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Ejercicio 21
La barra AB se desliza de modo que 𝑉𝑉𝐴𝐴 = 0,16 [𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] hacia la izquierda a lo largo de
un plano horizontal. Calcular la velocidad en B para la posición indicada por centro
instantáneo de rotación y verificar por descomposición y composición de velocidades.

Datos:
𝑉𝑉𝐴𝐴 = 0,16[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝐿𝐿 = 0,5 [𝑚𝑚]

Desarrollo:
𝑉𝑉𝐴𝐴 𝑉𝑉𝐵𝐵
𝜃𝜃̇ = =
𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼

𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝐶𝐶𝐶𝐶

𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐿𝐿 ∗ cos 60° = 0,5[𝑚𝑚] ∗ cos 60° = 0,25[𝑚𝑚]

𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝐿𝐿 ∗ sin 60° = 0,5[𝑚𝑚] ∗ sin 60° = 0,43[𝑚𝑚]

𝐶𝐶𝐶𝐶
tan 45° = → 𝐶𝐶𝐶𝐶 = tan 45° ∗ 𝐶𝐶𝐶𝐶 = tan 45° ∗ 0,43[𝑚𝑚] = 0,43[𝑚𝑚]
𝐶𝐶𝐶𝐶
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𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝐶𝐶𝐶𝐶 = 0,25[𝑚𝑚] + 0,43[𝑚𝑚] = 0,68[𝑚𝑚]

𝐶𝐶𝐶𝐶 0,43[𝑚𝑚]
𝐼𝐼𝐼𝐼 = = = 0,61[𝑚𝑚]
cos 45° cos 45°

𝐼𝐼𝐼𝐼 0,61[𝑚𝑚]
|𝑉𝑉𝐵𝐵 | = ∗ |𝑉𝑉𝐴𝐴 | = ∗ 0,16[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] = 𝟎𝟎, 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏[𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]
𝐼𝐼𝐼𝐼 0,68[𝑚𝑚]

Por el método de descomposición y composición de vectores.

𝑉𝑉𝑎𝑎 = 𝑉𝑉𝐴𝐴 ∗ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 30° = 0,16[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] ∗ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 30° = 0,138 [𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝑉𝑉𝑎𝑎 = 𝑉𝑉𝑏𝑏 = 0,138 [𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝑉𝑉𝑏𝑏 0,138[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝑉𝑉𝐵𝐵 = = = 𝟎𝟎, 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 [𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]
cos 15° cos 15°
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Ejercicio 22

Resolver el ejercicio (5) por el método de centro instantáneo de rotación y luego por
composición y descomposición vectorial. La barra A-B de largo L = 4[m] indicada en
la figura se mueve de modo que su punto más bajo A se mueve horizontalmente a la
derecha con una velocidad constante 𝑣𝑣 = 0,6[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] Calcular la velocidad 𝑣𝑣𝑦𝑦 del punto
B cuando 𝜃𝜃 = 70°.

Datos:

𝑉𝑉𝐴𝐴 = 0,6[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝜃𝜃 = 70°

𝐿𝐿 = 4[𝑚𝑚]
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Desarrollo:

Por Centro Instantáneo de rotación

𝜽𝜽̇𝑨𝑨𝑨𝑨

𝑉𝑉𝐴𝐴 𝑉𝑉𝐵𝐵
̇ =
𝜃𝜃𝐴𝐴𝐴𝐴 =
𝑦𝑦 𝑥𝑥

𝑥𝑥 = 𝑙𝑙 cos 𝜃𝜃

𝑦𝑦 = 𝑙𝑙 sin 𝜃𝜃

𝑉𝑉𝐴𝐴 ∗ 𝑥𝑥 𝑉𝑉𝐴𝐴 ∗ 𝑙𝑙 cos 𝜃𝜃 𝑉𝑉𝐴𝐴 ∗ cos 𝜃𝜃 0,6[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] ∗ cos 70°

𝑉𝑉𝐵𝐵 = = = = = 𝟎𝟎, 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐[𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]
𝑦𝑦 𝑙𝑙 sin 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 sin 70°
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Por el método de descomposición y composición de vectores.

𝑉𝑉𝐴𝐴 = 0,6[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝑉𝑉𝑏𝑏 = 𝑉𝑉𝐴𝐴 ∗ cos 70°

𝑉𝑉𝑏𝑏
𝑉𝑉𝑏𝑏 = 𝑉𝑉𝐵𝐵 ∗ cos 20° → 𝑉𝑉𝐵𝐵 =
cos 20°

𝑉𝑉𝐴𝐴 ∗ cos 70° 0,6[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] ∗ cos 70°

𝑉𝑉𝐵𝐵 = = = 𝟎𝟎, 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐[𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]
cos 20° cos 20°
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Ejercicio 23
La manivela AB se está moviendo en el sentido horario a 2[rpm]. Calcular la velocidad
angular de la barra CD por el método de centro de rotación instantánea y verificar por el
método de descomposición y composición de vectores.

Datos:

2𝜋𝜋𝜔𝜔𝐴𝐴𝐴𝐴
𝜃𝜃̇ =
60

𝜔𝜔𝐴𝐴𝐴𝐴 = 2[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟]
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Desarrollo por centro Instantáneo de Rotación:

𝜋𝜋 −1 𝜋𝜋 𝑚𝑚
𝑉𝑉𝐵𝐵 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 ∗ 𝜃𝜃̇ = 0,5[𝑚𝑚] ∗ [𝑠𝑠 ] = [ ⁄𝑠𝑠]
15 30

𝐹𝐹𝐹𝐹
sin 60° = → 𝐹𝐹𝐹𝐹 = sin 60° ∗ 0,9[𝑚𝑚] = 0,78[𝑚𝑚]
0,9

𝐵𝐵𝐵𝐵
cos 60° = → 𝐵𝐵𝐵𝐵 = cos 60°∗ 0,9[𝑚𝑚] = 0,45[𝑚𝑚]
0,9

𝐵𝐵𝐵𝐵 0,45[𝑚𝑚]
tan 40° = → 𝐼𝐼𝐼𝐼 = = 0,37[𝑚𝑚]
𝐼𝐼𝐼𝐼 tan 40

𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐼𝐼𝐼𝐼 = 0,78[𝑚𝑚] + 0,377[𝑚𝑚] = 1,157[𝑚𝑚]

𝐵𝐵𝐵𝐵 0,45[𝑚𝑚]
cos 40° = → 𝐵𝐵𝐵𝐵 = = 0,587[𝑚𝑚]
𝐵𝐵𝐵𝐵 cos 40°

𝐼𝐼𝐼𝐼 1,157[𝑚𝑚] 𝜋𝜋 𝑚𝑚
𝑉𝑉𝐶𝐶 = ∗ 𝑉𝑉𝐵𝐵 = ∗ � � = 𝟎𝟎, 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐[𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]
𝐼𝐼𝐼𝐼 0,587[𝑚𝑚] 30 𝑠𝑠

𝑉𝑉𝐶𝐶 0,206[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝜃𝜃̇𝐶𝐶𝐶𝐶 = = = 𝟎𝟎, 𝟑𝟑𝟑𝟑[𝒔𝒔−𝟏𝟏 ]
𝐶𝐶𝐶𝐶 0,6[𝑚𝑚]

𝜃𝜃̇𝐶𝐶𝐶𝐶 ∗ 30[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟] 0,34[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 30[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟]

𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 = = = 𝟑𝟑, 𝟐𝟐𝟐𝟐[𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓]
𝜋𝜋 𝜋𝜋
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Método de descomposición y composición de vectores.

𝑉𝑉𝑏𝑏 = 𝑉𝑉𝐵𝐵 ∗ cos 10°

𝜋𝜋 𝑚𝑚
𝑉𝑉𝑏𝑏 𝑉𝑉𝐵𝐵 ∗ cos 10° 𝑉𝑉𝐵𝐵 ∗ cos 10° 30 [ ⁄𝑠𝑠] ∗ cos 10° 𝒎𝒎
cos 60° = = → 𝑉𝑉𝐶𝐶 = = = 𝟎𝟎, 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 � �
𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑉𝑉𝐶𝐶 cos 60° cos 60° 𝒔𝒔

𝑉𝑉𝐶𝐶 0,206[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝜃𝜃̇𝐶𝐶𝐶𝐶 = = = 𝟎𝟎, 𝟑𝟑𝟑𝟑[𝒔𝒔−𝟏𝟏 ]
𝐶𝐶𝐶𝐶 0,6[𝑚𝑚]

𝜃𝜃̇𝐶𝐶𝐶𝐶 ∗ 30[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟] 0,34[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 30[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟]

𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 = = = 𝟑𝟑, 𝟐𝟐𝟐𝟐[𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓]
𝜋𝜋 𝜋𝜋
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Ejercicio 24

Los collares A y C se deslizan a lo largo de las varillas verticales y el collar B a lo largo

de la varilla horizontal. Si el collar C tiene una velocidad hacia debajo de 0,5[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
cuando alcanza la posición para la que 𝜃𝜃 = 35° y 𝛽𝛽 = 30°, determinar la velocidad del
collarín A.

Datos:

𝑙𝑙 = 0,25[𝑚𝑚]

𝜃𝜃 = 35°

𝛽𝛽 = 30°

𝑉𝑉𝐶𝐶 = 0,5[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

Desarrollo

𝐶𝐶𝐼𝐼1 = 𝑙𝑙 ∗ sin 𝜃𝜃 = 0,25[𝑚𝑚] ∗ sin 35° = 0,143[𝑚𝑚]

𝐵𝐵𝐼𝐼1 = 𝑙𝑙 ∗ cos 𝜃𝜃 = 0,25[𝑚𝑚] ∗ cos 35° = 0,204[𝑚𝑚]

𝑉𝑉𝐶𝐶 𝑉𝑉𝐵𝐵 𝑉𝑉𝐶𝐶 ∗ 𝐵𝐵𝐼𝐼1 0,5[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] ∗ 0,204[𝑚𝑚]

𝜃𝜃̇𝐼𝐼1 = = 𝑉𝑉𝐵𝐵 = = = 0,714[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝐶𝐶𝐼𝐼1 𝐵𝐵𝐼𝐼1 𝐶𝐶𝐼𝐼1 0,143[𝑚𝑚]
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𝐵𝐵𝐼𝐼2 = 𝑙𝑙 ∗ cos 𝛽𝛽 = 0,25[𝑚𝑚] ∗ cos 30° = 0,216[𝑚𝑚]

𝐴𝐴𝐼𝐼2 = 𝑙𝑙 ∗ sen 𝛽𝛽 = 0,25[𝑚𝑚] ∗ sen 30° = 0,125[𝑚𝑚]

𝑉𝑉𝐵𝐵 𝑉𝑉𝐴𝐴
𝜃𝜃̇𝐼𝐼1 = =
𝐵𝐵𝐼𝐼2 𝐴𝐴𝐼𝐼2

𝑉𝑉𝐵𝐵 ∗ 𝐴𝐴𝐼𝐼2 0,714[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] ∗ 0,125[𝑚𝑚]

𝑉𝑉𝐴𝐴 = = = 0,413[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝐵𝐵𝐼𝐼2 0,216[𝑚𝑚]

Método de descomposición y composición de vectores.

𝑉𝑉𝑐𝑐 = 𝑉𝑉𝐶𝐶 ∗ cos θ = 𝑉𝑉𝐶𝐶 ∗ cos 35°

𝑉𝑉𝑐𝑐 𝑉𝑉𝐶𝐶 ∗ cos 35°

cos 55° = → 𝑉𝑉𝐵𝐵 = ( 1)
𝑉𝑉𝐵𝐵 cos 55°

𝑉𝑉𝑎𝑎
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 30° = → 𝑉𝑉𝑎𝑎 = 𝑉𝑉𝐵𝐵 ∗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 30° (2)
𝑉𝑉𝐵𝐵

Reemplazando (1) en (2):

𝑉𝑉𝐶𝐶 ∗ cos 35° ∗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 30°

𝑉𝑉𝑎𝑎 =
cos 55°
𝑉𝑉𝑎𝑎 𝑉𝑉𝐶𝐶 ∗ cos 35° ∗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 30° cos 35° ∗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 30°
𝑉𝑉𝐴𝐴 = = = 0,5 [𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] ∗ = 0,412 [𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
cos 30° cos 55° ∗ cos 30° cos 55° ∗ cos 30°

OJO: el Vb(verde) del gráfico

es el Va en la fórmula (2)
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Ejercicio 25

En la figura, un disco rueda sin deslizarse sobre el plano horizontal con una velocidad
angular de 10 [𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟] en sentido horario, y una aceleración angular de 6 �𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠 2 �en
sentido contrario. La barra AB se sujeta como está indicado. La línea OA es horizontal.
El punto B se mueve sobre un plano horizontal. Determinar la velocidad del punto B en
la posición indicada. Desarrollar por centro instantáneo de rotación y verificar por
descomposición y composición de vectores

Datos:

𝜔𝜔 = 𝜃𝜃̇ = 10 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

𝜃𝜃̈ = −6 �𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠 2 �
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Desarrollo

𝜋𝜋 ∗ 𝑛𝑛 𝜋𝜋 ∗ 10
𝜃𝜃̇ = = = 1,047[𝑠𝑠 −1 ]
30 30
𝑚𝑚
𝑉𝑉𝐴𝐴 = 𝜃𝜃̇ 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 1,047[𝑠𝑠 −1 ] ∗ ��0.62 + 0.62 � [𝑚𝑚] = 0,888 � �
𝑠𝑠

0,9
𝛼𝛼 = tan−1 = 36,87°
1,2

𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴𝐴𝐴
sin 45° = → 𝐴𝐴𝐴𝐴 =
𝐴𝐴𝐴𝐴 sin 45°

𝑉𝑉𝐴𝐴 = 𝜔𝜔 ∗ 𝐴𝐴𝐴𝐴

𝑉𝑉𝐴𝐴 0,888[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝜔𝜔 = sin 45° = sin 45° = 0,523[𝑠𝑠 −1 ]
𝐴𝐴𝐴𝐴 1,2[𝑚𝑚]

1,2[𝑚𝑚]
𝐵𝐵𝐵𝐵 = 𝐵𝐵𝐵𝐵 + 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = 0,9[𝑚𝑚] + = 2,1[𝑚𝑚]
tan 45°

𝑉𝑉𝐵𝐵 = 𝜔𝜔 ∗ 𝐵𝐵𝐵𝐵 = 0,523[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 2,1[𝑚𝑚] = 𝟏𝟏, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎[𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]

Método de descomposición y composición de vectores.

𝛽𝛽 = 90° − 𝛼𝛼 − 45° = 8,13°

𝑚𝑚
𝑉𝑉𝐴𝐴´ = 𝑉𝑉𝐴𝐴 cos 𝛽𝛽 = 0,888 � � ∗ cos 8,13° = 0,879[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝑠𝑠

𝑉𝑉𝐴𝐴´ 0,879[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
cos 𝛼𝛼 = → 𝑉𝑉𝐵𝐵 = = 𝟏𝟏, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎[𝒎𝒎⁄𝒔𝒔]
𝑉𝑉𝐵𝐵 cos 36,87°
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Ejercicio 26

El cuerpo representado en la figura rueda sin resbalar sobre el carril C con una
𝜔𝜔 = 5[𝑠𝑠 −1 ] en el sentido horario. Determinar el centro instantáneo de rotación y
velocidades de los puntos A, D y E.

Datos:

𝜔𝜔 = 5[𝑠𝑠 −1 ]
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Desarrollo:
𝑉𝑉𝐴𝐴 𝑉𝑉𝐷𝐷
𝜃𝜃̇𝐼𝐼 = =
𝐼𝐼𝐼𝐼 𝐼𝐼𝐼𝐼

𝑉𝑉𝐴𝐴 = 5[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 4[𝑐𝑐𝑐𝑐] = 20[𝑐𝑐𝑐𝑐⁄𝑠𝑠]

𝑉𝑉𝐷𝐷 = 5[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 65[𝑐𝑐𝑐𝑐] = 320[𝑐𝑐𝑐𝑐⁄𝑠𝑠]

𝐼𝐼𝐼𝐼 = �(30[𝑐𝑐𝑐𝑐])2 + (34[𝑐𝑐𝑐𝑐])2 = 45,34[𝑐𝑐𝑐𝑐]

𝑉𝑉𝐸𝐸 = 5[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 45,34[𝑐𝑐𝑐𝑐] = 226,71[𝑐𝑐𝑐𝑐⁄𝑠𝑠]

34
𝜑𝜑 = tan−1 = 48,58°
30

𝑉𝑉𝑜𝑜 = 5[𝑠𝑠 −1 ] ∗ 30[𝑐𝑐𝑐𝑐] = 150[𝑐𝑐𝑐𝑐⁄𝑠𝑠] = 𝑉𝑉𝐸𝐸 ∗ cos 𝜑𝜑

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Ejercicio 27

El disco de la figura rueda sobre una superficie curva. La barra gira a 10 s-1 en dirección
anti horario. Determinar la velocidad del punto A. Graficar.

Datos:

𝜃𝜃̇ = 10�𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠�

𝑙𝑙 = 0,12[𝑚𝑚]

𝑟𝑟 = 0,04[𝑚𝑚]

Resolución:

𝑉𝑉𝐶𝐶 = 𝜃𝜃̇ ∗ 𝑙𝑙 = 10�𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠� ∗ 0,12[𝑚𝑚] = 1,2[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

Aplicando centro instantáneo de rotación

𝑚𝑚
1,2[ ⁄ ]
𝑉𝑉𝐶𝐶 = ∅̇ ∗ 𝑟𝑟 → ∅ = 𝑟𝑟𝐶𝐶 = 0,04[𝑚𝑚]𝑠𝑠 = 30�𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠�
𝑉𝑉

𝑉𝑉𝐴𝐴´ = ∅̇ ∗ 𝑟𝑟 = 30�𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠� ∗ 0,04[𝑚𝑚] = 1,2[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

Entonces
α=45°
�⃗𝐴𝐴 = 1,2 𝚤𝚤⃗ + 1,2 𝚥𝚥⃗ [𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝑉𝑉

|𝑉𝑉𝐴𝐴 | = �1,22 + 1,22 = 1,697[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

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Ejercicio 28

El cilindro mostrado en la figura rueda sin deslizarse entre dos placas en movimiento.
Determine la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro C en el instante
que se ilustra.

Datos:

𝑉𝑉𝐸𝐸 = 0,25[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝑉𝑉𝐷𝐷 = 0,40[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝐷𝐷 = 0,25[𝑚𝑚]
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Desarrollo:

𝑉𝑉𝐸𝐸
𝜃𝜃̇ =
0,25[𝑚𝑚] − 𝑥𝑥

𝑉𝑉𝐷𝐷
𝜃𝜃̇ =
𝑥𝑥
𝑉𝑉𝐸𝐸 𝑉𝑉𝐷𝐷
𝜃𝜃̇ = =
0,25[𝑚𝑚] − 𝑥𝑥 𝑥𝑥

𝑉𝑉𝐸𝐸 ∗ 𝑥𝑥 = 0,25[𝑚𝑚] ∗ 𝑉𝑉𝐷𝐷 − 𝑥𝑥 ∗ 𝑉𝑉𝐷𝐷

0,25[𝑚𝑚] ∗ 𝑉𝑉𝐷𝐷 0,25[𝑚𝑚] ∗ 0,40[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

𝑥𝑥 = = = 0,154[𝑚𝑚]
𝑉𝑉𝐸𝐸 + 𝑉𝑉𝐷𝐷 0,40[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠] + 0,25[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

0,4[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]
𝜃𝜃̇ = = 2,597[𝑠𝑠 −1 ]
0,154[𝑚𝑚]

𝑉𝑉𝐶𝐶 = 𝜃𝜃̇ ∗ 𝐼𝐼𝐼𝐼 = 2,597[𝑠𝑠 −1 ] ∗ (0.154[𝑚𝑚] − 0,125[𝑚𝑚]) = 0,075[𝑚𝑚⁄𝑠𝑠]

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