SISTEMA DE MOVIMIENTO IMAGEN PARA MANIPULACION DE ALTO
RIESGO USANDO VISION ARITIFICAL
A. Bravo1, B. Corpus2, E. Espiniza3, D. Muñaqui4, A. Portugal5, Students Members Ricardo
Palma University-Peru.
{ luzbravo.22, bryan_corpus_2010, carlosenrique28, diego1010_,
azra_svirgo }@hotmail.com1,2,3,4,5, Adviser M. Chauca, member IIITEC, IEEE-MWSCAS, AOTS and
Ricardo Palma University-Perú mario.chauca@iiitec.org
Abstract— Develop a robotic hand for manipulating interno. EsSalud informo en el año 2011 fueron
objects high risk to humans that can be controlled by reportados 1294 accidentes de trabajo.
yourself using artificial vision. By recognition of hand and
imitation like a mirror.
This serves to reduce occupational accidents in the B. Marco teórico
industry for handling harmful content on the health of 1. Visión Artificial
their workers..
Palabras Claves— Visión Artificial, Mano Robótica, La visión artificial es una parte de la inteligencia
Industria, Seguridad. artificial que permite la obtención, procesamiento y
análisis de cualquier tipo de información especial
obtenida a través de imágenes digitales.
I. INTRODUCCIÓ N
La visión artificial la componen un conjunto de
procesos destinados a realizar el análisis de imágenes.
A. Justificación de la necesidad del proyecto Estos procesos son: captación de imágenes,
memorización de la información, procesado e
En la industria hay procesos que el hombre no debe de interpretación de los resultados. Permite la detección
interferir directamente ya que puede ser un peligro automática de la estructura y propiedades de un
para su salud. Por lo cual hacen la manipulación de esos posible mundo dinámico en 3 dimensiones a partir una
objetos de una forma indirecta utilizando equipo que el o varias imágenes bidimensionales del mundo.
hombre pueda controlar para poder estar seguros.
La variedad y gravedad de los efectos adversos de las
sustancias peligrosas y su creciente empleo en la
industria y en otras muchas actividades determinan la
importancia del riesgo para las personas y para el
medio ambiente. La manipulación de productos
dañinos o peligrosos puede dar lugar a accidentes con
consecuencias de distinta índole.
El proceso en el que suele tener lugar mayor número
de accidentes es el trasvase, durante el que pueden
tener lugar proyecciones, salpicaduras, contactos
dérmicos, intoxicaciones y quemaduras por incendios.
Se debe de evitar el trasvase manual. Es fundamental
que los trabajadores estén informados sobre los riesgos Figura1. Visión Artificial.
que entrañan este tipo de operaciones y sobre la forma
de realizarlas en condiciones de seguridad. Así mismo 2. Servomotor TowerPro SG-5010
se deben haber establecido procedimientos escritos
que describan como realizar los trasvases en TowerPro SG5010 es un servo motor de alta calidad y
condiciones de seguridad. de muy bajo costo, útil para todas sus necesidades
La organización internacional del trabajo (OIT), en el mecatrónicas. Tiene un arnés de alimentación de 3
2002 notifico que cada año 270 millones de personas pines y un cable de control, así como una variedad de
son víctimas de accidentes de trabajo y 160 millones componentes extras como se muestra en la imagen.
contraen enfermedades en su campo laboral en el
mundo.
En Latinoamérica ocurren 36 accidentes de trabajo por
minuto y mueren aproximadamente 300 personas con
causas relacionadas a accidentes laborales.
Estimándose en América latina que el costo de los
accidentes de trabajo y las enfermedades
ocupacionales es entre 3% y 10% del producto bruto
Figura2. Servomotor TowerPro SG-5010
• Dos módulos de Captura, Comparación y PWM: -
Características: Captura: 16 bits. Resolución máx. = 12.5 nseg. -
Comparación: 16 bits. Resolución máx. = 200 nseg. -
Voltaje de funcionamiento: 4.8V ~ 6.0V PWM: Resolución máx. = 10 bits.
Velocidad de operación: • Convertidor Análogo/Digital de 10 bits multicanal (8
0.20sec/60 grados (4.8V) canales de entrada).
0.16sec/60 grados (6.0V) • Puerto serial síncrono (SSP) con bus SPI (modo
Torque de accionamiento: maestro) y bus I²C (maestro/esclavo).
5,2 kg * cm (4,8 V) •Corriente máxima absorbida/suministrada
6,5 kg * cm (6.0V) (sink/source) por línea (pin): 25 mA
Rango de temperatura: -20 ° C ~ 60 ° C • Oscilador: Soporta 4 configuraciones diferentes: XT,
Ancho de banda muerta: 4ms RC, HS, LP.
5,2 kg * cm (4,8 V) • Voltaje de alimentación: 3.0 a 5.5 V DC
6,5 kg * cm (6.0V) • Frecuencia oscilador : 20 MHz (máxima)
Dimensión:
41 x 20 x 38 mm
Peso: 41 g II. DESARROLLO
Longitud del cable conector: 30cm
A. Diseño Mecánico
Este diseño esta echo por un sistema de tubos
3. LABVIEW corrugados dando la forma de dedos artículos con el
cual podemos darle movimiento mediante unos hilos
Labview es un entorno de programación destinado al que están dentro de cada tubo.
desarrollo de aplicaciones, similar a los sistemas de
desarrollo comerciales que utilizan. Sin embargo
Labview se diferencia de dichos programas se basan en
líneas de texto para crear el código fuente del
programa, mientras que Labview emplea la
programación grafica o lenguaje G para crear
programas basados en diagramas de bloques.
Este programa tiene su mayor aplicación en sistemas
de medición, como monitoreo de procesos y Figura4. Mano Robótica
aplicaciones de control, un ejemplo de esto pueden ser
sistemas de monitoreo en transportación, laboratorios Este sistema tendrá la función de darle el movimiento
para clases en universidades, procesos de control adecuado a los tubos dando el movimiento de abrir o
industrial. Labview es muy utilizado en procesamiento cerrar cada dedo.
digital de señales procesamiento en tiempo real de
aplicaciones biomédicas, manipulación de imágenes y
audio, automatización, diseño de filtros digitales,
generación de señales, entre otras cosas.
Figura5. Control de los dedos con hilos
La mano robótica será de tamaño real de una mano real,
Figura3. Labview estara cubierta con un guante para que se visualice
correctamente la mano echa por estos tubos.
4. Microcontrolador PIC16F877A
4.1. Características principales del PIC 16F877A : B. Diseño Electrónico
• Memoria de programa : FLASH, 8 K de instrucciones En la parte electrónica se usara un sistema de receptor
de 14 bits c/u. de los datos enviados por el software LabVIEW que
• Memoria de datos : 368 bytes RAM, 256 bytes será en modulo Bluetooth HC-05 el cual recibirá y
EEPROM. mandara al microcontrolador PIC 16F877A la señal
• Pila (Stack) : 8 niveles (14 bits). adecuada para que el sistema pueda controlar de forma
necesaria los 5 servomotores TowerPro SG5010 que
estarán recibiendo señales constantemente para que
puedan dar el movimiento que deseamos tener en la
mano robótica.
Figura6. Imagen de la parte electrónica simulada
El programa para utilizar la simulación de los circuitos
electrónico con el software fue en PROTEUS y la Figura8. Parte del programa en CCS.
conexión entre los programas fue el VSPE (Virtual
Serial Port Emulator) Programación del LabVIEW:
Este software es un sistema muy completo y tiene muchas
funciones para utilizar como el sistema de reconocimiento
de imagen en el cual mediante fotos guardadas en la
computadora hacemos comparación con los datos
obtenidos en tiempo real con la cámara.
Figura7. Virtual Serial Port Emulator
Este programa hace la simulación de un puerto serial
virtual para conectar programa poder simularlos y
tener una idea de cómo funcionaría realmente.
Figura9. Imagen Visualizada por el usuario
C. Programación Esta es la interacción que tiene el programa con el
usuario para poder obtener los datos de la mano en el
En esta parte la programación esta basada en 2 partes: tiempo real.
En esta parte conectamos manualmente la
Programación del microcontrolador PIC: computadora con el módulo BLUETOTH del circuito
para poder mandar la señal al microcontrolador.
En esta parte usamos el programa CCS (Pic C Compliler)
Este programa está basado en lenguaje C para Este software capta las posiciones de mi mano
microcontroladores. Este lenguaje es simple y didáctico de mediante la cámara para poder mandarle
utilizar. inalámbricamente al PIC.
En nuestro programa se base en sistema de casos para
poder optar la mejor señal al PIC.
El cual sea uno de los casos correctos el microcontrolador
hace una cierta función para el posicionamiento de los
dedos para que nos dé, el resultado esperado.
En este programa utilizaremos la comunicación RS232 del
microcontrolador para que pueda conectarse con el
ordenador.
Figura10. Pantalla del Programador echo en LabVIEW
La programación que se utiliza en LabVIEW es echa por
bloques este sistema hace que juntemos los bloques
adecuadamente para poder formar una programación La función de reconocimiento de visión que está en
sólida y correcta para que tenga ningún error. Labview es eficiente ya que pudo hacer el
reconocimiento de la mano.
V. OBSERVACIONES
Tanto la distancia como las condiciones de luz son los
factores que pueden llegar a influir en el reconocimiento
de la mano.
Figura11. Imagen de visualización de la programación El desempeño adecuado de la visión artificial corresponde
mediante el VISION ASSISTANT del LabVIEW a
la calidad y resolución de la cámara.
Esta es la parte más importante para el reconocimiento
de las formas ya que aquí es donde guardamos las
posiciones y las mandamos al microcontrolador en VI. RECOMENDACIONES
forma de señales para que pueda dar una respuesta
adecuada.
Optar por dar más muestras a cada tipo de posición de
mano para que pueda reconocer satisfactoriamente las
III. RESULTADOS posiciones de la mano y pueda mandar una señal
adecuado al microcontrolador para que la salida sea la
más exacta posible.
Los resultados obtenidos en este proyecto fueron que
la respuesta obtenida por el microcontrolador tiene un
pequeño retardo que son milisegundos
aproximadamente ya que en el proceso de mandar la
información de la computadora al microcontrolador y
además de procesar la imagen obtenida hace que se
demore un poco.
La posición de la mano puede salir errónea si forma es
similar a otra que tenemos guardada en el software
Figura13. Método para mejor reconocimiento
Esta forma tendrá el fin de que si detecta cualquiera de
estas posición (que son lo mismo solo que cambian
ligeramente por el tamaño y posición) mandara la
señal como si fuera una sola y eso lo mandara al
microcontrolador para que pueda hacer la posición que
Figura12. Posiciones similares mandemos.
Entre más muestra de manos pongamos, el programa Se recomienda tener la detección de la mano en una
cada vez se hace más lento debido a la información que caja que puedas controlar la intensidad de la luz ya que
guarda la computadora eso hace que el sistema deje de esto es un factor muy importante cuando hablamos
reconocer en tiempo real y le dé un pequeño retardo sobre este tema de reconocimiento de imagen ya que le
para ver todas las muestras que tiene y pueda escoger afecta y puede que no reconozca adecuadamente y nos
la más parecida. mande una señal totalmente incorrecta.
VII. RECONOCIMIENTOS
IV. CONCLUSIONES
Los autores agradecen los aportes brindados por la
El objetivo de este proyecto se logró conseguir, ya que universidad Ricardo Palma del laboratorio de
no solo llego imitarlo si no también llego a realizar la Mecatrónica, y de nuestros asesores y profesores Ing.
acción de sujetar objetos sólidos. Elmer Córdova e Ing. Mario Chauca.
Agradecemos también al apoyo económico del centro
de investigación de la universidad Ricardo Palma.
Universidad Ricardo Palma de la carrera de Ingeniería
Mecatrónica, cursando actualmente el 10mo Semestre
VIII. REFERENCIAS de la carrera.
Área de Interés: Biomédica, Automatización.
[1] Reza N. Jaza, “Theory of Applied Robotics”, Correo: carlosenrique28@hotmail.com
Springer, 2010
Bryan E. Corpus Chirinos estudiante de la Universidad
[2]Robin Abbott, “PIC C Compiler Developments”, Ricardo Palma de la carrera de Ingeniería Mecatrónica,
http://www.fored.co.uk/html/Manual.pdf. Junio 2010. anteriormente cursando el octavo semestre en la
Universidad Tecnológica de Tulancingo – México,
[3]Katsushiko Ogata , “Ingenieria de control moderna”, mediante un intercambio estudiantil
Pearson Education, 2010. Área de Interés: Campo de la domótica y la
Automatización Industrial.
[4]Microchip Data Sheet PIC16F87XA 28/40/44-Pin Correo: bryan_corpus_2010@hotmail.com
Enhanced Flash Microcontrollers.
Diego F. Muñaqui Caldas estudiante de la Universidad
[5]Comite Españo de Automatica, “Libro Blancode la Ricardo Palma de la carrera de Ingeniería Mecatrónica,
robotica” CEA-GTRob,2008. cursando el 9no Semestre de la carrera.
Área de Interés: Automatización Industrial
[6]Servicio de Infromacion y Noticias Cienficas (2012). Correo: diego1010_@hotmail.com
“Las sustancias químicas peligrosas causan mas muertes
que los accidentes de trabajo” – España
[7]Mano robótica controlada con el pensamiento, Japón
http://www.novaciencia.com/2006/05/31/disenan-mano-
robot-manejada-con-la-mente/
[8]http://robotsrgentina.com.ar/Actuadores_manos.html
[9] Dogan Ibrahim, Advanced PIC Microcontrollers
Proyects in C from USB to Zigbee with the PIC 18F
Series, Elsevier Science & Technology Rights
Department in Oxford, 2008, p. 31.
[10] Daniel Alejandro Zúñiga Tenesaca y Diego
Miguel Andrade Zeas (2011). Diseño y construcción de
una mano robótica para la enseñanza del alfabeto
dactilológico universal para personas sordomudas.
Artículo Científico de Ingeniería Electrónica, Escuela
de Ingeniería, Universidad Politécnica Salesiana,
Ecuador.
IX. BIOGRAFÍAS
Alexandra L. Bravo Alvarado, Estudiante de la
Universidad Ricardo Palma del 10mo Ciclo de la
carrera de Ingeniería Mecatrónica, desarrollándose
profesionalmente en el rubro de proyectos de
ingeniería, instrumentación y detección de incendios.
Áreas de interés: Instrumentación, Automatización
Industrial y Detección de incendios.
Correo: luzbravo.22@hotmail.com
Ana M. Portugal Auccasí, estudiante de la Universidad
Ricardo Palma de la carrera de Ingeniería Mecatrónica,
cursando actualmente cursos de octavo semestre.
Áreas de interés: Campo del diseño CAD y la
automatización industrial
Correo: azra_svirgo@hotmail.com
Carlos E. Espinoza Benique, estudiante de la
