔̇ 2 ⎟ 0 −8.38 27.82 −20.09 ⎟ ⎜ ∆𝜔2 ⎟
⎜
⎜ ∆𝛿̇1 ⎟=
⎜ 1 0 0 0 ⎟ ⎜ ∆𝛿1 ⎟
⎜ ⎟
(10.20)
∆𝛿̇2 ⎝ 0 1 0 0 ⎠ ⎝ ∆𝛿2 ⎠
⎝ ⎠
cuyos valores propios son

𝜆12 = −4.9034 ± 3.1891𝑗

𝜆3 = −21.7702
(10.21)

𝜆4 = 0
(10.22)
(10.23)

224

Inicio 236
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Nótese que la existencia de un valor propio en cero es problemático,

ya que no permite estabilidad de forma general. No obstante, este cero

■
resulta de la pérdida de referencia en el modelo, como se mostrará en la
siguiente sección.

y el control primario de frecuencia, con 𝜏1 = 2, 𝜏2 = 2.3 y 𝜅1 = 0.05, 𝜅2 =

Ejemplo nro. 10.2. Considérese ahora el caso en que se incluye la turbina

0.04, en este caso construimos la matriz 𝐴 tal y como en la ecuación 10.10

obteniendo los siguientes valores propios:
𝜆12 = −4.9045 ± 3.2155𝑗
𝜆3 = −0.5109
(10.24)

𝜆4 = −0.4398
(10.25)

𝜆5 = −21.7521
(10.26)

𝜆6 =0
(10.27)
(10.28)

10.2. Modelo con respecto al centro de inercia

En los ejercicios mostrados en la sección anterior, se presenta un valor

propio en cero. Este eigenvalor es estructural al modelo dinámico debido
a la referencia angular. Sin embargo, es importante destacar que, lo que
importa es la amplitud angular relativa y no el valor del ángulo par. Es
decir que el modelo sería equivalente si se mide el ángulo con respecto
al nodo 1 o al nodo 2. Incluso se podría medir esta amplitud angular
respecto a un punto ficticio del sistema al cual denominaremos centro de

1 ∑
𝑁
inercia:
𝛿𝐶𝐼 = 𝐻 𝛿
𝐻𝑇 𝑘=1 𝑘 𝑘
(10.29)

∑
𝑁
con
𝐻𝑇 = 𝐻𝑘 (10.30)
𝑘=1

225

237 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Los
Los nuevos
nuevos ángulos
ángulos estarán
estarán dados
dados por
por la
la siguiente
siguiente relación:
relación:
𝛿
𝛿𝑘𝑘′ =
=𝛿𝛿𝑘𝑘 −
−𝛿𝛿𝐶𝐼
Los nuevos ángulos estarán′ dados por la siguiente relación:

𝛿𝑘 = 𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼
𝐶𝐼
(10.31)
′
(10.31)
(10.31)
Las
Las amplitudes
amplitudes relativas
relativas permanecen
permanecen iguales,
iguales, debido
debido aa lo
lo siguiente:
siguiente:
𝛿
𝛿𝑘𝑘′ −
′
−𝛿 ′ = (𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼 ) − (𝛿𝑚 − 𝛿𝐶𝐼 ) = 𝛿𝑘 − 𝛿𝑚
𝛿𝑚
′
= (𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼 ) − (𝛿𝑚 − 𝛿𝐶𝐼 ) = 𝛿𝑘 − 𝛿𝑚
Las amplitudes relativas permanecen iguales, debido a lo siguiente:

𝛿𝑘 − 𝛿𝑚 = (𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼 ) − (𝛿𝑚 − 𝛿𝐶𝐼 ) = 𝛿𝑘 − 𝛿𝑚

𝑚
(10.32)
′ ′
(10.32)
(10.32)
Por
Por tanto,
tanto, la la matriz
matriz Jacobiana
Jacobiana sese mantiene
mantiene igual.
igual. En
En este
este nuevo
nuevo marco
marco
de referencia
Por tanto, tenemos
la matriz la siguiente
Jacobiana se relación
mantiene
de referencia tenemos la siguiente relación para los ángulos para
igual. los
En ángulos
este nodales,
nuevo marco
nodales,
tomando
de referencia la derivada
tenemos de (10.31):
de la siguiente relación para los ángulos nodales,
̇ ′ ∆𝛿̇̇ 𝐶𝐼 = ∆𝜔𝑘
tomando la derivada (10.31):
∆
∆𝛿𝛿̇ 𝑘𝑘′ + + ∆𝛿𝐶𝐼 = ∆𝜔𝑘
tomando la derivada de (10.31):
̇
∆𝛿𝛿̇̇ ′𝑘 + + ∆𝜔 ̇
∆𝛿𝐶𝐼 = ∆𝜔
(10.33)
∆ = ∆𝜔
′
(10.33)
∆𝛿𝑘𝑘 + ∆𝜔𝐶𝐼 𝐶𝐼 = ∆𝜔𝑘
′
∑
𝑘
𝑘
̇ ∑
(10.33)
∆𝛿𝑘 + ∆𝜔 ̇ ′ = ∆𝜔
(10.34)
∆
∆𝛿 𝛿̇ 𝑘𝑘′ =
= (1
(1 +
+𝐻 𝐻𝑘𝑘 ∕𝐻
∕𝐻𝑇𝑇 )∆𝜔
)∆𝜔𝑘𝑘 +
+ ∑ (𝐻 ∕𝐻𝑇 )∆𝜔𝑚
′
(10.34)
(𝐻𝑚𝑚 ∕𝐻𝑇 )∆𝜔𝑚
𝐶𝐼 𝑘

∆𝛿̇ 𝑘 = (1 + 𝐻𝑘 ∕𝐻𝑇 )∆𝜔𝑘 + 𝑚≠𝑘

(10.34)
(𝐻 ∕𝐻 )∆𝜔
(10.35)
′
(10.35)
𝑚≠𝑘 𝑚 𝑇 𝑚 (10.35)
𝑚≠𝑘

El
El resto
resto del
del modelo
modelo eses igual
igual al
al caso
caso presentado
presentado enen la
la sección
sección anterior.
anterior.
El resto del modelo es igual al caso presentado en la sección anterior.
Ejemplo
Ejemplo nro.nro. 10.3.
10.3. El
El sistema
sistema analizado
analizado enen el
el ejemplo
ejemplo nro.
nro. 10.1
10.1 puede
puede
ser reescrito
Ejemplo en el nuevo marco de referencia con respecto
ser reescrito en el nuevo marco de referencia con respecto al10.1
nro. 10.3. El sistema analizado en el ejemplo nro.al centro de
puede
centro de
inercia. En
ser reescrito
inercia. ese
En ese caso,
encaso, los
el nuevo valores propios
marcopropios
los valores son los
de referencia siguientes:
son loscon respecto al centro de
siguientes:
𝜆
𝜆12 = −11.282 ± 56.513𝑗
12 = −11.282 ± 56.513𝑗
inercia. En ese caso, los valores propios son los siguientes:

𝜆 = −11.282±±21.780𝑗
−4.507 56.513𝑗
(10.36)
𝜆34 = −4.507 ± 21.780𝑗
(10.36)
12
34
𝜆34 = −4.507 ± 21.780𝑗
(10.36)
(10.37)
(10.37)
■
■
(10.37)

■
con lo cual se concluye que el sistema es asintóticamente estable.
con lo cual se concluye que el sistema es asintóticamente estable.
con lo cual se concluye que el sistema es asintóticamente estable.

10.3.
10.3. Modelo
Modelo general
general multi-máquina
multi-máquina
10.3. Modelo general multi-máquina
Un
Un análisis
análisis de
de estabilidad
estabilidad de de pequeña
pequeña señal
señal requiere
requiere modelos
modelos de
de orden
orden
superior
Un para
análisis
superior paraderepresentar
estabilidadla
representar ladedinámica
pequeñade
dinámica la
la máquina
señal
de requieresíncrona,
máquina modelos así
síncrona, como,
de orden
así como,
modelos
superior detallados
para de las
representar turbinas,
la gobernadores
dinámica de la de
máquina velocidad,
síncrona,excitación,
así como,
modelos detallados de las turbinas, gobernadores de velocidad, excitación,
AVR
AVR y
modelosPSS. Estos modelos
detallados
y PSS. están
de las turbinas,
Estos modelos disponibles en
gobernadores
están disponibles programas comerciales,
de velocidad,
en programas los
excitación,
comerciales, los
AVR y PSS. Estos modelos están disponibles en programas comerciales, los
226
226
226
Inicio 238
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

cuales simplifican los análisis. Estos modelos están más allá del alcance
de este curso introductorio; sin embargo, se puede dar un vistazo general
sobre las características a considerar en el modelo:

Las cargas pueden ser representadas por modelos de potencia

constante, los cuales pueden ser incluso dependientes de la
frecuencia. Estos modelos hacen que aparezca una no-linealialidad

nodos de potencia constante no pueden ser eliminados de la 𝑌bus

adicional que debe ser incluida como una ecuación algebraica. Los

como en el caso de impedancia constante.

tensiones 𝐸𝑞′ y los ángulos del par con respecto a cada uno de los
En caso de incluir el modelo de tercer orden, debemos calcular las

marcos de referencia interno de los generadores. Además, es posible

incluir un marco de referencia común de todos los generadores
síncronos usando una transformación angular.

El modelo de la turbina y el gobernador de velocidad puede ser

no-lineal y contener saturaciones asociadas a los valores máximos y
mínimos de operación. Existen varios modelos clásicos de turbinas
y gobernadores. Algunos incluyen decenas de diagramas de bloques,
los cuales añaden varios modos de oscilación al sistema.

Los sistemas de excitación, AVR y PSS añaden decenas de

ecuaciones diferenciales adicionales al modelo, con sus respectivos
modos de oscilación.

Los elementos basados en electrónica de potencia, tales como

convertidores, dispositivos FACTs y fuentes de energía renovable,
añaden modos de oscilación al sistema. Los controles internos de los
convertidores deben ser considerados en los modelos matemáticos
y el análisis de pequeña señal.

10.4. El fenómeno de resonancia subsíncrona

Los sistemas de potencia pueden experimentar modos de oscilación

por debajo de la frecuencia nominal. Estos modos entre 5 y 55 Hz se

227

239 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

denominan oscilaciones subsíncronas y se diferencian de los modos de

baja frecuencia,
denominan los cualessubsíncronas
oscilaciones ocurren entre y se0.5diferencian
y 3 Hz (Damas et modos
de los al., 2020).
de
Mientras
baja que los los
frecuencia, fenómenos de baja entre
cuales ocurren frecuencia
0.5 y se debe
3 Hz al uso de
(Damas controles
et al., 2020).
mal sintonizados,
Mientras los fenómenos
que los fenómenos de bajade resonancia
frecuencia subsíncrona
se debe se deben
al uso de controles
1
usualmente
mal sintonizados, los fenómenos de resonancia subsíncrona se deben.
a interacciones entre componentes eléctricos y mecánicos
Los primerosa fenómenos
usualmente interacciones de entre
resonancia subsíncrona
componentes se identificaron
eléctricos y mecánicos en1 .
los años
Los 70s enfenómenos
primeros la planta dede Mohave perteneciente
resonancia subsíncrona a la Southern California
se identificaron en
Edison
los añosCompany
70s en la (Walker
planta deetMohave
al., 1975). Recientemente,
perteneciente se han identificado
a la Southern California
fenómenos
Edison Company de resonancia
(Walker etsubsíncrona en plantas de generación
al., 1975). Recientemente, eólica y
se han identificado
en sistemas de transmisión en HVDC (Adams et al.,
fenómenos de resonancia subsíncrona en plantas de generación eólica y 2012).
en sistemas de transmisión en HVDC (Adams et al., 2012).
La razón de estas resonancias suele estar asociada a la interacción
entre
La diferentes
razón de estas fenómenos
resonanciasdinámicos.
suele estarPorasociada
un lado,a la se interacción
tienen los
fenómenos
entre mecánicos
diferentes asociados
fenómenos al eje dePor
dinámicos. la turbina
un lado,y, se detienen
otro lado,
los
se tienen los
fenómenos fenómenos
mecánicos eléctricos
asociados asociados
al eje a las y,
de la turbina inductancias
de otro lado, y
capacitancias de las líneas, así como a los parámetros
se tienen los fenómenos eléctricos asociados a las inductancias y eléctricos de las
máquinas síncronas
capacitancias de lasylíneas,
a sus controladores.
así como a los Las plantas térmicas
parámetros de carbón,
eléctricos de las
por ejemplo,
máquinas presentan
síncronas uncontroladores.
y a sus eje que contiene varias masas,
Las plantas térmicas asociadas
de carbón, a
cadaejemplo,
por una de las turbinas
presentan un(e.g., alta,contiene
eje que media yvariasbaja presión), las cualesa
masas, asociadas
están
cada unaacopladas
de las mecánicamente.
turbinas (e.g., alta, Este sistema
media mecánico
y baja presión), presenta una
las cuales
frecuencia
están natural,
acopladas precisamente el
mecánicamente. Esterango subsíncrono,
sistema mecánicoy presenta
por tal razón
una
puede entrar
frecuencia en resonancia
natural, con algunos
precisamente el rangoelementos eléctricos
subsíncrono, y poro tal
bien con
razón
los controles.
puede entrar en resonancia con algunos elementos eléctricos o bien con
los controles.
Los fenómenos eléctricos y mecánicos se encuentran usualmente
desacoplados
Los fenómenos debidoeléctricos
a que la yrespuesta
mecánicos dinámica de los componentes
se encuentran usualmente
mecánicos es mucho más lenta que
desacoplados debido a que la respuesta dinámica la respuesta de los componentes
eléctricos, es
mecánicos nomuchoobstante, en algunos
más lenta casos se depueden
que la respuesta presentar
los componentes
interaccionesno
eléctricos, significativas.
obstante, Este es el caso de
en algunos las líneas
casos con compensación
se pueden presentar
serie, las cuales añaden modos de oscilación de bajas
interacciones significativas. Este es el caso de las líneas con compensación frecuencias que
pueden entrar en resonancia con los modos naturales
serie, las cuales añaden modos de oscilación de bajas frecuencias que de oscilación de los
componentes
pueden entrarmecánicos
en resonancia de lasconcentrales
los modos termoeléctricas. Este fenómeno
naturales de oscilación de los
es conocido como
componentes resonancia
mecánicos de las subsíncrona. Este fenómeno Este
centrales termoeléctricas. es análogo
fenómenoa la
resonancia mecánica, tal y como en el famoso puente
es conocido como resonancia subsíncrona. Este fenómeno es análogo a la de Tacoma Narrows,
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
donde la frecuencia
resonancia mecánica,de taloscilación
y como endel viento puente
el famoso entró en deresonancia con la
Tacoma Narrows,
frecuencia
donde natural del
la frecuencia depuente ocasionando
oscilación del vientooscilaciones mecánicas
entró en resonancia conquela
llevaron a lanatural
frecuencia ruptura deldel mismo
puente (Feynman etoscilaciones
ocasionando al., 2015). mecánicas que
1 En (Villegas Pico et al., 2012) se analiza un fenómeno de baja frecuencia en el sistema
1 EnEn el caso
eléctrico
(Villegas
de los sistemas eléctricos, las frecuencias eléctricas
colombiano.
Pico et al., 2012) se analiza un fenómeno de baja frecuencia en el sistema
ocasionadas por una compensación serie producen oscilaciones en el
eléctrico colombiano.
eje de la máquina, ocasionando desgaste 228 mecánico, a tal punto que la
máquina puede salir de funcionamiento. 228 La frecuencia de resonancia
asociada está por debajo de la 240 frecuencia síncrona del sistema (de
Inicio
ahí el nombre subsíncrona). Una forma de mitigar estos fenómenos
es mediante una adecuada calibración de los PSS y controles de las
máquinas que entran en sincronismo. Otros elementos tales como,
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

llevaron a la ruptura del mismo (Feynman et al., 2015).

En el caso de los sistemas eléctricos, las frecuencias eléctricas

ocasionadas por una compensación serie producen oscilaciones en el
eje de la máquina, ocasionando desgaste mecánico, a tal punto que la
máquina puede salir de funcionamiento. La frecuencia de resonancia
asociada está por debajo de la frecuencia síncrona del sistema (de
ahí el nombre subsíncrona). Una forma de mitigar estos fenómenos
es mediante una adecuada calibración de los PSS y controles de las
máquinas que entran en sincronismo. Otros elementos tales como,
turbinas eólicas tipo-A y sistemas HVDC pueden también producir
fenómenos de resonancias subsíncronas. Los sistemas undimotrices
también pueden generar este tipo de resonancias debido a las bajas
frecuencias en las potencias producidas por las olas (Dario Jaramillo
and Garces, 2015).

Existen diferentes métodos para analizar el fenómeno de resonancia

subsíncrona, dos de los más comunes es un estudio de estabilidad de
pequeña señal en donde se identifiquen modos de oscilación subsíncronos.
El segundo método consiste en un barrido en frecuencia para identificar
la frecuencia natural de oscilación. En ambos casos se debe analizar la
causa del fenómeno y hacer los cambios correspondientes en los controles
para eliminar estos modos de oscilación.

La figura nro. 10.3 muestra un sistema eléctrico de referencia para

estudios de resonancia subsíncrona (IEEE TASK FORCE, 1977). Este
sistema consiste en una unidad termoeléctrica en donde se identifican las
turbinas de alta, media y baja presión. Esta unidad se conecta a una barra
infinita a través de una línea de transmisión con compensación serie. El
efecto de resonancia entre el sistema mecánico y el sistema eléctrico se
manifiesta con un aumento desproporcionado del torque frente a una
pequeña perturbación. Este aumento genera ruptura del eje y acción de las
protecciones. Un estudio más completo sobre este interesante fenómeno
puede encontrarse en (Padiyar, 2012).

229

241 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

torque
torque

tiempo (s)
tiempo (s)

𝑐
𝑥𝑇 𝑥𝐿 𝑐
∼ 𝑥𝑇 𝑥𝐿 ∼
∼ ∼
HP IP LPA LPB GEN Inf
HP IP LPA LPB GEN Inf
Figura nro. 10.3. Ejemplo de una red con compensación serie y sistema
Figura nro. 10.3.
turbina-generador: Ejemplode
HP) turbina dealta
unapresión,
red conIP)
compensación serie ypresión,
turbina de media sistemaLP)
turbina-generador: HP) turbina de alta presión, IP) turbina
turbina de baja presión, GEN) generador. de media presión, LP)
turbina de baja presión, GEN) generador.

10.5. Estudios de estabilidad de pequeña señal

10.5. Estudios de estabilidad de pequeña señal

Un estudio de estabilidad de pequeña señal debe ser realizado en

Un estudiocomerciales,
programas de estabilidad
debidodealpequeña señal debe
elevado número ser realizado
de modos en
de oscilación
programas comerciales, debido al elevado número de modos de oscilación
asociados a un sistema de potencia real. Los ejemplos que hemos realizado
asociados a un sistema
en este capítulo de potencia
son útiles real.
para saber qué Los
hayejemplos
“dentroque hemos
de la caja”.realizado
Algunos
en
de este capítuloclave
los puntos son útiles para saber qué
para considerar en unhayanálisis
“dentrodedeestabilidad
la caja”. Algunos
de un
de los puntos
sistema clave
real son los para considerar en un análisis de estabilidad de un
siguientes:
sistema real son los siguientes:

Es importante parametrizar adecuadamente el sistema. Los

Es importante
modelos de las parametrizar
cargas debenadecuadamente el sistema.
incluir la dependencia conLosla
modelos
frecuencia. Así mismo, las cargas pueden tener unacon
de las cargas deben incluir la dependencia la
parte
frecuencia. Así mismo, las cargas pueden tener
representada como potencia constante, otra como impedancia una parte
representada
constante y una como potencia
última comoconstante, otra como Este
corriente constante. impedancia
modelo
constante y una última como corriente constante. Este
es conocido como modelo ZIP de la carga (Z por impedancia, modelo
I por
es conocido como modelo
corriente y P por potencia).ZIP de la carga (Z por impedancia, I por
corriente y P por potencia).
Se debe garantizar que la parte real de los modos de oscilación
Se
seadebe garantizar
negativa para quequeel la parte real
sistema de los modos
sea estable. de oscilación
Igualmente, se debe
sea negativa
quepara quedeel sistema sea estable.dada
Igualmente, se debe
(8.11) debe ser mayor al 10 %. Se debe identificar aquellos modos
asegurar la tasa amortiguamiento por la ecuación
al 10 %. Seuna
asegurar que la tasa de amortiguamiento dada por la ecuación
(8.11) debe serque
de oscilación mayor
puedan tener debe identificar
baja aquellos modos
tasa de amortiguamiento.
de oscilación que puedan tener una baja tasa de amortiguamiento.
Igualmente, se debe identificar modos de oscilación asociados a
Igualmente,
frecuencias deseresonancia
debe identificar modos de oscilación asociados a
subsíncrona.
frecuencias de resonancia subsíncrona.
230
230
Inicio 242
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Una vez se ha identificado los modos de oscilación problemáticos,

Una
por vez se haaquellos
identificado los modos
tasa dede oscilación problemáticos,
Unaejemplo,
vez se ha identificado con baja
los modos deamortiguamiento, se debe
oscilación problemáticos,
por ejemplo,
calcular aquellos
los factores con
decon baja tasa
participación de amortiguamiento,
correspondientes. se estos
Con debe
por ejemplo, aquellos baja tasa de amortiguamiento, se debe
calcular lospuede
factores se factores de participación
identificar los cambios correspondientes.
a realizar en losCon estos
controles
calcular los factores de participación correspondientes. Con estos
factores
del se
sistema. puede
En identificar
principio, los
se cambios
desea a
hacerrealizar
el menoren los controles
número de
factores se puede identificar los cambios a realizar en los controles
del sistema.
cambios, por Enque
lo principio,
se ha de se deseaelhacer
analizar el menor
componente con número
los mayoresde
del sistema. En principio, se desea hacer el menor número de
cambios,
factores depor lo que se ha de analizar el componente con los mayores
cambios, porparticipación.
lo que se ha de analizar el componente con los mayores
factores de participación.
factores de participación.
Un sistema puede presentar fenómenos de oscilación local o
Un sistema
global. puede los
Usualmente, presentar
fenómenos fenómenos
internos de oscilación
de los controleslocal o
de los
Un sistema puede presentar fenómenos de oscilación local o
global. Usualmente,
generadores presentan los fenómenos internos de los controles de los
global. Usualmente, losfrecuencias
fenómenos de entre 0.7
internos Hzcontroles
de los a 2.0 Hz. deOtros
los
generadores presentan
modos de oscilación frecuencias
se presentan ende entre
solo 0.7 Hz
algunas a 2.0del
áreas Hz. Otros
sistema,
generadores presentan frecuencias de entre 0.7 Hz a 2.0 Hz. Otros
modos de oscilación
por lo que son modosse presentan enmodos
solo algunas
suelen áreas
tener del sistema,
modos de oscilación selocales. Estos
presentan en solo algunas áreas frecuencias
del sistema,
por
de lo que sonHzmodos locales. Estos modos suelen tenerdefrecuencias
porentre
lo que0.80 a 1.8 Hz.
son modos Finalmente,
locales. Estos modosalgunos modos
suelen oscilación
tener frecuencias
de
se entre 0.80
presentan Hz
en a 1.8
todo Hz.
el Finalmente,
sistema, por algunos
lo que modos
son de oscilación
conocidos como
de entre 0.80 Hz a 1.8 Hz. Finalmente, algunos modos de oscilación
se presentan
inter-área. en
Estos todo el sistema, por lo que son conocidos como
se presentan en presentan frecuencias
todo el sistema, por lode entre
que son0.20 Hz y 0.50
conocidos Hz.
como
inter-área.
Los factoresEstos presentan frecuencias
de participación de entre
pueden indicar si se0.20
trataHzdeyyun
0.50 Hz.
modo
inter-área. Estos presentan frecuencias de entre 0.20 Hz 0.50 Hz.
Los factores
local o global.de participación pueden indicar si se trata de un modo
Los factores de participación pueden indicar si se trata de un modo
local o global.
local o global.
Ejemplo nro. 10.4. Considérese un sistema de potencia donde se
Ejemplo nro.
presentan 10.4. modos
múltiples Considérese un sistema
de oscilación de potencia
y factores donde se
de participación,
Ejemplo nro. 10.4. Considérese un sistema de potencia donde se
presentan
como se múltiples
muestra en lamodos
tabla de
nro. oscilación
10.2. Los y factores
factores de de participación,
participación están
presentan múltiples modos de oscilación y factores de participación,
como se muestra
medidos con en laatabla
respecto la nro. 10.2.
constante Los factoresdel
proporcional de control
participación están
primario en
como se muestra en la tabla nro. 10.2. Los factores de participación están
medidos con respecto
cuatro generadores. a la constante proporcional del control primario en
medidos con respecto a la constante proporcional del control primario en
cuatro generadores.
cuatro generadores.
Tabla nro. 10.2. Modos de oscilación y factores de participación para un
Tabla nro. 10.2. Modossistema
de oscilación y factores de participación para un
multi-máquina.
Tabla nro. 10.2. Modos de oscilación y factores de participación para un
sistema multi-máquina.
sistema multi-máquina.

𝑝𝑖11 𝑝𝑖22 𝑝𝑖33 𝑝𝑖44

Modo de tasa de

𝑝𝑖1 𝑝𝑖2 𝑝𝑖3 𝑝𝑖4

Modo de
oscilación tasa de
amortiguamiento
𝜆12 =oscilación
−0.50 ± 12.56𝑗 𝑝𝑖 𝑝𝑖 𝑝𝑖 𝑝𝑖
Modo de
oscilación tasa de
amortiguamiento
𝜆𝜆12 ==−0.50
−0.02± 12.56𝑗
±± 9.42
amortiguamiento
24.25 10.53 0.25 -0.01 0.30
𝜆𝜆12 ==−0.50
34
−0.02 ±12.56𝑗
9.42
𝜆 = −0.40 ± 8.16
24.25
1.33 10.53
-5.37 0.25
-3.10 -0.01
0.20 0.30
0.15
𝜆 56 = −0.02 ± 9.42
34
24.25 10.53 0.25 -0.01 0.30
𝜆34
𝜆 =
= −0.40 ± 8.16
= −0.40 ± 1.26
−0.10 ±
1.33
29.41 -5.37
0.18 -3.10
-0.23 0.20
2.15 0.15
2.26
𝜆 8.16
56
1.33 -5.37 -3.10 0.20 0.15
78
𝜆56
78 = −0.10 ± 1.26
29.41
44.72 0.18
3.19 -0.23
3.80 2.15
-4.50 2.26
3.80
𝜆78 = −0.10 ± 1.26
29.41
44.72 0.18
3.19 -0.23
3.80 2.15
-4.50 2.26
3.80
44.72 3.19 3.80 -4.50 3.80
Se puede entonces, concluir lo siguiente:
Se puede entonces, concluir lo siguiente:
Se puede entonces, concluir lo siguiente:
El sistema es estable porque la parte real asociada a los valores
El sistema
propios es estable porque la parte real asociada a los valores
es negativa.
El sistema es estable porque la parte real asociada a los valores
propios es negativa.
propios es negativa.
231
231
231
243 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

El modo de oscilación 𝜆12 solo tiene que ver con el generador 1 y,

de amortiguamiento es superior a 10 % y, por tanto, es tolerable en

por tanto, es un modo de oscilación asociado a este control. Su tasa

el sistema.

El modo de oscilación 𝜆34 es estable, pero tiene una baja tasa de

amortiguamiento. Este modo es local, asociado al área constituida
por los generadores 1 y 2. Esto significa, que un cambio en los
controles de estos generadores, puede solucionar el problema.

El modo de oscilación 𝜆56 es estable y con una buena tasa de

amortiguamiento. Este modo de oscilación es local, asociado al
área constituida por los generadores 3 y 4.

El modo de oscilación 𝜆78 es global, pues todos sus factores de

participación son similares. Este modo es estable y presenta una
buena tasa de amortiguamiento.

10.6. Actividades

1. Calcular el flujo de carga para el sistema mostrado en la figura

nro. 10.4.

2. Determinar los modos de oscilación, la tasa de amortiguamiento

y los factores de participación. Usar el modelo de segundo orden de

simplificado de la turbina y el control primario con 𝜏𝐴 = 2.1, 𝜏𝐵 =

la máquina con respecto al centro de inercia. Considerar un modelo

2.3, 𝑘𝐴 = 0.05, 𝑘𝐵 = 0.06

3. Identificar los modos de oscilación problemáticos (por ejemplo,

aquellos con baja tasa de amortiguamiento). Determinar si se trata
de modos de oscilación local o global.

232

Inicio 244
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑣1 = 1 𝑣4 = 1
𝑥𝐿 = 0.03
1 2 3 4

A B
𝑥𝑇 = 0.08 𝑥𝑇 = 0.09
𝑥 ′ = 0.25 𝑥𝐿 = 0.02 𝑥𝐿 = 0.02 𝑥′ = 0.20
𝐻 = 15 𝐻 = 18
𝜉 = 0.8 5 𝜉 = 1.6

1.25+j0.50

Figura nro. 10.4. Sistema de prueba de tres nodos

4. Usar los factores de participación para establecer los cambios

superiores al 10 %.
necesarios, de forma que las tasas de amortiguamiento sean

5. Identificar las constantes que pueden ser cambiadas en el modelo

forma de mejorar estos factores puede ser aumentando la inercia 𝐻𝑘

con el fin de mejorar las tasas de amortiguamiento. Note que una

de algunos generadores; sin embargo, este cambio no es económica

ni técnicamente factible. Por tanto, debemos identificar en donde
se pueden hacer realmente cambios.

6. Graficar los modos de oscilación respecto a cambios en

los parámetros a cambiar de forma que se llegue a tasas de
amortiguamiento adecuadas.

7. Hacer los cambios correspondientes y recalcular los modos de

oscilación para ver los efectos sobre el sistema.

8. Repetir este problema usando un programa de análisis de

estabilidad, por ejemplo, Neplan, DisSILENT o ETAP.

233

245 Inicio
11 CAPÍTULO
ONCE
 11
Capítulo
Estabilidad de tensión

Resumen: Los fenómenos asociados a la potencia reactiva y la tensión,

tienen una dinámica lenta que puede producir problemas de estabilidad.
Este capítulo estudia estos fenómenos usando metodologías simples de
análisis de estado estacionario, tales como el flujo de carga y las curvas en
nariz.

11.1. Colapso de tensión

El colapso de tensión es un fenómeno de inestabilidad del sistema que

involucra muchos componentes. Usualmente, el fenómeno se asocia al
déficit de potencia reactiva en el sistema. Aunque la potencia reactiva
suele tener un impacto local, el fenómeno de inestabilidad y colapso de
tensión puede involucrar grandes porciones del sistema, produciendo
incluso un apagón generalizado de toda la red.

La dinámica asociada a los problemas de tensión es mucho más

lenta que la dinámica asociada al ángulo y la frecuencia del sistema.

235
249 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Así, mientras que un fenómeno transitorio de frecuencia debe ser

identificado y corregido en tiempos menores a 1 segundo, un fenómeno
de estabilidad de tensión puede tomar minutos. En general, la forma más
simple de identificar inestabilidad de tensión es monitorear el voltaje
en nodos específicos. No obstante, el sistema de potencia es no-lineal e
interconectado, por tanto, se requieren índices adicionales de estabilidad
que permitan conocer el estado del sistema, con respecto a la estabilidad.

Un colapso de tensión inicia con una disminución gradual de la

tensión en las subestaciones del sistema, especialmente en aquellas que
tienen poca generación local y alta demanda. Las acciones de control del
sistema incrementan temporalmente la tensión, pero el déficit de potencia
reactiva se mantiene y, por tanto, se produce una nueva reducción de la
tensión hasta llegar a puntos de operación infactibles. El fenómeno de
colapso de tensión está fuertemente influenciado por las demandas y las
interconexiones. Por tanto, se debe considerar en más detalle el modelo
de la carga, como se mostrará más adelante. Siendo este un fenómeno de
estado estacionario, las herramientas de análisis están basadas en el flujo
de potencia (Anderson and Fouad, 2003).

11.2. Análisis de un generador conectado a una carga

una carga 𝑝𝑚 , 𝑞𝑚 a través de una línea corta con inductancia 𝑥𝑘𝑚 , como se
Antes de analizar el caso general, considérese un generador conectado a

y, por tanto, la tensión en el generador 𝑣𝑘 tiene magnitud constante.

muestra en la figura nro. 11.1. Se asume operación en estado estacionario

𝑣𝑘 𝑒𝑗𝜃𝑘 𝑣𝑚 𝑒𝑗𝜃𝑚
𝑥𝑘𝑚
G

𝑝𝑚 , 𝑞𝑚

Figura nro. 11.1. Generador conectado directamente a una carga.

236

Inicio 250
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Se puede establecer la siguiente relación:

𝑣𝑘 𝑒𝑗𝜃𝑘 = 𝑗𝑥𝑘𝑚 𝑖𝑘𝑚 𝑒𝑗𝜙𝑘𝑚 + 𝑣𝑚 𝑒𝑗𝜃𝑚 (11.1)

si se multiplica en ambos lados por 𝑣𝑚 𝑒−𝑗𝜃𝑚 , se obtiene lo siguiente:

𝑣𝑚 𝑣𝑘 𝑒𝑗𝜃𝑘𝑚 = 𝑗𝑥𝑘𝑚 𝑖𝑘𝑚 𝑒𝑗𝜙𝑘𝑚 𝑣𝑚 𝑒−𝜃𝑚 + 𝑣𝑚

2

𝑣𝑚 𝑣𝑘 𝑒𝑗𝜃𝑘𝑚 = 𝑗𝑥𝑘𝑚 (𝑝𝑚 − 𝑗𝑞𝑚 ) + 𝑣𝑚

(11.2)
2
(11.3)

ahora se separa en las componentes real e imaginaria:

𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝜃𝑘𝑚 ) = 𝑥𝑘𝑚 𝑞𝑚 + 𝑣𝑚
2

𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝜃𝑘𝑚 ) = 𝑥𝑘𝑚 𝑝𝑚
(11.4)
(11.5)

El valor de 𝑣𝑘 puede ser fijado por el generador, por tanto, el valor

correspondiente a 𝑣𝑚 varía de acuerdo a la potencia activa y reactiva
demanda. Para encontrar este valor, se eleva al cuadrado las ecuaciones
(11.4) y (11.5), como sigue:

𝑣𝑘2 𝑣𝑚
2
= (𝑥𝑘𝑚 𝑞𝑚 + 𝑣𝑚 ) + (𝑥𝑘𝑚 𝑝𝑚 )2
2 2
(11.6)

esta ecuación constituye un polinomio de grado 4 con incógnita 𝑣𝑚 . Cada

una de las raíces reales de este polinomio corresponde a un punto de
operación factible, aunque no necesariamente estable. Las raíces del

√
polinomio pueden ser obtenidas a partir de la siguiente forma cuadrática:

−(2𝑥𝑘𝑚 𝑞𝑚 − 𝑣𝑘 ) ± (2𝑥𝑘𝑚 𝑞𝑚 − 𝑣𝑘2 )2 − 4𝑥𝑘𝑚

2 2
(𝑝𝑚2
+ 𝑞𝑚
2
)
𝑣𝑚 =
2
2
(11.7)

pequeños de 𝑝𝑚 , 𝑞𝑚 . Sin embargo, existe un punto en que todas las raíces

En general, se pueden encontrar las raíces reales para valores

se hacen complejas, por lo que dicha solución deja de tener significado

físico. Este punto constituye el punto de máxima cargabilidad de la red,
en el cual se produce un colapso de tensión. En este caso, es fácil ver que
los puntos factibles del sistema presentan las siguientes condiciones:

𝛼 = (2𝑥𝑘𝑚 𝑞𝑚 − 𝑣𝑘2 )2 − 4𝑥𝑘𝑚

2
(𝑝𝑚
2
+ 𝑞𝑚
2
)≥0
√
(11.8)
𝛽 = −(2𝑥𝑘𝑚 𝑞𝑚 − 𝑣𝑘 ) ± 𝛼 ≥ 0
2
(11.9)

237

251 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

No obstante,
A. Garcés, el caso
WJ. Gil, OD. Montoya multi-máquina
Introducción a la esestabilidad
mucho de más complejo,
sistemas eléctricos y
No obstante,
requiere del uso de elmétodos
caso multi-máquina
de aproximación es con
mucho el finmás
de complejo, ely
determinar
No obstante, el caso multi-máquina es mucho más complejo, y
requiere
punto del uso decargabilidad.
métodos de aproximación con el el fin de determinar el
Node
requiere máxima
del
obstante, uso deelmétodos Por ahora, analícese
de aproximación
caso multi-máquina es con
mucho el fincaso de una única
de determinar
más complejo, ely
punto
carga de máxima cargabilidad. Por ahora, analícese el caso de una única
puntoadetravés
requiere máxima
del dede
uso los siguientes
cargabilidad.
métodos de ejemplos:
Por ahora, analícese
aproximación con el el fincaso de una única
de determinar el
carga a través de los siguientes ejemplos:
carga adetravés
punto máxima de los siguientes ejemplos:
cargabilidad. Por ahora, analícese el caso de una única

𝑥 = 0.1 𝑣 = 1. 𝛼 y 𝛽 como
Ejemplo
carga a travésnro.de 11.1.
los Considérese
siguientes ejemplos:un sistema como el de la figura nro. 11.1

con 𝑥𝑘𝑚 = 0.1 y 𝑣𝑘 = 1. Los valores de 𝛼 y 𝛽 están dados por

𝑘𝑚 nro. 11.1. 𝑘 Considérese un de
Ejemplo nro. 11.1. Considérese un sistema están el de laporfigura nro. 11.1
con 𝑥𝑘𝑚 =nro. 0.1 y11.1.𝑣𝑘 =Considérese
1. Los valores 𝛼 y 𝛽 como
con
Ejemplo y Los valores sistema como dados
el de la figura nro. 11.1

con 𝑥𝑘𝑚 = 0.1 y 𝑣𝛼𝑘 = 1. (0.2𝑞 − 1) −de 𝛼 y 𝛽𝑚están

0.04(𝑝 + 𝑞𝑚 )dados≥ 0 por
Ejemplo un de sistema están el dados
de laporfigura nro. 11.1
2 2 2
2√
𝛼 = (0.2𝑞𝑚 − 1)22 − 0.04(𝑝𝑚 2 + 𝑞𝑚 2) ≥ 0
Los𝑚valores
2
𝛼 = (0.2𝑞 − 1) 𝑚 −− 0.04(𝑝
1) ± 𝑚√+ 𝛼𝑞 ≥𝑚0) ≥ 0
(11.10)
𝛽 =𝑚−(0.2𝑞
2√
(11.10)
𝛼 = (0.2𝑞 𝛽 = −(0.2𝑞
− 1) − − 1)
0.04(𝑝± 𝛼
+ ≥
𝑞 0) ≥ 0
(11.10)
𝛽 = −(0.2𝑞𝑚 − 1) ± √𝛼 ≥ 0
2 2
(11.11)
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 (11.11)
(11.10)
para 𝛼 > 0 real, se tiene que 𝛽 = −(0.2𝑞 − 1) ± 𝛼 ≥ 0
(11.11)
𝑚
para 𝛼 > 0 real, se tiene que
(11.11)
para 𝛼 > 0 real, se tiene que
√
para 𝛼 > 0 real, se tiene que|1 − 0.2𝑞 | ≥ √𝛼
|1 − 0.2𝑞𝑚 | ≥ √𝛼
𝑚
|1 − 0.2𝑞𝑚 | ≥ √𝛼
(11.12)
(11.12)
por tanto las condiciones se|1 − 0.2𝑞reducir
𝑚| ≥ 𝛼
a 𝛼 ≥ 0 y 𝑞𝑚 > 1∕0.2 = 5. La
(11.12)

𝛼 ≥ 0 𝑞 > 1∕0.2 = 5. 𝛼.
(11.12)
por tanto las condiciones se pueden reducir a 𝛼 ≥ 0 y 𝑞𝑚 > 1∕0.2 = 5.
pueden
𝑚
𝑝 𝛼.
por tanto las condiciones se pueden reducir a y deLa
𝛼 ≥diferentes
0 y 𝑞𝑚 > 1∕0.2 = 5. 𝛼.
figura nro. 11.2 muestra las curvas de nivel para diferentes valores La
𝑝
𝑚
𝑞 𝛼 ≥ 0.
figura nro. 11.2 muestra las curvas de nivel para diferentes valores de
figura nro. 11.2 muestra las curvas de nivel para diferentes 𝑚valores de 𝛼. 𝑝
Esta
figura
por figura
tantonro.las11.2permite identificar
muestra las
condiciones valores
curvas de
se pueden de potencia
nivel apara
reducir activa y potencia
valores deLa
𝑚 y potencia
de 𝑞 𝛼 ≥imaginarios
0. Los valores
𝑚
𝛼 =los 0 producirán 𝑣por
Esta figura permite identificar valores de potencia activa y potencia
𝑞nivel 𝛼 ≥de0.potencia 𝑝encima
reactiva
Esta figura para
permite los cuales
identificar se tiene
valores de Los
potenciavalores por
activa encima de la
𝑚 para
𝛼 = 0 𝑣
𝑚 , y,
reactiva cuales se tiene encima denola
𝑚 permite 𝑚 y potencia
𝑞nivel 𝛼 =los 0 producirán 𝛼 ≥imaginarios
0. se 𝑣por
curva
reactiva
Esta figura para los cuales se tiene
identificar valores
valores Los valores de por
activa por tanto, de la
curva de nivel producirán valores imaginarios de 𝑚 , y, por tanto,
, y, por tanto, no
𝑚 para 𝑚
nivel 𝛼 = físico. 0 producirán 𝑣𝑚 , y, por tanto,
tienen
curva de
reactiva significado físico.
cuales Según lo anterior,
valores
se tiene Lospueden
valoresdedeterminar encima puntos
denola
tienen
máximos significado
de potencia físico. Según
activa y lo anterior,
reactiva parase los
pueden
cuales determinar
se pueden puntos
tener
tienende
curva significado Según lo anterior,
valores se pueden
imaginarios dedeterminar puntosno

𝑝 𝑞 = 0. En
máximos dede
perfilessignificado potencia
tensión activaPor
factibles. y reactiva para los cuales se pueden tener
máximos
tienen de potencia físico.activa
Según loejemplo,
y reactiva
anterior, sesepuede
para los aumentar
cuales
pueden se pueden
determinar la potencia
tener
puntos
𝑝𝑚 es 𝑞𝑚 =0 hasta
0. En
𝑚 𝑚
perfiles de tensión factibles. Por ejemplo, se puede aumentar la potencia
activa 𝑝𝑚deatensión 𝑞𝑚potencia
= 0. En
activa
perfiles dede
máximos a factor
tensión
potenciade potencia
factibles.
activaPor unitario, es
ejemplo,para
y reactiva decir,
se puede manteniendo
aumentar
los cuales se puedenla potencia
tener
caso,𝐶es1 . posible el puntoes0 decir,
activa a factor dedesplazarse
potencia unitario, espunteada
decir, manteniendo
𝑝𝑚 es 𝑞𝑚 =0 hasta
0. En
este caso,
perfiles posible
factor de potenciaPor
factibles. en línea
unitario,
ejemplo, es decir,
se puede desde
manteniendo el
aumentar la punto

𝐶 es 𝑝1
este desplazarse endelínea punteada desde hasta
𝐶es11 . posible el puntoes0 decir,
el punto
este
activacaso, Valores
posible
a factor por encima
dedesplazarse
potencia en línea
unitario, este punto
espunteada son infactibles,
desde
decir, manteniendo el punto

𝑝 = 5). es 𝑝1
el punto . Valores por encima de este punto son infactibles, es decir,
𝐶1 . Valores es 𝑝1
que
el la
punto
este máxima
caso, potencia
Valores por activa
encimaque
desplazarse este
endelínea sistema
estepunteada
punto son puede demandar
infactibles,
desde hasta
𝑝 = 5).
1
𝑞caso 𝐶3 . Laque
queeste
la máxima potencia activa que este sistema puede demandar
𝑝11 potencia
=el5). es 𝑝1
(en
que caso
la máxima
el punto potencia De forma
por activa
encimaque análoga,
de este se puede
este sistema
punto son aumentar
puede demandar
infactibles, la potencia
es decir,
𝑞𝑚 hasta elserá 𝐶3 . La potencia
𝑚 hasta
𝑞3 . Finalmente,
(en este caso De forma análoga, se puede aumentar la potencia
𝑞caso 𝑝 = 5). 𝐶
reactiva
(en
que este
la máxima punto
De activa
forma potencia
análoga, reactiva
se máxima
puedepuede
este sistema aumentar quelaelpotencia
demandar sistema

𝑞
reactiva punto reactivaes máxima
posibleque el sistema
𝑚 1 3
𝑞activa 𝑞33 . Finalmente,
𝐶manteniendo
puede
(en estedemandar
reactiva hasta el puntoentonces
De forma. La potencia
análoga, reactiva
se puede máxima
aumentar aumentar
que lael sistema
potencia la

𝐶
puede demandar será entonces . Finalmente, es posible aumentar la
𝑚 hasta el 3 . La potencia
𝑞 . Finalmente,
potencia
puede
reactiva demandar y reactiva,
será
puntoentonces un factores
reactiva deposible
máximapotencia constante,
aumentar
que el sistema la
𝐶2el
2
potencia activa y reactiva, manteniendo un factor de potencia constante,
cada3caso
𝐶2 . En
hasta
potencia
puede llegar al punto
activa y reactiva,
demandar .
será entonces En cada
manteniendo caso se observa que
un factoresdeposible la
potenciademanda está
constante,
aumentar la
a pesar𝐶de 1 , 𝐶que y 𝐶el
hasta llegar al punto . En se observa quecapacidad.
la demanda está
3 𝐶
limitada
hasta llegar
potencia aactiva
pesar yde
al punto que
reactiva, generador
cada caso
manteniendo tenga
se suficiente
unobserva
factor de que la demanda
potencia Nótese
está
constante,
𝐶 𝐶 𝐶
. 3En
■
limitada que generador tenga suficiente capacidad. Nótese
2el
𝐶de1 , 𝐶3 y 𝐶3 constituyen puntos en los cuales se producen
que
hasta losllegar
limitada puntos
a pesar de
al punto constituyen
generador
cada caso puntos
tenga en los
suficiente
se observa quecuales
capacidad.se producen
la demanda Nótese
está
■
que los puntos , y constituyen puntos en los cuales se producen
1 3 3
𝐶1 , 𝐶3 y 𝐶3 constituyen puntos en los cuales se producen ■
colapsos
que adepesar
los puntos
limitada tensión. que el generador tenga suficiente capacidad. Nótese
colapsos de tensión.
■
colapsos
que de tensión.
los puntos
colapsos de tensión.
238
238
238
Inicio 252
238
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝐶33

2
𝐶22

0
𝐶11
𝑞𝑞𝑚𝑚

−2
11
==
2
𝛼𝛼

𝛼=
00
𝛼𝛼 ==

−4
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
𝑝𝑚
𝑚

Figura nro. 11.2. Curvas de nivel para 𝛼 y 𝛽 en las ecuaciones (11.10) y (11.11).

11.3. Curvas en nariz

Una forma de visualizar los puntos de colapso de tensión es mediante

las curvas en nariz, donde se representan diferentes valores de potencia
activa o reactiva versus la tensión. La curva resultante tiene una forma

del sistema es baja (𝑃𝑄 ≈ 0) se observa que la tensión es cercana a

característica que se muestra en la figura nro. 11.3. Cuando la demanda

1 pu. No obstante, a medida que se aumenta la demanda, se observa una

disminución de la tensión hasta llegar al punto C donde se produce un
colapso de tensión. No es posible obtener puntos de operación factibles

operación actual (por ejemplo 𝑃1 , 𝑄1 ) y el punto de colapso de tensión

para potencias superiores a este valor. La distancia entre el punto de

indica un índice de estabilidad de tensión.

Es importante notar que en un punto de operación particular 𝑃1 , 𝑄1 se

presentan dos posibles tensiones, correspondientes a los puntos A y B en

el punto 𝐴 es estable, mientras que el punto B es inestable. Considérese

la gráfica. Sin embargo, estos dos puntos tienen características diferentes:

una disminución en la tensión del sistema a partir del punto 𝐴 (es decir,
𝑣𝐴 − ∆𝑣). Esta variación producirá, a su vez, una diferencia positiva, la

(curva 𝑄𝐿 ). Este exceso de potencia reactiva producirá a su vez un aumento

potencia reactiva suministrada (curva en nariz) y la potencia demanda

239
253 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑣(𝑝𝑢)

1pu
𝑣𝐴
colapso de tensión
A

𝑄𝐿
C
𝑄𝐿
𝑣𝐵 B
𝑃𝑄(𝑝𝑢)
𝑃1 𝑄1 𝑃max 𝑄max

Figura nro. 11.3. Ejemplo de una curva QV o curva en nariz

en la tensión y, por tanto, el sistema regresa nuevamente a la tensión 𝐴.

Esto no ocurre en el punto 𝐵 en donde una disminución en la tensión
produce un déficit de potencia reactiva, el cual genera inestabilidad.

11.4. Modelo de la carga

El comportamiento de la demanda tiene una fuerte influencia en la

estabilidad de tensión. En general, las cargas pueden ser representadas
teniendo en cuenta una porción de potencia constante (P), corriente
constante (I) e impedancia constante (Z). Este modelo, conocido como
ZIP se muestra en la ecuación (11.13).

𝑉 𝑉
2
𝑃ZIP = 𝑃𝑃 + 𝑃𝐼 ( ) + 𝑃𝑍 ( )
𝑉nom 𝑉nom
(11.13)

exponenciales, como se muestra en la ecuación (11.14), donde 𝛼 es un

Otra forma de representar las cargas es mediante modelos

parámetro real que toma valores entre 0 y 2 de acuerdo al tipo de carga.

Tanto el modelo ZIP como el modelo exponencial pueden ser aplicados a
la potencia activa y a la potencia reactiva.

𝑉
𝛼
𝑃 = 𝑃0 ( )
𝑉nom
(11.14)

240

Inicio 254
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

La curva en nariz mostrada en la figura nro. 11.3 corresponde a
La curva en nariz mostrada en la figura nro. 11.3 corresponde a
una carga de potencia constante. Las cargas de corriente e impedancia
unaLa carga de potencia
curva en nariz constante. Laslacargas
mostrada en figuradenro.
corriente e impedanciaa
11.3 corresponde
constante
constante
presentan un comportamiento lineal, limitado únicamente por
una cargapresentan unconstante.
de potencia comportamiento lineal,
Las cargas delimitado únicamente
corriente por
e impedancia
elelteorema
teoremadedemáxima
máxima transferencia de
de potencia.
constante presentan untransferencia
comportamientopotencia.
lineal, limitado únicamente por
el teorema de máxima transferencia de potencia.

11.5.
11.5. Efecto
Efectode
delos
los sistemas de compensación
sistemas de compensación
11.5. Efecto de los sistemas de compensación
Los
Loscontroles
controlesdel
delsistema
sistema tienen un fuerte
tienen un fuerte efecto
efectoenenlalaestabilidad
estabilidaddede
tensión
tensióndel sistema.
del sistema.
Los controles Considérese
Considérese
del sistema un fuerte
un
tienen un sistema
sistema como
como
efecto enellade
el de lalafigura
figuranro.
estabilidad nro.
de
11.4
11.4 concompensación
con
tensión compensación
del serie (porun
serie
sistema. Considérese ejemplo
ejemplo un static
uncomo
sistema synchronous
staticel de la figuraseries
synchronous series
nro.
compensator
compensator
11.4 SSSC) yy compensación
SSSC)
con compensación compensación paralelo
paralelo
serie (por ejemplo (por ejemplo
ejemploununstatic
(porsynchronous
un static static
series
synchronous
synchronous compensator
compensatorcompensator STATCOM).
STATCOM).paralelo (por ejemplo un static
SSSC) y compensación
synchronous compensator STATCOM).

𝑣𝑣𝑘𝑘𝑒𝑒𝑗𝜃𝑘 𝑣𝑣𝑚 𝑒𝑗𝜃

𝑗𝜃𝑘
𝑒𝑗𝜃𝑚
𝑚
𝑚
𝑣𝑘 𝑒𝑗𝜃𝑘 𝑥𝑥𝑘𝑚
𝑘𝑚 𝑣𝑚 𝑒𝑗𝜃𝑚
𝑥𝑘𝑚
G Serie
G Serie
G Serie
𝑝𝑚 , 𝑞𝑚
𝑝𝑚 , 𝑞𝑚
Paralelo

𝑝𝑚 , 𝑞𝑚
Paralelo
Paralelo

Figura nro. 11.4. Generador conectado directamente a una carga,

Figura nro. 11.4.compensación
considerando Generador conectado directamente a una carga,
serie y compensación
Figura nro. 11.4. Generador conectado directamenteparalelo
a una carga,
considerando compensación serie y compensación paralelo
considerando compensación serie y compensación paralelo

Tal y como se mostró en capítulos anteriores, la compensación serie

Tal
Talyprincipalmente
afecta ycomo
comose semostróa laen
mostró capítulos
potencia
en anteriores,
activa
capítulos y al ángulo
anteriores, laladel
compensación
sistema, mientras
compensación serie
serie
afecta
que principalmente
la principalmente
afecta a
compensación paralelola potencia activa
afecta
a la potencia y al ángulo
principalmente
activa y al ángulo del del
a lasistema,
tensión,
sistema, mientras
ya que
mientras
que
quelalacompensación
permite generar potencia
compensación paralelo afecta
reactiva
paralelo afectadeprincipalmente
forma local. La
principalmente aalala tensión,
figura
tensión, nro.yaya que
11.5
que
permite
muestra generar
el efecto potencia
de la reactiva
compensación de forma
paralelo local.
en la La
curva
permite generar potencia reactiva de forma local. La figura nro. 11.5 figura
nariz. nro. 11.5
muestra
muestraelelefecto
efectode dela
la compensación paraleloen
compensación paralelo enlalacurva
curvanariz.
nariz.
Nótese que el punto de máxima cargabilidad se produce a valores más
altos de potencia
Nótese
Nótese que demandada,
queelelpunto
punto de
de máxima
máximapasando del punto
cargabilidad
cargabilidad C al punto
seproduce
se produce D. En
a avalores
valores la
más
más
curva con compensación,
altosdedepotencia
altos potenciademandada, la tensión
demandada, pasando se
pasando delmantiene
del punto cercana
puntoCCalalpuntoa 1 pu a pesar
puntoD.D.EnEnla la
del aumento
curva con en el consumo
compensación,
curva con compensación, la lade potencia
tensión se mantiene cercanaade
se reactiva.
mantiene El colapso
cercana tensión
a1 1pu se
pua apesar
pesar
produce
del aumentoahora a
en valores
el consumomás altos,
de por
potencia lo que el monitoreo
reactiva. El colapso
del aumento en el consumo de potencia reactiva. El colapso de tensión de la
de tensión
tensión no
sese
es suficiente
produceahora
produce para identificar
ahoraaavalores
valoresmás un
más altos,posible
altos, por
por lo escenario
loque de
queelelmonitoreo colapso de
monitoreodedelalatensión tensión.
tensión nono
es suficiente para identificar un posible escenario de colapso
es suficiente para identificar un posible escenario de colapso de tensión. de tensión.
241
241
241
255 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑣(𝑝𝑢)

1pu con STATCOM

sin STATCOM D

𝑄(𝑝𝑢)
𝑄max 𝑄max

Figura nro. 11.5. Ejemplo de una curva QV considerando compensación

paralelo. La compensación permite mantener la tensión cerca al valor nominal
aumentando la potencia reactiva máxima. No obstante, el punto de máxima
cargabilidad se presenta a una tensión mayor.

11.6. Efecto de los controles en los transformadores

Se analizará ahora el efecto de los controles asociados a los

transformadores con cambio de taps bajo carga. El modelo de un

de 𝑡 ≠ 1 tenemos que uno de los lados del modelo se hace capacitivo,

transformador con taps se muestra en la figura nro. 11.6. Para valores

mientras que otro se hace inductivo. El efecto de esta acción de control

es una redistribución de la potencia reactiva en el secundario del
transformador.

𝑘 𝑚
𝑡𝑦𝑘𝑚

(𝑡 2 − 𝑡)𝑦𝑘𝑚 (1 − 𝑡)𝑦𝑘𝑚

Figura nro. 11.6. Modelo circuital de un transformador con taps.

Inicialmente, se puede presentar una disminución en la tensión

del primario del transformador. Esta disminución es compensada en
el secundario mediante una acción de control en el transformador, la cual

242
Inicio 256
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

hace que el secundario se haga más capacitivo, mientras que el primario

se hace
hace quemás inductivo. Esta
el secundario se hagaacción
máspermite reestablecer
capacitivo, la tensión
mientras que en el
el primario
secundario;
se hace más sin embargo,
inductivo. el aumento
Esta en el efecto
acción permite inductivo
reestablecer del primario
la tensión en el
hace que se pida
secundario; más potencia
sin embargo, reactivaendel
el aumento el sistema de potencia.
efecto inductivo del Esto a su
primario
vez puede aumentar el déficit de potencia reactiva del sistema, generando
hace que se pida más potencia reactiva del sistema de potencia. Esto a su
que puede
vez poco aaumentar
poco se mueva en lade
el déficit dirección
potenciadereactiva
un colapso de tensión.
del sistema, Por esta
generando
razón,
que losa controles
poco en los
poco se mueva entransformadores
la dirección de undeben serdecuidadosamente
colapso tensión. Por esta
diseñados,
razón, pues, pueden
los controles en losacarrear problemas deben
transformadores de estabilidad de tensión.
ser cuidadosamente
diseñados, pues, pueden acarrear problemas de estabilidad de tensión.

11.7. Análisis de sensibilidad

11.7. Análisis de sensibilidad

(𝑣𝑘cuatro
, 𝜃𝑘 ) y las 𝑝𝑘 , 𝑞𝑘 .
Cada nodo en un sistema de potencia presenta cuatro variables de interés

(𝑣𝑘 , 𝜃𝑘 )del 𝑝𝑘 , 𝑞𝑘 .
en estado
Cada nodoestacionario,
en un sistema estas son la tensión
de potencia presenta potencias
variables de interés
Lasestado
en primeras constituyen
estacionario, lasson
estas variables de estado
la tensión sistema,
y las mientras
potencias
que primeras
Las las segundas son variables
constituyen de controlde
las variables o parámetros especificados.
estado del sistema, Las
mientras
ecuaciones de potencia nodal pueden también clasificarse en dos
que las segundas son variables de control o parámetros especificados. Las grupos

se les𝑓llama
y 𝑔 respectivamente.
1
a los cuales de
ecuaciones se les llama nodal
potencia ecuaciones
puedenbase y ecuaciones
también complementarias
clasificarse en dos grupos,

denotadas como 𝑓 y 𝑔 respectivamente.

adenotadas
los cualescomo ecuaciones base y ecuaciones complementarias1 ,
𝑓(𝑥, 𝑢) = 0
𝑓(𝑥,
𝑔(𝑥, 𝑢) = 0
(11.15)

𝑔(𝑥, 𝑢) = 0
(11.15)
(11.16)
(11.16)
Linealizando estas ecuaciones se obtiene lo siguiente2 :
𝜕𝑓 se obtiene
𝜕𝑓 lo siguiente :
∆𝑓 = ( ) ∆𝑥 + ( ) ∆𝑢
2
Linealizando estas ecuaciones
𝜕𝑓
𝜕𝑥 𝜕𝑓
𝜕𝑢
∆𝑓 = ( ) ∆𝑥 + ( ) ∆𝑢
(11.17)
𝜕𝑔
𝜕𝑥 𝜕𝑔
𝜕𝑢
∆𝑔 = ( ) ∆𝑥 + ( ) ∆𝑢
(11.17)
𝜕𝑔
𝜕𝑥 𝜕𝑔
𝜕𝑢
∆𝑔 = ( ) ∆𝑥 + ( ) ∆𝑢
(11.18)

𝜕𝑥 𝜕𝑢
(11.18)
de donde se obtiene lo siguiente

𝜕𝑔 𝜕𝑓 𝜕𝑔 𝜕𝑔 𝜕𝑓 𝜕𝑓
de donde se obtiene −1 −1
∆𝑔 = ( ) ( )−1 ∆𝑓 + (( ) − ( ) ( )−1 ( )) ∆𝑢
lo siguiente

𝜕𝑔 𝜕𝑓
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑔
𝜕𝑢 𝜕𝑔 𝜕𝑓
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑓
𝜕𝑢
∆𝑔 = ( ) ( ) ∆𝑓 + (( ) − ( ) ( ) ( )) ∆𝑢
(11.19)

𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑢 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑢
(11.19)
1Las ecuaciones base son las que forman el Jacobiano reducido en el problema de flujo
1 Las de carga. base son las que forman el Jacobiano reducido en el problema de flujo
ecuaciones
𝜕𝑓∕𝜕𝑥
2 Aquí se ha abusado un poco de la nomenclatura en aras de la brevedad. En este caso,
de carga.
por
seejemplo, es el de
Jacobiano reducido en
delaras
sistema.
por ejemplo, 𝜕𝑓∕𝜕𝑥 es el Jacobiano reducido del sistema.
2 Aquí ha abusado un poco la nomenclatura de la brevedad. En este caso,

243
243
257 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

De esta forma, de esta forma se pueden encontrar factores de

sensibilidad entre variables, como se mostrará en los siguientes ejemplos

Ejemplo nro. 11.2. Considérese el sistema de potencia mostrado en la

figura nro. 11.7. Este consiste en dos generadores y tres cargas.

1 2 3
𝑝5 + 𝑗𝑞5
G1 𝑝3 + 𝑗𝑞3
4
G2

𝑝4 + 𝑗𝑞4

Figura nro. 11.7. Ejemplo de un sistema de potencia para estudio de

estabilidad de tensión.

Se asume 𝐺1 como el nodo slack, de forma que las variables del sistema
se clasifican de la siguiente forma:

𝑓 = (𝑝2 , 𝑝3 , 𝑝4 , 𝑝5 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 )
⊤
(11.20)
𝑔 = (𝑝1 , 𝑞1 , 𝑞2 )
⊤
(11.21)
𝑥 = (𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜃5 , 𝑣3 , 𝑣4 , 𝑣5 )
⊤
(11.22)
𝑢 = (𝜃1 , 𝑣1 , 𝑣2 )
⊤
(11.23)

Considérese ahora un cambio en la potencia reactiva de la carga 3, es

decir, ∆𝑓 = (0, 0, 0, 0, ∆𝑞3 , 0, 0)⊤ y ∆𝑢 = 0 (las tensiones referencia en los
generadores no cambian). En este caso podemos encontrar la variación
de las demás variables como

𝜕𝑔 𝜕𝑓
−1
∆𝑔 = ( )( ) ∆𝑓
𝜕𝑥 𝜕𝑥
(11.24)

244

Inicio 258
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a
a la
la estabilidad
Esta ecuación
Introducción es solo de
estabilidad una
de sistemas eléctricos
representación
sistemas A.
A. Garcés,
eléctricos compacta, WJ.
WJ. Gil,
pues
Garcés, cada
Gil, OD. Montoya
OD.término
Montoya
Esta
tiene unaecuación
estructura es solo una representación compacta, pues cada término
matricial:
⎛ 𝜕𝑝 ⎞ cada término
Esta ecuación es solo una representación compacta, pues cada término
tiene una estructura
es1 solo 𝜕𝑝1unauna𝜕𝑝representación
matricial: 1 𝜕𝑝1 𝜕𝑝1 𝜕𝑝compacta,
1 𝜕𝑝1 𝜕𝑝1pues

⎛⎜ 𝜕𝑝 ⎞
Esta ecuación es cada término
tiene una𝜕𝑔estructura 𝜕𝑞1 ⎟
Esta ecuación solo representación compacta, pues
𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑣
tiene una estructura matricial:
= ⎜⎛⎛ 𝜕𝑝 𝜕𝑣5 ⎞
1 1 matricial:
2 1 3 1 4 1 5 1 31 4 1 5 1
𝜕𝑝
𝜕𝑞1 matricial:
𝜕𝑞1 𝜕𝑝
𝜕𝑞1 𝜕𝑝
𝜕𝑞1 𝜕𝑝
𝜕𝑞1 𝜕𝑝
𝜕𝑞1 𝜕𝑝
𝜕𝑞1 𝜕𝑝
tiene una estructura
𝜕𝑔 1 ⎟
𝜕𝑣51 ⎞
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃4 𝜕𝜃5 𝜕𝑣3 𝜕𝑣4
𝜕𝑥
𝜕𝑔 = ⎜⎛⎜ 𝜕𝑞 ⎞⎟
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
⎟
𝜕𝜃11 𝜕𝜃21 𝜕𝜃31 𝜕𝜃41 𝜕𝜃51 𝜕𝑣31 𝜕𝑣41
1 1 1 1 1 1 1 (11.25)
𝜕𝑥
𝜕𝑔 = ⎜⎜ 𝜕𝑞 𝜕𝑣5 ⎟
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
1 ⎟
𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝜕𝑔 ⎜⎝⎜ 𝜕𝜃112 𝜕𝜃212 𝜕𝜃312 𝜕𝜃412 𝜕𝜃512 𝜕𝑣312 𝜕𝑣412 𝜕𝑣512 ⎟⎠⎟
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃4 𝜕𝜃5 𝜕𝑣3 𝜕𝑣4
𝜕𝑥 =
12 1
2 31
2 41
2 51
2 1
2
3 41
2 51
2
(11.25)
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
=
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞

𝜕𝑥 ⎝⎜⎜ 𝜕𝑝
𝜕𝑥 𝜕𝑣552 ⎟
1 1 1 1 1 1 1 (11.25)
⎠
⎟
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣
(11.25)
⎝⎜⎛ 𝜕𝜃11 𝜕𝜃22 𝜕𝜃33 𝜕𝜃44 𝜕𝜃55 𝜕𝑣33 𝜕𝑣44 𝜕𝑣55 ⎠⎟⎞
𝜕𝜃112 𝜕𝜃22 𝜕𝜃332 𝜕𝜃442 𝜕𝜃552 𝜕𝑣332 𝜕𝑣442
(11.25)
𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝜕𝑞
𝜕𝜃
2
𝜕𝑝
𝜕𝜃
2
𝜕𝑝
𝜕𝜃
2
𝜕𝑝
𝜕𝜃
2
𝜕𝑝
𝜕𝜃
2
𝜕𝑝
𝜕𝑣
2
𝜕𝑝
𝜕𝑣
2
𝜕𝑝
𝜕𝑣
2

⎝⎝⎜⎛ 𝜕𝑝 𝜕𝑣52 ⎠ ⎠⎞
2 2 2 2 2 2 2 2

𝜕𝑝32 ⎟
𝜕𝜃12 𝜕𝑝
𝜕𝜃22 𝜕𝑝
𝜕𝜃32 𝜕𝑝
𝜕𝜃42 𝜕𝑝
𝜕𝜃52 𝜕𝑝
𝜕𝑣32 𝜕𝑝
𝜕𝑣42 𝜕𝑝
⎛⎜ 𝜕𝑝 𝜕𝑝32 𝜕𝑝32 𝜕𝑝32 𝜕𝑝32 𝜕𝑝32 𝜕𝑝32
𝜕𝑣5 ⎞
⎟
⎛⎛ 𝜕𝑝 𝜕𝑣523 ⎞
𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝑣 𝜕𝑣
⎟⎞
32
𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝
⎜⎜ 𝜕𝑝
1 2 3 4 5 3 4
𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑣5 ⎟
𝜕𝜃123 𝜕𝜃223 𝜕𝜃323 𝜕𝜃423 𝜕𝜃523 𝜕𝑣323 𝜕𝑣423
2 2 2 2 2 2 2 2

⎜⎜ 𝜕𝑝 𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑣
3 ⎟
⎟
⎜ 𝜕𝜃134 𝜕𝜃234 𝜕𝜃334 𝜕𝜃434 𝜕𝜃534 𝜕𝑣334 𝜕𝑣434 𝜕𝑣534 ⎟⎟
𝜕𝜃1 3
4 𝜕𝜃2 3
4 𝜕𝜃3 4 𝜕𝜃4 3 𝜕𝜃5 3
4 𝜕𝑣3 4 𝜕𝑣4 3 3
4

𝜕𝑓 ⎜⎜⎜ 𝜕𝑝
1 2 3 4 5 3 4 5
𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝
⎟
𝜕𝑝 3 𝜕𝑝 3 𝜕𝑝 3 𝜕𝑝 3 𝜕𝑝 3 𝜕𝑝 3 𝜕𝑝 3 𝜕𝑝

= ⎜⎜ 𝜕𝑝 𝜕𝑣554 ⎟
4 ⎟
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑣
𝜕𝑓 𝜕𝑣545 ⎟
𝜕𝜃1154 𝜕𝜃2254 𝜕𝜃3354 𝜕𝜃445 𝜕𝜃554 𝜕𝑣3354 𝜕𝑣445
𝜕𝑥 ⎜ ⎟⎟
𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝
𝜕𝑓 = ⎜⎜ 𝜕𝑝
𝜕𝑝
𝜕𝜃145
4 𝜕𝑝
𝜕𝜃245
4 𝜕𝑝
𝜕𝜃345
4 𝜕𝑝
𝜕𝜃445
4 𝜕𝑝
𝜕𝜃545
4 𝜕𝑝
𝜕𝑣345
4 𝜕𝑝
𝜕𝑣445
4 𝜕𝑝
𝜕𝑣553 ⎟
(11.26)
𝜕𝑥 = ⎜ 𝜕𝑝
𝜕𝑓 5 ⎟
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝑣
𝜕𝑓 ⎜⎜ 𝜕𝑝 𝜕𝑣535 ⎟
𝜕𝜃1135 𝜕𝜃2235 𝜕𝜃335 𝜕𝜃4435 𝜕𝜃553 𝜕𝑣335 𝜕𝑣4435
𝜕𝑥 = ⎟⎟
(11.26)
𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑝
= ⎜
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞 𝜕𝑝
𝜕𝑞
𝜕𝑥
𝜕𝜃135 𝜕𝜃235 𝜕𝜃335 𝜕𝜃435 𝜕𝜃535 𝜕𝑣335 𝜕𝑣435
5 5 5 5 5 5 5

𝜕𝑥 ⎜⎜⎜ 𝜕𝑞 𝜕𝑣5543 ⎟
(11.26)
⎟
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣
⎟
(11.26)
𝜕𝜃1143 𝜕𝜃2243 𝜕𝜃334 𝜕𝜃443 𝜕𝜃5543 𝜕𝑣334 𝜕𝑣443
⎜⎜ 𝜕𝑞 5 ⎟
(11.26)
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
⎟
𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣
⎜⎜ 𝜕𝑞 𝜕𝑣554 ⎟
3 3 3 3 3 3 3 3
314 324 334 344 354 3 3 3

4 ⎟
34 44 4
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣
⎜⎜ 𝜕𝑞 𝜕𝑣545 ⎟
𝜕𝜃1154 𝜕𝜃2254 𝜕𝜃3354 𝜕𝜃445 𝜕𝜃554 𝜕𝑣3354 𝜕𝑣445
⎟⎠⎟
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
⎝⎜⎜ 𝜕𝑞
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
5 ⎟
𝜕𝜃145 𝜕𝜃245 𝜕𝜃345 𝜕𝜃445 𝜕𝜃545 𝜕𝑣345 𝜕𝑣445
4 4 4 4 4 4 4

⎜⎜⎝ 𝜕𝑞 5 ⎠
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝜃 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣 𝜕𝑞
𝜕𝑣
𝜕𝑣55 ⎟
𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
⎟⎠
15 25 35 45 5 35 45
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
⎝ 𝜕𝜃
1 2 3 4 5 3 4 5
𝜕𝑞155 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
∆𝑔
𝜕𝜃25 𝜕𝜃35 𝜕𝜃45 𝜕𝜃55 𝜕𝑣35 𝜕𝑣45
5 5 5 5 5 5

⎝⎝ 𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃4 𝜕𝜃5 𝜕𝑣3 𝜕𝑣4 𝜕𝑣5 deben

𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
⎠⎠
para ∆𝑔 permite
El valor obtenido 1 para2 3 permite 4 5
identificar 3 4 cómo 5 contribuir

los∆𝑔 para ∆𝑔 permite

= (∆𝑝 ∆𝑔, ∆𝑞 , ∆𝑞 ) ■
Eluno
valordeobtenido identificar cómo deben de lacontribuir
para 1∆𝑔 permite
cada los generadores para suplir este aumento potencia
Eluno
valordeobtenido ⊤identificar cómo deben contribuir
los∆𝑔 = (∆𝑝 , ∆𝑞
1
, ∆𝑞 )
2 identificar cómo deben contribuir
■
cada generadores para suplir este aumento de la potencia
⊤
reactiva,
El ya
valor que
obtenido para permite .
identificar cómo deben contribuir
los∆𝑔 = (∆𝑝1 , ∆𝑞para 1 , ∆𝑞2 )⊤ . ■
Eluno
valordeobtenido
1 1 2suplir
cada generadores para suplir este aumento de la potencia
⊤

que ∆𝑔 ∆𝑔 = = (∆𝑝
(∆𝑝11 ,, ∆𝑞 ∆𝑞11 ,, ∆𝑞 ∆𝑞22 ))⊤ .. ■
reactiva, ya que .
■
cada
cada uno
unoyade los
deque generadores
generadores para suplir este
este aumento
aumento de de la
la potencia
potencia
reactiva,
reactiva,
reactiva, ya
ya que
Ejemplo nro. 11.3. La idea de factores de sensibilidad puede ser usada

de ∆𝑓 ∆𝑥,
Ejemplo nro. 11.3.
para construir una parte La idea dedelafactorescurva en denariz.
sensibilidad Por ejemplo, puede ser usada
se puede
Ejemplo nro. 11.3. La idea delafactores denariz.
sensibilidad puede ser usada
de ∆𝑓 ∆𝑥,
para construir
aumentarnro.
Ejemplo iterativamente una
11.3. parte
La de
elde valor curva en esensibilidad Por ejemplo,
identificar puede el efectose puede
en
La idea factores de ser usada
∆𝑓 ∆𝑥,
Ejemplo
para nro.
construir 11.3.
una idea
parte de de lafactores
curva endenariz.
sensibilidad Por ejemplo, puede ser
se usada
puede
∆𝑓 ∆𝑥,
aumentar iterativamente el valor e identificar el efecto en
∆𝑓 ∆𝑥,
usando
para el hecho
construir de
una que
parte de la curva en nariz. Por ejemplo, se puede
usando el hecho de que 𝜕𝑓 𝜕𝑓 −1 𝜕𝑓
para construir
aumentar iterativamente una parte de el la curva
valor de en nariz.
e Por ejemplo,
identificar el efectose en
puede
usando el hecho de que el −1 ee−1identificar
∆𝑥que = ( 𝜕𝑓 ) ∆𝑓 − ( 𝜕𝑓 ) ( 𝜕𝑓 ) ∆𝑢
aumentar
aumentar iterativamente
iterativamente el valor
valor de
de identificar el
el efecto
efecto en
en
−1
∆𝑥 = ( 𝜕𝑓 𝜕𝑥 )−1 ∆𝑓 − ( 𝜕𝑓 𝜕𝑥 )−1 𝜕𝑢 ) ∆𝑢
( 𝜕𝑓
usando el hecho de que (11.27)
∆𝑥 = ( 𝜕𝑓 𝜕𝑥 ) ∆𝑓 − ( 𝜕𝑓 𝜕𝑥 )−1 −1 ( 𝜕𝑓𝜕𝑢 ) ∆𝑢
usando el hecho de
−1
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
−1
∆𝑥 = ( ) ∆𝑓 −
𝜕𝑥 ) ∆𝑓 − ( 𝜕𝑥 ) ( 𝜕𝑢 ) ∆𝑢 ( ) ( ) ∆𝑢
(11.27)
∆𝑥 = ( 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑢
(11.27)
𝜕𝑥 tiene una𝜕𝑥debilidad 𝜕𝑢 y es que el Jacobiano
(11.27)
(11.27)
𝜕𝑓∕𝜕𝑥
Sin embargo, este método

𝜕𝑓∕𝜕𝑥
Sin se
embargo,
hace singular este método en el punto tiene una de máximadebilidad y es que el Jacobiano
cargabilidad. Por tanto,
𝜕𝑓∕𝜕𝑥
Sin se
embargo, este método tiene una debilidad y es que el Jacobiano
𝜕𝑓∕𝜕𝑥
hace singular en el punto de máxima cargabilidad. Por tanto,
𝜕𝑓∕𝜕𝑥
es necesario
Sin embargo,
Sin se
embargo,modificar este
este métodométodoel método tiene
tiene una de
una flujo de
debilidad
debilidad carga y escon que
y es que el Jacobianoel
elobjetivo
Jacobiano de
hace singular en el punto de máxima cargabilidad. Por tanto,
■
es necesario
subsanarse este
hacemodificar
inconveniente. singular el
en método
el Una
punto de
de las
de flujo de carga
modificaciones
máxima con
cargabilidad. másel comunes
objetivo
Por de
es
tanto,
se hace
es necesario modificar singular el enmétodo
el puntode deflujo máxima cargabilidad.
de carga con Por tanto,
el comunes
objetivo de
■
subsanar
usando este
es necesario
necesario inconveniente.
el método
modificar de la continuación
el método Una
método de de las modificaciones
de(Venkataramana,
flujo de de carga
carga con con más
2007).
el objetivo
objetivo dees
comunes ■
es
subsanar este modificar
inconveniente. el Una de las flujomodificaciones másel comunes de es
■
usando el método de la continuación (Venkataramana, 2007).
■
subsanar
subsanareleste
este inconveniente.
inconveniente. Una
Una de de las
las modificaciones
modificaciones 2007). más
más comunes es
es
usando método de la continuación (Venkataramana,
usando el método de la continuación
usando el método de la continuación (Venkataramana, 2007). (Venkataramana, 2007).
245
245
245
245
259
245 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

11.8. Formas de mejorar la estabilidad de tensión

11.8. Formas de mejorar la estabilidad de tensión
La estabilidad de tensión está estrechamente relacionada con la gestión
de
La la demandade
estabilidad detensión
potencia reactiva.
está Por tanto,relacionada
estrechamente los esquemas conde la control,
gestión
tales
de como el de
la demanda control
potenciade reactiva.
área amplia y loslos
Por tanto, sistemas
esquemas de demedición
control,
sincronofasorial,
tales puedende
como el control mejorar
área la estabilidad
amplia y losdel sistema.de
sistemas Losmedición
sistemas
de compensación paralelo, tales como los STATCOM, los
sincronofasorial, pueden mejorar la estabilidad del sistema. Los sistemas SVC o los
capacitores variables, pueden tener un efecto positivo
de compensación paralelo, tales como los STATCOM, los SVC o los en la estabilidad de
tensión. Novariables,
capacitores obstante, pueden
estos dispositivos debenpositivo
tener un efecto estar acompañados
en la estabilidad de un
de
adecuadoNo
tensión. esquema de estos
obstante, operación y control
dispositivos que garantice
deben que el sistema
estar acompañados se
de un
encuentre en un punto de operación seguro (lejos del punto
adecuado esquema de operación y control que garantice que el sistema se de colapso de
tensión).
encuentreLosen transformadores
un punto de operacióncon cambio
segurode(lejos
derivación
del puntobajodecarga deben
colapso de
estar integrados
tensión). en estos sistemas
Los transformadores de operación
con cambio para evitar
de derivación problemas
bajo carga deben
de estabilidad.
estar integradosLos
en esquemas
estos sistemasde deslastre de carga
de operación parapor tensión
evitar deben
problemas
ser también integrados en este análisis, con el fin de evitar
de estabilidad. Los esquemas de deslastre de carga por tensión deben colapsos de
tensión en zonas del sistema con alta demanda de potencia
ser también integrados en este análisis, con el fin de evitar colapsos de reactiva.
tensión en zonas del sistema con alta demanda de potencia reactiva.
Los capacitores fijos pueden mejorar la estabilidad al mejorar el perfil
de tensión. No obstante,
Los capacitores estos capacitores
fijos pueden pueden producir
mejorar la estabilidad fenómenos
al mejorar el perfil
de resonancia
tensión. Noarmónica,
obstante, los cuales
estos deben ser
capacitores considerados
pueden producir enfenómenos
el análisis,
3
especialmente
de en el caso los
resonancia armónica, de equipos de media
cuales deben y baja tensión
ser considerados en.el análisis,
especialmente en el caso de equipos de media y baja tensión3 .

11.9. Actividades
11.9. Actividades
1. Investigar los eventos recientes asociados a problemas de estabilidad
de tensiónlos
1. Investigar a nivel internacional.
eventos Hacer una problemas
recientes asociados estudio de caso de por lo
de estabilidad
menos uno de estos eventos.
de tensión a nivel internacional. Hacer un estudio de caso de por lo
menos uno de estos eventos.
2. Considere un sistema como el mostrado en la figura nro. 11.1

𝑥 = 0.1, 𝑟 = 0.01 𝑣 = 1.
teniendo enun
2. Considere cuenta el efecto
sistema comoresistivo de la línea.
el mostrado en la Mostrar la curva
figura nro. 11.1
𝑘𝑚 de la línea.
𝑘𝑚 Mostrar la𝑘curva
en nariz para este sistema con 𝑥𝑘𝑚 = 0.1, 𝑟𝑘𝑚 = 0.01 y 𝑣𝑘 = 1.
en nariz para este sistema con
teniendo en cuenta el efecto resistivo y
Determinar el punto de colapso de tensión. Comparar con el caso
en que se tiene
Determinar un modelo
el punto puramente
de colapso inductivo.
de tensión. Comparar con el caso
en que se tiene un modelo puramente inductivo.
3 El análisis de armónicos va más allá de los objetivos de este libro. El lector interesado
3 El puede referirse
análisis a Garcés
de armónicos and allá
va más Galvis (2004)
de los y a Arrillaga
objetivos de este and
libro.Watson (2003)
El lector interesado
puede referirse a Garcés and Galvis (2004) y a Arrillaga and Watson (2003)
246
246
Inicio 260
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

3. Considere un sistema como el de la figura nro. 11.4 donde se ha

3. Considere un sistema como el de la figura nro. 11.4 donde se ha
si 𝑥𝑘𝑚 = 0.1, 𝑣la =compensación
1 y la compensación
desconectado un la compensación
como el paralelo. Mostrar la curva en se
nariz
si 𝑥𝑘𝑚 = 0.1, 𝑣𝑘 = 1 y la compensación serie tiene una impedancia
3. Considere
desconectado sistema
la compensación de la figura
paralelo. nro. 11.4
Mostrar donde
la curva ha
en nariz
𝑘
𝑥𝑘𝑚 = 0.1, de 𝑣𝑥𝑘𝑠 = 1−0.02.
serie tienela una impedancia
de 𝑥𝑠 = −0.02.
desconectado paralelo. Mostrar curva en nariz

constante de 𝑥𝑠 = −0.02. Comparar con el caso sin compensación.

constante
si Comparar conserie
y la compensación el caso
tienesinuna
compensación.
impedancia
constante Comparar con el caso sin compensación.
4. Considere un sistema como el de la figura nro. 11.4 en donde se
4. Considere un sistema como el de la figura nro. 11.4 en donde se
si 𝑥desconectado
= 0.1, 𝑣 = 1
ha desconectado la compensación
como el de serie. Mostrar la curva en nariz
si 𝑥𝑘𝑚 𝑘𝑚 = 0.1, 𝑣𝑘 = 1 y la compensación paralelo tiene un valor de
4. Considere
ha desconectado un sistema
la compensación la figura
serie. nro. 11.4
Mostrar en donde
la curva se
en nariz
𝑘
𝑥 = 0.1, 𝑣𝑘 = 1 y la
𝑥 = −0.93. Comparar
y la compensación paralelo tiene un valor de
de 𝑥𝑝𝑝 = −0.93. Comparar
ha la compensación serie. Mostrar la curva en nariz
𝑘𝑚
impedancia constante de 𝑥𝑝 = −0.93. Comparar con el caso base.
impedancia
si constante decompensación paralelo tienecon eluncaso base.
valor de
impedancia constante con el caso base.
5. Repetir el problema anterior, pero ahora, la compensación paralelo
5. Repetir el problema anterior, pero ahora, la compensación paralelo
𝑄 = 1.3.
es un STATCOM el anterior,
cual mantiene un factor de potencia unitario.
La capacidad del STATCOM es de 𝑄𝑆𝑚𝑎𝑥 = 1.3.
5. Repetir
es un STATCOM el problema pero ahora,
el cual mantiene la compensación
un factor paralelo
de potencia unitario.
𝑆𝑚𝑎𝑥
La capacidad del STATCOM es de 𝑄𝑆𝑚𝑎𝑥 = 1.3.
La
es capacidad
un STATCOM del STATCOM
el cual es
mantiene de un factor de potencia unitario.

6. Una subestación presenta dos alimentadores como se muestra en la

6. Una subestación presenta dos alimentadores como se muestra en la
𝑡 = 𝑡 = 1 𝑣
figura nro. 11.8. Inicialmente, los controles de los transformadores
son 𝑡1 = 𝑡2 = 1 y la tensión en 𝑣4 es 1 pu. Sin embargo, se produce
6. Una
figurasubestación presenta dos alimentadores
nro. 11.8. Inicialmente, los controles de como se muestra en la
los transformadores
1 2 4
𝑡1 = 𝑡2de = tensión
1 y la tensión 𝑣4 es 1𝑣
son y la tensión en es 1 pu. Sin embargo, se produce
𝑣44pu.
figura nro. 11.8. Inicialmente, los controles de los transformadores

𝑣4 = 0.8𝑝𝑢. 𝑣 𝑡
un hueco el cualenreduce hasta
Sinllevarlo a un valor de
𝑣4 = 0.8𝑝𝑢. Determinar las acciones4de control requeridas por 𝑡11
son
un hueco de tensión el cual reduce hasta embargo,
llevarlo se produce
a un valor de
y𝑣4𝑡2=para 0.8𝑝𝑢. por 𝑡1
Determinar las acciones de control requeridas porde
y 𝑡2 para
un hueco de tensión el cual reduce hasta llevarlo a un valor

𝑡2 para llevar 0.8en≤los𝑡 ≤nodos

1.2). Determinar
llevar nuevamente la tensión en los nodos 1 y 2 a valores
(tomar como restricción 0.8 ≤ 𝑡 ≤ 1.2). Determinar el
Determinar
llevar nuevamente las la
acciones
tensiónde encontrol
los nodosrequeridas
1 y 2 a valores

0.8 𝑄
𝑄≤𝑆𝑇𝑁𝑡≤ 1.2). Determinar
aceptables
yaceptables (tomar como restricción
nuevamente la tensión 1 y 2 a el
valores

𝑄
cambio asociado (tomaraa como
la potencia reactiva . Analizar el impacto
𝑆𝑇𝑁 . Analizar el impacto
aceptables
cambio asociado restricción
la potencia reactiva el
𝑆𝑇𝑁 de tensión.
que estaasociado
cambio acción puede a la traer en la
potencia estabilidad
reactiva .de tensión.
Analizar el impacto
que esta acción puede traer en la estabilidad
que esta acción puede traer en la estabilidad de tensión.
4
4
0.05

4
==0.05

𝑄𝑆𝑇𝑁
𝑥=𝑘𝑚0.05

𝑄𝑆𝑇𝑁
𝑄𝑆𝑇𝑁
𝑥𝑘𝑚

3
𝑥𝑘𝑚

𝑡1 3 𝑡2
3
𝑡1 𝑡2
0.08

0.08

𝑡1 𝑡2
==0.08

==0.08
𝑥=𝑇10.08

𝑥=𝑇20.08
𝑥𝑇1𝑥𝑇1

𝑥𝑇2𝑥𝑇2

𝑃1 1= 0.5 𝑃2 2= 0.8
1 2
𝑃1 = 0.5 𝑃2 = 0.8
1 2

𝑄
𝑃11 =
= 0.3
0.5 𝑄
𝑃22 =
= 0.3
0.8
𝑄 1 = 0.3 𝑄 2 = 0.3
𝑄1 = 0.3 𝑄2 = 0.3
Figura nro. 11.8. Ejemplo de una subestación con dos alimentadores
Figura nro. 11.8. Ejemplo de una subestación con dos alimentadores
primarios
Figura nro. y transformadores
11.8. Ejemplo decon
unacambio de derivación
subestación bajo carga.
con dos alimentadores
primarios y transformadores con cambio de derivación bajo carga.
primarios y transformadores con cambio de derivación bajo carga.

247
247
247
261 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

líneas tienen una impedancia 𝑥𝐿 = 0.01 y 𝑣1 = 𝑣2 = 1. Además, las

7. Considere el sistema de la figura nro. 11.7 en donde todas las

cargas son 𝑝3 = 1.5, 𝑝4 = 1.8, 𝑝5 = 1.3, 𝑞3 = 0.2, 𝑞4 = 0.8, 𝑞5 = 0.7.

Determinar las tensiones en todos los nodos usando un flujo de
carga. Determinar las variaciones en las potencias reactivas de cada

𝑞3 que pasa de 0.2 a 0.3. Usar factores de sensibilidad tal y como se

uno de los generadores frente a un aumento de la potencia reactiva

mostró en la sección 11.7.

aumenta la potencia reactiva 𝑞3 . Determinar el punto de colapso de

8. Construir la curva en nariz para el ejemplo anterior si solo se

tensión.

9. Construir la curva en nariz para el ejemplo anterior, pero esta

vez, todas las cargas aumentan en la misma proporción. Determinar
el punto de colapso de tensión.

248

Inicio 262
 tercera parte

Estabilidad transitoria
12 CAPÍTULO
DOCE
 12
Capítulo
Método de áreas iguales

Resumen: En este capítulo se analizarán fenómenos dinámicos

producidos por grandes perturbaciones, tales como cortocircuitos o
desconexión de generadores. En estos casos, se usará el método de áreas
iguales, el cual permite determinar condiciones suficientes de estabilidad,
usando un criterio basado en el intercambio entre energía cinética y energía
potencial del sistema. El método puede ser extendido fácilmente al caso
multi-máquina.

12.1. Estabilidad transitoria

Los modos de oscilación nos permiten determinar la estabilidad del

sistema para pequeñas variaciones en generación o demanda. Para ello,
se hace uso del modelo lineal del sistema. No obstante, las perturbaciones
producidas por corto-circuitos, salidas de línea y aumentos súbitos
de generación o demanda, deben ser considerados usando el modelo
no-lineal. En estos casos, la estructura física del sistema puede cambiar
en tres periodos, a saber: pre-falla (0), falla (F) y pos-falla (P). La figura

251
267 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

nro. 12.1 muestra cada uno de estos periodos.

nro. 12.1 muestra cada uno de estos periodos.
𝑥(𝑡)
nro. 12.1 muestra cada uno de estos periodos.
𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡) Inestable
Inestable

𝑥̇ = 𝑓𝐹 (𝑥)
Inestable

𝑥̇ = 𝑓𝐹 (𝑥)
𝑥̇ = 𝑓𝐹 (𝑥) 𝑥̇ = 𝑓𝑃 (𝑥)
𝑥̇ = 𝑓𝑃 (𝑥)
𝑥̇ = 𝑓𝑃 (𝑥)
prefallo Estable

0 (𝑥) = 0
𝑓prefallo
prefallo Estable
𝑓0 (𝑥) = 0
Estable
𝑓0 (𝑥) = 0 𝑡(𝑠)
𝑡(𝑠)
𝑡(𝑠)
fallo clarificación posfallo
fallo clarificación
de la falla posfallo
fallo clarificación
de la falla posfallo
de la falla
Figura nro. 12.1. Etapas de pre-falla, falla y pos-falla en un sistema de
Figura nro. 12.1. Etapas de pre-falla, falla y pos-falla en un sistema de
potenciafalla y pos-falla en un sistema de
Figura nro. 12.1. Etapas de pre-falla,
potencia
potencia
En la etapa de pre-falla, se asume que el sistema se encuentra en
En la etapa de pre-falla, se asume que el sistema se encuentra en
estado
En estacionario, por tanto,se
la etapa de pre-falla, el asume
modeloque
estáel
dado por un
sistema sesimple flujo en
encuentra de
estado estacionario, por tanto, el modelo está dado por un simple flujo de
𝑓0 (𝑥) = 0
carga, es
estado decir:
estacionario, por tanto, el modelo está dado por un simple flujo de
𝑓0 (𝑥) = 0
carga, es decir:
𝑓0 (𝑥) = 0
carga, es decir: (12.1)
(12.1)
(12.1)
Durante la falla, las variables de estado son las mismas, pero las
Durante la falla, las variables de estado son las mismas, pero las
entradas y estructura
Durante misma
la falla, las del sistema
variables puede
de estado soncambiar, por tanto,
las mismas, el
pero las
entradas y estructura misma del sistema puede cambiar, por tanto, el
modelo toma la siguiente forma:
entradas y estructura misma del sistema puede cambiar, por tanto, el
modelo toma la siguiente forma:
𝑥̇ = 𝑓𝐹 (𝑥)
modelo toma la siguiente forma:
𝑥̇ = 𝑓𝐹 (𝑥)
𝑥̇ = 𝑓𝐹 (𝑥)
(12.2)
(12.2)
(12.2)
Diferentes elementos de protección y control deben actuar para
Diferentes elementos de protección y control deben actuar para
contrarrestar
Diferentesesta falla. Esto
elementos depuede significar
protección inclusodeben
y control la desconexión
actuar parade
contrarrestar esta falla. Esto puede significar incluso la desconexión de
algún elemento
contrarrestar estay,falla.
por tanto, una nueva
Esto puede modificación
significar incluso laen la estructura
desconexión de
algún elemento y, por tanto, una nueva modificación en la estructura
del sistema.
algún De esta
elemento forma,
y, por el nuevo
tanto, modelo
una nueva dinámico toma
modificación en lalaestructura
siguiente
del sistema. De esta forma, el nuevo modelo dinámico toma la siguiente
𝑥̇ = 𝑓𝑃 (𝑥)
forma:
del sistema. De esta forma, el nuevo modelo dinámico toma la siguiente
𝑥̇ = 𝑓𝑃 (𝑥)
forma:
𝑥̇ = 𝑓𝑃 (𝑥)
forma: (12.3)
(12.3)
(12.3)
La pregunta es ahora si el sistema permanecerá estable después de
La pregunta es ahora si el sistema permanecerá estable después de
estas
Laacciones
preguntao es
se ahora
requieren
si el acciones adicionales. Esta
sistema permanecerá es la
estable pregunta
después de
estas acciones o se requieren acciones adicionales. Esta es la pregunta
clave acciones
estas en los problemas de estabilidad
o se requieren transitoria.
acciones adicionales. Esta es la pregunta
clave en los problemas de estabilidad transitoria.
clave en los problemas de estabilidad transitoria.
252
252
252
Inicio 268
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

Note
Note que
que loslos problemas
problemas estánestán acoplados
acoplados en en elel tiempo.
tiempo. Así,
Así, las
las
Note
Note que
condiciones
que los
los problemas
iniciales del problema
problemas están
estánde acoplados
fallo están
acoplados en
dadas
en el tiempo.
por
el las Así, las
condiciones
tiempo. Así, las
condiciones iniciales del problema de fallo están dadas por las condiciones
condiciones
de pre-fallo.
condiciones iniciales
Así mismo,
iniciales del
del problema
las de
condiciones
problema de fallo están
iniciales
fallo están dadas
del por las
problema
dadas por las condiciones
de pos-fallo
condiciones
de pre-fallo. Así mismo, las condiciones iniciales del problema de pos-fallo
de pre-fallo.
estarán dadas Así mismo,
Asípor la las
las condiciones iniciales del problema de
de pos-fallo
de pre-fallo.
estarán dadas por la dinámica
mismo, de
de las
las variables
condiciones
dinámica inicialesde
variables delestado
de evaluadas
problema
estado en
en el
pos-fallo
evaluadas el
estarán
instantedadas
en
estarán dadas por
que se la dinámica
clarifica la de
de las variables de estado evaluadas en
las
falla. variables de estado evaluadas en el
instante en quepor se la dinámica
clarifica la falla. el
instante
instante en
en que
que se
se clarifica
clarifica la
la falla.
falla.

12.2.
12.2. Análisis
Análisis en
en el
el plano
plano de
de fases
fases
12.2.
12.2. Análisis
Análisis en el plano de fases
en el plano de fases
Se
Se analizará
analizará inicialmente
inicialmente el el modelo
modelo pos-falla
pos-falla asociado
asociado aa un
un generador
generador
Se
Se analizará
conectado a
analizará inicialmente
una barra el
infinita.
inicialmente el modelo
El pos-falla
sistema
modelo es asociado
representado
pos-falla asociado aapor
un generador
un un modelo
generador
conectado a una barra infinita. El sistema es representado por un modelo
conectado a
incremental una
de
conectado a una barra
segundoinfinita.
orden
barra infinita. El
sinsistema es
es representado por un modelo
representado
amortiguamiento: por un
orden El
sinsistema modelo
𝑝 𝑝max
incremental de segundo amortiguamiento:
𝑝𝑀 𝑀 − 𝑝
∆
∆𝜔𝜔̇̇ = sen(𝛿
sen(𝛿0 ++ ∆𝛿)
incremental
incremental de
de segundo
segundo orden
orden sin
sin amortiguamiento:
=𝑝 𝑝max
amortiguamiento:
𝑝𝑀 −
𝑀 − 𝑝𝑀
∆𝛿)
∆ 𝜔 ̇ = 𝑀 𝑀max sen(𝛿0 + ∆𝛿)
∆𝜔̇̇ = 𝑀 − 𝑀 sen(𝛿0 + ∆𝛿)
𝑀
(12.4)
∆
∆𝛿𝛿̇̇ =
= ∆𝜔
𝑀 𝑀
(12.4)
0
∆𝜔
max
(12.4)
∆𝛿𝛿̇ == ∆𝜔
∆𝜔
(12.4)
∆ 2𝐻
(12.5)
𝑀 = 2𝐻
(12.5)
𝑀 = 2𝐻 2𝐻
(12.5)
= 𝜔
(12.5)
𝑀=
𝑀 𝜔00
(12.6)
𝜔
𝜔0
(12.6)
(12.6)
0
(12.6)

por ∆𝜔
∆𝜔 = = ∆𝛿∆𝛿 == 0,
0, el
∆𝜔
∆𝜔 es = ∆𝛿
∆𝛿 =
= decir:= 0,
0, el cual a su
El
El punto
punto dede equilibrio
equilibrio está
está dado
dado por el cual
cual aa su
su vez
vez
El punto
corresponde de
El punto aadelaequilibrio
solución está dado por el cual a su vez
corresponde solución del
laequilibrio estáflujo
del dado
flujo de carga,
depor
carga, es decir: vez

𝑝 −𝑝 sen(𝛿0 )) = 00
corresponde
corresponde aa la
la solución
solución del
del flujo
flujo de
de carga,
carga, es
es decir:
𝑝𝑀𝑀 − 𝑝max
max sen(𝛿 0) =
decir:
𝑝
𝑝𝑀 −
− 𝑝
𝑝 sen(𝛿
sen(𝛿 ) =
= 00
(12.7)
(12.7)
𝑀 max 0
0
(12.7)
(12.7)

equilibrio: (𝛿(𝛿00 ,, 𝜔
𝜔00 )) yy
max

(𝜋 (𝛿 00 , 𝜔
, 𝜔00 )) yy
(𝜋 − 𝛿
𝛿00 ,, 𝜔
𝜔00 ))que es(𝛿conocer
Nótese
Nótese que que existen
existen porpor menos
menos dos dos puntos
puntos de de equilibrio:
−Nótese
(𝜋
(𝜋 − 𝛿 , 𝜔 )
− 𝛿00 , 𝜔00 ) como
Nótese que
comoexisten
se por menos dos puntos de equilibrio:
como se muestra
existen en
en la
por menos
muestra la figura nro.
nro. 12.2).
dos puntos
figura El
El interés
interés es
de equilibrio:
12.2). conocer
la como se muestra en la figura nro. 12.2). El interés es conocer
la respuesta
respuesta dinámica
dinámica del
del sistema
se muestra en la para
sistema figuradiferentes
para nro. 12.2).puntos
diferentes iniciales.
El interés
puntos es conocer
iniciales. Para
Para
𝑝 𝑝 ∆𝜔
la respuesta
ello, se estiman dinámica
las del sistema
direcciones en para
las quediferentes
se mueve puntos
el iniciales.
sistema, usando Para el
conocimiento de la relación entre 𝑝𝑀 y 𝑝𝐸 así como el signo de ∆𝜔 el
la respuesta dinámica del sistema para diferentes
ello, se estiman las direcciones en las que se mueve el sistema, usando puntos iniciales. Para el
𝑝 𝑝 ∆𝜔
𝑀 𝐸
conocimiento de la relación entre 𝑝𝑀 𝑀 y 𝑝𝐸 𝐸 así como el signo de ∆𝜔
ello,
ello, se
se estiman
conocimiento
estiman las
de la
las direcciones
relación
direcciones en
entre
en las
las que
y
que se
se mueve
así como
mueve el
el
el sistema,
signo
sistema,deusando
usando el

𝛿
conocimiento de la relación entre y así como el signo de
Considérese por ejemplo el punto 𝛿𝐴 donde
𝛿
𝐴

este 𝛿punto
Considérese por ejemplo el punto donde potencia
potencia mecánica
mecánica es es
𝐴
𝐴 donde
∆ 𝜔̇ ≥ 0
mayorConsidérese
aa la por ejemplo el punto donde potencia mecánica es
la potencia eléctrica.
eléctrica.elEn este la
la máquina
potencia se acelera
acelera de
acuerdo con la ecuación (12.4), por tanto, ∆𝜔̇ ≥ 0 es decir que el punto
mayorConsidérese por ejemplo
potencia punto
En punto máquina mecánica
se es
de
(∆𝛿, ∆𝜔) = ∆𝜔̇ ≥ 0 es decir que el punto
= (⋅, ↑).
↑). ∆𝜔̇ ≥ 0 es decir que el punto
mayor
acuerdo a la
con potencia
la ecuacióneléctrica.
(12.4), En
por este punto
tanto, la máquina
es decir se
queacelera
el punto de
(∆𝛿, ∆𝜔) por (⋅,tanto,
mayor a la potencia eléctrica. En este punto la máquina se acelera de

dirección (∆𝛿,
(∆𝛿, ∆𝜔)
∆𝜔) = = (⋅,
(⋅, ↑).
↑).
acuerdo
se con la
la ecuación (12.4), por tanto,
se mueve
acuerdo
muevecon en
en dirección
ecuación
dirección (12.4),
se
se mueve
mueve en en dirección

𝐴 𝐴
Desde
Desde el punto de vista de la frecuencia, la
el punto de vista de la frecuencia, la máquina
máquina puede
puede estar
estar en
los puntos 𝐴11 o 𝐴22 . En el primer caso, la máquina está operando
en
𝐴 𝐴
los puntos 𝐴1 o 𝐴2 . En el primer caso, la máquina está operando por
los Desde
puntos
Desde el
el punto
o
punto de
.
de vista
En el
vista de la
primer
de la frecuencia,
caso,
frecuencia, la la máquina
máquina
la máquina estápuede
operando
puede estar
estarpor en
en
por
los puntos 1 o 2 . En el primer caso, la máquina está operando por
253
253
253
253
269 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑃𝐸
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑃𝐸
𝑃𝑀
𝑃𝑀

𝛿𝐴 𝛿0 𝛿𝐵 𝜋 − 𝛿 0 𝛿𝐶
𝛿
𝛿𝐴 𝛿𝐵 𝜋 − 𝛿 0 𝛿𝐶
∆𝜔𝛿0 𝛿
∆𝜔 ∞
∞
𝐴1 𝐵1 𝐶1
𝐴1 𝐵1 𝐶1
∆𝛿
∆𝛿
𝐴2 𝐵2
𝐴2 𝐵2 𝐶2
𝐶2

Figura nro. 12.2. Plano de fases asociado a un generador conectado a una

barra
Figura nro.infinita. Modelo
12.2. Plano de segundo
de fases orden
asociado singenerador
a un amortiguamiento.
conectado a una
barra infinita. Modelo de segundo orden sin amortiguamiento.

encima de la velocidad sincrónica y, por tanto ∆𝛿̇ ≥ 0, mientras que en

∆𝛿̇ ≤ 0sincrónica tanto ∆De 𝛿̇ ≥esta
0, mientras
caso ∆la ̇
𝛿 ≤ 0 (ver ecuación forma se∆𝐴 1 =
el segundo
encima de lacaso
velocidad (ver ecuación y, por(12.5)). forma seque puedeen

(∆𝛿 𝐴1 , ∆𝜔 𝐴1 ) = (→, la ↑) la ∆𝐴 = mueve

(∆𝛿𝐴2 , ∆𝜔 ) = (←,∆𝐴 ↑).1 Lo
=
intuir
el segundofácilmente dirección en la que se mueve
(12.5)). De estael sistema: puede
que2 se el 𝐴sistema:
(∆𝛿𝐴1 , ∆𝜔𝐴1 ) = (→, ↑) mientras que ∆𝐴2 = (∆𝛿𝐴𝐵2 , ∆𝜔 𝛿 𝛿 𝐶 𝐴2 ) = (←, ↑). Lo
intuir fácilmente mientrasenque
dirección 2

aplicar a los puntos asociados a 𝛿𝐵 y 𝛿𝐶 que se muestran

mismo se puede aplicar a los puntos asociados a y que se muestran
en la figura
mismo nro. 12.2.
se puede

Este análisis permite concluir que puntos cercanos (𝛿0 , 𝜔0 ) presentan

en la figura nro. 12.2.

un comportamiento
Este análisis permite oscilatorio
concluir pero
queestable.
puntosElcercanos (𝛿0 , 𝜔0 ) presentan
amortiguamiento permite
quecomportamiento
un estos puntos se hagan asintóticamente
oscilatorio pero estable.estables, reduciendo permite
El amortiguamiento el radio

𝐶
de laestos
que órbita que se
puntos sehagan
formaasintóticamente
en la figura. No obstante,
estables, algunos el
reduciendo puntos
radio
1
(𝜋 − 𝛿0 ,dirigirse
𝜔0 ) es inestable 𝐶1 . Elllevará
pueden dirigirse a la inestabilidad, como es
de la órbita que se forma en la figura. No obstante, algunos el caso del punto . El punto
puntos

(𝜋 sistema
− 𝛿0 , 𝜔0 a) es (𝛿0 , 𝜔0 ),una 𝐶2 , ollevará
pueden porque una
a la inestabilidad, comodesviación
es el casodedelsupunto
equilibrio punto

(𝛿0𝐶, 1𝜔. 0La

), como 𝐶2 ,entonces
al la inestable
órbita de porque como es el casode
desviación del
supunto
equilibrio bien a

infinito, como es el caso de 𝐶1 . La región de atracción está dada entonces

infinito,
al sistema como
a laes el caso
órbita de de regiónesdeelatracción
caso del está
punto dada o bien a
por una forma de letra alfa. El sistema permanecerá estable siempre que
se parta de puntos al interior de esta región. El punto
por una forma de letra alfa. El sistema permanecerá estable siempre que de partida depende
se parta de puntos al interior de esta región. El punto de partida depende
254
Inicio 254
270
pueden dirigirse a la inestabilidad, como es el caso del punto 𝐶1 . El punto
de la órbita que se forma en la figura. No obstante, algunos puntos

(𝜋 − 𝛿0 , 𝜔0 ) es inestable porque una desviación de su equilibrio llevará

de (𝛿0 , 𝜔0 ), como es el caso del punto 𝐶2 , o bien a
infinito, como es el caso de 𝐶1 . La región de atracción está dada entonces
al sistema aAlejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
la órbita

por una forma

Introducción de letra alfa.
a la estabilidad El sistema
de sistemas permanecerá
eléctricos estable
A. Garcés, siempre
WJ. Gil, que
OD. Montoya

se parta de puntos al interior de esta región. El punto de partida depende

el tiempo en que clarifique la falla tal y como se mostrará en la siguiente
sección. 254

12.3. Método de áreas iguales

Una forma sistemática de analizar la estabilidad de un sistema

dinámico es mediante el uso del concepto de energía, con el cual se
pueden determinar características cualitativas sin necesidad de resolver
explícitamente el sistema de ecuaciones diferenciales. En este caso, se
usan funciones similares a las funciones de energía (en el siguiente
capítulo se verá una definición más formal de estas funciones). Se parte
nuevamente del modelo de segundo orden de la máquina sin considerar

Ahora, se multiplica la primera ecuación por ∆𝜔:

amortiguamiento, como se muestra en las ecuaciones (12.4) y (12.5).

𝑑∆𝜔
∆𝜔(𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + ∆𝛿)) = 𝑀∆𝜔
𝑑𝑡
(12.8)

cambio en la energía cinética1 ℰ𝐾 , es decir:

La parte derecha de la ecuación (12.8) puede ser interpretada como el

𝑑ℰ𝑘 𝑑 1 𝑑∆𝜔
= ( 𝑀∆𝜔2 ) = 𝑀∆𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
(12.9)

tener asociado un cambio en la energía potencial ℰ𝑝 , por tanto:

En sistemas conservativos, este cambio en la energía cinética debe

ℰ𝑘 + ℰ𝑝 = constante
𝑑ℰ𝑘 𝑑ℰ𝑝
(12.10)

+ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(12.11)

1ℰ
𝑘 no es propiamente una energía cinética, ya que no tiene exactamente unidades
de energía. Sin embargo, es una función que tiene una estructura de función de
energía y propiedades similares a la energía. Los detalles teóricos de este tipo de
funciones están relacionados con el teorema de Lyapunov. Por ahora, se supone
que se trata de una función con propiedades de función de energía.

255
271 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

con lo que se puede concluir que

con lo que se puede𝑑ℰ
con
con lolo que
que se
se puede
puede concluir
concluir que
𝑑ℰ 𝑑ℰ𝑝
que
𝑑ℰ
𝑑ℰ𝑘𝑘𝑘𝑘 =
=−− 𝑑ℰ𝑝𝑝𝑝 = = ∆𝜔(𝑝
∆𝜔(𝑝𝑀 − −𝑝 𝑝max sen(𝛿
sen(𝛿0 + + ∆𝛿))
concluir que
= − 𝑑ℰ 𝑝 = ∆𝜔(𝑝𝑀
∆𝛿))
𝑑ℰ
𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑀 − 𝑝max
max sen(𝛿000 + ∆𝛿))
𝑑𝑡 = − 𝑑𝑡 = ∆𝜔(𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + ∆𝛿))
(12.12)
𝑘
(12.12)
𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 expresión para la energía potencial como sigue:
(12.12)
max (12.12)
de
de la
la cual
cual se
se obtiene
obtiene una
𝑑ℰ
una expresión para la energía potencial como sigue:
𝑑ℰ𝑝𝑝
de la cual se obtiene una expresión para la energía potencial como sigue:
𝑑ℰ𝑝𝑝 == −∆𝜔(𝑝 −
−𝑝 𝑝max sen(𝛿
sen(𝛿00 +
+ ∆𝛿))
de la cual se obtiene una expresión para la energía potencial como sigue:
𝑑ℰ
𝑑𝑡 −∆𝜔(𝑝𝑀 ∆𝛿))
𝑑𝑡𝑝 ==
−∆𝜔(𝑝𝑀
−∆𝜔(𝑝
− 𝑝max
− 𝑝
sen(𝛿00 + ∆𝛿))
sen(𝛿 + ∆𝛿))
𝑑𝑡
𝑑ℰ
𝑀
𝑑∆𝛿
𝑀
𝑑ℰ
𝑑𝑡𝑝𝑝 𝑑∆𝛿
𝑀 0
𝑑ℰ𝑝𝑝 = − 𝑑∆𝛿 (𝑝 − 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿))
max (12.13)
= − (𝑝 − 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿))
max
(12.13)
𝑑ℰ
𝑑𝑡 − 𝑑∆𝛿 𝑑𝑡 (𝑝𝑀
(12.13)
𝑑𝑡𝑝 = 𝑀 − 𝑝max
max sen(𝛿00 + ∆𝛿))
max

𝑑𝑡
𝑀 0
𝑑𝑡 = − ∆𝛿 𝑑𝑡 (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + ∆𝛿))
(12.13)
𝑀 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
max

∆𝛿
ℰ =∫ ∫∆𝛿 (𝑝 sen(𝛿0 +
(𝑝max sen(𝛿 + ∆𝛿)
∆𝛿) −−𝑝 𝑝𝑀 𝑑)
𝑑) ∆𝛿
∆𝛿
max
∆𝛿
ℰ𝑝𝑝 =
∆𝛿
ℰ = ∫ max sen(𝛿000 + ∆𝛿) − 𝑝𝑀
(𝑝max 𝑀 𝑑) ∆𝛿
ℰ𝑝𝑝 = ∫ (𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿) − 𝑝 𝑑) ∆𝛿
(12.14)
𝑝
000
(12.14)
𝑀
(12.14)
0 𝑀
ℰ𝑝 define plano 𝑃𝛿
0
max (12.14)
ℰ 𝑃𝛿 como
0
ℰ 𝑝 define un área en el plano 𝑃𝛿 como se muestra en la figura nro. 12.3.
max

ℰ𝑝𝑝 define un área en el plano 𝑃𝛿 como se muestra en la figura nro. 12.3.

𝑝 define un
un área
área en
en el
el plano como se se muestra
muestra enen la
la figura
figura nro.
nro. 12.3.
12.3.
𝑃
𝑃 𝑃max sen(𝛿)
𝑃 𝑃
𝑃 sen(𝛿)
𝑃 max sen(𝛿)
𝑃max sen(𝛿)
𝑃 𝑃max
max sen(𝛿)
𝑃
𝑃
𝑃𝑀
𝑀
𝑃𝑀
𝑃𝑀
𝑀

𝛿
𝛿
ℰ𝑝 𝛿
𝛿
ℰ
ℰ 𝛿
ℰ𝑝𝑝𝑝
ℰ𝑝

= 00
𝜕ℰ𝑝
=
𝜕ℰ𝑝
=
= 00
𝜕ℰ𝑝
𝜕ℰ
𝜕𝛿𝑝
𝜕𝛿𝑝
=0
𝜕ℰ
𝜕𝛿
𝜕𝛿
𝜕𝛿

= 0
𝜕ℰ𝑝
=
= 000
𝜕ℰ𝑝
𝜕ℰ
=
𝜕ℰ
𝜕𝛿𝑝𝑝
𝜕𝛿𝑝
𝜕ℰ
𝜕𝛿 =0 𝛿
𝛿
𝛿 𝜋 −𝛿 𝛿
𝜕𝛿
𝛿
𝛿000
0 𝜕𝛿 𝜋
𝜋− −𝛿𝛿000
0 𝛿
𝛿 𝜋 − 𝛿 𝛿
𝛿0 𝜋 − 𝛿0
potencial ℰ
ℰ𝑘𝑘 en
𝑃𝛿. potencial ℰ
ℰ𝑘𝑘 en
ℰ
Figura nro.
nro. 12.3.
12.3. Interpretación
Interpretación geométrica de la
la energía
energía potencial en el
𝑃𝛿.
Figura geométrica de el
plano 𝑃𝛿.
𝑃𝛿.
Figura
Figura nro.
nro. 12.3.
12.3. Interpretación geométrica de
de la
la energía
energía potencial en el
𝑘
Interpretaciónplano
geométrica el
plano 𝑃𝛿.
Figura nro. 12.3. Interpretaciónplano
geométrica
plano de la energía potencial en el

𝜕ℰ
𝜕ℰ ∕𝜕∆𝛿
∕𝜕∆𝛿 =
= 0.
= 0.
Claramente, los puntos de equilibrio se presentan cuando el término
𝜕ℰ𝑘𝑘𝑘𝑘el ∕𝜕∆𝛿 0.
Claramente,
Claramente, los
los puntos
puntos de
de equilibrio
equilibrio sese presentan
presentan cuando
cuando el el término
término
𝜕ℰ𝑘 ∕𝜕∆𝛿 sea=un
0.
dentro de la integral
Claramente, (12.14)
los puntos se hace cero. Es decir, cuando
dentro
dentro de
de la
la integral
integral (12.14)de
(12.14) seequilibrio
se hace cero.seEs
hace cero. Espresentan
decir, cuando
decir, cuando
cuando término
Esto
Esto implica
dentro que
que el
el equilibrio
de la integral
implica (12.14) seestá
equilibrio haceasociado
está cero. Esaadecir,
asociado un
un punto
cuando
punto crítico,
crítico, ya
ya sea un

00 ≤ 𝛿de≤silla.
𝜋 𝛿0 yy existen
𝜋 −𝛿
Esto implica que el equilibrio estádeasociado ageneral,
un punto crítico,dos ya puntos
sea un

0≤≤𝛿𝛿de≤ 𝜋 por 𝛿 𝜋
𝜋−−𝛿
máximo,
Esto un
implica mínimo
que el o un punto
equilibrio está silla.
asociadoEn a un punto existen
crítico, ya sea un
≤silla.
𝜋 dados 𝛿000 y existen
𝛿0000 .. dos
máximo, un mínimo o un punto de silla. En general, existen dos puntos
máximo, un mínimo o un punto En general, . dos puntos
de equilibrio en el intervalo 0 ≤ 𝛿 ≤ 𝜋 dados por 𝛿0 y 𝜋 − 𝛿0 . El valor de
de equilibrio
máximo,
de en el intervalo
un mínimo o un punto dados por
En general, El valor de
puntos
de equilibrio
equilibrio en
en el
el intervalo
intervalo dados por El
El valor
valor de
de
256
256
256
256
Inicio 272
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝛿
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝛿00 puede
𝛿 𝛿 𝜋 − 𝛿
puede serser encontrado
encontrado aa partir partir dede la
la ecuación
ecuación (12.7),
(12.7), donde
donde el el punto
punto de
𝛿0 es un mínimo, mientras 𝜋 − 𝛿0 es un máximo. Usando de
de
0 0 0
𝛿0 es un mínimo, señal𝜋se se−puede
𝛿0 es un
equilibrio
puede
equilibrio ser es un
encontrado mínimo, a mientras
partir de la ecuación es un máximo.
(12.7), donde Usando
el punto el
el
criterio
criterio de
equilibrio de estabilidad
estabilidad de
de pequeña señal
mientras
pequeña puede concluir
máximo.
concluir que el
el primero
que Usando
primeroel
es
criterioun punto
de estable,
estabilidad mientras
de pequeñaque el segundo
señal se es
puede
es un punto estable, mientras que el segundo es inestable (ver capítulo 7). inestable
concluir (ver
que capítulo
el primero7).
es un punto estable, mientras que el segundo es inestable (ver capítulo 7).
El
El área
área dada
dada porpor la la ecuación
ecuación (12.14)(12.14) permite
permite determinar
determinar la la cantidad
cantidad
de energía cinética
El área dada
de energía cinéticapor que que puede
la ecuación
puede ser ser transformada
(12.14) en
en energíalapotencial
energía
permite determinar
transformada cantidad
potencial
yde
y viceversa. Se puede garantizar estabilidad siempre que la energía
viceversa.
energía Se
cinéticapuede que garantizar
puede ser estabilidad
transformada siempre
en que
energía la
potencial
energía
ycinética ganada
viceversa.
cinética ganada durante
Se puede
durantegarantizarla
la falla
falla se pueda
pueda transformar
seestabilidad siempre nuevamente
transformar que la energía
nuevamente en
en
energía
cinética potencial.
ganada duranteUn superávit
la falla en
se la
pueda energía
energía potencial. Un superávit en la energía cinética llevará a una cinética
transformar llevará
nuevamente a una
en
aceleración
energía
aceleración continua
potencial.
continua de la
Undesuperávitmáquina
la máquina hasta
en hasta
la energíaproducir inestabilidad.
cinética
producir Este
llevará a Este
inestabilidad. una
criterio,
aceleración denominado
continua de áreas
la iguales,
máquina entrega
hasta
criterio, denominado de áreas iguales, entrega condiciones suficientes condiciones
producir suficientes
inestabilidad. Este
aunque
aunque no
criterio, necesarias
necesarias de
denominado
no de estabilidad.
áreas iguales,
estabilidad. El criterio
criterio se
El entrega utiliza
utiliza de
condiciones
se de la siguiente
suficientes
la siguiente
forma:
aunque primero
no se
necesarias encuentra
de el
estabilidad.puntoEl
forma: primero se encuentra el punto de equilibrio del sistema de equilibrio
criterio se del
utiliza sistema
de la base.
siguiente
base.
Posteriormente,
forma: primero se
Posteriormente, se calcula
se encuentra
calcula la el la cantidad
punto de
cantidad de energía
de equilibrio que
energía que se transforma
delsesistema base.
transforma

área 𝐴
en
en energía cinética debido al disturbio (por ejemplo, debido a un
energía cinética debido al disturbio (por ejemplo, debido a
𝐴11debido
Posteriormente, se calcula la cantidad de energía que se transforma un

𝐴1 denominada
corto-circuito).
en energía cinética
corto-circuito). Esta
Esta energía
debidoestá
energía al representada
está disturbio (por
representada por un
un área
por ejemplo, denominada
denominadaa un
área
área acelerante.
corto-circuito).
acelerante.Esta Finalmente,
energía está
Finalmente, se calcula
calcula la
serepresentada la cantidad máxima
por un área
cantidad máxima de
de energía
energía
𝐴
cinética que puede transformarse nuevamente en energía potencial, con
con el
fin de estabilizar el sistema. Esta área 𝐴2 , denominada área desacelerante,
área
cinética acelerante.
que puede Finalmente,
transformarse se calcula
nuevamente la cantidad máxima
en energía de energía
potencial, el
2
𝐴 ≥ 𝐴 𝐴
fin de estabilizar el sistema. Esta área , denominada área desacelerante,
debe ser tal que 𝐴2 ≥ 𝐴1 . El uso del criterio
cinética que puede transformarse nuevamente en energía potencial, con el
2 1 2
ser tal que 𝐴2 ≥ 𝐴1 . El uso del criterio se entiende mejor a través de
debe
fin deser tal que
estabilizar el sistema. . El uso
Esta del
área criterio
, se entiende
denominada mejor
área a través
desacelerante,
se entiende mejor a través de de
ejemplos.
debe
ejemplos.
ejemplos.
Ejemplo
Ejemplo nro. nro. 12.1.
12.1. Un Un generador
generador se se conecta
conecta aa una una barra
barra infinita
infinita tal
tal
yEjemplo
como se
y como senro. muestra
12.1.en
muestra en la figura
Unlagenerador nro. 12.4.
figura nro.se12.4. Se
conecta produce un
a una barra
Se produce cortocircuito
infinita tal
un cortocircuito
𝛿
𝛿00 == 𝜋∕10 aa 𝛿 1 = el 𝜋∕3.
trifásico yy sólido aa tierra
en la en el nro.2,
el nodo el
el cual hace
hace aumentar el
el ángulo
𝜋∕10 𝛿en
1 = 𝜋∕3. Posteriormente, se clarifica el fallo.
ytrifásico
como se muestra
sólido tierra figura
en nodo 2,12.4. Se produce
cual un cortocircuito
aumentar ángulo

𝛿 = 𝜋∕10 𝛿 = 𝜋∕3.
interno
trifásicode
interno dey sólido a tierra nodoPosteriormente, se clarifica
2, el cual hace aumentar el el fallo.
ángulo
Determinar 0si el sistema 1puede permanecer estable después de fallo.
Determinar
interno de si el sistema a puede permanecer
Posteriormente, establese después
clarifica de
el esta
esta
secuencia
Determinar
secuencia de
de sieventos.
el sistema puede permanecer estable después de esta
eventos.
secuencia de eventos.
4
1 2 3 4
1 2 3
4
Máquina
1 2 𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢 3
Máquina
𝑥 𝑠′ =
′
0.05 𝑝𝑢, 𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢
síncrona
𝑥 𝑠′ = 0.05 𝑝𝑢,
Máquina
síncrona Barra
𝐸 ′𝑞′ = 1.05, 𝑥 = 0.04 𝑝𝑢
Barra
𝑥𝑠𝑞 ==0.05
𝐸 1.05,𝑝𝑢, 𝑥𝐿1 = 0.06 𝑝𝑢 1∠0
síncrona
𝑜
G infinita
𝛿 = 𝑥𝐿2 = 0.06 𝑝𝑢 1∠0
= 𝜋∕10,
Barra
𝑜
G infinita
𝐸
𝛿00𝑞′ = 1.05,
𝜋∕10, 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢
𝐿2
𝑥𝐿2 = 0.06 𝑝𝑢 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢
𝐻 1∠0𝑜
𝛿0 = 1
G infinita
𝐻 ==1𝜋∕10, 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢
𝐻=1 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢
Figura nro. 12.4. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra
Figura nro. 12.4. Ejemplo de una máquina síncrona conectada a una barra
Figura nro. 12.4. Ejemplo de unainfinita.
máquina síncrona conectada a una barra
infinita.
infinita.
257
257
257
273 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

En este sistema se pueden identificar claramente las etapas de prefallo,

estacionario, es decir que 𝑝𝑀 = 𝑝𝐸 . La impedancia equivalente está dada

fallo y posfallo. En la etapa de prefallo, el sistema se encuentra en estado

por
𝑥𝐿1 𝑥𝐿2
𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑠′ + 𝑥𝑇1 + + 𝑥𝑇2 = 0.224
𝑥𝐿1 + 𝑥𝐿2
(12.15)

Con este dato se puede calcular la potencia máxima y la potencia

mecánica:
𝐸𝑞′ 𝐸4
𝑝max = = 4.6875
𝑥𝑒𝑞
(12.16)

𝑝𝑀 = 𝑝max sen(𝛿0 ) = 1.4485 (12.17)

La figura nro. 12.5 muestra el circuito equivalente del sistema para las
condiciones de prefallo, fallo y posfallo. Así mismo, se muestra las áreas
acelerante y desacelerante en cada etapa.

Durante el fallo, la potencia eléctrica se hace cero, debido a que 𝑝max

estará dada por 𝑝max = 𝐸𝑞′ × 0∕𝑥𝐹 (donde 𝑥𝐹 = 𝑥𝑠′ + 𝑥𝑇1 ). Esto hace que
la máquina se acelere, pasando a una velocidad 𝜔 = 𝜔0 + ∆𝜔 y a un
ángulo 𝛿2 = 𝛿1 + ∆𝛿, tal y como se muestra en la figura nro. 12.5b). Esta
aceleración se traduce en un aumento en la energía cinética ℰ𝑘 , la cual
está representada por el área sombreada 𝐴1 mostrada en la figura:
𝛿1
𝐴1 = ∫ 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = 𝑝𝑀 (𝛿1 − 𝛿0 ) = ℰ𝑘 = 1.0612 (12.18)
𝛿0

Al liberarse el fallo, el sistema regresa nuevamente a su configuración

ganada en 𝐴1 debe ser transformada nuevamente en energía potencial. La

inicial (condición de pos-falla). No obstante, toda la energía cinética

capacidad de absorber energía potencial está dada por el área 𝐴2 mostrada

en la figura nro. 12.5c), la cual se calcula como sigue:
𝜋−𝛿0
𝐴2 = ∫ 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = ℰ𝑝 = 4.2231 (12.19)
𝛿1

258

Inicio 274
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑃 eléctricos
𝑃 𝛿 Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
sen(𝛿) A.
𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝑒𝑞
Introducción a la estabilidad de sistemas
max

𝑥𝑒𝑞 𝑃𝑀
a) prefallo
𝑃 𝑃𝑀𝛿
𝑃max sen(𝛿)
a) prefallo

𝑥𝑒𝑞
1.05∠𝛿0 1∠0 𝑃𝑀 𝛿0
a) prefallo

1.05∠𝛿0 1∠0 𝛿0
𝛿0 𝛿 𝑡0 𝑡
1.05∠𝛿0 1∠0 𝛿0 𝛿 𝑡0𝛿0 𝑡
𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑃 𝛿0 𝑃max sen(𝛿)𝛿 𝛿 𝑡0 𝑡
b) fallo𝑥𝐹 𝑥𝑅
b) fallo
𝑥𝐹 𝑥𝑅 𝑃𝑀 𝛿1
𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑃𝑀 𝛿1
𝑥𝐹 𝑥𝑅 𝛿0
fallo

1.05∠𝛿1
b) fallo
1∠0 𝑃𝑀 𝛿0 𝛿1
fallo fallo

1.05∠𝛿1 1∠0
A1
𝛿0 𝛿1 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡
𝛿0
A1

1.05∠𝛿1 1∠0 𝛿0 𝛿1 A1 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡
𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝛿0 𝛿1 𝑡0 𝑡1 𝑡
𝑥𝑒𝑞 𝑃 A2 𝛿 𝛿
𝑃max sen(𝛿)
A2𝑃𝑀 𝛿1
c) posfallo
𝑥𝑒𝑞 𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑃𝑀 𝛿1
c) posfallo

𝑥𝑒𝑞 𝛿0
1.05∠𝛿2 1∠0 𝑃𝑀 𝛿1
c) posfallo
A1 A2
𝛿0
1.05∠𝛿2 1∠0 𝛿0 𝛿1 𝜋 − 𝛿0 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡
A1
𝛿0
1.05∠𝛿2 1∠0 𝛿0 𝛿1 𝜋 − 𝛿0 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡
A1

𝛿0 𝛿1 𝜋 − 𝛿0 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡
Figura nro. 12.5. Etapas de prefallo, fallo y posfallo en relación con el método
de áreasfallo
Figura nro. 12.5. Etapas de prefallo, iguales.
y posfallo en relación con el método
de áreasfallo
Figura nro. 12.5. Etapas de prefallo, iguales.
y posfallo en relación con el método
de áreas iguales.

Claramente 𝐴2 > 𝐴1 y, por tanto, es posible concluir que el

Claramente 𝐴2 > 𝐴1 y, por tanto, es posible concluir que el
𝐴2 cinética.
> capacidad
𝐴1 y,Esto
sistema tiene suficiente capacidad de transformar nuevamente la energía

■
potencial en energía
Claramente pordeindica
tanto, que el sistema
es posible se mantendrá
concluir
sistema tiene suficiente transformar nuevamente laque el
energía
estable después de la falla.
cinética. Esto indica que el sistema se mantendrá■
sistema tiene suficiente capacidad de transformar nuevamente
potencial en energía cinética. Esto indica que el sistema se mantendrá la energía

■
potencial
estable en energía
después de la falla.
estable después de la falla.

el problema anterior es determinando el valor del ángulo 𝛿 tal que el área

Ejemplo nro. 12.2. (Delta crítico y tiempo crítico): Otra forma de analizar

𝐴1 sea igual 12.2.𝐴(Delta por 𝛿𝑐Otra

𝛿 tal En
2 . Estecrítico
Ejemplo nro.al 12.2. (Delta crítico y tiempo crítico): Otra forma de analizar
𝛿 el valor del ángulo 𝛿 tal que el área
Ejemplo nro. área ángulo, denotado
y tiempo crítico): y denominado ángulo
forma de analizar
𝐴1 sea igual al área 𝐴2 . Este ángulo, denotado por 𝛿𝑐 y denominado ángulo
1
elcrítico,
problema anterior es determinando el valor del ángulo queelelcaso
área
𝐴1 sea igual al área 𝐴2 . Este ángulo, denotado por 𝛿𝑐 y denominado ángulo
debe ser mayor que
el problema anterior es determinando para que el sistema sea estable.

debe ser mayor que 𝛿 para que el sistema sea estable. En el caso
crítico, debe ser mayor que 𝛿11 para259
crítico,
que el sistema sea estable. En el caso
275 Inicio
259
259
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

anterior, se tiene

𝐴1 = 𝐴2
anterior, se tiene

𝛿𝑐 𝐴1 = 𝐴2𝜋−𝛿0
∫𝛿𝑐 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = ∫𝜋−𝛿0 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿
∫
𝛿0
𝑝𝑀 𝑑𝛿 =∫ 𝛿𝑐
𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿
(12.20)
𝛿𝑝𝑐
max cos(𝛿𝑐 ) − 𝑝max cos(𝜋 − 𝛿0 )
𝑝𝑀 (𝛿𝑐 − 𝛿0 ) = ( )
𝛿0 (12.20)
−𝑝𝑀 (𝜋
𝑝max cos(𝛿 − 𝛿0 ) +cos(𝜋
𝑐 ) − 𝑝max
𝑝𝑀 𝛿𝑐− 𝛿0 )
𝑝𝑀 (𝛿𝑐 − 𝛿0 ) = ( )
−𝑝𝑀 (𝜋 − 𝛿0 ) + 𝑝𝑀 𝛿𝑐

De esta última ecuación se obtiene un valor de 𝛿𝑐 = 1.746 > 𝛿1 con lo

de 𝛿𝑐 =el1.746 > 𝛿1seguirá
el 𝛿sistema
< 𝛿
queDese esta
concluye
últimaque el sistema
ecuación es estable.
se obtiene De hecho,
un valor sistema con lo
1 𝑐
siendo estable si el fallo se elimina en cualquier ángulo 𝛿1 < 𝛿𝑐 .
siendo estable si que
que se concluye el fallo se elimina
el sistema en cualquier
es estable. ángulo
De hecho, . seguirá

El ángulo crítico puede ser también utilizado para calcular el máximo

𝑡
tiempo que puede
El ángulo críticopersistir
puede serla también
falla sin utilizado
que el sistema se hagaelinestable.
para calcular máximo
𝑐
tiempo .𝑡𝑐 (tiempo crítico), es utilizado para calcular las protecciones
Este tiempo
tiempo que puede (tiempopersistir la falla sin que el sistema selas
crítico), es utilizado para calcular protecciones
haga inestable.
2
del
Estesistema
del sistema2 .
Durante el fallo, la dinámica del sistema está dominada por la parte
mecánica,
Duranteyaelque la potencia
fallo, la dinámicaeléctrica se haceestá
del sistema cero, es decir: por la parte
dominada

2𝐻 𝑑∆𝜔
= 𝑝𝑀
mecánica, ya que la potencia eléctrica se hace cero, es decir:

𝜔0 𝑑∆𝜔
2𝐻 𝑑𝑡
= 𝑝𝑀
(12.21)
𝜔0 𝑑𝑡
(12.21)

Integrando en ambos lados, se obtiene el aumento en la frecuencia

del Integrando
sistema debido al fallo:lados, se obtiene el aumento en la frecuencia
en ambos
𝜔 0 𝑝𝑀 𝑑∆𝛿
𝑡 = ∆𝜔 =
del sistema debido al fallo:
𝜔2𝐻0 𝑝𝑀 𝑑𝑡
𝑑∆𝛿
𝑡 = ∆𝜔 =
(12.22)
2𝐻 𝑑𝑡
(12.22)

Ahora si se integra nuevamente en ambos lados para obtener el ángulo

al cual se produce
Ahora estanuevamente
si se integra aceleración en ambos lados para obtener el ángulo

𝜔0 𝑝𝑀 𝑡2
= ∆𝛿 = 𝛿𝑐 − 𝛿0
al cual se produce esta aceleración

𝜔2𝐻
0 𝑝𝑀 𝑡2
2
= ∆𝛿 = 𝛿𝑐 − 𝛿0
(12.23)
2𝐻 para
2 más detalles sobre protecciones y su relación
(12.23)
2 Ver (Anderson and Fouad, 2003)

2 Ver con el análisis

(Anderson anddeFouad,
estabilidad
2003) para más detalles sobre protecciones y su relación
con el análisis de estabilidad
260
260
Inicio 276
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

del cual se obtiene el tiempo crítico

√
4𝐻(𝛿𝑐 − 𝛿0 )
𝑡𝑐 =
𝜔0 𝑝𝑀
(12.24)

En nuestro ejemplo, el tiempo crítico es 𝑡𝑐 = 0.10241 s lo cual

corresponde a poco más de 6 ciclos de 60 Hz. El fallo debe ser eliminado
antes de este tiempo para garantizar estabilidad. Es importante destacar
que la ecuación (12.24) es solo válida para este fallo, pues como se verá

■
en los siguientes ejemplos, la dinámica del sistema cambia para cada tipo
de disturbio.

Ejemplo nro. 12.3. Considérese nuevamente el sistema de potencia de la

figura nro. 12.4, pero esta vez se quiere saber cuál es el máximo aumento
de potencia mecánica permitido, de tal forma que el sistema se mantenga
estable. Para ello se emplea de nuevo el criterio de áreas iguales.

potencia mecánica 𝑝𝑀 y un ángulo 𝛿0 tal y como en el ejemplo nro. 12.3.

Inicialmente, el sistema se encuentra en estado estacionario con una

Posteriormente, se produce un aumento de la potencia mecánica ∆𝑝𝑀 el

cual genera un área acelerante 𝐴1 , como se muestra en la figura nro. 12.6
cuyo valor es:
𝛿1
𝐴1 = ∫ 𝑝max sen(𝛿1 ) − 𝑝max sen(𝛿)𝑑𝛿
𝛿0 (12.25)
= 𝑝max sen(𝛿1 )(𝛿1 − 𝛿0 ) + 𝑝max cos(𝛿1 ) − 𝑝max cos(𝛿0 )

Es de resaltar que 𝛿1 no es variable de integración, sino que es una

constante que define la nueva potencia mecánica 𝑝𝑀 + ∆𝑝𝑀 . De igual
forma, el área desacelerante estará dada por la siguiente expresión:
𝜋−𝛿1
𝐴2 = ∫ 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝max sen(𝛿1 )𝑑𝛿
𝛿1 (12.26)
= 𝑝max cos(𝛿1 ) − 𝑝max cos(𝜋 − 𝛿1 ) − 𝑝max sen(𝛿1 )(𝜋 − 2𝛿1 )

261

277 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑃
𝑃𝑃 𝑝𝑝maxsen(𝛿)
sen(𝛿)
𝑝max
max sen(𝛿)
A2
A2
𝑝𝑀 + ∆𝑝𝑀 = 𝑝max sen(𝛿1 )
A2

𝑝𝑀 +
𝑝 + ∆𝑝
∆𝑝𝑀 == 𝑝𝑝maxsen(𝛿
sen(𝛿1) )
𝑝𝑀
𝑀 𝑀 1
𝐴1
𝐴𝐴 𝑝
𝑝𝑀
max

11 𝑀

𝛿0 𝛿1 𝛿
𝛿𝛿00 𝛿𝛿11 𝛿𝛿
Figura nro. 12.6. Área acelerante 𝐴1 y área desacelerante 𝐴2 , para un
Figuranro.
Figura nro.aumento
12.6.Área
12.6. Área potencia𝐴mecánica
acelerante
en acelerante
la del sistema. 𝐴𝐴22, ,para
1 y área desacelerante
desacelerante paraun
un
aumentoen
aumento enla
la potencia
potencia mecánica del
del sistema.
sistema.

En el caso crítico el área 𝐴1 debe ser igual al área 𝐴2 , así que igualando
𝐴𝐴11 debe 𝛿1 𝐴𝐴=22,0.955.
𝑝𝑀 =el𝑝valor 𝛿 = 0.955.
de 𝛿111) == 0.955.
max sen(𝛿 3.827 y,Lapor
lasEnEnelelcaso
casocrítico
ecuaciones crítico
(12.25)elelyárea
área
(12.26) debe ser el
ser
se halla igual
igual al área
alde
valor área ,así
asíqueLaigualando
que igualando
potencia

𝑝
es 𝑝𝑀 =
𝑀 = 𝑝
𝑝max sen(𝛿
sen(𝛿 ∆𝑝)
1) = = 3.827
3.827
las ecuaciones
mecánica
las ecuaciones (12.25)
asociada a este
(12.25) y (12.26) se halla
ánguloseeshalla
y (12.26) el valor de La potencia
tanto,
potencia

∆𝑝
1 𝑀
el máximo aumento súbito de potencia permitido es ∆𝑝𝑀 . Esto𝑀 no significa 𝑝 = 2.3784,
mecánica
el máximo
mecánica asociada
aumento
asociada a este
súbito
a este ángulo
ángulo es
de potencia permitido es . Esto y,
no
y,por tanto,
significa
por tanto,
𝑀
𝑝𝑝𝑀 == 𝑝2.3784,
max

2.3784,
el
quemáximo
el aumento
sistema no súbito
pueda de potencia
operar a permitido
potencias es
superiores . Esto
a no significa

𝑝
𝑀
que elelsistema
sistema nopueda
pueda operar aa potencias
potencias superiores
potenciaaahasta
hasta 𝑝max
de hecho,
que el sistema
no puede operar
operar a cualquier superiores max , de
de hecho,
deacuerdo el sistema
hecho,alelcriterio puede
sistemadepuede operar
estabilidad a cualquier
operardea pequeña potencia
cualquierseñal.
potencia hasta
Sin embargo, , de
para
max , de
acuerdo
llegar a al al
estoscriterio
puntos de estabilidad de pequeña señal. Sin embargo, para
acuerdo criterio dede operación,de
estabilidad se pequeña
deben realizar
señal.cambios paulatinos.
Sin embargo, para

𝑝𝑀 . De
llegar
En a estos
cambio, el puntos
criterio de
de operación,
áreas iguales se define
deben el realizar
máximo cambios
cambio paulatinos.
repentino
llegar a estos puntos de operación, se deben realizar cambios paulatinos.
𝑝
En cambio, el criterio de áreas iguales define el máximo cambio repentino
𝑝𝑀𝑀.de
Endesde
cambio, esta forma,
el criterio de áreasse puede
iguales verdefine
claramente
el máximola diferencia entre los
cambio repentino
■
desde
criterios . De esta forma, se puede ver claramente la diferencia entre los
desde Deestabilidad
esta forma, transitoria
se puedeyver los de la estabilidad
claramente de pequeña
la diferencia señal.
entre los
■
criterios de estabilidad transitoria y los de la estabilidad de pequeña señal.
■
criterios de estabilidad transitoria y los de la estabilidad de pequeña señal.

Ejemplo nro. 12.4. Como último ejemplo, considérese el sistema de la

20 %esta de la línea 𝐿2,sólido

Ejemplo
figura nro.nro.
12.4,12.4.
pero Como
esta vezúltimo ejemplo,
se presenta considérese elsólido
un corto-circuito sistema de laa
a tierra
Ejemplo nro. 12.4.
20hace
Como
% delque
último ejemplo, considérese
𝐿2, medida
figura nro. 12.4, el sistema de la
una distancia delpero delvez sede
total presenta un corto-circuito
la longitud medidaa tierra
desdea
20 % 𝐿2,
figura nro. 12.4, pero esta vez se presenta un corto-circuito sólido a tierra
desdea
𝛿0 = 𝜋∕10
una distancia
el nodo 2. Estedel
fallo total de la
tanto el longitud de lalalínea
ángulo como frecuencia aumenten.

𝛿0 = 𝜋∕10
una distancia del del total de la longitud de la línea medida desde
𝛿2.
el nodo
En este2.caso,
Estesefallo hace que
espera que tanto
el ángulo el ángulo
pasecomo
de unlavalor
frecuencia aumenten.
a un

𝛿1 . Posteriormente, 𝛿 = 𝜋∕10
1 . Posteriormente, se elimina el fallo abriendo la línea.
elvalor
nodo Este fallo hace que
quetanto el ángulo
pase como
de unlavalorfrecuencia aumenten.
𝛿1 , de tal
En este caso, se espera el ángulo a un
Se quiere
0 se mantenga
𝛿1 . Posteriormente, 𝛿1tal
En este
valor caso,
determinar se espera
el valor máximo que el
sede ángulo
elimina pase
el fallo de un
formaabriendo valorla línea.
que el sistema a un
Se quiere

𝛿
valor
determinar
estable. el valor tres
Se definen máximo se de
elimina
periodos el fallo
, dey tal enabriendo
forma
como que
el la
el sistema
primer línea. Se quiere
se mantenga
ejemplo: prefallo,
determinar
estable. Se el valor
definen máximo
tres de
periodos 1 ,
talde y tal forma
como en que
el el
primer sistema
fallo y posfallo. Cada uno de estos periodos se muestran en la figura nro. se
ejemplo: mantenga
prefallo,
estable. Se definen
fallo y posfallo.
12.7 tresuno
Cada periodos tal periodos
de estos y como en seel primer ejemplo:
muestran prefallo,
en la figura nro.
fallo
12.7y posfallo. Cada uno de estos periodos se muestran en la figura nro.
12.7 262
Inicio 262
278
262
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝑒𝑞
𝑃𝑀
a) prefallo

1.05∠𝛿0 1∠0 𝛿0

𝛿0 𝛿 𝑡0 𝑡

𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥𝐶
b) fallo

𝑥𝐷 𝑥𝐸 𝑃𝑀 𝛿1

𝛿0
1.05∠𝛿1 1∠0
fallo

A1

𝛿0 𝛿1 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡

𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥𝐶
c) posfallo
𝑃𝑀 𝛿1
A2
𝑥𝐷 𝑥𝐸
𝛿0 𝛿2 ≠ 𝛿0
1.05∠𝛿1 abierto 1∠0
fallo

A1

𝛿0 𝛿1 𝜋 − 𝛿2 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡

Figura nro. 12.7. Estados de pre-falla, falla y pos-falla para un corto en un

doble circuito y posterior apertura por efecto de las protecciones.

identifica un punto de equilibrio estable en 𝛿 = 𝛿0 . Durante la falla, la

El estado de pre-falla es igual a los casos anteriores, en donde se

potencia eléctrica disminuye debido a la disminución de la capacidad de

transferencia, no obstante, la potencia no se hace cero, pues existe un
camino directo para transmitir parte de la potencia, desde el generador
hasta la barra infinita. Se inicia por calcular las inductancias asociadas al
circuito de la figura:
𝑥𝐴 = 𝑥𝑠′ + 𝑥𝑇1 = 0.13
𝑥𝐵 = 𝑥𝐿1 = 0.04
(12.27)

𝑥𝐶 = 𝑥𝑇2 = 0.07
(12.28)

𝑥𝐷 = (20 %)𝑥𝐿2 = 0.012

(12.29)

𝑥𝐸 = (80 %)𝑥𝐿2 = 0.048

(12.30)
(12.31)

263
279 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Ahora se calcula el equivalente de Thévenin en dos etapas. Primero se

Ahora se calcula el equivalente de Thévenin en dos etapas. Primero se
halla un equivalente
Ahora enequivalente
se calcula el el nodo 3 y luego uno en en
de Thévenin el nodo 2. La impedancia
dos etapas. Primero se
halla un equivalente en el nodo 3 y luego uno en el nodo 2. La impedancia
de Thévenin en el nodo 3 nodo
es la siguiente:
𝑥𝐶 𝑥𝐸
halla un equivalente en el 3 y luego
de Thévenin en el nodo 3 es la siguiente: uno en el nodo 2. La impedancia

𝑥𝑡ℎ3 = 𝑥𝐶𝐶 𝑥𝐸𝐸 = 0.0285

𝑥𝑡ℎ3 = 𝑥𝐶𝑥𝐶+𝑥𝐸𝑥𝐸 = 0.0285
de Thévenin en el nodo 3 es la siguiente:

𝑥 + 𝑥
𝑡ℎ3
𝑥𝑡ℎ3 = 𝐶 𝐸 = 0.0285
(12.32)
𝐶 𝐸
𝑥 +𝑥
(12.32)
(12.32)
con un voltaje de Thévenin dado𝐶 por 𝐸
𝑥𝐸𝐸 por
con un voltaje de Thévenin dado por

𝑣 = 𝑥𝐸 1∠0 = 0.4068∠0
𝑡ℎ3 = 𝑥𝐶
𝑣𝑡ℎ3 𝑥+ 𝑥𝐸 1∠0 = 0.4068∠0
con un voltaje de Thévenin dado
𝑡ℎ3
𝑣𝑡ℎ3 = 𝑥𝐶 +𝐸 𝑥𝐸𝐸 1∠0 = 0.4068∠0
(12.33)
𝐶
𝑥𝐶 + 𝑥 𝐸
(12.33)
(12.33)

Ahora calculamos el equivalente de Thévenin en el nodo 2:

𝑥𝐷 (𝑥𝐵 + 𝑥𝑡ℎ3 )
Ahora calculamos el equivalente de Thévenin en el nodo 2:

𝑥𝑡ℎ2 = 𝑥𝐷𝐷 (𝑥𝐵𝐵 + 𝑥𝑡ℎ3 𝑡ℎ3 ) = 0.0102

Ahora calculamos el equivalente de Thévenin en el nodo 2:
𝑥𝑡ℎ2 = 𝑥𝑥𝐷𝐷 + (𝑥𝐵𝑥 ++ 𝑥𝑡ℎ3
𝑥𝑡ℎ3 ) = 0.0102
𝑥 + 𝑥 + 𝑥
𝑡ℎ2
𝑥𝑡ℎ2 = 𝐷 𝑡ℎ3 = 0.0102
(12.34)
𝐷 𝐵
𝐵 𝑡ℎ3
𝑥𝐷 𝑥+ 𝑥𝐵 + 𝑥𝑡ℎ3
(12.34)
𝐵

𝑥𝐷𝐷
(12.34)
𝑣𝑡ℎ2 = 𝐷
𝑣𝑡ℎ2 = 0.0607∠0
𝑡ℎ2 = 𝑥𝐷
𝑣𝑡ℎ2 + 𝑥𝑥𝐵𝐵𝐷+ 𝑥𝑡ℎ3 𝑣𝑡ℎ2
𝑡ℎ2 = 0.0607∠0
𝑣𝑡ℎ2 = 𝑥𝐷 + 𝑥𝐵 + 𝑥𝑡ℎ3 𝑣𝑡ℎ2 = 0.0607∠0
(12.35)
𝐷 𝑡ℎ3
𝑥𝐷 + 𝑥𝐵 + 𝑥𝑡ℎ3
(12.35)
(12.35)
Con este equivalente se puede calcular la máxima potencia que puede
Con este equivalente se puede calcular la máxima potencia que puede
ser Con
transmitida entre la máquina
este equivalente se puede yycalcular
la barralainfinita
máximadurante laque
potencia falla:
puede
𝐸𝑞𝑞′ 𝑣𝑡ℎ2
ser transmitida entre la máquina la barra infinita durante la falla:
ser transmitida entre la máquina y′′ la barra infinita durante la falla:
𝐸𝑞 𝑣𝑡ℎ2
𝑝 = =
= 0.4542
𝑡ℎ2
𝑝max = 𝑥𝐴𝐸𝑞′+𝑣𝑡ℎ2 𝑥𝑡ℎ2 0.4542
𝑝max = 𝑥𝐴𝐴 + 𝑥𝑡ℎ2 = 0.4542
falla
falla
(12.36)
𝑡ℎ2
𝑥𝐴 + 𝑥𝑡ℎ2
falla
max
max
falla
(12.36)
(12.36)

La potencia mecánica sigue siendo 𝑝𝑀 = 1.4485 tal y como en los

La potencia mecánica sigue siendo 𝑝𝑀 𝑀 = 1.4485 tal y como en los
ejemplos anteriores.
La potencia
ejemplos
Por
mecánica
anteriores.
tanto, el
sigue
Por tanto,
efecto 𝑝𝑀fallo
del
siendodel
el efecto = 1.4485
fallo es un desbalance
tal y comoentre
es un desbalance entre
la
en los
la
potencia
ejemplos eléctrica y laPor
anteriores. potencia mecánica,
tanto, el efecto delel cuales
produce una aceleración
potencia eléctrica y la potencia mecánica, elfallo un desbalance
cual produce entre la
una aceleración
en la máquina
potencia síncrona.
eléctrica El área
y la potencia acelerante
mecánica, será,produce
el cual por tanto,
una aceleración
en la máquina síncrona. El área acelerante será, por tanto,
𝛿
𝛿1
𝐴11 = ∫𝛿1 𝑝𝑀 − 𝑝maxfalla sen(𝛿)𝑑𝛿
en la máquina síncrona. El área acelerante será, por tanto,
𝛿11
𝐴1 = ∫ 𝑝 𝑀 − 𝑝 sen(𝛿)𝑑𝛿
𝐴1 = ∫ 𝛿00 𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿)𝑑𝛿
falla
𝑀
falla
𝛿
𝛿
(12.37)
max

= 𝑝𝛿𝑀0 (𝛿1 − 𝛿0 ) + 𝑝max falla (cos(𝛿11 ) − cos(𝛿00 ))

0
max
(12.37)
= 𝑝𝑀𝑀 (𝛿11 − 𝛿00 ) + 𝑝max (cos(𝛿1 ) − cos(𝛿0 ))
falla
(12.37)
= 𝑝𝑀 (𝛿1 − 𝛿0 ) + 𝑝max (cos(𝛿1 ) − cos(𝛿0 ))
falla
falla
max
falla

En el estado de pos-falla, se desconecta la línea 𝐿2 con lo que el fallo

En el estado de pos-falla, se desconecta la línea 𝐿2 con lo que el fallo
se libera.
se libera.
El nuevo
En el estado
El nuevo
punto de estado
de pos-falla, estacionario
se desconecta
punto de estado la línea
estacionario 𝐿2 diferente
será
será con lo queal
diferente
punto
alelpunto
fallo

𝑥𝐴𝐴La
, 𝑥 y 𝑥𝐶𝐶 yamáxima
inicial, yaElque la topología deestado
la redestacionario
ha cambiado. La diferente
potencia al
máxima
𝑥𝐴 , 𝑥𝐵𝐵𝐵potencia
y 𝑥𝐶 ya que las
se libera. nuevo punto de será
inicial, ya que la topología de la red ha cambiado. La potencia máxima punto

en pos-falla debe incluir solo las inductancias 𝑥𝐴 , 𝑥𝐵 y 𝑥𝐶 ya que las

en pos-falla
inicial, ya quedebe incluir solo
la topología de lalas
redinductancias
ha cambiado. que las
en pos-falla debe incluir solo las inductancias
264
264
264
Inicio 280
 𝛿0

= 𝑝𝑀 (𝛿1 − 𝛿0 ) + 𝑝max
falla
(cos(𝛿1 ) − cos(𝛿0 ))

En el estado de pos-falla, se desconecta la línea 𝐿2 con lo que el fallo

Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

se libera. El nuevo punto de estado estacionario será diferente al punto

en pos-falla debe incluir solo las inductancias 𝑥𝐴 , 𝑥𝐵 y 𝑥𝐶 ya que las

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
inicial, ya que la topología de la red ha cambiado. La potencia máxima

inductancias 𝑥𝐷 , 𝑥𝐸 están desconectadas para aislar la falla. Por tanto, se

tiene lo siguiente 264
𝐸𝑞′ 𝐸4
𝑝max = = 4.3750
𝑥𝐴 + 𝑥 𝐵 + 𝑥 𝐶
posf
(12.38)

El nuevo punto de estado estacionario será 𝛿2 = arcsen(𝑝𝑀 ∕𝑝max ) =

0.3375. El área desacelerante estará dada entonces por
posf

𝜋−𝛿2
𝐴2 = ∫ 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿
posf

𝛿1 (12.39)
= 𝑝max (cos(𝛿1 ) − cos(𝜋 − 𝛿2 )) − 𝑝𝑀 (𝜋 − 𝛿2 − 𝛿1 )
posf

Igualando 𝐴1 y 𝐴2 se halla una ecuación no lineal de la cual se puede

calcular el ángulo 𝛿1 = 𝛿crítico = 1.8165. ■

12.4. Formas de mejorar la estabilidad transitoria

A continuación, se analiza el efecto sobre la estabilidad transitoria, de

diferentes cambios en la topología y el control del sistema. Se empleará
el método de áreas iguales como herramienta base para determinar la
región de estabilidad.

12.4.1. Aumento de la tensión del sistema del sistema

sistema es aumentada, es decir, incrementado 𝐸𝑞′ o 𝐸𝐵 como se muestra

La estabilidad transitoria se puede mejorar si el perfil de tensión del

en la figura nro. 12.8. Este incremento de tensión en el sistema de potencia

significaría que la máxima potencia que se puede transferir a través de
las líneas de transmisión se incremente, dado que
𝐸𝑞′ 𝐸𝐵
𝑝max = ,
𝑥𝑒𝑞
(12.40)

265
281 Inicio
 Introducción
A. Garcés, a laOD.
WJ. Gil, Estabilidad
Montoya de SistemasIntroducción
Eléctricos de Potencia
a la estabilidad de sistemas eléctricos

por lo tanto, para una potencia mecánica 𝑃m dada, el ángulo par inicial
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝛿0 se 𝑝max , ya 𝑃que 𝑃m el = ángulo

𝑃e = par 𝑝maxinicial
sen(𝛿 )
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝛿 𝑝 𝑃
𝑃meldada, = 𝑃 = 𝑝 sen(𝛿0 ) 0
porreduce
lo tanto,
conpara
eluna potencia
aumento demecánica m dada,
0 lo tanto, para una potencia mecánica

y el𝛿yángulo de 𝑝max ,entre 𝑃m = 𝑃crítico

e = de 𝑝max sen(𝛿0 )
por se reduce con el aumento de , ya que m el ángulo par
y, por lo tanto, aumenta la diferencia max
entre ángulo e
críticomax deinicial
despeje
y,0 por lo tanto,
se reduce aumenta
con la diferencia
el aumento ya queel ángulo de despeje
dede
carga inicial. Permitiendo queel elsistema
sistema potencia se
y, el ángulo
por lo tanto, carga
aumenta inicial. Permitiendo
la diferencia que
entre el ángulo de potencia
crítico de despeje se
mantenga
mantenga más tiempo bajo falla antes de alcanzar el ángulo crítico, lo que
y el ángulomás de tiempo bajo falla
carga inicial. antes de alcanzar
Permitiendo el ángulodecrítico,
que el sistema potencia lo quese
da como
da comoresultado
resultadoun unmayor
mayor tiempo
tiempo crítico
crítico y
y la
la probabilidad
probabilidad
mantenga más tiempo bajo falla antes de alcanzar el ángulo crítico, lo que de de mantener
mantener

5 %5 y% y
la estabilidad.
la estabilidad.
da NoNoobstante,
como resultado un mayoreste
obstante, este aumento
tiempoaumento está
crítico yestá limitadopor
limitado
la probabilidad por
dela la tensión
tensión
mantener

el 10 %.
10 %. 𝑣𝑣 =
máxima admisible, la cual se encuentra en un rango de entre el 5 %= 1.1pu
1.1pu
máxima
máxima
la admisible,
estabilidad. No la
admisible, lacual
cualse
obstante, seencuentra
encuentra
este aumentoen en unlimitado
un
está rangodede
rango entre
entre
por el el
la tensión

10 %. Esen de 𝑣 =más1.1pu
el Es decir,
Es que
decir, que la tensión
la tensión máxima
máxima será
será de
de y, y,
porpor tanto,
tanto,y
el aumento
el aumento en el área
el área
decir, que de de desacelerante
desacelerante
la tensión máxima eses mucho
serámucho más limitado
limitado en en
y, por tanto, loslos
próximos
próximos
el aumento casos
casos analizados.
enanalizados.
el área de desacelerante es mucho más limitado en los

𝑃𝑃
próximos casos analizados.
nueva 𝑃max
𝑃 𝑃max
𝑃 𝑃max
max 𝑃max
nueva
𝑃max 𝑃𝑀
𝑃𝑀
A2 nueva
A2
𝑃𝑀
A2
A1
A1
A1
𝛿
𝛿0
𝛿0 𝛿𝛿
fallo posfallo

𝛿𝛿00
nuevo𝛿0𝛿0
fallo
nuevo
fallo posfallo
posfallo
nuevo
Figura nro. 12.8. Efecto de incrementar la tensión del sistema. El área
desacelerante
Figura
Figuranro.
nro.puede
12.8. aumentar
12.8.Efecto
Efectode mejorando
incrementarlala
deincrementar estabilidad.
la tensióndel
tensión Sin
del embargo,
sistema.
sistema. ElEleste
área
área
aumento
desacelerante
desacelerante está
puede
puede limitado por la
aumentarmejorando
aumentar tensión
mejorando la máxima del
la estabilidad. sistema.
estabilidad.SinSinembargo, esteeste
embargo,
aumento
aumento estálimitado
está limitadopor
porla
la tensión
tensión máxima
máximadel
delsistema.
sistema.

12.4.2. Desconexión de un generador

12.4.2. Desconexión
12.4.2. Desconexiónde
deun
un generador
generador
Considérense dos generadores idénticos que se conectan a una barra
infinita tal y como
Considérense se muestraidénticos
dos generadores en la figuraque nro. 12.9. Elaanálisis
se conectan una barra de

2𝑝realizar
Considérense
este sistema dos
se generadores
puede realizar idénticos
asumiendo que
un se conectan
generador
infinita tal y como se muestra en la figura nro. 12.9. El análisis de a una
equivalente barra
con
𝑀
un 2𝑝 𝐴1 . fallo
infinita
este tal mecánica
potencia
sistemay como
se puede se muestra en un
. Se produce la figura
asumiendo fallo nro. 12.9.
un trifásico
generador El análisis
enequivalente
el nodo con de
común,

2𝑝área
𝑀 . Se produce un
produce 𝐴
estepotencia
elsistema se puede
cual produce
mecánica realizar
área asumiendo
acelerante Elun generador
análisis es en
trifásico elequivalente
equivalente al delcon
nodo común,
𝑀 . Se
𝐴1caso
1 . fallo
ejemplo
potencia nro.
el cualmecánica 12.3.
produce un Sin embargo, en
acelerante este
un caso es posible
trifásico
El análisis desconectar
en el nodo al
es equivalente uno de
común,
del
los
el cual generadores,
produce
ejemplo lo cual
un Sin
nro. 12.3. área reduce el
acelerante
embargo, área acelerante.
en este . El análisis Igualmente,
es posiblees al reducir
equivalente
desconectar ladel
unoalde

𝐴
potencia
los
ejemplo nro.mecánica
generadores,
12.3. Sin inyectada,
lo cual reduceelel
embargo, ensistema
área presenta
esteacelerante.
caso un área de recuperación
Igualmente,
es posible al reducir
desconectar uno la de
2
𝐴
un
potenciapoco mayor.
mecánica
los generadores, La potencia
inyectada, el máxima
sistema del sistema
presenta un disminuye
área de
lo cual reduce el área acelerante. Igualmente, al reducir la un poco
recuperación
2
debido a quemayor.
la impedancia equivalente
máximaaumenta debido a la desconexión
𝐴2 un poco mayor. La potencia máxima del sistema disminuye un poco
un poco
potencia mecánica inyectada, La potencia el sistema del sistema
presenta un disminuye
área un poco
de recuperación
debido a que la impedancia equivalente aumenta debido a la desconexión
266
debido a que la impedancia equivalente aumenta debido a la desconexión
266
Inicio 282
266
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

del segundo generador. No obstante, el efecto total es una mejoría en la

del segundo generador.
estabilidad
No obstante, el efecto total es una mejoría en la
del segundodel sistema debido a la desconexión del es
segundo generador.
estabilidad delgenerador. No obstante,
sistema debido el efecto total
a la desconexión una mejoría
del segundo en la
generador.
estabilidad del sistema debido a la desconexión del segundo generador.

𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0𝑜 𝑃
𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0𝑜𝑜 𝑃 2𝑃𝑀
𝑃
∼ 𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0 2𝑃
2𝑃𝑀 𝑀
∼∼ 𝑃𝑀
A2

∼ × 𝑃𝑀𝑃𝑀
STN A2
A2

∼∼ ××
STN
STN A1

𝛿
fallo A1
A1

𝛿𝛿
fallo posfallo
fallo
fallo desconexión
fallo
fallo posfallo
posfallo
desconexión
desconexión
Figura nro. 12.9. Efecto de la desconexión de un generador después de un fallo
trifásico
Figura
Figura nro.en el12.9.
nro. punto común.
12.9.Efecto
Efecto deLa
de la desconexiónde
la desconexión
desconexión deun
de un generador
ungenerador puede
generadordespués mejorar
después dede
unun afallo
fallo
estabilidad
trifásico transitoria
trifásicoenenelelpunto
puntocomún. de
común. Laforma local,
La desconexión pero
desconexión de puede
deun ocasionar
ungenerador un
generadorpuede efecto de
puedemejorar
mejoraraa
estabilidad desconexión
estabilidad transitoriaende
transitoria cascada
de forma elocal,
forma incluso
local, unpuede
pero
pero colapso
puede del sistema.
ocasionar
ocasionar un
unefecto dede
efecto
desconexiónen
desconexión en cascada
cascada e incluso
incluso un
uncolapso
colapsodel
delsistema.
sistema.
Este análisis es válido para un sistema pequeño como el que se muestra
en la figura
Este nro. es
análisis 12.9. En un
válido parasistema de mayor tamaño,
un sistema la desconexión de
Este análisis es válido para un sistemapequeño
pequeñocomo
comoelelque
quesesemuestra
muestra
generadores puede generar una disminución indeseada de los índices de
enenlalafigura
figuranro.
nro.12.9.
12.9.En
En un
un sistema
sistema de de mayor
mayortamaño,
tamaño,laladesconexión
desconexión dede
estabilidad, ya
generadores que puede
puede generarocasionar
una un efecto indeseada
disminución dominó quede puede
los incluso
índices de
generadores puede generar una disminución indeseada de los índices de
llevar a un colapso
estabilidad, yaque del sistema.
quepuede
puede ocasionar un
estabilidad, ya ocasionar un efecto
efectodominó
dominóque
quepuede
puedeincluso
incluso
llevar a un colapso del sistema.
llevar a un colapso del sistema.

12.4.3. Compensación serie

12.4.3. Compensación serie
12.4.3. Compensación serie
La ubicación de un sistema de compensación serie como el que se
muestra
La ubicación en la figura
de unnro. 12.10,depuede
sistema mejorar la estabilidad
compensación serie como transitoria
el que se
Ladel
ubicación
sistema. de
El un
efectosistema
de la de compensación
compensación es
muestra en la figura nro. 12.10, puede mejorar la estabilidad una serie como
disminución el en
quelase
transitoria
impedancia
muestra equivalente,
en la El
del sistema. figura nro.
efecto lo que
de12.10, a su vez genera
puede mejorar
la compensación un aumento en
la estabilidad
es una la
disminución potencia
transitoria
en la
máxima
del sistema.
impedancia y por
Elende,
efectoun de
equivalente, aumento
lola
que en vez
el área
compensación
a su desacelerante.
genera es
un una No
enobstante,
disminución
aumento enla la
la potencia
compensación
impedancia
máxima y por serie
equivalente,presenta retos
lo que a su
ende, un aumento asociados
en vez genera
el área a la estabilidad
un aumento
desacelerante. de
Noen pequeña
la potencia
obstante, la
señal,
máxima tal y como
y por
compensación ende,se un
serie mostró enretos
aumento
presenta el capítulo 7. La
enasociados
el área acompensación
desacelerante.
la estabilidad serie
Node puede la
obstante,
pequeña
generar
señal, talfenómenos
compensación y comoserie de resonancia
se mostró
presenta enretos subsíncrona,
el capítulo losestabilidad
cuales deterioran
7. La acompensación
asociados la serie los
puede
de pequeña
índices
generar
señal, tal de estabilidad
yfenómenos
como de del
se mostró sistema.
resonancia En otras
subsíncrona,
en el capítulo palabras,
7. La la compensación
los cuales
compensación deterioran los
serie puede
serie debe ser
índicesfenómenos
generar estudiada
de estabilidad con mucho cuidado,
del sistema.subsíncrona,
de resonancia pues
En otras palabras, tiene efectos mixtos
la compensación
los cuales deterioran los
en la debe
serie estabilidad
ser del sistema.
estudiada con mucho cuidado, pues tiene efectos mixtos
índices de estabilidad del sistema. En otras palabras, la compensación
en la estabilidad del sistema.
serie debe ser estudiada con mucho cuidado, pues tiene efectos mixtos
267
en la estabilidad del sistema.
267
283
267 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑃
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0 𝑃
con compesación
𝑜
𝑃𝑀
sin compesación
𝑣1 ∠𝜃𝑥𝑐 𝐸𝐵 ∠0𝑜
A2 con compesación
∼ 𝑃𝑀
sin compesación
𝑥𝑐
A2
∼
STN
A1
fallo STN
A1
posfallo 𝛿
fallo

𝛿0 𝛿0
posfallo 𝛿
fallo

nuevo 𝛿0 𝛿0
nuevo
fallo

Figura nro. 12.10. Efecto de un sistema de compensación serie en la

estabilidad
Figura nro.transitoria
12.10.del sistema.
Efecto de unElsistema
área desacelerante puedeserie
de compensación aumentar
en la
mejorando la estabilidad.
estabilidad transitoria del sistema. El área desacelerante puede aumentar
mejorando la estabilidad.
12.4.4. Compensación paralelo
12.4.4. Compensación paralelo
Los sistemas de compensación paralelo como los STATCOMs o los SVCs,
afectan fundamentalmente
Los sistemas de compensación la paralelo
tensión como
del sistema. Un aumento
los STATCOMs en la
o los SVCs,
tensión afecta a su vez la potencia máxima y por ende,
afectan fundamentalmente la tensión del sistema. Un aumento en aumenta el área
la
desacelerante
tensión afectamejorando
a su vez lalos índicesmáxima
potencia de estabilidad. Este análisis
y por ende, aumenta es similar
el área
al caso aumento
desacelerante de la tensión
mejorando del sistema
los índices presentado
de estabilidad. Esteanteriormente (ver
análisis es similar
figura nro. 12.8). Igualmente, esta solución está limitada por la
al caso aumento de la tensión del sistema presentado anteriormente (ver tensión
máxima admisible
figura nro. en el sistema.
12.8). Igualmente, esta solución está limitada por la tensión
máxima admisible en el sistema.

12.4.5. Resistencia transitoria

12.4.5. Resistencia transitoria
Una forma de disipar la energía cinética asociada al área acelerante, es
mediante
Una formaeldeuso de una
disipar resistencia
la energía transitoria.
cinética asociadaEste método
al área se puede
acelerante, es
aplicar
mediante tanto en grandes
el uso centrales detransitoria.
de una resistencia generaciónEste
como en centrales
método se puedede
pequeña escala.
aplicar tanto en La resistencia
grandes se encuentra
centrales desconectada
de generación como enen operación
centrales de
normal,
pequeñapues de tenerla
escala. conectada
La resistencia se causarían
se encuentra pérdidas innecesarias
desconectada en operación de
potencia activa.
normal, pues deAl producirse
tenerla la falla,
conectada se conectapérdidas
se causarían la resistencia transitoria
innecesarias de

𝐴2 . Una
de forma activa.
potencia que pueda disipar el exceso
Al producirse deseenergía
la falla, conectacinética posterior
la resistencia a la falla.
transitoria

𝐴2 .dispositivo
Esto es equivalente
de forma a un aumento
que pueda disipar el excesodel área desacelerante
de energía cinética posterior a laclara
falla.
desventaja
Esto de este mecanismo
es equivalente a un aumento es que se debe
del área construir un
desacelerante Una clara
el cual se usará
desventaja de esteúnicamente
mecanismodurantees que los transitorios.
se debe construirEluncosto de esta
dispositivo
el cual se usará únicamente durante los transitorios. El costo de esta
Inicio 268
284
268
aplicar tanto en grandes centrales de generación como en centrales de
pequeña escala. La resistencia se encuentra desconectada en operación
normal, pues de tenerla conectada se causarían pérdidas innecesarias de
Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
potencia activa. Al producirse la falla, se conecta la resistencia transitoria

Esto es equivalente a un aumento del área desacelerante 𝐴2 . Una clara

de forma que pueda disipar el exceso de energía cinética posterior a la falla.

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

desventaja ade
Introducción este mecanismo
la estabilidad eseléctricos
de sistemas que se debe construir
A. Garcés, WJ.un
Gil,dispositivo
OD. Montoya
el cual se usará únicamente durante los transitorios. El costo de esta
inversión puede
Introducción ser inadmisible,
a la estabilidad de sistemas sobre todo en sistemas
eléctricos deGil,
A. Garcés, WJ. altaOD.tensión.
Montoya
inversión puede ser inadmisible, sobre todo en sistemas de alta tensión.
sobre𝑃𝑃todo en sistemas de alta tensión.
268
𝑣 11 ∠𝜃 𝐸 𝐵 ∠0𝑜𝑜
𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0
inversión puede 𝐵 𝑜
ser inadmisible,
∼
∼ 𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0STN
𝑜 𝑃
𝑃𝑀
STN A2

𝑃𝑀
𝑀
A2

∼
fallo
fallo A1

𝛿 𝑃𝑀
STN A1 A2

𝛿
fallo fallo posfallo
entra resistencia
fallo A1 posfallo

𝛿
entra resistencia
Figura nro. 12.11. Efecto asociado a la conexión
fallo de una posfallo
resistencia transitoria.
Figura nro.desacelerante
El área 12.11. Efectoaumenta
asociadoentra
a la resistencia
conexión
mejorando losde una resistencia
índices transitoria.
de estabilidad.
El área desacelerante aumenta mejorando los índices de estabilidad.
Figura nro. 12.11. Efecto asociado a la conexión de una resistencia transitoria.
El área desacelerante aumenta mejorando los índices de estabilidad.
12.4.6. Recierres
12.4.6. Recierres
12.4.6.
Los esquemas Recierres
de recierre pueden mejorar la respuesta dinámica del
Los esquemas
sistema posterior de arecierre
la fallapuedenen una mejorar
línea de latransmisión.
respuesta dinámica del
Considérese
sistema
el sistema posterior
mostrado a en
la falla
la parte en izquierda
una líneadedelatransmisión. Considérese
Los
el esquemas
sistema de recierre
mostrado en la pueden
parte mejorar
izquierda de lafigura
la figura
nro. 12.12
respuesta
nro. 12.12
dondedel
dinámica
donde
se
se
produce
sistema la siguiente
posterior secuencia
a secuencia de
la falla endeuna eventos: i)
líneai)defallo trifásico
transmisión. en la mitad de
Considéresela
produce
línea, ii) la siguiente
apertura de la línea por eventos:
efecto de las fallo trifásico
protecciones en la
iii) mitad de la
eliminación
el sistema
línea, ii) mostrado
apertura de enlínea
la la parte por izquierda
efecto de de protecciones
las la figura nro.iii)
12.12 donde se
eliminación
del fallo iv)siguiente
produce recierre de la líneade de transmisión.
del fallo laiv) recierre secuencia
de la línea deeventos: i) fallo trifásico en la mitad de la
transmisión.
𝑣11 ∠𝜃 𝑃
recierre𝐸de
𝐵 ∠0
línea, ii) apertura de la línea por efecto de las protecciones iii) eliminación
𝐵 la𝑜𝑜𝑜 línea de transmisión.
𝑃
𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0
del fallo iv)
∼
∼ 𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0STN
𝑜 𝑃
𝑃𝑀
STN A2

𝑃𝑀
𝑀
A2

∼
fallo A1

𝛿 𝑃𝑀
fallo STN A1 A2

recierre𝛿
fallo A1
fallo aperturafallo
de línea
recierre
𝛿
apertura de línea posfallo
posfallo
fallo
Figura nro. 12.12. Efecto de un recierre línea posterior arecierre
aperturadedelalínea la falla. El área
posfallo
Figura nro. 12.12. Efecto de un recierre de la línea posterior a la falla. El área
desacelerante aumenta mejorando la capacidad de respuesta del sistema cuando
desacelerante aumenta mejorandoquela capacidad de respuesta del sistema cuando
Figura nro. 12.12.se considera
seEfecto de unque
considera
la falla
recierre de es
la falla la transitoria.
es línea posterior a la falla. El área
transitoria.
desacelerante aumenta mejorando la capacidad de respuesta del sistema cuando

𝐴2 aumenta
En este caso, siselaconsidera
falla es transitoria,
que la falla eslatransitoria.
capacidad de respuesta del
𝐴
En este
sistema caso,con
mejora si laelfalla es transitoria,
recierre, la capacidad
pues el área de respuesta
desacelerante del
sistema mejora con el recierre, pues el área desacelerante 2 muestra
aumenta
sistema mejora con el recierre, pues el área desacelerante 𝐴2 aumenta
hasta
Enalcanzar la curva
este caso, caracterizada
si la falla por las
es transitoria, la dos líneas, como
capacidad se
de respuesta del
hasta alcanzar la curva caracterizada por las dos líneas, como se muestra
hasta alcanzar la curva caracterizada 269por las dos líneas, como se Inicio
285 muestra
269
269
 apertura de línea recierre
posfallo

Figura nro. 12.12. Efecto de un recierre de la línea posterior a la falla. El área

Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
desacelerante aumenta mejorando la capacidad de respuesta del sistema cuando
se considera que la falla es transitoria.
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝐴
En WJ.
A. Garcés, esteGil,
caso, si la falla
OD. Montoya es Introducción
transitoria, ala
lacapacidad desistemas
estabilidad de respuesta del
eléctricos

en la parte derecha de la figura nro. 12.12. La secuencia de 2eventos es

A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción aa la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
sistema mejora con el recierre, pues el área desacelerante aumenta
hasta alcanzar
enimportante,
lalaparte ya la
que
derecha curva
el
de caracterizada
área
la desacelerante
figura nro. por las dos
puede
12.12. La delíneas,
hecho
secuenciacomo dese muestra
disminuir,
eventossi eles
en parte derecha de la figura nro. 12.12. La secuencia de eventos es
𝐴
en la parte
recierre
importante, se derecha
presenta
ya que de la
mientras
elelárea figura
se nro. 12.12.
mantiene
desacelerante laLa secuencia
falla,
puede de el
de hechoárea disminuir,sisies
de eventos
desacelerante
hechodisminuir, el
2
importante,
importante, ya que
yaponiendo área
que el área desacelerante
desacelerante
269 puede
puede de hecho disminuir, si el
el
𝐴como
disminuye
recierre se presenta en
mientras se peligro la capacidad
mantiene la de respuesta
la falla, el del sistema
el áreadesacelerante
desacelerante
𝐴
𝐴
recierre
se se
recierre se presenta
presenta en mientras
mientras se
se mantiene
mantiene la falla,
falla, el área
área desacelerante
2 2 disminuye poniendo en peligro la capacidad de respuesta del
muestra
disminuye poniendo la figura
en nro.
peligro 12.13.
la capacidad de respuesta delsistema
sistema
2 disminuye poniendo en peligro la capacidad de respuesta del sistema
como
como se muestra en la figura nro. 12.13.
como sese muestra
muestra en en la
la figura
figura nro.
nro. 12.13.
12.13.

𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0𝑜 𝑃

∼ 𝑣1𝑣 𝑃𝑃
𝑣∠𝜃
11 ∠𝜃
∠𝜃 𝐸𝐸
𝐸𝐵𝐵𝐵∠0
∠0
∠0STN
𝑜𝑜
𝑜
𝑃𝑀
A2 A2
∼∼
∼
𝑃𝑃𝑀
𝑃
fallo STN
STN
STN A1 A2 A1 A2
A2
A2 A2
A2
𝑀𝑀
fallo
fallo
fallo fallo A1
A1 A1
A1
A1 𝛿
𝛿
𝛿𝛿
apertura de línea
recierre apertura de línea
apertura fallo
de línea
apertura
apertura de línearecierre apertura
recierre
recierre aperturade
apertura delínea
de línea
línea
Figura nro. 12.13. Efecto de un recierre de la línea en una falla que se
mantiene. El área desacelerante disminuye poniendo en peligro la capacidad de
Figura
Figura
Figuranro. nro. 12.13.
nro.12.13. Efecto
12.13.Efecto
Efecto de
de un
respuesta
de un recierre de
de la
del sistema.
un recierre la línea
la líneaen
línea enuna
en unafalla
una fallaque
falla quese
que sese
mantiene. El área
mantiene.ElElárea
mantiene. desacelerante
áreadesacelerante disminuye
desacelerante disminuye poniendo
disminuye poniendo
poniendo en en peligro
en peligro la capacidad
capacidadde
peligrolalacapacidad dede
respuesta
respuesta
respuesta del
del sistema.
sistema.
sistema.

12.4.7. Control en el gobernador de velocidad

12.4.7. Control
12.4.7. Control
Controlen en el
en el gobernador
gobernador de
el gobernador de velocidad
velocidad
12.4.7. de velocidad
El gobernador de velocidad tiene un efecto directo en la estabilidad

control ∆𝑝 𝐴1
transitoria del sistema, como se puede notar en la figura nro. 12.14. Este
𝑀 que
El
El gobernador de velocidad tiene un efecto
efecto directo en
en la estabilidad
durante la falla y aumenta el área desacelerante 𝐴2 posterior a la falla. Para
gobernador de de
velocidad tiene un disminuye directo la estabilidad
Elinyecta una señal el área acelerante
∆𝑝 acelerante 𝐴
gobernador de velocidad tiene un notar
efectoendirecto ennro.
la 12.14.
estabilidad
∆𝑝la 𝐴11
transitoria
transitoria del
del sistema,
sistema, como
como se
se puede
puede notar en la
la figura
figura nro. 12.14. Este
Este
∆𝑝 𝐴1
𝑀
𝐴
transitoria del sistema, como se puede notar en la figura nro. 12.14. Este
𝑀 válvula
los tiempos𝐴asociados
inyecta
inyecta
esto, tantouna
unaelseñal
señal de
de control
gobernador control
como que
que disminuye
disminuye
deben ser el área
el lo
área acelerante
suficientemente
𝑀
𝐴2 ser
2
inyecta una señal de control que disminuye el área acelerante
2 posterioraala
durante
durante la
rápidos la falla
falla
para y aumenta
y aumenta
ejercer el área
el áreaen
el control desacelerante
desacelerante posterior a la falla. Para
lasecuencia
falla. Para
durante
esto, la falla
esto, -tanto
tanto el y aumenta elcomo
el gobernador
gobernador área la
como desacelerante
válvula
válvula deben
deben posterior
ser lo
lo a la falla. Para
suficientemente
suficientemente
fallo posfallo. El PSS así como, la excitación pueden también introducir
esto, tanto
rápidos
rápidos el
para
para gobernador
ejercer
ejercer el
el como
control
control la
en
en válvula
los
los deben
tiempos
tiempos ser
asociados
asociados
un efecto de control similar para mejorar los índices de estabilidad del
lo suficientemente
a
a la
la secuencia
secuencia
rápidos
fallo
fallo
sistema. para ejercer
-- posfallo.
posfallo. El
El PSS
PSSelasí
control
así como,en
como, la los tiempos
la excitación
excitación asociados
pueden
pueden también
tambiéna laintroducir
secuencia
introducir
fallo
un - posfallo.
efecto de El PSS
control así como,
similar parala excitación
mejorar los pueden
índices
un efecto de control similar para mejorar los índices de estabilidad también
de introducir
estabilidad del
del
unsistema.
efecto
sistema. de control similar para mejorar los índices de estabilidad del
270
sistema.
Inicio 286
270
270
270
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0𝑜 𝑃
𝑣1 ∠𝜃 𝐸𝐵 ∠0𝑜 𝑃
∼
∼ 𝑃𝑀
STN A2

𝑃
STN A2
𝑃𝑀𝑀 + ∆𝑃𝑀
fallo
𝑃𝑀 + ∆𝑃𝑀
fallo A1

𝛿
Gobernador A1

𝛿
Gobernador fallo posfallo
actúa el control
fallo posfallo
actúa el control

Figura nro. 12.14. Efecto de un control rápido en el gobernador de velocidad o

Figura nro.
la válvula. 12.14.desacelerante
El área Efecto de un puede
controlaumentar
rápido enmejorando
el gobernador de velocidad
la capacidad de o
la válvula. El área desacelerante puede aumentar mejorando
recuperación del sistema. la capacidad de
recuperación del sistema.

12.5. Actividades
12.5. Actividades

𝐸 ′′ y12.15.
𝛿0 para
1. Considere el sistema mostrado en la figura nro. 12.15. Determinar

𝐸 𝛿
1. las
Considere el sistema
condiciones mostrado
internas en laes
del modelo, figura
decirnro. Determinar
operación
las condiciones internas
en estado estacionario. del modelo, es decir y 0 para operación
en estado estacionario.
2. Se produce un corto-circuito trifásico y sólido a tierra en terminales
2. Se
delproduce un corto-circuito
transformador. Determinar trifásico y sólido
el ángulo a tierra
crítico en terminales
para que el sistema
del transformador. Determinar el ángulo crítico
permanezca estable después de liberar este fallo. Muestrepara que el sistema
los
permanezca estable después de liberar este fallo. Muestre
modelos circuitales de pre-falla, falla y pos-falla, así como las áreas los
modelos
de acuerdocircuitales dede
al criterio pre-falla, falla y pos-falla, así como las áreas
áreas iguales.
de acuerdo al criterio de áreas iguales.
3. El ingeniero de mantenimiento de la subestación ha identificado
El ingeniero
3. que de mantenimiento
el transformador ha cumplidode la subestación
su vida útilhay,identificado
por tanto,
que
requiere ser reemplazado. No obstante, no existe en elpor
el transformador ha cumplido su vida útil y, tanto,
mercado
requiere ser reemplazado. No obstante, no existe
un transformador con los mismos parámetros. Se propone comprar en el mercado
un transformador con los mismos parámetros. Se propone comprar
𝑣1 = 1∠𝜃 𝐸𝐵 = 1∠0𝑜
𝑣1 = 1∠𝜃 𝐸𝐵 = 1∠0𝑜

𝑥𝐿 = 0.02
G STN

𝑥𝐿 = 0.02
G STN
𝑝𝑀 = 1.2 𝑥𝑇 = 0.08
𝑝𝑀 = 1.2 𝑥𝑇 = 0.08
𝑥′′ = 0.3
𝑥 = 0.3
′′

Figura nro. 12.15. Máquina síncrona conectada a una barra infinita (sistema
Figura nro. 12.15. Máquina síncrona
para conectada
los puntos 1 a 5). a una barra infinita (sistema
para los puntos 1 a 5).

271
271
287 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

un transformar cuya impedancia en por unidad es de 𝑥𝑇 = 0.15pu.

Determine el impacto de este cambio en la estabilidad transitoria
del sistema. Defina si el tiempo crítico mejora o empeora. Apoye su
argumento en el método de áreas iguales.

cual pasa de 𝑃𝑀1 = 𝑝𝑀 a 𝑃𝑀2 = 𝑝𝑀 + ∆𝑝𝑀 . Muestre gráficamente

4. El generador sufre un cambio brusco en la potencia mecánica, la

el área acelerante y el área des-acelerante asociado al método de

áreas iguales. ¿Cuál es el criterio para asegurar que el sistema se
mantenga estable?

5. La línea de transmisión es ahora reemplazada por un doble circuito

corto-circuito sólido a tierra a 30 % de la distancia de una sola línea,

cuya impedancia es igual a la de la línea existente. Se presenta un

medida desde el transformador. La segunda línea se mantiene en

operación. Mostrar las áreas asociadas al criterio de áreas iguales,
así como los circuitos de pre-falla, falla y pos-falla. Se asume que la
línea en corto se abre para eliminar el fallo.

272

Inicio 288
13 CAPÍTULO
TRECE
 13
CCaappííttuulloo
Estabilidad transitoria en el caso
multi-máquina

Resumen:
Resumen: En En este
este capítulo
capítulo extendemos
extendemos elel método
método de
de áreas
áreas iguales
iguales para
para el
el
caso de dos máquinas síncronas. Posteriormente, generalizamos el
caso de dos máquinas síncronas. Posteriormente, generalizamos el modelo modelo
para
para el
el caso
caso más
más general.
general. Analizamos
Analizamos brevemente
brevemente el
el sistema
sistema multi
multi máquina
máquina
tanto
tanto desde el punto de vista analítico como desde el punto de
desde el punto de vista analítico como desde el punto de vista
vista
numérico.
numérico.

13.1.
13.1. Método
Método de
de áreas
áreas iguales
iguales para
para dos
dos máquinas
máquinas
síncronas
síncronas

Consideremos
Consideremos ahora
ahora dos
dos máquinas
máquinas síncronas
síncronas interconectadas
interconectadas aa través
través de
de
una
una línea de transmisión, como se muestra en la figura nro. 13.1. En
línea de transmisión, como se muestra en la figura nro. 13.1. En este
este
caso,
caso, una
una de
de las
las máquinas
máquinas funciona
funciona como
como generador
generador yy la
la otra
otra como
como motor.
motor.
Esta configuración
Esta configuración también
también puede
puede representar
representar dos
dos áreas
áreas de
de operación
operación
interconectadas,
interconectadas, por
por ejemplo,
ejemplo, la
la interconexión
interconexión entre
entre Colombia
Colombia yy Ecuador,
Ecuador,
en
en donde cada máquina representa al sistema equivalente resultado
donde cada máquina representa al sistema equivalente resultado de
de

273
273
291 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

agrupar todas las máquinas síncronas de cada país. El sistema dinámico

resultante es el siguiente:

𝐻1 𝑥eq = 𝑥𝑠1
′
+ 𝑥𝑠2
′
+ 𝑥𝐿 𝐻2
∼ ∼

1 2

Figura nro. 13.1. Ejemplo de dos máquinas síncronas interconectadas a través

de una línea de transmisión.

2𝐻1 𝑑𝜔1
= 𝑝𝑀1 − 𝑝max sen(𝛿1 − 𝛿2 )
𝜔0 𝑑𝑡
(13.1)
2𝐻2 𝑑𝜔2
= 𝑝𝑀2 − 𝑝max sen(𝛿2 − 𝛿1 )
𝜔0 𝑑𝑡
(13.2)

Restamos (13.1) de (13.2) y definimos nuevas variables 𝛿 = 𝛿1 − 𝛿2 y

𝜔 = 𝜔1 − 𝜔2 , como sigue:

𝑑(𝜔1 − 𝜔2 ) 𝜔0
= (𝑝 − 𝑝max sen(𝛿1 − 𝛿2 ))
𝑑𝑡 2𝐻1 𝑀1
(13.3)
𝜔0
− (𝑝 − 𝑝max sen(𝛿2 − 𝛿1 ))
2𝐻2 𝑀2
𝑑𝜔 𝜔0 𝜔0
= (𝑝𝑀1 − 𝑝max sen(𝛿)) − (𝑝𝑀2 + 𝑝max sen(𝛿))
𝑑𝑡 2𝐻 1 2𝐻 2
(13.4)

En estado estacionario tenemos que 𝑝𝑀2 = −𝑝𝑀1 pues de lo contrario

alguna de las dos máquinas empezaría a acelerarse. Por tanto, podemos
simplificar la última expresión de la siguiente forma:

𝑑𝜔 𝜔0 1 1
= ( + ) (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿))
𝑑𝑡 2 𝐻1 𝐻2
(13.5)

Definimos ahora la constante de inercia equivalente 𝐻 como sigue:

1 1 1
= +
𝐻 𝐻1 𝐻2
(13.6)

274

Inicio 292
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
por lo que el sistema equivalente toma la siguiente estructura:

2𝐻 𝑑𝜔
por lo que el sistema equivalente toma la siguiente estructura:
= 𝑝 − 𝑝 sen(𝛿)
por lo que el sistema equivalente toma la siguiente estructura:
2𝐻
𝜔0 𝑑𝜔
𝑑𝑡 = 𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿)
2𝐻 𝑑𝜔
(13.7)
𝜔 𝑑𝑡 = 𝑝𝑀 𝑀 − 𝑝max sen(𝛿)
𝜔00 𝑑𝑡
max (13.7)
(13.7)

Esta expresión corresponde al modelo de la máquina síncrona

Esta expresión
conectada a una barra corresponde
infinita. Laal modelo de la es máquina síncrona
Esta expresión corresponde alúnica
modelo diferencia
de la máquinaque la constante
síncrona
conectada
de inercia fuea una barra
modificada infinita. La
para tener única diferencia
en cuenta es
el efecto que la constante
conectada a una barra infinita. La única diferencia es quedelalaconstante
segunda
de inercia En
máquina. fueeste
modificada
punto, para tener
podemos en cuenta
usar la teoría elde
efecto
áreasdeiguales
la segunda
tal y
de inercia fue modificada para tener en cuenta el efecto de la segunda
máquina.
como en el En este punto,
capítulo anterior.podemos usar la teoría de áreas iguales tal y
máquina. En este punto, podemos usar la teoría de áreas iguales tal y
como en el capítulo anterior.
como en el capítulo anterior.
Ejemplo nro. 13.1. Consideremos el mismo sistema presentado en el
Ejemplonro.
ejemplo nro. 13.1.siConsideremos
no que ahorael mismo sistema presentado
infinitaen el
Ejemplo nro.12.3, 13.1. Consideremos elcambiamos
mismo sistema la barra
presentado enpor
el
en 𝑝la𝑀figura
= 1.4485
ejemplo
otro nro.
generador 12.3, si no
tal ysicomo que ahora
se muestra cambiamos la
en la figuralanro. barra infinita
13.2. Tambiénpor
ejemplo nro. 12.3, no que ahora cambiamos barra infinita por
𝐸 𝛿 = 𝑝𝜋∕10 = 1.4485 1 𝐺1 se
otro generadorque
consideremos tal ylacomo se muestra
potencia mecánica nro. 13.2.
pu, laTambién
tensión
𝑝𝑀 = 1.4485 pu, la tensión
′
otro generador tal y como se muestra en la figura nro. 13.2. También
𝑀
𝐸 𝛿 = 𝜋∕10 1 𝐺1 se
𝑞1 01
consideremos que la potencia mecánica pu, la tensión
′
interna y el ángulo par inicial del generador
interna 𝐸𝑞𝑞′ 11 iguales nro. 𝛿12.3.
01 = 𝜋∕10 del generador 1 𝐺1 se
consideremos que la potencia mecánica
interna
mantienen y el ángulo par
al ejemplo inicial 01 del generador
Se produce un cortocircuito
y el ángulo par inicial
y𝛿sólido
= 𝛿 − 𝛿 𝜋∕3.
mantienen iguales al ejemplo nro. 12.3. Se produce un cortocircuito
trifásico
mantienen y sólido
iguales a tierra en el nodo
al ejemplo nro. 2, el cual
12.3. hace aumentar
Se produce el ángulo
un cortocircuito
𝛿1 = 𝛿de 11 − 𝛿12 𝜋∕3.
1 11a tierra
12 en el nodo 2, el cual hace aumentar el ángulo
trifásico
par hasta a tierra en el nodo
Determinar 2, el cual
si el hace
sistema aumentar
puede el ángulo
permanecer
par hasta 𝛿1 = 𝛿11 − 𝛿12 𝜋∕3. Determinar si el sistema puede permanecer
trifásico y sólido
par hasta
estable después este evento.Determinar si el sistema puede permanecer
estable después de este evento.
estable después de este evento.
En este sistema se pueden identificar claramente las etapas de prefallo,

𝑝 = 𝑝
falloEn
En
este sistema
y posfallo.
este sistema En sese
pueden
la etapa
pueden deidentificar
prefallo, elclaramente
identificar sistema selas
claramente
etapas deenprefallo,
encuentra
las estado
etapas de prefallo,
es decir quela𝑝tensión
𝑀 = 𝑝𝐸 .interna
𝑀 𝐸
𝐸
fallo y posfallo.
estacionario, es En la
decir etapa
que de prefallo,
. el
Primero sistema se
calculamosencuentra
la en estado
corriente del
estacionario, es decir que 𝑝𝑀 = 𝑝𝐸 . Primero𝑞′calculamos
′calculamos la corriente del
fallo y posfallo. En la etapa de prefallo, el sistema se encuentra en estado
𝛿 𝐺2 la tensión interna 𝐸𝑞′ 2 y su ángulo del par inicial
estacionario,
sistema para determinar Primero y su ángulo del par inicial
la tensión interna 𝐸𝑞2 y su ángulo del par inicial
2 la corriente del
𝛿02 del generador 𝐺2
02 del generador
sistema para determinar
𝛿02 del generador 𝐺2
sistema para determinar
𝐸𝑞′ 1 − 𝑉4
𝐼 = 𝐸𝑞′′ 1 − 𝑉4 = 1.2774𝑒𝑗0.0043
𝐼 = 𝐸𝑞𝑗𝑋 −𝑞1𝑉
4 4 = 1.2774𝑒 𝑗0.0043
(13.8)
𝐼 = 𝑗𝑋𝑞1 4 = 1.2774𝑒𝑗0.0043
𝑗𝑋𝑞1 4
1 (13.8)
(13.8)

Máquina 1 2 3 4

𝑥𝑠′1 = 0.05 𝑝𝑢, 2 𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢 3

Máquina
síncrona 1 2 3 4 Máquina
𝑥𝐿1 = 0.04 𝑝𝑢
Máquina
𝑥
𝐸𝑠′𝑞′11 ==0.05
1.05,𝑝𝑢, 𝑋𝑠′2 = 0.04 𝑝𝑢,
1 4
′
𝑥𝐿1 =
= 0.04
0.06 𝑝𝑢
G1 G2
síncrona Máquina
síncrona
𝑥𝑠′1 = 0.05 𝑝𝑢, G1 𝑥 𝑝𝑢
síncrona Máquina
𝐸
𝛿0𝑞′11 = = 𝜋∕10,
1.05, 𝐿2
𝑋 = 1.2
𝐻𝑠′′22 = 0.04s 𝑝𝑢,
G2
síncrona

𝐸 =1𝜋∕10,
1.05,
G1
𝑥𝑇1 𝑥
= 0.08 𝑝𝑢 𝑥𝐿2 = 0.06 𝑝𝑢 𝑥 = 0.07 𝑝𝑢 G2
𝑋 = 1.2
0.04s 𝑝𝑢,
síncrona
𝛿
𝐻0𝑞111 = = = 0.06 𝑝𝑢 𝑇2 𝐻𝑠22 =
𝛿
𝐻011 = = 1𝜋∕10, 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢
𝐿2
𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢 𝐻2 = 1.2 s
s
𝐻1 = 1 s 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑝𝑢 𝑥𝑇2 = 0.07 𝑝𝑢
s
Figura nro. 13.2. Ejemplo de dos máquinas síncronas
Figura nro. 13.2. Ejemplo de dos máquinas síncronas
Figura nro. 13.2. Ejemplo de dos máquinas síncronas
275
275
275
293 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Con este dato podemos calcular la tensión interna del generador 2 𝐺2

𝐸𝑞′ 2 = 𝑉4 − 𝑗𝑥𝑠′2 𝐼 = 1.0019𝑒−𝑗0.0579 (13.9)

Ahora calculamos la impedancia equivalente, la cual está dada por la

𝑥 𝑥
siguiente ecuación:

𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑠′1 + 𝑥𝑇1 + 𝐿1 𝐿2 + 𝑥𝑇2 + 𝑥𝑠′2 = 0.264

𝑥𝐿1 + 𝑥𝐿2
(13.10)

Con este dato podemos calcular la potencia máxima y el ángulo del

par inicial:
𝐸𝑞′ 1 𝐸𝑞′ 2
𝑝max = = 3.9849
𝑥𝑒𝑞
(13.11)

𝛿0 = 𝛿01 − 𝛿02 = 0.3720 (13.12)

La figura nro. 13.3 muestra el circuito equivalente del sistema para las
condiciones de prefallo, fallo y posfallo. Así mismo, se muestra las áreas
acelerante y desacelerante en cada etapa.

Durante el fallo, la potencia eléctrica se hace cero, debido a que 𝑝max

estará dada por 𝑝max = 𝐸𝑞′ 1 × 0∕𝑥𝐹 (en donde 𝑥𝐹 = 𝑥𝑠′1 + 𝑥𝑇1 ). Esto hace
que la máquina se acelere, pasando a una velocidad 𝜔 = 𝜔0 + ∆𝜔 y a un
ángulo 𝛿2 = 𝛿1 + ∆𝛿, tal y como se muestra en la figura nro. 13.3b). Esta
aceleración se traduce en un aumento en la energía cinética ℰ𝑘 , la cual
está representada por el área sombreada 𝐴1 mostrada en la figura nro.
𝛿1
13.3:
𝐴1 = ∫ 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = 𝑝𝑀 (𝛿1 − 𝛿0 ) = ℰ𝑘 = 0.9780 (13.13)
𝛿0

Al liberarse el fallo, el sistema regresa nuevamente a su configuración

ganada en 𝐴1 debe ser transformada nuevamente en energía potencial.

inicial (condición de pos-falla). No obstante, toda la energía cinética

La capacidad de absorber energía potencial está dada por el área 𝐴2

mostrada en la figura nro. 13.3c), la cual se calcula como sigue:
𝜋−𝛿0
𝐴2 = ∫ 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = ℰ𝑝 = 3.2099 (13.14)
𝛿1

276

Inicio 294
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝑒𝑞
𝑃𝑀
a) prefallo

1.05∠𝛿01 1.0019∠𝛿02 𝛿0

𝛿0 𝛿 𝑡0 𝑡

𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝐹 𝑥𝑅
b) fallo
𝑃𝑀 𝛿1

𝛿0
fallo

1.05∠𝛿11 1.0019∠𝛿12 A1
𝛿0 𝛿1 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡

𝑃 𝑃max sen(𝛿) 𝛿
𝑥𝑒𝑞
𝑃𝑀 𝛿1
c) posfallo A2

𝛿0
1.05∠𝛿12 1.0019∠𝛿22
A1

𝛿0 𝛿1 𝜋 − 𝛿 0 𝛿 𝑡0 𝑡1 𝑡

Figura nro. 13.3. Etapas de prefallo, fallo y posfallo en relación con el método
de áreas iguales

Claramente 𝐴2 > 𝐴1 y, por tanto, podemos concluir que el

sistema tiene suficiente capacidad de transformar nuevamente la energía
potencial en energía cinética. Esto indica que el sistema se mantendrá
estable después de la falla.

Ejemplo nro. 13.2. (Delta crítico y tiempo crítico): Igualmente como

anterior, la cual es determinando el valor del ángulo crítico 𝛿𝑐 . En el caso

se realizó en capítulo anterior, hay otra forma de analizar el problema

277
295 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

anterior, tenemos
anterior, tenemos
𝐴1 = 𝐴2
𝐴1 = 𝐴2𝜋−𝛿0
(13.15)
𝛿𝑐
∫𝛿𝑐 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = ∫𝜋−𝛿0 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿
(13.15)

∫ 𝑝𝑀 𝑑𝛿 = ∫ 𝑝max sen(𝛿) − 𝑝𝑀 𝑑𝛿
(13.16)
𝛿0 𝛿𝑐
𝑝𝑀𝛿(𝛿 − 𝛿 ) = 𝑝 cos(𝛿𝑐 ) − 𝑝max cos(𝜋 − 𝛿0 ) − 𝑝𝑀 (𝜋 − 𝛿0 ) + 𝑝𝑀 𝛿𝑐
(13.16)
0 𝑐 0 𝛿max
𝑝𝑀 (𝛿𝑐 − 𝛿0 ) = 𝑝max cos(𝛿𝑐 ) − 𝑝max cos(𝜋 − 𝛿0 ) − 𝑝𝑀 (𝜋 − 𝛿0 ) + 𝑝(13.17)
𝑀 𝛿𝑐
𝑐

(13.17)

De esta última ecuación obtenemos un valor de 𝛿𝑐 = 1.6309 > 𝛿1 con

de 𝛿𝑐 =el1.6309
sistema>seguirá
𝛿1 con
𝛿1 < 𝛿𝑐 .seguirá
lo que
De concluimos que el sistema
esta última ecuación es estable.
obtenemos De hecho,
un valor

es 𝑡𝑐 = 0.0501 𝛿1 < 𝛿𝑐 . aAhora

siendo estable si elque
lo que concluimos fallo
el se elimina
sistema en cualquier
es estable. ángulo
De hecho, el sistema Ahora

calculando el tiempo crítico es 𝑡𝑐 = 0.0501 s, lo cual corresponde a poco

calculando el tiempo
siendo estable crítico
si el fallo se elimina s, lo cual
en cualquier corresponde
ángulo poco
más de 3 ciclos de 60 Hz.
más de 3 ciclos de 60 Hz.
Observe que el tiempo crítico fue reducido más de la mitad comparado
conObserve
el ejemploquenro. 12.3. Esto
el tiempo esfue
crítico debido principalmente
reducido a quecomparado
más de la mitad la inercia
total
con eldel sistema
ejemplo nro.del ejemplo
12.3. Esto esactual
debidofue reducida comparada
principalmente con el
a que la inercia
ejemplo
total delnro. 12.3. del ejemplo actual fue reducida comparada con el
sistema

■
ejemplo nro. 12.3.

La metodología presentada en los ejemplos anteriores puede ser

fácilmente generalizada
La metodología a sistemas
presentada en multi-máquina. Solo basta
los ejemplos anteriores generar
puede ser
equivalente de red de unaaporción
fácilmente generalizada sistemas delmulti-máquina.
sistema hasta encontrar un generar
Solo basta sistema
reducido dede
equivalente dos generadores
red equivalentes.
de una porción del sistemaLahasta
impedancia
encontrarentre los dos
un sistema
sistemas
reducido puede
de dosser el valor deequivalentes.
generadores la impedancia Lade Thévenin, entre
impedancia por lolos
quedos la
1
variable
sistemasclave
puedea considerar
ser el valores
delalainercia equivalente
impedancia de cada por
de Thévenin, sistema
lo que . No
la
obstante,clave
variable el caso más general
a considerar es de análisisequivalente
la inercia de estabilidad
de es complejo
cada sistemadesde
1
. No
el punto de
obstante, elvista
casomatemático
más generalsidequeremos considerar
análisis de todos
estabilidad los generadores
es complejo desde
involucrados.
el punto de vistaAmatemático
continuación se presentan
si queremos algunos
considerar acercamientos
todos los generadores al
problema tantoAdesde
involucrados. el punto desevista
continuación analíticoalgunos
presentan como desde la perspectiva
acercamientos al
numérica.
problema tanto desde el punto de vista analítico como desde la perspectiva
numérica.
1 Existen varios algoritmos para estimar la inercia equivalente en sistemas de potencia,
ver por
1 Existen ejemplo
varios (Zografos
algoritmos paraand Ghandhari,
estimar 2016).
la inercia equivalente en sistemas de potencia,
ver por ejemplo (Zografos and Ghandhari, 2016).
278
278
Inicio 296
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción
Introducción
Introducción
a la Introducción
estabilidad
a la estabilidad
a la de
estabilidad
asistemas
lade
estabilidad
sistemas
eléctricos
de sistemas
eléctricos
de sistemas
eléctricos
A.
eléctricos
Garcés,
A. Garcés,
WJ.
A. Gil,
Garcés,
WJ.OD.
A.Gil,
Garcés,
Montoya
WJ.OD.
Gil,
Montoya
WJ.
OD.
Gil,
Montoya
OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

13.1.1.
13.1.1.
13.1.1.
Solución
13.1.1.
Solución
Solución
Solución
numérica
numérica
numérica
numérica
de de ecuaciones
de ecuaciones
de ecuaciones
ecuaciones
13.1.1. Solución numérica de ecuaciones
13.1.1. Solución
diferenciales
diferenciales
diferenciales
diferenciales numérica de ecuaciones
diferenciales
diferenciales
El análisis
El análisis
Eldinámico
análisis
El
dinámico
análisis
dinámico
para dinámico
para
el caso para
el caso
general
el
para
caso
general
el
del
general
caso
sistema
delgeneral
sistema
delmultimáquina
sistema
del
multimáquina
sistemamultimáquina
multimáquina
suelesuelesuelesuele
El análisis dinámico para el caso general del sistema multimáquina suele
ser demasiado
ser demasiado
ser demasiado
complejo
ser demasiado
complejo complejo
para para
ser
complejo
solucionado
para
ser solucionado
ser
para solucionado
ser
mediante
solucionado
mediante
El análisis dinámico para el caso general del sistema multimáquina mediante
técnicas
técnicas
mediante
analíticas.
técnicas
analíticas.
técnicas
analíticas.
analíticas.
suele
ser demasiado complejo para ser solucionado mediante técnicas analíticas.
Por tal
Porrazón,
tal
Porrazón,
tal
debemos
Por
serrazón,
tal
debemos
razón,
demasiado hacer
debemos hacer
debemos
usohacer
complejo de
usométodos
hacer
de
uso
para métodos
de
uso
sernuméricos
métodos
denuméricos
métodos
solucionado numéricos
que numéricos
solucionen
que solucionen
mediante que solucionen
que solucionen
técnicas analíticas.
Por tal razón, debemos hacer uso de métodos numéricos que solucionen
el sistema
el sistema
eldesistema
ecuaciones
el
desistema
Por ecuaciones
derazón,
tal ecuaciones
diferenciales
de ecuaciones
diferenciales
debemos diferenciales
para
diferenciales
hacer para
casos
usopara
casos
específicos
de casos
para
específicos
métodos casos
específicos
de falla.
específicos
de falla.
numéricos Para
de que
falla.
Para
desolucionen
falla.
Para Para
el sistema de ecuaciones diferenciales para casos específicos de falla. Para
ello consideramos
ello consideramos
ello consideramos
ello un
consideramos
el sistema sistema
undesistema
undesistema
ecuaciones
ecuacionesundesistema
ecuaciones
de ecuaciones
diferenciales
de ecuaciones
diferenciales diferenciales
diferenciales
para dediferenciales
casos ladesiguiente
ladesiguiente
específicos la de
siguiente
delafalla.
siguiente
Para
ello consideramos un sistema de ecuaciones diferenciales de la siguiente
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
forma:forma: forma: forma:
ello consideramos un sistema de ecuaciones diferenciales de la siguiente
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
forma:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
forma: (13.18)(13.18) (13.18)
(13.18)
𝑥∈ ℝ
𝑥 ∈y ℝ 𝑥𝑓 ∈ ∶yℝ 𝑥 ∈
𝑓 ∶y→ℝ ℝ 𝑓 ∶
𝑓ℝ∶→.ℝDeseamos ℝ →
ℝ→. Deseamos ℝ
ℝ . Deseamos
(13.18)
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
en donde 𝑥 ∈ ℝ𝑛𝑛 y 𝑓 ∶ ℝ𝑛𝑛 → ℝ𝑛𝑛 . Deseamos encontrar una trayectoria
(13.18)
𝑥(𝑡) que
𝑥(𝑡) resuelva
𝑥(𝑡) resuelva
𝑥(𝑡) 𝑥 ∈ecuación
ℝ ecuación
y 𝑓un ∶ecuación
ℝ →intervalo
ℝen [0,
un𝑇], [0,partiendo
𝑇],
[0,partiendo
𝑇],[0,partiendo
𝑇],un
en donde
en donde
en en
donde donde y . Deseamos
encontrarencontrar encontrar
encontrar
una trayectoria
una trayectoria una
una trayectoria trayectoria
𝑥(𝑡) que resuelva esta ecuación en un intervalo [0, 𝑇], partiendo de un
𝑥
𝑥(𝑡) 𝑥 𝑥 𝑥 [0, 𝑇],
que que esta
resuelva
en dondequeecuación
esta
resuelva
esta en
esta en intervalo
unen un .intervalo
Deseamosintervalo encontrar de partiendo
de
unauntrayectoria
de unde un
0 0 0
𝑥00 . La existencia de dicha trayectoria está garantizada
punto inicial 𝑥 . La existencia de dicha trayectoria está garantizada
punto punto
inicial
punto
inicial
punto
inicial
. Laque inicial
.existencia
La .existencia
resuelvaLa .
existencia
La
de
esta existencia
dicha
de
ecuacióndicha
de
trayectoria
dicha
de
trayectoria
en dicha
un trayectoria
está
trayectoria
intervaloestá
garantizada
está
garantizada
garantizada
está garantizada
partiendo de un
punto inicial
analíticamente 0como se explica en (Shih and Tan, 2023). Para ello,
𝑁 𝑁 y constante
𝑁 en 𝑁 ℎ and
= ℎ𝑇∕𝑁 = ℎ𝑇∕𝑁 = ℎ
𝑇∕𝑁 = 𝑇∕𝑁
analíticamente
analíticamente
analíticamente
analíticamente
como como se como
explica
se como
explica
se enexplica
se
(Shih
en explica
(Shih
en
and (Shih
en
and
Tan, (Shih
and
Tan,
2023).
Tan,
and
2023).
Para
Tan,
2023).
Para
ello,
2023).
Para
ello, Para
ello, ello,
definimos un número fijo de pasos 𝑁 y una constante ℎ = 𝑇∕𝑁 que
𝑥̇ 𝑁como
y𝑥̇una la𝑥̇constante
la𝑥̇ pendiente
ℎ la= pendiente
𝑇∕𝑁 que
definimos
definimos definimos
definimos
un analíticamente
número
un número
un fijo un
númerode número
fijopasos
de
como fijo
fijopasos
de de
se ypasos
una
explicapasos
una y
y constante
una(Shih una
constanteconstante
Tan, que que Para
2023). que
que ello,
representa el paso de integración. Aproximamos 𝑥̇ como la pendiente
𝑡 estará 𝑡 estará𝑡 estará
𝑥̇ dada 𝑡laestará
representa
representa
representa
el paso
representa
el paso
deelintegración.
definimos paso
deun
elintegración.
paso
de integración.
número deAproximamos
integración.
fijoAproximamos
de Aproximamos
pasosAproximamos como pendiente
como como
la pendiente
entre dos puntos; Así, la pendiente en un punto arbitrario 𝑡 estará dada
Así, la pendiente en un punto arbitrario 𝑡 estará dada
entreentre
dos entre
puntos;
dos entre
puntos;
dosAsí,puntos;
representados la
Así,
puntos;
pendiente
ella
Así,
pendiente
paso la
Así,
pendiente
deenlaun pendiente
enpunto
integración.unenpunto
unarbitrario
enpuntoun
arbitrario
Aproximamospunto
arbitrarioarbitrario
como dada dada dada
pendiente
por lapor
siguiente
laporsiguiente
lapor
siguiente
ecuación:
entre la dos
ecuación:
siguienteecuación:
puntos; ecuación:
𝑥𝑡+1 − 𝑥𝑡 −
𝑥𝑡+1 𝑥𝑡+1 𝑥𝑡 −𝑥𝑡+1
𝑥𝑡 − 𝑥𝑡
por la siguiente ecuación:
𝑥̇ ≈ 𝑥̇ ≈ 𝑥̇ ≈ = 𝑥̇ ≈𝑓(𝑥𝑥𝑡𝑡+1
= )𝑓(𝑥 −
= )𝑥𝑓(𝑥𝑡 =)𝑓(𝑥 )
por la siguiente ecuación:
ℎ ℎ 𝑥̇ ≈ℎ𝑥𝑡+1ℎ−𝑡 𝑥𝑡 =𝑡 𝑓(𝑥𝑡𝑡 )
𝑥̇ ≈ ℎ = 𝑓(𝑥𝑡 )
(13.19)(13.19) (13.19)
(13.19)
ℎ
(13.19)
(13.19)

los(𝑡,puntos
𝑥los
𝑡 (𝑡,
) ypuntos
𝑥(𝑡𝑡 (𝑡,
)+ y𝑥(𝑡
1,
𝑡 )(𝑡,
𝑥+ 𝑥(𝑡
1,
𝑡 )).𝑥
+y𝑡+1
El1,
(𝑡el).𝑥+𝑡+1
1,).𝑥El ). de
La figura
La figura
Lanro. figura
Lanro.
13.4
figura
nro.
13.4
muestra
nro.
13.4
muestra13.4
muestra
esquemáticamente
muestra
esquemáticamente
esquemáticamente
esquemáticamente
el proceso
el proceso
el de proceso
el de proceso
de de
aproximación de la derivada entre los puntos (𝑡, 𝑥𝑡 ) y (𝑡 + 1, 𝑥𝑡+1 𝑡+1 ). El
La figura nro. 13.4 muestra esquemáticamente el proceso de
y𝑡+1
𝑁puntos𝑁 puntos
𝑁de 𝑁lo 𝑥𝑡ℎ
(𝑡,grande y (𝑡ℎque
) sea + ℎque
sea1, 𝑥 ℎ).
aproximación
aproximación
aproximación
aproximación
de Laladederivada
ladederivada
figura lade
derivada
entre
nro. la 13.4
entre
derivada
los entre
puntos
los entre
muestrapuntos esquemáticamente El
proceso El
número de puntos 𝑁 debe ser lo suficientemente grande para que ℎ sea
𝑡+1 El
número de puntos 𝑁 debe ser lo suficientemente grande para que ℎ sea
número
número
denúmero
puntos
denúmero
puntos
de debe
aproximación de debe
ser lo
debe
sersuficientemente
la debe
ser
suficientemente
derivadaloser
suficientemente
lo suficientemente
entre grande
los grande
puntos paragrande
para
que para
que para sea sea
pequeño
pequeño
ypequeño
la aproximación
ypequeño
la aproximación
y la aproximación
y la sea
aproximación
precisa.
sea precisa.
sea precisa.
sea precisa.
pequeño y la aproximación sea precisa.
pequeño y la aproximación sea precisa.

{𝑥 , 𝑥{𝑥2 ,1… , 𝑥,{𝑥

2𝑥,1𝑛…
,}𝑥,{𝑥
2𝑥 , 𝑥
, 𝑛1…} ,que𝑥 , … ,
2 𝑛 } que𝑥 𝑛 } aproximen
El método
El método
Eldemétodo
Euler
Eldemétodo
Euler
consiste
de Euler
consiste
de enEuler
consiste
usarenconsiste
usar
estaen aproximación
usar
esta enaproximación
esta
usaraproximación
esta para aproximación
para
encontrar
para
encontrar encontrar
para encontrar
{𝑥 1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 } que aproximen la
El método de Euler consiste en usar esta aproximación para encontrar
una secuencia de puntos1 discretos
𝑥(𝑡).trayectoria
𝑥(𝑡). 𝑥(𝑡). 𝑥(𝑡). la {𝑥 1 , 𝑥que
2 , …determina
,que
𝑥𝑛 } determina
una una
secuencia
una una
secuencia secuencia
secuencia
deElpuntos
de puntos
método de
dediscretos
puntos
de puntos
discretos
Euler discretos
discretos
consiste en usar que
esta aproximenaproximen
aproximación que aproximen
la para la la
la encontrar
trayectoria 𝑥(𝑡). Para ello se propone la siguiente
𝑥(𝑡). 𝑡 discreto
+ 1ello
𝑡adiscreto
+partir
1se
𝑡a+ 1del𝑡a+partir
1 alapartir 𝑡: 𝑡:elque 𝑡:determina
𝑡:
trayectoria
trayectoria
trayectoria
unaParasecuencia
Para
ello se
Para
ello
propone
se
ello
Para
depropone
seello
lapropone
puntos siguiente
selapropone
siguiente
la siguiente
discretos ecuación ecuación
siguiente ecuación ecuación
que
quedetermina
que determina
aproximen la
el estado en el tiempo discreto 𝑡 + 1 a partir del dato en el estado 𝑡:
ecuación que determina
el estado en el tiempo discreto 𝑡 + 1 a partir del dato en el estado 𝑡:
el estado
el estado
en
el estado
elen
el
tiempo
estado
elentiempo
trayectoriael
discreto
en
tiempo
el
discreto
tiempo
Para partir
propone dato
del dato
endeleldato
siguiente en
estado
delelen
dato
estado
el en
ecuación estado estado

𝑥𝑡+1 = 𝑥𝑡+1𝑥𝑡 =𝑥
+𝑡+1
𝑥
ℎ𝑓(𝑥
𝑡=𝑥𝑡+1
+ 𝑥
ℎ𝑓(𝑥
𝑡 )𝑡 += ℎ𝑓(𝑥
𝑥
𝑡 )𝑡 + ℎ𝑓(𝑥
𝑡) 𝑡)
𝑥𝑡+1 =𝑥 𝑡 + ℎ𝑓(𝑥𝑡 )
𝑥𝑡+1 = 𝑥𝑡 + ℎ𝑓(𝑥𝑡 )
(13.20) (13.20) (13.20) (13.20)
(13.20)
(13.20)
ℎ. ℎ. ℎ. Unℎ. Un
La precisión de este método depende fuertemente del paso ℎ. Un
ℎ. Un
La precisión
La precisión
La precisión
de
Laeste
precisión
de este
método
de este
método
dedepende
método
estedepende
método
depende
fuertemente
fuertemente
depende
fuertemente
del
fuertemente
paso
del paso
delUnpaso
delUnpaso
pasopaso
pequeño
paso
pequeño
paso
pequeño
puede
Lapuede
pequeño
mejorar
puede
mejorar
precisiónpuede
lamejorar
deprecisión,
lamejorar
este precisión,
la precisión,
aunque
métodola precisión,
aunque
aumenta
aunque
depende aumenta
aunque
aumenta
el tiempo
fuertementeaumenta
el tiempo
el tiempo
del el tiempo
paso
paso pequeño puede mejorar la precisión, aunque aumenta el tiempo
de cálculo
de cálculo
dey cálculo
puede
de
y puede
cálculo
estar
y puede
estar
sujeto
y puede
estar
sujeto
a oscilaciones
estar
sujeto
a oscilaciones
sujeto
a oscilaciones
anuméricas.
oscilaciones
numéricas.
numéricas.
Sinnuméricas.
embargo,
Sin embargo,
Sin
paso pequeño puede mejorar la precisión, aunque aumenta el tiempo embargo,
Sin embargo,
de cálculo y puede estar sujeto a oscilaciones numéricas. Sin embargo,
de cálculo y puede estar sujeto a oscilaciones numéricas. Sin embargo,
279 279 279 279
279
279
297 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑓(𝑥)

𝑥𝑡+1

𝑥𝑡

𝑡 𝑡+1 𝑡

Figura nro. 13.4. Aproximación numérica de la derivada

podemos mejorar la precisión del método, considerando la derivada en el

punto intermedio del intervalo, como se muestra a continuación:

1
𝑥𝑡+1 = 𝑥𝑡 + ℎ𝑓 (𝑥𝑡 + ℎ𝑓(𝑥𝑡 ))
2
(13.21)

La fórmula del trapezoide también puede ser usada para mejorar la

precisión, a saber:

1 1 1
𝑥𝑡+1 = 𝑥𝑡 + ℎ𝑓(𝑥𝑡 ) + ℎ𝑓 (𝑥𝑡 + ℎ𝑓(𝑥𝑡 ))
2 2 2
(13.22)

Una aproximación aún más precisa es el método de Runge-Kutta el

cual aproxima la derivada mediante cuatro puntos, esto es:

𝐹𝑡1 = 𝑓(𝑥𝑡 )
𝐹𝑡2 = 𝑓(𝑥𝑡 + ℎ∕2𝐹𝑡1 )
(13.23)

𝐹𝑡3 = 𝑓(𝑥𝑡 + ℎ∕2𝐹𝑡2 )

(13.24)

𝐹𝑡4 = 𝑓(𝑥𝑡 + ℎ𝐹𝑡3 )

(13.25)
(13.26)

Así el paso toma la siguiente forma

𝑥𝑡+1 = 𝑥𝑡 + ℎ∕6(𝐹𝑡1 + 2𝐹𝑡2 + 2𝐹𝑡3 + 𝐹𝑡4 ) (13.27)

280

Inicio 298
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

método. Sin embargo, requieren evaluar más veces a la función 𝑓, lo cual

Cada una de estas modificaciones permiten mejorar la precisión del

puede aumentar ostensiblemente el tiempo de cálculo. En cada problema

práctico es importante establecer una relación de equilibrio entre tiempo
de cálculo y precisión. Usualmente, esta relación implica escoger entre el
método de Euler y el de Runge-Kutta.

13.2. Modelo clásico para un sistema multi-máquina

Los métodos de Euler y Runge-Kutta pueden ser usados para analizar

numéricamente al caso multi-máquina. Para ello asumimos el modelo
clásico de la máquina y representamos las cargas como impedancias. Los
pasos a seguir son los siguientes:

1. Encontramos un punto inicial 𝑥0 dado por la solución al problema

de flujo de carga, el cual representa el estado estacionario del

de los nodos del sistema definidos como 𝑣𝑘 y 𝜃𝑘 respectivamente.

sistema. Este punto determina los voltajes y los ángulos en cada uno

2. Calculamos las corrientes inyectadas en cada nodo de la siguiente

𝐼bus = 𝑌bus 𝑉bus

forma:
(13.28)
en donde 𝑌bus es la matriz de admitancia nodal y 𝑉bus es el vector
complejo de voltajes nodales.

3. Representamos las cargas del sistema como impedancias constantes,

𝑣𝑘2
es decir:
𝑧𝑘 =
𝑝𝑘 − 𝑗𝑞𝑘
(13.29)

4. Incluimos estos valores de impedancia en la matriz 𝑌bus del sistema.

Nótese que esta matriz solo incluía las impedancias de las líneas y
los transformadores para el análisis del flujo de carga. Ahora incluye

ser modificadas en la matriz 𝑌bus , a saber:

las cargas del sistema. Solo las posiciones de la diagonal requieren

𝑦𝑘𝑘 ← 𝑦𝑘𝑘 + 1∕𝑧𝑘 (13.30)

281

299 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

5. Realizamos los cambios asociados al posible fallo del sistema.

Un corto-circuito sólido a tierra en una barra implica eliminar
completamente la fila y columna correspondiente al nodo.

modificación de la matriz 𝑌bus en las cuatro posiciones asociadas a

En cambio, una apertura de línea se representa mediante la

la línea 𝑘𝑚.

𝑌bus . Estas impedancias generan nuevos nodos asociados a los

6. Incluimos las impedancias internas de los generadores en la matriz

en el capítulo 10). Solo cuatro posiciones de la 𝑌bus son modificadas

puntos internos del modelo de la máquina (ver la figura nro. 10.2

en este caso, a saber:

𝑦𝑘𝑘 ← 𝑦𝑘𝑘 + 1∕(𝑗𝑥𝑘′ )
𝑦𝑘𝑚 ← −1∕(𝑗𝑥𝑘′ )
(13.31)

𝑦𝑚𝑘 ← −1∕(𝑗𝑥𝑘′ )
(13.32)

𝑦𝑚𝑚 ← 1∕(𝑗𝑥𝑘′ )
(13.33)
(13.34)
𝑥𝑘′
conectado al nodo 𝑘 y 𝑚 es el nuevo nodo que añade una fila y una
en donde es la inductancia transitoria asociada al generador

columna a la 𝑌bus . En este paso, la 𝑌bus aumenta de tamaño, pasando

de una matriz de 𝑛×𝑛 a ser una matriz de tamaño (𝑛+𝑛𝐺 )×(𝑛+𝑛𝐺 ),
en donde 𝑛 es el número de nodos y 𝑛𝐺 es el número de generadores.
7. Calculamos el voltaje interno de los generadores usando la corriente
y el voltaje nodal,
𝑣𝑚 𝑒𝑗𝛿𝑚 = 𝑗𝑥𝑘′ 𝑖𝑘 𝑒𝑗𝜙𝑘 + 𝑣𝑘 𝑒𝑗𝜃𝑘 (13.35)
en donde 𝑖𝑘 𝑒 𝑗𝜙𝑘
es la corriente compleja encontrada en la ecuación
(13.28).
8. Eliminamos todos los nodos 𝑛 del sistema usando el método de
Kron, dejando exclusivamente a los nodos 𝑛𝐺 . Ahora la 𝑌bus tiene
un tamaño 𝑛𝐺 × 𝑛𝐺 .

2𝐻𝑚 𝑑𝜔𝑚
9. Ahora tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales dado por:

= 𝑝𝑀 − 𝑓𝑚 (𝑣, 𝛿) − 𝜉𝑚 ∆𝜔𝑚
∆𝜔0 𝑑𝑡
(13.36)
𝑑𝛿𝑚
= ∆𝜔𝑚
𝑑𝑡
(13.37)

282

Inicio 300
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

en donde 𝑓𝑚 es la ecuación de flujo de carga para el nodo 𝑚:

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

en donde 𝑓∑ es la ecuación de flujo de carga para el nodo 𝑚:

en donde 𝑓𝑚 la ecuación de flujo de carga para el nodo 𝑚:
𝑓𝑚 = ∑ 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝛿𝑚𝑘) + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝛿𝑚𝑘)
𝑚 es
∑
𝑓𝑚 = 𝑘∈𝒩 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝛿𝑚𝑘) + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝛿𝑚𝑘)
(13.38)
𝑓𝑚 = 𝑘∈𝒩 𝑔𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 cos(𝛿𝑚𝑘) + 𝑏𝑘𝑚 𝑣𝑘 𝑣𝑚 sen(𝛿𝑚𝑘)
(13.38)
(13.38)
𝑘∈𝒩

𝑣𝑚 . El modelo de 2𝑛 × 2𝑛 se
Asumimos que la magnitud de la tensión se mantiene constante en

𝑣 variables2𝑛 × 2𝑛𝐺 ecuaciones diferenciales

que la magnitud de la 𝐺tensión𝐺 se mantiene constante en
Asumimos que tiene
la magnitud
entonces la tensión mantienediferenciales
ecuaciones constante en
𝑣𝑚 . El modelo tiene entonces 2𝑛𝐺 × 2𝑛𝐺 ecuaciones diferenciales
Asumimos
𝑚 . El
con modelo
igual númerotienedeentonces de𝐺estado.
con igual número de variables de estado.
con igual número de variables de estado.
Veamos la metodología paso a paso mediante un ejemplo numérico
Veamos
basado en el la metodología
sistema de prueba paso a paso mediante
presentado un ejemplo
en Anderson numérico
and Fouad (2003).
Veamos la metodología paso a paso mediante un ejemplo numérico
basado en el sistema de prueba presentado en Anderson and Fouad (2003).
basado en el sistema de prueba presentado en Anderson and Fouad (2003).
Ejemplo nro. 13.3. Consideremos el sistema IEEE-WSCC (Western
Ejemplo nro. 13.3. Consideremos
System Coordinating Council) cuyoseldatos sistema IEEE-WSCCy(Western
de impedancias voltajes
Ejemplo nro. 13.3. Consideremos el sistema IEEE-WSCC (Western
System
nodalesCoordinating
se muestran en Council) cuyos
la figura nro.datos
13.5. de impedancias
Estos y voltajes
datos se obtuvieron
System Coordinating Council) cuyos datos de impedancias y voltajes
nodales selamuestran
mediante aplicaciónen dellamétodo
figura nro. 13.5. Estos datos se obtuvieron
de Newton-Raphson.
nodales se muestran en la figura nro. 13.5. Estos datos se obtuvieron
mediante la aplicación del método de Newton-Raphson.
𝐻 = 6.8 𝐻 = 3.01
mediante la aplicación del método de Newton-Raphson.
𝑣7 ∶ 1.0258∠3.7197𝑜 𝑣8 ∶ 1.0159∠0.7275𝑜 𝑣9 ∶ 1.0324∠1.9667
𝑥′𝐻==0.1198
6.8 𝑥𝐻′ = 0.1813
= 3.01
𝑣 ∶ 1.0258∠3.7197
𝑗0.0625
𝑜
0.0085 𝑣 ∶
+ 𝑗0.072 1.0159∠0.7275 𝑜
0.0119 𝑣9 ∶ 1.0324∠1.9667
+ 𝑗0.1008 𝑗0.0586
𝑥 ′𝐻== 6.8
0.1198 𝑥𝐻′ ==0.1813
3.01
7 8
𝐺2 𝑣7 ∶ 1.0258∠3.7197 𝑜 𝑣8 ∶ 1.0159∠0.7275 𝑜 𝑣9 ∶ 1.0324∠1.9667 𝐺3
𝑥 = 0.1198
′
𝑗0.0625 𝑏∕2 =
0.0085 + 𝑗0.0745
𝑗0.072 𝑏∕2 = 𝑗0.1045
0.0119 + 𝑗0.1008 𝑗0.0586 𝑥 = 0.1813
′
𝐺2 𝑗0.0625 0.0085 + 𝑗0.0745
𝑗0.072 0.0119 + 𝑗0.1008 𝑗0.0586 𝐺3
𝐺2 𝑣2 ∶ 1.025 𝑏∕2 = 𝑏∕2 = 𝑗0.1045 𝑣3 ∶ 1.025 𝐺3
𝑏∕2 = 𝑗0.0745 𝑏∕2 = 𝑗0.1045
𝑣2∠9.28 𝑣∠4.6648
𝑜 𝑜
∶ 1.025 3 ∶ 1.025
𝑣2∠9.28
∶ 1.025 3 ∶ 1.025
𝑣∠4.6648
+ 𝑗0.161

+ 𝑗0.170
= 𝑗0.153

= 𝑗0.179

𝑜 𝑜
∠9.28 𝑜 ∠4.6648𝑜
+ 𝑗0.161

+ 𝑗0.170
𝑗0.153

𝑗0.179
𝑗0.161

𝑗0.170
𝑗0.153

𝑗0.179
0.032

0.039
=𝑏∕2

=𝑏∕2

𝑣5 ∶ 0.9956 𝑣6 ∶ 1.0127
=

=
0.032

0.039
+

+
𝑏∕2

𝑏∕2

∠
𝑣5−∶3.9888
0.9956
𝑜 ∠
𝑣6−∶3.5874
1.0127
𝑜
+ 𝑗0.085 0.032

+ 𝑗0.092 0.039
= 𝑗0.088 𝑏∕2

= 𝑗0.079 𝑏∕2

𝑣5−∶3.9888
∠ 0.9956𝑜 𝑣6−∶3.5874
∠ 1.0127𝑜
∠ − 3.9888𝑜 ∠ − 3.5874𝑜
+ 𝑗0.085

+ 𝑗0.092
𝑗0.088

𝑗0.079
𝑗0.085

𝑗0.092
𝑗0.088

𝑗0.079
0.010

0.017

𝑣4 ∶ 1.0258∠ − 2.2168𝑜
=𝑏∕2

=𝑏∕2
=

=
0.010

0.017
+

𝑣4 ∶ 1.0258∠ − 2.2168𝑜
𝑏∕2

𝑏∕2
0.010

0.017

𝑣4 ∶ 1.0258∠ − 2.2168𝑜
𝑏∕2

𝑏∕2
𝑗0.0576
𝑗0.0576

𝑣1 ∶ 1.040∠0𝑜
𝑗0.0576

𝑣1 ∶ 1.040∠0𝑜
𝐺1 𝑣𝐻 = 23.64 𝑜
1 ∶ 1.040∠0
𝑥𝐻′ =
= 0.0608
23.64
𝐺1
𝐺1 𝑥𝐻′ =
= 0.0608
23.64
𝑥 ′ = 0.0608
Figura nro. 13.5. Diagrama unifilar del sistema IEEE-WSCC (Western System
Figura Coordinating
nro. 13.5. Diagrama
Council)unifilar
basado del sistema IEEE-WSCC
en Anderson and Fouad(Western
(2003) System
Figura nro. 13.5. Diagrama unifilar del sistema IEEE-WSCC (Western System
Coordinating Council) basado en Anderson and Fouad (2003)
Coordinating Council) basado en Anderson and Fouad (2003)
283
283
283
301 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Procedemos a calcular las corrientes nodales 𝑖𝑘 y, con estas corrientes,

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑝𝑘 + 𝑗𝑞 𝑖𝑘 se
𝑘 , como
nro. 13.1. las potencias nodales 𝑝𝑘 + 𝑗𝑞𝑘 , como se muestra en la tabla
calculamos las potencias
Procedemos a calcularnodales
las corrientes nodales muestra
y, con estas en la tabla
corrientes,
calculamos
nro. 13.1.
Tabla nro. 13.1. Corrientes y potencias nodales para el sistema IEEE-WSCC
Tabla nro. 13.1. Corrientes y potencias nodales para el sistema IEEE-WSCC
Nodo Corriente (p.u.) Potencia (p.u.)
Nodo1 Corriente
0.69 -(p.u.)
j0.26 Potencia
0.72 +(p.u.)
j0.27
12 1.58
0.69+- j0.26
j0.19 1.63 + j0.27
0.72 j0.07
23 0.82 + j0.19
1.58 j0.17 0.85+- j0.07
1.63 j0.11
43 0.00
0.82 + j0.00
j0.17 0.00
0.85+- j0.00
j0.11
45 -1.22 j0.59
0.00 + j0.00 -1.25+- j0.00
0.00 j0.50
56 -0.87 + j0.59
-1.22 j0.35 -0.90 - j0.50
-1.25 j0.30
67 -0.00 + j0.35
-0.87 j0.00 0.00
-0.90+- j0.00
j0.30
87 -0.99
-0.00 + j0.33
j0.00 -1.00+- j0.35
0.00 j0.00
89 0.00 + j0.33
-0.99 j0.00 0.00
-1.00+- j0.00
j0.35
9 0.00 + j0.00 0.00 + j0.00

Ahora podemos calcular las impedancias de las cargas usando la

ecuación
Ahora(13.29),
podemos a saber:
calcular las impedancias de las cargas usando la

𝑧5 = 0.6836 + 𝑗0.2734
ecuación (13.29), a saber:

𝑧𝑧56 =
= 0.6836
1.0256 +
+ 𝑗0.2734
𝑗0.3419
(13.39)

𝑧𝑧68 =
= 1.0256
0.9194 +
+ 𝑗0.3419
(13.39)
𝑗0.3218
(13.40)

𝑧8 = 0.9194 + 𝑗0.3218
(13.40)
(13.41)
(13.41)

Cabe notar que la carga puede tener otro modelo dinámico diferente.
EsteCabe
modelo
notardeque
impedancia constante
la carga puede es solo
tener otro una dinámico
modelo aproximación. Las
diferente.
cargas
Este reales de
modelo tienen un comportamiento
impedancia constante es dinámico que depende deLas
solo una aproximación. la
tensiónreales
cargas y la frecuencia. La sección 11.4 dinámico
tienen un comportamiento muestra elquemodelo ZIPde
depende quela
depende ydelalafrecuencia.
tensión tensión del sistema. Este11.4
La sección modelo puedeel
muestra sermodelo
complementado
ZIP que
con una expresión,
depende usualmente
de la tensión lineal,
del sistema. que muestre
Este modelo puedelaser
dependencia de la
complementado
cargauna
con conexpresión,
respecto ausualmente
la frecuencia. Ver, por
lineal, queejemplo,
muestre(Perez Londono et
la dependencia deal.,
la
2015),con
carga (Davy and Hiskens,
respecto 1997) yVer,
a la frecuencia. (Hill, 1993)
por para (Perez
ejemplo, un modelo dinámico
Londono et al.,
más detallado
2015), (Davy and de Hiskens,
las cargas.1997) y (Hill, 1993) para un modelo dinámico
más detallado de las cargas.
Ahora, consideramos el modelo interno de cada uno de los
generadores usando las corrientes
Ahora, consideramos el modelocalculadas
internoende
el paso
cada anterior
uno dey los
generadores usando las corrientes calculadas en el paso anterior y los
284
284
Inicio 302
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

valores de inductancia transitoria. Se generan tres nuevos nodos asociados

a cada generador:
𝑣10 = 1.06∠2.27𝑜
𝑣11 = 1.05∠19.73𝑜
(13.42)

𝑣12 = 1.02∠13.18𝑜
(13.43)
(13.44)

Estos valores constituyen la condición inicial del sistema dinámico.

Igualmente, calculamos las potencias nodales, a saber:
𝑝1 = 0.7164
𝑝2 = 1.6300
(13.45)

𝑝3 = 0.8500
(13.46)
(13.47)

Estos valores de potencia constituyen también la potencia mecánica

del sistema, ya que en la condición de pre fallo, las potencias eléctricas

subtransitorias en la 𝑌bus , la cual pasa de ser una matriz de 9 × 9 a una

y mecánicas están balanceadas. Ahora, incluimos las inductancias

nueva matriz compleja de 12 × 12; a esta matriz la llamaremos 𝑌bus .

pre-falla

El siguiente paso consiste en simular las fallas y acciones de control

del sistema. Consideramos las siguientes perturbaciones:

𝑡 = 0.1.
Cortocircuito trifásico y sólido a tierra en el nodo 7 en el instante

instante 𝑡 = 0.183.
Apertura de la línea 5-7 debido a acción de las protecciones en el

El cortocircuito trifásico implica que el voltaje 𝑣7 se hace cero. Esto

𝑌bus tiene un tamaño de 11 × 11. Hacemos una eliminación de Kron en

se representa borrando la fila y la columna correspondiente; ahora la

internos del modelo de los generadores. La matriz 𝑌bus resultante es la

todos los nodos, excepto los tres últimos, los cuales representan los nodos

siguiente:

⎛ 0.657 − 𝑗3.816 0.000 + 𝑗0.000 0.070 + 𝑗0.631 ⎞

𝑌bus = ⎜ 0.000 + 𝑗0.000 0.000 − 𝑗5.486 0.000 + 𝑗0.000 ⎟
⎝ 0.070 + 𝑗0.631 0.000 + 𝑗0.000 0.174 − 𝑗2.796 ⎠
fallo
(13.48)

285

303 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Ahora tenemos el sistema ordinario de ecuaciones diferenciales, el

Ahora tenemos el sistema ordinario de ecuaciones diferenciales, el
es 𝑤𝑘 el=método 2𝜋60. Las
cualAhora
podemos resolver
tenemos usando ordinario
el sistema el método deecuaciones
Runge-Kutta. La condición
usando el métodode diferenciales, el
inicial de la frecuencia es 𝑤𝑘 = 2𝜋60. Las tensiones internas de los
cual podemos resolver de Runge-Kutta. La condición
𝑤𝑘 = 2𝜋60. Las tensiones internas de los
inicial
cual de la frecuencia
podemos resolver usando de tensiones internas
Runge-Kutta. La de los
condición
generadores
inicial de la permanecen
frecuencia esconstantes.
generadores permanecen constantes.
La apertura de línea se representa modificando la matriz 𝑌bus
generadores permanecen constantes.
La apertura de línea se representa modificando la matriz 𝑌bus
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦 𝑌bus serie
pre-falla
pre-falla en
La apertura𝑦de 𝑦 𝑦 𝑦
pre-falla en
55 línea57 75 representa
77
el efecto𝑦capacitivo
𝑦 𝑦 𝑦
las posiciones , , , . Debemos modificar tanto la parte
55 57 75 77
las posiciones , , se , . Debemosmodificando
modificar latanto
matrizla parte en
serie
55 57 75 de77las líneas. Posteriormente, hacemos una
como
las posiciones , , , de las
. líneas.
Debemos Posteriormente,
modificar tanto hacemos
la parte una
serie
como el efecto capacitivo
reducción
como el de Kron
efecto eliminado
capacitivo de lastodos los nodos,
líneas. excepto loshacemos
Posteriormente, tres últimos,
una
reducción de Kron eliminado todos los nodos, excepto los tres últimos,
los cuales,
reducción al igual
deigual
Kronque que en
eliminado el caso anterior,
todos representan
los nodos, excepto los nodos internos
los cuales, al en el caso anterior, representan loslos tres internos
nodos últimos,
asociados
los cuales, al
al modelo
igual quedeen loselgeneradores.
caso Larepresentan
anterior, matriz resultante
los nodosse presenta
internos
asociados al modelo de los generadores. La matriz resultante se presenta
a continuación:
asociados al modelo de los generadores. La matriz resultante se presenta
a continuación:
a continuación:

⎛ 1.138 − 𝑗2.296
1.138 − 𝑗2.296
0.129 + 𝑗0.706
0.129 + 𝑗0.706
0.182 + 𝑗1.063
0.182 + 𝑗1.063 ⎞
𝑌bus = ⎛ 0.129 + 𝑗0.706 0.374 +
− 𝑗2.015 0.192 + 𝑗1.063
𝑗1.206 ⎞
⎜⎛ 1.138 − 𝑗2.296 0.129
0.374 − 𝑗0.706 0.182 ⎟⎞
post = ⎜ 0.129 + 𝑗0.706
𝑌bus 𝑗2.015 0.192 + 𝑗1.206 ⎟
0.182 + 𝑗0.706
𝑌bus = ⎜⎝ 0.129 𝑗1.063 0.192 −
0.374 + 𝑗1.206 0.269 +
− 𝑗2.351
0.192 + 𝑗2.015 0.192
0.269 − 𝑗1.206
post

⎟⎠
(13.49)

⎝ 0.182 + 𝑗1.063 𝑗1.206 𝑗2.351

post

⎠
(13.49)

⎝ 0.182 + 𝑗1.063 0.192 + 𝑗1.206 0.269 − 𝑗2.351 ⎠

(13.49)

Con este modelo podemos resolver numéricamente la ecuación

Con este modelo podemos resolver numéricamente la ecuación
falla desde 𝑡 =Debemos
0 hasta 𝑡 tener
= 0.1 en
diferencial
Con este usando
modeloel método
podemos de Runge-Kutta. Debemos tener
resolver numéricamente la en cuenta
ecuación
fallaa saber: i) la etapa de falla desde 𝑡 = 0 hasta 𝑡 = 0.1 usando la
diferencial usando el método de Runge-Kutta. Debemos tener en cuenta
𝑌 fallaa saber: i) la etapa de falla desde 𝑡 = 0 hasta 𝑡 = 0.1 usando la
dos etapas, usando
diferencial a saber: el
i) la etapa de Runge-Kutta.
método usando la
cuenta
𝑌bus
dos etapas,
𝑌 desde 𝑡inicial
= 0.1 hasta 𝑡 = con
0.183,
matriz
dos etapas, y partiendo de la condición inicial calculada con el sistema en
desde 𝑡 = 0.1calculada
hasta 𝑡 = 0.183,
matriz y partiendo de la condición inicial calculada con el sistema en
𝑡 = 0.1 𝑡 = 0.183,
pre-fallo;
matriz ii) ylapartiendo
falla
bus etapa de post
de lafalla
condición partiendo
el sistema en
pre-fallo;bus
ii) la etapa de post falla partiendo
del puntoii)final
pre-fallo; la de ladeetapa
etapa post anterior.
falla desde Los resultados
hasta se muestran en la
partiendo
del punto final de la etapa anterior. Los resultados se muestran en la
figura
del nro. final
punto 13.6.
nro. 13.6. de la etapa anterior. Los resultados se muestran en la
■
figura

■
figura nro. 13.6.

Este ejemplo sirve como base para desarrollar modelos más detallados
Este ejemplo sirve como base para desarrollar modelos más detallados
en donde se incluya,
Este ejemplo sirvepor ejemplo,
como la dinámica
base para de lamodelos
desarrollar turbina, el gobernador
en donde se incluya, por ejemplo, la dinámica de la turbina,más detallados
el gobernador
de velocidad
en donde se y la excitación.
incluya, por Los programas
ejemplo, la de de
dinámica computador
la turbina, especializados
el gobernador
de velocidad y la excitación. Los programas de computador especializados
usan
de básicamente
velocidad esta metodología
y la excitación. y añaden
Los programas una interfaz
de computador gráfica de
especializados
usan básicamente esta metodología y añaden una interfaz gráfica de
usuario
usan que facilita
básicamente hacer los cálculos y presentar los resultados.
usuario que facilitaesta
hacermetodología
los cálculos yy añaden
presentaruna
los interfaz gráfica de
resultados.
usuario que facilita hacer los cálculos y presentar los resultados.
286
286
286
Inicio 304
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

400

200
𝛿(grad)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo (s)
1.02

1.01
𝜔(p.u.)

1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo (s)

Figura nro. 13.6. Transitorio para el sistema IEEE-WSCC usando el modelo

clásico.

13.3. Dinámica con respecto al centro de inercia

Los ángulos de los generadores pueden crecer indefinidamente en

el modelo clásico del sistema multi-máquina. Esto no significa
necesariamente inestabilidad, ya que las variables clave son las diferencias
angulares y no los ángulos per se. Por tal razón, es conveniente representar

1 (∑ )
al sistema respecto al centro de inercia, definido a continuación:

𝛿𝐶𝐼 = ∑ 𝐻𝑘 𝛿𝑘
𝐻𝑘
(13.50)

1 (∑ )
de donde obtenemos,

𝜔𝐶𝐼 = ∑ 𝐻𝑘 𝜔𝑘
𝐻𝑘
(13.51)

Con estos valores, definimos nuevos ángulos nodales de la siguiente

287
305 Inicio
 Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
forma:
𝛿𝑘′ = 𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼
forma:
𝛿𝑘′′ = 𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼
forma: (13.52)
𝛿𝑘 = 𝛿𝑘 − 𝛿𝐶𝐼
note que 𝛿𝑘𝑚 = 𝛿𝑘𝑚 y, por tanto, la ecuación de flujo de carga permanece
(13.52)
′
(13.52)

que 𝛿′′ Con=𝛿

note ′que 𝛿𝑘𝑚 = 𝛿𝑘𝑚
de 𝜔𝑘 , a saber:
inalterada.
note estosy,valores podemos
por tanto, definirdeigualmente
la ecuación nuevos
flujo de carga valores
permanece
𝑘𝑚 𝑘𝑚 y, por tanto, la ecuación de flujo de carga permanece

de 𝜔𝑘′′ , a saber:
inalterada. Con estos valores podemos definir igualmente nuevos valores
de 𝜔𝑘 , a saber: 𝜔𝑘′ = 𝜔𝑘 − 𝜔𝐶𝐼
inalterada. Con estos valores podemos definir igualmente nuevos valores

𝜔𝑘′ = 𝜔𝑘 − 𝜔𝐶𝐼
(13.53)
′
𝜔𝑘 = 𝜔𝑘 − 𝜔𝐶𝐼
(13.53)
(13.53)

■
Ejemplo nro. 13.4. La figura nro. 13.7 muestra el comportamiento

■
dinámico del
Ejemplo nro.sistema IEEE-WSCC
13.4. La usando
figura nro. el centro el
13.7 muestra de comportamiento
inercia.
■
Ejemplo nro. 13.4. La figura nro. 13.7 muestra el comportamiento
dinámico del sistema IEEE-WSCC usando el centro de inercia.
dinámico del sistema IEEE-WSCC usando el centro de inercia.

50
50
50
𝛿(grad)

0
𝛿(grad)
𝛿(grad)

0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
⋅10−2
tiempo (s)

1 ⋅10−2
tiempo (s)

1 ⋅10
tiempo (s)
−2
0.51
0.5
0.50
𝜔(p.u.)

0
−0.50
𝜔(p.u.)
𝜔(p.u.)

−0.5
−1
−0.5
0 0.2 0.4 0.6 1 0.81.2 1.4 1.6 1.8 2
−1
−1 0
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.2 0 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo (s)
tiempo (s)
Figura nro. 13.7. Transitorio para eltiempo (s) IEEE-WSCC usando el modelo
sistema
Figura nro. 13.7.clásico con respecto
Transitorio para elal centroIEEE-WSCC
sistema de inercia. usando el modelo
Figura nro. 13.7. Transitorio para el sistema IEEE-WSCC usando el modelo
clásico con respecto al centro de inercia.
clásico con respecto al centro de inercia.

288
288
288
Inicio 306
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑣1 = 1∠𝜃 𝑣4 = 1.04∠0𝑜
𝑣1 = 1∠𝜃 𝑣4 = 1.04∠0𝑜
G1 G2
𝑥𝐿 = 0.01
G1 G2
𝑥𝐿 = 0.01
𝑝𝑀 = 1.2 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑥𝑇2 = 0.08 𝑥𝑠2
′
= 0.02
𝑝′ 𝑀 = 1.2 𝑥𝑇1 = 0.08 𝑥𝑇2 = 0.08 𝑥𝑠2
′
= 0.02
𝑥𝑠1 = 0.015
𝑥𝑠1
′
= 0.015
Figura nro. 13.8. Dos máquinas síncronas interconectadas a través de una
Figura nro. 13.8. Dos máquinas síncronas interconectadas a través de una
línea de transmisión (sistema para los puntos 1 a 5).
línea de transmisión (sistema para los puntos 1 a 5).

13.4. Actividades
13.4. Actividades

1. Considere el sistema mostrado en la figura nro. 13.8. Determinar

1. Considere el sistema mostrado en la figura nro. 13.8. Determinar
𝐸𝑞1
′ , 𝛿01 , 𝐸𝑞2
′ , 𝛿02 para operación en estado estacionario.
las condiciones internas de las dos máquinas síncronas, es decir
′ condiciones
′
𝐸𝑞1 , 𝛿01 , 𝐸𝑞2 , 𝛿02 para operación en estado estacionario.
las internas de las dos máquinas síncronas, es decir

2. Se produce un corto-circuito trifásico y sólido a tierra en terminales

2. Se produce un corto-circuito trifásico y sólido a tierra en terminales
del transformador 1. Determinar el ángulo crítico para que el
del transformador 1. Determinar el ángulo crítico para que el
sistema permanezca estable después de liberar este fallo. Muestre
sistema permanezca estable después de liberar este fallo. Muestre
los modelos circuitales de pre-falla, falla y post-falla, así como las
los modelos circuitales de pre-falla, falla y post-falla, así como las
áreas de acuerdo al criterio de áreas iguales.
áreas de acuerdo al criterio de áreas iguales.
3. El ingeniero de mantenimiento de la subestación ha identificado
3. El ingeniero de mantenimiento de la subestación ha identificado
que el transformador ha cumplido su vida útil y, por tanto,
que el transformador ha cumplido su vida útil y, por tanto,
requiere ser reemplazado. No obstante, no existe en el mercado
requiere ser reemplazado. No obstante, no existe en el mercado
un transformar cuya impedancia en por unidad es de 𝑥𝑇1 = 0.15 pu.
un transformador con los mismos parámetros. Se propone comprar
un transformar cuya impedancia en por unidad es de 𝑥𝑇1 = 0.15 pu.
un transformador con los mismos parámetros. Se propone comprar
Determine el impacto de este cambio en la estabilidad transitoria
Determine el impacto de este cambio en la estabilidad transitoria
del sistema. Defina si el tiempo crítico mejora o empeora. Apoye su
del sistema. Defina si el tiempo crítico mejora o empeora. Apoye su
argumento en el método de áreas iguales.
argumento en el método de áreas iguales.

cual pasa de 𝑝𝑀1 = 𝑝𝑀 a 𝑝𝑀2 = 𝑝𝑀 + ∆𝑝𝑀 . Muestre gráficamente

4. El generador sufre un cambio brusco en la potencia mecánica, la
cual pasa de 𝑝𝑀1 = 𝑝𝑀 a 𝑝𝑀2 = 𝑝𝑀 + ∆𝑝𝑀 . Muestre gráficamente
4. El generador sufre un cambio brusco en la potencia mecánica, la
el área acelerante 𝐴1 y el área des-acelerante 𝐴2 asociado al método
el área acelerante 𝐴1 y el área des-acelerante 𝐴2 asociado al método
de áreas iguales. ¿Cuál es el criterio para asegurar que el sistema se
de áreas iguales. ¿Cuál es el criterio para asegurar que el sistema se
mantenga estable?
mantenga estable?
5. La línea de transmisión es ahora reemplazada por un doble circuito
5. La línea de transmisión es ahora reemplazada por un doble circuito
cuya impedancia es igual a la de la línea existente. Se presenta un
cuya impedancia es igual a la de la línea existente. Se presenta un
289
289
307 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

corto-circuito sólido a tierra a 30 % de la distancia de una sola línea,

medida desde el transformador. La segunda línea se mantiene en
operación. Mostrar las áreas asociadas al criterio de áreas iguales,
así como los circuitos de pre-falla, falla y post-falla. Se asume que
la línea en corto se abre para eliminar el fallo.

ecuación diferencial, partiendo del punto 𝑥1 = 0.1 y 𝑥2 = 0.2:

6. Encuentre numéricamente la trayectoria asociada a la siguiente

𝑥̇ 1 = 0.3 − sen(𝑥2 ) − 0.8𝑥1

𝑥̇ 2 = 𝑥1
(13.54)
(13.55)

método de Runge-Kutta con un paso ℎ = 1s.

Comparar la solución encontrada con el método de Euler y el

7. Repetir el problema anterior usando un paso de ℎ = 0.01s.

8. Reconstruir paso a paso el ejemplo 13.2 usando Matlab o el

lenguaje de programación de su preferencia.

9. Repetir el ejemplo anterior pero ahora incluir el efecto de la

constante de amortiguamiento. Graficar el resultado respecto al
centro de inercia.

10. Determine el transitorio para el sistema presentado en la figura

nro. 13.5, pero esta vez, considere el modelo dinámico de la turbina,
la válvula y el gobernador de velocidad. Use valores típicos de las
constantes de tiempo.

290

Inicio 308
14 CAPÍTULO
CATORCE
 14
Capítulo
Pasividad, disipatividad y funciones
de energía

Resumen: En este capítulo se presentan algunos conceptos basados en

energía, los cuales permiten generalizar el método de áreas iguales. Entre
los conceptos más importantes están el de pasividad, el cual tiene una
estrecha relación con la estabilidad de sistemas electro-mecánicos. Además,
presentamos el segundo método de Lyapunov y algunas propiedades
asociadas a la interconexión de sistemas pasivos.

14.1. Funciones de Lyapunov

Los métodos de pequeña señal son insuficientes para estudiar la

estabilidad de un sistema dinámico cuando el equilibrio no es hiperbólico
o cuando la perturbación es demasiado grande, de tal forma que el punto
inicial está muy lejos de la región asociada al punto de equilibrio. En
estos casos, necesitamos un segundo método para analizar la estabilidad
basándonos en consideraciones energéticas. Este método, denominado

291
3 11 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

1
segundo método de Lyapunov , permite generalizar las ideas del método
de áreas iguales.
segundo método .de Lyapunov1 , permite generalizar las ideas del método
de áreas iguales. .
Consideramos un sistema dinámico autónomo como el que se muestra

𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
a continuación:
Consideramos un sistema dinámico autónomo como el que se muestra

̇
en donde 𝑥 ∈ ℝ𝑛 y 𝑓 ∶ ℝ𝑛 → ℝ𝑥𝑛 (=𝑥̇ 𝑓(𝑥)
a continuación: (14.1)
= 𝑑𝑡∕𝑥𝑡). Analizamos la estabilidad
ℝ𝑛 y 𝑓 ∶ 𝑥 ℬ ∈ ℝ𝑛 unlaconjunto
(14.1)
punto 𝑥de∈equilibrio ℝ0𝑛, para (𝑥̇ =
→ ℝ𝑛ello, 𝑑𝑡∕𝑥𝑡). Analizamos
𝑥0 ,posibles ℬ ∈ ℝ𝑛 uny 𝑓conjunto
∶ ℝ𝑛 → ℝ
deldonde suponemos en
𝑛
en estabilidad

de ℬ con 𝑓(𝑥 0 ) = 0 para

y𝑓 ∶unℝ𝑥𝑛 0→∈ ℝℬ.
el espacio
del punto dede equilibrio
trayectorias delsuponemos
para ello, sistema dinámico, en
𝑛

𝑉 ∶ ℛ → ℛ
diferenciable en todos los puntos de ℬ con 𝑓(𝑥0 ) = 0 para un 𝑥0 ∈ ℬ. ℬ
diferenciable en todos losposibles
puntos del
𝑛
el espacio de trayectorias sistema dinámico,

𝑉 ∶§2.9):
ℛ𝑛 → ℛ diferenciable en ℬ que
Supongamos que existe una función diferenciable en que
satisface lo siguiente
Supongamos (ver
que existe una Perko (2001)
función

𝑉(𝑥0 ) = 0
satisface lo siguiente (ver Perko (2001) §2.9):

𝑉(𝑥
𝑉(𝑥) ) =
> 0
0, ∀𝑥 ≠ 𝑥
(14.2)
0 0
𝑉(𝑥)
̇ > 0,0, ∀𝑥
∀𝑥 ∈ ≠ℬ 𝑥0
(14.2)
𝑉(𝑥) ≤
(14.3)

̇
𝑉(𝑥) ≤ 0, ∀𝑥 ∈ ℬ
(14.3)
(14.4)
(14.4)
Entonces podemos decir que el punto de equilibrio 𝑥0 es estable.
̇ podemos
si 𝑉(𝑥) < 0 o sidecir
𝑥0 es que posible en𝑥0ℬ,esentonces
̇ es asintóticamente
si 𝑉(𝑥) < 0 o si 𝑥0 es elestable.
único equilibrio posible en ℬ, entonces
Además,
Entonces el único equilibrio
el punto de equilibrio estable.
el equilibrio
Además,
el equilibrio es asintóticamente estable.

𝑉 que
El segundo método de Lyapunov consiste en encontrar una función

𝑉
cumpla estas
El segundo condiciones.
método de Lyapunov Cabeconsiste
anotar que estas, son una
en encontrar condiciones
función
suficientes,
que cumpla más no condiciones.
estas necesarias. Por Cabetanto,
anotaruna función
que quecondiciones
estas, son no cumpla
las tres condiciones
suficientes, no implica que
más no necesarias. el sistema
Por tanto, una sea inestable;
función el sistema
que no cumpla
puede
las tresser estable, solo
condiciones noque requerimos
implica que el buscar
sistemaotra
seafunción de el
inestable; Lyapunov.
sistema
Encontrar
puede funciones
ser estable, Lyapunov
solo es un reto
que requerimos desde
buscar el punto
otra funcióndede
vista teórico
Lyapunov.
y práctico.funciones
Encontrar En la mayoría de los
Lyapunov escasos,
un retosedesde
recurre a la experiencia
el punto y la
de vista teórico
intuición física asociada al modelo.
y práctico. En la mayoría de los casos, se recurre a la experiencia y la
intuición física asociada al modelo.
Ejemplo nro. 14.1. Deseamos analizar la estabilidad del siguiente
sistema dinámico
Ejemplo nro. 14.1.usando el segundo
Deseamos método
analizar la de Lyapunov:del siguiente
estabilidad

𝑥̇ 1 = −2𝑥1 + 𝑥2
sistema dinámico usando el segundo método de Lyapunov:

𝑥̇ 12 = 3𝑥
−2𝑥
1−1+ 4𝑥𝑥22
(14.5)

𝑥̇ 2 = 3𝑥1 − 4𝑥2
(14.5)
(14.6)
1 (14.6)
El primer método de Lyapunov consiste precisamente el análisis de pequeña señal
1 El sobre elmétodo
primer sistemade
linealizado
Lyapunovalconsiste
rededorprecisamente
del punto de equilibrio.
el análisis de pequeña señal
sobre el sistema linealizado al rededor del punto de equilibrio.
292
292
Inicio 312
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

El punto de equilibrio es, claramente, 𝑥 = (0, 0). Proponemos la

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

El punto de equilibrio es, claramente, 𝑥 = (0, 0). Proponemos la

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Lyapunov: 𝑥 = (0, 0). Proponemos la

Lyapunov: 𝑥 = (0, 0). Proponemos la
siguiente función
El punto candidataes,
de equilibrio de claramente,
siguiente función
El punto candidataes,
de equilibrio de claramente,
siguiente función candidata𝑉(𝑥) = 𝑥2 + 3𝑥 2
siguiente función candidata de Lyapunov:
𝑉(𝑥) = 𝑥1122 + 3𝑥22
de Lyapunov:
𝑉(𝑥) = 𝑥12 + 3𝑥2
(14.7)
𝑉(𝑥) = 𝑥1 + 3𝑥2
(14.7)
(14.7)
(14.7)

𝑉(𝑥) 𝑉(𝑥0 ) = 0. Veamos

Esta función cumple con las dos primeras condiciones, a saber: que
𝑉(𝑥) 𝑉(𝑥0 ) = 0. Veamos
Esta función cumple con las dos primeras condiciones, a saber: que
𝑉(𝑥) sea positiva en todos los puntos excepto en 𝑉(𝑥0 ) = 0. Veamos ahora
seafunción
Esta positiva cumple
en todoscon los puntos
las dosexcepto
primeras encondiciones, a saber:ahora
que
𝑉(𝑥) 𝑉̇̇ = 2𝑥1 (−2𝑥1 + 𝑥2 ) + 6𝑥2 (3𝑥1 − 4𝑥 𝑉(𝑥 ) = 0.
seafunción
Esta positiva cumple
en todoscon los puntos
las dosexcepto
primeras encondiciones, a saber:ahora
que
0 )
la derivada:
𝑉̇ = 2𝑥1 (−2𝑥 1 + 𝑥2 ) + 6𝑥22(3𝑥1 − 4𝑥2 )
2
la derivada:
sea positiva en todos los puntos excepto en Veamos ahora
2𝑥1 (−2𝑥
𝑉̇ = −4𝑥 + 20𝑥+ 𝑥𝑥 ) +
− 6𝑥
24𝑥 (3𝑥 − 4𝑥 2)
la derivada:
𝑉= 2𝑥1 (−2𝑥
= −4𝑥 1 +1𝑥 𝑥22) −
+ 24𝑥
6𝑥2 (3𝑥1 − 4𝑥2 )
2

12 + 20𝑥
la derivada: (14.8)
12 1 1 22 22 1
= −4𝑥12 + 20𝑥1 𝑥2 − 24𝑥22
(14.8)
2
= −4𝑥1 + 20𝑥1 𝑥2 − 24𝑥2
(14.8)
(14.8)

reemplazar 𝑥 = (1, 0.4)

Desafortunadamente, la derivada no es negativa siempre. Solo basta
reemplazar 𝑥 = (1, 0.4)
Desafortunadamente, la derivada no es negativa siempre. Solo basta
que el 𝑥sistema= (1, 0.4)
conDesafortunadamente, para obtener
la derivada un valorsiempre.
no es negativa positivo. Esto
Solo no
basta
con reemplazar 𝑥 = (1, 0.4) para obtener un valor positivo. Esto no
conDesafortunadamente, para obtener
la derivada un valorsiempre.
no es negativa positivo. Esto
Solo no
basta
significa
con reemplazar sea inestable,
para obtener solounsignifica que la Esto
valor positivo. función
no
significa que el sistema sea inestable, solo significa que la función
candidata
significa queno esel una función
sistema sea de Lyapunov
inestable, solopara este sistema.
significa que la En otras
función
candidataque
significa no esel una función
sistema sea de Lyapunov
inestable, solopara este sistema.
significa que la En otras
función
palabras,
candidata sinolaesfunción
una función de Lyapunov
de Lyapunov cumple paracon
estetodos los criterios,
sistema. En otras
palabras, sinolaesfunción
candidata una función de Lyapunov
de Lyapunov cumple paracon
estetodos los criterios,
sistema. En otras
entonces
palabras, el equilibrio
si la función es de estable.
Lyapunov Si no cumple,
cumple con entonces
todos losocriterios,
bien el
entonces el
palabras, equilibrio
si la función es de estable.
Lyapunov Si no cumple,
cumple con entonces
todos losocriterios,
bien el
equilibrio
entonces es el inestable
equilibrioo bien es estable,
es estable. Si pero debemosentonces
no cumple, buscar otra o función
bien el
equilibrio es inestable o bien es estable, pero debemos
entonces el equilibrio es estable. Si no cumple, entonces o bien el buscar otra función
de Lyapunov.
equilibrio Intentemos
es inestable o bien entonces conpero
es estable, otradebemos
función de Lyapunov:
buscar otra función
de Lyapunov.
equilibrio Intentemos
es inestable o bien entonces conpero
es estable, otradebemos
función de Lyapunov:
buscar otra función
𝑉(𝑥) = 2𝑥12 + 2𝑥2
2 otra 2función de Lyapunov:
de Lyapunov. Intentemos entonces con otra función de Lyapunov:
𝑉(𝑥) = 2𝑥12 + 2𝑥2
de Lyapunov. Intentemos entonces con
𝑉(𝑥) = 2𝑥12 + 2𝑥22
(14.9)
𝑉(𝑥) = 2𝑥1 + 2𝑥2
(14.9)
(14.9)
(14.9)
En este caso, también se cumple con las dos primeras condiciones y,
En este caso, también se cumple con las dos primeras condiciones y,
𝑉̇̇ = −4𝑥122 + 20𝑥1 𝑥2 − 24𝑥22
además:
En este caso, también se cumple con las dos primeras condiciones y,
𝑉̇ = −4𝑥12 + 20𝑥1 𝑥2 − 24𝑥2
además:
En este caso, también se cumple con las dos primeras condiciones y,
𝑉̇ = −4𝑥12 + 20𝑥1 𝑥2 − 24𝑥22
además: (14.10)
𝑉 = −4𝑥1 + 20𝑥1 𝑥2 − 24𝑥2
además: (14.10)
(14.10)
(14.10)

■
Esta función es siempre negativa y, por tanto, podemos garantizar que
■
Esta función es siempre negativa y, por tanto, podemos garantizar que
■
el equilibrio es estable.
Esta función es siempre negativa y, por tanto, podemos garantizar que
■
el equilibrio es estable.
Esta función es siempre negativa y, por tanto, podemos garantizar que
el equilibrio es estable.
el equilibrio es estable.
El ejemplo anterior muestra que encontrar funciones de Lyapunov
El ejemplo anterior muestra que encontrar funciones de Lyapunov
es difícil, incluso
El ejemplo en sistemas
anterior lineales.
muestra Aunque podemos
que encontrar funcionesusar el criterio
de Lyapunov
es difícil, incluso
El ejemplo en sistemas
anterior lineales.
muestra Aunque podemos
que encontrar funcionesusar el criterio
de Lyapunov
𝑥̇ = para
𝐴𝑥 es 𝑄
de
es difícil, incluso en sistemas lineales. Aunque podemos usar el general,
los valores propios para analizar la estabilidad del sistema, en criterio
̇
𝑥 = para
𝐴𝑥 es 𝑄
de difícil,
es los valores propios
incluso para analizar
en sistemas la estabilidad
lineales. del sistema,
Aunque podemos usaren
el general,
criterio
𝑥̇ = 𝐴𝑥 𝑉(𝑥) =𝑄
un
de lossistema lineal
valores propios establelasiestabilidad
analizar se puede encontrar unaenmatriz
del sistema, general,
𝑥̇ = 𝐴𝑥 𝑉(𝑥) =𝑄
un los
de sistema lineal
valores propios establelasiestabilidad
analizar se puede encontrar unaenmatriz
del sistema, general,
𝑥 𝑄𝑥. positiva que defina la siguiente forma cuadrática 𝑉(𝑥) =
semidefinida
un sistema lineal positiva quees
defina la si
estable siguiente
se puedeforma cuadrática
encontrar una matriz
⊤ sistema lineal
𝑥 𝑄𝑥. 𝑉(𝑥) =
semidefinida
un positiva quees
defina la si
estable siguiente
se puedeforma cuadrática
encontrar una matriz
⊤
𝑥 ⊤⊤ 𝑄𝑥. Esta función cumple las dos primeras condiciones y, por tanto,
Esta
semidefinida función cumple las dos primeras condiciones y, por tanto,
𝑥 𝑄𝑥. Esta función cumple las dos primeras condiciones y, por tanto,
Esta
semidefinida función
positivacumple
que las
definados
la primeras
siguiente condiciones
forma y, por
cuadrática tanto,
293
293
293
293
313 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

debemos evaluar la tercera condición, a saber: 𝑉̇ ≤ 0. Esta condición

implica lo siguiente:

𝑄⪰0
𝑄𝐴 + 𝐴 𝑄 ⪯ 0
(14.11)
⊤
(14.12)

Es común usar formas cuadráticas como funciones candidatas de

Lyapunov, debido a que es fácil asegurar al menos las dos primeras
condiciones. Sin embargo, podemos usar otro tipo de funciones. Veamos
algunos ejemplos en donde la función candidata es obtenida a través de
una integral.

Ejemplo nro. 14.2. El siguiente sistema no-lineal:

𝑥̇ = − sen(𝑥) (14.13)

en donde el punto de equilibrio es 𝑥 = 0. Es fácil ver que este sistema

es estable, usando el método de estabilidad de pequeña señal. Podemos
llegar a la misma conclusión mediante la siguiente función candidata de
Lyapunov:
𝑥
𝑉(𝑥) = ∫ sen(𝑥 ′ )𝑑𝑥 ′ (14.14)
0

Note que esta función cumple las dos primeras condiciones para ser

superior e inferior en 𝑥 = 0 y, por tanto, 𝑉(0) = 0. Además, 𝑉(𝑥) > 0

una función de Lyapunov, ya que la integral tiene los mismos límites

para todo 𝑥 ∈ ℬ = [−𝜋, 𝜋]. Evaluamos la derivada para obtener la tercera

𝜕𝑉
𝑉̇ = (− sen(𝑥))
condición:

𝜕𝑥
= − sen(𝑥)2 < 0, ∀𝑥 ≠ 0
(14.15)

Por tanto, podemos concluir que el sistema es estable. Además, debido

a que la derivada es estrictamente menor a cero en todos los puntos

■
diferentes al equilibrio, podemos asegurar que es asintóticamente estable.

294

Inicio 314
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Ejemplo nro. 14.3. Consideremos un sistema masa-resorte, representado

por la siguiente ecuación diferencial:

𝑥̈ + 𝜉 𝑥̇ + 𝑥 = 0 (14.16)

en donde 𝜉 > 0. En este caso, proponemos la siguiente función candidata

𝑥̇ 2
de Lyapunov
𝑥
𝑉= + ∫ 𝑠𝑑𝑠
2
(14.17)
0

la cual claramente cumple las dos primeras condiciones: la tercera

condición se presenta a continuación:

𝑉̇ = 𝑥̇ 𝑥̈ + 𝑥 𝑥̇
̇ 𝑥̈ + 𝑥)
= 𝑥(
= −𝜉 𝑥̇ 2 ≤ 0
(14.18)

El sistema será asintóticamente estable si 𝜉 > 0 y simplemente estable

sí 𝜉 = 0. ■

Ejemplo nro. 14.4. Considere el siguiente sistema no-lineal, el cual

puede representar un péndulo sin fricción:

𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝛼2 sen(𝑥1 )
(14.19)
(14.20)

Los valores propios asociados a este sistema son 𝜆 = ±𝑗𝛼 y, por tanto, el
El punto de equilibrio asociado a este sistema dinámico es el origen.

equilibrio no es hiperbólico y el criterio de estabilidad de pequeña señal es

insuficiente para garantizar estabilidad. Proponemos la siguiente función
candidata de Lyapunov:

1
𝑥
𝑉(𝑥) = 𝑥22 + ∫ 𝛼2 sen(𝑠)𝑑𝑠
1

2 0
1 2
= 𝑥2 + 𝛼 2 (1 − cos(𝑥1 ))
(14.21)

2
295

315 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑉(0)Es = 0 observar
y 𝑉(𝑥) > que00 esta cumple ℬ
Es fácil observar que esta función cumple las dos primeras condiciones:
𝑉(0) = 0 y 𝑉(𝑥) > ℬ
Es fácil observar que esta función cumple las dos primeras condiciones:
𝑉(0) =tomamos
0 y 𝑉(𝑥) > 0 para ℬ al rededor
fácil parafunción
un conjunto lasal rededor
dos delcondiciones:
primeras equilibrio.
para un conjunto al rededor del equilibrio.
Ahora la derivada con
unrespecto
conjuntoal tiempo para evaluar la tercera
del equilibrio.
Ahora tomamos la derivada con respecto al tiempo para evaluar la tercera

𝑉̇̇ = 𝛼2 𝑥̇ 1 sen(𝑥1 ) + 𝑥2 𝑥̇ 2
condición:
Ahora tomamos la derivada con respecto al tiempo para evaluar la tercera
2
𝑉 = 𝛼2 𝑥̇ 1 sen(𝑥1 ) + 𝑥2 𝑥̇ 2
condición:

𝑉̇ = 𝛼2 𝑥̇ 12 sen(𝑥1 ) +
−𝑥𝛼22𝑥̇ 2 sen(𝑥1 ) = 0
condición:

= 𝛼2 𝑥2 sen(𝑥1 ) − 𝛼 2 𝑥2 sen(𝑥1 ) = 0
(14.22)

= 𝛼 𝑥2 sen(𝑥1 ) − 𝛼 𝑥2 sen(𝑥1 ) = 0
(14.22)
(14.22)

■
Por tanto, podemos garantizar que el equilibrio es estable pero no
■
Por tanto, podemos garantizar que el equilibrio es estable pero no
■
asintóticamente.
Por tanto, podemos garantizar que el equilibrio es estable pero no
asintóticamente.
asintóticamente.

Ejemplo nro. 14.5. Consideremos el sistema conformado por una

Ejemplo nro. 14.5. Consideremos el sistema conformado por una
máquina nro.
Ejemplo síncrona
14.5. conectada
Consideremos a una barra infinita
el sistema cuyo por
conformado modelo
una
máquina síncrona conectada a una barra infinita cuyo modelo
incremental
máquina se presenta
síncrona a continuación:
conectada a una barra infinita cuyo modelo
incremental se presenta a continuación:
𝜔0
incremental se presenta a continuación:
∆𝜔̇ = 𝜔0 (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + ∆𝛿) − 𝜉∆𝜔)
∆𝜔̇ = 2𝐻 𝜔0 (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + ∆𝛿) − 𝜉∆𝜔)
∆𝜔̇̇ = 2𝐻 (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + ∆𝛿) − 𝜉∆𝜔)
(14.23)
∆𝛿̇ = ∆𝜔2𝐻
(14.23)
∆𝛿 = ∆𝜔
(14.23)
̇
∆𝛿 = ∆𝜔
(14.24)
(14.24)

como caso particular, suponemos que 2𝐻∕𝜔0 = 1, 𝛿0 = 𝜋∕6 y 𝑝max = 1;

(14.24)

como caso particular, suponemos que 2𝐻∕𝜔0 = 1, 𝛿0 = 𝜋∕6 y 𝑝max = 1;

𝜉 es un número y 𝑝2𝐻∕𝜔= 1∕2;
0 = 1, 𝛿0 = 𝜋∕6 y 𝑝max = 1;
de 𝜉 es un número y 𝑝𝑀𝑀 = 1∕2; el punto de equilibrio
𝜔
𝜉 es𝜔un= 𝜔 𝛿 = 𝛿 y 𝑝𝑀 = 1∕2; el∆𝛿
∆𝜔 = 0 = 0. de
el valor
como de particular,
caso positivo
suponemos que el punto de equilibrio
=𝜔 0 y 𝛿 = 𝛿0 , es decir, ∆𝜔 = 0 y ∆𝛿 = 0. Proponemos
el valor positivo
0 0
𝜔 = 𝜔 𝛿 = 𝛿 ∆𝜔 = 0 ∆𝛿 = 0.
está dado
el valor por
depor y
número , es
positivodecir, y punto Proponemos
equilibrio
está dado
0 0
una
está función
dado por candidata y de Lyapunov
, es de
decir,la siguiente
y forma: Proponemos
una función candidata de Lyapunov de la siguiente forma:

𝜔0 ∆𝛿
una función candidata de Lyapunov de la siguiente forma:
1
∆𝛿
𝑉(∆𝜔, ∆𝛿) = 1 ∆𝜔22 − 𝜔0 ∫∆𝛿 (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + 𝑠))𝑑𝑠
𝑉(∆𝜔, ∆𝛿) = 12 ∆𝜔2 − 𝜔 ∫
2𝐻 (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + 𝑠))𝑑𝑠
𝑉(∆𝜔, ∆𝛿) = 2 ∆𝜔 − 2𝐻0 ∫ (𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿0 + 𝑠))𝑑𝑠
(14.25)
0
2 2𝐻 0
(14.25)
0 (14.25)

Nótese que 𝑉(0, 0) = 0 por lo que cumple la primera condición para

Nótese que 𝑉(0, 0) = 0 por lo que cumple la primera condición para
que 𝑉(0, 0) = 0 porAdemás, ℬ que incluye
conjunto ℬ que incluye
𝑉 es positivo, enℬlaque
ser una función
Nótese de Lyapunov. existe un
lo que cumple conjuntocondición
la primera para
el equilibrio, en donde 𝑉 es positivo, como se muestra en la figura nro.
ser una función de Lyapunov. Además, existe un
𝑉
el equilibrio,
ser una funciónende
donde
Lyapunov. Además, como
existeseunmuestra
conjunto figura nro.
incluye
14.1.
el equilibrio, en donde es positivo, como se muestra en la figura nro.
14.1.
14.1.

donde 𝑉 ≥ 0; estadefinir
Aunque esta función no siempre es positiva, podemos definir una
donde 𝑉 ≥ 0; esta constituye
Aunque esta función no siempre es positiva, podemos definir una

la 𝑉 ≥ 0; esta
región al rededor
Aunque del puntono
esta función de equilibrioes en constituye
región al rededor del punto desiempre
equilibrio positiva,
en podemos una
la región
región de
al de atracción
rededor del equilibrio.
del punto Finalmente,
de equilibrio en donde la derivada de la función
la región atracción del equilibrio. Finalmente, derivada de constituye
la función
la región de atracción del equilibrio. Finalmente, la derivada de la función
296
296
296
Inicio 316
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Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya

22
∆𝛿)
𝑉(∆𝜔,∆𝛿)
𝑉(∆𝜔,

00
00
−2
−2 −1
−1 00
11 ∆𝛿
∆𝛿
22 −1
−1
∆𝜔
∆𝜔
Figura
Figura nro.
nro. 14.1.
14.1. Función
Función candidata
candidata de
de Lyapunov
Lyapunov para
para el
el sistema
sistema
generador-barra
generador-barra infinita.
infinita.

es
es la
la siguiente:
𝜕𝑞 𝜕𝑞 ̇
siguiente:
𝜕𝑞 ∆𝜔̇ + 𝜕𝑞
𝑉̇̇ =
𝑉 = 𝜕∆𝜔 ∆ 𝜔̇ + 𝜕∆𝛿 ∆∆𝛿𝛿̇
𝜕∆𝜔 𝜕∆𝛿
(14.26)

𝛿̇̇
(14.26)
= ∆𝜔∆
= ∆𝜔∆𝜔𝜔̇̇ −
− (𝑝
(𝑝𝑀 − 𝑝max sen(𝛿
𝑀 − 𝑝max sen(𝛿00 +
+ ∆𝛿))∆
∆𝛿))∆𝛿
= −𝜉∆𝜔
−𝜉∆𝜔22 < < 00
(14.27)
=
(14.27)
(14.28)
(14.28)

𝜉,
siempre que el amortiguamiento 𝜉, sea positivo. ■
■
Por
Por tanto,
tanto, podemos concluir que
podemos concluir que el
el punto
punto dede equilibrio
equilibrio es
es estable
estable
siempre que el amortiguamiento sea positivo.

Es
Es de
de anotar
anotar que que la función 𝑉,
la función 𝑉, en
en este
este caso,
caso, constituye
constituye la la suma
suma de de
la
la energía
energía cinética
cinética yy lala energía
energía potencial
potencial asociada
asociada al al sistema
sistema generador
generador
barra-infinita.
barra-infinita. EstoEsto no
no eses coincidencia,
coincidencia, pues
pues las
las funciones
funciones de de Lyapunov
Lyapunov
tienen
tienen una interpretación similar a las funciones de energía asociada
una interpretación similar a las funciones de energía asociada al al
método
método de de áreas
áreas iguales.
iguales. Sin
Sin embargo,
embargo, elel concepto
concepto dede función
función de de Lyapunov
Lyapunov
es
es mucho
mucho másmás general.
general. Una
Una función
función puede
puede servir
servir como
como función
función candidata
candidata
de Lyapunov aun cuando no tenga una interpretación directa
de Lyapunov aun cuando no tenga una interpretación directa relacionada relacionada
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
con
con la
la energía
energía del del sistema.
sistema. Una
Una generalización
generalización de de este
este tipo
tipo de
de funciones
funciones aa
un
un sistema multi-máquina puede encontrarse en (Willems and Willems,
sistema multi-máquina puede encontrarse en (Willems and Willems,
1970).
297
297
Ejemplo nro. 14.6. (Basado en (Gless, 1966)) Consideremos un sistema

14.2, en donde 𝑝1 + 𝑝2 + 𝑝3 = 0. Suponemos que el efecto resistivo así

de tres generadores interconectados 317cómo se muestra en la figura nro.
Inicio

como el amortiguamiento son despreciables.

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A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
1970).
1970).
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A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
1970).
Ejemplo
Ejemplonro. nro.14.6.
14.6.(Basado
(Basadoen en (Gless,
(Gless, 1966)) Consideremosun
1966)) Consideremos unsistema
sistema
1970).
donde𝑝𝑝1 1++𝑝𝑝2 2+
+𝑝𝑝33 =
= 0.
0. Suponemos
de1970).
tres generadores interconectados
de tres generadores interconectados
1970). cómo se muestra en la figura
se muestra en la figura nro. nro.
Ejemplo
14.2,
14.2, nro.
enendonde 14.6. (Basado en (Gless, 1966)) Consideremos
queelelefecto
Suponemos que un sistema
efectoresistivo
resistivoasí así

donde 𝑝1 + interconectados
𝑝2 + 𝑝3 = 0. Suponemos
Ejemplo
de tres
Ejemplo nro.
nro. 14.6.
generadores
14.6. (Basado en (Gless,
interconectados
(Basado en 1966))
cómo
(Gless, se Consideremos
1966)) muestra en la un
Consideremos sistema
figura
un nro.
sistema
como
como elel amortiguamiento
amortiguamiento son
son despreciables.
despreciables.
Ejemplo nro. 14.6. (Basado en (Gless, 1966)) Consideremos un sistema
𝑝 + 𝑝 + 𝑝 = 0.
de tres
engeneradores cómo se que
muestra en laresistivo
figura nro.
𝑝 1 + 𝑝2 + 𝑝son
3 = despreciables.
0.
14.2,
de el efecto así
de tres generadores interconectados cómo
cómo se muestra en
en la figura
figura nro.
donde 𝑝11 + 𝑝22 + 𝑝son
3 = 0. Suponemos que el efecto resistivo así
tres
14.2, engeneradores
donde interconectados Suponemosse que
muestra
el efectolaresistivonro.
así
comoen el amortiguamiento
3
14.2,
14.2, en donde Suponemos que el efecto resistivo así
𝑝1𝑝1 𝑝𝑝
como
como el
el amortiguamiento
amortiguamiento son despreciables.
despreciables.
2
𝑝max
𝑝 sen(𝛿 ))
12 sen(𝛿12
2
como el amortiguamiento son despreciables.

𝐺 𝐺1 𝐺𝐺
12
11 22
12
max

𝑝1 1 2 𝑝2
2

𝑝 𝑝max sen(𝛿𝑝1312
) sen(𝛿12 ) 𝑝2
𝑝
𝑝11 𝐺1
1 𝑝1313 sen(𝛿𝑝13max
)
max sen(𝛿12 ) 𝐺2 𝑝 𝑝22
1 max 2
𝑝 sen(𝛿 )
max

𝐺 𝑝12 sen(𝛿12
12 ) 𝑝23 𝐺
12 2 sen(𝛿 2 )
11 22
𝐺
𝐺1
1
𝑝13 sen(𝛿13 ) 12
𝑝23 sen(𝛿 𝐺
𝐺22 23 )
23
1 max max
1
𝑝 max sen(𝛿13 )
max max

𝑝 max sen(𝛿13 )
𝑝13
13
sen(𝛿13 ) 𝑝23 sen(𝛿23 )
max

13
𝑝 max sen(𝛿23 )
max

𝑝
𝑝23 sen(𝛿
sen(𝛿23 )
23 )
23
max

23
max
3
𝐺3
3
𝐺3
𝑝3
3

𝑝3 𝐺3
33
𝐺
𝐺33
𝑝3un sistema
3
𝐺
Figura nro. 14.2. Ejemplo de𝑝 3
Figura nro. 14.2. Ejemplo de con tres generadores síncronos.
𝑝3un sistema con tres generadores síncronos.
𝑝33un
Figura nro. 14.2. Ejemplo de
sistema con tres generadores síncronos.
Figura
Figura nro. 14.2. Ejemplo de un sistema con tres generadores síncronos.
Figura nro. 14.2. Ejemplo de un sistema
nro. 14.2. Ejemplo de un sistema con
con tres
tres generadores
generadores síncronos.
síncronos.
El modelo completo del sistema sin pérdidas se presenta a
continuación:
El modelo completo del sistema sin pérdidas se presenta a
El modelo completo del sistema sin pérdidas se presenta a
continuación:
El modelo completo del sistema sin pérdidas se presenta a
∆𝛿̇ 1 = ∆𝜔1
continuación:
El
El modelo
continuación:modelo completo completo del del sistema
sistema sinsin pérdidas
pérdidas sese presenta
presenta aa

̇
continuación:
∆𝛿∆1𝛿̇̇ 2==∆𝜔
(14.29)
∆𝜔
continuación:
∆𝛿1 = ∆𝜔 12

∆̇ 2𝛿
𝛿̇̇̇ 311==
(14.29)
∆𝛿∆ 𝛿 =∆𝜔∆𝜔
(14.30)
1
∆𝜔
(14.29)
∆ 12 = ∆𝜔12
2 311
̇
∆̇ 3𝜔
(14.29)
𝑀∆1 ∆ 𝛿∆ 𝛿̇̇ 212==
𝛿 𝑝
∆𝜔13 − 2 𝑝12 sen(𝛿12 + ∆𝛿12 ) − 𝑝13 sen(𝛿13 + ∆𝛿13 )
(14.30)
=∆𝜔
(14.31)
(14.29)
∆𝜔
(14.30)
∆ 𝛿 23 = ∆𝜔23
(14.29)

𝑀 ∆ 𝜔 ̇ = 𝑝 + 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿 ) − 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿 )
2
max max
(14.32)
(14.30)
𝑀𝑀1 ∆2𝜔
∆̇ 𝛿𝛿̇̇ 233==𝑝∆𝜔 1 2−− 3𝑝1212
maxsen(𝛿12
sen(𝛿12 + + ∆𝛿
12) − 𝑝23max sen(𝛿23 +∆𝛿
∆𝛿2313) ) (14.32)
(14.31)
(14.30)
1∆
∆
∆1𝜔 ∆𝜔
𝑝 1 33 𝑝 ∆𝛿12
12 ) − 𝑝13
13 sen(𝛿13 13+
(14.31)
(14.30)
𝛿̇ 13 = ∆𝜔
12
𝑀 ∆ 𝜔 = 𝑝 + 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿 ) + 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿 )
max max
(14.33)
3 ̇ 13= 𝑝 13+−𝑝 12
𝑀𝑀2 ∆112𝜔 maxsen(𝛿12 13 + ∆𝛿 12
)−
13) − 𝑝13
max sen(𝛿13
23 + ∆𝛿 23 ) (14.32)
(14.31)
13
max max
(14.32)
12
∆2𝜔̇ 1 = 𝑝 − 𝑝1213 + ∆𝛿12 −𝑝
(14.31)
𝑀 21 + sen(𝛿 23 sen(𝛿 23+ ∆𝛿13 ) (14.33)
1 ∆𝜔̇ 21 = 𝑝21 − 𝑝12 sen(𝛿12
12 + ∆𝛿1212 ) − 𝑝13 sen(𝛿13
13 + ∆𝛿23
13 )
(14.31)
12 23
1323
max max
(14.34)
𝑀𝑀 ∆
∆̇ 3𝜔𝜔̇̇ 22== 𝑝2++ 𝑝max sen(𝛿 + + ∆𝛿
∆𝛿12)) +− 𝑝 max sen(𝛿23 + ∆𝛿23 )
max max
23
3 ∆223𝜔 =𝑝𝑝3 2 +𝑝𝑝 maxsen(𝛿 𝑝23 sen(𝛿23 ++∆𝛿
∆𝛿23 )) ) (14.34)
max max
12 23
(14.33)
−
12 12
max max
(14.32)
12 13
𝑀
𝑀 2 ∆𝜔̇ 23 = 𝑝23 + 𝑝12
sen(𝛿1312
13 ++ ∆𝛿 13 )
)+−𝑝 23 sen(𝛿 23+
max sen(𝛿12 ∆𝛿13 𝑝 max sen(𝛿23 ∆𝛿
max max
(14.32)
1312 2323
𝑀 ∆ 𝜔 ̇ = 𝑝 + 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿 ) + 𝑝 sen(𝛿 + ∆𝛿 )
12 12
max max
(14.33)
13 23
23 23
(14.34)
𝑀
𝑀33 ∆ ∆𝜔 𝜔̇̇ 33𝑀 =
=𝑖 𝑝 +
+𝑝 max .sen(𝛿 13 + ∆𝛿13 )la+siguiente
𝑝23
max sen(𝛿 23 + ∆𝛿candidata
23 )
12 23
max max
(14.33)
12 23
=33 2𝐻 𝑝𝑖 ∕𝜔
max max

𝑝 13 0 sen(𝛿13 + ∆𝛿13 ) + 𝑝23 sen(𝛿23 + ∆𝛿23 )

max
(14.33)
3 3 3 13 13 13 23 23 (14.34)
13 23
max max
en donde Proponemos función (14.34)
de
(14.34)
donde𝑀𝑀
𝑖 =
𝑖 =2𝐻
2𝐻𝑖 ∕𝜔
𝑖 ∕𝜔
donde 𝑀 𝑖 = 2𝐻 𝑖 ∕𝜔0 .. Proponemos
0 0. .Proponemos

donde 𝑀
𝑀𝑖𝑖 =
= 2𝐻
2𝐻𝑖𝑖 ∕𝜔
enen
donde 298 la siguiente
Proponemos siguientefunción
funcióncandidata
candidatadede
∕𝜔00 . Proponemos
en
en la siguiente función candidata de
en donde Proponemos la
la siguiente
siguiente función
función candidata
candidata de
de
298
298
298
298
298
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Lyapunov:

𝑀22 ∆𝜔22 + 𝑀
Lyapunov: 𝑀
𝑀11 ∆𝜔22 + 𝑀
Lyapunov:
𝑉 𝑀33 ∆𝜔22
𝑉= 221 ∆𝜔112 + 𝑀
=𝑀 222 ∆𝜔222 + 𝑀 23 ∆𝜔33
𝑉 = ∆𝜔 ∆𝛿11 + ∆𝜔2 +∆𝛿2 2 ∆𝜔32
2 ∆𝛿1 2 ∆𝛿2 2
∆𝛿3

−∫
− ∫∆𝛿1 𝑝 𝑝11 𝑑𝑠
𝑑𝑠11 −−∫∫∆𝛿2 𝑝 𝑝22 𝑑𝑠 −∫
𝑑𝑠22 − ∫∆𝛿3 𝑝𝑝33 𝑑𝑠
∆𝛿3
𝑑𝑠33
−∫ 0
0 𝑝 1 𝑑𝑠 1 − ∫ 0
0 𝑝 2 𝑑𝑠 2 − ∫
0
0 𝑝 3 𝑑𝑠3
∆𝛿12

+∫
+ ∫∆𝛿12 𝑝 max sen(𝛿12 + 𝑠12 )𝑑𝑠12
0 ∆𝛿12 0 0
𝑝12 sen(𝛿12 + 𝑠12 )𝑑𝑠12
+∫ 𝑝12 sen(𝛿12 + 𝑠12 )𝑑𝑠12
max
12
(14.35)
0 (14.35)
0
∆𝛿23
max

+∫
+ ∫∆𝛿23 𝑝 max sen(𝛿23 + 𝑠23 )𝑑𝑠23
0 ∆𝛿23
(14.35)
𝑝23 sen(𝛿23 + 𝑠23 )𝑑𝑠23
+∫ 𝑝23 sen(𝛿23 + 𝑠23 )𝑑𝑠23
max

0 23
0
∆𝛿13
max

+ ∫ 𝑝 max sen(𝛿13 + 𝑠13 )𝑑𝑠13

0 ∆𝛿13
+ ∫∆𝛿13 𝑝13 sen(𝛿13 + 𝑠13 )𝑑𝑠13
+ ∫ 𝑝13 sen(𝛿13 + 𝑠13 )𝑑𝑠13
max

0 13
0
max

𝑉(0) = 0.
Esta
Esta función
función cumple
cumple claramente
claramente con con lala primera
primera condición
condición para
para ser
una función candidata de Lyapunov, es decir, 𝑉(0) = 0. La segunda
ser

𝑉(0) = 0.
una función
Esta funcióncandidata
cumple de Lyapunov,
claramente es
con decir,
la primera La
condición segunda
para ser
condición
condición requiere un poco más de análisis, así que vamos por partes: las
una funciónrequiere un
candidatapoco
de más de
Lyapunov, análisis,
es así
decir, que vamos por
La partes:
segundalas
∆𝜔
formas
formas cuadráticas asociadas aa la
defrecuencia
análisis, asísonquesiempre positivas,
partes: sin
importar el signo de ∆𝜔𝑖𝑖 , así que esta parte de la ecuación cumple con
condición requiere un
cuadráticas poco más
asociadas la frecuencia son vamos por
siempre positivas, las
sin

signo de ∆𝜔
importar
formas el signo
cuadráticas de , así
asociadas que
a la esta parte
frecuencia de la
son ecuación
siempre cumple
positivas, con
sin
la
la segunda
segundaelcondición;
importar condición; 𝑖 , así
Las
Las integrales
que estaasociadas
integrales parte de aalalos
asociadas flujos
flujos por
ecuación
los por las
las líneas
cumple con
líneas
tienen
la todas
segunda la misma
condición; estructura,
Las integrales
tienen todas la misma estructura, a saber: a saber:
asociadas a los flujos por las líneas
∆𝛿𝑘𝑚
∫
∫∆𝛿𝑘𝑚 𝑝 max sen(𝛿𝑘𝑚 + 𝑠𝑘𝑚 )𝑑𝑠𝑘𝑚 = 𝑝𝑘𝑚 max (1 − cos(𝛿𝑘𝑚 + ∆𝛿𝑘𝑚 )) (14.36)
∆𝛿𝑘𝑚
tienen todas la misma estructura, a saber:
𝑝𝑘𝑚 sen(𝛿𝑘𝑚 + 𝑠𝑘𝑚 )𝑑𝑠𝑘𝑚 = 𝑝𝑘𝑚 (1 − cos(𝛿𝑘𝑚 + ∆𝛿𝑘𝑚 )) (14.36)
∫ 𝑝 sen(𝛿 + 𝑠 )𝑑𝑠 = 𝑝 (1 − cos(𝛿𝑘𝑚 + ∆𝛿𝑘𝑚 )) (14.36)
max max

0 𝑘𝑚
0 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘𝑚
max max

|𝛿 | ≤ 𝜋∕2;
Estas
Estas funciones
funciones son son positivas
positivas para
para puntos
puntos al al rededor
rededor del
del equilibrio,
siempre que |𝛿𝑖𝑗 | ≤ 𝜋∕2; el tercer aspecto a considerar es que lasequilibrio,
equilibrio,
𝑖𝑗
|𝛿𝑖𝑗flujos
| ≤ 𝜋∕2;
siempre que
Estas funciones son el tercer
positivas aspecto
para a considerar
puntos al es
rededorque las
del integrales
integrales
asociadas
siempre que
asociadas aa los
los flujos sean siempre
el tercer
sean siempre mayores
aspecto aa las
las integrales
a considerar
mayores asociadas
es que las
integrales integralesaa
asociadas
las potencias
asociadas a mecánicas.
los flujos sean siempre mayores a las integrales asociadas a
̇
las potencias mecánicas.

con 𝑉𝑉̇ =
=
las potencias mecánicas.

00 (se con 𝑉 ̇ =
Finalmente,
Finalmente, es es fácil
fácil ver
ver que
que lala tercera
tercera condición
condición se se cumple
cumple con

0condición
(se invita
invita al
al lector
Finalmente, aa hacer
es fácil
lector ver que
hacer los
loslacálculos correspondientes).
tercera condición
cálculos se cumpleCon
correspondientes). Con esta
esta
■
podemos concluir que
losel sistema
sistema es estable,
estable, aunque
aunque no podemos
■
(se invita
condición al lector
podemos a hacer
concluir que elcálculos escorrespondientes). no Con esta
podemos

■
asegurar
condición que sea
podemos
asegurar que asintóticamente estable.
concluir que el estable.
sea asintóticamente sistema es estable, aunque no podemos
asegurar que sea asintóticamente estable.

La
La ecuación
ecuación (14.35)
(14.35) es
es un
un ejemplo
ejemplo de
de una
una función
función de
de energía.
energía. Este
Este tipo
tipo
de funciones
de funciones es
La ecuación típica
es (14.35)en sistemas
es sistemas
típica en de
un ejemplo potencia
de de cuando
una función
potencia cuando se
de se desprecian
energía. los
Este tipo
desprecian los
de funciones es típica en sistemas de potencia cuando se desprecian los
299
299
299
319 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

efectos resistivos de la red. En (Narasimhamurthi, 1984) fue demostrado

que no se pueden construir dichas funciones para sistemas considerando
las pérdidas.

14.2. Pasividad y disipatividad

El método de Lyapunov y las funciones de energía permiten analizar el

comportamiento en lazo cerrado de un sistema eléctrico. Sin embargo,
los sistemas reales pueden tener una estructura en lazo abierto y, por
tanto, debemos extender nuestro análisis a sistemas con estructura de

14.3. Representamos al sistema dinámico con la letra 𝒮, con variable de

entrada-salida como el que se muestra esquemáticamente en la figura nro.

𝒮
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢)
𝑢 𝑦
𝑦 = ℎ(𝑥, 𝑢)

Figura nro. 14.3. Representación esquemática de un sistema dinámico

entrada-salida.

estado 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , entradas de control 𝑢 ∈ ℝ𝑚 y salidas 𝑦 ∈ ℝ𝑚 . Las entradas

en cambio, son las variables que pueden ser medidas. Usualmente 𝑥 = 𝑦,

son usualmente las variables de control o las entradas externas. Las salidas,

aunque en algunos casos, podemos tener estados que no pueden ser

directamente medidos.

En estos sistemas podemos definir algunas propiedades energéticas

que nos permiten analizar la estabilidad usando métodos análogos
al segundo método de Lyapunov. Dos de estas propiedades son la de
pasividad y disipatividad, las cuales definimos a continuación:

la ecuación (1.1). Asuma que existe una función 𝛽 ∶ ℝ𝑚 × ℝ𝑚 → ℝ tal

Considere un sistema dinámico autónomo como el que se describe en

que
𝑇
∫ ‖𝛽(𝑢, 𝑦)‖ 𝑑𝑡 ≤ +∞, for 𝑇 > 0 (14.37)
0

300

Inicio 320
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Decimos que el sistema es disipativo con tasa de suministro 𝛽, si existe

una función de almacenamiento 𝑆 ∶ ℝ𝑛 → ℝ tal que

𝑆(0) = 0
𝑆(𝑥) ≥ 0
(14.38)
(14.39)
𝑇
𝑆(𝑥𝑇 ) − 𝑆(𝑥0 ) ≤ ∫ 𝛽(𝑢, 𝑦)𝑑𝑡 (14.40)
0

Un sistema dinámico 𝒮 es pasivo si es disipativo con tasa de suministro

𝛽(𝑢, 𝑦) = 𝑢⊤ 𝑦. Note que si 𝑆 es diferenciable y el sistema es pasivo,
entonces (14.40) es equivalente a:

𝑆̇ ≤ 𝑢⊤ 𝑦 (14.41)

Ejemplo nro. 14.7. Considere el siguiente sistema 𝒮,

𝑥̇ = 𝑢 − 𝑥
𝑦=𝑥
(14.42)
(14.43)

Este sistema es pasivo con función de almacenamiento 𝑆(𝑥) = 𝑥 2 ,

1
2

𝑆̇ = 𝑥𝑥̇ = 𝑥(𝑢 − 𝑥)
pues:

= 𝑥𝑢 − 𝑥2 = 𝑦𝑢 − 𝑥 2 ≤ 𝑦𝑢
(14.44)

Ejemplo nro. 14.8. El siguiente sistema dinámico,

𝑥̇ = (𝑥3 − 𝛼𝑥) + 𝑢
𝑦=𝑥
(14.45)
(14.46)
√ √
es pasivo en 𝒳 = [− 𝛼, 𝛼] ⊂ ℝ con 𝑆(𝑥) = 𝑥2 , veamos por qué:
1
2

𝑆̇ = 𝑥(𝑥3 − 𝛼𝑥) + 𝑥𝑢 = 𝑥 4 − 𝛼𝑥 2 + 𝑥𝑢 (14.47)

301

321 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

√ √
Nótese que,

𝑥 4 − 𝛼𝑥 2 = 𝑥2 (𝑥 2 − 𝛼) ≤ 0 ∀𝑥 ∶ − 𝛼 ≤ 𝑥 ≤ 𝛼 (14.48)

■
En este caso, decimos que es un sistema con pasividad local, pues la
propiedad puede definirse solo localmente.

La estabilidad no siempre implica estabilidad, pues depende de la

estable cuando la entrada es 𝑢 = 0 y la salida es 𝑦 = 𝑥, es decir, todos

entrada y de la salida. Sin embargo, podemos asegurar que el sistema es

𝑆 puede ser usada para construir una función candidata de Lyapunov.

los estados son observables. En ese caso, la función de almacenamiento

Ejemplo nro. 14.9. El siguiente sistema dinámico,

𝑥̇ 1 = 𝑥1
𝑥̇ 2 = 𝑢
(14.49)
(14.50)

es pasivo, con función de almacenamiento 𝑆(𝑥) = 1∕2𝑥22 , entrada 𝑢,

y salida 𝑦 = 𝑥2 . Sin embargo, el sistema es inestable, ya que 𝑥1 crece

este estado no es observado en la salida 𝑦. ■

indefinidamente. En este caso, pasividad no implica inestabilidad, ya que

Ejemplo nro. 14.10. El circuito eléctrico mostrado en la figura nro. 14.4

es pasivo, con función de almacenamiento,
1 1
𝑆(𝑥) = 𝐿𝑖 2 + 𝐶𝑣2
2 2
(14.51)

La dinámica de este circuito está dada por el siguiente conjunto de

ecuaciones diferenciales:
𝑑𝑖
𝑣 = 𝑣𝑠 − 𝐿
𝑑𝑡
(14.52)
𝑑𝑣 𝑣
𝑖=𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅
(14.53)

302

Inicio 322
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝐶 𝑅

𝑣𝑠 +
−

Figura nro. 14.4. Ejemplo de un circuito eléctrico pasivo

Evaluamos la derivada de la función de almacenamiento:

𝑑𝑖 𝑑𝑣
𝑆̇ = 𝐿𝑖 + 𝐶𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖(𝑣𝑠 − 𝑣) + 𝑣(𝑖 − 𝑣∕𝑅) (14.54)
𝑖𝑣𝑠 − 𝑣 2 ∕𝑅 ≤ 𝑖𝑣𝑠

El sistema es pasivo, con entrada 𝑢 = 𝑣𝑠 y salida 𝑦 = 𝑖. ■

El concepto de pasividad viene de los circuitos eléctricos, por tanto,
no es una sorpresa que todo circuito conformado por elementos tales
como inductancias, resistencias y capacitancias lineales, sea pasivo. El
ejemplo anterior muestra de forma intuitiva el concepto de función de
almacenamiento. Esta función es básicamente la energía que puede
almacenar el sistema físico, en este caso, en los elementos inductivos
y capacitivos. Notar que el efecto resistivo no entra en la definición de la
función de energía.

14.3. Conexión de sistemas pasivos

un nuevo sistema pasivo. Consideremos dos sistemas, 𝒮1 y 𝒮2 , conectados

Los sistemas pasivos pueden ser conectados de varias formas generando

en paralelo, como se muestra en la figura nro. 14.5. En donde 𝒮1 tiene

función de almacenamiento 𝑆1 , y 𝒮2 tiene función de almacenamiento

303
323 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑆2 ; por tanto:
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝑆222 ; por tanto:

𝑆̇ 1 ≤ 𝑢1⊤ 𝑦1
𝑆
𝑆̇̇ 1112 ≤
≤ 𝑢1⊤⊤⊤⊤ 𝑦
≤𝑢𝑢112 𝑦
(14.55)
𝑆 𝑦1112
𝑆̇̇ 22
(14.55)
≤ 𝑢2⊤ 𝑦22
(14.55)
⊤
(14.56)
⊤
2 22 2
(14.56)
(14.56)

𝑢1 𝑦1
𝑢 𝒮1 𝑦
𝑢111 𝒮 𝑦111
𝒮111
𝑢 𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2
𝑢 𝑦=𝑦 𝑦111 + 𝑦222
+

𝑢2 𝑦2
+

𝒮2
+

𝑢 𝑦
+

𝑢222 𝒮 𝑦222
𝒮222
Figura nro. 14.5. Sistemas pasivos en paralelo
Figura
Figura nro.
Figura nro. 14.5.
nro. 14.5. Sistemas
14.5. Sistemas pasivos
Sistemas pasivos en
pasivos en paralelo
en paralelo
paralelo

Dado que los dos sistemas están en paralelo, entonces 𝑢 = 𝑢1 =

𝑢2 ; Dado para 𝑢el = 𝑢111 =
𝑢
𝑢 𝑆 = 𝑆1función
+ 𝑆2 y, por
que los
definimos unados sistemas
nueva función están de en paralelo, entonces
almacenamiento sistema
222 ; definimos
saber: 𝑆
𝑆==̇ 𝑆 𝑆111 +
+̇ 𝑆
; definimos una nueva función de almacenamiento para el sistema
𝑆222 y,
compuesto, a saber:
una nueva tanto:
de almacenamiento para el sistema
y,̇ por
𝑆 = 𝑆1 + 𝑆2 ≤ 𝑢⊤ (𝑦1 + 𝑦2 )
compuesto,
compuesto, aa saber: por tanto:
𝑆̇̇ = 𝑆̇̇ 111 + 𝑆̇̇ 222 ≤ 𝑢⊤⊤ (𝑦111 + 𝑦222 )
tanto:
⊤
(14.57)
(14.57)
Así, el sistema resultante es pasivo con entrada 𝑢, y salida 𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2 .
Así,
Así, el
el sistema
sistema resultante
resultante es es pasivo
pasivo con entrada 𝑢,
con entrada salida 𝑦
𝑢, yy salida 𝑦= =𝑦 𝑦111 +
+𝑦 𝑦222 ..
La realimentación de sistemas pasivos también genera un nuevo
La realimentación
sistema pasivo. Consideremos de sistemas pasivos realimentado,
un sistema también genera como un elnuevo que

𝑢1 del
sistema
se muestra
sistema pasivo. Consideremos
en laConsideremos
pasivo. figura nro. 14.6. un sistema
unCada
sistema realimentado,
unorealimentado,
de los sistemascomo como el
el que
es pasivo quey,

𝒮1 es 𝑢1 = 𝑢las − 𝑦condiciones 𝒮 𝑦 𝑢
se muestra
pormuestra
se en
tanto, cumple la figura nro.
las condiciones
en la figura 14.6.
nro. 14.6. Cada Cada(14.55) uno
unoyde de los
(14.56). sistemas
La entrada
los sistemas es pasivo
es pasivo y,
y,
1
2 2 1 11
𝒮111 es 𝑢111 = 𝑢 tanto,
− 𝑦222 , mientras la entrada de 𝒮222 es 𝑦111 , debido a la
por tanto,
sistema cumple , mientras que(14.55)
la y
entrada (14.56).de La esentrada
, debido adel
la
sistema
realimentación. Por tenemosque lo siguiente:

𝑆̇ 1 ≤ 𝑢1⊤ 𝑦1 = (𝑢 − 𝑦2 )⊤ 𝑦1
realimentación.
realimentación. Por Por tanto, tenemos
tenemos lo lo siguiente:
̇𝑆̇̇ 111 ≤
tanto, siguiente:
𝑆 𝑢 𝑦 = (𝑢 − 𝑦 ) 𝑦
⊤ ⊤
(14.58)
2 ≤ 𝑢11 𝑦12 = 𝑦 𝑦2 2
⊤
⊤ ⊤
⊤
⊤
1 11 ⊤ 2
2 1
11
̇𝑆̇ 2 ≤ 𝑢2⊤⊤⊤ 𝑦2 = 𝑦⊤1⊤⊤⊤ 𝑦2 ⊤
(14.58)
∴ 𝑆̇ 1 + 𝑆̇ 222 ≤ (𝑢222 −22 𝑦2 ) 111𝑦1 22+ 𝑦1 𝑦2 = 𝑢⊤ 𝑦
(14.59)

∴
∴𝑆𝑆̇ 111 +
+𝑆 𝑆̇ 222 ≤ ≤ (𝑢
(𝑢 −−𝑦 𝑦222 ))⊤ 𝑦
𝑦111 +
+𝑦 𝑦111⊤ 𝑦
𝑦222 ==𝑢 𝑢⊤ 𝑦
(14.59)
𝑦
⊤ ⊤ ⊤
(14.60)
⊤ ⊤ ⊤
en donde la salida del sistema realimentado es 𝑦 = 𝑦1 .
(14.60)
(14.60)
en donde la salida del sistema realimentado es 𝑦 = 𝑦111 .

𝑆 = sistemas
𝑆1 + 𝑆2 .
Nótese que tanto para sistemas en paralelo como para sistemas

realimentados, la nueva función de almacenamiento es 𝑆 = 𝑆111 + 𝑆222 .

Nótese que la
realimentados, tanto
nueva para sistemas
función en paralelo comoespara
de almacenamiento

304
304
Inicio 324
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

𝑢1 𝑦1
𝑢 − 𝒮1 𝑦 = 𝑦1

𝑦2 𝑢2
𝒮2

Figura nro. 14.6. Realimentación de sistemas pasivos

𝑀(𝑥) 𝒮 𝑀(𝑥)⊤

Figura nro. 14.7. Pre/post multiplicación de sistemas pasivos

Este resultado puede extenderse a 𝑛 sistemas con este tipo de conexiones.

De otro lado, definir la salida pasiva es importante, ya que un mismo
sistema puede ser pasivo con respecto a una salida y no-pasivo con otra
salida.

14.4. Sistemas hamiltonianos controlados por puertos

Un sistema hamiltoniano clásico es un sistema físico gobernado por las

siguientes ecuaciones diferenciales:

𝜕ℋ
𝑥̇ =
𝜕𝑝
(14.61)
𝜕ℋ
𝑝̇ = −
𝜕𝑥
(14.62)

en donde ℋ ∶ ℝ2𝑛 → ℝ es una función, llamada hamiltoniano, que

sistema; 𝑝 ∈ ℝ𝑛 representa el momentum y 𝑥 ∈ ℝ𝑛 representa la posición,

representa la suma de la energía cinética más la energía potencial del

en un marco de referencia determinado. Los sistemas hamiltonianos

son comunes a la hora de representar fenómenos físicos, especialmente
en sistemas electromecánicos. Una característica básica de este tipo de
sistemas, es la conservación de la energía total (es decir, del hamiltoniano),

305
325 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

a saber:
𝑑ℋ 𝜕ℋ 𝜕𝐻
= 𝑥̇ + 𝑝̇
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑝
(14.63)
𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝜕ℋ
= − =0
𝜕𝑥 𝜕𝑝 𝜕𝑝 𝜕𝑥
(14.64)

Así pues, todo sistema físico puede ser representado como un sistema
hamiltoniano en la medida en que se cumpla la ley de conservación de la
energía. Esto incluye sistemas mecánicos sin fricción y circuitos eléctricos
sin efectos resistivos.

Ejemplo nro. 14.11. Una masa puntual 𝑚 en caída libre bajo efecto de

función ℋ es la suma de la energía cinética más la energía potencial, es

la gravedad, puede ser representada como un sistema hamiltoniano. La

1
ℋ = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑔ℎ
decir:

2
(14.65)
en donde 𝑔 es la aceleración de la gravedad y ℎ es la distancia recorrida

como 𝑥 = ℎ, y el momento 𝑝 = 𝑚𝑥; ̇ por tanto, la ecuación (14.65) es

con respecto a algún punto de referencia en tierra. Definimos la posición

equivalente a lo siguiente:
1 2
ℋ= 𝑝 + 𝑚𝑔𝑥
2𝑚
(14.66)

obtenemos la siguiente dinámica:

𝑝
𝑥̇ =
𝑚
(14.67)
𝑝̇ = −𝑚𝑔 (14.68)

Nótese que esta ecuación, corresponde a la segunda ley de Newton,

es decir, que el sistema funciona a una aceleración constante dada por,
𝑝̇ −𝑚𝑔
𝑥̈ = = = −𝑔
𝑚 𝑚
(14.69)

306

Inicio 326
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Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

Ejemplo nro. 14.12. Un sistema masa resorte sin pérdidas genera lo que
se conoce nro.
Ejemplo como14.12.
un oscilador armónico.
Un sistema El hamiltoniano
masa resorte sin pérdidasasociado a este
genera lo que
tipo
se de sistema
conoce comoestá dado por,armónico. El hamiltoniano asociado a este
un oscilador
𝑝2 1
ℋ = 2 + 𝑘𝑥2
tipo de sistema está dado por,

2𝑚
𝑝 12 2
ℋ= + 𝑘𝑥
(14.70)
2𝑚 2
en donde 𝑥 es la posición y 𝑝 = 𝑚𝑥, ̇ el momento. El sistema de ecuaciones
(14.70)

donde 𝑥 es toma
diferenciales
en y𝑝 = 𝑚
la siguiente
la posición ̇ el momento. El sistema de ecuaciones
𝑥,
forma:

𝜕ℋ 𝑝
𝑥̇ = =
diferenciales toma la siguiente forma:

𝜕𝑝
𝜕ℋ 𝑚
𝑝
𝑥̇ = =
(14.71)

𝜕𝑝𝜕ℋ 𝑚
𝑝̇ = − = −𝑘𝑥
(14.71)
𝜕𝑥
𝜕ℋ
𝑝̇ = − = −𝑘𝑥
(14.72)

𝜕𝑥
La ecuación de movimiento es 𝑥̈ = 𝑝∕𝑚 ̇ = −𝑘𝑥. ■
(14.72)

La ecuación de movimiento es 𝑥̈ = 𝑝∕𝑚 ̇ = −𝑘𝑥. ■

Los sistemas hamiltonianos pueden ser generalizados con el objetivo

de incluir tanto hamiltonianos
Los sistemas los efectos disipativos
pueden ser como las posibles
generalizados conentradas de
el objetivo
control
de y salidas
incluir tanto medidas.
los efectosLos efectos disipativos
disipativos como lasincluyen
posibleslaentradas
fricción en
de
sistemasy mecánicos
control y las resistencias
salidas medidas. Los efectos asociadas
disipativosa incluyen
los circuitos eléctricos.
la fricción en
Así, definimos
sistemas un sistema
mecánicos hamiltoniano
y las resistencias controlado
asociadas a lospor puertoseléctricos.
circuitos o sistema
pH, representado de la siguiente forma:
Así, definimos un sistema hamiltoniano controlado por puertos o sistema
𝜕ℋ
𝑥̇ = (𝐽(𝑥) − 𝑅(𝑥)) + 𝑔(𝑥)𝑢
pH, representado de la siguiente forma:

𝜕𝑥
𝜕ℋ
𝑥̇ = (𝐽(𝑥) − 𝑅(𝑥)) + 𝑔(𝑥)𝑢
(14.73)
𝜕ℋ 𝜕𝑥
𝑦 = 𝑔(𝑥)⊤
(14.73)
𝜕𝑥
𝜕ℋ
𝑦 = 𝑔(𝑥)
(14.74)
⊤
𝜕𝑥
en donde ℋ es el hamiltoniano, el cual representa la suma de la energía
(14.74)

𝑅 es una matriz
ℋ es el hamiltoniano,
𝐽
total del sistema, 𝑅 es una matriz semidefinida positiva que representa
total
en del sistema,
donde el semidefinida
cual representapositiva
la sumaquederepresenta
la energía

. y 𝐽 es una matriz anti-simétrica que

los efectos de amortiguamiento, y es una matriz anti-simétrica que
2
representa
los efectos las
de interconexiones
amortiguamiento,
representa las interconexiones 2 .
Ejemplo nro. 14.13. Consideremos un circuito eléctrico como el que
se muestra
Ejemplo en 14.13.
nro. la figura nro. 14.8, cuyo
Consideremos hamiltoniano
un circuito eléctricosecomo
presenta
el quea
continuación:
se muestra en la figura nro. 14.8, cuyo hamiltoniano se presenta a
continuación:
2 Ver Van Der Schaft et al. (2014) para un análisis completo de las propiedades de los

2 Ver sistemas
Van Der hamiltonianos controlados
Schaft et al. (2014) para unpor puertos
análisis y sus formas
completo de lasde control
propiedades de los
sistemas hamiltonianos controlados por puertos y sus formas de control
307
307
327 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

𝐿1
𝐿1
𝐶 𝐿2
𝐶 𝐿2
𝑣 +
𝑣 −
+
−

Figura nro. 14.8. Ejemplo de un circuito pasivo

Figura nro. 14.8. Ejemplo de un circuito pasivo
1 1 2 1 2
ℋ = 1 𝜓12 + 1 𝜓22 + 1 𝑞2
2𝐿
ℋ = 1 𝜓12 + 2𝐿 2𝜓 + 2𝐶 𝑞
2𝐿1 2𝐿2 2 2𝐶
(14.75)
(14.75)

Usamos las leyes de Kirchhoff para obtener la siguiente

Usamos las leyes de Kirchhoff para obtener la siguiente
representación:

⎛ 𝑞̇ ⎞ ⎛ 0 −1 −1 ⎞ ⎛ 𝜕ℋ∕𝜕𝑞 ⎞ ⎛ 0 ⎞
representación:

𝑞̇ ̇ 0 −10 −10 ⎞ ⎛ 𝜕ℋ∕𝜕𝜓

𝜕ℋ∕𝜕𝑞1 ⎞ + ⎛ −10 ⎞𝑣
⎜⎛ 𝜓̇ 1 ⎟⎞ = ⎜⎛ 1 ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
𝜓 =
⎜⎝ 𝜓̇ 21 ⎠⎟ ⎝⎜ 11 00 0 𝜕ℋ∕𝜕𝜓 + −1
0 ⎠⎟ ⎝⎜ 𝜕ℋ∕𝜕𝜓21 ⎠⎟ ⎝⎜ 0 ⎠⎟ 𝑣
(14.76)
̇
⎝ 𝜓2 ⎠ ⎝ 1 0 0 ⎠ ⎝ 𝜕ℋ∕𝜕𝜓2 ⎠ ⎝ 0 ⎠
(14.76)

𝑅 =La
0 ycual
𝑢 =tiene
𝑣. La una 𝐽 es evidente ■
La cual tiene una estructura tal y como en la ecuación (14.74) con

𝑅 = 0 y 𝑢 = 𝑣. La matriz 𝐽 es evidente de (14.76). ■

estructura
matriz tal y como en la ecuación (14.74) con
de (14.76).

ℋ puede
En general, un sistema hamiltoniano controlado por puertos es pasivo.

ℋ
En general,
Además, un sistema
la función hamiltoniano
ser usada controlado por puertos
como punto es pasivo.
de partida para
Además, la función puede ser usada como punto de partida
encontrar funciones de Lyapunov y para definir estrategias de control para
encontrar
que funciones
garanticen de Lyapunov
estabilidad en lazo ycerrado.
para definir
Una deestrategias de control
estas estrategias es
que garanticen estabilidad en lazo cerrado. Una de estas estrategias
el control basado en pasividad, el cual tiene múltiples aplicaciones en es
el control basado en
sistemas de potencia . 3pasividad, el cual tiene múltiples aplicaciones en
sistemas de potencia3 .
Para demostrar que los sistemas hamiltonianos controlados por

𝐽 =son−𝐽pasivos, 𝑥 𝐽𝑥 =si 0.
Para son
puertos demostrar
pasivos, que los sistemas
recordemos si unahamiltonianos controlados
matriz es antisimétrica, por
es decir
⊤ ⊤
𝐽 = −𝐽 𝑥
almacenamiento 𝑆 = ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥), 𝐽𝑥 = 0.
̃ en donde 𝑥̃ representa el mínimo
puertos recordemos una matriz es antisimétrica, es decir
⊤ ⊤
que , entonces, Ahora definimos una función de

almacenamiento 𝑆 = ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥), ̃ en donde 𝑥̃ representa el mínimo

que , entonces, Ahora definimos una función de
3 En Ortega and Garcia-Canseco (2004) se presentan algunos ejemplos de estrategias de
3 En Ortega
controland
paraGarcia-Canseco (2004) se presentan algunos ejemplos de estrategias de
sistemas pasivos.
control para sistemas pasivos.
308
308
Inicio 328
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

local de ℋ. Debido a que se trata de un mínimo, entonces 𝜕ℋ∕𝜕𝑥 = 0

cuando 𝑢 = 0 (evaluar la ecuación (14.74) cuando tanto 𝑢 como 𝜕ℋ∕𝜕𝑥

en este punto y, por tanto, se trata de un punto de equilibrio del sistema

son cero). Ahora, evaluamos la derivada con respecto al tiempo:

𝜕ℋ
⊤
𝑆̇ = ℋ̇ = ( ) 𝑥̇
𝜕𝑥
𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝜕ℋ
⊤ ⊤
=( ) (𝐽(𝑥) − 𝑅(𝑥)) ( )+( ) 𝑔(𝑥)𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝜕ℋ
⊤ ⊤
= −( ) 𝑅(𝑥) ( )+( ) 𝑔(𝑥)𝑢
(14.77)

𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕ℋ
⊤
≤( ) 𝑔(𝑥)𝑢 = 𝑦 ⊤ 𝑢
𝜕𝑥
en donde 𝑦 es la salida pasiva:
𝜕ℋ
𝑦 = 𝑔(𝑥)⊤
𝜕𝑥
(14.78)

Nótese que el sistema es pasivo solo respecto a dicha salida. A

continuación presentamos algunos ejemplos de sistemas hamiltonianos
controlados por puertos, los cuales nos ayudan a entender su utilidad en
el análisis de redes eléctricas.

Ejemplo nro. 14.14. Una máquina síncrona conectada a una barra

infinita se puede representar como un sistema hamiltoniano controlado
por puertos. Consideremos el siguiente sistema:
𝑀∆𝜔̇ = 𝑝 − 𝑝max sen(𝛿) − 𝜉∆𝜔
𝛿̇ = ∆𝜔
(14.79)
(14.80)
en donde 𝑀 = 2𝐻∕𝜔0 ; definimos variables de estado 𝑥1 = 𝑀∆𝜔, 𝑥2 =
𝛿 − 𝛿0 , en donde 𝛿0 es el ángulo en el punto de equilibrio; el hamiltoniano

1 2
toma la siguiente forma:

ℋ= 𝑥 − 𝑝max cos(𝛿0 + 𝑥2 )
2𝑀 1
(14.81)

Por tanto, el modelo dinámico del sistema es el siguiente:

𝑥̇ 1 −𝜉 −1 𝜕ℋ∕𝜕𝑥1 𝑝
( )=( )( )+( )
𝑥̇ 2 1 0 𝜕ℋ∕𝜕𝑥2 0
(14.82)

309

329 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A.
A. Garcés,
Garcés, WJ.
WJ. Gil,
Gil, OD.
OD. Montoya
Montoya Introducción
Introducción a
a la
la estabilidad
estabilidad de
de sistemas
sistemas eléctricos
eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

en
en donde:
𝜕ℋ 𝑥11
donde:
𝜕ℋ = 𝑥
en donde:
𝜕ℋ = 𝑀 𝑥1
en donde:
𝜕ℋ
𝜕𝑥
𝜕𝑥11 = 𝑥1
𝑀
𝜕𝑥1 = 𝑀
(14.83)
(14.83)
𝜕ℋ
𝜕𝑥 𝑀
𝜕ℋ1 = 𝑝 sen(𝛿 + 𝑥 )
(14.83)
𝜕ℋ = 𝑝max
𝜕𝑥2 = 𝑝max sen(𝛿 0 + 𝑥2 )
(14.83)
𝜕ℋ
𝜕𝑥 sen(𝛿00 + 𝑥22 )
𝜕𝑥22 = 𝑝max sen(𝛿 + 𝑥 )
(14.84)
(14.84)
𝜕𝑥2
(14.84)
max 0 2 (14.84)
la matriz
la matriz de
de interconexión
interconexión eses la
la siguiente:
siguiente:

0 −1
la matriz de interconexión es la siguiente:

( 00 −1
la matriz de interconexión es la siguiente:
𝐽𝐽 =
=( −1
0 )
)
𝐽 = ( 11 −1
0 )
𝐽 = ( 1 00 )
(14.85)
(14.85)
1 0
(14.85)
(14.85)
yy la
la matriz
matriz de
de disipación
disipación es:
es:

𝜉 0
y la matriz de disipación es:

( 𝜉𝜉 00 )
y la matriz de disipación es:
𝑅=
𝑅 =( )
𝑅 = ( 𝜉00 0 )
𝑅=( 0 0 )
(14.86)
(14.86)
0 0
(14.86)
(14.86)
se
se deja
deja al
al lector
lector analizar
analizar la
la entrada
entrada yy lala salida
salida pasiva
pasiva de
de este
este sistema.
sistema.
se
La deja al lector
estabilidad en analizar
lazo la entrada
cerrado se y laanalizar
puede salida pasiva de este sistema.
directamente usando
se
La deja al lector
estabilidad enanalizar la entrada
lazo cerrado se puedey laanalizar
salida pasiva de este sistema.
directamente usando
La estabilidad en lazo cerrado se puede analizar directamente usando
Recordar que la función de almacenamiento es 𝑆(𝑥) = ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥).
𝑆(𝑥) = ℋ(𝑥) ̃̃ ■
de−Lyapunov.
ℋ( 𝑥). ■
la función
La
la función de almacenamiento
estabilidad
de almacenamiento como
en lazo cerrado secomo puedefunción
analizar
función candidata de Lyapunov.
directamente
candidata de Lyapunov.
usando
Recordar que la función de almacenamiento es 𝑆(𝑥) = ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥). ̃ ■
la funciónquedelaalmacenamiento como función candidata
Recordar que la función de almacenamiento es 𝑆(𝑥) = ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥). ̃ ■
Recordar
la función de función de
almacenamientoalmacenamiento
como funciónes candidata de Lyapunov.

Ejemplo nro.
Ejemplo nro. 14.15.
14.15. Los
Los sistemas
sistemas hamiltonianos
hamiltonianos controlados
controlados porpor puertos
puertos
Ejemplo
permiten nro.
hacer 14.15. Los sistemas
análisis de hamiltonianos
estabilidad fácilmente. controlados
La figurapor puertos
nro. 14.9
Ejemplo nro. 14.15. Los sistemas hamiltonianos controlados
permiten hacer análisis de estabilidad fácilmente. La figura nro. por puertos
14.9
permiten
representa hacer
el análisis
hamiltoniano de estabilidad
asociado a un fácilmente.
sistema La
generadorfigura
barra nro. 14.9
infinita.
permiten hacer análisis de estabilidad fácilmente. La figura
representa el hamiltoniano asociado a un sistema generador barra infinita. nro. 14.9
representa
Puede el hamiltoniano
apreciarse que el asociado
sistema a
tieneununsistema
mínimo generador
local enbarra
el infinita.
punto de
representa el hamiltoniano
Puede apreciarse asociado
que el sistema a unun
tiene sistema
mínimo generador
local enbarra infinita.
el punto de
Puede apreciarse que el sistema tiene un mínimo local en el punto de
𝑝 es
𝑝
equilibrio.
Puede
equilibrio. El sistema
apreciarse
El sistema
que elessistema
es claramente estable
tieneestable
claramente un mínimo al rededor
al rededor de eleste
local en
de este punto
punto de
punto
𝑝 es constante.
equilibrio. El sistema es es claramenteEstoestable al rededor de este punto
𝑝 𝑆 =
función de almacenamiento 𝑆 = ℋ(𝑥) − ℋ(𝑥) ℋ(𝑥) − ℋ( ̃
𝑥)
̃ como función candidata
cuando la
cuando la entrada
equilibrio. entrada
El sistema constante.
es claramente
constante. Esto lo podemos
podemos
estable
lo demostrar
al rededor usando
de este
demostrar punto
usando la
la
𝑆 = ℋ(𝑥) − ℋ( ̃ como
𝑥)
cuando la entrada Esto lo podemos demostrar usando la
𝑆 = ℋ(𝑥) − ℋ( ̃ como
𝑥)
función
cuando de
la almacenamiento
entrada es constante. Esto lo podemos como función
demostrar candidata
usando la
función de almacenamiento función candidata
𝜕ℋ∕𝜕𝑥
𝜕ℋ∕𝜕𝑥
de Lyapunov.
función Nótese que
de almacenamiento
de Lyapunov. el hamiltoniano
Nótese que el hamiltoniano tiene
tiene otros puntos
otrosfunción en donde
puntos candidata
en donde
𝜕ℋ∕𝜕𝑥
de Lyapunov. Nótese que mínimos
el hamiltoniano
locales,tiene
sino otros puntos en donde
𝜕ℋ∕𝜕𝑥
de pero que
Lyapunov.
pero que no son
Nótese
no son
que mínimos
el hamiltoniano
locales, tiene
sino máximos
otros
máximos o puntos
puntos
o puntos de
en donde
de
pero que no son mínimos locales, del
sino máximos Sin o puntos de
𝑆 ≥ 0
estos puntos no se cumple la condición 𝑆 ≥ 0 y, por tanto, no podemos
silla. Estos
silla. Estos puntos
pero
puntos constituyen
que no son mínimos
constituyen un equilibrio
un equilibrio
locales, del
sinosistema.
máximos
sistema. Sin embargo,
oembargo, en
puntos de
en
𝑆 ≥ 0
silla. Estos puntos constituyen un equilibrio del sistema. Sin no
embargo, en
𝑆 ≥ 0 y, por ■
■
estos
silla. puntos
Estos no
puntos se cumple
constituyen la condición
un equilibrio del y, por
sistema.tanto,
Sin podemos
embargo, en
garantizar estabilidad en el sentido de Lyapunov en dichos puntos. ■
estos puntos no se cumple la condición y, por tanto, no podemos
garantizar estabilidad en el sentido de Lyapunov en dichos puntos. ■
garantizar
estos puntos
garantizar estabilidad en
no se cumple
estabilidad el sentido
en el la de
condición
sentido Lyapunov
de Lyapunov en dichos puntos.
tanto, no
en dichos podemos
puntos.

Ejemplo
Ejemplo nro.
nro. 14.16.
14.16. Un
Un sistema
sistema multi-máquina
multi-máquina sinsin efectos
efectos resistivos,
resistivos,
Ejemplo
como el nro. 14.16.
mostrado en Unfigura
la sistema
nro.multi-máquina
14.2, puede ser sin efectos resistivos,
presentado como
Ejemplo nro. 14.16.
como el mostrado Unfigura
en la sistema
nro.multi-máquina
14.2, puede sersin como un
efectos resistivos,
presentado un
como el mostrado en la figura nro. 14.2, puede ser presentado como un
como el mostrado en la figura nro. 14.2, puede ser presentado como un
310
310
310
310
Inicio 330
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

0
ℋ

200
−2 −1 0
0 1 2 𝜃
𝜔
Figura nro. 14.9. Gráfica del hamiltoniano asociado al sistema
generador-barra infinita

el hamiltoniano con variables de estado (∆𝜑, ∆𝛿):

sistema hamiltoniano controlado por puertos. A continuación, definimos

∑3
1 ∑3
∑3
𝑝𝑘𝑚
ℋ= ∆𝜑𝑘2 − cos(∆𝛿𝑘𝑚 + 𝛿𝑘𝑚 )
2𝑀𝑘 2
max
(14.87)
𝑘=1 𝑘=1 𝑚=1

en donde ∆𝜑𝑘 = 𝑀𝑘 ∆𝜔𝑘 , 𝛿𝑘 es el ángulo en punto de equilibrio, asociado

al generador 𝑘, y 𝛿𝑘𝑚 = 𝛿𝑘 − 𝛿𝑚 . Las derivadas del hamiltoniano para ∆𝜑

𝜕ℋ ∆𝜑𝑘
son las siguientes:

=
𝜕∆𝜑𝑘 𝑀𝑘
(14.88)

mientras que las derivadas para ∆𝛿 son,

𝜕ℋ ∑ max
= 𝑝𝑘𝑚 sen(∆𝛿𝑘𝑚 + 𝛿𝑘𝑚 )
𝜕∆𝛿𝑘
(14.89)
𝑚

Nótese que estas derivadas son precisamente la potencia neta

inyectada en cada uno de los nodos del sistema. Por tanto, las ecuaciones

311
331 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

(14.29) a (14.34), toman la siguiente forma:

𝜕ℋ
∆𝛿̇ 1 =
𝜕∆𝜑1
(14.90)
𝜕ℋ
∆𝛿̇ 2 =
𝜕∆𝜑2
(14.91)
𝜕ℋ
∆𝛿̇ 3 =
𝜕∆𝜑3
(14.92)
𝜕ℋ
∆𝜑̇ 1 = 𝑝1 −
𝜕∆𝛿1
(14.93)
𝜕ℋ
∆𝜑̇ 2 = 𝑝1 −
𝜕∆𝛿1
(14.94)
𝜕ℋ
∆𝜑̇ 3 = 𝑝1 −
𝜕∆𝛿1
(14.95)

finalmente la estructura del sistema hamiltoniano controlado por puertos

es la siguiente:

∆𝛿̇ 0 𝕀3 𝜕ℋ∕𝜕∆𝛿 0
( )=( )( )+( )
∆𝜑̇ −𝕀3 0 𝜕ℋ∕𝜕∆𝜑 𝑝
(14.96)

en donde 𝕀3 es la matriz identidad de tamaño 3. Nótese como la

una interpretación mucho más directa de las funciones de energía. ■

formulación del sistema hamiltoniano controlado por puertos entrega

Ejemplo nro. 14.17. Un convertidor de potencia es otro caso típico

mantiene tanto en la representación en el marco de referencia 𝐴𝐵𝐶,

de sistema hamiltoniano controlado por puertos. Esta característica se

como en los marcos 0𝛼𝛽 y 0𝑑𝑞. Considere un convertidor de tensión

representado por el modelo promediado, definimos en la sección 6.5. Por
facilidad, repetimos el modelo dinámico a continuación:
𝑑𝑖𝑑
𝑚𝑑 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑑 + 𝜔𝐿pu 𝑖𝑞 + 𝑒𝑑
𝑑𝑡
(14.97)
𝑑𝑖𝑞
𝑚𝑞 𝑣dc = 𝐿pu + 𝑅pu 𝑖𝑞 − 𝜔𝐿pu 𝑖𝑑 + 𝑒𝑞
𝑑𝑡
(14.98)
𝑑𝑣dc
𝑖𝑑𝑐 = 𝐶pu + 𝑚𝑑 𝑖𝑑 + 𝑚𝑞 𝑖𝑞
𝑑𝑡
(14.99)

312

Inicio 332
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

en donde 𝑒𝑑 y 𝑒𝑞 son los voltajes en el punto de conexión e 𝑖𝑑𝑐 es la

Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

en donde 𝑒𝑑 y 𝑒𝑞 son los voltajes en el punto de conexión e 𝑖𝑑𝑐 es la

corriente
en
corriente 𝑒𝑑 y 𝑒𝑞 en
donde externa
externa sonel
en
lado
ellos
DC. Definimos
voltajes
lado
las de
en el punto
DC. Definimos
siguientes
conexión
las siguientes e 𝑖𝑑𝑐 es de
variables
variables la
de
estado, asociadas
corriente externa aen
cada
el uno DC.
lado de los elementoslas
Definimos que almacenan
siguientes energía:de
variables
𝑥1 = 𝐿pu 𝑖𝑑
estado, asociadas a cada uno de los elementos que almacenan energía:
𝑥1 = 𝐿pu 𝑖𝑑
estado, asociadas a cada uno de los elementos que almacenan energía:
𝑥12 = 𝐿pu 𝑖
(14.100)
𝑥2 = 𝐿pu 𝑖𝑞
(14.100)
𝑑
𝑞
𝑥23 = 𝐿 𝑖
(14.100)
𝐶pu 𝑣𝑞𝑑𝑐
(14.101)
𝑥3 = 𝐶pu 𝑣𝑑𝑐
pu (14.101)

𝑥3 = 𝐶pu 𝑣𝑑𝑐
(14.101)
(14.102)
pu (14.102)
(14.102)
El hamiltoniano se define como la suma de la energía cada uno de los
El hamiltoniano se define como la suma de la energía cada uno de los
elementos que almacenan energía, a saber:
1 1 1
El hamiltoniano
elementos que almacenan se define como la
energía, suma de la energía cada uno de los
a saber:
ℋ = 1 𝑥122 + 1 𝑥222 + 1 𝑥322
ℋ = 2𝐿1pu 𝑥12 + 2𝐿1pu 𝑥2 + 2𝐶1pu 𝑥32
elementos que almacenan energía, a saber:

ℋ = 2𝐿pu 𝑥1 + 2𝐿pu 𝑥2 + 2𝐶pu 𝑥3

(14.103)
2𝐿pu 2𝐿pu 2𝐶pu
(14.103)
(14.103)

Por tanto, el sistema toma la siguiente estructura:

⎛ 𝑥 ̇ 1 ⎞ ⎛ −𝑅pu −𝜔𝐿pu 𝑚𝑑 ⎞ ⎛ 𝑒𝑑 ⎞
Por tanto, el sistema toma la siguiente estructura:

⎛ 𝑥̇ 1 ⎞ = ⎛ −𝜔𝐿 −𝑅pu −𝜔𝐿pu 𝑚𝑑 ⎞ ⎛ 𝑒𝑑 ⎞

Por tanto, el sistema toma la siguiente estructura:
𝑥̇ −𝑅pupu 𝑚𝑑𝑞 ⎞⎟ + ⎜⎛ 𝑒𝑑𝑞 ⎞⎟
−𝑅pupu −𝜔𝐿
⎛⎜⎜ 𝑥̇ 122 ⎞⎟⎟ = ⎛⎜⎜ −𝜔𝐿 −𝑅pu 𝑚𝑞 ⎟ + ⎜ 𝑒𝑞 ⎟
𝑥̇ −𝑚
⎜⎝⎝ 𝑥̇ 233 ⎟⎠⎠ = ⎜⎝⎝ −𝜔𝐿 𝑚 0 𝑖
−𝑚𝑑𝑑pu −𝑅 𝑚𝑞𝑞pu 𝑚0𝑞 ⎟⎠⎠ + ⎝⎝⎜ 𝑖𝑒𝑑𝑐 ⎠
𝑞 ⎟
(14.104)
𝑑𝑐 ⎠
(14.104)
𝑥̇ −𝑚 𝑚 0 𝑖
pu

⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(14.104)
3 𝑑 𝑞 𝑑𝑐
El sistema tiene claramente una estructura hamiltoniana la cual se
El sistema tiene claramente una estructura hamiltoniana la cual se
puede mantener
El sistema si seclaramente
tiene realiza un control adecuado.
una estructura Una técnica común
hamiltoniana la cual de
se
puede mantener si se realiza un control adecuado. Una técnica común de
control 𝑚del(𝑥), 𝑚𝑞 (𝑥)hamiltoniano
control
puede es definir la estructura del sistema hamiltoniano deseado en lazo
controlmantener
es definirsilaseestructura
realiza undel
control adecuado. Una técnica común de
cerrado y buscar un control 𝑚𝑑 (𝑥), 𝑚𝑞 (𝑥) que satisfaga esta estructura.
sistema hamiltoniano deseado en lazo
𝑑
para 𝑚 𝑑 (𝑥), 𝑚𝑞 (𝑥) que satisfaga esta estructura.■
cerradoes
control y buscar
definir unestructura
la sistema que satisfaga deseado
esta estructura.
en lazo
■
■
Ver (Ortega
cerrado et al.,un
y buscar 2013)
control más detalles.
Ver (Ortega et al., 2013) para más detalles.
Ver (Ortega et al., 2013) para más detalles.

14.5.
14.5. Actividades
Actividades
14.5. Actividades

es 𝛿0 = el5𝑝𝑖∕6.
1. Repetir el ejemplo nro. 14.1, pero esta vez, el punto de equilibrio
es 𝛿0 = 5𝑝𝑖∕6.
1. Repetir el ejemplo nro. 14.1, pero esta vez, el punto de equilibrio
𝛿 = 5𝑝𝑖∕6.
1. Repetir ¿Qué
ejemplo podemos
nro. concluir
14.1, pero de el
esta vez, este punto
punto de usando la
equilibrio
¿Qué podemos concluir de este punto usando la
es 0
función de Lyapunov?
¿Qué
función de Lyapunov? podemos concluir de este punto usando la
función de Lyapunov?
2. Resolver numéricamente la ecuación diferencial asociada al
2. Resolver numéricamente la ecuación diferencial asociada al
sistema del
2. Resolver ejemplo nro. 14.1.
numéricamente Usar diferentes
la ecuación puntos
diferencial iniciales.
asociada al
sistema del ejemplo nro. 14.1. Usar diferentes puntos iniciales.
Analizar
sistema el hecho
del de nro.
ejemplo que 14.1.
el equilibrio
Usar se considere
diferentes estable
puntos más
iniciales.
Analizar el hecho de que el equilibrio se considere estable más
no asintóticamente
Analizar estable.
el hecho de que el equilibrio se considere estable más
no asintóticamente estable.
no asintóticamente estable.
313
313
313
333 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia
A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos

esta vez, considerar el efecto del amortiguamiento 𝜉 en cada una

3. Usar la función de energía presentada en el ejemplo nro. 14.1 pero

de las máquinas del sistema.

4. Representar el circuito 𝑅𝐿 dado en la figura nro. 14.10 como un

sistema hamiltoniano controlado por puertos. Definir claramente
el hamiltoniano, la entrada de control, la matriz de interconexión y
la matriz de disipación.

𝐶 𝑅

𝑣 +
−

Figura nro. 14.10. Ejemplo de un circuito RL

5. Encontrar la representación hamiltoniana del sistema de tres

amortiguamiento 𝜉. Nótese que la función hamiltoniana no debe

nodos dado en el ejemplo nro. 14.4 considerando el efecto del

cambiar, pues el amortiguamiento no añade un nuevo elemento de

almacenamiento de energía.

6. Los convertidores dc/dc son ejemplos típicos de sistemas

hamiltonianos controlados por puertos. Mostrar la estructura
hamiltoniana de los siguientes convertidores:

a) Convertidor reductor tipo buck,

𝑥̇ 1 = −𝑥2 + 𝑢
𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝛼𝑥2
(14.105)

b) Convertidor elevador o tipo boost,

𝑥̇ 1 = −(1 − 𝑢)𝑥2 + 1
𝑥̇ 2 = (1 − 𝑢)𝑥1 − 𝛼𝑥2
(14.106)

314

Inicio 334
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo
Introducción a la estabilidad de sistemas eléctricos A. Garcés, WJ. Gil, OD. Montoya

c) Convertidor reductor-elevador o tipo buck-boost

𝑥̇ 1 = (1 − 𝑢)𝑥2 + 𝑢
𝑥̇ 2 = −(1 − 𝑢)𝑥1 − 𝛼𝑥2
(14.107)

d) Convertidor reductor-elevador no inversor o tipo Non-inverting

𝑥̇ 1 = −(1 − 𝑢)𝑥2 + 𝑢
buck-boost:

𝑥̇ 2 = (1 − 𝑢)𝑥1 − 𝛼𝑥2
(14.108)

7. Mostrar que el convertidor modular multi-nivel presentado en la

sección 6.11 puede ser representado como un sistema hamiltoniano
controlado por puertos.

8. Demostrar que un convertidor formador de red, como el presentado

en la sección 6.9 puede ser representado como un sistema
hamiltoniano controlado por puertos.

315

335 Inicio
Introducción a la Estabilidad de Sistemas Eléctricos de Potencia

Inicio 336
 Alejandro Garcés Ruiz - Walter Julián Gil González - Oscar Danilo Montoya Giraldo

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343 Inicio
 La Editorial de la Universidad
Tecnológica de Pereira tiene como
política la divulgación del saber
científico, técnico y humanístico
para fomentar la cultura escrita a
través de libros y revistas científicas
especializadas.

Las colecciones de este proyecto son:

Trabajos de Investigación, Ensayos,
Textos Académicos y Tesis Laureadas.

Este libro pertenece a la Colección

de Textos Académicos.
 Descubre el fascinante mundo detrás de los sistemas eléctricos de potencia, auténticas
maravillas tecnológicas que abarcan países enteros con miles de componentes
interconectados. La compleja dinámica de estos sistemas implica el uso de herramientas
matemáticas y de modelizado que permitan garantizar una operación estable, evitando
así posibles apagones.

Este libro te invita a explorar esta intrincada red con un enfoque simplificado,
especialmente diseñado para estudiantes de ingeniería eléctrica con conocimientos en
circuitos eléctricos, análisis de sistemas de potencia y máquinas eléctricas.

El libro inicia modelizando la máquina síncrona, como principal componente dinámico

de los sistemas clásicos. Igualmente, se presenta el convertidor de potencia,
necesario para la integración de recursos renovables. Posteriormente, se presenta las
herramientas de análisis de pequeña señal y estabilidad transitoria. El libro recoge más
de quince años de experiencia de los autores quienes han orientado este curso en
diferentes universidades del país y han realizado investigación en esta área con impacto
internacional.

eISBN 978-958-722-897-7

Facultad de Ingenierías
Colección de Textos Académicos