UNIVERSIDAD DE ANTOFAGASTA

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

ESIE86 Maquinas Eléctricas

Máquina de corriente continua
Dr. Jorge Vega Herrera
José Molina

“Agent of Development, applied research and knowledge transfer in the Region of Antofagasta”
Contenido
⚫ Introducción
⚫ Modelo dinámico de la máquina de corriente continua

⚫ Implementación en Simulink
Introducción
Antecedentes
⚫ La primera máquina de corriente continua (CC o DC) fue
ideada alrededor de 1860.
⚫ A pesar de las constantes mejoras, la maquina CC es
constructivamente más compleja que las máquinas de
corriente alterna (CA o AC).
Desventajas
⚫ El empleo de escobillas, colector, entre otros accesorios la hace
menos robusta, requiere mayor mantenimiento y tiene mayor
peso-volumen por kW de potencia respecto a la maquina AC.
Ventajas
⚫ Amplio rango de velocidades.

⚫ Torque-velocidad variable, constante o combinación por tramos.

⚫ Rápida aceleración, desaceleración y cambio de giro.

 Introducción
Aspectos constructivos
⚫ La máquina CC está constituida por una parte fija o estator
y una parte móvil o rotor.

Estator Rotor
1. Culata. 6. Inducido.
2. Núcleos polares: Fijan los polos. 7. Arrollamiento o anillo.
3. Zapata polar. 10. Inducido.
4. Polos de conmutación.
5. Polos de conmutación.
8. Devanado inductor o excitación.
13. Culata o carcasa.
Introducción
Generador CC y motor CC
⚫ La máquina CC puede funcionar como generador o como motor.
⚫ Generador: La máquina es movida por medio de un motor primario en sentido contrario
a las agujas del reloj y se producen unas f.e.m’s en los conductores. Al conectar una
resistencia de carga entre las escobillas aparecen corrientes que circulan en los
conductores del inducido.
⚫ Motor: Cuando se aplica una tensión C.C de alimentación al inducido, se produce una
corriente de circulación por los conductores de este devanado. La interacción de estas
corrientes con el flujo inductor origina un torque de rotación en sentido contrario a las
agujas del reloj que obliga a girar la máquina.
Introducción
Principio de funcionamiento del generador CC
⚫ Considere al rotor girar a una velocidad 𝜔𝑟 alrededor de su
eje dentro de un campo magnético 𝐵 creado por un imán
permanente.
⚫ La tensión inducida en el rotor viene dada por la expresión:
d∅
E=−
dt
⚫ Si se expresa la tensión inducida1 en función de la velocidad 𝑛
2𝜋𝑛
(rpm), con 𝜔𝑟 = , y del flujo ∅ se tiene:
60

2𝜋𝑛
E=K ∅ = K a 𝜔𝑟
60
⚫ K a = K∅ es una constante que depende de aspectos
constructivos y ∅ es el flujo de operación.

1. Conversión electromecánica de la energía, apuntes Universidad de Chile.

Introducción
Tipos de generadores CC
⚫ Existen 5 tipos de generadores CC. Se diferencian en el tipo de conexión y circuito
equivalente que tienen.
⚫ Generador CC:
• Excitación separada.
• Shunt.
• Serie.
• Compound aditivo.
• Compound diferencial.
⚫ El circuito equivalente es una representación esquemática de la maquina CC que
permite analizar su configuración y desempeño a través de ecuaciones simples que se
derivan del circuito.
Introducción
Generador de excitación separada
⚫ Circuito de campo:
𝑉𝑔 = 𝑅𝑟 𝐼𝑐 + 𝑅𝑐 𝐼𝑐

⚫ Circuito de armadura:
𝐸𝑎 = 𝑉𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝐿 𝐼𝐿

Si se relacionan las variables magnéticas y eléctricas

𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
Introducción
Generador shunt
⚫ Circuito de campo:
𝑉𝑐 = 𝑅𝑟 𝐼𝑎 + 𝑅𝑐 𝐼𝑐

⚫ Circuito de armadura:
𝐸𝑎 = 𝑉𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝐿 𝐼𝐿

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
Introducción
Generador serie

⚫ Aplicando leyes de circuitos a la figura:

𝐸𝑎 = 𝑉𝐿 + 𝑅𝑎 + 𝑅𝑟 𝐼𝑎 + 𝑅𝑐 𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝐿 𝐼𝐿

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
Introducción
Generador Compound aditivo
⚫ Esta configuración establece:
𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑉𝑎
𝑉𝑎 = 𝑉𝐿 + 𝑅𝑐𝑠 𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝑅𝐿 𝐼𝐿
𝐼𝑎 = 𝐼𝐿 + 𝐼𝑐

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
∅ = ∅𝑠 + ∅𝑝
Introducción
Generador Compound diferencial
⚫ Esta configuración establece:
𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑉𝑎
𝑉𝑎 = 𝑉𝐿 + 𝑅𝑐𝑠 𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝑅𝐿 𝐼𝐿
𝐼𝑎 = 𝐼𝐿 + 𝐼𝑐

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
∅ = ∅𝑝 − ∅𝑠
Introducción
Principio de funcionamiento del motor CC
⚫ En presencia de un campo magnético y si se alimenta a la maquina CC con una fuente
continua a través de las escobillas, se genera una corriente el rotor y la maquina
comienza a operar como motor.
⚫ El torque instantáneo que se origina en el eje es proporcional al producto de las
corrientes de campo y de armadura.
𝑇 𝑡 = 𝐺𝐼𝑐 𝐼𝑎
⚫ El termino 𝐿𝑀 = 𝐺 es la inductancia rotacional de la maquina CC, es un parámetro
típico de la máquina.
⚫ Si se considera que la potencia es la derivada del trabajo y para sistemas rotatorios el
trabajo se define como el momento de torsión por el ángulo del vector donde es
aplicada la fuerza, se tiene:

d𝑊 d 𝑇 ∙ 𝜃 d𝜃
𝑃= = =𝑇 → 𝑃 = 𝜔𝑟 𝑇
dt dt dt
Introducción
Torque eléctrico
⚫ En un sistema sin perdidas en el cual la potencia eléctrica de entrada es igual a la
potencia mecánica de salida se tiene:
𝑃 = 𝐸𝑎 𝐼𝑎
𝑃 = 𝜔𝑟 𝑇 = 𝐸𝑎 𝐼𝑎
𝐸𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝐼𝑎
𝑇= =
𝜔𝑟 2𝜋𝑛
⚫ Pero 𝐸𝑎 = K𝜔𝑟 ∅, 𝜔𝑟 = 2𝜋𝑛 y se tiene que el torque eléctrico es igual a:
K2𝜋𝑛∅𝐼𝑎
𝑇e = = K m 𝐼𝑎 , donde K m = 𝐾∅
2𝜋𝑛
⚫ K m es la constante del par motor y puede ser igual o no a la constante de fuerza
electromotriz K a .
⚫ La tensión inducida en la armadura o rotor es:
2𝜋𝑛
𝐸𝑎 = 𝐾 ∅ = K a 𝜔𝑟
60
Introducción
Tipos de motores CC
⚫ Existen 4 tipos de motores CC. Se diferencian en el tipo de conexión y circuito
equivalente que tienen.
⚫ Motor CC:
• Excitación separada.
• Shunt.
• Serie.
• Compound aditivo.
⚫ El circuito equivalente es una representación esquemática de la maquina CC que
permite analizar su configuración y desempeño a través de ecuaciones simples que se
derivan del circuito.
Introducción
Motor CC de excitación separada
⚫ Circuito de campo:
𝑉𝑔1 = 𝑅𝑐 + 𝑅𝑟 𝐼𝑐
⚫ Circuito de armadura:
𝐸𝑎 = 𝑉𝑔2 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟

⚫ Torque eléctrico:
𝑇e = K m 𝐼𝑎
Introducción
Motores CC de excitación separada y shunt
⚫ Circuito de campo:
𝑉𝑔1 = 𝑅𝑐 + 𝑅𝑟 𝐼𝑐
⚫ Circuito de armadura:
𝐸𝑎 = 𝑉𝑔2 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
⚫ En el caso del motor shunt:
𝑉𝑔1 = 𝑉𝑔2 = 𝑉𝑔 e 𝐼𝑔 = 𝐼𝑐 + 𝐼𝑎
⚫ Torque eléctrico
𝑇e = K m 𝐼𝑎
Introducción
Motor CC serie
⚫ En este caso las ecuaciones asociadas al
circuito de campo y armadura son:
𝑉𝑔 = 𝑅𝑐 + 𝑅𝑟 𝐼𝑎 + 𝑉𝑎
𝐸𝑎 = 𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟

⚫ Torque eléctrico:
𝑇e = K m 𝐼𝑎
Introducción
Motor CC Compound aditivo
⚫ Las ecuaciones del circuito de armadura y
campo son:
𝑉𝑔 = 𝑅𝑐𝑠 + 𝑅′𝑟 𝐼𝑔 + 𝑉𝑎
𝐼𝑔 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑐
𝑉𝑎 = 𝐸𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 = 𝑅𝑐𝑝 + 𝑅𝑟 𝐼𝑐

⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟

⚫ Torque eléctrico:
𝑇e = K m 𝐼𝑎
Contenido
⚫ Introducción
⚫ Modelo dinámico de la máquina de corriente continua

⚫ Implementación en Simulink
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Funcionamiento del motor C.C en régimen permanente
⚫ Como se ha visto anteriormente la f.e.m o tensión inducida en el rotor cuando la
maquina gira a una velocidad angular 𝜔𝑟 constante tiene un valor de:
𝐸𝑎 = 𝐾∅𝜔𝑟
2𝜋𝑛
𝜔𝑟 = → 𝑛[𝑟𝑝𝑚]
60
⚫ Para el motor C.C, en régimen permanente la relación existente entre la tensión
aplicada al inducido 𝑉𝑡 , la f.e.m del motor 𝐸𝑎 y la corriente en el inducido 𝐼𝑎 es:
𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎

⚫ El torque eléctrico en régimen permanente es:

𝑇e = K m 𝐼𝑎
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Funcionamiento en régimen transitorio
⚫ Anteriormente se estudia el funcionamiento de la maquina C.C en régimen permanente,
es decir, no se ha tenido en cuenta el efecto de los elementos de la máquina que
almacenan energía (inductancias).
⚫ Cuando se producen cambios en las condiciones de operación, el motor pasa por un
periodo transitorio en el que las variables cambian con el tiempo hasta que la maquina
alcanza un nuevo punto de equilibrio.
⚫ Los elementos responsables de estos cambios son:
• Inductancia de los devanados.
• Inercia del rotor.
• Carga.
⚫ Los efectos de las inductancias y la inercia son despreciables en régimen permanente,
pero se deben tener en cuenta en las situaciones de transición de equilibrio.
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Funcionamiento en régimen transitorio
⚫ En el eje directo se encuentra el devanado del inductor o campo que esta alimentada
por una tensión 𝑣f y tiene una resistencia e inductancia 𝑅f y 𝐿f respectivamente.
d𝐼f
⚫ Por ende, se tiene: 𝑣f = 𝑅f 𝐼f + 𝐿f
dt
⚫ El devanado inducido situado en el rotor o armadura se alimenta con una tensión 𝑢𝑖 =
𝑣𝑡 y tiene una resistencia e inductancia 𝑅a y 𝐿a respectivamente.
⚫ En este devanado se genera una f.e.m cuyo valor en régimen permanente es 𝐸a =
𝐾∅𝜔𝑟 y se tiene:
d𝐼a
⚫ 𝑉𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + K a 𝜔𝑟
dt
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Funcionamiento en régimen transitorio
⚫ Para estudiar el régimen transitorio o dinámico del motor C.C, a las dos ecuaciones
anteriores hay que añadir la ecuación diferencial que define el comportamiento
mecánico.
⚫ Considere una masa 𝑀 con un momento de inercia 𝐽 conectada al motor.

⚫ Por 2da ley de Newton se tiene:

d
𝑓𝑒 − 𝑓𝐿 = 𝑀 𝑣
dt
⚫ Como el movimiento es rotacional la ecuación anterior se reescribe de la siguiente
forma.
d
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = (𝐽𝜔)
dt
⚫ Donde 𝑇𝑒 es el torque eléctrico producido por el motor y 𝑇𝐿 es el torque producido por
una fuerza que se opone al movimiento.
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Funcionamiento en régimen transitorio
⚫ Desarrollando la ecuación anterior se obtiene la ecuación que relaciona los fenómenos
dinámicos eléctricos y mecánicos presentes en la interacción entre el motor CC y la
carga.
d
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = (𝐽𝜔)
dt
𝑇𝐿 = 𝐵𝜔
d
𝑇𝑒 − 𝐵𝜔 = (𝐽𝜔)
dt

d
𝑇𝑒 = 𝐽𝜔 + 𝐵𝜔
dt
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Resumen de ecuaciones dinámicas
⚫ Circuito inductor o campo:
d𝐼f
𝑣f = 𝑅f 𝐼f +
dt
⚫ Circuito inducido, rotor o armadura:
d𝐼a
𝑉𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + 𝐸a
dt
⚫ Ecuación dinámica que relaciona el fenómeno eléctrico con el mecánico:
d𝜔𝑟
𝑇e − 𝑇𝐿 = 𝐽
dt
𝑇𝐿 = 𝐵𝜔𝑟 (caso particular)
⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟

⚫ Torque eléctrico:
𝑇e = K m 𝐼𝑎
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Nota cargas
⚫ Dependencia del torque de la velocidad
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Control de tensión
⚫ El modelo del motor CC viene dado por el siguiente conjunto de ecuaciones:
d𝐼f
𝑣f = 𝑅f 𝐼f +
dt
d𝐼a
𝑣𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + 𝐸a
dt
d𝜔𝑟
𝑇e − 𝑇𝑚 = 𝐽
dt
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
𝑇e = K m 𝐼𝑎
⚫ En excitación separada, es posible modificar la tensión de armadura 𝑣𝑡 y de campo 𝑣𝑓
⚫ En accionamiento de motor CC, el control de velocidad se puede realizar modificando
la tensión de armadura o campo
➔ Necesidad de entender cómo se comporta el motor CC cuando se modifica ambas
tensiones
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Análisis en régimen permanente
𝑑
⚫ Las derivadas ≈ 0 y además, expresando las ecuaciones dinámicas en pu, se tendrá:
𝑑𝑡
𝑣f = 𝑅f 𝐼f
𝑣𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐸a
𝑇e = 𝑇𝑚
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
𝑇e = K m 𝐼𝑎
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Análisis en régimen permanente – Efecto de modificar 𝑣𝑡
⚫ Entonces,
𝑣f = 𝑅f 𝐼f
𝑣𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐸a
𝑇e = 𝑇𝑚
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
𝑇e = K m 𝐼𝑎

𝑇𝑒 𝑣𝑡 − 𝐸𝑎 𝑣𝑡 − 𝑘𝑎 𝜔𝑟
𝐼𝑎 = 𝐼𝑎 = 𝑇𝑒 = 𝐾𝑚
𝐾𝑚 𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑅𝑎 𝑇𝑒 = 𝐾𝑚 𝑣𝑡 − 𝑘𝑚 𝑘𝑎 𝜔𝑟
𝑣𝑡 𝑅𝑎
𝜔𝑟 = − 𝑇
𝑘𝑎 𝑘𝑚 𝑘𝑎 𝑒
⚫ Las figuras muestran relación tensión velocidad para distintos torques y corriente para distintos
torques
➔ La velocidad se puede aumentar o disminuir variando 𝒗𝒕
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Análisis en régimen permanente – Efecto de modificar 𝑣𝑓
⚫ Efecto de modificar la tensión de campo
⚫ Al disminuir el flujo a través de la corriente de excitación aumenta la velocidad de
rotación y con esto aumenta la potencia
𝑣f = 𝑅f 𝐼f
𝑣𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐸a
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
𝑇e = K m 𝐼𝑎

⚫ Recordar que K a = 𝐾𝐸 Φ K 𝑚 = 𝐾𝑇 Φ Φ = K i If

𝐾𝑇 𝐾𝑖 𝑣𝑡 K a 𝜔𝑟
𝑇e = 𝑣𝑓 −
𝑅𝑓 𝑅𝑎 𝑅𝑎

𝐾𝑇 𝐾𝑖 𝐾𝑇 𝐾𝑖 𝐾𝑎 𝑣𝑓 𝑣𝑡 𝑅𝑓 𝑅𝑎
𝑇e = 𝑣 𝑣 − 𝑣 𝜔 𝜔𝑟 = − 𝑇
𝑅𝑓 𝑅𝑎 𝑓 𝑡 𝑅𝑓 𝑅𝑎 𝑓 𝑟 𝐾𝑎 𝐾𝑇 𝐾𝑖 𝐾𝑎 𝑒
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Análisis en régimen permanente – Efecto de modificar 𝑣𝑓
⚫ De esta manera

𝑣𝑓 𝑣𝑡 𝑅𝑓 𝑅𝑎
𝜔𝑟 = − 𝑇
𝐾𝑎 𝐾𝑇 𝐾𝑖 𝐾𝑎 𝑒

𝑇e = 𝐾𝑇 Φ𝐼𝑎

𝑣𝑓 𝑣𝑡 𝑅𝑓 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝜔𝑟 = − Φ
𝐾𝑎 𝐾𝑖 𝐾𝑎
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Efecto combinado
⚫ Las gráficas definen el efecto combinado
⚫ Zona de torque constante se logra a flujo constante.

⚫ Si se aplica tensión y corriente de armadura nominal, y desea aumentar la velocidad, la

única manera es modificar la tensión de armadura
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Efecto combinado
➔ Aumentar la velocidad, implica que se debe modificar el flujo, debilitándolo. En ese
caso, el torque no puede permanecer constante.
➔ La potencia se mantiene constante y el torque varía
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Resumen
⚫ El control del motor CC se estudiará en capítulos posteriores, sin embargo, se hace
necesario conocer que el control consiste en manipular la velocidad de la máquina.
⚫ Al disminuir el flujo a través de la corriente de excitación aumenta la velocidad de
rotación y con esto aumenta la potencia.
→La regulación por corriente de excitación se emplea para velocidades superiores a la
velocidad base.
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Control del motor CC
⚫Al disminuir/aumentar la tensión de alimentación se reduce/aumenta la velocidad de
rotación.
→Cuando se tiene tensión de armadura nominal, la velocidad solo se puede incrementar
mediante la disminución del flujo.
→La regulación por control de tensión solo se realiza para velocidades inferiores a la
velocidad nominal, no para velocidades superiores. Esto debido a que mayores
velocidades requieren mayor tensión y esto puede dañar a la máquina.
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Control del motor CC
⚫ A partir de la velocidad base 𝑛1 el control se realiza manteniendo constante la tensión
aplicada y reduciendo el flujo del motor.
𝑃
𝑃 = 𝑉𝑡 𝐼a , 𝑇𝑒 = 𝑛 , 𝑉 = 𝑉𝑡 = 𝑐𝑡𝑒 = K∅𝑛
2𝜋 60

⚫ En la segunda etapa la potencia se mantiene constante y la velocidad aumenta, lo que

provoca que el torque disminuya a medida que aumente la velocidad.
Contenido
⚫ Introducción
⚫ Modelo dinámico de la máquina de corriente
continua
⚫ Implementación en Simulink
Modelo dinámico de la máquina de corriente continua
Resumen de ecuaciones dinámicas
⚫ Circuito inductor o campo:
d𝐼f
𝑣f = 𝑅f 𝐼f +
dt
⚫ Circuito inducido, rotor o armadura:
d𝐼a
𝑉𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + 𝐸𝑎
dt
⚫ Ecuación dinámica que relaciona el fenómeno eléctrico con el mecánico:
d𝜔𝑟
𝑇e = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑟
dt
⚫ Relación eléctrica-magnética:
𝐸𝑎 = 𝐾a 𝜔𝑟

⚫ Torque eléctrico:
𝑇e = 𝐾m 𝐼𝑎
Implementación en Simulink
Modelamiento de las ecuaciones dinámicas
⚫ Para representar el comportamiento dinámico de la maquina CC se deben implementar
las ecuaciones dinámicas detalladas en los capítulos anteriores.
d𝐼a
• 𝑉𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + 𝐸𝑎
dt
d𝜔𝑟
• 𝑇e = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑟
dt
• 𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟
• 𝑇e = K m 𝐼𝑎
⚫ El modelamiento en esta sección no considera sistemas de control implementados, es
decir se implementa el modelo de lazo abierto.
⚫ Para la representación se puede hacer uso de las ecuaciones en el dominio del tiempo
o en el dominio de Laplace.
Implementación en Simulink
Modelamiento de las ecuaciones dinámicas
⚫ Para hallar las ecuaciones en el dominio de Laplace se hace uso de la transformada de
Laplace a las ecuaciones listadas anteriormente.

Dominio del tiempo Dominio de Laplace

d𝐼a
𝑉𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + 𝐸𝑎 𝑉𝑡 𝑠 = 𝑅a 𝐼a 𝑠 + 𝐿a 𝑠𝐼a 𝑠 + 𝐸𝑎 (𝑠)
dt
d𝜔𝑟
𝑇e = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑟 𝑇e (𝑠) = 𝐽𝜔𝑟 (𝑠) + 𝐵𝜔𝑟 (𝑠)
dt
𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟 𝐸𝑎 (𝑠) = K a 𝜔𝑟 (𝑠)
𝑇e = K m 𝐼𝑎 𝑇e (𝑠) = K m 𝐼𝑎 (𝑠)
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio del tiempo
⚫ Para la implementación en Simulink en el dominio del tiempo del modelo dinámico se
crean los bloques que representan tanto las ecuaciones diferenciales como algebraicas.

d𝐼a (1)
𝑉𝑡 = 𝑅a 𝐼a + 𝐿a + 𝐸𝑎 (1)
dt
d𝜔𝑟
𝑇e = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑟 (2)
dt

𝐸𝑎 = K a 𝜔𝑟 (3) (2)

𝑇e = K m 𝐼𝑎 (4)

(3) (4)
Implementación en Simulink
Ejercicio
⚫ Se debe conectar un motor DC de excitación separada a una carga mecánica. Los
parámetros del motor y la carga son:
Kg∙m2
• 𝐽=5
s2
• 𝐵 = 0.1 N ∙ m2
• 𝐾m = 𝐾a = 1.6
• 𝑅 = 0.5 Ω
• 𝐿 = 0.1 H
• 𝑉𝑎 = 160 V
⚫ Grafique la tensión en la armadura, el torque electromecánico, la velocidad de la
maquina en rpm y la corriente en la armadura.
⚫ Grafique los parámetros del punto anterior y observe que sucede si la tensión de
alimentación cambia en 𝑡 = 3 [s] a 220 V.
Implementación en Simulink
Ejercicio
Implementación en Simulink
Ejercicio
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio del tiempo
⚫ La implementación del set de ecuaciones dinámicas en el dominio de Laplace parte con
la definición de la variable de salida de interés, estas variables pueden ser:
• La velocidad 𝝎𝒓
• El torque eléctrico 𝑻𝒆
• La corriente en la armadura 𝑰𝐚
⚫ Normalmente la variable de salida más utilizada es la velocidad 𝝎𝒓 , debido a que la
velocidad con la que gira el motor es de gran importancia en procesos industriales (Ej:
Velocidad de giro con la cual se mueve una correa transportadora).
⚫ La relación variable de salida entrada queda definido de la siguiente manera:
𝑦 𝑡 → 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝜔𝑟
=
𝑥 𝑡 → 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑉𝑡
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio de Laplace
⚫ Del sistema de ecuaciones en el dominio de Laplace se debe encontrar una ecuación
que relacione y dependa solamente de las variables de entrada y salida
seleccionadas, en este caso 𝑉𝑡 (𝑠) y 𝜔𝑟 (𝑠).
⚫ De las ecuaciones anteriores, la primera relaciona la tensión 𝑉𝑡 y la velocidad 𝜔𝑟 .

⚫ Debemos hacer que la corriente 𝐼a dependa de la tensión 𝑉𝑡 o la velocidad 𝜔𝑟 .

Dominio de Laplace
𝑉𝑡 𝑠 = 𝑅a 𝐼a 𝑠 + 𝐿a 𝑠𝐼a 𝑠 + 𝐸𝑎 (𝑠) (1)
𝑇e (𝑠) = 𝐽𝜔𝑟 (𝑠) + 𝐵𝜔𝑟 (𝑠) (2)
𝐸𝑎 (𝑠) = K a 𝜔𝑟 (𝑠) (3)
𝑇e (𝑠) = K m 𝐼𝑎 (𝑠) (4)
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio de Laplace
𝑇e (𝑠)
⚫ De (4) → 𝐼a = (5)
Km ∅
⚫ (5) en (1)
𝑇e (𝑠) 𝑇e (𝑠)
𝑉𝑡 𝑠 = 𝑅a + 𝐿a 𝑠 + 𝐸𝑎 (𝑠) (6)
Km ∅ Km ∅
⚫ (3) en (6)
𝑇e (𝑠) 𝑇e (𝑠)
𝑉𝑡 𝑠 = 𝑅a + 𝐿a 𝑠 + K a 𝜔𝑟 (𝑠) (7)
Km ∅ Km ∅
⚫ (2) en (7)
𝐽𝑠+𝐵 (𝐽𝑠+𝐵)
𝑉𝑡 𝑠 = 𝑅a 𝜔𝑟 (𝑠) + 𝐿a 𝑠 𝜔𝑟 (𝑠) + K a 𝜔𝑟 (𝑠) (7)
Km ∅ Km ∅
⚫ Desarrollando
𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m
𝑉𝑡 𝑠 = 𝜔𝑟 (𝑠)
Km
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio de Laplace
𝑉𝑡 𝑠 K m = 𝜔𝑟 𝑠 𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m

𝜔𝑟 (𝑠) Km
=
𝑉𝑡 𝑠 𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m

⚫ La ecuación anterior es la función de transferencia que relaciona a la variable de

entrada 𝑉𝑡 y la variable de salida 𝜔𝑟 .
⚫ Ejercicio propuesto: Encuentre las funciones de transferencia
• Torque – Voltaje.
• Fuerza electromotriz – voltaje.
• Corriente de armadura – voltaje.
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio de Laplace
⚫ Torque – Voltaje
𝑇𝑒 (𝑠) K m (𝐽𝑠 + 𝐵)
=
𝑉𝑡 𝑠 𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m
⚫ Fuerza electromotriz – Voltaje
𝐸𝑎 (𝑠) KmKa
=
𝑉𝑡 𝑠 𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m
⚫ Corriente de armadura – Voltaje
𝐼𝑎 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
=
𝑉𝑡 𝑠 𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m
⚫ Velocidad angular – Voltaje
𝜔𝑟 (𝑠) Km
=
𝑉𝑡 𝑠 𝐽𝐿a 𝑠 2 + 𝑠 𝐽𝑅a + 𝐵𝐿a + 𝐵𝑅a − K a K m
Implementación en Simulink
Implementación en el dominio de Laplace
⚫ El diagrama del sistema Velocidad angular – Voltaje se muestra a continuación:

Ejercicio propuesto
⚫ Obtenga las gráficas de corriente de armadura, tensión electromotriz, torque eléctrico y
velocidad angular utilizando los datos anteriores.
⚫ Nota: Se deben llegar a los mismos resultados que el modelo con ecuaciones en el
dominio del tiempo.