Diseño y Análisis de un Aeromodelo VTOL: Un Estudio

Preliminar
Design and Analysis of a VTOL Aircraft Model: A
Preliminary Study
Juan Manuel Davalos, Andre Sebastian Villagrana Rodriguez

Resumen

A medida que los UAVs ganan popularidad, los convertiplanos de despegue y aterrizaje
vertical (VTOL) ofrecen un compromiso entre los aviones tradicionales y los multirrotores.
Este documento aborda el desafı́o de las limitadas instalaciones universitarias para las prue-
bas de aeromodelos y propone un enfoque novedoso para desarrollar un UAV convertiplano
VTOL. Las grandes áreas de superficie alar hacen que los convertiplanos VTOL sean sus-
ceptibles a las condiciones del viento durante fases crı́ticas. El estudio tiene como objetivo
caracterizar digitalmente un UAV convertiplano VTOL comercial en modo de helicóptero,
presentando un método para estimar las fuerzas y momentos aerodinámicos considerando
diferentes velocidades y direcciones del viento. Utilizando las ecuaciones de Euler para la
dinámica del cuerpo rı́gido, este enfoque permite el entrenamiento y las pruebas digitales
de convertiplanos VTOL, evitando los costos y complejidades asociados con las pruebas
fı́sicas y la dependencia de las condiciones de viento existentes. Se ha modelado y probado
un gemelo digital del UAV en el simulador robótico Gazebo, demostrando su eficacia en
maniobras de despegue, mantenimiento en vuelo y aterrizaje.
Palabras clave: Aeromodelo; VTOL (Vertical Take Off and Landing); Educativo; Diseño;
Programación; Prototipo

Abstract

As UAVs gain popularity, Vertical Take-Off and Landing (VTOL) convertiplanes offer a
compromise between traditional planes and multicopters. This paper addresses the challen-
ge of limited university facilities for aeromodel testing and proposes a novel approach for
developing a VTOL convertiplane UAV. Large wing surface areas make VTOL converti-
planes susceptible to wind conditions during critical phases. The study aims to digitally
characterize a commercial VTOL convertiplane UAV in copter mode, introducing a method
to estimate aerodynamic forces and moments considering varying wind speeds and direc-
tions. Utilizing Euler’s equations for rigid body dynamics, this approach allows for digital
training and testing of VTOL convertiplanes, avoiding the costs and complexities associa-
ted with physical testing and dependency on existing wind conditions. A digital twin of
the UAV has been modeled and tested in the Gazebo robotics simulator, demonstrating its
effectiveness in take-off, hovering, and landing maneuvers.
Keywords: Aeromodel; VTOL (Vertical Take Off and Landing); Educational; Design; Pro-
gramming; Prototype .

Introducción

En entornos universitarios, la carencia de infraestructura especı́fica para la prueba de ae-

romodelos plantea desafı́os significativos. Este artı́culo aborda la necesidad de diseñar una
aeronave VTOL en condiciones donde no se dispone de una pista dedicada para despegue y

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aterrizaje. Se propone un enfoque innovador para superar estas limitaciones, explorando la
viabilidad de un aeromodelo con capacidades de vuelo vertical y horizontal propulsado por
tres motores.

Materiales y métodos

En el ámbito de las aeronaves VTOL, se ha establecido un enfoque claro con respecto a

las especificaciones y consideraciones clave para garantizar tanto la eficiencia operativa
como la seguridad, con especial atención a la sostenibilidad. Estos parámetros se detallan a
continuación, con el propósito de proporcionar una visión integral del diseño y operación
de estas aeronaves.
1. Propulsión y Sistemas Redundantes: Las VTOL se distinguen por la implementación de
varios sistemas de propulsión, orientados a maximizar la fiabilidad operativa. La presencia
de sistemas redundantes refuerza la consistencia del rendimiento y confiere a las aeronaves
la capacidad de gestionar posibles fallos sin comprometer su funcionalidad.
2. Capacidad de Aterrizar y Despegar en Vertical: Un aspecto fundamental de la concepción
de las VTOL es su capacidad para realizar operaciones de despegue y aterrizaje vertical.
Esta caracterı́stica es esencial para operar en entornos urbanos densos o en áreas con limi-
taciones de espacio, otorgando a las aeronaves una flexibilidad considerable en la elección
de ubicaciones para estas operaciones.
3. Sistemas y Estructuras a Prueba de Fallos: La seguridad ocupa un lugar central en el
diseño de las VTOL, evidenciado por la implementación de sistemas y estructuras a prueba
de fallos. Este enfoque está diseñado para minimizar la posibilidad de fallos durante las
operaciones, fortaleciendo ası́ la integridad y confiabilidad de las aeronaves.
4. VTOL Tripuladas Inicialmente: En las etapas iniciales, se contempla la introducción de
VTOL tripuladas. Esta fase inicial tiene como objetivo principal la adquisición de experien-
cia práctica a través de vuelos con un piloto a bordo. Este enfoque permitirá la recopilación
de datos esenciales y la preparación para la transición eventual a VTOL autónomas, una vez
que se hayan establecido las condiciones de seguridad adecuadas.
5. Consideraciones de Sostenibilidad: El diseño y la operación de las VTOL incorporan con-
sideraciones sustanciales de sostenibilidad. Se evalúa minuciosamente el impacto de estas
aeronaves en función del tipo de operaciones que realizarán, con el propósito de alinearse
con las crecientes demandas de prácticas sostenibles en la industria de la aviación.
La metodologı́a se enfoca en un análisis exhaustivo de las caracterı́sticas del aeromodelo
propuesto. Se llevará a cabo un estudio individual y conjunto, considerando aspectos como
las propelas utilizadas y la posible implementación de una hélice con funcionamiento es-
pecı́fico para helicópteros. Además, se describe la implementación de un sistema de tren de
aterrizaje vertical contraı́ble, diseñado para minimizar el arrastre aerodinámico. Se presenta
un diseño conceptual que integra los sistemas clave adaptados al aeromodelo, facilitando la
visualización durante la construcción del primer prototipo en 3D.
El diseño conceptual que integra diversos sistemas adaptados al aeromodelo se desarrolló
para proporcionar una representación visual clara durante la construcción del primer proto-
tipo en 3D. A pesar de que el diseño en 3D preliminar aún no se ha completado, se espera
que el sistema resuelva un problema común en VTOL: el stol durante la transición de vuelo
horizontal a vertical. Esta solución implica la incorporación de un tercer motor en la cola
para otorgar estabilidad durante esta fase crı́tica.
Se requiere un tipo de perfil alar cuyas cualidades que hagan que tenga un vuelo estable y
que sea capaz de maniobrar sin mucha dificultad.

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Figura 1. Modelo 3D del prototipo

Figura 2. Modelo 3D del prototipo

Figura 3. Modelo 3D del prototipo

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Figura 4. Analisis del perfil alar NACA 4412

Con el fin de disminuir la complejidad, el espacio ocupado y el peso que aporta el sistema,
se optó por diseñar un mecanismo que permita la transmisión de movimiento directa entre el
servomotor y el eje de los rotores. El diseño del sistema de transición estuvo condicionado
por las limitaciones de espacio y capacidad de carga disponibles.

II-A. Diseño Mecánico del Sistema de Transición

Para el diseño se han tenido en cuenta los requerimientos de torque al seleccionar el servo-
motor. Se estudió la amplia variedad de servomotores para aeromodelismo disponibles en el
mercado, teniendo en cuenta su peso, tamaño, torque, velocidad y costo. Las caracterı́sticas
más relevantes y el nombre del servomotor seleccionado se detallan en la Tabla I, y como
se puede ver, ofrece una buena relación entre el torque, la velocidad y el costo.
Se han visualizado otro tipo de proyectos que han sentado bases, se muestran a continua-
ción:

0.1 Capacidades de Proyectos VTOL: Simulación Virtual y Modelo AeroVertical VX-18

Simulación Virtual:

Una faceta destacada de los proyectos VTOL es la simulación virtual, una actividad in-
teractiva que posibilita el pilotaje de un avanzado aeromodelo mediante una emisora de
radio control. La experiencia se desarrolla frente a una pantalla que ofrece una visión es-
tereoscópica 3D del vuelo. El aeromodelo en cuestión es el AeroVertical VX-18, un con-
vertiplano VTOL capaz de cambiar su configuración de vuelo entre helicóptero y avión
convencional.

Modelo VTOL:

El AeroVertical VX-18, prototipo de doble propulsión eléctrica, destaca por su capacidad

para cambiar gradualmente entre configuraciones de vuelo. Desde despegue vertical, vuelo

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en estacionario y traslaciones laterales, hasta un modo avión altamente eficiente en avanza-
da. Este modelo puede volar en configuraciones intermedias y realizar transiciones gradua-
les entre ambas.

Software de Simulación:

El programa de simulación y entrenamiento de pilotaje es un software modular y versátil

que calcula 300 veces por segundo el estado y posición del avión. Basado en la arquitectura
AeroVertical de código abierto, permite la actualización ı̈n situ”del firmware y software del
avión. Además, posibilita la reconfiguración completa mediante más de 150 parámetros,
junto con la telemetrı́a externa de datos de vuelo en tiempo real.

Sistema de Visualización en 3D:

Los cálculos del programa de simulación se transmiten a procesadores adicionales, donde

un programa de visualización de código abierto genera vistas estereoscópicas del avión y
su entorno. Estas vistas se proyectan superpuestas en una pantalla especial a través de un
sistema de proyección dual y filtros de polarización. El usuario utiliza gafas con filtros po-
larizados para percibir cada imagen con el ojo correspondiente, creando ası́ una experiencia
de pilotaje ultra-real en 3D.
Esta integración de simulación virtual y modelo VTOL, respaldada por un software avan-
zado y un sistema de visualización innovador, subraya la sofisticación y versatilidad de los
proyectos VTOL en la búsqueda de soluciones efectivas en diversos escenarios operativos.

Resultados

Aunque el diseño en 3D aún no se ha completado, se vislumbra un proyecto con un potencial

prometedor. La corazonada de que el sistema puede abordar el problema común de stol en
VTOLs, especialmente durante la transición de vuelo, se basa en la incorporación de un
tercer motor en la cola para garantizar estabilidad. A pesar de la fase inicial, se concluye
que el proyecto no solo tiene un buen futuro, sino que también ha representado una inversión
de tiempo enriquecedora desde el punto de vista académico.
Este artı́culo destaca la importancia de abordar las limitaciones de infraestructura en entor-
nos universitarios, proponiendo soluciones innovadoras y avanzando en el diseño de aero-
modelos VTOL educativos y eficientes.

Discusión

La discusión propuesta para la realizacion de este artı́culo se realizará cuando se culminen

las respectivas investigaciones y la experimentación debida.

Conclusiones

Aunque el diseño en 3D no ha alcanzado su fase final, existe una corazonada optimista

sobre la viabilidad y eficacia del sistema propuesto. La solución planteada para abordar el
problema del stol en VTOL parece prometedora, y se anticipa que el proyecto contribuirá

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significativamente al avance académico en el diseño y desarrollo de aeromodelos con capa-
cidades VTOL. El tiempo invertido en la investigación y desarrollo ha sido enriquecedor,
destacando el potencial educativo del proyecto y su relevancia para el campo de la aero-
dinámica y la ingenierı́a de UAVs.

Referencias