Establecimiento de requisitos.

Requisitos del sistema.

Objetivo 1. Adaptar un método de localización de cuerpos de superficie suave que emulen el

tejido epidérmico utilizando la información de profundidad obtenida por un sistema de
visión.

*Localizar un cuerpo de superficie suave, que emule el tejido epidérmico, utilizando la

información de profundidad obtenida por un sistema de visión.

 Evaluación de los componentes de un sistema de visión apto para el desarrollo del

proyecto.

◦ Condiciones ambientales y espaciales en las que se desarrolla la investigación:

▪ Luminosidad
▪ Distancia de captura
▪ Posición de la cámara.
◦ Análisis de las características del dispositivo de captura apto para el desarrollo del
proyecto.
▪ Distancia mínima de captura
▪ robustez ante condiciones de luminosidad
▪ Tecnología usada
▪ precio
▪ Sdk del dispositivo de captura, compatibilidad.

 (Partiendo de un referente generico, tomado del concluyente marco teórico) En el

proceso de localizar un cuerpo de superficie suave se debe:

◦ Analizar los elementos que componen el proceso de localización genérico y evaluar

algoritmos propicios a esos elementos para el proyecto especifico de localizar un
cuerpo de superficie suave que emule el tejido epidermico.
◦ Según el marco teórico se establecieron los pasos:

 Determinar cual es el algoritmo o sistema de algoritmos que mejor se adapta para

localizar un cuerpo de superficie suave que emule el tejido epidérmico.
 Objetivo 2. Desarrollar un sistema de rastreo de elementos de escena quirúrgica, para ello el
sistema debe:

 Poder reconocer un elemento de escena quirurgica y rastrearlo en un plano común a la

herida. De esta manera, saber en todo momento a que distancia está el instrumento
quirurgico de un punto de la herida sobre un espacio de referencia común a ambos.

Objetivo 3. Evaluar el sistema de localización con un tejido emulado por una almohadilla de
entrenamiento quirúrgico, considerando un marco de referencia espacial común.

 Se debe establecer el modo de evaluación. Virtualización.

Aunque la traducción literal del español al ingles sería 'Sistema Operativo Robotico' ROS no es un sistema como windows, linux o Mac, pero provee los
servicios estandar de los sistemas operativos como la abstracción de hardware, el control de dispositivos de bajo nivel y la implementaciones de
funcionalidades de uso común (refereia), de ahí su nombre. Ros se puede entender como una colección de framework enfocados al desarrollo software de
robots, lo que se define como middleware robotico. La arquitectura de Ros, permite el envió y la recepción de datos de multilples dispositivos con diferente
software a traves de mensajes

El sistema operativo de robot, es un conjunto de bibliotecas de software y herramientas que ayudan a crear aplicaciones de robot. Desde controladores
hasta algoritmos de última generación y potentes herramientas de desarrollo. Con respecto a las contribuciones de los paquetes en ROS se dan bajo una
gran variedad de licencias diferentes; además los lenguajes de programación implementados son Python, C + + y lisp. Existen diferentes versiones que
pueden llegar a ser incompatibles entre ellas

ROS utiliza un lenguaje de descripción de mensajes simplificado para describir los valores de datos (también
conocidos como mensajes ) que publican los nodos de ROS . Esta descripción facilita que las herramientas ROS
generen automáticamente el código fuente para el tipo de mensaje en varios idiomas de destino. Las descripciones de
los mensajes se almacenan en archivos .msg en el subdirectorio msg/ de un paquete ROS .

Hay dos partes en un archivo .msg: campos y constantes. Los campos son los datos que se envían dentro del
mensaje. Las constantes definen valores útiles que se pueden usar para interpretar esos campos (por ejemplo,
constantes tipo enumeración para un valor entero).

Los tipos de mensajes se denominan mediante nombres de recursos de paquetes . Por ejemplo, el
archivo geometric_msgs/msg/Twist.msg se conoce comúnmente como geometric_msgs/Twist .
NODOS::

http://rostutorial.com/4-nodos-topics-y-mensajes-turtlesim/#:~:text=pulsar%20Ctrl%2BC-,Qu%C3%A9%20son%20los%20topics%20en%20ROS
%3F,puede%20ser%20creada%20por%20nosotros.

https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System

https://www.uiaf.gov.co/sistema_nacional_ala_cft/que_es_un_ros

Un nodo en realidad no es más que un archico ejecutable dentro de un paquete de ROS. Los nodos de
ROS utilizan una biblioteca cliente para comunicarse con otros nodos. Los nodos pueden publicar o
suscribirse a un topic. Los nodos pueden utilizar o proporcionar algún servicio.
Robot Operating System (ROS) es un middleware robótico, es decir, una colección de frameworks para el desarrollo de software de robots. ROS se
desarrolló originariamente en 2007 bajo el nombre de switchyard por el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford para dar soporte al proyecto del
Robot con Inteligencia Artificial de Stanford (STAIR2). Desde 2008, el desarrollo continuó principalmente en Willow Garage, un instituto de
investigación robótico con más de veinte instituciones colaborando en un modelo de desarrollo federado.

A pesar de no ser un sistema operativo, ROS provee los servicios estándar de uno de estos tales como la abstracción del hardware, el control de
dispositivos de bajo nivel, la implementación de funcionalidad de uso común, el paso de mensajes entre procesos y el mantenimiento de paquetes. Está
basado en una arquitectura de grafos donde el procesamiento toma lugar en los nodos que pueden recibir, mandar y multiplexar mensajes de sensores,
control, estados, planificaciones y actuadores, entre otros. La librería está orientada para un sistema UNIX (Ubuntu -Linux-) aunque también se está
adaptando a otros sistemas operativos como Fedora, Mac OS X, Arch, Gentoo, OpenSUSE, Slackware, Debian o Microsoft Windows, considerados a día
de hoy como ‘experimentales’.

ROS tiene dos partes básicas: la parte del sistema operativo, ros, y ros-pkg. Esta última consiste en una suite de paquetes aportados por la contribución de
usuarios (organizados en conjuntos llamados pilas o en inglés stacks) que implementan las funcionalidades tales como localización y mapeo simultáneo,
planificación, percepción, simulación, etc.

ROS es software libre bajo términos de licencia BSD. Esta licencia permite libertad para uso comercial e investigador. Las contribuciones de los paquetes
en ros-pkg están bajo una gran variedad de licencias diferentes.

Aunque está en proceso de desarrollo de aplicaciones, las áreas que ya incluye ROS son: