Álgebra

Matriz inversa
Semana 35

Docente: Yuri Iván Fernandez Vargas

 OBJETIVOS:

 Identificar las matrices que tienen

inversa.

 Conocer las definiciones de menor

complementario, cofactor, matriz
adjunta.

 Calcular la matriz inversa de orden dos

y matriz de orden tres con la adjunta y
Gauss-Jordan

 Aplicar las propiedades de matriz

inversa en la resolución de ejercicios.
 01 – MATRIZ SINGULAR

02 – MATRIZ INVERSA
CONTENIDO
03 – MENOR COMPLEMENTARIO

04 – MATRIZ DE COFACTORES

05 – CÁLCULO DE LA INVERSA MEDIANTE LA ADJUNTA

06 – CÁLCULO DE LA INVERSA MEDIANTE GAUSS JORDAN

07 – PROPIEDADES
 CINEMÁTICA INVERSA DEL BRAZO DE UN ROBOT
MANIPULADOR
La cinemática inversa consiste en hallar los valores de las
coordenadas articulares del robot conocida la posición y
orientación del extremo del robot.
A pesar de que en la literatura se pueden encontrar diversos
métodos genéricos para la resolución de la cinemática
inversa que pueden ser implementados en computadora,
suele ser habitual la resolución por medio de métodos
geométricos. La mayor parte de los robots suelen tener
cadenas cinemáticas relativamente sencillas, que facilitan la
utilización de los métodos geométricos. Para muchos robots,
si se consideran sólo los tres primeros grados de libertad, se
tiene una estructura planar. Este hecho facilita la resolución
del problema. Asimismo los últimos tres grados de libertad
suelen usarse para la orientación de la herramienta, lo cual
permite una resolución geométrica desacoplada de la
posición de la muñeca del robot y de la orientación de la
herramienta. Tomado de practica2 (umh.es)
 MATRIZ INVERSA
MATRIZ SINGULAR
Sea 𝐴 ∈ ℝ𝑛×𝑛 y no singular 𝐴 ≠ 0 , existe una matriz
Sea A una matriz cuadrada, decimos que A es una
singular si: B ∈ ℝ𝑛×𝑛 , tal que: 𝐴. 𝐵 = 𝐵. 𝐴 = 𝐼𝑛

𝐴 =0 Donde B= 𝐴−1 denota a la matriz inversa de A

Ejemplo:
Ejemplo:
Encuentre la matriz inversa de 𝐴 = 7 0
𝐴 = 28
2 𝑥 0 4
Encuentre el valor de 𝑥, si la matriz
3 6
es singular 7 0 𝑎 𝑏 1 0 7𝑎 7𝑏 1 0
= → =
0 4 𝑐 𝑑 0 1 4𝑐 4𝑑 0 1
Como es singular, tenemos:
𝐴 𝐴−1 𝐼2
2 𝑥 =0 2.6 −3𝑥 = 0
→ 𝑎 = 1/7
3 6 1
𝑏=0 0
→ 𝐴−1 = 7
→ 3𝑥 = 12 ∴𝑥 =4 𝑐=0 1
𝑑 = 1/4 0
4
• Matriz inversa de una matriz de orden 2 MENOR COMPLEMENTARIO
Sea la matriz no singular A Sea la matriz

𝑎 𝑏 1 𝑑 −𝑏 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑 𝒂𝟏𝒏

−1
Si 𝐴 = ∴𝐴 = 𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 ⋯ 𝒂𝟐𝒏
𝑐 𝑑 𝐴 −𝑐 𝑎
𝐴 = 𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑 𝒂𝟑𝒏
3 4 ⋮ ⋱ ⋮
𝑎) 𝐴 = , 𝐴 =2 𝒂𝒏𝟏 𝒂𝒏𝟐 𝒂𝒏𝟑 ⋯ 𝒂𝒏𝒏
1 2
1 −2 El menor: 𝑀𝑖𝑗 de un elemento 𝑎𝑖𝑗 , se obtiene con
1 2 −4
𝐴−1 = = 1 3 el determinante que obtenemos al eliminar la fila
2 −1 3 − 𝑖 y la columna 𝑗
2 2
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑
2 5
𝑏) 𝑀 = , 𝑀 =8 𝐴 = 𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑
0 4
𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑
1 5
−
1 4 −5 2 8 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟑
−1 = 𝑴𝟏𝟏 = 𝒂 𝑴𝟑𝟐 = 𝒂
𝑀 = 𝒂𝟑𝟑 𝒂𝟐𝟑
8 0 2 1 𝟑𝟐 𝟐𝟏
0
4
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐
• Matriz inversa de una matriz de orden 3 𝑴𝟐𝟑 = 𝒂 𝒂𝟑𝟐
𝟑𝟏
Usar la matriz adjunta o Gauss-Jordan
COFACTOR DE UN ELEMENTO Ejemplo:
Sea la matriz 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑 𝒂𝟏𝒏
𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 ⋯ 𝒂𝟐𝒏 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑
𝐴 = 𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑 𝒂𝟑𝒏 𝐴 = 𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑
⋮ ⋱ ⋮ 𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑
𝒂𝒏𝟏 𝒂𝒏𝟐 𝒂𝒏𝟑 ⋯ 𝒂𝒏𝒏
En esta matriz hallemos los cofactores de
El cofactor de un elemento 𝑎𝑖𝑗 es igual a su algunos elementos:
menor complementario 𝑀𝑖𝑗 acompañado de un
signo +𝑜 − . Este signo se puede obtener con el El cofactor de 𝒂𝟏𝟏 = +𝑴𝟏𝟏
factor (−1)𝑖+𝑗 o con la distribución: 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑
=+ 𝒂 𝒂𝟑𝟑
+ − + 𝟑𝟐

− + −
El cofactor de 𝒂𝟐𝟑 = −𝑴𝟐𝟑
+ − +
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐
cofactor de 𝒂𝒊𝒋 = (−1) 𝑖+𝑗
𝑴𝒊𝒋 =− 𝒂 𝒂𝟑𝟐
𝟑𝟏

El cofactor de 𝒂𝟏𝟏 = (−1)1+1 𝑴𝟏𝟏 = +𝑴𝟏𝟏 El cofactor de 𝒂𝟑𝟐 = −𝑴𝟑𝟐

El cofactor de 𝒂𝟐𝟑 = (−1)2+3 𝑴𝟐𝟑 = −𝑴𝟐𝟑 𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟑

=− 𝒂 𝒂𝟐𝟑
𝟐𝟏
El cofactor de 𝒂𝟑𝟐 = (−1)3+2 𝑴𝟑𝟐 = −𝑴𝟑𝟐
 CURSO DE ÁLGEBRA
Ejemplo:
MATRIZ DE COFACTORES
• Sea la matriz 𝐴= 3 5 + −
Sea la matriz 4 1 − +
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑 𝒂𝟏𝒏 𝐴11 = 1 ; 𝐴12 = −4 ; 𝐴21 = −5 ; 𝐴22 = 3
𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂𝟐𝟑 ⋯ 𝒂𝟐𝒏
𝐴 = 𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑 𝒂𝟑𝒏 1 −4
matriz de cof.A=
⋮ ⋱ ⋮ −5 3
𝒂𝒏𝟏 𝒂𝒏𝟐 𝒂𝒏𝟑 ⋯ 𝒂𝒏𝒏
1 2 3
Si 𝐴𝑖𝑗 es el cofactor del elemento 𝑎𝑖𝑗 la matriz de • Sea la matriz 𝐴= 3 2 5
cofactores −1 4 −3
Está formada por todos los cofactores de la
Se tiene:
matriz A
𝑨𝟏𝟏 𝑨𝟏𝟐 𝑨𝟏𝟑 𝑨𝟏𝒏 2 5
𝐴11 = (−1)1+1 = −26
𝑨𝟐𝟏 𝑨𝟐𝟐 𝑨𝟐𝟑 ⋯ 𝑨𝟐𝒏 4 −3
𝐵=
𝑨𝟑𝟏 𝑨𝟑𝟐 𝑨𝟑𝟑 𝑨𝟑𝒏
matriz de 3 5
⋮ ⋱ ⋮ 𝐴12 = (−1)1+2 = −(−4) = 4
cofactores de 𝐴 𝑨𝒏𝟏 𝑨𝒏𝟐 𝑨𝒏𝟑 ⋯ 𝑨𝒏𝒏 −1 −3
3 2
Se le llama matriz de cofactores 𝐴13 = (−1)1+3 = 14
−1 4
 MATRIZ ADJUNTA
𝐴21 = (−1)2+1 2 3 = −(−18) = 18 A la transpuesta de la matriz de cofactores, se le
4 −3
llama adjunta de la matriz A.

𝐴22 = (−1)2+2 1 3 =0
𝐴𝑑𝑗 𝐴 = (𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠)𝑇
−1 −3

𝐴23 = (−1)2+3 1 2 = −(6) = −6 1 2 3

−1 4 Ejemplo: 𝐴 = 3 2 5
−1 4 −3
𝐴31 = (−1)3+1 2 3 =4
2 5
−26 4 14
𝐴32 = (−1)3+2 1 3 = −(−4) = 4 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒇. 𝑨 = 18 0 −6
3 5 4 4 −4
𝑇
3+3 1 2 −26 4 14
𝐴33 = (−1) = −4 𝑇
(𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠) = 18
3 2 0 −6
4 4 −4
−26 4 14
−26 18 4
𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒇. 𝑨 = 18 0 −6
4 4 −4 ∴ 𝑨𝒅𝒋(𝑨) = 4 0 4
14 −6 −4
CÁLCULO DE LA INVERSA CON LA MATRIZ ADJUNTA Propiedades:

Sea A una matriz invertible, luego Si A y B son matrices cuadradas no singulares, luego

𝐴−1 = 1 Adj(A) 1) 𝐴−1 −1

= 𝐴 2) 𝐴𝑇 −1
= 𝐴−1 𝑇
𝐴
Ejemplo: 1
3) 𝐴−1 = 4) 𝐴𝐵 −1
= 𝐵 −1 . 𝐴−1
3 5 𝐴
• 𝐴= 𝐴 = −17
4 1
−1 1 −1
1 −5 −1 1 1 −5 5) 𝛼𝐴 = .𝐴 ; 𝛼 ∈ ℝ − 0
Adj(A)= 𝐴 = 𝛼
−4 3 −17 −4 3
1 2 3 6) 𝐴. 𝑋 = 𝐵 → 𝑋 = 𝐴−1 . 𝐵
• 𝐵= 3 2 5 𝐵 = 24
−1 4 −3
7) 𝑋𝐴 = 𝐵 → 𝑋 = 𝐵. 𝐴−1
−26 18 4
𝐴𝑑𝑗(𝐵) = 4 0 4
8) 𝐴𝑑𝑗 𝐴 = 𝐴 . 𝐴−1
14 −6 −4
1 −26 18 4
9) 𝐴𝑑𝑗(𝐴) = 𝐴 𝑛−1
𝐵 −1 = 4 0 4
24 14 −6 −4
 CURSO DE ÁLGEBRA
CÁLCULO DE LA INVERSA CON GAUSS-JORDAN
Resolución
Consiste en obtener la matriz inversa de una matriz
Generamos la matriz aumentada 𝐴 ⋮ 𝐼
cuadrada no singular, mediante operaciones elementales
por filas (O.E.F), siguiendo el siguiente esquema 0 1 1 0
Las operaciones elementales fila son 3 0 0 1

 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑎𝑟 𝑓𝑖𝑙𝑎𝑠 𝐹2 × (1/3) 0 1 1 0

1 0 0 1/3
 𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑟 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑖𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
𝐹2 ⇄ 𝐹1 1 0 0 1/3
 𝑆𝑢𝑚𝑎𝑟 𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑖𝑙𝑎 𝑒𝑙 𝑚ú𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑡𝑟𝑎 0 1 1 0

𝑂. 𝐸. 𝐹 𝐼 𝐴−1
−1
𝐴 ⋮ 𝐼 𝐼 ⋮𝐵 ⟹ 𝐵=𝐴 Entonces
𝑓𝑖𝑙𝑎
0 1/3
𝐴−1 =
Ejemplos: 1 0
0 1
Halle la matriz inversa de: 𝐴 =
3 0
 CURSO DE ÁLGEBRA

Ejemplos: 1 0 −1 2 −1 0
𝐹1 + 𝐹2(−1)
0 1 2 −1 1 0
Halle la matriz inversa de: 𝐹3 + 𝐹2(−2) 0 0 −1 1 −2 1
1 2 3 1 0 −1 2 −1 0
𝐹3(−1)
𝐴= 3 2 5 0 1 2 −1 1 0
−1 4 −3 0 0 1 −1 2 −1

Resolución 1 0 0 1 1 −1
𝐹1 + 𝐹3
0 1 0 1 −3 2
Generamos la matriz aumentada 𝐴 ⋮ 𝐼 𝐹2 + 𝐹3(−2) 0 0 1 −1 2 −1

1 1 1 1 0 0 𝐼 𝐴−1
1 2 3 0 1 0 Entonces
1 3 4 0 0 1
1 1 −1
−1
𝐴 = 1 −3 2
1 1 1 1 0 0
𝐹2 + 𝐹1(−1) −1 2 −1
0 1 2 −1 1 0
𝐹3 + 𝐹1(−1) 0 2 3 −1 0 1
w w w.academiacesar vallejo.edu.pe