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Transformaciones Lineales en La Ingenieria
Transformaciones Lineales en La Ingenieria
MARCOS
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
CICLO : SEGUNDO
INTEGRANTES:
SALSAVILCA ESPIRITU, Carlos Eduardo
LUMBA, Leonel
LIMA - PERÚ
2017
DEDICATORIA
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INDICE
DEDICATORIA...............................................................................................................................................2
INTRODUCCION...........................................................................................................................................4
APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES LINEALES EN LA INGENIERIA...........................................5
ALGEBRA LINEAL....................................................................................................................................5
PROPIEDADES DE UNA TRANSFORMACIÓN LINEAL.........................................................................6
Propiedad 1..........................................................................................................................................6
Propiedad 2..........................................................................................................................................6
Propiedad 3..........................................................................................................................................6
NUCLEO E IMAGEN DE UNA TRANSFORMACION LINEAL..................................................................8
Núcleo e imagen de la transformación cero.........................................................................................9
LA MATRIZ DE UNA TRANSFORMACION LINEAL.................................................................................9
APLICACIONES DE LAS TRANSFORMACIONES LINEALES: REFLEXIÓN, DILATACION,
CONTRACCIÓN Y ROTACIÓN...............................................................................................................11
Dilatación o escalamiento 2D.............................................................................................................11
Dilatación o escalamiento 3D.............................................................................................................12
Transformación de reflexión...............................................................................................................13
REPRESENTACION MATRICIAL DEL MOVIMIENTO EN EL ESPACIO...............................................13
CINEMÁTICA DIRECTA..........................................................................................................................14
MODELAMIENTO DEL ROBOT..............................................................................................................15
Modelo CAD.......................................................................................................................................15
Modelamiento matemático para la cinemática directa.......................................................................16
IMPORTANCIA........................................................................................................................................19
SUS APLICACIONES..............................................................................................................................21
CONCLUSIONES.........................................................................................................................................22
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................................................23
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INTRODUCCION
Las transformaciones lineales son las funciones con las que trabajaremos en
Algebra Lineal.
funciones.
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APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES LINEALES EN LA
INGENIERIA
ALGEBRA LINEAL
Sean
( V, + v ,.v ) y
( W, + W ,.W ) dos K – espacios vectoriales. Una función
f : V � W se llama una transformación lineal (u homomorfismo, o simplemente
morfismo) de V en W si cumple:
i) f ( v + v v´ ) = f ( v ) + w f ( v´ ) "v,v´�V
Observación:
Si f: V W es una transformación lineal, entonces f(0v) = 0w.
En efecto, puesto que f ( 0v ) = f ( 0v + 0v ) = f ( 0v ) + f ( 0v ) , entonces
0w = f ( 0v ) + ( - f ( 0v ) ) = ( f ( 0v ) + f ( 0v ) ) + ( -f ( 0v ) ) =
( )
= f ( 0v ) + f ( 0v ) + ( -f ( 0v ) ) = f ( 0v ) + 0w = f ( 0v )
Ejemplos.
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la estructura de subespacio, por ejemplo, en las imágenes y pre-imágenes de
subespacios por transformaciones lineales:
Proposición
Sea f: V W una transformación lineal. Entonces:
1. Si S es un subespacio de V, entonces f(S) es un subespacio de W.
2. Si T es un subespacio de W, entonces f¡1(W) es un subespacio de V.
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PROPIEDADES DE UNA TRANSFORMACIÓN LINEAL
Propiedad 1
La imagen del vector nulo del dominio 0V0V es el vector nulo del
codominio 0w0w:
T(0V) =0wT(0V) =0w
Demostración:
T(0V) =T (0.v) =0. T(v)=0. w=0WT(0V) =T (0.v) =0. T(v)=0. w=0W
Donde hemos expresado a 0V0V como el producto del escalar 00 por cualquier
vector del espacio vectorial VV, hemos usado la segunda condición que debe
cumplir una transformación lineal, y finalmente hemos vuelto a usar la
propiedad de espacios vectoriales sobre el producto del escalar 0 por cualquier
vector.
Propiedad 2
La imagen del vector –v–v es igual al opuesto de la imagen de vv:
T(–v) =–T(v)T(–v) =–T(v)
Demostración:
T(–v) =T (–1. v) = –1. T(v) = –T(v)T(–v) =T (–1. v)= –1. T(v)= –T(v)
La justificación de los pasos dados en la demostración es similar a la anterior.
Propiedad 3
Consideremos r vectores del espacio vectorial VV:
v1, v2, …, vr ∈ V
Donde αi ∈R
Si aplicamos la transformación lineal FF de VV a WW, teniendo en cuenta las
propiedades enunciadas en la definición, resulta:
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Es decir que una transformación lineal “transporta” combinaciones lineales
de VV a WW, conservando los escalares de la combinación lineal.
Ejemplo 1
Analizar si la siguiente función es una transformación lineal:
Resolución
Controlemos primero que el transformado del 0V0V sea el 0W0W. Ésta es una
condición necesaria: si no se cumpliera, no sería transformación lineal.
Como T((0,0,0)) = (0,0) T ((0,0,0)) = (0,0), la función dada es “candidata” a ser
transformación lineal. Para demostrar que es una transformación lineal
tenemos que comprobar las condiciones dadas en la definición.
Veamos si
T (u+v) =T(u)+T(v)T(u+v) =T(u)+T(v)
Primero hacemos la suma de uu y vv:
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En conclusión: se cumple la primera de las condiciones.
Nos faltaría la otra propiedad.
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Núcleo e imagen de la transformación cero
Sea Tv = 0 para todo v �V (T es la transformación lineal). Entonces nu T = V e
imT = (0)
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En notación matricial:
Teorema
Sea T: Rn Rm una transformación lineal. Existe entonces una matriz única de
m x n, AT tal que
TX = AT X para toda x �Rn
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APLICACIONES DE LAS TRANSFORMACIONES LINEALES: REFLEXIÓN,
DILATACION, CONTRACCIÓN Y ROTACIÓN.
Dilatación o escalamiento 2D
El escalamiento 2D implica el cambio de tamaño de un polígono, donde cada
punto p = (x1,x2) es transformado por la multiplicación de dos factores de
forma las coordenadas del nuevo punto p´= ( x1´, x 2 ) se obtienen como:
X1´= X1.S1
X2 ´= X2 .S2
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Dilatación o escalamiento 3D
Extendiendo la idea anterior a 3D, el escalamiento implica el cambio de tamaño
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Transformación de reflexión
�x � �-x �
Sea T : R 2 � R 2 definida por T � �= � �. Es fácil verificar que T es lineal. En
�y � �y �
términos geométricos, T toma un vector en R2 y lo refleja respecto al eje y.
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CINEMÁTICA DIRECTA
este modelo se conocen los grados de libertad del robot y se desea encontrar
la posición final del extremo del robot a partir de las posiciones angulares, así
matrices.
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MODELAMIENTO DEL ROBOT
Modelo CAD
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Modelamiento matemático para la cinemática directa
El modelo cinemático del brazo está basado en el uso de Matrices de
Transformación Homogénea para tal fin se ubican los sistemas coordenados
según la convención propuesta y apoyada en uso de los pasos 1,2 y 3 del
algoritmo de Denavit- Hartenberg, para la numeración y localización de los
eslabones y ejes de cada articulación. La convención adoptada es la siguiente:
Por medio de la geometría de las transformaciones lineales de dimensión finita
se describe la posición de los diferentes elementos del robot en función de las
rotaciones de sus grados de libertad. Para el modelo se ha adoptado el análisis
del robot con 5 (Cinco) grados de libertad rotacionales y 1 (Un) grado de
libertad prismático, para un total de 6 (seis). Las trasformaciones lineales se
representarán por medio de matrices de traslación y rotación, donde se
describirán las traslaciones realizadas sobre los segmentos y las rotaciones en
torno a los ejes de referencia X, Y, y Z, respectivamente. A continuación, se
describen las matrices de trasformación lineal según el modelo.
Para dar inicio al análisis del modelo cinemático del robot se establece una
cadena cinemática abierta, debido a que existe una única secuencia de
articulaciones, conectando los puntos inicial y final de los eslabones de la
cadena (Siciliano et al, 2009).
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asignado una notación especifica con respecto al marco de referencia ilustrado
en la figura.
Además de esto se han fijado los puntos de referencia P0 (Punto Medio del
soporte), P1, P2, P3 y P4, y las longitudes A1, L1, L2 y L3 para los segmentos
del robot.
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Los movimientos generados para ir de un sistema de referencia a otro,
representados matemáticamente por matrices de transformación, se realizan
de forma tal que muestren la geometría particular del robot. Se realizó una
simplificación en las dimensiones del robot, como la exclusión de la distancia
lateral entre brazos. Dicha simplificación se consideró necesaria para reducir la
complejidad de las transformaciones y no afectan el comportamiento espacial
del modelo que se observa en la figura. El modelo cinemático completo es
presentado en las ecuaciones 1 a 6, teniendo en cuenta los lineamientos y la
notación propuesta por Siciliano.
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IMPORTANCIA
Es un área activa que tiene conexiones con muchas áreas dentro y fuera de las
aplicadas.
Hoy en día esta rama se estudia con más disciplina debido a la invención de
las matemáticas.
investigación.
el álgebra lineal
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- El algebra aporta al perfil del ingeniero, la capacidad redesarrollar
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SUS APLICACIONES
ingeniería en particular.
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CONCLUSIONES
unívocamente determinada por los valores que toma en los elementos de una
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BIBLIOGRAFIA
Rapeepisarn, K., Wong K., Fung C., Depickere A., Similarities and differences
between “learn through play” and “Edutainment. IE ’06 Proceedings of the 3rd
Australasian conference on Interactive entertainment. Murdoch University,
Australia. 2006.
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