INSTALACIONES Y MÁQUINAS ELÉCTRICAS

TEMA 1
CIRCUITOS MAGNÉTICOS Y PRINCIPIOS
GENERALES SOBRE LAS MÁQUINAS ELÉCTRICAS

Ignacio González Prieto (igp@uma.es)

Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica. Tercer curso 1

 ÍNDICE
1. Introducción.

2. Materiales magnéticos.

3. Ciclo de histéresis.

4. Leyes de los circuitos magnéticos.

5. Pérdida de energía en los núcleos ferromagnéticos.

6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna.

7. Introducción a las máquinas eléctricas.

8. Potencia y rendimiento.

2
1. Introducción

3
2. Materiales magnéticos
Clasificación de los materiales por sus propiedades magnéticas:
¿𝑇𝑒𝑠𝑙𝑎?
𝐵 = 𝜇0 1 + 𝜒𝑚 𝐻 ¿𝐴/𝑚?

𝐻
Donde 𝜇0 = 4𝜋10−7 [𝑚] es la permeabilidad del vacío y 𝜒𝑚 la susceptibilidad magnética.

𝐵 = 𝜇0 𝜇𝑟 𝐻 = 𝜇𝐻
• Diamagnéticos: si 𝜇𝑟 ≈ 1 (𝜒𝑚 es del orden de −10−5 ).

• Paramagnéticos: si 𝜇𝑟 ≈ 1 (𝜒𝑚 es del orden de 10−3 ).

• Ferromagnéticos: si 𝜇𝑟 ≫ 1 (𝜒𝑚 es de un orden elevado).

4
 2. Materiales magnéticos
Materiales diamagnéticos:

• Los materiales caracterizados por un comportamiento diamagnético no presentan magnetismo

remanente.

• Microscópico: El momento magnético neto en un átomo es nulo en ausencia de un campo

magnético.

• Macroscópico: No hay magnetismo remanente, de hecho, en presencia de campo magnético se

produce una cierta imanación negativa.

• La susceptibilidad magnética de los materiales diamagnéticos es independiente de la temperatura.

• Bismuto, cobre, plata y oro son materiales diamagnéticos.

5
 2. Materiales magnéticos
Materiales paramagnéticos:

• Los materiales caracterizados por un comportamiento paramagnético presentan un reducido

magnetismo remanente.

• Microscópico: El momento magnético neto de los átomos o moléculas es no nulo sin campo
magnético, en presencia de un campo los momentos magnéticos tienden a alinearse.

• Macroscópico: El resultado es una cierta imanación positiva en el material.

• La susceptibilidad magnética de los materiales paramagnéticos no es independiente de la

temperatura.

• Aluminio, magnesio, titanio y wolframio son materiales paramagnéticos.

6
 2. Materiales magnéticos
Materiales ferromagnéticos:

• Los materiales caracterizados por un comportamiento ferromagnéticos presentan imanaciones

grandes aun en ausencia de campos magnéticos grandes.

• Microscópico: Los espines atómicos de los materiales ferromagnéticos se encuentran alineados

dentro de unos ciertos dominios. La presencia de un campo hace que los dominios puedan alinearse
también.

• Macroscópico: La presencia de un campo produce una interacción positiva en la imanación del

material.

• La susceptibilidad magnética de los materiales ferromagnéticos es dependiente de la temperatura.

• Hierro, cobalto, níquel y tierras raras son materiales ferromagnéticos.

7
2. Materiales magnéticos
Materiales ferromagnéticos:

𝐵
=𝜇
𝐻

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

8
2. Materiales magnéticos
Curvas de imanación:

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

¿De qué tipo de material
magnético se trata? 9
 3. Ciclo de histéresis
• En realidad, la curva de imanación no es una función uniforme, también depende de la historia.

• El ciclo de histéresis nos proporciona información muy importante sobre el comportamiento

magnético de un material.

• Flujo remanente y campo coercitivo.

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas. 10

 3. Ciclo de histéresis
• La causa del ciclo de histéresis es la dificultad para desplazar las paredes de los dominios.

• Imanes permanentes presentan una estabilidad magnética perfecta.

• Presentan un magnetismo remanente significativo.

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

¿Y los compuestos por tierras raras?

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4. Leyes de los circuitos magnéticos
• El objetivo es modelar el comportamiento de los campos magnéticos de manera similar a la que se
hace con los sistemas eléctricos.

• El modelado y resolución exacta de los campos magnéticos requieren de la utilización de las

ecuaciones de Maxwell.

• No obstante, las frecuencias de las señales en las máquinas eléctricas son “bajas” por lo que se
puede emplear con aceptable exactitud la aproximación de campo cuasiestacionario.

• Se puede despreciar la corriente de desplazamiento de las ecuaciones de Maxwell. Por lo tanto, las
siguientes relaciones magnetostáticas son válidas:

𝑑𝑖𝑣 𝑩 = 0 ; 𝑟𝑜𝑡 𝑯 = 𝑱 ; 𝑩 = 𝜇𝑯

12
 4. Leyes de los circuitos magnéticos
𝑑𝑖𝑣 𝑩 = 0 :
• Los campos cuya divergencia es nula se denominan campos solenoidales, que se caracterizan
porque sus líneas de campo son cerradas sobre sí mismas, es decir, no tienen extremos donde nacen
o mueren

• Imposibilidad física de aislar los polos magnéticos. No existe el monopolo magnético.

Fuente: Infogram.

13
 4. Leyes de los circuitos magnéticos
𝑟𝑜𝑡 𝑯 = 𝑱:
• Describe la producción de un campo magnético por medio de una corriente eléctrica (Ley de
Ampere).

• Permite determinar la fuerza magnetomotriz (ℱ):

ℱ = ර 𝑯 · 𝑑𝒍 = න 𝑱 · 𝑑𝒔 = ෍ 𝑖 = 𝑁 · 𝑖
𝑙 𝑆

• La fuerza magnética es la causante de que se establezca un campo magnético en un circuito.

ℱ = 𝑙 · 𝐻 = 𝑁 · 𝑖 [𝐴 · 𝑣]

14
 4. Leyes de los circuitos magnéticos
𝑩 = 𝜇𝑯:
• Describe la relación existente entre la inducción magnética y la intensidad del campo magnético.

• Es conocida como permeabilidad (𝜇).

• Para materiales homogéneos e isótropos se cumple la relación escalar.

𝐵 = 𝜇 · 𝐻 [𝑇]

• En materiales ferromagnéticos 𝜇 no es uniforme, depende del valor de 𝐻.

• Para los demás materiales la permeabilidad es prácticamente la del vacío.

15
 4. Leyes de los circuitos magnéticos
Flujo magnético:

𝜙 = ර 𝑩 · 𝑑𝒔 [𝑊𝑏]
𝑆

• Si la inducción magnética es constante en la sección transversal y paralela a la normal de la

superficie:

𝜙 = 𝐵·𝑆

• Permite conocer la fuerza magnetomotriz en función del flujo magnético presente:

𝐵 𝜙 𝑙
ℱ =𝑙·𝐻 =𝑙· =𝑙· = ·𝜙
𝜇 𝜇·𝑆 𝜇·𝑆

16
4. Leyes de los circuitos magnéticos
Ley de Hopkinson:
• Se denomina reluctancia magnética al término:

𝑙
ℛ=
𝜇·𝑆

• Ley de Hopkinson, la ley de Ohm de los circuitos magnéticos:

ℱ =ℛ·𝜙 ; 𝑒 =𝑅·𝑖

• Sin embargo, no es posible obtener el mismo grado de precisión en el cálculo debido a:

• El flujo de dispersión en los circuitos magnéticos es significativo.

• Expansión de las líneas de campo en el entrehierro hace que el área efectiva aumente.

17
4. Leyes de los circuitos magnéticos
Leyes equivalentes en los circuitos eléctricos-circuitos magnéticos:
• Circuito eléctrico: • Circuito eléctrico:

✓ Primera Ley de Kirchhoff: ✓ Primera Ley de Kirchhoff:

∑𝑖 = 0 ∑𝜙 = 0
✓ Segunda Ley de Kirchhoff: ✓ Segunda Ley de Kirchhoff:
∑𝑒 = ∑𝑅𝑖 ∑ℱ = ∑ℛ 𝜙
✓ Resistencia: ✓ Resistencia:
1𝑙 1𝑙
𝑅= [Ω] ℛ = [H −1 ]
𝜎𝑆 𝜇𝑆
✓ Resistencias en serie: ✓ Resistencias en serie:
𝑅𝑇 = ∑𝑅𝑖
ℛ 𝑇 = ෍ ℛ𝑖
✓ Resistencias en paralelo:
1 1
=∑ ✓ Resistencias en paralelo:
𝑅𝑇 𝑅𝑖
1 1
=∑
ℛ𝑇 ℛ𝑖

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4. Leyes de los circuitos magnéticos.
Ejercicio 1.1:
El núcleo central del circuito magnético de la Figura está bobinado con 800 espiras. El material
seleccionado para su construcción es acero fundido con una permeabilidad relativa de 𝜇𝑟 =
1000 [𝐻/𝑚]. Se desea obtener la corriente necesaria para obtener en el entrehierro un flujo de
1𝑚𝑊𝑏.

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas. 19

5. Pérdidas de energía en los núcleos ferromagnéticos
Energía en una bobina con núcleo de hierro:
• El flujo producido por la bobina creara a su vez una f.e.m. en cada una de las espiras de la bobina:

𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝑒

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

• ¿Dónde se va la energía suministrada por la fuente de tensión?

• Energía disipada en la resistencia de la bobina.

𝑣𝑖 𝑑𝑡 = 𝑅 𝑖 2 𝑑𝑡 + 𝑒𝑖 𝑑𝑡
• Energía suministrada al campo magnético.

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5. Pérdidas de energía en los núcleos ferromagnéticos
Energía en una bobina con núcleo de hierro:

• El término referido a la energía almacenada en campo magnético puede expresarse:

2
𝑑𝜙
𝑣𝑖 𝑑𝑡 = 𝑅 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 → 𝑑𝑊𝑚 = 𝑒𝑖 𝑑𝑡 = 𝑁 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑁𝑖 𝑑𝜙 = ℱ 𝑑𝜙
𝑑𝑡
𝜙
𝑑𝑊𝑚 = ℱ 𝑑𝜙 𝑊𝑚 = න ℱ 𝑑𝜙
0

• Se puede expresar la energía en función del campo y la inducción magnética:

𝐵 𝐵
ℱ = 𝑙 𝐻; 𝑑𝜙 = 𝑆 𝑑𝐵 → 𝑊𝑚 = න 𝑙 𝐻 𝑆 𝑑𝐵 = 𝑣𝑜𝑙 න 𝐻 𝑑𝐵
0 0

𝐵
𝑊𝑚 = 𝑣𝑜𝑙 න 𝐻 𝑑𝐵 Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.
0
21
5. Pérdidas de energía en los núcleos ferromagnéticos
Pérdidas por histéresis:
• La histéresis del material hace que se produzcan pérdidas en forma de calor y que no toda la
energía pueda ser devuelta a la red.

𝐵𝑚 𝐵𝑟
𝑊𝑎𝑐 = 𝑣𝑜𝑙 න 𝐻 𝑑𝐵 𝑊𝑐𝑒 = 𝑣𝑜𝑙 න 𝐻 𝑑𝐵
−𝐵𝑟 𝐵𝑚

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

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5. Pérdidas de energía en los núcleos ferromagnéticos
Pérdidas por corrientes de Foucault:
• La existencia de un flujo variable produce según la ley de Faraday que se induzca una fuerza
electromotriz en el núcleo ferromagnético.

• La fuerza electromotriz hará que se produzca la circulación una corriente en el núcleo, denominada
corriente de Foucault.

• La utilización de chapas con un espesor limitado permite que se reduzcan las pérdidas asociadas a
las corrientes de Foucault.

23
Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.
5. Pérdidas de energía en los núcleos ferromagnéticos
Recomendaciones prácticas:
• Chapas magnéticas de pequeño espesor.

• Baja conductividad.

• Ciclo de histéresis pequeño.

24
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Paso previo: análisis en corriente continua:
• La corriente es función directa de la tensión aplicada y absolutamente independiente de la
naturaleza y las características magnéticas que constituye el núcleo.

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

25
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Análisis en corriente alterna:
Supuesta una tensión de alimentación:
𝑣 𝑡 = 2 𝑉 cos(𝜔𝑡)
El circuito de la figura se puede modelar como:
𝑑𝜙
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝑁
𝑑𝑡
Dado que la caída de tensión en la resistencia de la bobina se puede
despreciar pues la resistencia suele ser baja:
Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.
𝑑𝜙
𝑣=𝑁
𝑑𝑡
1 2
Integrando: 𝜙 𝑡 = ‫𝑣׬‬ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑉 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) siendo la constante de integración nula si no existe flujo remanente
𝑁 𝑁𝜔

2
𝜙 𝑡 = 𝜙𝑚 cos(𝜔𝑡 − 𝜋/2) donde 𝜙𝑚 = 𝑁 𝜔 𝑉

26
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Análisis en corriente alterna:
Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.
Por lo tanto, cuando la bobina se alimenta con una excitación en a.c., el
flujo es función directa de la magnitud y la frecuencia de la tensión aplicada
e independiente de la naturaleza y características magnéticas del material del
núcleo:
2
𝜙𝑚 = 𝑉
𝑁𝜔
Sin embargo, la corriente eléctrica si se verá afectada por la reluctancia
equivalente del núcleo magnético para conseguir mantener constante el
flujo.
Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.
27
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Circuito eléctrico equivalente de una bobina con núcleo de hierro alimentada en ac:
• En corriente alterna el flujo es función de la magnitud de la tensión y la frecuencia, además
𝜋
sabemos que se encuentra retrasado con respecto a la señal de tensión:
2
2 𝜋
𝜙 𝑡 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − )
𝑁𝜔 2
• La histéresis y la saturación tendrán efecto no obstante en la corriente necesaria para producir
el flujo magnético.

• Se va a calcular el circuito eléctrico equivalente suponiendo que el circuito magnético es lineal

(permeabilidad constante) para dos situaciones:
a) Núcleo sin pérdidas.
b) Núcleo con pérdidas.

28
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Circuito eléctrico equivalente para núcleo sin pérdidas:
• Si se considera que el núcleo no tiene pérdidas y que la resistencia de la bobina es despreciable,
se puede asumir que la potencia activa proporcionada por la red es nula.

• De acuerdo con la Ley de Hopkinson:

ℱ 𝑁 𝑖𝑒𝑥𝑐 𝜇 𝑆 𝑁
𝜙= = = 𝑖𝑒𝑥𝑐
ℛ 𝑙 𝑙
𝜇𝑆

donde 𝑖𝑒𝑥𝑐 es la corriente que circula por el devanado.

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

29
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Circuito eléctrico equivalente para núcleo sin pérdidas:
• Se puede expresar la tensión en función de la corriente:

𝑑𝜙 𝜇 𝑆 𝑁 2 𝑑𝑖𝑒𝑥𝑐 𝑑𝑖𝑒𝑥𝑐
𝑣=𝑁 = =𝐿
𝑑𝑡 𝑙 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑒𝑥𝑐
𝑣=𝐿
𝑑𝑡
Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas.

30
6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Circuito eléctrico equivalente para núcleo con pérdidas:
• El circuito magnético absorbe de la red potencia activa para vencer las pérdidas en el hierro del
núcleo. Por lo tanto, la corriente y la tensión no podrán estar ya desfasadas 𝜋/2.

𝑃𝐹𝑒 = 𝑉 𝐼𝑒𝑥𝑐 cos 𝜑𝑣

• La corriente de excitación estará compuesta por dos componentes conocidas como corriente de
pérdidas en el hierro 𝐼𝐹𝑒 y corriente de magnetización 𝐼𝜇 .

𝐼𝐹𝑒 = 𝐼𝑒𝑥𝑐 cos 𝜑𝑣 𝐼𝜇 = 𝐼𝑒𝑥𝑐 sen 𝜑𝑣 𝑰𝒆𝒙𝒄 = 𝑰𝑭𝒆 + 𝑰𝝁

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas. 31

6. Circuitos magnéticos alimentados con corriente alterna
Circuito eléctrico equivalente para núcleo con pérdidas:
• El circuito magnético absorbe de la red potencia activa para vencer las pérdidas en el hierro del
núcleo. Por lo tanto, la corriente y la tensión no podrán estar ya desfasadas 𝜋/2.

𝑃𝐹𝑒 = 𝑉 𝐼𝑒𝑥𝑐 cos 𝜑𝑣

• La corriente de excitación estará compuesta por dos componentes conocidas como corriente de
pérdidas en el hierro 𝐼𝐹𝑒 y corriente de magnetización 𝐼𝜇 .

𝐼𝐹𝑒 = 𝐼𝑒𝑥𝑐 cos 𝜑𝑣 𝐼𝜇 = 𝐼𝑒𝑥𝑐 sen 𝜑𝑣 𝑰𝒆𝒙𝒄 = 𝑰𝑭𝒆 + 𝑰𝝁

Fuente: Fraile Mora. Máquinas Eléctricas. 32

7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación por la conversión eléctrica:

• Generador: Transforma energía mecánica de entrada en energía eléctrica. Condición necesaria una
fuente primaria de movimiento. Energía mecánica de entrada mayor que la energía eléctrica de
salida.

• Motor: Transforma energía eléctrica de entrada en energía mecánica. Condición necesaria una
fuente primaria eléctrica. Energía eléctrica de entrada mayor que la energía mecánica de salida.

• Transformador: Transforma una señal eléctrica de entrada (ac) con una tensión y corriente
determinada en otra señal eléctrica con magnitudes diferentes.

• Los motores y los generadores tienen un acceso mecánico y generalmente la energía mecánica se
trata de energía de rotación mientras que los transformadores son típicamente estacionarios.

• Las máquinas eléctricas cumplen el principio de reciprocidad electromecánica, es decir son

reversibles, pudiendo trabajar como generador o como motor.
33
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación por la conversión eléctrica:

• Generador: Transforma energía mecánica de entrada en energía eléctrica. Condición necesaria una
fuente primaria de movimiento. Energía mecánica de entrada mayor que la energía eléctrica de
salida.

Energía mecánica Energía eléctrica

• Motor: Transforma energía eléctrica de entrada en energía mecánica. Condición necesaria una
fuente primaria eléctrica. Energía eléctrica de entrada mayor que la energía mecánica de salida.

Energía eléctrica Energía mecánica

34
 7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación por movimiento:

• Existe un proceso de conversión de energía eléctrica en mecánica o viceversa.

• Máquinas asíncronas.

• Máquinas síncronas.

• Máquinas de corriente continua.

• No existe proceso de conversión de energía eléctrica en mecánica o viceversa.

• Transformador.

35
 7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación transformadores:

• Por el número de fases:

• Monofásicos.

• Trifásicos.
Fuente: Fundación Endesa.
• Por la relación de tensión entre el primario y secundario:

• Elevadores.

• Reductores.

Fuente: eenergie-shop.es.

36
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación de las máquinas eléctricas rotativas:

• Máquinas asíncronas: Señal eléctrica en alterna en el estátor y en el rotor. La frecuencia de la señal

eléctrica de estátor y la frecuencia eléctrica de rotor no coinciden.

Fuente: https://www.potenciaelectromecanica.com/

37
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación de las máquinas eléctricas rotativas:

• Máquinas asíncronas: Señal eléctrica en alterna en el estátor y en el rotor. La frecuencia de la señal

eléctrica de estátor y la frecuencia eléctrica de rotor no coinciden.

38
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación de las máquinas eléctricas rotativas:

• Máquinas síncronas: Señal eléctrica alterna en el estátor y excitación dc, imanes permanentes o
reluctancia variable en el rotor. Rotor gira a la velocidad de sincronismo.

Fuente: Foto por cortesía de Siemens S.A. Fuente: Foto por cortesía de Toyota.

39
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Clasificación de las máquinas eléctricas rotativas:

• Máquinas de corriente continua: Señal continua en los bornes del rotor de la máquina. El estátor
suele estar formado por electroimanes/imanes permanentes siendo el circuito inductor. Su fácil
regulación de velocidad las hizo la opción ideal para aplicaciones de velocidad variable.

Fuente: Fotos por cortesía de Maxon.

40
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Aplicaciones máquinas corriente continua:

Piloto automático Actuadores de Control de ambiente

seguridad

Propulsión Micro bombas

submarina hidráulicas
Robots quirúrgicos

Fuente: Fotos por cortesía de Maxon. 41

7. Introducción a las máquinas eléctricas
Aplicaciones máquinas corriente continua:

Industria papel de Bomba minería Grúa construcción

aluminio rascacielos

Potencias de hasta 1400 kW

Fuente: Fotos por cortesía de Maxon. 42

7. Introducción a las máquinas eléctricas
Elementos que forman las máquinas eléctricas rotativas:

Fuente: Accionamientos eléctricos. Paraninfo.

43
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Elementos que forman las máquinas eléctricas rotativas:

2 N S
8 9

6
4

Fuente: Accionamientos eléctricos. Paraninfo.

44
7. Introducción a las máquinas eléctricas
Configuraciones estátor y rotor:

Estátor Estátor Estátor

N Rotor S N Rotor S N Rotor S

Fuente: Accionamientos eléctricos. Paraninfo.

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7. Introducción a las máquinas eléctricas
Elementos que forman las máquinas eléctricas rotativas:

Máquinas de imanes permanentes:

Fuente: Elsevier.

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7. Introducción a las máquinas eléctricas
Elementos que forman las máquinas eléctricas rotativas:

Devanados en máquinas de corriente alterna:

Fuente: Elsevier.

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8. Potencia y rendimiento
Rendimiento: https://www.youtube.com/watch?v=ajR8dgMwycs

𝑃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝜂=
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Modo generador:
Sistema
Energía mecánica Energía eléctrica eléctrico

Modo motor:

Energía eléctrica Energía mecánica

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8. Potencia y rendimiento
Rendimiento:

SISTEMA ELÉCTRICO CAMPO MAGNÉTICO SISTEMA MECÁNICO

Pérdidas por efecto Joule Pérdidas por Foucault e histéresis Pérdidas por rozamientos
mecánicos

CALOR

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