Workbook DOBOT

Machine Translated by Google
4 Blockly: desarrollo de una matriz cúbica

NOMBRE: __________________________ Fecha: _____________ Sección: ___________
INTRODUCCIÓN
Las matrices vienen en muchos tamaños diferentes
en toda la industria y se pueden usar en otras áreas además
de la robótica. Muchas empresas utilizarán matrices para
almacenar productos y materiales de manera eficiente, por
lo que es importante que sepa cómo funcionan y cómo
programar una usted mismo. Es especialmente útil para las
rutinas de paletizado cuando se colocan cajas en un palet
de manera eficiente.
Precaución: NUNCA conecte nada al Dobot Magician mientras esté encendido.

Apague SIEMPRE el Dobot antes de realizar las conexiones o podría dañar el robot.
VOCABULARIO CLAVE
• Bucle eterno • • Función
Bucle repetido • • Función definida por el usuario

Matriz • Entradas •
• Ventosa • Tiempo Variable
de retardo • Bloque • Mover a

matemático ReturnSum • Bloque numérico
www.chrisandjimcim.com V19.1 1
| Página
68
EQUIPOS Y SUMINISTROS
• Robot Magician • • Software DobotStudio
Diagrama de campo de Dobot • Pinza de ventosa • Guía de

• Cilindros o cubos de 1” entrada/ salida de Dobot
PREGUNTAS ESENCIALES
Las preguntas esenciales respondidas en esta actividad incluyen:
• ¿Por qué se utilizan variables? •
¿Cómo uso variables en Blockly? • ¿Cómo
puedo usar las matemáticas para paletizar? •
¿Cuáles son algunos de los comandos de bloques necesarios para hacer esto?
• ¿Por qué es importante la paletización y despaletización en la industria?
PROCEDIMIENTO
Precaución: NUNCA conecte nada al Dobot Magician mientras esté encendido.

SIEMPRE apáguelo antes de realizar conexiones o podría dañar el robot. Asegúrese de
preguntarle a su instructor si tiene alguna pregunta.
1. Imprima el diagrama de campo del tanque

de inmersión. 2. Configure el robot con una ventosa y coloque un cubo en todos los
cuadrados vacíos en el diagrama de campo proporcionado. (El color del cubo no
importa para esta actividad)
www.chrisandjimcim.com V19.1
2 | Página
69
3. Abra Blockly en el software e inicie un nuevo

programa.
Cuando vuelva a abrir este programa,

verifique que el nombre del archivo en
la parte superior coincida con el código
del archivo; si no es así, puede terminar
sobrescribiendo otro programa
Programar el robot para recoger cada cubo de una

matriz de cubos y dejarlos en una ubicación común no
es necesariamente difícil de hacer, solo tedioso, lento y
con numerosas líneas de código que son movimientos
repetitivos. Este mismo proceso se puede hacer a la
inversa; como cuando mueve partes de un alimentador
y las coloca en una matriz. Esto se llama paletización.
3 | Página
70
De esta actividad podemos aprender a condensar y
simplificar nuestro programa cuando tenemos cosas en común o
repetidas.
En este ejercicio tenemos los siguientes puntos en

común: • Las ubicaciones anteriores de Z son las
mismas
• Las ubicaciones en Z son las mismas
• Las ubicaciones de los lugares X e Y son las mismas.
• Todos están UNIFORMEmente espaciados en forma regular.

matriz.
Lo único que sigue cambiando son las coordenadas X e Y de los

cubos en el campo de la matriz.
Podemos usar estos factores comunes para simplificar nuestras
operaciones y nuestro código. Haremos esto con variables y
funciones definidas por el usuario.
Las funciones son una sección con nombre de un programa
que realiza una tarea que se repetirá una y otra vez en nuestro
programa. Este es un procedimiento o una rutina que simplificará
enormemente nuestro complicado programa.
Funciones:
- Grupo de código: pueden ser varias líneas de código que
se necesitan para completar una sola tarea u operación.
Permite a un programador agrupar pensamientos o
acciones.
- Usar varias veces: se puede llamar a las funciones para
que se ejecuten varias veces a lo largo
un programa.
- Simplifica la Programación: Permite
código repetido para ser condensado en una sola
línea de código a lo largo de la principal
programa.
- Simplifica la edición. El código que se repite varias veces
a lo largo de un programa ahora solo necesita ser
editado
una vez.
4 | Página
71
Comenzaremos nuestro programa definiendo un conjunto

de variables. Las variables son una cantidad variable en un
programa que se puede representar con una palabra o una
letra. Las variables se pueden asignar, cambiar o hacer
referencia a través de un programa.
Lista de variables a definir

• INICIO X Valor
• INICIO Y Valor
• INICIO Valor Z
• ELEGIR X valor
• ELIJA Y Valor
• LUGAR X Valor
• LUGAR Y Valor
• COMÚN Z ARRIBA Valor
• COMÚN Z AT Valor
Arrastre un elemento establecido a variable

desde la sección Variables .
Haga clic en la parte del "elemento" de la herramienta

variable y seleccione Nueva variable. Este será nuestro
valor de HomeX.
A continuación, desde la sección Matemáticas ,

arrastre un bloque numérico y adjúntelo al final de
nuestra variable.
5 | Página
72
El siguiente paso es comenzar a encontrar cada uno de
nuestros valores iniciales.
Expanda el panel de operaciones
Con los controles Jog o el botón de bloqueo, busque

los valores de la tabla siguiente.
Hace que sea más fácil usar el botón de bloqueo para

acercarse a la posición deseada y luego usar los controles
Jog para movimientos más pequeños.
• Use el Cubo '0', del diagrama en la página 1,

como la ubicación X e Y para la ubicación de selección.
• Redondear todos los valores al entero más cercano
número
• Alinee el centro de la ventosa para

el centro del cubo
• Usar la ubicación de dip dank 2 como punto de
entrega común
• Asegúrese de que las posiciones CommonZAbove sean
lo suficientemente altas para despejar los otros
bloques. • Escriba los valores en la siguiente tabla o en
su cuaderno para referencia futura.
InicioX
InicioY
InicioZ
recogerX
Quisquilloso
LugarX
lugarY
ComúnZAt
ComúnZArriba
6 | Página
73
Parte 1: Configuración de variables

Comience por registrar la posición de HomeX en la
ventana de números del bloque que creamos
Duplica el bloque HomeX hasta que tengas 9 variables

en total.
Haga clic izquierdo en el siguiente nombre de variable y seleccione

Variable nueva.
Crear Nuevas Variables para cada bloque y completar

sus valores
Si selecciona Cambiar nombre de

variable, solo cambiará el nombre de
ese valor y cada lugar en el que se
haya utilizado en el programa.
El orden en el que establecemos las variables no

asunto en este programa.
7 | Página
74
El primer movimiento real es que el robot siempre vaya a
casa y apague la aspiradora. Arrastre y agregue estos bloques

al programa.
Recuerda que estas herramientas
provienen de la sección DobotAPI/ Motion.
Ahora usaremos algunos de los definidos por el usuario
variables que acabamos de crear.
Desde la sección Variable, ahora puede ver que todas las

variables que hemos creado ahora son opciones para usar.
Seleccione la variable HomeX (no la variable HomeX

configurada) y arrástrela a la posición X para el paso MoveTo .
8 | Página
75
Rellene las posiciones restantes para el bloque MoveTo

Home como se muestra.
La asignación de variables realmente ayuda cuando las coordenadas XYZ en un programa van a
tener que cambiar varias veces o se van a utilizar como plantilla para varios programas.
Se pueden modificar una vez al comienzo del programa y se actualizarán en todas partes
donde se usaron en el programa. También facilita la lectura del programa ya que el usuario ahora ve
palabras en lugar de valores numéricos.
Ahora agregaremos todos los pasos necesarios para

obtener el primer bloque '0' de la ubicación de selección
asignada y moverlo a la ubicación del lugar.
Hacer duplicados de la posición MoveTo Home existente

que acabamos de hacer creará el programa más rápido.
Duplique y modifique otros bloques a medida que se

crean para ahorrar tiempo.
Vincula ambas secciones.
9 | Página
76
Una vez escrito el programa, ejecútelo y compruebe si funciona correctamente. Si no funciona, solucione el problema hasta que
lo haga.
Recuerde: si llega a un límite con el robot en cualquier momento, o escucha un clic o un ruido de
rechinamiento, siempre es una buena idea volver a colocar el robot en la posición inicial. Además, si el robot
no vuelve a la misma posición, simplemente vuelva a colocarlo en su posición inicial.
Si su configuración no funcionó correctamente la primera vez, ¿qué tuvo que hacer para que funcionara?
TODO NUEVO - ¡¡¡LA PARTE TRUCOSA!!!
Parte 2: Ajuste de variables

Ahora es el momento para el segundo cubo.
La única diferencia en la programación de este cubo debe ser

la Posición X.
En el diagrama que se muestra, los bloques están separados

por 35 mm y el bloque se está moviendo hacia el robot. El
movimiento hacia el robot se muestra matemáticamente al
restar 35 mm del valor de posición X actual para el bloque
número 2 y nuevamente para el bloque número 3.
10 | Página
77
Para ajustar la posición X, configure un bloque

(Devolver la suma de dos números) de la sección
Matemáticas y adjúntelo al bloque SetVariable .
Une los dos bloques.
Para agregar 35 mm al valor PickX actual y asignar

ese valor al valor PickX anterior, reemplace el primer
valor con PickX y el segundo valor con 35.
El valor X actual es igual a sí mismo más una constante de

35
Matemáticamente: PickX = PickX - 35
Tome la variable PickX de la

Sección de variables o duplicarlo
desde el programa principal
Agregue esta línea de bloque al final de su

programa
11 | Página
78
Ahora que se ha ajustado el valor de PickX, repita

todo el proceso de recoger el segundo y el tercer cubo
y dejarlos en la ubicación del lugar.
Esto se puede hacer recreando toda la Sección 2 del

programa dos veces más. Hay una manera más fácil de
duplicar grupos de código sin agruparlos realmente. Si la
Sección 2 se separa de la Sección 1 (Tomar el 1er MoveTo
X), se puede poner en un bucle:
Si el bucle está duplicado, duplicará todo lo que

esté dentro del bucle.
Si se elimina un bucle antes de sacar

el grupo de código del bucle, eliminará
el bucle y su
contenido.
12 | Página
79
Con este método, el programa se vuelve muy largo y

tendríamos que desplazarnos mucho para movernos por
nuestro programa.
Note también que lo mismo está sucediendo tres

veces. En su lugar, simplemente asigne un bucle y
repítalo tres veces.
Haz que se repita tres veces como se muestra y pruébalo

para asegurarte de que funciona con los bloques en los
espacios 0, 1 y 2.
Dado que se completa una columna completa de bloques, simplemente repita esto nuevamente para las siguientes dos columnas.
Esto se puede hacer restableciendo el valor X a lo que estaba en el código anterior y moviendo el valor Y a la siguiente
columna.
Repita este bloque de código con esos dos cambios dos veces más para completar toda la matriz.
Parte 3: Simplificación
Divide tu código en 3 partes separadas:
1. Asigne todos los valores originales necesarios como variables y envíe el robot a un lugar seguro/superior
posición
2. Recoja el primer objeto utilizando puntos de ubicación predefinidos de la lista de variables. Agregar o
reste cualquier valor que sea necesario para ir desde el centro del objeto de inicio al centro del siguiente objeto y
repita este proceso en un bucle para la cantidad de objetos que haya en esa columna específica.
3. Vuelva a asignar el valor inicial que se modificó en la sección 2 al valor original. Sume o reste el valor que sea necesario
para ir desde el centro del objeto inicial en la columna uno hasta el centro del siguiente objeto en la columna 2.
13 | Página
80
14 | Página
81
En lugar de crear un código realmente largo que se vea

así:
Sección 1
Sección 2
Seccion 3
Sección 2
Seccion 3
Sección 2
Seccion 3
Enviar robot a casa
Mire a la derecha para ver cuánto dura realmente

nuestro programa. Esto haría que fuera muy difícil
trabajar en la ventana de programación, ya que habría
que desplazarse mucho para realizar cualquier edición.
Simplificalo con otro bucle.
Asegúrese de agregar la sección 3 de arriba y restablecer

la variable PickX a su valor original y luego restar 35 de
PickY para moverlo.
Luego podemos duplicar y agregar un SuctionCup

Off final y un MoveTo Home final para finalizar el código.
Agregue esto al programa, luego intente ejecutarlo.
15 | Página
82
Parte 4: Agregar funciones
El programa sigue siendo muy largo, aunque se utilizaron variables para hacerlo más breve y sencillo.
El siguiente paso es simplificarlo aún más con un bloque de código llamado función. Una función es una sección con nombre
de un programa que realiza una tarea. También se puede considerar un procedimiento o una rutina y simplifica enormemente
los programas que de otro modo serían complicados.
Cuando un programa llama a una función para que se ejecute, el programa hace una pausa, ejecuta la función y luego regresa
al programa donde lo dejó.
Arrastre sobre un bloque de función sin salida.
Podemos llevar TODO el proceso de bucle de matriz a

la Función
Asigne a la función un nombre que describa el

proceso que contiene... como Matrix
16 | Página
83
La función que se acaba de crear ahora está

disponible para ser utilizada en el programa tantas
veces y donde sea necesario.
Arrastre la nueva función al bucle de repetición.
La función simplemente flota en el entorno de

programación sin conexión con el programa principal.
Son esencialmente mini programas separados para ser
llamados por el programa principal.
Las funciones de desarrollo no solo pueden producir

grupos de código para usar varias veces, sino que
también pueden ayudar a un programador a organizar
su programa en miniprogramas o pensamientos
separados.
17 | Página
84
Una vez escrito el programa, ejecútelo y compruebe si funciona correctamente. Si no funciona, solucione el problema hasta que lo haga.
Si su configuración no funcionó correctamente la primera vez, ¿qué tuvo que hacer para que funcionara?
CONCLUSIÓN
1. En sus propias palabras, defina una variable.
2. En sus propias palabras, defina una Función.
3. Explique lo que habría que hacer para paletizar dos capas usando viñetas o un paso a paso
Listado abajo.
18 | Página
85
IR MÁS ALLÁ
¿Terminó temprano? Pruebe algunas de las acciones a continuación. Cuando termine, muéstrele a su instructor y pídale
que ponga sus iniciales en la línea.
_________ 1. Use un interruptor como entrada para hacer que el robot espere hasta que mueva el bloque de
la posición Colocar y presione el interruptor.
_________
2. Mueve una fila de tres cubos a otra fila
(Matriz a Matriz)
_________
3. Desarrolle un programa que ejecute todo el proceso a la inversa. Tome un bloque de una
ubicación común y distribúyalo en una matriz de 3x3. Este proceso se conoce como paletizado.
4. Tome los cubos de un lugar común y

_________
apilarlos en una columna verticalmente.
19 | Página
86

Workbook DOBOT

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Workbook DOBOT

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Machine Translated by Google

4 Blockly: desarrollo de una matriz cúbica

Precaución: NUNCA conecte nada al Dobot Magician mientras esté encendido.

Bucle repetido • • Función definida por el usuario

de retardo • Bloque • Mover a

• Robot Magician • • Software DobotStudio

Diagrama de campo de Dobot • Pinza de ventosa • Guía de

Precaución: NUNCA conecte nada al Dobot Magician mientras esté encendido.

1. Imprima el diagrama de campo del tanque

3. Abra Blockly en el software e inicie un nuevo

Cuando vuelva a abrir este programa,

Programar el robot para recoger cada cubo de una

De esta actividad podemos aprender a condensar y

simplificar nuestro programa cuando tenemos cosas en común o

En este ejercicio tenemos los siguientes puntos en

• Las ubicaciones en Z son las mismas

• Las ubicaciones de los lugares X e Y son las mismas.

• Todos están UNIFORMEmente espaciados en forma regular.

Lo único que sigue cambiando son las coordenadas X e Y de los

Podemos usar estos factores comunes para simplificar nuestras

operaciones y nuestro código. Haremos esto con variables y

funciones definidas por el usuario.

Las funciones son una sección con nombre de un programa

programa. Este es un procedimiento o una rutina que simplificará

enormemente nuestro complicado programa.

- Grupo de código: pueden ser varias líneas de código que

se necesitan para completar una sola tarea u operación.

Permite a un programador agrupar pensamientos o

- Usar varias veces: se puede llamar a las funciones para

que se ejecuten varias veces a lo largo

- Simplifica la Programación: Permite

código repetido para ser condensado en una sola

línea de código a lo largo de la principal

- Simplifica la edición. El código que se repite varias veces

a lo largo de un programa ahora solo necesita ser

Comenzaremos nuestro programa definiendo un conjunto

Lista de variables a definir

Arrastre un elemento establecido a variable

Haga clic en la parte del "elemento" de la herramienta

A continuación, desde la sección Matemáticas ,

El siguiente paso es comenzar a encontrar cada uno de

nuestros valores iniciales.

Expanda el panel de operaciones

Con los controles Jog o el botón de bloqueo, busque

Hace que sea más fácil usar el botón de bloqueo para

• Use el Cubo '0', del diagrama en la página 1,

• Alinee el centro de la ventosa para

su cuaderno para referencia futura.

Parte 1: Configuración de variables

Duplica el bloque HomeX hasta que tengas 9 variables

Haga clic izquierdo en el siguiente nombre de variable y seleccione

Crear Nuevas Variables para cada bloque y completar

Si selecciona Cambiar nombre de

El orden en el que establecemos las variables no

El primer movimiento real es que el robot siempre vaya a

casa y apague la aspiradora. Arrastre y agregue estos bloques

Recuerda que estas herramientas

provienen de la sección DobotAPI/ Motion.

Ahora usaremos algunos de los definidos por el usuario

variables que acabamos de crear.

Desde la sección Variable, ahora puede ver que todas las

Seleccione la variable HomeX (no la variable HomeX

Rellene las posiciones restantes para el bloque MoveTo

Ahora agregaremos todos los pasos necesarios para