UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE

JUVENTINO ROSAS
PROYECTO INTEGRADOR

CHAIR MACHINE 1.1

INGENIERIA EN REDES Y TELECOMUNICACIONES

Presenta:
Miriam Gómez López
Alejandro Ortı́z Montero
Erick Fernando Pérez Blancarte
Paulina Rico Garcı́a
Asesor:
Dr.Juan Israel Yañez Vargas.

Santa Cruz de Juventino Rosas, Gto. Junio de 2019.

Índice general

Índice 3

1. Introducción 1
1.1. OBJETIVO GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. MOTIVACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. ANTECEDENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2. MARCO TEÓRICO 5
2.1. Estudio de la discapacidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1. Definición de la discapacidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Clasificación de discapacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1. Discapacidades motrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2. Discapacidad en México . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Sillas de ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.1. Historia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2. Tipos de sillas de ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1
 2.3.3. Partes de una silla de ruedas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.4. Proteus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.5. Reconocimiento automático del habla . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3. DESARROLLO 29
3.1. Descripción del material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2. Diseño del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3. Bocetos 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. Chair Machine 1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4.1. Descripción del material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5. Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6. Simulacı́on Proteus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6.1. Distribución Proteus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4. TRABAJO A FUTURO 52

5. CONCLUSIÓN 57

6. BIBLIOGRAFIÁ 60

2
Índice de figuras

2.1. Encuesta del INEGI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2. Silla de ruedas comun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Silla creada por Harry para su amigo Hebert . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4. Silla de ruedas manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5. Silla para tránsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6. Silla eléctrica actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7. Silla tipo scooter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8. Silla utilizada para carreras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9. Silla de ruedas Get Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10. Silla de ruedas especial para niños . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11. Diagrama del diseño de un circuito sin proteus . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.12. Diagrama del diseño de un circuito con proteus . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.13. Maquina diseñadora de circuitos electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.14. Diagrama de un fonema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.15. Fotografia del modulo de reconocimiento de voz . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.1. EVEREST JENNINGS MODELO: UNIVERSAL MX . . . . . . . . . . . . 29

3
3.2. TABLA DE ESPECIFICACIONES DE LA SILLA . . . . . . . . . . . . . 30
3.3. TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LA SILLA . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4. MODULO DE VOZ CON MICRÓFONO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5. CARACTERÍSTICAS DEL MÓDULO DE VOZ . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6. JOYSTICK FUNDRUINO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7. TABLA DE CARACTERÍSTICAS DEL FUNDRUINO . . . . . . . . . . . 33
3.8. MOTOR PARA VIDRIOS MARCA FORD . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.9. CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR PARA VIDRIOS FORD . . . . . . . 35
3.10. BATERÍA DEWAT 18V 3A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.11. TABLA DE CARACTERISTICAS DE LA BATERIA . . . . . . . . . . . 36
3.12. BOCETO DE LA POSICIÓN DE MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.13. BOCETO DEL GABINETE DE CIRCUITOS Y BATERÍA . . . . . . . . 39
3.14. VISTA COMPLETA DEL PROTOTIPO 3D DE LA SILLA . . . . . . . . 40
3.15. BOCETO DEL PROTOTIPO COMPLETO DE LA SILLA . . . . . . . . 41
3.16. BOCETO DEL PROTOTIPO COMPLETO DE LA SILLA . . . . . . . . 42
3.17. PROCESO DE DESARROLLO DE CHAIR MACHINE 1.0 . . . . . . . . 43
3.18. BOCETO DEL PROTOTIPO COMPLETO DE LA SILLA EN 2D . . . . 44
3.19. BOCETO DEL PROTOTIPO DE LA SILLA EN 3D . . . . . . . . . . . . 45
3.20. BOCETO DEL PROTOTIPO DE LA SILLA EN 3D . . . . . . . . . . . . 46
3.21. CIRCUITO PARA GIRO DE MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.22. CIRCUITO PARA GIRO DE MOTOR 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.23. SIMULACIÓN DEL CIRCUITO EN PROTEUS . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.24. RUTAS DE CONEXIÓN DEL CIRCUITO EN PROTEUS . . . . . . . . . 51

4
4.1. ESTETICA GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2. MÓDULO DE RECONOCIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3. SILLA SIN EL JOYSTICK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. MODIFICACIÓN DE TUBERÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5. MECANISMO PARA RECLINAR EL RESPALDO . . . . . . . . . . . . . 55

5.1. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES DEL QUINTO CUATRIMESTRE . 59

5
Capı́tulo 1

Introducción

1.1. OBJETIVO GENERAL

Implementar un módulo de reconocimiento de voz a la Chair Machine 1.1 para que

esta pueda ser controlada a través de comandos de voz.

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

Analizar el prototipo Chair Machine 1.0 e identificar las áreas de oportunidad.

Realizar una investigación la cual tendrá como objeto identificar alguna herramienta
electrónica que nos permita controlar la silla por medio de la voz.

Una vez que se tiene identificado un módulo de reconocimiento de voz que cumpla
con las expectativas se investigará a fondo.

Identificar las modificaciones fı́sicas que se harán en el mando de control para que

1
 Reformular el texto.

este cumpla con ambas funciones; manual y voz. O en su defecto, ver la forma en la
que el solo uno de los dos mandos se instale según sea más conveniente.

Comenzar a trabajar sobre los planos que den una idea general de las modificaciones
futuras que se harán en la estructura fı́sica de la silla para que esta tenga un respaldo
reclinable.

Generar una idea general de las modificaciones que se harán en la tuberı́a de la

silla, esto se realizará para tener contemplados estos cambios y considerarlos para
mejorar el cableado de motores y control de mando.

1.3. MOTIVACIÓN
¿todas las discapacidades?
Este proyecto se basa en que se les dé la oportunidad a personas con discapacidades
de un traslado más práctico y satisfactorio. Todo esto es para que puedan tener una
mejor calidad de vida. Para nosotros lo más importante, es que las personas con alguna
discapacidad sean menos dependientes de otras, y que no tengan lı́mites para hacer lo que
más les satisfaga.

1.4. ANTECEDENTES

Diseño e implementación de sistema de propulsión y control para silla de ruedas. El

presente trabajo tiene como objetivo el diseño y desarrollo de un prototipo basado
en una placa de desarrollo Arduino AT Mega 2560, que permita por medio de un
joystick controlar el desplazamiento y giro de una silla de ruedas ultraliviana de
bajo costo fabricada con tuberı́a de PVC (TABARES, 2014).

2
Diseño de acople mecatrónico para automatización de sillas de ruedas convencio-
nales. Este trabajo tiene como objetivo el diseño de un acople mecatrónico para
sillas de ruedas convencionales con el fin de automatizarlas. Además, contará con
un mando adicional cuyo uso podrá ser alternado con el del joystick para tener una
mayor libertad en las manos. De esta forma, el usuario podrá tener una silla de
ruedas eléctrica a un bajo costo. (Verdi, 2016)

Diseño, construcción e implementación de un sistema de control a través de un

joystick para el desplazamiento semiautomático de la silla de ruedas eléctrica modelo
xfg-103 . El presente trabajo muestra el desarrollo de las diversas etapas de diseño,
construcción e implementación de un nuevo sistema de control y monitoreo para
la silla de ruedas eléctrica basándose en un joystick para el desplazamiento de la
misma (FREIRE, 2011).

Diseño y análisis práctico de un sistema motorizado con control adaptable a una

silla de ruedas estándar, para permitir mayor facilidad de desplazamiento a personas
discapacitadas. Anterior se desarrolló una silla de ruedas eléctrica que cumpliera con
determinados objetivos, uno de ellos que sea accesible económicamente. Teniendo
a disposición una silla de ruedas manual estándar, se procedió a implementar e
instalar un sistema electrico mı́nimo consistente en un solo motor ubicado en la
parte trasera, se instaló un chasis metálico para la ubicación de dos baterı́as de 12
volts y un sistema de control de mando electrónico para la maniobrabilidad de la
silla (BECERRA, 2013)

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una silla de ruedas automática guiada
a través de comandos de voz, para que esta sirva de asistencia a personas cua-

3
draplegicas o con alguna capacidad diferente, para permitirles un mayor grado de
autonomı́a en lo que a su movilidad se refiere (Montoto Paredes, 2007 )

4
Capı́tulo 2

MARCO TEÓRICO

2.1. Estudio de la discapacidad.

2.1.1. Definición de la discapacidad.

Se considera discapacidad a cualquier alteración de las funciones intelectuales o fı́sicas

de la persona que le impide llevar a cabo alguno de las actividades consideradas normales.
Los términos discapacidad y discapacitado no están exentos de polémica, pues hay quien
los ve como peyorativos o discriminatorios. Por ello algunos especialistas recomiendan usar
términos como personas con diversidad funcional, dando a entender que un discapacitado
no está impedido para realizar algunas actividades, sino que tiene que realizarlas por otros
medios distintos a los habituales. Ası́, por ejemplo, un invidente no está completamente
impedido para leer un libro, sino que para que pueda hacerlo el libro tiene que estar escrito
en braille. Existen muchas causas y afecciones que pueden provocar deficiencias motrices
y para desplazarse. La incapacidad de usar eficazmente las piernas, los brazos o el tronco

5
debido a parálisis, rigidez, dolor u otras deficiencias es común. Podrı́a deberse a defectos
congénitos, enfermedades, envejecimiento o accidentes. Dichas discapacidades podrı́an
variar de un dı́a a otro. Además, es posible que ocasionen otras discapacidades tales
como deficiencias del habla, pérdida de la memoria, baja estatura y deficiencia auditiva.
Las personas con deficiencias motrices y para desplazarse pueden hallar difı́cil participar
en las actividades debido a las barreras sociales y fı́sicas. A menudo son personas valientes
e independientes que desean contribuir al máximo de su capacidad. Algunas de ellas son
plenamente independientes, mientras que otras quizás necesiten ayuda a tiempo parcial o
completo. Referencia

2.2. Clasificación de discapacidad

La necesidad de contar con información estadı́stica sobre la población con discapacidad

se ha incrementado notablemente, razón por la cual, a partir de 1981, año designado por
la Organización de las Naciones Unidas (ONU) como el Año Internacional de las Personas
con Discapacidad, comienzan a divulgarse ampliamente algunas recomendaciones sobre
la forma de captar información de este grupo de la población. En 1980 surge la Clasifi-
cación Internacional de Deficiencias, Discapacidades y Minusvalı́as (CIDDM), con el fin
de facilitar la recopilación de información estadı́stica de las personas con discapacidad,
para la elaboración y evaluación de polı́ticas y programas encaminados a este grupo de
la población. La clasificación está organizada en dos niveles: grupo y subgrupo. El primer
nivel de la clasificación está formado por cuatro grandes grupos de discapacidad y el grupo
de las claves especiales, todos con claves numéricas de un dı́gito:

Grupo 1 Discapacidades sensoriales y de la comunicación

6
 Grupo 2 Discapacidades motrices

Grupo 3 Discapacidades mentales

Grupo 4 Discapacidades múltiples y otras

Grupo 9 Claves especiales

El segundo nivel de la clasificación corresponde a los subgrupos, cuya clave está com-
puesta de tres dı́gitos. Con el primero de izquierda a derecha se identifica el grupo al que
Referencia
pertenecen.

2.2.1. Discapacidades motrices

Comprende a las personas que presentan discapacidades para caminar, manipular ob-
jetos y de coordinación de movimientos para realizar actividades de la vida cotidiana.

Este grupo lo conforman tres subgrupos:

210 Discapacidades de las extremidades inferiores, tronco, cuello y cabe-

za.

220 Discapacidades de las extremidades superiores.

299 Insuficientemente especificadas del grupo discapacidades motrices.

210 Discapacidades de las extremidades inferiores, tronco, cuello y cabeza Comprende

a las personas que tienen limitaciones para moverse o caminar debido a la falta total o
parcial de sus piernas. Comprende también a aquellas que aun teniendo sus piernas no
tienen movimiento en éstas, o sus movimientos tienen restricciones que provocan que no

7
puedan desplazarse por sı́ mismas, de tal forma que necesitan la ayuda de otra persona
o de algún instrumento como silla de ruedas, andadera o una pierna artificial (prótesis).
Incluye a las personas que tienen limitaciones para desplazarse y que no cuentan con
ningún tipo de ayuda, ası́ como a las personas que cojean para caminar. Este subgrupo
también incluye a las personas que tienen limitaciones para doblarse, estirarse, agacharse
para recoger objetos y todas aquellas discapacidades de movimiento de tronco, cuello, y
cabeza (excepto parálisis facial); ası́ mismo incluye a las deficiencias músculo-esqueléticas
que afectan la postura y el equilibrio del cuerpo. Quedan comprendidas también en este
subgrupo las personas que tienen carencia o dificultades de movimiento en tronco, cuello
y cabeza combinada con la falta de movimiento en las piernas. Excluye las descripciones
ambiguas, tales como: no puede caminar bien, casi no anda, no camina bien, entre otras,
ya que no describen con precisión la gravedad o permanencia de la discapacidad motriz.
(Instituto Nacional de Estadı́stica, 2016)

Cuadriplejı́a. Es la parálisis de los cuatro miembros y es la producida por lesiones

situadas por el área de la primera vértebra dorsal.

Discapacidad motriz o discapacidad motora. Es la causada por trastornos neuromo-

tores que son las dificultades que tiene una persona en el control del movimiento y
la postura del cuerpo en diferentes grados. Esta condición puede o no presentarse
con otras discapacidades en la persona.

Discapacidad músculo esquelética. Hace referencia a la incapacidad de la persona

para moverse o caminar, y las dificultades para mantener posturas de disposición
del cuerpo y habilidades manipulativas como agarrar y sostener objetos.

8
 Paraplejı́a. Es la parálisis de los miembros inferiores producida por lesiones por
debajo del nivel de la primera vértebra dorsal.

Secuela de poliomielitis. Parálisis residual la cual existe durante toda la vida sin
esperarse mayor recuperación. Deformidad paralı́tica que incluye el desequilibrio
muscular, contractura muscular, atrofia muscular y durante la infancia retraso del
crecimiento óseo longitudinal del miembro afectado.

2.2.2. Discapacidad en México

En 2014, la prevalencia de la discapacidad en México fue de 6 por ciento. De acuerdo

con los datos de la ENADID 2014, los tipos de discapacidad más frecuentes a nivel nacional
son: caminar, subir o bajar usando sus piernas (64.1 %) y ver, aunque use lentes (58.4 por
ciento) y en el extremo opuesto se ubica la dificultad para hablar o comunicarse (18 por
ciento) ((INEGI), 2014) (Ver Figura 2.1).

La imagen debe estar

centrada

Figura 2.1: Encuesta del INEGI

9
2.3. Sillas de ruedas.

Una silla de ruedas es una ayuda técnica que consiste en una silla adaptada con al me-
nos tres ruedas, aunque lo normal es que disponga de cuatro. Estas sillas estan diseñadas
para permitir el desplazamiento de aquellas personas con problemas de locomoción o mo-
vilidad reducida, debido a una lesión, enfermedad fisica (paraplejia, tetraplejia, etc.) o
psicológica. Casi todos los modelos de sillas son altamente adaptables: tamáno y posición
de asiento y respaldo, apoyabrazos y apoyapies regulables y extraibles. Las sillas de ruedas
están recogidas en la norma ISO 9999:2002.1 (FREIRE, 2011) (Ver Figura 2.2).

Figura 2.2: Silla de ruedas comun

10
2.3.1. Historia.

Los primeros registros encontrados de mobiliario con ruedas son una especie de cami-
lla infantil representada en un friso de una vasija griega y una inscripción sobre una losa
de pizarra en China, ambos fechados en el siglo VI a.C. De tres siglos después, también
en China, datan los registros de las primeras carretillas con ruedas utilizadas tanto para
transportar personas incapacitadas como objetos pesados. No fue hasta siglos después,
alrededor del 525 d.C, cuando se comenzó a representar en el arte chino la diferencia de
funciones de este asiento con ruedas para transportar personas.
La primera silla de ruedas creada especialmente para ese propósito fue la del rey Felipe
II de España en 1595.
La primera patente sobre una silla de ruedas data de 1869. Se trataba de un modelo bi-
manual impulsado por ruedas traseras. Al poco tiempo surgieron nuevos modelos de tres
ruedas y con otras modificaciones.
El primer modelo impulsado eléctricamente data de 1924.
La primera silla de ruedas ligera de acero y plegable fue creada en 1933 por el ingeniero
Harry Jennings para su amigo Herbert Everest, quien habı́a sufrido un accidente minero,
ambos eran ingenieros mecánicos. Juntos formaron la compañı́a Everest and Jennings,
que monopolizó el mercado hasta la década de los sesenta (Ver Figura 2.3).

11
 Figura 2.3: Silla creada por Harry para su amigo Hebert

2.3.2. Tipos de sillas de ruedas.

Básicamente existen dos tipos de sillas de ruedas Manuales y Eléctricas. El rango de

sillas de ruedas refleja la demanda para cubrir necesidades individuales.

Sillas de ruedas manuales

Como lo sugiere su nombre, las sillas de ruedas manuales son aquellas movidas por el
usuario o un ayudante. Las sillas propulsadas por uno mismo usualmente tienen ruedas
traseras de entre 20 y 26 pulgadas de diámetro fijadas a un eje y posicionadas de forma
que los usuarios pueden moverlas empujando hacia abajo o tirando hacia arriba los bordes
para empujar. Por eso los usuarios pueden viajar hacia adelante y hacia atrás a velocidades

12
dictadas por la cantidad de fuerza que son capaces de aplicar.
Controlando los bordes para empujar, los usuarios también pueden girar a la izquierda o
a la derecha y sortear pequeñas depresiones y subidas que se encuentren por delante. Para
operar sillas de ruedas manuales exitosamente, los usuarios deben tener un buen estándar
de habilidad muscular y coordinación en sus brazos y hombros. Métodos alternativos de
propulsión incluyen pedales para los pies y palancas accionadas con la mano (Ver Figura
2.4).

Figura 2.4: Silla de ruedas manual

13
Sillas manuales para tránsito

Las sillas manuales para tránsito generalmente tienen ruedas traseras pequeñas sin
bordes para empujar. Estas sillas de ruedas son más probablemente vistas en edificios
como aeropuertos y hospitales donde los porteros actúan como ayudantes Ver figura 2.5.

Figura 2.5: Silla para tránsito

14
Sillas de ruedas eléctricas

Las sillas de ruedas con motor eléctrico son ideales para cualquiera que no posea la
fuerza o la habilidad para arreglárselas con una silla manual. Las baterı́as recargables
montadas bajo el asiento suministran la energı́a para los motores eléctricos que impulsan
dos o bien las cuatro ruedas. Como con los autos, los diferentes arreglos de tracción
determinan la forma en que la silla de ruedas se mueve y maniobra.
Existen opciones para manejar la dirección y velocidad de las sillas de ruedas eléctricas.
Muchas tienen una pequeña unidad de mando que se monta al final de un reposabrazos
o en una barra que se balancea frente al usuario una vez que él o ella está sentado.
El nivel de discapacidad experimentado por los usuarios de sillas de ruedas eléctricas
también se refleja en el diseño de otras caracterı́sticas. Éstas incluyen: mecanismos de
giro, respaldos reclinables y elevadores para asiento, piernas o brazos (Ver Figura 2.6).

Figura 2.6: Silla eléctrica actual

15
Sillas tipo scooter

Las sillas tipo scooter tienen cuatro pequeñas ruedas que se extienden desde una
plataforma baja. El tipo de silla montada sobre esta plataforma varı́a de acuerdo con la
discapacidad y las necesidades del usuario, algunas incluso son modeladas a partir de un
molde tomado de la postura más apropiada del usuario sentado (Ver Figura 2.7).

Figura 2.7: Silla tipo scooter

Una de las ventajas de las máquinas tipo scooter es que la silla puede pivotear y
permitir al usuario subirse de cualquiera de los lados. Una desventaja es que el usuario
debe mantener una postura rı́gida cuando maneja. Esto significa que las sillas tipo scooter
rara vez son apropiadas para los discapacitados graves. Los controles de las sillas tipo
scooter se montan en un marco que se curva hacia arriba desde el frente de la plataforma
hasta una altura y posición convenientes para el usuario. Una barra de manejo horizontal

16
se adjunta a través de la parte superior del marco.

Sillas para deportes

A inicios de la década de 1970, los atletas discapacitados han tenido una colección de
sillas de ruedas especiales en aumento para ayudarles a alcanzar lo mejor de su deporte
elegido. Ofrecen a los atletas la posibilidad de participar en el deporte de su elección.
Estas sillas tienen diseños diferentes, dependiendo del deporte. Los marcos ligeros son los
más comunes, pero las sillas de ruedas deportivas no se pliegan. Pero también son más
estables para giros bruscos. También existen las semi-deportivas, las cuales son utilizadas
para las actividades cotidianas, estas brindan mayor comodidad, y un desplazamiento más
fácil (Ver Figura 2.8).

Figura 2.8: Silla utilizada para carreras

17
Silla de Ruedas para Pararse

Las sillas de ruedas para pararse están ajustadas con una bomba hidráulica que levanta
y gira el asiento, permitiendo al usuario ”pararse aún tener soporte completo. Esta es
2

una caracterı́stica invaluable si el usuario necesita alcanzar un artı́culo en un estante tanto

en casa como mientras está de compras fuera (Ver Figura 2.9).

Figura 2.9: Silla de ruedas Get Up

18
Sillas de ruedas pediátricas

Las sillas de ruedas pediátricas están diseñadas para niños discapacitados. Las sillas
no sólo son más pequeñas que los equivalentes convencionales; pueden ser ajustadas en
algunas instancias para dar a los niños la máxima libertad para sentarse, reclinarse, y
recostarse (Ver Figura 2.3.5).

Figura 2.10: Silla de ruedas especial para niños

19
2.3.3. Partes de una silla de ruedas

20
2.3.4. Proteus

Proteus es un entorno integrado diseñado para la realización completa de proyectos de

construcción de equipos electrónicos en todas sus etapas: diseño, simulación, depuración y
construcción. La aplicación Proteus está compuesta básicamente por dos programas prin-
cipales: Isis, que se utiliza para el diseño del esquema electrónico, y Ares, que sirve para el
diseño de la placa de circuito impreso a partir del esquema electrónico realizado anterior-
mente; y por los módulos VSM y ProSPICE. El primero se emplea para la simulación del
circuito electrónico, mientras que el segundo para la simulación de la lógica del programa
cargado en el microprocesador. De cada uno de ellos hablaremos con detenimiento más
adelante.
Sin la utilización de la suite Proteus, el proceso para construir un equipo electrónico
basado en un microprocesador se componı́a de las siguientes etapas:

21
 Figura 2.11: Diagrama del diseño de un circuito sin proteus

El depurado de errores podı́a ser una labor ardua en tiempo y recursos, lo que conlleva
un alto coste económico.
Sin embargo, con la herramienta Proteus, el proceso queda definido con las siguientes
etapas:

22
 Figura 2.12: Diagrama del diseño de un circuito con proteus

Las ventajas saltan a la vista. Con Proteus las fases de prueba no suponen la necesidad
de volver a construir nuevos prototipos, lo que conlleva el ahorro de costos y tiempo.

Componentes del software Proteus 8

A lo largo de este apartado se van a describir en detalle los cuatro elementos principales,
mencionados anteriormente, por los que está formado Proteus. Estos elementos están
perfectamente integrados entre sı́ y son los siguientes:

23
 - ISIS. Es la herramienta para la elaboración avanzada de esquemas electrónicos, que
incorpora una librerı́a de más de 6.000 modelos de dispositivos digitales y analógicos.
- ARES. Es la herramienta para la elaboración de placas de circuito impreso con
posicionador automático de elementos y generación automática de pistas, que permite
el uso de hasta 16 capas. Con ARES el trabajo duro de la realización de las placas de
circuito impreso recae sobre el PC en lugar de sobre el diseñador.
- PROSPICE. Es la herramienta de simulación de circuitos electrónicos según el
estándar industrial SPICE3F5.
- VSM (Virtual System Modelling). Es la revolucionaria herramienta que permite in-
cluir en la simulación de circuitos el comportamiento completo de los micro-controladores
más conocidos del mercado. Proteus es capaz de leer los ficheros con el código ensambla-
do para los microprocesadores de las familias PIC, AVR, 8051, HC11, ARM/LPC200 y
BASIC STAMP y simular perfectamente su comportamiento. Incluso puede ver su pro-
pio código interactuar en tiempo real con su propio hardware pudiendo usar periféricos
animados tales como displays LED o LCD, teclados, terminales RS232, simuladores de
protocolos I2C, etc.

Sistema de prototipado T-TECH QC-7000

QuickCircuit T-Tech diseña los equipos de prototipado rápido de PCBs. Provee todo
para producir un circuito impreso, realiza un prototipo en unas horas. Con una gran
variedad de áreas de trabajo y configuración de sistemas.
Quick Circuit es una solución de prototipos de escritorio que se utiliza en la fase de
diseño y fabricación de un prototipo de producto. Puede perforar, moler y trazar trazas
y espacios tan finos como 0, 15 mm. El modelo estándar tiene un software controlado,

24
velocidades de 8,000 y 24,000 rpm. Con el sistema IsoPro que contiene el software, el cual
permite la conversión de datos automática de archivo CAD.

Figura 2.13: Maquina diseñadora de circuitos electricos

2.3.5. Reconocimiento automático del habla

El reconocimiento automático del habla (RAH) o reconocimiento automático de voz es

una disciplina de la inteligencia artificial que tiene como objetivo permitir la comunicación
hablada entre seres humanos y computadoras.
El objetivo del reconocedor de voz es transformar las órdenes de movimiento pronun-
ciados por el usuario en posiciones del espacio. Es decir, hace de interfaz entre la orden
verbal del usuario y la orden a ejecutar por la máquina. Este módulo tiene dos partes: el
sistema de reconocimiento de voz, y la traducción de las órdenes en movimiento.

25
Funcionamiento básico de un reconocedor de voz

La base del reconocimiento de la voz es un algoritmo que recorre un árbol de probabi-

lidades llamado modelo oculto de Markov analizando la unidad más pequeña del idioma
que se llama el fonema. Los fonemas son los sonidos de un idioma, el alfabeto sonoro que
lo compone. En español existen 24 mientras que el inglés tiene 40.

Figura 2.14: Diagrama de un fonema

El segundo elemento importante de un reconocedor de voz es la base de datos del idio-

ma que lo constituye (Speech Database). Esa base de datos se puede construir grabando
previamente a muchos locutores de un idioma o al usuario mismo del reconocedor de voz.
En el primer caso (speaker independent) se graba un muestreo lo más amplio posible
de frases de locutores de un idioma. Lo realizan lingüistas que viajan en un territorio
grabando a la persona. Un mayor muestreo garantiza mayor calidad del reconocedor. En
el segundo caso se éntrena’previamente el reconocedor con la voz del interlocutor para
que funcione solo con ese usuario.
Por último, se construye la gramática de lo que vamos a reconocer. Es la expresión es-
crita de todas las posibles respuestas que se pueda obtener de una pregunta. Por ejemplo,

26
la gramática a la pregunta sobre los departamentos de una empresa contiene expresiones
gramaticales como ’quiero hablar con contabilidad’. Una variante es el denominado ’Re-
conocimiento en lenguaje natural’, es decir la posibilidad de reconocer cualquier frase sin
a priori conocer lo que puede decir una persona.

Este módulo emplea la información que mencionaste?, de

Módulo de reconocimiento de voz v3 utilizar el algoritmo de Markov?

Figura 2.15: Fotografia del modulo de reconocimiento de voz

Existen diferentes módulos que trabajan con audio, entre los más comunes se encuen-
tran aquellos que al generar un sonido como un aplauso prenden o apagan un foco, en esos
casos no estamos hablando de reconocimiento de voz, podrı́a llamarse control por sonido.
El reconocimiento de voz, como este dispositivo, es algo que identifica exactamente qué es
lo que se está diciendo. Este módulo es ideal para realizar un proyecto en el que podamos
controlar otros dispositivos por medio de comandos de voz. Este dispositivo en particular
es capaz de almacenar y detectar hasta 15 comandos de voz diferentes.

27
Conexión básica del modulo de reconocimiento de voz

El módulo es muy fácil de conectar, tiene 2 pines para la alimentación y 2, Tx y Rx,

para comunicarse con nuestro Arduino.

28
Capı́tulo 3

DESARROLLO

3.1. Descripción del material

Silla de ruedas Everest Jennings

Figura 3.1: EVEREST JENNINGS MODELO: UNIVERSAL MX

29
 Figura 3.2: TABLA DE ESPECIFICACIONES DE LA SILLA

Esta silla fue elegida, ya que al tener una estructura de acero nos brinda un buen so-
porte para todos los elementos extra que serán integrados. Además, las llantas neumáticas
dan una mayor tracción en terreno hostiles a diferencia de algunas otras llantas como las
llantas solidas de goma. La silla tiene buena resistencia con el peso que puede soportar
u esto nos brinda un margen amplio para poder agregar peso extra, el cual se buscará
reducir al máximo.

30
 Figura 3.3: TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LA SILLA

Modulo de reconocimiento de voz

Figura 3.4: MODULO DE VOZ CON MICRÓFONO

31
 Figura 3.5: CARACTERÍSTICAS DEL MÓDULO DE VOZ

Gamepad Joystick Shield

Figura 3.6: JOYSTICK FUNDRUINO

32
 Figura 3.7: TABLA DE CARACTERÍSTICAS DEL FUNDRUINO

Este integrado fue seleccionado tras estudiar su funcionamiento, pues la idea primaria
era utilizar un control de coche a control remoto, este Joystick nos ayuda con una fun-
ción dual, pues además de ser el control para la silla, ayudara a tener el control de la
programación necesaria para el funcionamiento de la Chair Machine.

33
Motor para vidrios Ford

Figura 3.8: MOTOR PARA VIDRIOS MARCA FORD

34
 Figura 3.9: CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR PARA VIDRIOS FORD

El motor antes mencionado fue elegido ya que es muy compacto y su peso no agregara
un valor exagerado al peso final de la silla, además tiene una fuerza de tracción adecua-
da para lo que se pretende utilizar. De igual manera este motor tiene un consumo de
energı́a relativamente bajo, lo cual nos ayudará al integrar una baterı́a que se adecue a
las caracterı́sticas de su funcionamiento y que no dará mucho peso extra a la silla.

35
Baterı́a Dewalt 18V 3A

Figura 3.10: BATERÍA DEWAT 18V 3A

No se ve el acento en características

Figura 3.11: TABLA DE CARACTERISTICAS DE LA BATERIA

36
 Se eligió esta baterı́a recargable por las ventajas que nos da para el prototipo, pues
nos aporta el voltaje requerido para mover los dos motores además de que es ligera y de
unas dimensiones muy pequeñas, lo cual es una ventaja para la aerodinámica del modelo.

37
3.2. Diseño del prototipo

Bocetos 2D

En le siguiente boceto se muestra como es que se pretende colocar el motor sujeto a

la tuberı́a de la silla, asi como el engrane que estará en la llanta trasera; y el engrane que
servirá como tracción en el motor. Además, se muestra el lugar en donde se montará el
joystick que será nuestro mando principal; para dar dirección e indicaciones de movimiento
a todo el prototipo. (ver figura 3.12).

Figura 3.12: BOCETO DE LA POSICIÓN DE MOTOR

38
 Ahora, el boceto muestra la posición en la que se colocara el cajón de la circuiterı́a,
esta posición es con el objetivo de que el cableado sea lo menos extenso y complicado
posible. Aquı́ mismo se pretende colocar la baterı́a que alimentara de la corriente eléctrica
necesaria al prototipo para su correcto funcionamiento.
(ver figura 3.13).

Figura 3.13: BOCETO DEL GABINETE DE CIRCUITOS Y BATERÍA

39
3.3. Bocetos 3D

A continuación, se muestra un prototipo más completo, esta vista es mucho más rea-
lista, aquı́ se muestra el boceto del soporte que nos servirá para colocar la baterı́a y la
circuiterı́a. Además, podemos apreciar el mando de Arduino que se montara en el descan-
sabrazo. (ver figura 3.20)

Figura 3.14: VISTA COMPLETA DEL PROTOTIPO 3D DE LA SILLA

40
 En los siguientes modelos, se muestra de mejor manera, como es que los motores
estarán montados, asi como una representación más visual de los engranajes de tracción,
y la cadena que nos servirá para echar a andar la rueda trasera al momento en el que se
accionen los motores. (ver figura 3.15)

Figura 3.15: BOCETO DEL PROTOTIPO COMPLETO DE LA SILLA

41
 Figura 3.16: BOCETO DEL PROTOTIPO COMPLETO DE LA SILLA

Estos bocetos se realizarón para tener una idea clara de las dimensiones reales de la
silla, con el objetivo de que al momento que se trabaje con el material de manera real
montar todos los elementos que componen el prototipo sea más rápido, de igual forma
con este diseõ se pretende evitar fallas que afecten el modelo final.

42
3.4. Chair Machine 1.1

3.4.1. Descripción del material

Figura 3.17: PROCESO DE DESARROLLO DE CHAIR MACHINE 1.0

43
Boceto 2D ajustes soporte y gabinete

Figura 3.18: BOCETO DEL PROTOTIPO COMPLETO DE LA SILLA EN 2D

Para la segunda fase del desarrollo de la Chair Machine, se busca hacer más er-
gonómica y estética la silla, es por tal que la circuiterı́a será mucho más compacta y por
consecuencia se colocará debajo del asiento, con ayuda de tiras de velcro. Además, el
soporte de la baterÃa se hará como máximo hasta la mitad de la silla; colocar estos dos
elementos de esta forma permite retirar la baterı́a y transportar la silla ya plegada, pues
la transportación de esta es un área de oportunidad del prototipo.

44
Boceto 3D ajustes soporte y gabinete

Figura 3.19: BOCETO DEL PROTOTIPO DE LA SILLA EN 3D

Para generar modificaciones significativas se ha optado por cambiar el soporte del

gabinete de circuiterı́a y la baterı́a, esto con el objeto de que este último no impida plegar
la silla para su transportación. Para esto es importante generar cambios no solo fı́sicos sino
virtuales también, estos cambios son proyectados en los bocetos del producto para contar
con este antecedente que posteriormente ayudará a generar las modificaciones fı́sicas, pues

45
nos servirán de guı́a para conocer el trabajo a realizar.

Figura 3.20: BOCETO DEL PROTOTIPO DE LA SILLA EN 3D

46
3.5. Circuitos

Circuito puente H

Los puentes H son circuitos electrónicos ampliamente usados en robótica para el control
de motores u otros actuadores que requieran de convertidores de potencia. Los circuitos de
puente H son tan populares que incluso los tenemos en circuitos integrados como el L293
o el L298. El hecho de construirlos nosotros mismos surge como respuesta a la necesidad
de querer usar motores u otros acutadores que requieran manejar grandes cantidades de
corriente.
Como se puede ver en el circuito, el transistor es operando como interruptor para
el pulso de Arduino. El diodo es necesario porque, al ser el motor una carga inductiva,
cuando se le corta la tensión retiene parte de la energı́a y la libera en el sentido inverso, lo
que podrı́a quemar los transistores. Los diodos deberı́an ser del tipo recuperación rápida
o ultrarrápida si la señal de comando usa PWM, en particular si la frecuencia de la señal
de control es muy alta. Si el relevador se activa mediante un transistor, también será
necesario un diodo para que los picos inductivos del relevador no quemen al transistor.
El relevador es un elemento de control para el paso de energı́a hacia el motor. Este
switcheo es más sencillo, soporta un motor de mucha más corriente, tiene menos caı́da
de tensión y el motor puede utilizar otra fuente de tensión (es decir, está teóricamente
aislado).

47
Figura 3.21: CIRCUITO PARA GIRO DE MOTOR

48
 Figura 3.22: CIRCUITO PARA GIRO DE MOTOR 3D

3.6. Simulacı́on Proteus

Para la elaboración del nuevo bloque de circuiterı́a se a optado por la utilización de

Proteus, pues en la fase anterior se presentaron ciertas fallas con el circuito, pues este se

49
realizó de forma ”manual” y no quedamos exentos de fallas. Ahora bien, Proteus es una
herramienta que nos deja con mayor seguridad de que el circuito a realizar será eficiente
y tendrá un buen funcionamiento, ademas de que se cuenta con el antecedente de que el
circuito controlador que ya utilizamos funciona cien por ciento en el prototipo para lo que
se está implementando.

Figura 3.23: SIMULACIÓN DEL CIRCUITO EN PROTEUS

3.6.1. Distribución Proteus

La nueva distribución de los componentes electrónicos en la placa fenólica se ha pensa-

do de forma estratégica, para tener los componentes iguales alineados en columnas, lo que
facilita la conexión entre esta y evitará los cruces de pistas; además de que este acomodo
permite la reducción de la placa a unas medidas considerablemente pequeñas. Es esta

50
ocasión la placa tiene unas medidas aproximadas de 9 cm por 8, lo que representa una
reducción de más del 70 por ciento del primer circuito realizado.

Figura 3.24: RUTAS DE CONEXIÓN DEL CIRCUITO EN PROTEUS

Faltan imágenes de la silla con todo montado y una explicación de eso.

51
Capı́tulo 4

TRABAJO A FUTURO

El mando de control se encuentra montado sobre el descansabrazo, esta posición se

mantendrá, con la diferencia que se creara un módulo de mando más estético, y si es
necesario se hará una extensión de este para que su manipulación sea más fácil. Hoy
dáa el mando de control ha comenzado su transición a un mando más estético, con la
implementación de un protector para el arduino y fundruino que lo componen.

52
 Figura 4.1: ESTETICA GENERAL

Conocer más a fondo el funcionamiento del módulo de reconocimiento de voz nos ha

ayudado a generar un gran marco de posibilidades de cambios que se pueden hacer con el
mando de control, fı́sicamente hablando, pues si se opta por solo dejar el mando de voz
el módulo que se encuentra en el descansabrazo se podrı́a eliminar y el dispositivo solo,
sin el joystick, se podrı́a colocar en otro lado. Por otro lado, si se desea mantener ambas
opciones de control o dejar el Joystick como originalmente se encuentra, se creará una
carcasa que proteja al Arduino y que haga que este mando tenga una mejor apariencia,
ademas de que será más ergonómico al modificar ligeramente su ubicación.

53
Figura 4.2: MÓDULO DE RECONOCIMIENTO

Figura 4.3: SILLA SIN EL JOYSTICK

54
 Figura 4.4: MODIFICACIÓN DE TUBERÍA

Figura 4.5: MECANISMO PARA RECLINAR EL RESPALDO

Cada imagen debe estar explicada y referenciada en texto.

55
 En este periodo de trabajo se genero un plano general de los cambios que se podrı́an
realizar a futuro en la tuberı́a original de la silla. Pues se busca que la silla en las si-
guientes etapas del proyecto sea reclinable. Por esto se presenta una idea general de estas
modificaciones, para tenerlas presentes y considerarlas al momento de realizar cambios si
es que se requieren en el cableado de los motores o del control de mando.

56
Capı́tulo 5

CONCLUSIÓN

La implementación de un módulo de reconocimiento de voz para poder controlar la

silla no es una tarea fácil, pero igual no es imposible, sobre lo que se debe trabajar es
crear una base de datos lo suficientemente amplia para que nuestro Arduino al procesar
los datos pueda identificar cada instrucción sin importar el cambio de frecuencia de la
señal o cualquier interferencia que se pueda presentar.
El integrar este nuevo mando de control lo hacemos con el objeto de que nuestra silla
se adapte a las necesidades de aquellas personas que no tengan una movilidad en la parte
superior, pues para ellos el controlar la silla con el Joystick es complicado, sin embargo,
poder controlar la silla a través de la voz les brinda una oportunidad de poder manipular
la silla y ser más independientes en este sentido.
Ademas de que poder lograr el control con indicaciones generadas por medio de nuestra
voz, hace que mover la silla sea más sencillo; esto podrı́a ayudar en ciertos casos donde
un mando que se coloca en el descansabrazo resulte ser estorboso o que complique la
manipulación del paciente, por ejemplo cuando un paciente se sienta en la silla con ayuda

57
o sin ella el mando podrı́a interferir en esta acción y lastimar a la persona o simplemente
se dañarı́a el módulo, y con un mando de voz que se puede integrar en cualquier otra parte
de la silla esto no serı́a problema. Asi que este cambio en el mando de control no solo esta
pensado en personas que tienen dificultad para manipular el joystick pues ademas tiene
este segundo propósito donde el uso de la silla es más rudo.
Al trabajar con una silla de ruedas común hemos podido desarrollar un criterio en
el que nos planteamos diferentes escenarios en los que se involucra esta, es por esto que
se busca generar modificaciones que hagan que la silla se mucho más ergonómica y se
adapte a las necesidades de los pacientes, entonces, se busca que para trabajo a futuro
esta sea reclinable, pues hay personas que no pueden permanecer en una posición por
mucho tiempo o simplemente les resulta incómodo, y al lograr esta modificación estaremos
cubriendo otra necesidad dentro del mismo proyecto. Cabe recordar que este cambio se
estará trabajando una vez que el mando por voz funcione correctamente, pero lo tenemos
contemplado para generar modificaciones generales necesarias que no interfieran entre
ellas.

58
Figura 5.1: CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES DEL QUINTO CUATRIMESTRE

59
Capı́tulo 6

BIBLIOGRAFIÁ La bibliografía tiene que ser referenciada en texto.

BECERRA, M. W. (2013). DISE NO Y ANALISIS PRÁCTICO DE UN SISTEMA

MOTORIZADO CON CONTROL ADAPTABLE A UNA SILLA DE RUEDAS ESTAN-
DAR, PARA PERMITIR MAYOR FACILIDAD DE DESPLAZAMIENTO A PERSO-
NAS DISCAPACITADAS. VALVIDIA, CHILE.
FREIRE, J. E. (2011). DISE O, CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE UN
SISTEMA DE CONTROL A TRAVÉS DE UN JOYSTICK PARA EL DESPLAZA-
MIENTO SEMIAUTOMÁTICO DE LA SILLA DE RUEDAS ELÉCTRICA MODELO
XFG-103FL. CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN,
ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO .
TABARES, J. E. (2014). DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE SISTEMA DE PRO-
PULSIÓN Y CONTROL PARA SILLA DE RUEDAS . UNIVERSIDAD TECNOLÓGI-
CA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERÍA INGENIERÍA MECATRÓNICA PE-
REIRA .

60
 VERDI, K. J. (NOVIEMBRE DE 2016). DISEÑO DE ACOPLE MECATRÓNICO
PARA AUTOMATIZACIÓN DE SILLAS DE RUEDAS CONVENCIONALES . PONTI-
FICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ .
CHRISTIAN DAVID CASTILLO MARÍNEZ, E. S. (2009). AHIETI 1: MAQUINA
GENERADORA DE CIRCUITOS PCB. HIDALGO: UNIVERSIDAD AUTÓNOMA.
Obtenido de AHIETI 1: MAQUINA GENERADORA DE CIRCUITOS PCB.
ARDUINO VOICE RECOGNITION MODULE V3. OBTENIDO DE:
HTTP://WWW.ELECHOUSE.COM/ELECHOUSE/IMAGES/PRODUCT/VR3/VR3 MA-
NUAL.PDF. MONTOTO PAREDES, J. F. (2007 ). SILLA DE RUEDAS CONTROLA-
DA POR VOZ. UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PACHUCA INGENIERÍA ME-
CATRÓNICA , 9.

61