Empleo de Arduino en El Control de Motores Electricos

UNIVERSIDAD DE JAÉN
Escuela politécnica superior

Escuela Politécnica Superior de Jaén
Trabajo Fin de Grado
EMPLEO DE ARDUINO EN EL
CONTROL DEdeMOTORES
Trabajo Fin Grado
ELÉCTRICOS
Alumno: Cristóbal Gallego Tauste
Tutores: Prof. D. Francisco José Sánchez Sutil

Prof. D. Antonio Cano Ortega
Dpto: Departamento de Ingeniería Eléctrica
Septiembre, 2018
Empleo de Arduino en el control de motores eléctricos
Universidad de Jaén
Escuela Politécnica Superior de Jaén

Departamento de Ingeniería Eléctrica
Don Francisco José Sánchez Sutil y Don Antonio Cano Ortega, tutores del
Proyecto Fin de Carrera titulado: Empleo de Arduino en el control de motores
eléctricos, que presenta Cristóbal Gallego Tauste, autorizan su presentación
para defensa y evaluación en la Escuela Politécnica Superior de Jaén.
Jaén, Septiembre de 2018
El alumno: Los tutores:
Cristóbal Gallego Tauste Francisco José Sánchez Sutil
Antonio Cano Ortega
1
ÍNDICE
1.- Introducción ............................................................................................................................ 7

1.1- Objetivo del proyecto.................................................................................................... 7
1.2- Justificación del proyecto .............................................................................................. 7
1.3.- Contenido del proyecto .................................................................................................... 8
2.- Capítulo 1. La placa Arduino UNO............................................................................................ 9
2.1.- Introducción ...................................................................................................................... 9
2.2- Elementos de la placa ........................................................................................................ 9
2.2.1- Pines de alimentación ............................................................................................... 10
2.2.2- Las entradas y salidas digitales ................................................................................. 10
2.2.3- Las entradas analógicas ............................................................................................ 11
2.2.4- Las salidas PWM ........................................................................................................ 12
2.3- Conexión y programación ................................................................................................ 14
2.3.1- Conexión ................................................................................................................... 14
2.3.2- Lenguaje de programación....................................................................................... 14
3.- Capítulo 2. Accionamiento de motores mediante relés y contactores con Arduino. ............ 17
3.1- Introducción. Arranque de motores de inducción........................................................... 17
3.1.1- Importancia del arranque. ........................................................................................ 17
3.1.2-Arranque directo ........................................................................................................ 18
3.1.3-Arranque estrella-triángulo. ...................................................................................... 18
3.1.4-Arranque por autotransformador. ............................................................................. 19
3.1.5-Arranque Wauchope. ................................................................................................. 19
3.1.6-Arranque mediante resistencias en el estator. .......................................................... 19
3.1.7-Arranque mediante resistencias en el rotor .............................................................. 20
3.1.8-Arranque por bobina.................................................................................................. 21
3.1.9-Arranque de dos velocidades..................................................................................... 21
3.1.10-Arranque de tres velocidades .................................................................................. 21
3.2- Arranque directo del motor ............................................................................................. 21
3.2.1- La conexión ............................................................................................................... 22
3.2.2- Características del arranque directo ......................................................................... 24
3.2.3- Relés de accionamiento ............................................................................................ 26
3.2.4- Contactores ............................................................................................................... 29
Por el tipo de corriente que alimenta a la bobina: ............................................................. 32
............................................................................................................................................. 35
2
............................................................................................................................................. 35
3.2.5- Programación ............................................................................................................ 36
3.3- Cambio de sentido de giro ............................................................................................... 36
3.3.1- Programación ............................................................................................................ 38
3.2.- El arranque estrella-triángulo ......................................................................................... 39
3.2.1- Programación ............................................................................................................ 40
3.3- Arranque estrella-triángulo a través de Bluetooth .......................................................... 41
3.3.1- Introducción .............................................................................................................. 41
3.3.2- Precio ........................................................................................................................ 42
3.3.3- Funcionamiento ........................................................................................................ 42
3.3.4- Esquema de montaje ................................................................................................ 43
3.3.5- Conexión del arranque estrella-triángulo con el modulo Bluetooth ........................ 44
3.3.6- Programación ............................................................................................................ 46
3.4- Mejoras del sistema ......................................................................................................... 47
3.4.1- Sensor de temperatura ............................................................................................. 47
3.4.2-Sensor de falta de fase ............................................................................................... 49
4.- Capítulo 3. Control de velocidad de motor universal. ........................................................... 50
4.1- Introducción ..................................................................................................................... 50
4.2- El motor universal ............................................................................................................ 51
4.2.1- Introducción .............................................................................................................. 51
4.2.2- Construcción ............................................................................................................. 51
4.2.3- Principio de funcionamiento ..................................................................................... 52
4.3- Elementos del circuito...................................................................................................... 52
4.3.1- Triac ........................................................................................................................... 52
4.3.3- Detector Cruce por Cero ........................................................................................... 53
4.3.4- Etapa de Potencia ..................................................................................................... 54
4.4- Esquema ........................................................................................................................... 54
4.5- Programación ................................................................................................................... 55
5.- Simulación de motor asíncrono con inversor controlado por PWM ..................................... 56
5.1- Motores de inducción trifásicos....................................................................................... 56
5.1.1- Introducción .............................................................................................................. 56
5.1.2- Construcción. ............................................................................................................ 56
5.1.3- El estator ................................................................................................................... 57
5.1.4- El rotor ...................................................................................................................... 57
5.1.5- Otros elementos ....................................................................................................... 58
5.1.6- Principios de funcionamiento ................................................................................... 58
3
5.2- Introducción. Métodos de variación de velocidad para motores de CA trifásicos. ......... 61

5.2.1- Cambio del número de polos .................................................................................... 61
5.2.2- Control de la resistencia del secundario ................................................................... 64
5.2.3- Control de tensión de línea ....................................................................................... 65
5.2.4- Control de la frecuencia de línea .............................................................................. 65
5.2.5- Control de la velocidad mediante relación tensión/frecuencia................................ 66
5.2.6-Técnicas de control para motores de inducción trifásicos ........................................ 68
5.2.7-Control de velocidad por procedimientos mecánicos. .............................................. 69
5.3- Variadores de velocidad VSD. .......................................................................................... 70
5.3.1-Velocidad como una forma de controlar un proceso ................................................ 70
5.3.2- Fomentar el ahorro de energía mediante el uso de variadores de velocidad .......... 71
5.3.3- Variadores eléctrico-electrónicos ............................................................................. 71
5.3.4- Tipos de variadores AC .............................................................................................. 71
5.4- Inversor. ........................................................................................................................... 74
5.4.1- Introducción .............................................................................................................. 74
5.4.2- Clasificación de los inversores .................................................................................. 75
5.4.3- Conceptos básicos ..................................................................................................... 75
5.4.4- Inversores trifásicos .................................................................................................. 82
5.5- Simulación del control PWM en Simulink ........................................................................ 87
5.5.1-Sistemas de control.................................................................................................... 87
5.5.2- Uso de MOSFET ......................................................................................................... 90
5.5.3-Construcción del Inversor en Simulink....................................................................... 91
5.6-Resultados de la simulación .............................................................................................. 96
5.6.1- Salida inversor ........................................................................................................... 96
5.6.2- Velocidad del rotor. .................................................................................................. 98
5.6.3- Par electromagnético. ............................................................................................... 98
5.6.4- Corriente en el estator. ............................................................................................. 99
5.6.5- Voltímetro entre fase A y B ..................................................................................... 100
5.6.6-Señal trifásica modulada .......................................................................................... 100
5.7- Conclusiones de las simulaciones .................................................................................. 101
6.-Bibliografía ............................................................................................................................ 102
6.1- Libros: ............................................................................................................................. 102
6.2- Páginas y recursos web: ................................................................................................. 102
4
Índice de ilustraciones
Figura 1:Placa Arduino UNO .......................................................................................................... 9

Figura 2: Elementos de la placa..................................................................................................... 9
Figura 3: Pulsos
Ilustración 1: Placa Arduino UNO .................................................................................................. 9
PWM ........................................................................................................................................... 13
Figura 4:Esquema de mando del arranque por autotransformador........................................... 19
Figura 5: Esquema de fuerza del arranque por autotransformador ........................................... 19
Figura 6:Esquema de fuerza y mando del arranque por resistencias estatóricas ...................... 20
Figura 7: Esquema de mando y fuerza del arranque por resistencias rotóricas ......................... 20
Figura 8: Tipos de conexión de motores trifásicos...................................................................... 22
Figura 9: Curva característica del arranque de un motor trifásico asíncrono............................. 23
Figura 10:Esquema de mando y fuerza del arranque directo ..................................................... 25
Figura 11: Relé de conexión para Arduino .................................................................................. 27
Figura 12: Partes de un relé ........................................................................................................ 28
Figura 13: Esquema de conexiones del relé ................................................................................ 29
Figura 14: Contactor trifásico de corriente alterna..................................................................... 34
Figura 15: Montaje en el laboratorio del arranque directo ........................................................ 35
Figura 16: Esquema de arranque directo con Arduino ............................................................... 35
Figura 17: Conexiones para el cambio de sentido del motor ..................................................... 36
Figura 18:Cambio de sentido de giro con Arduino...................................................................... 37
Figura 19:Montaje en el laboratorio del cambio de sentido de giro con Arduino...................... 37
Figura 20: Esquema de fuerza del arranque estrella triángulo ................................................... 39
Figura 21: Esquema de mando del arranque estrella triángulo .................................................. 39
Figura 22: Esquema conexiones con Arduino del arranque estrella triángulo ........................... 41
Figura 23: Módulo Bluetooth HC-05 ........................................................................................... 42
Figura 24: Conexiones del módulo HC-05 ................................................................................... 43
Figura 25: Esquema desde Arduino de conexiones del módulo HC-05 ...................................... 44
Figura 26: Esquema de conexiones del arranque estrella-triángulo con el módulo Bluetooth . 45
Figura 27: Montaje en el laboratorio del arranque estrella-triángulo con Bluetooth ................ 45
Figura 28:Esquema del Arduino con pantalla ............................................................................. 47
Figura 29:Sonda de temperatura ................................................................................................ 48
Figura 30:Optoacoplador HCPL-3700 .......................................................................................... 49
Figura 31:Conexionado interno del HCPL-3700 .......................................................................... 49
Figura 32:Placa con tres detectores ............................................................................................ 50
Figura 33: Motor universal .......................................................................................................... 51
Figura 34: A1: Ánodo, A2: Ánodo 2, G: Compuerta................................................................... 52
Figura 35: Cuadrantes de funcionamiento del Triac ................................................................... 53
Figura 36: Esquema del regulador de velocidad ......................................................................... 54
Figura 37: Corte transversal de un motor trifásico de inducción................................................ 57
Figura 38: Motor básico de dos polos ......................................................................................... 58
Figura 39: Devanado estatórico de dos polos para cambio de polos ......................................... 62
Figura 40:Devanado de 2 a 4 polos mediante polos consecuentes ............................................ 63
Figura 41: Control de velocidad mediante variación de la resistencia del rotor ........................ 64
Figura 42: Control de velocidad por relación de tensión de línea .............................................. 65
Figura 43: Curvas características par-velocidad para todas las frecuencias ............................... 66
5
Figura 44: Curvas par-velocidad para velocidades por debajo de la velocidad base, suponiendo
que la tensión de línea disminuye linealmente con la frecuencia .............................................. 67
Figura 45: Familia de curvas características par-velocidad para velocidades por encima de la
velocidad base y tensión constante ............................................................................................ 67
Figura 46: Formas de onda para cada tipo de conversor ............................................................ 72
Figura 47: Tipos de control de velocidad .................................................................................... 73
Figura 48: Rama de un inversor .................................................................................................. 76
Figura 49: Algunas de las formas posibles para generar una señal PWM .................................. 76
Figura 50: Aspecto de una señal PWM con referencia senoidal ................................................. 77
Figura 51: Espectro de frecuencias de la señal anterior ............................................................. 77
Figura 52: Detalle de la tensión modulada en un ciclo ............................................................... 79
Figura 53: Tabla de valores para los diferentes armónicos......................................................... 82
Figura 54: Topología más habitual de un inversor trifásico, basado en tres ramas ................... 83
Figura 55: Formas de onda para obtener el control de los interruptores para el caso trifásico 83
Figura 56: Espectro de las tensiones de línea (superior) y Van y Vbn........................................ 84
Figura 57: Valores eficaces normalizados de los distintos armónicos ........................................ 86
Figura 58: Variación del valor normalizado del armónico fundamental con ma ........................ 86
Figura 59: Señal trifásica con sus desfases correspondientes .................................................... 93
Figura 60: Subsistema de activación de MOSFET........................................................................ 93
Figura 61: Generador PWM Arduino en bloques de Simulink .................................................... 94
Figura 62: Inversor y motor en Simulink ..................................................................................... 95
Figura 63: Señal senoidal modificada.......................................................................................... 96
Figura 64: Señal senoidal reconstruida con 0.5 s de simulación ................................................. 97
Figura 65: Velocidad de rotor...................................................................................................... 98
Figura 66: Par electromagnético ................................................................................................. 98
Figura 67: Corriente en el estátor ............................................................................................... 99
Figura 68: Tensión entre fases A y B ......................................................................................... 100
Figura 69: Señales senoidales moduladas ................................................................................. 100
Figura 70: Montaje de la simulación en Arduino con led en las salidas ................................... 101
6
1.- Introducción
1.1- Objetivo del proyecto
El presente Proyecto de final de Carrera tiene como objetivo el uso de la placa Arduino en
varias tareas asociadas al control de motores eléctricos donde normalmente se utilizan otros
métodos de control como autómatas, o controladores destinados a un uso específico. La idea es
tener un accionamiento lo más barato posible y fiable a la vez, y que además lo puedan comprar
y montar personas sin grandes conocimientos técnicos y a un precio más asequible que los
sistemas estándar.
En este proyecto se analizarán varios tipos de accionamientos donde la placa Arduino

juega el papel de controlador o regulador, el control se efectuará en varios tipos de motores:
 Motores universales. Debido a que funcionan en corriente alterna, tienen una potencia
aceptable para el uso que se le va a dar y además podemos obtenerlos del reciclaje de
aparatos o electrodomésticos averiados ya que la mayoría de estos aparatos funcionan
con motores universales.
 Motores asíncronos trifásicos. Dado que son uno de los elementos más importantes y
utilizados en la industria en su uso como bombas, tracción, etc.
1.2- Justificación del proyecto
La principal justificación del proyecto es el precio frente a los sistemas que puede
instalar cualquier empresa de automatismos o accionamientos, por ejemplo, una apertura de
una cochera, puertas automáticas, bombas hidráulicas y cualquier otro sistema susceptible de
usar motores.
En el caso de los motores trifásicos, dado que el accionamiento más usado para ellos es
el variador de frecuencia, el precio de una placa Arduino en comparación con éste es mucho
menor, aunque a partir de cierta potencia es recomendable usar los variadores ya que son
elementos más robustos, adecuados y que se llevan usando años en la industria.
En este proyecto se emplea el microcontrolador Arduino UNO y Arduino MEGA, que

tiene más entradas y salidas, ya que tienen un gran potencial y versatilidad a bajo coste.
Uno de los puntos del proyecto es aumentar los conocimientos de programación y el

uso del microcontrolador como un autómata programable en el caso de accionamientos
sencillos, elemento de gestión de entradas y salidas o generador de pulsos PWM.
7
1.3.- Contenido del proyecto
A continuación se exponen los puntos del documento.
 En el Capítulo 1 se hará una introducción a la placa Arduino, su arquitectura,

características y programación.
 En el Capítulo 2 se analizará tres accionamientos gestionados inalámbricamente a través

de Bluetooth de un motor de corriente alterna trifásico, arranque directo, cambio de
sentido de giro y arranque estrella-triángulo, dado que en muchos casos en la industria
se usan éstos motores controlados por controladores normalmente más caros se busca
un accionamiento bastante más asequible.
 En el capítulo 3 se estudiará el control de velocidad de un motor universal. En diversas

aplicaciones un motor universal puede ser una solución barata para un accionamiento
donde se requiera un control de velocidad preciso además de abrirse un abanico de
posibilidades pudiendo añadir sensores de temperatura o de proximidad.
 En el capítulo 4 se va a simular el control de velocidad de un motor de corriente alterna

trifásico mediante PWM. En éste modelado en Simulink se pretende simular el control
de velocidad sustituyendo el generador PWM por una placa Arduino que genere los
pulsos PWM en su lugar.
8
2.- Capítulo 1. La placa Arduino UNO
2.1.- Introducción
Arduino es una plataforma open-hardware basada en una sencilla placa con entradas y
salidas (E/S), analógicas y digitales, Su corazón es el microcontrolador Atmega 328, un chip
sencillo y de bajo coste que permite el desarrollo de múltiples diseños. Al ser open-hardware
tanto su diseño como su distribución es libre, puede utilizarse libremente para desarrollar
cualquier tipo de proyecto sin tener que adquirir ningún tipo de licencia.
Figura 1:Placa
Ilustración Arduino
1: Placa UNO
Arduino UNO
2.2- Elementos de la placa

Tiene: - 14 pines de entrada/salida digital (de los cuales 6 pueden ser usados como salidas
PWM), - 6 entradas analógicas, - una conexión USB, - un conector para alimentación, - un
botón de reset
Figura 2: Elementos de la placa
9
2.2.1- Pines de alimentación
 Vin: Proporciona una tensión igual a la que se alimenta la placa desde una fuente
externa.
 GND: Proporciona el nivel de tensión de referencia (0V) para la placa.
 3.3V: Gracias a un regulador de tensión integrado en la placa, es capaz de
suministrar una tensión constante de 3,3 V con una corriente máxima de 150 mA.
 5V: Mediante otro regulador, suministra una tensión constante de 5 V, capaz de
suministrar hasta 1 A (límite máximo del regulador). No obstante, esta corriente
provoca un calentamiento que supone que la corriente máxima esté también
limitada térmicamente, disminuyendo ésta cuando la temperatura crece por
encima de niveles peligrosos, de forma que el datasheet asigna una máxima
corriente admisible de 200 mA
2.2.2- Las entradas y salidas digitales
La placa Arduino dispone de 14 pines-hembra de entradas o salidas (según lo que

convenga) digitales, numeradas desde la 0 hasta la 13. Es aquí donde conectaremos nuestros
sensores para que la placa pueda recibir datos del entorno, y también donde conectaremos los
actuadores para que la placa pueda enviarles las órdenes pertinentes, además de poder
conectar cualquier otro componente que necesite comunicarse con la placa de alguna manera.
A veces a estos pines-hembra digitales de “propósito general” se les llama pines GPIO (de
“General Purpose Input/Output”).
Pin 0 y 1: Son pines utilizados para comunicación serial, siendo el pin “0” el RX (recibe
datos) y el pin “1” el TX (transmite datos). Se utilizan a la hora de conectar la placa a diferentes
dispositivos de comunicación como Bluetooth, Bluetooth LE, ZigBee o Ethernet, así como para
comunicarse con el ordenador a través del puerto USB.
Todos estos pines-hembra digitales funcionan a 5V, pueden proveer o recibir un máximo
de 40 mA y disponen de una resistencia “pull-up” interna de entre 20 KΩ y 50 KΩ que
inicialmente está desconectada (salvo que nosotros indiquemos lo contrario mediante
programación).
Hay que tener en cuenta, no obstante, que aunque cada pin individual pueda proporcionar hasta
40 mA como máximo, en realidad, internamente la placa agrupa los pines digitales de tal forma
que tan solo pueden aportar 100 mA a la vez el conjunto de los pines nº 0,1,2,3 y 4, y 100 mA
más el resto de pines (del 5 al 13). Esto quiere decir que como mucho podríamos tener 10 pines
ofreciendo 20 mA a la vez.
10
2.2.3- Las entradas analógicas
La placa Arduino dispone de 6 entradas analógicas (en forma de pines hembra

etiquetados como “A0”, “A1” ... hasta “A5”) que pueden recibir voltajes dentro de un rango de
valores continuos de entre 0 y 5 V. No obstante, la electrónica de la placa tan solo puede trabajar
con valores digitales, por lo que es necesaria una conversión previa del valor analógico recibido
a un valor digital lo más aproximado posible. Ésta se realiza mediante un circuito conversor
analógico/digital incorporado en la propia placa.
El circuito conversor es de 6 canales (uno por cada entrada) y cada canal dispone de 10
bits (los llamados “bits de resolución”) para guardar el valor del voltaje convertido digitalmente.
En general, la cantidad de bits de resolución que tiene un determinado conversor

analógico/digital es lo que marca en gran medida el grado de precisión conseguida en la
conversión de señal analógica a digital, ya que cuantos más bits de resolución tenga, más fiel
será la transformación. Por ejemplo, en el caso concreto del conversor incorporado en la placa
Arduino, si contamos el número de combinaciones de 0s y 1s que se pueden obtener con 10
posiciones, vemos que hay un máximo de 210 (1024) valores diferentes posibles. Por tanto, la
placa Arduino puede distinguir para el voltaje digital desde el valor 0 hasta el valor 1023. Si el
conversor tuviera por ejemplo 20 bits de resolución, la variedad de valores digitales que podría
distinguir sería muchísimo más grande (220 = 1048576) y podría afinar la precisión mucho más.
Esto es fácil verlo si dividimos el rango analógico de entrada (5 V - 0V = 5 V) entre el

número máximo posible de valores digitales (1024). Obtendremos que cada valor digital
corresponde a una “ventana” analógica de aproximadamente 5
V/1024≈5 mV. En otras palabras: todos los valores analógicos dentro de cada rango de 5 mV
(desde 0 a 5 V) se “colapsan” sin distinción en un único valor digital (desde 0 a 1023). Así pues,
no podremos distinguir valores analógicos distanciados por menos de 5 mV.
En muchos de nuestros proyectos ya nos es suficiente este grado de precisión, pero en

otros puede que no. Si el conversor analógico/digital tuviera más bits de resolución, el resultado
de la división rango_analógico_entrada/número_ valores_digitales sería menor, y por tanto la
conversión sería más rigurosa. Pero como no se pueden aumentar los bits de resolución del
conversor de la placa, si queremos más exactitud se ha de optar por otra solución: en vez de
aumentar el denominador de la división anterior, se puede reducir su numerador (es decir, el
rango analógico de entrada, o más específicamente, su límite superior –por defecto igual a 5 V–
, ya que el inferior es 0).
Por último, decir que estos pines-hembra de entrada analógica tienen también toda la
funcionalidad de los pines de entrada-salida digitales. Es decir, que si en algún momento
necesitamos más pines-hembra digitales más allá de los 14 que la placa Arduino ofrece (del 0 al
13), los 6 pines-hembra analógicos pueden ser usados como unos pines-hembra digitales más
(numerándose entonces del 14 al 19) sin ninguna distinción.
11
2.2.4- Las salidas PWM
En nuestros proyectos a menudo necesitaremos enviar al entorno señales analógicas,

por ejemplo, para variar progresivamente la velocidad de un motor, la frecuencia de un sonido
emitido por un zumbador o la intensidad con la que luce un LED. No basta con simples señales
digitales: tenemos que generar señales que varíen continuamente. La placa Arduino no dispone
de pines-hembra de salida analógica propiamente dichos (porque su sistema electrónico interno
no es capaz de manejar este tipo de señales), sino que utiliza algunos pines-hembra de salida
digitales concretos para “simular” un comportamiento analógico. Los pines-hembra digitales
que son capaces trabajar en este modo no son todos: solo son los marcados con la etiqueta
“PWM”. En concreto para el modelo Arduino UNO son los pines número: 3, 5, 6, 9, 10 y 11.
Las siglas PWM vienen de “Pulse Width Modulation” (Modulación de Ancho de Pulso).
Lo que hace este tipo de señal es emitir, en lugar de una señal continua, una señal cuadrada
formada por pulsos de frecuencia constante (aproximadamente de 490 Hz). La gracia está en
que, al variar la duración de estos pulsos, estaremos variando proporcionalmente la tensión
promedio resultante. Es decir: cuanto más cortos sean los pulsos (y por tanto, más distantes
entre sí en el tiempo, ya que su frecuencia es constante), menor será la tensión promedio de
salida, y cuanto más largos sean los pulsos (y por tantos, más juntos en el tiempo estén), mayor
será dicha tensión. El caso extremo lo tendríamos cuando la duración del pulso coincidiera con
el período de la señal, momento en el cual de hecho no habría distancia entre pulso y pulso
(sería una señal de un valor constante) y la tensión promedio de salida sería la máxima posible,
que son 5 V. La duración del pulso la podemos cambiar en cualquier momento mientras la señal
se está emitiendo, por lo que como consecuencia la tensión promedio puede ir variando a lo
largo del tiempo de forma continua. Las siguientes figuran ilustran lo acabado de explicar:
12
Figura 3: Pulsos PWM
Cada pin-hembra PWM tiene una resolución de 8 bits. Esto quiere decir que, si contamos
el número de combinaciones de 0s y 1s que se pueden obtener con 8 posiciones, obtendremos
un máximo de 28 (256) valores diferentes posibles. Por tanto, podemos tener 256 valores
diferentes para indicar la duración deseada de los pulsos de la señal cuadrada (o dicho de otra
forma: 256 valores promedio diferentes). Si establecemos (mediante programación software) el
valor mínimo (0), estaremos emitiendo unos pulsos extremadamente estrechos y generaremos
una señal analógica equivalente a 0 V; si establecemos el valor máximo (255), estaremos
emitiendo pulsos de máxima duración y generaremos una señal analógica equivalente a 5 V.
Cualquier valor entremedio emitirá pulsos de duración intermedia y por tanto, generará una
señal analógica de un valor entre 0 V y 5 V.
La diferencia de voltaje analógico existente entre dos valores promedio contiguos (es
decir, entre por ejemplo el valor número 123 y el número 124) se puede calcular mediante la
división: rango_voltaje_salida/número_valores_promedio. En nuestro caso, sería (5 V – 0 V)/256
≈19,5 mV. Es decir, cada valor promedio está distanciado del anterior y del siguiente por un
“saltito” de 19,5 mV.
Es posible cambiar la frecuencia por defecto de la señal cuadrada utilizada en la

generación de la señal “analógica”, pero no es un procedimiento trivial, y en la mayoría de
ocasiones no nos será necesario. En este sentido, tan solo comentaremos que los pines PWM
viene controlados por tres temporizadores diferentes que mantienen la frecuencia constante de
los pulsos emitidos; concretamente, los pines 3 y 11 son controlados por el “Timer1”, los pines
5 y 6 por el “Timer2” y los pines 9 y 10 por el “Timer3”
13
2.3- Conexión y programación
2.3.1- Conexión
En lo que se refiere a la interfaz con el PC, la conexión se realiza mediante un cable USB, a
través del cual se realiza la comunicación serial para cargar el programa en el Arduino, que
posteriormente se ejecutará de forma autónoma. A través de este cable, es posible alimentar
también el Arduino, ya que el USB actúa como una fuente de alimentación de 5V limitada a
500 mA. Otra posibilidad es utilizar una fuente de alimentación externa, cuya tensión puede
tener un valor entre 7 V y 12 V, ya que la placa de Arduino cuenta con un regulador de tensión
de alimentación que genera unos niveles de tensión internos adecuados.
En lo que al software respecta, Arduino tiene su propio IDE (Entorno de Desarrollo Integrado),
llamado Arduino Development Environment, de código abierto y de funcionamiento sencillo.
No obstante, Arduino permite sustituir este IDE, en el que la programación se realiza mediante
código, por MATLAB/Simulink, un entorno de desarrollo gráfico en el que la programación del
Arduino se realice por bloques funcionales.
2.3.2- Lenguaje de programación

El lenguaje de programación que implementan todas las versiones de Arduino se denomina
Arduino Programming Language, está basado en Wiring, y tiene una sintaxis muy similar a C.
Un programa de Arduino, que dentro del IDE se denomina también sketch, consta de tres
secciones separadas:
 Cabecera: Al inicio del sketch, se declaran las variables globales y se incluyen las
bibliotecas de instrucciones que vayan a ser necesarias para el desarrollo del
programa.
 void setup(): Son instrucciones que se ejecutan una única vez al cargar el programa
en la placa, o bien cuando se conecta a una fuente de alimentación. Es una sección en
la que se suele inicializar algunas variables, establecer modos de funcionamiento de
algunos pines, crear interrupciones, iniciar el uso de bibliotecas, etc.
 void loop(): Las instrucciones dentro de esta sección se ejecutan en un bucle infinito
hasta que se apaga o resetea la placa de Arduino. Contiene el conjunto de
instrucciones principales para que el sistema electrónico interactúe con el mundo
físico.
Conviene comentar algunas de las características comunes que tiene el lenguaje de Arduino y
C, debido a que son factores a tener en cuenta a la hora de implementar o entender un
programa de Arduino:
14
 La sintaxis distingue entre mayúsculas y minúsculas.

 Las tabulaciones sirven para aclarar y ordenar el código visualmente, pero a efectos
de compilación no tienen ningún resultado.
 Todas las instrucciones terminan con un punto y coma, para declarar el fin de dicha
instrucción.
 Se puede utilizar la misma sintaxis que en C para colocar comentarios clarificadores
en el código; /*comentario*/, o bien //comentario.
Una de las partes fundamentales que tiene un programa de Arduino, y todo programa en casi
cualquier lenguaje de programación, son las variables. Podemos distinguir entre variables
globales, declaradas en la cabecera y que pueden ser utilizadas en cualquier sección del
código, y variables locales, que se encuentran en una determinada sección y solo pueden ser
empleadas en ella.
La sintaxis para declarar una variable es análoga a la de C, utilizando la sintaxis tipoVariable
nombreVariable;.
Podemos darle cualquier nombre a la variable siempre que no contenga espacios o caracteres
especiales, siendo recomendable siempre utilizar nombres representativos de la función que la
variable desempeña en el programa.
En cuanto a los tipos de variables disponibles en Arduino, son bastante similares a los
disponibles en C. Para el caso del presente proyecto, los tipos más importantes son boolean,
que almacena un valor cierto o falso, e int, que almacena un número entero.
Además de estos tipos, Arduino también ofrece otros tipos como char, byte, short, float,
double, array, long, unsigned long, etc. que pueden ser consultados en la bibliografía.
Las principales instrucciones que se van a utilizar en el presente proyecto se detallan a
continuación, acompañadas de una pequeña descripción.
 pinMode(pin,mode): Se utiliza habitualmente en la sección void setup() para definir

pines digitales como entradas o salidas. El primero de los parámetros es el número del
pin que queremos modificar, mientras que el segundo parámetro se utiliza para definir
si va a ser entrada (INPUT) o salida (OUTPUT).
 digitalWrite(pin,value): Se emplea para cambiar el estado de un pin digital que ha
sido inicializado como salida. El primer parámetro es el número del pin a modificar,
mientras que el segundo parámetro puede tomar los valores de HIGH (‘1’) o LOW (‘0’).
 analogWrite(pin,value): Se emplea para generar una simulación de una salida
analógica utilizando uno de los pines con posibilidad de PWM, que previamente debe
haber sido definido como salida. El primer parámetro es el pin a utilizar, que debe ser
el 3, 5, 6 , 9, 10 u 11, mientras que el segundo parámetro es un valor numérico entero
que oscila entre 0 y 255, y que determina el ancho del pulso obtenido. Así, un valor de
255 dará como resultado un pulso del 100%, equivalente a una tensión de 5 V, un valor
de 0 dará como resultado un pulso del 0%, equivalente a una tensión de 0 V, mientras
que un valor de 127 dará lugar a un pulso de aproximadamente el 50%, lo que
representa un valor medio de tensión a la salida de 2,5 V.
 analogRead(pin): Con esta instrucción se puede leer el valor de tensión que entra en
un determinado pin analógico. La instrucción devuelve un valor entre 0 y 1023,
correspondiente al valor de tensión leído. Un parámetro importante a efectos del
presente proyecto, y que podemos obtener de las referencias bibliográficas de
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Arduino, es el máximo número de lecturas por segundo. El proceso de conversión

analógico/digital dura unos 100 microsegundos, lo que significa que, en el mejor de los
casos, la máxima frecuencia de lectura analógica que podemos utilizar es de 10.000
lecturas por segundo.
 delay(ms): Pausa la ejecución del programa durante ms milisegundos. Existe también
la función delayMicroseconds(us), para indicar el tiempo que debe detenerse el
programa en microsegundos.
 map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh): Esta instrucción transforma un cierto
valor de una escala a otra. Se suele utilizar, por ejemplo, con una lectura analógica,
que tiene 10 bits de resolución (toma valores entre 0 y 1023) que queremos pasar a
una señal de salida PWM, que tiene únicamente 8 bits de resolución (toma valores de
0 a 255). Los límites entre los que se encuentra acotado inicialmente el valor se
colocarán en los parámetros fromLow y fromHigh, mientras que los nuevos límites se
colocarán en los parámetros toLow y toHigh.
 if(condicion){}/else{}: De sintaxis similar a C, sirve para condicionar la ejecución de
una serie de instrucciones al cumplimiento o no de una serie de premisas.
 switch(var)/case: Al igual que para la instrucción anterior, condiciona la ejecución de
una determinada instrucción al cumplimiento de una premisa, siendo ésta el valor que
toma la variable var. Cada uno de los valores se coloca como un case, y tiene unas
instrucciones independientes. Además, la opción default indica las instrucciones que
ejecutar en caso de que el valor no coincida con ninguno de los previstos. Para acabar
el set de instrucciones de cada case, es necesario colocar la instrucción break;.
Por último, es necesario tener también algunos conocimientos complementarios acerca de los
operadores que el lenguaje de Arduino permite, que se pueden dividir en operadores
aritméticos, lógicos y de comparación:
1. Operadores aritméticos:
o Operador suma (+)
o Operador resta(-)
o Operador multiplicación (*)
o Operador división (/)
o Operador módulo (%)
2. Operadores lógicos:
o Operador AND (&&)
o Operador OR (||)
o Operador NOT (!)
o Operador AND bit a bit (&)
o Operador OR bit a bit (|)
o Operador NOT bit a bit (~)
3. Operadores de comparación:
o Operador de igualdad (==)
o Operador de no igualdad (¡=)
o Operador menor que (<)
o Operador menor o igual que (<=)
o Operador mayor que (>)
o Operador mayor o igual que (>=)
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Finalmente, es necesario hacer mención a los timers, o interrupciones programadas. La razón

de ser de los timers es que, cuando ejecutamos un delay para temporizar, detenemos por
completo la ejecución del programa de Arduino, no pudiendo ejecutar ninguna otra
instrucción durante el tiempo que dura la interrupción. Esto es admisible en programas muy
simples, o bien cuando los periodos a temporizar son muy pequeños. Sin embargo, cuando
deseamos ejecutar en Arduino varias tareas con distinta periodicidad, o bien poder seguir
ejecutando instrucciones mientras se lleva a cabo un proceso de temporización largo, la opción
más adecuada es la utilización de un timer, que permite llevar a cabo una temporización en
segundo plano, mientras seguimos ejecutando otras instrucciones, de forma que cuando se
cumpla el tiempo de la temporización se active una interrupción que despierta la ejecución de
las instrucciones temporizadas.
3.- Capítulo 2. Accionamiento de motores mediante relés y

contactores con Arduino.
3.1- Introducción. Arranque de motores de inducción.
3.1.1- Importancia del arranque.
La elección correcta de las características de los motores eléctricos y arrancadores a

instalar están basados en el conocimiento de las particularidades de éste régimen transitorio. El
comportamiento dinámico del conjunto motor-maquina accionada está regido por la siguiente
ecuación diferencial:
𝑑𝜔
𝑇𝑚 − 𝑇𝑟 = 𝐽 ·
𝑑𝑡
Donde:
Tm es el par motor,
Tr el par resistente,
J es el momento de inercia del conjunto motor–maquina accionada
𝜔 es la velocidad angular de dicho conjunto.
Para que el conjunto comience a girar se necesita que el par motor supere al par
resistente, de manera de generar una aceleración angular de arranque. El proceso de arranque
finaliza cuando se equilibra el par motor con el par resistente, estabilizándose la velocidad de
giro del motor.
Los dispositivos de arranque pueden ser de operación manual o por contactores. Estos últimos
permiten efectuar el mando a distancia del motor con cables de secciones pequeñas (sólo se
requiere la corriente necesaria para la bobina del contactor), lo que facilita el accionamiento y
diseño del dispositivo de control por trabajar con intensidades reducidas.
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3.1.2-Arranque directo
La manera más sencilla de arrancar un motor de jaula es conectar el estator

directamente a la línea, en cuyo caso el motor desarrolla durante el arranque el par que señala
su característica par–velocidad.
En el instante de cerrar el contactor del estator, el motor desarrolla el máximo par de arranque y
la corriente queda limitada solamente por la impedancia del motor. A medida que el motor
acelera, el deslizamiento y la corriente disminuye hasta que se alcanza la velocidad nominal.
El tiempo que se necesita para ello depende de la carga impuesta a la máquina, de su inercia y
de su fricción. La carga de arranque no afecta al valor de la corriente de arranque sino
simplemente a su duración. En cualquier motor de jaula, la corriente y el par dependen solo del
deslizamiento.
Cuando un motor de jaula se conecta directamente a la línea en vacío, según su potencia, puede
adquirir la velocidad nominal en un segundo. Cuando la maquina arranca con carga de poca
inercia, el tiempo de arranque del mismo motor podría aumentar a 5 ó 10 segundos.
La sencillez del arranque directo hace posible el arranque con un simple contactor, por lo que
suele efectuar rara vez mediante arrancador manual. Los arrancadores automáticos
comprenden el contactor trifásico con protección de sobrecarga y un dispositivo de protección
de sobrecarga de tiempo inverso. El arranque y la parada se efectúan mediante pulsadores
montados sobre la caja, pudiéndose también disponer de control remoto si fuera necesario.
3.1.3-Arranque estrella-triángulo.
Se trata de un método de arranque basado en las distintas relaciones de la tensión de

línea y la compuesta, a la tensión de fase que representan los acoplamientos trifásicos estrella–
triángulo. En consecuencia, el método solo será aplicado a motores trifásicos alimentados por
una red trifásica cuyo devanado estatórico presente sus seis bornes accesibles.
Esta solución no solo permite la utilización del motor con dos tensiones distintas, que estén en
la relación, sino, también, el arranque del motor, normalmente previsto para trabajar con la
conexión triángulo a la tensión nominal, con una tensión reducida.
A base, pues, de un simple cambio de conexión de las fases del devanado estatórico, se tiene la
posibilidad de reducir la tensión aplicada al motor en la puesta en marcha, limitando
consecuentemente el golpe de corriente de arranque, en este simple principio está basado el
método de arranque estrella–triángulo.
Normalmente, la puesta en servicio y el cambio de conexión se realiza mediante un conmutador

manual rotativo de tres posiciones: paro–estrella–triángulo, si bien se refiere hoy en día confiar
esta maniobra a dispositivos automáticos a base de tres contactores y un temporizador que fija
el tiempo del cambio de la conexión estrella a la conexión triángulo a partir del instante de
iniciarse el ciclo de arranque.
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Se obtienen así las mejores características posibles del ciclo de arranque, a tenor del momento
de inercia y del par resistente de la máquina, con valores de la corriente transitoria en la
conexión triángulo más limitados.
En motores trabajando gran parte de su tiempo de servicio con un par reducido por bajo de un
tercio de su par nominal, puede ser interesante el utilizar en estos periodos la conexión
estrella, mejorándose con ello el rendimiento y, sobre todo, el factor de potencia.
3.1.4-Arranque por autotransformador.
Este método utiliza un autotransformador para reducir la tensión en el momento del

arranque, intercalado entre la red y el motor. En este caso se le aplica al motor la tensión
reducida del autotransformador y una vez el motor en las proximidades de su velocidad de
régimen se le conecta a la plena tensión de la red quedando el autotransformador fuera de
servicio.
Figura 5: Esquema de fuerza del arranque por autotransformador Figura 4:Esquema de mando del arranque por autotransformador
3.1.5-Arranque Wauchope.
El arranque Wauchope es una modificación del arranque estrella–triángulo. Introduce una

resistencia al cambiar de la posición estrella a la de triángulo, evitando los picos de corriente.
Además de no desconectar el motor de la línea durante la conmutación, proporciona un impulso
adicional de aceleración.
Este método de arranque no solamente evita los transitorios de corriente, sino que logra un par
continuo durante el periodo de arranque sin disminución de la velocidad durante la
conmutación.
3.1.6-Arranque mediante resistencias en el estator.
Este método de arranque consiste en conectar el motor a la línea mediante una

resistencia en serie en cada una de las fases. La resistencia se puede graduar en secciones para
limitar la corriente de arranque a un valor pretendido según las normas de la compañía y el par
que necesita la máquina de carga.
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Figura 6:Esquema de fuerza y mando del arranque por resistencias estatóricas
Los arrancadores de resistencias manuales de diferentes posiciones son normalmente

del tipo de disco. En los arrancadores de contactor se puede disponer uno de estos para obtener
una aceleración adicional cortocircuitando la resistencia de arranque.
Cuando se necesita un arranque suave y gran par de arranque se puede conseguir esto mediante
una resistencia única en cada una de las fases del estator. Cuando la resistencia tiene varios
terminales se puede elegir el par de arranque mediante la posición del selector de las
resistencias. Este método se emplea con motores de jaula de ascensores pequeños, donde,
debido a la corta duración del periodo de carga, la resistencia se deja a menudo
permanentemente al circuito.
3.1.7-Arranque mediante resistencias en el rotor
Para este tipo de arranque se ha de utilizar un motor con el rotor bobinado. Se trata de
conectar a las bobinas del rotor unas resistencias en serie y cortocircuitadas a su salida.
En el primer tiempo se conectan todas las resistencias, en el segundo se elimina la mitad de las
resistencias y en el tercero se cortocircuitan las bobinas del rotor funcionando el motor a su
plena tensión como si fuera una jaula de ardilla.
Figura 7: Esquema de mando y fuerza del arranque por resistencias rotóricas
20
3.1.8-Arranque por bobina
A veces se emplea también el arranque por bobina, aunque ésta no se pueda dividir
fácilmente en secciones. Las características de arranque son muy parecidas a las del arranque
por resistencias estatóricas, pero el aumento de tensión en bornes a medida que el motor va
adquiriendo la velocidad de sincronismo, lo que produce un mayor par máximo.
Un bajo factor de potencia del motor en el arranque da lugar a una resistencia más pequeña de
la bobina para una reducción dada de la tensión con rotor parado, que la que se obtiene con
resistencia estatórica. A medida que la velocidad del motor aumenta no solamente disminuye
la corriente, sino que el factor de potencia aumenta y la tensión que cae de la bobina se desfasa
con respecto a la caída de tensión en el motor, a medida que el motor va adquiriendo la
velocidad nominal, mientras que la tensión en bornes y el par aumenta por encima del valor que
se obtiene con arranque o resistencia para las mismas condiciones iniciales.
3.1.9-Arranque de dos velocidades
Son motores trifásicos con dos devanados separados normalmente conectados cada
uno en estrella y teniendo también cada uno de ellos distinto número de polos para obtener
una velocidad por cada bobinado. Estos tipos de motores solo se pueden conectar a una tensión
y solamente se puede realizar el tipo de arranque directo.
También se pueden utilizar motores en conexión Dahlander que consiste en un bobinado en

triángulo con seis salidas: las tres de la conexión triángulo y una más por cada bobina que parte
del centro de la misma.
La primera velocidad se conecta el motor en estrella y las otras salidas se dejan libres, y la
velocidad rápida consiste en conectar la tensión a través de las conexiones nuevas y conectando
en estrella las conexiones del triángulo. La velocidad rápida es el doble que la velocidad lenta.
3.1.10-Arranque de tres velocidades
Éstos motores tienen dos devanados que son. Uno independiente y otro en conexión
Dahlander. La primera velocidad es la primera de la conexión Dahlander, la segunda es la del
devanado independiente y la velocidad rápida es la segunda de la conexión Dahlander.
3.2- Arranque directo del motor
Usaremos el sistema de arranque directo ya que es un sistema sencillo y que no requiere

equipamiento o accesorios adicionales para la potencia de las máquinas con las que vamos a
trabajar, que serán de menos de 4 kW ya que es el límite de potencia de arranque directo de un
motor como se especifica en el punto 3.2.2.
Este montaje consiste en accionar el motor en un solo sentido, con el motor conectado a la red
a su tensión nominal de funcionamiento y con la conexión adecuada a la tensión de la red. En
21
éste caso el encargado de accionar nuestros contactores es la placa Arduino y unos relés
accionados por ésta.
3.2.1- La conexión
Cuando se alimenta un motor trifásico, los datos de la placa del motor deben
corresponderse con la tensión y la frecuencia de alimentación. La conexión está implementada
a través de los tornillos en el cajetín de conexiones del motor y debemos hacer una distinción
entre dos tipos de conexión, la conexión en estrella y la conexión en triángulo. Ejemplo con una
alimentación de 3 AC 400 V, 50 Hz.
Figura 8: Tipos de conexión de motores trifásicos
En general, las propiedades de un motor trifásico se definen en las normas (DIN / VDE
0530, IEC / EN 60034). Sin embargo, el diseño constructivo es dominio de los fabricantes. Por
ejemplo, en un mercado sensible a los precios, los motores de pequeñas potencias (<4kW),
que suelen usarse para bombas y ventiladores frecuentemente los podemos encontrar sin
cajetín de conexiones. Aquí los devanados están conectados internamente en configuración
estrella, y sólo disponemos de tres cables para conectarlos a la tensión asignada.
22
El punto de operación (MM) del motor trifásico asíncrono está descrito por el rango de
tensión nominal y la frecuencia correspondiente (ej. 400 V / 50 Hz). La velocidad (de rotación)
se determina por la frecuencia de la red eléctrica (n ~ f). Esto depende de la carga y sólo se
mantiene siempre y cuando el par del motor (MM) y par de carga (ML) tengan la misma
magnitud.
Los datos nominales de potencia eléctrica y mecánica del punto óptimo de trabajo
deben estar especificados en la placa de características del motor. Los datos de la operación son
inestables durante el proceso de arranque (proceso de aceleración). La unidad solo será estable
en el punto óptimo de trabajo (MM).
Figura 9: Curva característica del arranque de un motor trifásico asíncrono
IA = Intensidad de arranque.
IN = Intensidad nominal en el punto de trabajo
MA = Par de arranque
MB = Par de aceleración (MM > ML)
MK = Máximo valor del par
ML = Par de la carga
MM = Par del motor (punto de trabajo)
MN = Par nominal de la carga
n = Velocidad (valor actual)
nN = Velocidad nominal en el punto de trabajo
nS = Velocidad de sincronización (nS - nN =Velocidad de deslizamiento)
23
3.2.2- Características del arranque directo
El arranque de motor directo es el método más sencillo para arrancar un motor trifásico
asíncrono. Los devanados del estator están conectados directamente a la red eléctrica por un
proceso de conmutación simple. Como resultado de esta aplicación obtendremos altas
corrientes de arranque (corriente de sobrecarga) que a su vez causan molestas caídas en la
tensión de red. Por este motivo, las compañías eléctricas suelen limitar la potencia nominal de
los motores conectados a la red. Este valor límite puede variar de una red a otra. En redes
eléctricas públicas, estas limitaciones por lo general se cumplen cuando en el arranque la
potencia aparente del motor trifásico no excede de 5.2kVA o cuando es de mayor potencia
aparente pero la corriente de arranque no excede de 60 A. Con una tensión de red de 400 V y
un arranque 8 veces la intensidad nominal, esto corresponde a un motor con una intensidad
nominal de 7.5 A o un motor de 4 kW.
En motores que ocasionalmente sobrepasan los 60 A de corriente de arranque y

motores con una intensidad de arranque de más de 30 A que causan alteraciones en la red
pública, ej. Por arranques pesados, alta frecuencia de conmutación o variación en el consumo
(ascensores, sierras de corte), se deben tomar medidas alternativas para las variaciones
disruptivas de tensión. Los motores con potencias de más de 4 kW y tensiones nominales de
400/690 V pueden arrancarse usando una configuración estrella-triangulo.
El arranque directo crea un estrés térmico en los devanados del motor y, solo
brevemente, fuerzas electrodinámicas momentáneas. Con frecuencia, el arranque directo
reduce la vida de los devanados de un motor estándar (p.ej. Operaciones periódicas
intermitentes).
El bloqueo del rotor (rotor bloqueado) es un fallo grave que puede llevar a la destrucción
térmica del motor trifásico asíncrono. Cada devanado del motor debe estar protegido por un
dispositivo de protección para evitar que ocurran este tipo de sobrecargas térmicas. Una
solución económica es el uso de relés de sobrecarga, más conocidos como relés térmicos.
Estos relés de sobrecarga se conocen como interruptores protectores de motor en

combinación con un módulo de conexión. El sinónimo de esto es el PKZM. En la alimentación
del motor, este protege la conmutación (contactor DILM), la acometida y los devanados del
motor contra su destrucción debido a una sobrecarga térmica (rotor bloqueado) y cortocircuito,
aun cuando tengamos una pérdida de fase (L1, L2, L3). Para este propósito, debemos establecer
en el interruptor protector de motor la corriente nominal del motor y los cables de conexión
deben de estar calculados para este valor.
El diseño de los componentes en el circuito principal del motor se lleva a cabo de

acuerdo con la intensidad nominal (Ie) del motor y la categoría de empleo AC-3 (Norma
IEC/EN60947-4-1), AC-3 = motores de jaula de ardilla: arranque, paro durante la operación.
24
Figura 10:Esquema de mando y fuerza del arranque directo
Corriente de arranque directo:
𝑉1𝑁 𝑉1𝑁
𝐼𝑎 ≈ 𝐼 ′ 2𝑎 = ⟹ 𝐼𝑎 =
′ 2 2
√𝑅𝑐𝑐 2
√(𝑅1 + 𝑅 2 ) + 𝑋𝑐𝑐
2 + 𝑋𝑐𝑐
1
Estrella: 𝐼𝑎𝐿 = 𝐼𝑎 Triángulo: 𝐼𝑎𝐿 = √3 · 𝐼𝑎
Par de arranque directo: (par con s=1 y V1=V1N)

2
𝑚1 · 𝑅′2 𝑉1𝑁 𝑚1 · 𝑅′2 2
𝑀𝑎 = · 2 = · 𝐼′2𝑎
2𝜋 2
𝑅𝑐𝑐 + 𝑋𝑐𝑐 Ω1
60 𝑛 1
25
3.2.3- Relés de accionamiento
Un relé es un dispositivo electromecánico que permite a un procesador como Arduino

controlar cargas a un nivel tensión o intensidad muy superior a las que su electrónica puede
soportar.
Por ejemplo, con una salida por relé podemos encender o apagar cargas de corriente
alterna a 220V e intensidades de 10A, lo cual cubre la mayoría de dispositivos domésticos que
conectamos en casa a la red eléctrica.
Las salidas por relé son muy frecuentes en el campo de la automatización de procesos, y
casi todos los autómatas incluyen salidas por relé para accionar cargas como motores, bombas,
climatizadores, iluminación, o cualquier otro tipo de instalación o maquinaria.
Físicamente un relé se comporta como un interruptor “convencional” pero que, en lugar

de accionarse manualmente, es activado de forma electrónica. Los relés son aptos para accionar
cargas tanto de corriente alterna como continua
Un relé dispone de dos circuitos:
 El circuito primario se conecta con la electrónica de baja tensión, en nuestro caso

Arduino, y recibe la señal de encendido y apagado.
 El circuito secundario es el interruptor encargado de encender o apagar la carga.
Al ser dispositivos electromecánicos que requieren el movimiento de componentes interno

para su funcionamiento el tiempo de conmutación de un relé es elevado, del orden de 10ms.
Como consecuencia los relés no pueden usarse con una señal PWM, ni otro tipo de señales
de frecuencia media-alta. En caso de tener está necesidad deberéis usar otro dispositivo, como
un transistor BJT, un MOSFET o relés de estado sólido, en función de las características de
vuestro proyecto.
La vida útil del dispositivo está determinada por el número de conmutaciones. Sin
embargo, típicamente es del orden de 100.000 a 1.000.000 de conmutaciones por lo que en un
uso normal son componentes duraderos y fiables.
Existen gran multitud modelos de relés, con diferentes características eléctricas tanto para
el circuito primario y secundario. Debemos elegir un relé que se adecue a las necesidades de
nuestro diseño, es decir, que el primario tenga un rango de tensión compatible con nuestra
electrónica y el secundario pueda soportar la tensión y corriente requerida por la carga.
26
Los relés son componentes fundamentales en nuestros proyectos de electrónica,

domótica, e Internet de las cosas. Podemos usar salidas por relé para interactuar y controlar casi
cualquier dispositivo que tengamos por casa.
Por ejemplo, podemos encender un tubo fluorescente desde el móvil, encender o apagar
la caldera actuando sobre el termostato, desplegar un toldo o bajar una persiana, encender un
sistema de riego, activar o apagar discos duros externos, entre un sinfín de aplicaciones.
Los relés son dispositivos baratos. Existen placas integradas listas para conectar a Arduino,
con distintos tamaños y número de canales. Cada canal es un interruptor totalmente
independiente de los demás, lo que permite controlar múltiples cargas con un mismo
procesador.
Podemos encontrar un relé de un canal por 0,55€, de dos canales por 1,10€, cuatro canales
por 2,20€ y ocho canales por 4,10€, en vendedores internacionales de eBay y AliExpress. Estas
placas comerciales montan relés con una limitación de 250V en corriente alterna (AC) o 30V en
corriente continua (DC). La intensidad máxima que pueden soportar es de 10A. Esto es
equivalente a una carga de 2.300W a 230V AC, y 300W en 30V DC.
Figura 11: Relé de conexión para Arduino
3.2.3.1- Funcionamiento
El circuito primario de un relé, que recibe la señal de la electrónica de baja tensión, está
formado por una bobina arrollada a un núcleo metálico, formando un electroiman. El circuito
secundario, encargado de alimentar la carga, está formado por unos contactos eléctricos
instalados en láminas de metal flexible.
Todos los elementos están fijados a una base aislante y rodeados de una envolvente, que
impiden que exista el contacto eléctrico entre los distintos terminales o con el exterior. De estos
contactos uno o dos son contactos fijos, mientras que el restante es un contacto móvil
encargado de cerrar el circuito con uno de los contactos fijos.
27
Figura 12: Partes de un relé
Los relés normalmente disponen de tres contactos en el secundario C (común), NO

(normalmente abierto) y NC (normalmente cerrado). Pero también encontramos modelos que
prescinden del terminal NC.
Cuando se activa el relé, la corriente circula por la bobina del circuito primario generando
un campo magnético que hace pivotar una armadura, que a su vez empuja al contacto móvil,
cerrando el circuito con el contacto fijo NO. Mientras, se separa y abre el circuito con el terminal
NC.
Cuando la corriente del circuito primario cesa el contacto móvil vuelve a su posición
original, abriendo el circuito con el terminal NO, y cerrándolo con el terminal NC.
Por tanto, para controlar la carga con un relé como si fuera un interruptor siempre
conectaremos uno de los polos al terminal C (común), que está unido al contacto móvil del
secundario. El otro polo de la carga deberemos conectarlo a uno de los terminales NO o NC, en
función de si queremos que al entrar en funcionamiento el relé el circuito se cierre (carga
encendida) o se abra (carga apagada).
 El terminal NO (normalmente abierto) está aislado de C cuando el relé está apagado y

conectado cuando el relé está encendido.
 El terminal NC (normalmente cerrado) está conectado con C cuando el relé está apagado,
y aislado cuando el relé está encendido.
3.2.3.2- Esquema de montaje del relé
En caso de usar una placa comercial el montaje es realmente sencillo. En primer lugar
alimentamos la electrónica del módulo Vcc y GND a Vcc y GND de Arduino mediante los
terminales existentes. Por otro lado, conectamos la carga a la clema de tres conexiones. Siempre
debemos conectar uno de los polos de la carga al terminal C, que habitualmente es el terminal
del medio. El otro polo de la carga lo conectaremos al terminal NO o NC, dependiendo de si
cuando el relé este desactivado queremos que el secundario este abierto (NO), o cerrado (NC).
28
Finalmente conectamos el pin de señal a una salida digital de Arduino. Si empleamos una
placa con varios canales, conectaríamos cada uno de los canales directamente a una salida
digital.
Figura 13: Esquema de conexiones del relé
3.2.4- Contactores
Un contactor es un componente electromecánico que tiene por objetivo establecer o

interrumpir el circuito de potencia o en el circuito de mando, tan pronto se dé tensión a
la bobina (en el caso de contactores instantáneos). Un contactor es un dispositivo con capacidad
de cortar la corriente eléctrica de un receptor o instalación, con la posibilidad de ser accionado
a distancia, que tiene dos posiciones de funcionamiento: una encendido y otra apagado, cuando
no recibe acción alguna por parte del circuito de mando, y otra inestable, cuando actúa dicha
acción. Este tipo de funcionamiento se llama de "todo o nada". En los esquemas eléctricos, su
simbología se establece con las letras KM seguidas de un número de orden.
Constructivamente son similares a los relés, y ambos permiten controlar en forma
manual o automática, ya sea localmente o a distancia toda clase de circuitos. Pero se diferencian
por la misión que cumple cada uno: los relés controlan corrientes de bajo valor como las de
circuitos de alarmas visuales o sonoras, alimentación de contactores, etc; los contactores se
utilizan como interruptores electromagnéticos en la conexión y desconexión de circuitos de
iluminación y fuerza motriz de elevada tensión y potencia.
3.2.4.1-Elementos de un contactor
 Carcasa: Es el soporte sobre el cual se fijan todos los componentes conductores al
contactor. Es de un material no conductor, posee rigidez y soporta el calor no
extremo. Además, es la presentación visual del contactor.
 Electroimán: Es el elemento motor del contactor. Está compuesto por una serie de
dispositivos. Los más importantes son el circuito magnético y la bobina. Su finalidad
es transformar la energía eléctrica en magnetismo, generando así un campo
magnético muy intenso, que provocará un movimiento mecánico.
 Bobina: Es un arrollamiento de alambre de cobre muy delgado con un gran número
de espiras, que al aplicársele tensión genera un campo magnético. Éste a su vez
produce un campo electromagnético, superior al par resistente de los muelles, que
a modo de resortes separan la armadura del núcleo, de manera que estas dos partes
pueden juntarse estrechamente. Cuando una bobina se alimenta con corriente
alterna, la intensidad que absorbe (denominada corriente de llamada) es
relativamente elevada, debido a que el circuito solo tiene la resistencia del
conductor.
29
Esta corriente elevada genera un campo magnético intenso, de manera que el

núcleo puede atraer a la armadura y vencer la resistencia mecánica del resorte o
muelle que los mantiene separados en estado de reposo. Una vez que el circuito
magnético se cierra, al juntarse el núcleo con la armadura, aumenta
la impedancia de la bobina, de tal manera que la corriente de llamada se reduce,
obteniendo así una corriente de mantenimiento o de trabajo más baja.
Se hace referencia a las bobinas de la siguiente forma: A1 y A2.
o Núcleo: Es una parte metálica, de material ferromagnético, generalmente en forma
de E, que va fijo en la carcasa. Su función es concentrar y aumentar el flujo
magnético que genera la bobina (colocada en la columna central del núcleo), para
atraer con mayor eficiencia la armadura.
o Espira de sombra: Se utiliza para evitar las vibraciones en un contactor. Se la coloca
de tal manera que abrace parte del campo magnético lo fijo generando vibraciones.
Para evitarlo, la espira de sombra desfasa en el tiempo parte del flujo magnético, lo
que a su vez desfasa en el tiempo la fuerza de atracción obteniéndose 2 fuerzas que
trabajan en conjunto para evitar las vibraciones. En caso de operar con corriente
continua no es necesario utilizar espira de sombra debido a que el flujo magnético
es constante y no genera vibraciones.
o Armadura: Elemento móvil, cuya construcción es similar a la del núcleo, pero sin
espiras de sombra. Su función es cerrar el circuito magnético una vez energizada la
bobina, ya que debe estar separado del núcleo, por acción de un muelle. Este
espacio de separación se denomina cota de llamada.
Las características del muelle permiten que tanto el cierre como la apertura del
circuito magnético se realicen muy rápido, alrededor de unos 10 milisegundos.
Cuando el par resistente del muelle es mayor que el par electromagnético, el núcleo
no logrará atraer a la armadura o lo hará con mucha dificultad. Por el contrario, si el
par resistente del muelle es demasiado débil, la separación de la armadura no se
producirá con la rapidez necesaria.
o Contactos: Son elementos conductores que tienen por objeto establecer o
interrumpir el paso de corriente en cuanto la bobina se energice. Todo contacto está
compuesto por tres conjuntos de elementos: Dos partes fijas ubicadas en la coraza
y una parte móvil colocada en la armadura para establecer o interrumpir el paso de
la corriente entre las partes fijas. El contacto móvil lleva el mencionado resorte que
garantiza la presión y por consiguiente la unión de las tres partes.
30
Tipos de contactos:
o Contactos principales: Su función es establecer o interrumpir el circuito principal,

consiguiendo así que la corriente se transporte desde la red a la carga. Simbología:
se referencian con una sola cifra del 1 al 6.
o Contactos auxiliares. Su función específica es permitir o interrumpir el paso de la
corriente a las bobinas de los contactores o los elementos de señalización, por lo
cual están dimensionados únicamente para intensidades muy pequeñas. Los tipos
más comunes son:
o Instantáneos. Actúan tan pronto se energiza la bobina del contactor. Se encargan
de abrir y cerrar el circuito.
o Temporizados. Actúan transcurrido un tiempo determinado desde que se energiza
la bobina (temporizados a la conexión) o desde que se desenergiza la bobina
(temporizados a la desconexión).
o De apertura lenta. El desplazamiento y la velocidad del contacto móvil es igual al
de la armadura.
o De apertura positiva. Los contactos cerrados y abiertos no pueden coincidir
cerrados en ningún momento.
En su simbología aparecen con dos cifras donde la unidad indica:
o 1 y 2, contactos normalmente cerrados, NC.

o 3 y 4, contactos normalmente abiertos, NA.
o 5 y 6, contacto NC de apertura temporizada o de protección.
o 7 y 8, contacto NA de cierre temporizado o de protección.
por su parte, la cifra de las decenas indica el número de orden de cada contacto
en el contactor. En un lado se indica a qué contactor pertenece.
3.2.4.2-Funcionamiento
Los contactos principales se conectan al circuito que se quiere gobernar. Asegurando el

establecimiento y cortes de las corrientes principales y según el número de vías de paso de
corriente podrá ser bipolar, tripolar, tetra polar, etc. Realizándose las maniobras
simultáneamente en todas las vías.
Los contactos auxiliares son de dos clases: abiertos, NA, y cerrados, NC. Estos forman parte del
circuito auxiliar del contactor y aseguran las auto alimentaciones, los mandos, enclavamientos
de contactos y señalizaciones en los equipos de automatismo.
Cuando la bobina del contactor queda excitada por la circulación de la corriente, esta mueve el
núcleo en su interior y arrastra los contactos principales y auxiliares, estableciendo a través de
los polos, el circuito entre la red y el receptor. Este arrastre o desplazamiento puede ser:
 Por rotación, pivote sobre su eje.

 Por traslación, deslizándose paralelamente a las partes fijas.
 Combinación de movimientos, rotación y traslación.
Cuando la bobina deja de ser alimentada, abre los contactos por efecto del resorte de presión
de los polos y del resorte de retorno de la armadura móvil. Si se debe gobernar desde diferentes
puntos, los pulsadores de marcha se conectan en paralelo y el de parada en serie.
31
3.2.4.3-Clasificación
3.2.4.3.1-Por su construcción:
 Contactores electromagnéticos. Se accionan a través de un electroimán.

 Contactores electromecánicos. Se accionan por un servomotor que carga un alambre espiral
de cobre enrollado sobre un núcleo metálico, en general cuadrado con un dispositivo que
actúa como interruptor alojado en el centro de éste.
 Contactores neumáticos. Se accionan por la presión de aire.
 Contactores hidráulicos. Se accionan por la presión de aceite.
 Contactores estáticos. Se construyen a base de tiristores. Presentan algunos
inconvenientes: su dimensionamiento debe ser muy superior a lo necesario, la potencia
disipada es muy grande, son muy sensibles a los parásitos internos y tiene una corriente de
fuga importante. Además, su costo es muy superior al de un contactor electromecánico
equivalente.
Por el tipo de corriente que alimenta a la bobina:
 Contactores para corriente alterna (C.A.)
Son los más utilizados en la actualidad. El mercado ofrece una amplia gama de tamaños, según
la potencia que deban controlar. Los contactores de C.A. requieren una espira de cobre en
cortocircuito sobre la cara polar principal que, junto con un correcto rectificado de las caras
polares en contacto, contribuye a eliminar la tendencia a vibrar del contactor. Debido a la
considerable variación de la impedancia en las bobinas de contactores según su circuito
magnético se encuentre abierto o cerrado, la corriente inicial de tracción resulta
considerablemente mayor que la de mantenimiento que se establece con posterioridad al
cierre.
De esa manera, y en forma automática, se dispone de una corriente inicial lo suficientemente
grande como para producir el cierre neto y rápido del contactor, y una corriente posterior de
mantenimiento de valor reducido pero suficiente para mantenerlo firmemente cerrado.
Los tiempos requeridos para el cierre de contactores oscilan entre 150 y 300 milisegundos, de
acuerdo al tamaño de cada uno relacionado con la potencia a controlar.
 Contactores para corriente continua (C.C.)
Son obligatoriamente más voluminosos y pesados (y más costosos) que sus similares de C.A.,
Adoptan una disposición más abierta. Dicha disposición y su mayor tamaño resultan de requerir
un especial diseño de sus contactos y cámaras de extinción, para que sean capaces de soportar
y controlar los intensos arcos producidos en la interrupción de circuitos de C.C. y también de la
necesidad de disponer de un mejor acceso a los contactos para tareas de inspección o
mantenimiento.
Con igual finalidad, estos contactores disponen de las llamadas bobinas "sopladoras" de arcos
que, ubicadas inmediatamente debajo del sitio donde se producen los arcos, expanden a éstos
hacia el interior de las cámaras apaga chispas para favorecer su rápida extinción.
Dado que la resistencia de la bobina en estos contactores es de valor constante, para disponer
de una corriente inicial suficiente para el cierre, y una corriente posterior de mantenimiento de
menor valor se recurre a usar resistores denominados "economizadores". Su inclusión en el
32
circuito se controla por un contacto auxiliar del propio contactor (o bien por contactos auxiliares
de otro relé o contactor).
3.2.4.3.2- Por la categoría de servicio
En función de la categoría de servicio, las aplicaciones de los contactores son:
 AC1 (cos φ>=0,9). Cargas puramente resistivas para calefacción eléctrica. Son para
condiciones de servicio ligeras de cargas no inductivas o débilmente inductivas, hornos de
resistencia, lámparas de incandescencia, calefacciones eléctricas. No para motores.
 AC2 (cos φ=0,6). Motores síncronos (de anillos rozantes) para mezcladoras centrífugas.
 AC3 (cos φ=0,3). Motores asíncronos (rotor jaula de ardilla) en servicio continuo para
aparatos de aire acondicionado, compresores, ventiladores.
 AC4 (cos φ=0,3). Motores asíncronos (rotor jaula de ardilla) en servicio intermitente para
grúas, ascensores.
 AC-6a Conmutación de transformadores. Publicación IEC 60947-4-1.
 AC-6b Conmutación de baterías de condensadores. Publicación IEC 60947-4-1.
Criterios para la elección de contactores:

Debemos tener en cuenta algunas cosas, como las siguientes:
1. El tipo de corriente, la tensión de alimentación de la bobina y la frecuencia.
2. La potencia nominal de la carga.
3. Si es para el circuito de potencia o de mando y el número de contactos auxiliares que necesita.
4. Para trabajos silenciosos o con frecuencias de maniobra muy altas es recomendable el uso de
contactores estáticos o de estado sólido.
Ventajas de los contactores:

o Los contactores presentan ventajas en cuanto a los siguientes aspectos, por los que se
recomienda su utilización:
o Automatización en el arranque y paro de motores
o Posibilidad de controlar completamente una máquina desde varios puntos de maniobra
o estaciones.
o Se pueden maniobrar circuitos sometidos a corrientes muy altas, mediante corrientes
muy pequeñas.
o Seguridad para personal técnico, dado que las maniobras se realizan desde lugares
alejados del motor u otro tipo de carga, y las corrientes y tensiones que se manipulan
con los aparatos de mando son o pueden ser pequeños.
o Control y automatización de equipos y máquinas con procesos complejos, con la ayuda
de aparatos auxiliares (como interruptores de posición, detectores
inductivos, presostatos, temporizadores, etc.)
o Ahorro de tiempo a la hora de realizar algunas maniobras.
o Es muy robusto y fiable, ya que no incluye mecanismos delicados.
o Se adapta con rapidez y facilidad a la tensión de alimentación del circuito de control
(cambio de bobina).
33
o Facilita la distribución de los puestos de paro de emergencia y de los puestos esclavos,

impidiendo que la máquina se ponga en marcha sin haber tomado todas las
precauciones necesarias.
o Protege el receptor contra las caídas de tensión importantes (apertura instantánea por
debajo de una tensión mínima).
o Funciona tanto en servicio intermitente como en continuo.
Los contactores correctos para usarlos en nuestro motor son equivalentes al de la figura,
contactores de corriente alterna, de tres fases y con las bobinas a 230V.
Figura 14: Contactor trifásico de corriente alterna
34
Figura 15: Montaje en el laboratorio del arranque directo
Figura 16: Esquema de arranque directo con Arduino
35
3.2.5- Programación
3.3- Cambio de sentido de giro
Independientemente del diseño (con / sin cajetín de terminales), las conexiones del
motor trifásico se denotan por su orden alfabético (por ejemplo, U1, V1, W1) se corresponde
con la secuencia de tensión de red (L1, L2, L3) y hace que el motor gire en sentido horario.
Figura 17: Conexiones para el cambio de sentido del motor
36
El sentido de giro se especifica mirando directamente al eje del motor. En motores con
dos ejes, el extremo de accionamiento se denomina ”D”, y el extremo de no accionamiento
“N” (D = drive, N = no drive). La rotación antihoraria del motor se consigue intercambiando dos
fases de la tensión de entrada.
Para el cambio de sentido de giro del motor usaremos dos relés y dos contactores, uno
para cada sentido, cambiando en uno de ellos la posición de una fase por otra cualquiera, así
de invertirá el campo magnético del estator y girará en el otro sentido. Y aplicando un re
Figura 18:Cambio de sentido de giro con Arduino
Figura 19:Montaje en el laboratorio del cambio de sentido de giro con Arduino
37
38
3.2.- El arranque estrella-triángulo
El circuito estrella-triangulo generalmente utilizado para arrancar motores trifásicos y

asi disminuir el pico de corriente que ocurre cuando el motor arranca en triangulo, ya que, si lo
conectamos directamente, este puede tener daños considerables ya que el pico de corriente al
comenzar a funcionar el motor es demasiado grande el cual puede dañar completamente el
motor y dejarlo en desuso. Es por esto que en las industrias se utiliza mayormente este método
para asi poder arrancar el motor con una mayor seguridad y poder aumentar su vida útil.
Figura 20: Esquema de fuerza del arranque estrella Figura 21: Esquema de mando del
triángulo arranque estrella triángulo
El Esquema nos explica, empezando desde arriba que el circuito tiene tres fusibles F3,
un relé térmico F2, que se utiliza para proteger el motor, y que tiene 3 contactores KM1, KM2 y
KM3.
Además, si comparamos los dos esquemas, veremos que el esquema de mando incorpora un
temporizador KA1 y dos interruptores S1 y S2, los cuales serán para la parada o inicio del circuito,
Además, en el esquema de maniobra, entre KM2 y KM3, está representado el enclavamiento
mecánico, es el triángulo que une las dos bobinas de los contactores con líneas discontinuas, no
es obligatorio dibujarlo, porque un poco más arriba está representado el enclavamiento
eléctrico, son los dos contactos que están inmediatamente después de KA1.
Al pulsar S1 tendremos la conexión en estrella ya que entra en funcionamiento KM1 y KM2 al

mismo tiempo un temporizador estará en funcionamiento. Transcurrido un tiempo
(Previamente configurado) pasaremos a la conexión en triangulo activando KM3 y al mismo
tiempo se desactivará KM2 (Estrella), cabe recordar que el temporizador debe activarse cuando
se alcance el 80% de la velocidad nominal del motor. es por esto que es importante seleccionar
el tiempo estimado para poder realizar el cambio de Estrella a Triangulo.
Al pulsar S2 Este nos desconectará el Circuito por completo y nos detendrá el motor el cual
seguirá funcionando por su inercia.
39
40
Figura 22: Esquema conexiones con Arduino del arranque estrella triángulo
3.3- Arranque estrella-triángulo a través de Bluetooth
3.3.1- Introducción
Los módulos HC-05 y HC-06 son módulos de Bluetooth que podemos usar para
conectar comunicar con Arduino por Bluetooth.
Mucha gente puede tener la impresión de que el Bluetooth es una tecnología anticuada,
que se usaba para trasmitir datos entre dispositivos, y que actualmente está en desuso. Nada
más lejos de la realidad.
Bluetooth tiene la enorme ventaja de estar integrado de fábrica en la mayoría de

dispositivos. Portátiles, Tablets, y Smartphones llevan integrado Bluetooth. Además, su uso es
independiente del sistema operativo (Windows, Linux, Mac o Android).
Esto convierte a la tecnología Bluetooth en uno de los mejores medios para comunicarnos
de forma inalámbrica con Arduino. Por ejemplo, podemos emplearlo para controlar un robot
desde el móvil o Tablet, o recibir mediciones en un ordenador para registrarlas en un servidor
web.
Incluso es posible programar Arduino de forma inalámbrica a través de Bluetooth, como

veremos en una entrada posterior.
Los dos módulos, HC-05 y HC-06, nos permiten conectar de forma sencilla un Arduino por
Bluetooth. La diferencia entre ambos módulos es que el HC-06 sólo permite recibir
comunicaciones (slave) mientras que el HC-05 puede recibirlas e iniciarlas (master and server).
Por tanto, el módulo HC-05 es superior en características técnicas.
41
3.3.2- Precio
En la actualidad podemos encontrar tanto el HC-05 como el HC-06 por unos 2,75€, en
vendedores internacionales de Ebay y Aliexpress.
Figura 23: Módulo Bluetooth HC-05
Antiguamente el precio del HC-05 era bastante superior al del HC-06. Pero, dado que en la
actualidad ambos módulos cuestan lo mismo y que el HC-05 es superior en características, lo
normal es que siempre querremos comprar el módulo HC-05.
Como advertencia, ambos módulos (HC-05 y HC-06) están formados por dos componentes.
El módulo de Bluetooth en sí, y una base a la que va soldado y que contiene el resto de
circuitería. Tener cuidado de no comprar sólo la base o el módulo sueltos, que también se
venden a un precio inferior.
3.3.3- Funcionamiento
La comunicación Bluetooth es similar al uso del puerto serie normal. Por tanto, resulta muy
versátil y muy sencillo de usar.
La diferencia principal es que, en lugar de un conectar un cable, tendremos que emparejar

el módulo con nuestro dispositivo. El proceso de emparejado depende del sistema operativo (y
la versión del mismo) pero es, en general, un proceso sencillo.
Para establecer la comunicación desde el dispositivo, podemos usar el propio Serial

Monitor del Arduino IDE. También encontraremos en todos los sistemas (Windows, Linux, Mac,
o Android) encontraremos aplicaciones para establecer la comunicación por el puerto serie.
42
Por último, resulta muy sencillo integrar en nuestros programas el uso del puerto serie (y
por tanto del Bluetooth), en una gran variedad de lenguajes de programación, incluidos Java,
C#, VB .Net, o Python, que disponen de funciones específicas para ellos.
3.3.4- Esquema de montaje
Utilizar el módulo de Bluetooth requiere el uso de un puerto serie de nuestra placa

Arduino. Por tanto, mientras usemos el módulo de Bluetooth no podremos usar el puerto serie
en las placas modelo Uno, Mini, y Nano. En el modelo Mega no tiene este problema, ya que
incorpora 4 puertos de serie.
Si realmente necesitamos ambas comunicaciones podemos emplear la librería

SoftSerial para establecer una comunicación de puerto serie por cualquier pareja de pins
digitales, aunque ello supondrá un coste adicional de tiempo de proceso en Arduino.
La conexión es sencilla. Alimentamos mediante Vcc y GND. Posteriormente conectamos el

TXD (pin de transmisión) y RXD (pin de recepción) a los opuestos de la placa Arduino (cada TXD
a un RXD). Así quedarían las conexiones del módulo, con los pines de Arduino.
Figura 24: Conexiones del módulo HC-05
43
Mientras que el esquema visto desde Arduino queda así.
Figura 25: Esquema desde Arduino de

conexiones del módulo HC-05
3.3.5- Conexión del arranque estrella-triángulo con el modulo Bluetooth
En este caso vamos a efectuar el arranque estrella-triángulo a través del módulo

Bluetooth para darle flexibilidad a la hora de usarlo e incluso poder integrarlo en algún
programa de secuencia de arranque con otros motores como ocurre en las industrias.
44
Figura 26: Esquema de conexiones del arranque estrella-triángulo con el módulo Bluetooth
Figura 27: Montaje en el laboratorio del arranque estrella-triángulo con Bluetooth
45
46
3.4- Mejoras del sistema
El uso de Arduino demuestra su potencial cuando al sistema se le acoplan diversos

sensores y otras herramientas, éstas hacen que el accionamiento sea más seguro y fiable
haciendo uso de sus múltiples entradas y salidas para gestionarlo.
3.4.1- Sensor de temperatura
Siendo el motor de inducción, una máquina resistente y de construcción simple, su vida

depende casi únicamente de la vida útil del aislamiento del devanado, indicado por su
clasificación aislamiento. Por ejemplo, un aumento de 8 a 10ºC por encima del límite de la clase
térmica puede reducir la vida útil del devanado a la mitad, empeorando progresivamente el
aislante, que se va tornando reseco hasta que no resiste más la tensión aplicada y se origine el
cortocircuito.
La temperatura máxima permisible del punto más caliente depende del tipo de
aislamiento. La vida promedio a 40 ºC de temperatura ambiente y operación continua es 10
años.
Como puede verse, el sensor tiene 3 pines: Vcc(ROJO-3), GND(negro-1) y señal

(AMARILLO-2), es por el cable amarillo donde la señal es enviada hacia el microcontrolador a
través de un protocolo bastante usado llamado OneWire (este protocolo usa una librería); y es
de vital importancia colocar una resistencia de 4.7 k entre la señal (cable amarillo) y el pin de
Vcc ya que sin esta resistencia el sensor no funcionará. También tenemos que tener en cuenta
que el rango de medición de este sensor está entre los -55ºC y los 150ºC.
Figura 28:Esquema del Arduino con pantalla
En este caso se ha utilizado un Arduino MEGA ya que la conexión de la pantalla requiere más
salidas PWM y también las necesitamos para la conexión del arranque.
47
Figura 29:Sonda de temperatura
3.4.1.1-Programación:
48
3.4.2-Sensor de falta de fase
A veces cuando ocurre una avería en la instalación eléctrica una de las fases que llega al
motor deja de alimentar y el motor se queda funcionando sólo con dos fases, provocando que
haya un aumento en la corriente que pasa por los otros dos bobinados del motor quemando el
aislante, la idea es detectar la tensión de cada una de las fases, y si alguna falla cortar la
alimentación al motor y evitar ésta situación.
Los sensores que vamos a usar detectan 220 voltios o más y dan una salida lógica que la placa
Arduino lee.
Usaremos un optoacoplador para poder aislar la corriente del arduino, el HCPL-3700 que ya
incluye dentro la gran mayoría de componentes necesarios simplificando y abaratando el
montaje.
Figura 30:Optoacoplador HCPL-3700
Figura 31:Conexionado interno del HCPL-3700
La salida dependerá de los voltios que pongamos en vcc y funciona perfectamente con 3,3 -5 y
12 voltios. También hay que comentar que esa salida es inversa asi que tendremos un 1 lógico
cuando no haya tensión de red en la entrada.
49
Figura 32:Placa con tres detectores
3.4.2.1-
Programación
La programación para este sensor es particularmente sencilla, simplemente poniendo una

condición de que en las tres entradas del arduino haya un 0 lógico de cada optoacoplador, el
programa sigue su curso sin cortar la alimentación al motor, que en otro caso cortaría el relé o
el dispositivo encargado de la actuación del motor.
4.- Capítulo 3. Control de velocidad de motor universal.
4.1- Introducción
La solución que plantea este utilidad es el de diseñar un sistema electrónico eficaz y a la

vez económico que sea capaz de controlar cargas que funciones con corriente alterna como
motores, haciendo uso de triacs, que son dispositivos electrónicos semiconductores, que
pueden conducir corrientes alternas y además soportar cargas de gran corriente (10A a 20 A)
suficientes para controlar un motor AC, El Encargado de controlar al triac será el
microcontrolador Arduino que sincronizara los pulsos de disparo hacia el triac para asi
lograr controlar el valor eficaz de tensión que irá hacia la carga (motor), logrando variar la
velocidad.
50
4.2- El motor universal
El motor universal se denomina así por ser el único motor que puede conectarse tanto
a corriente alterna como a corriente continua. Cuando el motor universal se conecta a la
corriente continua con una carga constante, la velocidad y la potencia aumentan
proporcionalmente con el voltaje aplicado.
Cuando este motor se conecta a la corriente alterna con carga constante, la velocidad y
la potencia aumentan proporcionalmente con el voltaje aplicado a partir de los 3000 r.p.m.
(revoluciones por minuto)
En el motor universal la velocidad dada para un voltaje en corriente alterna es inferior

que la que se obtendría si se aplica el mismo voltajeen corriente continua. Los motores
universales se construyen para potencias menores a los 0.5 CV y velocidades de hasta 3000
r.p.m. y presentan un buen rendimiento.
El principio de funcionamiento de este motor eléctrico está determinado por el efecto

motor que produce un conductor recorrido por una corriente eléctrica y que está sometido a
un campo magnético. Por acción magnetomotriz existirá un desplazamiento y por ende una
rotación.
4.2.2- Construcción
 Bobinas conductoras: Se las conoce con el nombre de inductor o campos inductores.

 Bobina de inducido: Es el rotor bobinado y se le conoce con el nombre de inducido o
armadura.
 Escobillas: Son fabricadas de carbón por ser un material suave y un coeficiente de
temperatura negativo.
 Resortes: Sirven para mantener las escobillas en su lugar por medio de presión mecánica.
 Tapas o escudos: Sirven para sostener el eje del motor y dar la escructura mecánica al
motor.
Figura 33: Motor universal
51
4.2.3- Principio de funcionamiento
El motor eléctrico universal basa su funcionamiento en la ley de Laplace. El bobinado

inductor y el bobinado inducido están conectados en serie. Al ser recorridos por una corriente,
el bobinado inductor forma el campo magnético y el inducido por la ley de Laplace, al ser
recorrido por la corriente y sometido a la influencia del campo magnético inductor, se desplaza,
dando origen al giro del rotor.
Si aumenta el campo, aumenta la fuerza y aumenta la velocidad. El campo

magnético que produce la bobina inducida, provoca una deformación del flujo inductor llamada
reacción del inducido. En corriente alterna (CA) o en corriente directa (CC) el sentido se
mantiene por la acción momentánea de cada alternancia en particular. En CA produce una
f.c.e.m. (fuerza contra electromotriz) por efecto transformador y por efecto generador. En CC
sólo por efecto generador.
4.3- Elementos del circuito
4.3.1- Triac
El Triac es un dispositivo semiconductor que pertenece a la familia de los dispositivos de

control: los tiristores. El triac es en esencia la conexión de dos tiristores en paralelo, pero
conectados en sentido opuesto y compartiendo la misma compuerta.
Figura 34: A1: Ánodo, A2: Ánodo 2, G: Compuerta
El triac se utiliza en corriente alterna y al igual que el tiristor, se dispara por la compuerta.
Como el triac funciona en corriente alterna, habrá una parte de la onda que será positiva y otra
negativa.
Al disparar al triac este conducirá y tendrá esa conducción hasta que el voltaje caiga hasta
cero. Y lo mismo ocurrirá para el semiciclo negativo, hasta que nuevamente caiga el voltaje a
cero.
52
4.3.1.1-Funcionamiento
La parte positiva de la onda (semiciclo positivo) pasará por el triac siempre y cuando haya
habido una señal de disparo en la compuerta, de esta manera la corriente circulará de arriba
hacia abajo (pasará por el tiristor que apunta hacia abajo), de igual manera:
Figura 35: Cuadrantes de funcionamiento del Triac
La parte negativa de la onda (semiciclo negativo) pasará por el triac siempre y cuando
haya habido una señal de disparo en la compuerta, de esta manera la corriente circulará de
abajo hacia arriba (pasará por el tiristor que apunta hacia arriba)
Para ambos semiciclos la señal de disparo se obtiene de la misma patilla (la puerta o
compuerta). Lo interesante es, que se puede controlar el momento de disparo de esta patilla y
así, controlar el tiempo que cada tiristor estará en conducción. Recordar que un tiristor sólo
conduce cuando ha sido disparada (activada) la compuerta y entre sus terminales hay un voltaje
positivo de un valor mínimo para cada tiristor).
Entonces, si se controla el tiempo que cada tiristor está en conducción, se puede controlar la
corriente que se entrega a una carga y por consiguiente la potencia que consume.
4.3.3- Detector Cruce por Cero
Para este proyecto se hará un control totalmente digital de triac haciendo uso de un
microcontrolador, para lograr esto debemos tener un circuito de sincronismo para asi poder
disparar al triac adecuadamente.
El detector de cruce por cero detecta cuando se produce el cambio de polaridad. en la red
eléctrica, como se sabe es una señal senoidal que cambia de polaridad a razón de 50 ciclos por
segundo
El inconveniente que se presenta, es Arduino solo puede funcionar con voltajes de una sola
polaridad. Es por esta razón que el circuito detector de cruce por cero contendrá un rectificador
53
de onda completa, por lo que de esta manera podrá obtenerse solamente ciclos positivos, pero
para aislar de la red eléctrica, se hará uso de un optoacoplador.4.3.4- Etapa de Potencia
La etapa de Potencia está conformada por un optotriac moc 3020 y el Triac, además,
consta de un circuito RC para proteger los auto disparos hacia el triac que pueden generar las
cargas inductivas.
El bt13x puede autosostenerse con un pulso que se envía desde el Arduino, que tendrá
la duración de 200us, la corriente necesaria para el auto sostenimiento del triac es de
aproximadamente 100mA, la cual la suministra el moc.
El Arduino se encargará de recibir las señales del circuito de cruce por cero, para esto se
hará uso del módulo de “interrupción por el pin A0” ya que cada vez que reciba la señal del
fototransistor, automáticamente saltará de todo lo que esté haciendo el Arduino en ese
momento para atender a esa señal y sincronizar el disparo hacia el triac.
Para controlar la velocidad, se hará uso de la “lectura analógica por el pin A0” de un
potenciómetro. Ya que la lectura analógica toma algún tiempo para la conversión a digital, no
sería viable usarlo en el bucle del programa principal, pues esto retrasaría las demás funciones
que realizara el Arduino. Se optó por hacer una lectura del potenciómetro usando un
temporizado de cada 200 ms, configurando el “Timer 1” del Arduino a ese periodo. El pin que
dispara al moc 3020 será el “Pin DP5” cuya duración del ancho de pulso será de 200 uS. Existen
2 leds indicadores: señal del cruce por 0 “Pin DP12”, Señal de cruce por 0 dividida entre 60 (0.5
seg) “Pin DP2”.
4.4- Esquema
Figura 36: Esquema del regulador de velocidad
54
4.5- Programación
55
5.- Simulación de motor asíncrono con inversor controlado por

PWM
5.1- Motores de inducción trifásicos
Para aplicaciones industriales y minería, los motores de inducción de CA de 3 fases son

los motores para la gran mayoría de las máquinas. Estos motores pueden conectarse
directamente de la red o a unidades de frecuencia ajustable. En los países industrializados
modernos, más de la mitad la energía eléctrica total en esos países se convierte en energía
mecánica a través de motores de inducción de CA. Las aplicaciones para estos motores cubren
casi todas las etapas de fabricación y procesamiento. Sus aplicaciones también se extienden a
edificios comerciales y el entorno doméstico. Se utilizan como bombas, ventiladores,
compresores, mezcladores, agitadores, molinos, transportadores, trituradoras, máquinas
herramientas, grúas, etcetera. No es sorprendente encontrar que este tipo de motor eléctrico
es tan popular, cuando se considera su simplicidad, confiabilidad y bajo costo. En la última
década, se ha convertido en una práctica cada vez más común utilizar motores de inducción de
AC de jaula de ardilla de 3 fases con convertidores de frecuencia variable de voltaje variable
para su aplicación en automóviles. Para entender claramente cómo funciona el sistema de
comunicación, es necesario entender los principios de operación de este tipo de motor.
Aunque el diseño básico de los motores de inducción no ha cambiado mucho en los últimos 50
años, los materiales de aislamiento moderno, nuevas técnicas de optimización de diseño y
métodos de fabricación automatizados han resultado en motores de menor tamaño físico y
menor costo por kW. La estandarización Internacional de dimensiones y tamaños significa que
los motores de la mayoría de los fabricantes son físicamente permutables y tienen
características similares. La fiabilidad de los motores de inducción AC de jaula ardilla,
comparado con motores de corriente continua, es alta. Las únicas partes del motor de jaula de
ardilla que puede usar son los rodamientos. Los anillos rozantes y escobillas no son necesarios
para este tipo de construcción. Mejoras en el diseño de cojinete pre-lubricado modernos han
ampliado la vida de estos motores. Aunque los motores monofásicos de inducción AC son muy
populares y comunes para aplicaciones de baja potencia hasta aprox. 2.2 kW, estos son usados
en aplicaciones industriales y mineras. Los motores monofásicos se utilizan más a menudo
para los usos domésticos.
5.1.2- Construcción.
El motor de inducción de CA compone de 2 partes electromagnéticas:
 Parte fija llamada estator

 Parte giratoria llamado rotor, soportado en cada extremo en los rodamientos del
estator y el rotor son cada uno formados por:
• Un circuito eléctrico, generalmente de cobre aislado o aluminio, para llevar la
corriente
• Un circuito magnético, generalmente de acero laminado, para llevar el flujo
magnético.
56
5.1.3- El estator
El estator es la parte fija externa del motor, que consiste en:
 El chasis cilíndrico externo del motor, que se hace ya sea chapa soldada de acero,
hierro fundido o fundición de aleación de aluminio. Esto puede incluir los pies o una
brida para el montaje.
 El circuito magnético, que comprende un conjunto de láminas de acero ranuradas, las
cuales se introducen en el espacio cilíndrico dentro del chasis externo.
 El circuito magnético laminado para reducir las corrientes de Foucault, para producir
menores pérdidas y menor calentamiento.
 Un conjunto de devanados eléctricos aislados, que se colocan dentro de las ranuras del
camino magnético laminado. El área transversal de estos devanados debe ser lo
suficientemente grande para la potencia nominal del motor. Para un motor de 3 fases,
3 conjuntos de devanados son necesarios, uno para cada fase.
Figura 37: Corte transversal de un motor trifásico de inducción
5.1.4- El rotor
Esta es la parte giratoria del motor. Como con el anterior de estator, el rotor consiste en
un conjunto de láminas de acero ranurados presionados juntos en forma de un circuito
magnético cilíndrico y el circuito eléctrico.
El circuito eléctrico del rotor puede ser:
• Rotor tipo bobinado, que se compone de 3 sistemas de bobinados aislados con

conexiones traídas hacia fuera a los 3 anillos montado en el eje. Las conexiones externas
a la pieza giratoria se hacen mediante escobillas en los anillos. En consecuencia, este
tipo de motor se refiere a menudo como un motor de colector.
57
• Rotor tipo jaula de ardilla, que comprende un conjunto de cobre o barras de aluminio
instalados en las ranuras, que están conectadas a un anillo de final en cada extremo del
rotor. La construcción de estos devanados de rotor se asemeja a una jaula de ardilla, las
barras del rotor son generalmente de aluminio fundido en las ranuras del rotor, que se
traduce en una construcción muy robusta. Aunque las barras de rotor de aluminio están
en contacto directo con las láminas de acero, prácticamente toda la corriente fluye a
través de las barras de aluminio en vez de en las láminas.
5.1.5- Otros elementos
Las otras partes, que son necesarias para completar el motor de inducción son:
• Dos alojamientos para apoyar los dos rodamientos, uno en cada extremo del motor.
• Dos cojinetes para apoyar el eje de rotación.
• Eje de acero para transmitirle el par a la carga.
• Ventilador situado en el rotor para proporcionar enfriamiento para el estator y el

rotor.
• Caja de bornes arriba o cualquier lado para recibir las conexiones eléctricas externas.
5.1.6- Principios de funcionamiento
Cuando se conecta una fuente de corriente alterna de 3 fases a los terminales del
estator de un motor de inducción, la corriente fluye en las 3 fases en las bobinas del estator.
En estas corrientes se establece un campo magnético variable, que gira alrededor del interior
del estator. La velocidad de rotación está en sincronía con la frecuencia de la energía eléctrica
y se denomina velocidad síncrona. En el tipo más simple de motor de inducción de 3 fases, el
campo giratorio es producido por 3 devanados de estator fijo, espaciadas a 120° de distancia
alrededor del perímetro del estator. Cuando las tres bobinas del estator están conectadas a las
3 fases de alimentación, el flujo termina una rotación para cada ciclo de la tensión de
alimentación. En una fuente de alimentación de 50 Hz, el flujo del estator gira a una velocidad
de 50 revoluciones por segundo, o 50 x 60 = 3000 rev por minuto.
Figura 38: Motor básico de dos polos
58
Un motor con sólo un conjunto de bobinados eléctricos por fase, como se describió
anteriormente, se llama un motor de 2 polos (2P), porque el campo magnético giratorio se
compone de 2 polos giratorios, un polo norte y un polo sur. En algunos países, motores de 2
polos de rotación también a veces se llaman un par de polos. Si hay un imán permanente en el
rotor, seguiría en sincronismo con el campo magnético giratorio. El campo magnético de rotor
interactúa con el flujo giratorio del estator para producir una fuerza de rotación. Un imán
permanente sólo se menciona porque el principio de funcionamiento es fácil de entender. El
campo magnético en un motor de inducción normal es inducido en el entrehierro como se
describe a continuación. Si los tres devanados del estator nuevo fueron arreglados para encajar
en la mitad de las ranuras del estator, habría espacio para otros 3 devanados en la otra mitad
del estator. El campo magnético giratorio resultante tendría 4 polos (dos norte y dos sur),
llamados 4 polos (dos norte y dos sur), sería un motor de 4 polos. Puesto que el campo giratorio
pasa solamente 3 devanados del estator para cada ciclo, girará a la mitad la velocidad del
ejemplo anterior, 1500 rpm.
Por lo tanto, los motores de inducción pueden ser diseñados y fabricados con el número
de bobinas del estator a la velocidad base requerida para diferentes aplicaciones:
 En motores de 2 polos, el estator gira a 3000 RPM

 En motores de 8 polos, el estator gira a 750 rpm
La velocidad a la que gira el estator se llama la velocidad síncrona y, como se muestra

arriba, depende del número de polos del motor y la frecuencia de la fuente de alimentación.
𝑓 ∗ 60
𝑛0 = 𝑝 [𝑟𝑝𝑚]
2
𝑛0 : 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟

𝑓: 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑝: 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
Para establecer un flujo de corriente en el rotor, primero debe haber una tensión
presente a través de las barras del rotor. Este voltaje es suministrado por el campo magnético
creado por la corriente en el estator. El campo magnético rotativo, que gira a velocidad síncrona,
pasa a través del entrehierro, en el entrehierro entre el estator y el rotor y penetra del
entrehierro hacia el rotor. A medida que gira el campo magnético, las líneas del flujo atraviesan
los conductores del rotor. Conforme a la ley de Faraday, esto induce un voltaje en los devanados
del rotor, que es dependiente en la tasa de cambio del flujo.
59
Desde que las barras están cortocircuitadas por los anillos de extremo, los flujos actuales
en estas barras establecerán su propio campo magnético. Este campo interactúa con el flujo
giratorio del estator para producir la fuerza rotacional. De acuerdo con la ley de Lenz, la dirección
de la fuerza es que tiende a reducir los cambios en el flujo, lo que significa que el rotor se acelera
para seguir la dirección del flujo giratorio. En el arranque, mientras que el rotor está parado, el
flujo magnético corta el rotor a la velocidad sincrónica e induce el voltaje más alto del rotor y,
en consecuencia, la máxima corriente. Una vez que el rotor comienza a acelerar en la dirección
del campo giratorio, reduce la tasa en la cual el flujo magnético corta los devanados del rotor y
la tensión de rotor inducido disminuye proporcionalmente. También reduce la frecuencia de la
tensión del rotor y la corriente.
Cuando la velocidad del rotor acerca a velocidad síncrona, sin carga, la magnitud y
frecuencia de la tensión de rotor se hace pequeña. Si el rotor alcanza la velocidad síncrona, los
devanados del rotor están a la misma velocidad que el flujo giratorio, y el voltaje inducido (y
corriente) en el rotor sería cero. Sin en el rotor, no habría ningún campo del rotor y por lo tanto
ningún par motor. Para producir par motor, el rotor debe girar a una velocidad más lento (o
rápido) que la velocidad síncrona. Por lo tanto, el rotor se instala a una velocidad ligeramente
menor que el flujo giratorio, que proporciona suficiente par para superar la resistencia y fricción
de rodamiento. La velocidad real del rotor se llama la velocidad de deslizamiento y la diferencia
de velocidad se llama deslizamiento. Por lo tanto, los motores de inducción se refieren a menudo
como motores asíncronos porque la velocidad del rotor no está en sincronismo con el flujo
giratorio del estator. La cantidad de deslizamiento está determinada por el par de carga, que es
el par necesario para que eje del rotor gire.
(𝑛0 − 𝑛)
𝑠=
𝑛0
𝑛0 : 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑠í𝑛𝑐𝑟𝑜𝑛𝑎 𝑒𝑛 𝑟𝑝𝑚

𝑛: 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑟𝑝𝑚
𝑠: 𝐷𝑒𝑠𝑙𝑖𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
El control de velocidad variable de CA hace uso de interruptores electrónicos de

conmutación forzada como IGBTs, MOSFETs y GTOs. Las máquinas asíncronas alimentadas por
ancho de pulso modulación (PWM) convertidores de tensión (VSC) hoy en día poco a poco están
reemplazando a los motores de C.C. y los puentes de tiristores. Con PWM, combinado con
técnicas de control moderno como el control de campo orientado o el control de par directo, se
puede obtener la misma flexibilidad en el control de velocidad y par como con las máquinas de
DC.
Por ello, un control de velocidad de éstos motores hace que sea más atractivo que en
otro tipo de motores como los de corriente continua, por ejemplo, normalmente para variar la
60
velocidad de los motores asíncronos de forma precisa se recurre a un variador de frecuencia, ya

que el método de variación de velocidad variando el número de polos no permite ajustar la
velocidad de forma exacta.
5.2- Introducción. Métodos de variación de velocidad para motores de CA

trifásicos.
Hasta la llegada de los modernos controladores de estado sólido, los motores de

inducción no eran las máquinas adecuadas para aplicaciones que requerían considerable control
de velocidad. El rango normal de operación de un motor de inducción típico está confinado a
menos de 5% de deslizamiento y la variación de la velocidad en ese rango es más o menos
directamente proporcional a la carga sobre el eje del motor. Aun si el deslizamiento fuera mayor,
la eficiencia del motor sería muy pobre puesto que las pérdidas en el cobre del rotor son
directamente proporcionales al deslizamiento del motor. Existen sólo dos técnicas para
controlar la velocidad de un motor de inducción, una de las cuales consiste en variar la velocidad
sincrónica (velocidad de los campos magnéticos del rotor y del estator) puesto que la velocidad
del rotor siempre permanece cerca de nsinc. La otra técnica consiste en variar el deslizamiento
del motor para una carga dada.
La velocidad sincrónica de un motor de inducción está dada por:
120𝑓𝑒
𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 =
𝑃
en donde fe es la frecuencia de línea, y P, el número de polos.
Por tanto las únicas formas en que se puede variar la velocidad sincrónica de la máquina
son: cambiando la frecuencia eléctrica y cambiando el número de polos de la máquina. El control
del deslizamiento puede ser llevado a cabo bien sea variando la resistencia del rotor o variando
el voltaje en las terminales del motor.
5.2.1- Cambio del número de polos
Existen dos métodos importantes para cambiar el número de polos en un motor de inducción:
1. El método de polos consecuentes.
2. Devanados de estator múltiples.
El primer método es antiguo (1897) y se basa en el hecho de que el número de polos en

los devanados estatóricos de un motor de inducción se puede cambiar con facilidad en relación
2:1 con sólo efectuar simples cambios en la conexión de las bobinas. En la figura 3.1 se muestra
el estator de un motor de dos polos adecuado para este método [9]. Al variar los polos, se
produce un funcionamiento relativamente satisfactorio puesto se ha variado el número de polos
61
tanto del estator como del rotor. Dichos motores polifásicos de jaula y monofásicos se
denominan motores de inducción de velocidad múltiple. Estos motores poseen devanados
estatóricos, específicamente diseñados para la variación de polos mediante los métodos de
conmutación manual y/o automática, en que los diversos devanados estatóricos primarios se
conectan en combinación serie paralelo. Los motores de inducción de velocidad múltiple son
asequibles en combinaciones de velocidad síncrona doblada o cuadriplicada, mediante la
variación de polos.
Figura 39: Devanado estatórico de dos polos para cambio de polos
En la ilustración se puede ver cómo en una configuración de dos polos, cuando la

conexión en una de las dos bobinas se invierte, los dos son polos norte y el flujo magnético
retorna al estator en puntos intermedios entre las dos bobinas. Los polos sur son llamados polos
consecuentes y el devanado es ahora de cuatro polos [9]. Como método de control de velocidad
sólo puede utilizarse para producir velocidades relativamente fijas (600, 900, 1200 ó 1800
r.p.m.) para un motor de inducción cuya velocidad varía sólo ligeramente (del 2 al 8%) desde
vacío a plena carga. La variación polar como método de control de la velocidad presenta las
siguientes ventajas:
 Elevado rendimiento a cualquier ajuste de la velocidad.

 Buena regulación de la velocidad para cualquier ajuste de la misma.
 Simplicidad de control en la obtención de cualquier velocidad determinada mediante
la conmutación manual o automática.
 Reguladores de velocidad auxiliares asociados al motor relativamente baratos.
62
Figura 40:Devanado de 2 a 4 polos mediante polos consecuentes
La variación polar se emplea, primordialmente, donde se desee obtener la versatilidad de dos o

cuatro velocidades relativamente constantes que estén ampliamente separadas. Por ejemplo,
en taladradoras para perforar materiales de diferente dureza y grosor.
Sus mayores inconvenientes son:
 Se requiere un motor especial, que posea los devanados necesarios y los

terminales llevados al exterior del estator para intercambio de polos.
 No puede conseguirse un control gradual y continuo de la velocidad.
Un inconveniente del método de polos consecuentes es que las velocidades obtenidas

están en relación 2:1, y no se pueden conseguir velocidades intermedias mediante los
procedimientos de conmutación. Este inconveniente queda superado mediante la utilización de
dos devanados independientes, cada cual creando un campo y un número de polos total
independientes. Por ejemplo, si hablamos de un motor trifásico de dos devanados, uno de ellos
se bobina para cuatro polos, y el otro, para seis polos. De esta forma, el primer devanado
producirá una velocidad elevada de 1800 r.p.m., mientras que el segundo, una baja de 1200
r.p.m.
Cuando el principio del motor de inducción de velocidad múltiple, de doble devanado,

se combina con el método de conexión de polos consecuentes, se obtiene un total de cuatro
velocidades síncronas (1800, 1200, 900 y 600 r.p.m.). Los inconvenientes de dicho motor en
comparación con el de polos subsecuentes son:
 Mayor tamaño y peso para la misma potencia de salida (puesto que sólo se emplea un
devanado al mismo tiempo).
 Costo más elevado debido al mayor tamaño de la carcasa.
 Mayor reactancia de dispersión porque las ranuras necesarias para los dos devanados
son más profundas.
 Regulación más pobre de la velocidad debido a la mayor reactancia de cada devanado.
63
5.2.2- Control de la resistencia del secundario
La inserción de una resistencia rotórica suplementaria produce un incremento en el

deslizamiento del rotor. Este método presenta las siguientes ventajas:
 Variación de la velocidad sobre una amplia gama por debajo de la velocidad

síncrona del motor.
 Simplicidad de funcionamiento, tanto desde el punto de vista manual como
automático.
 Costos iniciales y de mantenimiento bajos para los reguladores manuales y
automáticos.
Sin embargo, presenta los inconvenientes de:
 Bajo rendimiento, debido al aumento de las pérdidas de la resistencia del rotor (a

grandes valores de deslizamiento, estas pérdidas son casi las totales, ver ilustración
34).
 Pobre regulación de la velocidad.
Figura 41: Control de velocidad mediante variación de la resistencia del rotor
El motor de inducción de rotor bobinado se emplea mucho con control de la resistencia

secundaria para cargas de naturaleza intermitente, requiriendo par de arranque elevado y
aceleración y desaceleración relativamente rápidas, tales como, grúas de fundiciones,
siderúrgicas y donde una elevada corriente de arranque ocasione serias perturbaciones de la
línea. Ya que la velocidad y el deslizamiento de un motor de inducción de rotor bobinado son
proporcionales a la resistencia del rotor, el método de control de la velocidad mediante la
variación de la resistencia secundaria del rotor se denomina a veces control del deslizamiento.
64
5.2.3- Control de tensión de línea
El par del motor de inducción bajo condiciones de arranque y de marcha varía con el
cuadrado del voltaje aplicado al primario del estator. Para una carga determinada, reduciendo
el voltaje de línea se reducirá el par con el cuadrado de la reducción del voltaje de línea, y la
reducción del par producirá un incremento del deslizamiento. Aunque reducir el voltaje de línea
y el par como método de incrementar el deslizamiento servirá para controlar la velocidad hasta
cierto grado en motores monofásicos de fase partida, particularmente, y en motores de
inducción pequeños, en general, resulta el método menos satisfactorio de control de la
velocidad para motores polifásicos, ya que el par máximo a la mitad del voltaje nominal es un
cuarto del mismo a dicha tensión nominal. Por lo tanto, no es posible obtener el par nominal, ni
siquiera la mitad del mismo, porque la velocidad del motor disminuye rápidamente y éste se
para antes de que pueda desarrollar el par nominal. Entonces, para que este método funcione,
es necesario que el par de carga se reduzca considerablemente a medida que se reducen el
voltaje y la velocidad en el estator; por lo que funcionará de forma aceptable en un motor
parcialmente cargado. Si una carga tiene una característica par-velocidad como la mostrada en
la ilustración 35, la velocidad del motor puede ser controlada en un rango limitado, variando el
voltaje de línea. Este método de control de velocidad se utiliza a veces para manejar pequeños
motores de ventilación.
Figura 42: Control de velocidad por relación de tensión de línea
5.2.4- Control de la frecuencia de línea
Si se cambia la frecuencia eléctrica aplicada al estator de un motor de inducción, la

velocidad de rotación de sus campos magnéticos nsinc cambiará en proporción directa al cambio
de frecuencia eléctrica, y el punto de vacío sobre la curva característica par-velocidad cambiará
con ella. La velocidad sincrónica del motor en condiciones nominales se conoce como velocidad
base. Utilizando control de frecuencia variable, es posible ajustar 39 la velocidad del motor por
encima o por debajo de la velocidad base, tal como se muestra en la ilustración; en donde la
velocidad base es de 1800 r.p.m.
65
Figura 43: Curvas características par-velocidad para todas las frecuencias
5.2.5- Control de la velocidad mediante relación tensión/frecuencia.
Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es necesario

reducir la tensión aplicada a los terminales del estator para obtener una operación adecuada.
La tensión aplicada a los terminales del estator deberá disminuir linealmente con la disminución
de la frecuencia en él. Este proceso se llama degradación (derating). Si esto no se hace, se
saturará el acero del núcleo del motor de inducción y fluirán corrientes de magnetización
excesivas en la máquina. Para entender esto, recuérdese que el flujo en el núcleo de un motor
de inducción se puede encontrar aplicando la ley de Faraday:
𝑑∅
𝑣(𝑡) = −𝑁
𝑑𝑡
Si se aplica un voltaje v (t)= Vm sen ωt al núcleo, el flujo φ resultante es:

1 1
∅(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = ∫ 𝑉𝑀 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡𝑑𝑡
𝑁𝑝 𝑁𝑝
𝑉𝑀
∅(𝑡) = − cos 𝑤𝑡
𝑤𝑁𝑝
Nótese que la frecuencia eléctrica aparece en el denominador de esta expresión.

Entonces, si la frecuencia eléctrica aplicada al estator disminuye en 10%, mientras que la
magnitud del voltaje aplicado al estator permanece constante, el flujo en el núcleo del motor se
incrementará cerca del 10%, al igual que la corriente de magnetización.
66
Figura 44: Curvas par-velocidad para velocidades por debajo de

la velocidad base, suponiendo que la tensión de línea
disminuye linealmente con la frecuencia
Cuando el voltaje aplicado a un motor de inducción varía linealmente con la frecuencia

por debajo de la velocidad base, el flujo en el motor permanece aproximadamente constante.
La ilustración muestra una familia de curvas características par-velocidad del motor de inducción
para velocidades menores que la velocidad base suponiendo que la magnitud del voltaje del
estator varía linealmente con la frecuencia. Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor
excede la frecuencia nominal del motor, el voltaje del estator es mantenido constante en el valor
nominal. Cuanto mayor sea la frecuencia eléctrica sobre la velocidad base, mayor será el
denominador Np Puesto que el término del numerador se mantiene constante cuando se opera
sobre la frecuencia nominal, disminuyen el flujo resultante en la máquina y el par máximo.
Figura 45: Familia de curvas características par-velocidad para

velocidades por encima de la velocidad base y tensión constante
La figura muestra una familia de curvas características par-velocidad del motor de inducción a
velocidades por encima de la nominal, si la tensión del estator se mantiene constante.
67
5.2.6-Técnicas de control para motores de inducción trifásicos
5.2.6.1-Concatenación
Un motor de inducción de rotor devanado y uno de jaula de ardilla se acoplan

mecánicamente al mismo eje y a la misma carga, y se conectan eléctricamente de forma que
el segundo elemento reciba entrada de la excitación del estator desde el rotor en circuito
abierto del primero. Si el primer motor tiene P1 polos, y el segundo tiene P2, la velocidad
síncrona de los dos motores a la frecuencia f1 es.
120𝑓1 120𝑓1
𝑆1 = 𝑃1
Y 𝑆2 = 𝑃1
y la velocidad para los dos motores concatenados en cascada directa:

120𝑓1
𝑆=
𝑃1 + 𝑃2
La concatenación, como método de control de velocidad, posee la ventaja de variaciones de la
velocidad más amplias y suaves de los motores de inducción por encima y por debajo de las
velocidades síncronas, en comparación con la variación polar y el control
de la resistencia secundaria. Los inconvenientes, sin embargo, son:
1. Bajo rendimiento durante el funcionamiento en cascada.

2. Pobre regulación de la velocidad con resistencia de rotor añadida.
3. Bajo par de arranque y de vacío.
5.2.6.2-El sistema Leblanc
Este sistema es análogo a la concatenación de motores de rotor bobinado en cascada

dual, con la sustitución de un motor de rotor bobinado por un convertidor de frecuencia de
inducción y del control de la resistencia secundaria variable por un transformador regulable
trifásico (variac). Cuando el motor de inducción de rotor bobinado alcanza una velocidad
síncrona (cero deslizamiento), el rotor del convertidor de frecuencia se conduce a velocidad
síncrona en un sentido de rotación opuesto a su campo magnético giratorio.
Análogamente, cuando el rotor alcanza un valor inferior a la velocidad síncrona, se produce un
campo magnético que gira a una velocidad que es la diferencia entre la velocidad síncrona, S, y
la velocidad del motor de rotor devanado, S(1-s). De esta forma, a un deslizamiento s, la
frecuencia del motor f2 iguala a sf1 y la frecuencia del campo giratorio del convertidor de
frecuencia a este deslizamiento s es la diferencia entre la frecuencia de línea f1 y la frecuencia
del inducido f1(1-s) o f2 = f1 - f1(1- s) = sf1
68
El significado de esta ecuación es que la frecuencia del convertidor de frecuencia es

siempre la misma que la frecuencia del rotor devanado. En el sistema Leblanc la velocidad
del motor es proporcional al voltaje exterior secundario (ajustado por el autotransformador
variable que alimenta al convertidor de frecuencia por medio de los anillos colectores) y a
la posición de la escobilla que controla la fase del voltaje secundario con respecto al voltaje
inducido en el rotor devanado mediante su flujo de excitación primario [5].
El sistema Leblanc, es por tanto, un método de control de voltaje exterior mucho
más eficaz para motores de elevados valores nominales de potencia.
5.2.6.3-El sistema de control de Kramer
Basado en el principio de Leblanc, este método difiere en que el transformador variable va

conectado a los anillos colectores del motor bobinado en vez de a la línea. Como en el caso del
sistema de Leblanc, la frecuencia del rotor bobinado f2 es también la frecuencia del voltaje en
el conmutador. Decalando la posición de fase de las escobillas se alterará el factor de potencia
del motor de rotor devanado, e incrementado el voltaje aplicado al rotor del convertidor se
incrementará la velocidad. Se pueden conseguir velocidades superiores e inferiores a la
síncrona. Además, el convertidor de frecuencia también actúa como motor al convertir la
potencia que se le suministra a través del autotransformador en potencia mecánica disponible
en el eje. Las mayores aplicaciones de los sistemas de Leblanc y de Kramer son para grandes
motores de rotor bobinado de 500 CV hasta unos 3000 CV. Las ventajas de devolver la energía
al sistema, además de las bajas pérdidas en línea del convertidor y el autotransformador (el
aparato eléctrico de mayor rendimiento desarrollado hasta el momento), combinado con la
ventaja de corrección del factor de potencia, hace que el sistema de Kramer sea particularmente
útil en aplicaciones de control de la velocidad de elevada potencia. Su mayor inconveniente
reside en su elevado costo inicial.
5.2.6.4- Sistema Scherbius
Este sistema, fruto del sistema de Leblanc y análogo al de Kramer, es totalmente de ca

y emplea un convertidor de frecuencia variable directamente acoplado al motor de rotor
bobinado. La salida de las tres escobillas del convertidor de frecuencia variable va a un
convertidor de regulación de frecuencia acoplado a un motor de inducción de jaula cuyo estator
se conecta a la fuente de alimentación de ca polifásica. Las escobillas del convertidor de
regulación de frecuencia (sf1) están conectadas directamente a los anillos colectores de la
máquina de rotor bobinado (f2=sf1) y también a la excitación del transformador de control de
velocidad.
Los inconvenientes son, que no tiene ajuste del factor de potencia y requiere máquinas
especiales no comerciales. Como en los sistemas anteriores de control de deslizamiento de
tensión exterior la energía se devuelve a la línea (regeneración).
5.2.7-Control de velocidad por procedimientos mecánicos.
Estos motores se construyen en grupos montados que accionan dispositivos

mecánicos variadores de velocidad, de engranajes, poleas cilíndricas y cónicas e incluso
bombas hidráulicas para producir una salida de velocidad variable.
69
5.3- Variadores de velocidad VSD.
El Variador de Velocidad (VSD, por sus siglas en inglés Variable Speed Drive) es en un
sentido amplio un dispositivo o conjunto de dispositivos mecánicos, hidráulicos, eléctricos o
electrónicos empleados para controlar la velocidad giratoria de maquinaria, especialmente de
motores. También es conocido como Accionamiento de Velocidad Variable (ASD, también por
sus siglas en inglés Adjustable-Speed Drive). De igual manera, en ocasiones es denominado
mediante el anglicismo Drive, costumbre que se considera inadecuada. La maquinaria industrial
generalmente es accionada a través de motores eléctricos, a velocidades constantes o variables,
pero con valores precisos. No obstante, los motores eléctricos generalmente operan a velocidad
constante o casi-constante, y con valores que dependen del abastecimiento y de las
características propias del motor, los cuales no se pueden modificar fácilmente. Para lograr
regular la velocidad de los motores, se emplea un controlador de equipos especiales que recibe
el nombre de variador de velocidad. Los variadores de velocidad se emplean en una amplia gama
de aplicaciones industriales, como en ventiladores y equipo de aire acondicionado, equipo de
bombeo, bandas y transportadores industriales, elevadores, llenadoras, tornos y fresadoras, etc.
Un variador de velocidad puede consistir en la combinación de un motor eléctrico y el
controlador que se emplea para regular la velocidad del mismo. La combinación de un motor de
velocidad constante y de un dispositivo mecánico que permita cambiar la velocidad de forma
continua (sin ser un motor paso a paso) también puede ser designado como variador de
velocidad.
El control de procesos y el ahorro de la energía son dos de las principales razones para
el empleo de variadores de velocidad. Históricamente, los variadores de velocidad fueron
desarrollados originalmente para el control de procesos, pero el ahorro energético ha surgido
como un objetivo tan importante como el primero.
5.3.1-Velocidad como una forma de controlar un proceso

Entre las diversas ventajas en el control del proceso proporcionadas por el empleo de
variadores de velocidad destacan:
 Operaciones más suaves.

 Control de la aceleración.
 Distintas velocidades de operación para cada fase del proceso.
 Compensación de variables en procesos variables.
 Permitir operaciones lentas para fines de ajuste o prueba.
 Ajuste de la tasa de producción.
 Permitir el posicionamiento de alta precisión.
 Control del Par motor (torque).
70
5.3.2- Fomentar el ahorro de energía mediante el uso de variadores de velocidad
Un equipo accionado mediante un variador de velocidad emplea generalmente menor

energía que si dicho equipo fuera activado a una velocidad fija constante. Los ventiladores y
bombas representan las aplicaciones más llamativas. Por ejemplo, cuando una bomba es
impulsada por un motor que opera a velocidad fija, el flujo producido puede ser mayor al
necesario. Para ello, el flujo podría regularse mediante una válvula de control dejando estable
la velocidad de la bomba, pero resulta mucho más eficiente regular dicho flujo controlando la
velocidad del motor, en lugar de restringirlo por medio de la válvula, ya que el motor no tendrá
que consumir una energía no aprovechada.
5.3.3- Variadores eléctrico-electrónicos

Existen cuatro categorías de variadores de velocidad eléctrico-electrónicos:
 variadores para motores de CC.

 variadores de velocidad por corrientes de Eddy.
 variadores de deslizamiento.
 variadores para motores de CA (también conocidos como variadores de frecuencia).
En nuestro caso, al tratarse de un motor de CA trifásico usaremos un variador de frecuencia
Casi todos los variadores eléctricos están diseñados para la operación del sistema de
suministro eléctrico de 3 fases AC estándar. Históricamente, dos de los VDV eléctricos más
conocidos eran el sistema Ward-Leonard y el motor schrage. Aunque ambos fueron diseñados
para la operación de un sistema de suministro de energía de 3 fases AC, el primero es un
motor de conmutador de corriente alterna mientras que este último utiliza un generador de
corriente continua C.C. y motor para control de velocidad.
5.3.4- Tipos de variadores AC
Para propósitos generales, los controladores de variadores AC de frecuencia ajustable son

fabricados en tres tipos: Voltaje de Entrada Variable (VVI), Entrada de Fuente de Corriente (CSI)
y Modulación por Ancho de Pulso (PWM). Cada uno tiene ventajas características específicas.
5.3.4.1- Voltaje de Entrada Variable (VVI)
Aunque este diseño fue común en la década de los 70s y comienzos de los 80s, es hoy
en día limitado para aplicaciones especiales tal como variadores que desarrollan alta velocidad
(400 a 3 000 Hz).
El diseño VVI, recibe voltaje AC de la planta, lo rectifica y controla, desarrollando un voltaje DC

variable hacia el amplificador de potencia (etapa inversora). El amplificador de potencia invierte
el voltaje DC variable a frecuencia variable y voltaje variable AC. Esto puede ser realizado por
transistores de potencia o SCRs. La salida de voltaje desde una unidad VVI es frecuentemente
71
llamada “onda de seis pulsos”. El VVI fue uno de los primeros variadores AC de estado sólido
que tuvo aceptación general.
5.3.4.2- Inversor Fuente de Corriente (CSI)
Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades CSI se encuentran
bien situadas para el manejo de bombas y ventiladores como una alternativa de ahorro de
energía para el control de flujo.
Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el diseño CSI ofrece economía
sobre las unidades VVI y PWM para aplicaciones en bombas, ventiladores y similares. El CSI
ofrece capacidad de regeneración. Con una sobre carga, el controlador alimenta energía de
retorno al sistema AC. Ver figura 3-5.
5.3.4.3- Modulación por Ancho de Pulso (PWM)
Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas “variadores V/Hz”) ofrecen

operación a velocidad cero. Algunos proporcionan rango de frecuencias cercanos a 200:1. Este
amplio rango es posible pues el controlador convierte voltaje de entrada AC a un voltaje DC fijo
por medio del rectificador de potencia.
Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio de un inversor para producir
pulsos de diversos anchos, para variar el voltaje efectivo. A pesar que el voltaje es modulado, la
forma de onda de la corriente es cercana a una onda senoidal, mucho mejor que cualquier otro
sistema. Las unidades PWM usan transistores de potencia IGBT’s.
Figura 46: Formas de onda para cada tipo de conversor
72
Observando las formas de onda de corriente de la figura 3-5, deducimos que el variador
tipo PWM es el que proporciona mejor calidad de corriente al motor AC, logrando que trabaje
con mejor eficiencia y produciendo un control de torque más fino. Son por lo tanto los más
usados en la actualidad
La onda de voltaje producida por el variador tipo PWM se denomina “Seno PWM” y es producto
del trabajo a gran velocidad (llegando hasta 20 kHz) de los transistores IGBT, los cuales son
comandados por medio de un sofisticado circuito de control micro computarizado.
Y ahí es donde entra nuestro Arduino como microcontrolador.
Figura 47: Tipos de control de velocidad
73
En la figura se ilustran varios tipos de control de velocidad, dos de corriente continua y

dos de alterna, dado la proliferación de la electrónica de potencia descrita anteriormente, para
nuestra simulación usaremos una máquina de inducción trifásica ye que, los motores asíncronos
trifásicos o de inducción, son los motores más baratos de construir, los de menor mantenimiento
y los más fiables para aplicaciones industriales. Existen dos tipos, los de rotor bobinado (motor
de anillos rozantes) o en cortocircuito (motor de jaula de ardilla). Estos últimos son los más
comunes en la industria, sobre todo porque requiere poco mantenimiento al carecer de anillos
rozantes o escobillas como en los motores de CC que estén sujetas a permanente desgaste.
5.4- Inversor.
Los inversores se ubican en la electrónica de potencia en el campo de la conversión

energética, en concreto en la conversión continua – alterna (DC/AC). La evolución que han
experimentado los semiconductores, en términos de frecuencia de conmutación, pérdidas en
conducción y facilidad de gobierno ha contribuido en gran medida a la popularización de este
tipo de convertidores y de su evolución. En este tipo de equipos, de mediana / alta potencia, la
tendencia es disminuir los costes y aumentar la eficiencia, (frente a la tendencia en la línea de
baja potencia, en la cual se prima la miniaturización), objetivo que pasa por la optimización de
los dispositivos semiconductores empleados; por otro lado, el auge experimentado en el campo
de la electrónica digital, ha permitido que los procesadores estén al alcance de los diseñadores
a muy bajo coste y con potentes herramientas de depuración y desarrollo. De esta manera, se
pueden plantear estrategias de control complejas sin aumento apreciable en los costes finales
del equipo.
Este tipo de convertidores se ha visto fuertemente impulsado en su desarrollo gracias a

una de sus aplicaciones: el control de velocidad, par etc. de los motores de inducción. De hecho,
los inversores han venido a sustituir los tradicionales reductores mecánicos en el campo del
control de motores, con indudables ventajas con respecto a estos: mejor rendimiento, ausencia
de elementos mecánicos de desgaste, vibraciones, mayor versatilidad en el control etc., Este
aspecto cobra especial importancia al tratar de motores trifásicos asíncronos con rotor con jaula
de ardilla, los cuales presentan indudables ventajas, como son:
- La ausencia del colector y escobillas de carbón facilitan de forma notable el

mantenimiento de los mismos, además de una prolongación de su vida media.
- No producen chispas, por lo que no generan parásitos.
- Cuentan con un par de arranque y máximo de valores elevados.
- Soportan sobrecargas típicas sin demasiados problemas.
- Tienen unas dimensiones realmente compactas.
El precio que hay que pagar por estas buenas características es quizás que la velocidad
de estos motores depende de características constructivas (número de pares de polos) y de la
frecuencia de la tensión de alimentación (50 Hz típica), lo cual obliga al empleo de reductores
mecánicos, con los inconvenientes anteriormente aludidos. Este inconveniente desaparece con
74
el empleo de inversores, debido a que estos ofrecen la posibilidad de variar tanto la frecuencia
de la tensión alterna obtenida, así como su amplitud. En estas condiciones, se pueden gobernar
la velocidad de rotación, par e incluso frenar e invertir el sentido de giro sin mayores problemas
y de una forma precisa. Como ejemplo típico de aplicación de control de velocidad de motores,
lo constituyen los vehículos impulsados de forma eléctrica: trenes, carretillas industriales, etc
5.4.2- Clasificación de los inversores
Son muchos los puntos de vista desde los cuales se pueden clasificar los circuitos
inversores; en esta lección nos centraremos en los inversores realizados con dispositivos
semiconductores, dejando de lado los realizados por medio de elementos vibradores
electromecánicos. En este sentido, una posible clasificación que se puede realizar de los
inversores según con que semiconductor se implementen los interruptores: tiristores o
transistores. Los primeros se pueden subdividir a su vez en inversores de bloqueo natural o
forzado (con fuente inversa de tensión o de corriente); los segundos es posible a su vez
subdividirlos en autoexcitados o con excitación independiente. Es posible establecer otra
clasificación en función de las características de salida –configuraciones en medio puente,
puente completo monofásico y puente completo trifásico- o en sus características de entrada:
inversor alimentado en tensión o en corriente, según de que tipo sea la fuente primaria de
entrada. La inclusión o no de un transformador de aislamiento introduce una característica más
a la hora de clasificar este tipo de convertidores.
Para el caso de los inversores con transistores, se puede establecer otra clasificación
basándose en el método de excitación de la base de los transistores que configuran la topología
de potencia: de esta forma tenemos los inversores de onda cuadrada, PWM de alta frecuencia,
con control de desplazamiento de fase, etc.
Nos centraremos en este caso en los inversores con transistores, tipo de control PWM
de alta frecuencia; posteriormente, se realizará la extensión para el caso de etapa de salida
trifásica.
5.4.3- Conceptos básicos
Considerando una sola rama del inversor, formada por dos interruptores, Se tomará la
tensión de entrada constante, de valor Ve; se supondrá durante el desarrollo del tema – a no
ser que se especifique lo contrario – los interruptores ideales y con un diodo en antiparalelo, de
forma y manera que la corriente pueda retornar a la fuente de entrada, siendo estos diodos
completamente ideales en su comportamiento. Según se advierte, existirán momentos en los
que el inversor estará devolviendo energía a la red de entrada, comportándose en este caso
como un rectificador. Esta situación se corresponde, por ejemplo, con el frenado de un motor,
en el que la energía cinética se transforma en energía eléctrica y se devuelve a la red de entrada.
75
Figura 48: Rama de un inversor
En la figura se ha considerado que se divide la tensión de entrada por medio de dos

condensadores de igual valor y muy elevado para la frecuencia de trabajo, de forma que se
puede considerar constante en todo momento y de valor mitad de la tensión de entrada.
5.4.3.1- Modulación de ancho de pulso
Como su nombre indica, esta técnica consiste en generar pulsos de frecuencia

determinada y hacer variar el ciclo de trabajo de los mismos (duty cycle) Para el caso de
convertidores CC/CC, se obtiene dicha forma de onda mediante la comparación de una señal
triangular de frecuencia fija con un nivel de tensión continua; dicho nivel de continua aporta la
información de la referencia a conseguir.
Figura 49: Algunas de las formas posibles para generar una señal PWM
76
Esta tensión PWM si se filtrase, se obtendría un valor medio proporcional a la referencia

u onda moduladora ya que el ancho de pulso de la misma es proporcional a la misma y para este
tipo de forma de onda cuadrada y de amplitud constante, el valor medio depende sólo del ciclo
de trabajo: este es el principio de la modulación de ancho de pulso y del funcionamiento de los
convertidores CC/CC conmutados PWM. Si ahora planteamos una referencia de tipo senoidal,
cuya frecuencia sea notablemente menor que la de la triangular o portadora, la tensión que
obtendremos, una vez filtrada la onda modulada, será también senoidal, con mayor o menor
contenido en armónicos de alta frecuencia; en la ilustración 25 se puede observar un ejemplo
de una onda PWM con referencia senoidal y su espectro en frecuencia.
Figura 50: Aspecto de una señal PWM con referencia senoidal
Figura 51: Espectro de frecuencias de la señal anterior
77
Por tanto, para obtener una forma de onda senoidal basta con aplicar la forma de onda
resultante de la comparación de una onda triangular con una senoidal y filtrar adecuadamente.
Para el caso de los inversores de potencia, se aprovecha la señal resultante de dicha
comparación para excitar los transistores que forman la topología, de forma que en los instantes
en que la señal resultante de la comparación está en estado alto, el interruptor T+ está cerrado,
y cuando esta es negativa, es T- el que está saturado. De esta forma, se obtiene una tensión con
el aspecto indicado en las figuras anteriores a partir de la tensión continua de entrada:
𝑉𝑒
𝑉𝑠𝑒𝑛 > 𝑉𝑡𝑟𝑖 ⟹ 𝑇 + 𝑠𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑑𝑜 ⟹ 𝑉𝑠 =
2
−𝑉𝑒
𝑉𝑠𝑒𝑛 < 𝑉𝑡𝑟𝑖 ⟹ 𝑇 − 𝑠𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑑𝑜 ⟹ 𝑉𝑠 =
2
Como se puede observar, los interruptores nunca están simultáneamente en estado

saturado. Con el objeto de realizar un estudio de la manera más global posible, normalizaremos
los valores de las frecuencias y de las amplitudes de las señales que intervienen; así, se define la
modulación de amplitud como la relación de amplitudes de la señal senoidal y de la triangular
(moduladora y portadora):
𝑉𝑠𝑒𝑛
𝑚𝑎 =
𝑉𝑡𝑟𝑖
Además, definimos la modulación de frecuencia como la relación entre las frecuencias

de la señal triangular y la señal senoidal:
𝑓𝑡𝑟𝑖
𝑚𝑓 =
𝑓𝑠𝑖𝑛
Con estos parámetros, se pueden establecer algunas reglas acerca de la tensión de

salida, sus armónicos, etc.
1.- La amplitud del armónico fundamental de la tensión de salida es ma veces la

tensión de entrada mitad; este hecho se puede explicar con ayuda de la ilustración 27:
78
Figura 52: Detalle de la tensión modulada en un ciclo
Si se supone que la frecuencia de la señal triangular es lo suficientemente mayor que la

frecuencia de la senoidal (mf es elevado), se puede considerar sin error apreciable que la tensión
de salida modulada es constante en cada ciclo, siendo su valor en estado alto Ve/2 y cuando
está en estado bajo Ve/2; en estas condiciones, se puede establecer el valor medio de la tensión
de salida:
𝑉𝑒 𝑇𝑜𝑛 𝑇𝑜𝑓𝑓 𝑉𝑒 𝑇𝑜𝑛 − 𝑇𝑜𝑓𝑓

𝑉𝑠 = ( − )⟹ ( )
2 𝑇 𝑇 2 𝑇
y se demuestra, para un ciclo, que:
𝑇𝑜𝑛 − 𝑇𝑜𝑓𝑓 𝑉𝑠𝑒𝑛

( )= = 𝑚𝑎
𝑇 𝑉𝑡𝑟𝑖
Por lo tanto, si se asume que la amplitud de la onda portadora es constante e inferior a

la amplitud de la onda referencia (es decir ma < 1), el único término variable de un ciclo a otro
es la amplitud de la onda moduladora, la cual sigue una ley senoidal, con lo que se puede
reescribir la fórmula inicial de manera que el valor del primer armónico de la tensión de salida
toma como valor:
𝑉𝑠𝑒𝑛 𝑉𝑒 𝑉𝑒
𝑉𝑎𝑛 = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) ⟹ 𝑚𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
𝑉𝑡𝑟𝑖 2 2
79
Siendo w la pulsación de la onda senoidal de referencia, con lo cual se puede decir que
la amplitud del primer armónico de salida es ma veces la amplitud mitad de la tensión de
entrada.
2.- Los armónicos de la tensión de salida aparecen como bandas laterales de la

frecuencia de conmutación y sus múltiplos; este aspecto es válido para valores de mf > 9, lo cual
se puede tomar como cierto siempre, salvo en casos excepcionales de muy elevada potencia.
Para el caso general, puede decirse que la amplitud de los distintos armónicos es prácticamente
independiente del parámetro mf, y éste sólo define la frecuencia a la que aparecen, de manera
que puede expresarse la frecuencia de los distintos armónicos por la siguiente expresión:
𝑓𝑠 = (𝑗𝑚𝑓 ± 𝑘)𝑓
Siendo fs la frecuencia del armónico de orden s correspondiente a la banda lateral k para

j veces el índice de modulación. Para valores impares de j, sólo existen armónicos para valores
pares del parámetro k; para valores pares de j, sólo existen armónicos para valores impares de
k. En la tabla siguiente se recogen las amplitudes normalizadas de los distintos armónicos
(Vs)h/(Ve/2), en función del índice de modulación mf. Sólo están representados aquellos que
tienen un valor significativo hasta j=4. 3.- El parámetro mf debe de ser un entero impar: de esta
manera, se obtiene una simetría impar además de una simetría de media onda; por tanto, en la
tensión de salida sólo existirán armónicos de orden impar y desaparecen los armónicos de orden
par. En el desarrollo en serie de Fourier, sólo existirán los términos en seno.
5.4.3.2-Recomendaciones para los valores ma y mf
En este apartado nos centraremos en los criterios para seleccionar el valor de los
parámetros normalizados ma y mf, tomando en cuenta los criterios expuestos anteriormente.
Así, atendiendo a la etapa de filtrado que es necesario añadir, interesa trabajar con valores de
mf lo más altos posible, ya que los armónicos aparecerán a frecuencias elevadas, lo cual facilita
el filtrado de las mismas; sin embargo, no se debe dejar de lado que las pérdidas en conmutación
aumentan al elevar la frecuencia; si se tiene en cuenta que es preciso funcionar fuera del rango
audible, la frecuencia suele elegirse o bien por encima de 20 Khz o por debajo de 6Khz (para
casos de muy elevada potencia), con el objeto de evitar las frecuencias en dicho margen. Como
se puede observar, existe un compromiso en la elección de este parámetro; la mayoría de los
autores fijan el valor de 21 como frontera para que el valor de este parámetro pueda
considerarse elevado o bajo. Se pueden suministrar recomendaciones según el valor de este
parámetro (asumiendo ma<1), tomando el criterio anterior.
80
mf<21
1.- Las señales senoidal y triangular deben de estar sincronizadas, lo cual requiere
obligatoriamente que mf sea un valor entero. La razón hay que buscarla en que para el caso de
trabajar con ambas señales desincronizadas, la señal de salida tendría subarmónicos, lo cual es
claramente indeseable. Por tanto, si la tensión de salida debe de modificar su frecuencia, la señal
triangular debe también de cambiar.
2.- Debe de ser un valor impar, tal y como se comentó en el apartado anterior, con el
objeto de aprovechar la simetría de la forma de onda.
3.- Las pendientes de las señales Vsin y Vtri deben de tener polaridades opuestas y
coincidentes en su paso por cero. Este aspecto es particularmente importante para el caso de
valores bajos de mf.
mf>21
Las amplitudes de los subarmónicos que pueden generarse al emplear PWM asíncrono
son despreciables. Por tanto, si el valor de mf es elevado, se puede fijar la frecuencia de la señal
triangular y variar la frecuencia de la señal senoidal. Sin embargo, si la carga a manejar es un
motor, no debe de emplearse el modo asíncrono, ya que, aunque los armónicos de baja
frecuencia son de baja amplitud, pueden generarse corrientes de elevado valor y claramente
indeseables.
ma>1
Para el parámetro ma, se ha considerado que es siempre menor que la unidad; si este
parámetro es mayor que la unidad, estaremos en la situación denominada sobremodulación.
En esta situación, si bien la amplitud del armónico fundamental se puede incrementar, se
incrementan el número de armónicos en la salida y aparecen a frecuencias menores. Para este
régimen de funcionamiento, se recomienda trabajar de forma síncrona. Esta situación se debe
de evitar en los sistemas de alimentación ininterrumpida, para evitar al máximo posible la
distorsión en la tensión de salida. Sin embargo, es habitual utilizar sobremodulación. El valor
de ma queda limitado de la siguiente forma:
4
𝑚𝑎 <
𝜋
Para valores mayores de este parámetro, se pierde el concepto de PWM y se degenera

en un esquema de onda cuadrada, el cual no vamos a implementar en esta simulación ya que
Arduino nos proporciona una triangular.
81
Figura 53: Tabla de valores para los diferentes armónicos
5.4.4- Inversores trifásicos
El estudio de los inversores trifásicos se puede realizar a través de tres inversores

monofásicos separados, de forma que cada uno de ellos suministre su tensión de salida
desfasada 120 º con respecto a los otros dos; sin embargo, esta configuración requeriría un
acceso separado a cada fase de la carga, lo que en líneas generales no es posible. Por otro lado,
dicha configuración necesita doce interruptores. Por tanto, resulta más conveniente utilizar la
configuración mostrada en la figura 6.1, compuesta por tres ramas simples, una por cada fase.
El estudio es totalmente similar al realizado en los apartados anteriores. La tensión de salida de
cada rama (VAN , por ejemplo) depende única y exclusivamente de la tensión de entrada y del
estado de los interruptores; al igual que en el caso monofásico, la tensión obtenida es
totalmente independiente de la corriente de salida, dado que siempre existe un interruptor en
estado ON en cada rama. Nuevamente para el análisis consideraremos todos los componentes
82
ideales, así como que las conmutaciones de los interruptores se producen de forma instantánea,
sin ningún tiempo muerto.
Figura 54: Topología más habitual de un inversor trifásico, basado en tres ramas
5.3.4.1.- Inversores trifásicos con control PWM.
Al igual que los inversores monofásicos, el objetivo consiste en la obtención de tres tensiones
senoidales, controlables en magnitud y frecuencia, a partir de una fuente de tensión contínua
de entrada. Para obtener tensión trifásica completamente equilibrada, las órdenes de control
para los interruptores se generarán de forma similar al caso monofásico: se comparará la
misma onda triangular con tres senoidales de la misma frecuencia (tres ondas moduladoras) y
desfasadas entre sí 120 º, como se advierte en la ilustración 29:
Figura 55: Formas de onda para obtener el control de los interruptores para el caso trifásico
83
En las tensiones de salida de cada rama (VIN) observamos que existe un nivel de
continua, al ser siempre positivas; sin embargo, esta tensión desaparece de forma natural en las
tensiones de línea, (VAB, por ejemplo) ya que todas las ramas tienen exactamente el mismo
nivel de continua; este hecho es idéntico al caso monofásico en puente completo. Para el caso
de los inversores trifásicos, se hace preciso tener en cuenta únicamente los armónicos que
aparecen en la tensión de línea. Si examinamos el espectro en frecuencia de las tensiones VAN,
VBN y VCN observamos que existen los armónicos impares que son bandas laterales de mf y sus
múltiplos,
Figura 56: Espectro de las tensiones de línea (superior) y Van y Vbn
suponiendo mf impar. Si consideramos los armónicos de orden mf (y lo mismo ocurrirá

con sus múltiplos impares) la diferencia de fase entre el correspondiente a VAN y el de VBN es
de 120 º x mf ; por tanto, esta diferencia será de cero si mf es impar y múltiplo de 3 (120º x
(2n+1) x 3 ⇔ 360 º); por tanto, queda cancelado del espectro de VAB. Razonando de igual
forma, se concluye que los armónicos múltiplo impar de mf se cancelan de la tensión de línea,
si se elige mf impar y múltiplo de 3. Se elige mf como impar para que sus múltiplos de 3 sigan
siendo impares y por tanto desaparezcan los armónicos de orden par. En la figura se observan
los espectros de la tensión de línea y de las tensiones VAN y VBN, ilustrando lo anteriormente
expuesto. Las recomendaciones para el caso de trifásico acerca de los valores de mf y ma no
difieren en gran medida de las ya expuestas para el caso monofásico; se pueden resumir en las
siguientes:
Para valores bajos de mf, con el objeto de eliminar los armónicos pares debe de
utilizarse PWM síncrono, con mf entero e impar.
 El valor de mf debe de ser múltiplo de 3, para eliminar los armónicos de amplitud más
relevante.
 Las pendientes de la onda portadora y de la moduladora deben de ser contrarias en los
pasos por cero.
84
 Para valores elevados de mf son válidas las consideraciones realizadas para

monofásico.
 Si se trabaja con sobremodulación, se deben de respetar los criterios expuestos para
valores bajos de mf, sin importar el valor de este.
5.3.4.2- Amplitudes normalizadas de los armónicos más relevantes
En la zona lineal, (ma≤1) la amplitud del armónico de frecuencia fundamental varía de

forma lineal con el índice ma . Del análisis realizado en los puntos anteriores, se tiene para la
amplitud del armónico fundamental de la tensión VAN que:
𝑉𝑑
𝑉𝑎𝑛1 = 𝑚𝑎
2
Por tanto, el valor eficaz de la tensión de línea a la frecuencia fundamental, dado que
las tensiones están desfasadas 120 º, se puede escribir:
√3
𝑉𝐴𝐵 = · 𝑚𝑎 · 𝑉𝑑
2 · √2
𝑉𝐴𝐵 ≈ 0.612 · 𝑚𝑎 · 𝑉𝑑
Luego es posible calcular el valor eficaz de dichos armónicos sin más que multiplicar los
valores de la tabla normalizada por el factor 0.612. El resultado se muestra en la tabla:
85
Figura 57: Valores eficaces normalizados de los distintos armónicos
5.3.4.3- Sobremodulación
Para el caso de tener índices de modulación superiores a la unidad, la amplitud del

armónico fundamental ya no varía de forma lineal con dicho parámetro. En la figura 6.4 se puede
observar la variación del valor eficaz del armónico principal en función de ma; como se puede
observar, a partir de la unidad, la relación deja de ser lineal hasta que se alcanza el valor máximo
de 0.78, que se corresponde con el esquema de onda cuadrada. Con este tipo de control
aparecen más armónicos como bandas laterales de mf y sus múltiplos; sin embargo, los
armónicos dominantes tienen una amplitud más reducida que para el caso anterior. Por tanto,
las pérdidas de debido a los armónicos no deseados no serán tan elevadas como se infiere de la
presencia de más armónicos. Dependiendo de la naturaleza de la carga y de la frecuencia de
conmutación, las pérdidas debidas a estos armónicos en sobremodulación pueden ser incluso
menores que las producidas en la zona lineal PWM.
Figura 58: Variación del valor normalizado

del armónico fundamental con ma
86
5.5- Simulación del control PWM en Simulink
5.5.1-Sistemas de control
5.1.1.1-Introducción
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y

la ciencia. Además de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado
de misiles, robóticos y similares; el control automático se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control
automático es esencial en el control numérico de las máquinas-herramienta de las industrias de
manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial, y en
el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz. También es esencial en las
operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo
en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teoría y la práctica del control
automático aportan los medios para obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos,
mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, así como de otras actividades, casi todos los ingenieros y científicos deben tener un
buen conocimiento de este campo.
5.1.1.2-Panorama histórico
El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad

centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo
XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las
etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en los
controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932,
Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de
sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado 1 estable cuando
la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el término
servomecanismos para los sistemas de control de posición, analizó el diseño de los
servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.
Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible
que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con
los requerimientos de desempeño. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta,
se desarrolló por completo el método del lugar geométrico de las raíces propuesto por Evans.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman el
núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto
más o menos arbitrario de requerimientos de desempeño. En general, estos sistemas son
aceptables, pero no óptimos en forma significativa. Desde el final de la década de los cincuenta,
el énfasis en los problemas de diseño de control se ha movido del diseño de uno de muchos
87
sistemas que trabajen apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún modo

significativo. Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y
más complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad
de ecuaciones. La teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples Desde alrededor de 1960,
debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el análisis en el dominio
del tiempo de sistemas complejos, la teoría de control moderna, basada en el análisis en el
dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para
enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos
respecto de la precisión, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control optimo
tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el
aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teoría de
control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados. Ahora
que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como parte
integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna
incluyen sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y
socioeconómicos.
5.1.1.3-Sistemas de control realimentados o en lazo cerrado
Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de

referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema
de control realimentado. Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una
habitación. Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (la
temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de
enfriamiento para asegurar que la temperatura, de la habitación se conserve en un nivel cómodo
sin considerar las condiciones externas, Los sistemas de control realimentados no se limitan a la
ingeniería, sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el
cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura
corporal como la presión sanguínea se conservan constantes mediante una realimentación
fisiológica. De hecho, la realimentación realiza una función vital: vuelve el cuerpo humano
relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo habilita para funcionar en
forma adecuada en un ambiente cambiante.
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo

cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal
de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación
(que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o
integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado
para reducir el error del sistema.
88
5.1.1.4- Sistemas de control en lazo abierto.
Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan sistemas
de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide
la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo práctico es una lavadora.
El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no
mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo
abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una condición operativa fija; como resultado, la precisión del sistema
depende de la calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se
conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es
evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de
control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del tránsito
mediante señales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.
5.1.1.5- Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo abierto.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes
relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada,
en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de
vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de desarrollar, porque
la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una
función principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en
exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo
abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan
perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema.
Observe que la valoración de la energía de salida determina en forma parcial el costo, el peso y
el tamaño de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un sistema de
control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente
en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias
más grandes. Para disminuir la energía requerida de un sistema, se emplea un control en lazo
abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinación adecuada de controles en lazo
abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecerá un desempeño satisfactorio del sistema
general.
89
5.5.2- Uso de MOSFET
Con la proliferación de opciones entre IGBT y MOSFET resulta cada vez más complejo,
para el actual diseñador, seleccionar el mejor producto para su aplicación. La evolución de este
tipo de dispositivos, nacidos para eliminar el clásico relé de conmutación de cargas, ha llevado
un lento pero continuo proceso (y progreso) pasando, entre otros, por los Transistores Bipolares
(BJT), los MOSFET y luego los IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). En la actualidad
encontramos IGBT en variadores de frecuencia, en convertidores de potencia y en grandes
máquinas eléctricas. Sin embargo, no siempre es necesaria su inclusión cuando el uso de
transistores MOSFET puede resolver nuestra necesidad. Conociendo las características
elementales de estos dispositivos semiconductores, dedicados a la conmutación en sistemas
electrónicos de potencia, podremos discernir qué componente se ajusta a nuestras necesidades
de diseño.
A pesar de sus enormes limitaciones funcionales, el transistor bipolar fue la única

solución real y verdadera a las aplicaciones de conmutación hasta la aparición en escena de los
transistores de potencia MOSFET, durante la década del 70 en el siglo pasado. El transistor
bipolar (BJT), para funcionar como interruptor de conmutación, requiere de una (hoy
considerada) alta corriente de base para entrar en estado de conducción o saturación y además,
es relativamente lento en sus características de apagado o corte, es decir, en la transición de la
saturación al corte (actualmente conocida como “cola de corriente”). Como desventajas
adicionales, podemos mencionar en primer lugar que el BJT posee una considerable
dispersión térmica debido a su coeficiente de temperatura negativo. La segunda desventaja
importante es la incidencia que puede alcanzar en un circuito mientras se encuentra en estado
de conducción. Este efecto (problemático) se rige por la tensión de saturación entre Colector y
Emisor (Vce), que en muchas aplicaciones suele alcanzar valores de varios voltios, aún en
condiciones de saturación total. Si a esto lo comparamos con el contacto de un relé, el BJT no es
un elemento totalmente idóneo para trabajar como interruptor ya que si la corriente de colector
es elevada, la potencia disipada en forma de calor puede llegar a niveles destructivos para el
transistor (P = V * I). Cuando las corrientes son pequeñas, los BJT pueden ser una solución
económica, pero si de electrónica de potencia hablamos, su utilización es la menos indicada.
El transistor MOSFET, en cambio, es un dispositivo en el que su estado de corte o de

conducción se controla por tensión en su terminal de control, no por corriente. El MOSFET tiene
un coeficiente de temperatura positivo, lo que les permite detener fugas o
dispersiones térmicas. En estado de conducción, su resistencia no tiene límite teórico, por lo
tanto, su incidencia es notablemente inferior dentro de un circuito eléctrico cuando se
encuentra en estado de “saturación” gracias a que presenta una resistencia final (RDS-on) de
unos pocos miliOhms. El MOSFET suele tener también incorporado en su encapsulado un diodo,
que es particularmente útil en el tratamiento de sistemas conmutados de corriente, impidiendo
la retroalimentación destructiva que se origina en este tipo de aplicaciones. A este diodo se lo
conoce como Damper. Todas estas ventajas comparativas y algunas otras más, hicieron que
el MOSFET se convirtiera en el dispositivo preferido al momento de la elección en los diseños de
manejo de conmutación de potencia. A pesar de todas las cualidades mencionadas, un punto
débil de esta tecnología es la potencia máxima de trabajo. Si bien existen dispositivos que
pueden trabajar con altas tensiones (VDS > 400 Volts) existía una necesidad de disponer de
semiconductores adecuados para aplicaciones industriales de alta corriente (IDS >100
Amperes). Fue así que, a lo largo de la década del 80, comenzaron a aparecer en escena los IGBT.
90
El IGBT es un cruce, un híbrido, entre los transistores MOSFET y los BJT o bipolares que
aprovecha las bondades de ambas tecnologías. El IGBT tiene la salida de conmutación y de
conducción con las características de los transistores bipolares, pero es controlado por tensión
como un MOSFET. En general, esto significa que tiene las ventajas de la alta capacidad de
manejo de corriente propias de un transistor bipolar, con la facilidad del control de conducción
por tensión que ofrece un MOSFET. Sin embargo, los IGBT no son dispositivos ideales y entre
algunas de sus desventajas encontramos que tienen una relativamente baja velocidad de
respuesta (20Khz) y no siempre traen el diodo de protección (Damper) que incluyen los MOSFET.
En sus primeras versiones, los IGBT eran propensos a entrar abruptamente en conducción, pero
en la actualidad, las nuevas tecnologías de fabricación están eliminando este defecto. Otro de
los posibles problemas con algunos tipos de IGBT es el coeficiente de temperatura negativo que
poseen, que podría conducir al dispositivo a una deriva térmica muy difícil de controlar. Por
supuesto, estas desventajas quedan eclipsadas cuando debemos reconocer la capacidad de
un IGBT de poder trabajar con varios miles de Voltios y corrientes tan elevadas que permiten
hablar de cientos de kW de potencia controlada.
Entre IGBT’s y MOSFET’s, ya sea un dispositivo como el otro, pueden demostrar

que tiene ventajas y desventajas en un mismo circuito dependiendo de las condiciones de
funcionamiento y cada uno será el indicado para diferentes diseños. El mejor enfoque es
comprender el rendimiento relativo de cada dispositivo y los valores nominales de corriente y
tensión que sean capaces de manejar. El MOSFET es un producto ya maduro y que ha logrado
un desarrollo constructivo muy importante. Los IGBT son una nueva tecnología que superará a
los MOSFET por encima de los 300 Volts y los 100 Amperes, pero estos últimos continúan
teniendo un crecimiento muy dinámico en el área de la automoción y la electrónica de consumo.
Es por ello que en nuestro montaje usaremos MOSFET por la velocidad de actuación,
aunque en la simulación no se vaya a apreciar este efecto.
5.5.3-Construcción del Inversor en Simulink
En nuestro caso la fuente que usaremos será de corriente continua e irá directamente
al inversor. Éste es un diseño interesante ya que en algunos modelos de coches eléctricos se
está usando un motor de inducción alimentado por baterías que proporcionan electricidad en
corriente continua para transformarla en alterna posteriormente en el inversor a la frecuencia
que se requiera, incluyendo éstos dispositivos frenada regenerativa para recargar las baterías.
La construcción del circuito PWM se va a llevar a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra,
que la va a genera Arduino, mientras que la otra queda disponible para la señal moduladora. En
la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la señal dientes de sierra y el ciclo de trabajo
está en función de la portadora. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la
posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. Estas pueden minimizarse
ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentación.
91
La biblioteca de máquinas en Simulink contiene cuatro de las más utilizadas máquinas

de tres fases: máquina síncrona de imanes permanentes, simplificadas y completas de máquinas
síncronas y máquinas asíncronas. Cada máquina se puede utilizar ya sea en modo motor o
generador. Combinado con elementos lineales y no lineales tales como transformadores, líneas,
cargas, interruptores, etc., pueden utilizarse para simular a transitorios electromecánicos en la
red eléctrica. También puede combinarse con dispositivos electrónicos de potencia para simular
unidades. La biblioteca electrónica de potencia contiene bloques de lo que le permite simular
diodos, tiristores, tiristores de GTO, MOSFETs y dispositivos IGBT. Podría interconectar varios
bloques juntos para construir un puente de tres fases. Por ejemplo, un puente IGBT inversor
requeriría seis IGBTs y seis diodos antiparalelos. Para facilitar la ejecución de puentes, el bloque
puente Universal realiza estas interconexiones.
En la entrada tenemos una señal en trifásica con las tres señales AC desfasadas 120
grados. El código tiene tres entradas y tres salidas, las entradas son Frecuencia, VRMS y
Tiempo, y las salidas son las tres señales desfasadas 120 grados. Aquí es donde cambiamos la
frecuencia a la entrada para que sea más sencillo.
Entradas: Frecuencia, VRMS y Tiempo.

Salidas: Señales desfasadas 120 grados.
Codigo en Matlab:
function [du1,dv1,dw1] = fcn(f,t,Vm)
du1=Vm*cos(2*pi*f*t);
dv1=Vm*cos(2*pi*f*t-2*pi/3);
dw1=Vm*cos(2*pi*f*t-4*pi/3);
92
Figura 59: Señal trifásica con sus desfases correspondientes
Luego el subsistema en donde se agrega la entrada de la señal que se acaba de crear y

se compara con una señal triangular, para obtener el momento preciso en donde debe
activarse el MOSFET, y para aplicarlo, se aplica el siguiente código.
Entradas: Señales senoidales y señal triangular

Salidas: PWM y su respectivo inverso, invPWM.
Figura 60: Subsistema de activación de MOSFET
function [PWM,PWMinv] = fcn(triangular,d)
if(d>triangular)
PWM = 1;
PWMinv = 0;
93
elseif(d<triangular)
PWM = 0;
PWMinv = 1;
else
PWM = 0;
PWMinv = 1;
end;
Estas señales irían a activar los MOSFET, y activar el sistema en tiempo real, además,
agregando los bloques que trabajan con Arduino, el sistema se activa en tiempo real.
Figura 61: Generador PWM Arduino en bloques de Simulink
En esta parte del esquema está el bloque que representa la placa Arduino con sus pines, y las
correspondientes salidas que activarán a los bloques receptores en la siguiente parte del
esquema.
Ahí se introduce la señal trifásica y se compara con la triangular descrita anteriormente.
Y posteriormente la llegada a los MOSFETS
94
Figura 62: Inversor y motor en Simulink
Aquí tenemos los elementos que componen la segunda parte del dispositivo:
 Fuente de corriente continua, que podría ser una batería de, por ejemplo, un coche
eléctrico.
 Seis MOSFETs los cuales actúan cuando los pines correspondientes de la placa Arduino
mandan sus impulsos. Estos MOSFETs generan una señal trifásica senoidal modificada
que llegará a nuestro bloque de motor asíncrono, que va a funcionar según la señal
que le llegue.
 El bloque de medida a la salida del inversor, donde se recogen las señales senoidales
trifásicas modificadas.
 El bloque del voltímetro entre dos fases para medir la tensión y su ángulo.
 El multiplexor a la salida del motor para medir sus parámetros.
 La función de realimentación necesaria para que el motor funcione.
95
5.6-Resultados de la simulación
A la salida del puente de MOSFETS colocamos un bloque para medir la señal

reconstruida, como se puede ver es necesario agregar más tiempo para que se puede crear la
senoidal de mejor manera, para que se aprecie el desfase de la señal.
5.6.1- Salida inversor
Tiempo de simulación: 0.05
Figura 63: Señal senoidal modificada
Se ha ampliado en la gráfica la señal senoidal modificada para observar mejor el desfase que
sigue existiendo entre las tres fases.
96
Y aquí la simulación con tiempo suficiente como para observar la señal ya reconstruida
Tiempo de simulación: 0.5
Figura 64: Señal senoidal reconstruida con 0.5 s de simulación
Ésta señal es la que llegará al mismo motor trifásico para accionarlo, y modificando el ángulo
de disparo de los MOSFET la señal variará y el motor trabajará a distinta velocidad.
En las siguientes gráficas se van a analizar distintas características del motor a diferentes
frecuencias de funcionamiento, comparando posteriormente con otra simulación que se realiza
con un generador de pulsos PWM, el objetivo es ver las similitudes de las gráficas teniendo en
cuenta la diferente naturaleza de los generadores de pulsos PWM y las diferentes frecuencias a
las que trabajan.
97
5.6.2- Velocidad del rotor.
Figura 65: Velocidad de rotor
En la gráfica se puede observar como el motor tiene una fluctuación negativa en el

arranque y posteriormente aumenta de velocidad hasta estabilizarse en 1800 rpm.
Variando la frecuencia de entrada en el bloque de entrada se puede observar la diferencia de

velocidades que alcanza el motor.
5.6.3- Par electromagnético.
Figura 66: Par electromagnético
98
El par tiene una sobreoscilación más o menos grande antes de llegar a estabilizarse, se
observa que la señal no se estabiliza del todo, pero esto es a causa de la potencia del motor que
es de 2.2 VA y de que la señal no es igual de estable que una senoidal pura, lo cual afecta más
aun a una máquina rotativa. En este caso para las tres distintas frecuencias de entrada el par
electromagnético no sufre una variación reseñable dado que la máquina está entregando el
mismo par en casi todo el rango de velocidades.
5.6.4- Corriente en el estator.
La corriente que circula por el estator también tiene unas sobreoscilaciones reseñables.
Y aquí a diferentes frecuencias la corriente que circula por el estator es la misma.
Figura 67: Corriente en el estátor
99
5.6.5- Voltímetro entre fase A y B
Figura 68: Tensión entre fases A y B
La tensión que llega a la máquina entre las fases A y B es estable a 400 V que es la de la fuente
en continua, en la realidad se perderá algo con la eficiencia del inversor.
Vemos que para diferentes frecuencias hay fluctuaciones en la tensión que llega a la máquina,
cuanto más baja es la velocidad, más fluctuaciones hay en la tensión, esto puede deberse a un
desajuste del ángulo de la tensión entre las fases dado que estamos reconstruyendo tres
señales distintas con sus correspondientes desfases, la solución podría pasar por colocar un
filtro que estabilice la señal a la salida del inversor.
5.6.6-Señal trifásica modulada
Figura 69: Señales senoidales moduladas
100
En ésta gráfica vemos la señal senoidal modificada completa con sus tres fases.
Figura 70: Montaje de la simulación en Arduino con led en las salidas
5.7- Conclusiones de las simulaciones
En las simulaciones hemos podido comprobar como modificando la entrada de la frecuencia, la

salida de velocidad angular del rotor varia correctamente, por lo tanto, el control funciona
adecuadamente, la diferencia con un sistema de variación de frecuencia industrial es la
frecuencia de funcionamiento, la cual tiene un rango superior en éstos variadores. Ésta
característica hace que un variador tenga más flexibilidad a la hora de operar el motor cuando
usamos motores de mayor potencia, pero, para su uso en motores de menor potencia Arduino
es una herramienta perfectamente válida y eficaz.
101
6.-Bibliografía
6.1- Libros:
Arduino. Curso práctico de formación. Óscar Torrente Artero. Alfaomega.
Robótica y domótica básica con Arduino. Pedro Porcuna López
Manual de Arduino. Jorge Pomares Baeza. Universidad de Alicante
Practical Variable Speed Drives and Power Electronics.
Control de máquinas eléctricas. Irving L. Kosow
Manual de regulación de máquinas eléctricas. Carlos Redondo Gil, Pablo Zapico Gutiérrez, Luis
Ángel Esquibel Tomillo.
Teoría general de máquinas eléctricas. Manuel Cortés Cherta, Juan Corrales Martín, Alfonso
Enseñat Badía.
Ingeniería de control moderna. Katsuhiko Ogata
Introducción a los sistemas de control. Ricardo Hernández Gaviño
6.2- Páginas y recursos web:
https://elecstore.pe/
http://aprendiendofacilelectronica.blogspot.com/
https://forum.arduino.cc
http://www.bristolwatch.com/arduino/arduino1.htm
https://es.mathworks.com/help/physmod/sps/powersys/ug/simulating-variable-speed-motor-
control.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos
https://www.luisllamas.es/conectar-arduino-por-bluetooth-con-los-modulos-hc-05-o-hc-06/
https://instrumentacionycontrol.net/tipos-de-variadores-de-velocidad-en-motores-ac/
https://es.wikipedia.org/wiki/Variador_de_velocidad
http://ieee-pels-ies.es/Pels/Pdf/Leccion%20Inversores%20Juan%20Diaz.pdf
https://www.neoteo.com/igbt-mosfet-electronica-de-potencia/
https://unicrom.com/motor-universal-funcionamiento-velocidad/
102

Empleo de Arduino en El Control de Motores Electricos

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UNIVERSIDAD DE JAÉN

Escuela politécnica superior

Trabajo Fin de Grado

Alumno: Cristóbal Gallego Tauste

Tutores: Prof. D. Francisco José Sánchez Sutil

Dpto: Departamento de Ingeniería Eléctrica

Escuela Politécnica Superior de Jaén

Jaén, Septiembre de 2018

El alumno: Los tutores:

Cristóbal Gallego Tauste Francisco José Sánchez Sutil

Antonio Cano Ortega

1.- Introducción ............................................................................................................................ 7

5.2- Introducción. Métodos de variación de velocidad para motores de CA trifásicos. ......... 61

Figura 1:Placa Arduino UNO .......................................................................................................... 9

1.1- Objetivo del proyecto

En este proyecto se analizarán varios tipos de accionamientos donde la placa Arduino

1.2- Justificación del proyecto

En este proyecto se emplea el microcontrolador Arduino UNO y Arduino MEGA, que

Uno de los puntos del proyecto es aumentar los conocimientos de programación y el

1.3.- Contenido del proyecto

A continuación se exponen los puntos del documento.

 En el Capítulo 1 se hará una introducción a la placa Arduino, su arquitectura,

 En el Capítulo 2 se analizará tres accionamientos gestionados inalámbricamente a través

 En el capítulo 3 se estudiará el control de velocidad de un motor universal. En diversas

 En el capítulo 4 se va a simular el control de velocidad de un motor de corriente alterna

2.- Capítulo 1. La placa Arduino UNO

2.2- Elementos de la placa

Figura 2: Elementos de la placa

2.2.1- Pines de alimentación

2.2.2- Las entradas y salidas digitales

La placa Arduino dispone de 14 pines-hembra de entradas o salidas (según lo que

2.2.3- Las entradas analógicas

La placa Arduino dispone de 6 entradas analógicas (en forma de pines hembra

En general, la cantidad de bits de resolución que tiene un determinado conversor

Esto es fácil verlo si dividimos el rango analógico de entrada (5 V - 0V = 5 V) entre el

En muchos de nuestros proyectos ya nos es suficiente este grado de precisión, pero en

2.2.4- Las salidas PWM

En nuestros proyectos a menudo necesitaremos enviar al entorno señales analógicas,

Figura 3: Pulsos PWM

Es posible cambiar la frecuencia por defecto de la señal cuadrada utilizada en la

2.3- Conexión y programación

2.3.2- Lenguaje de programación

 La sintaxis distingue entre mayúsculas y minúsculas.

 pinMode(pin,mode): Se utiliza habitualmente en la sección void setup() para definir

Arduino, es el máximo número de lecturas por segundo. El proceso de conversión

Finalmente, es necesario hacer mención a los timers, o interrupciones programadas. La razón

3.- Capítulo 2. Accionamiento de motores mediante relés y

3.1- Introducción. Arranque de motores de inducción.

3.1.1- Importancia del arranque.

La elección correcta de las características de los motores eléctricos y arrancadores a

J es el momento de inercia del conjunto motor–maquina accionada

𝜔 es la velocidad angular de dicho conjunto.

La manera más sencilla de arrancar un motor de jaula es conectar el estator

Se trata de un método de arranque basado en las distintas relaciones de la tensión de

Normalmente, la puesta en servicio y el cambio de conexión se realiza mediante un conmutador

3.1.4-Arranque por autotransformador.

Este método utiliza un autotransformador para reducir la tensión en el momento del

El arranque Wauchope es una modificación del arranque estrella–triángulo. Introduce una

3.1.6-Arranque mediante resistencias en el estator.

Este método de arranque consiste en conectar el motor a la línea mediante una

Figura 6:Esquema de fuerza y mando del arranque por resistencias estatóricas

Los arrancadores de resistencias manuales de diferentes posiciones son normalmente

3.1.7-Arranque mediante resistencias en el rotor

Figura 7: Esquema de mando y fuerza del arranque por resistencias rotóricas