Levitador magnético

Ejercicio 1.18

En la figura 1.26 se muestra un diagrama esquemático de un sistema de

suspensión magnética, donde una bola de material magnético se suspende por
medio de un electroimán cuya corriente se controla por retroalimentación de la
posición de la bola, medida ópticamente.

Figura 1.26. Sistema de suspensión magnética.

Este sistema tiene los ingredientes básicos de los sistemas construidos para
levitar masas, usados en giroscopios, acelerómetros, y trenes bala. La ecuación
de movimiento de la bola es:

 (1)

Donde  es la masa de la bola,  es la posición vertical (hacia abajo) de la

gravedad,
 
bola medida a partir de un punto de referencia ( cuando la bola está cerca de

es la fuerza generada por el electroimán, e 

la bobina), es un coeficiente de fricción viscosa, es la aceleración debida a la
es su corriente
eléctrica.

La inductancia del electroimán depende de la posición de la bola y se puede

modelar como:

       (2)

Donde ,  y son constantes positivas. En la figura 1.27 se muestra una gráfica

          

de la variación de la inductancia en función de la distancia a la que se encuentra la
bola para los siguientes valores: , ,y .

1
 Levitador magnético

0.01
Inductancia vs distancia de la bola

0.009

0.008

0.007

0.006

ia
c
n
a
t 0.005
c
u
d
n
I

0.004

0.003

0.002

0.001

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Centímetros

Figura 1.27. Variación de la inductancia en función de la distancia a la que se

encuentra la bola.

Este modelo representa el caso en el que la inductancia tiene su valor más alto

bola se mueva a 

cuando la bola está cerca de la bobina y decrece a un valor constante conforme la
.

Con 
  
     
está dada por:
como la energía almacenada en el electroimán, la fuerza


         
(3)

  

 
  
Cuando el circuito eléctrico de la bobina se alimenta con una fuente de voltaje , la
   
serie del circuito y 
ley de voltajes de Kirchhoff da la relación , donde
es el enlace de flujo magnético.
es la resistencia en

     (4)

 (5)

a) Usando ,         
, y como variables de estado y
entrada de control, encuentre la ecuación de estado.
 como

2
 Levitador magnético

 (6)

 
b) Suponga que se desea balancearla bola en cierta posición
los valores de y   
. Encuentre
es estado estable de y , respectivamente, los

cuales se necesitan para mantener tal balance.

Las variables de estado propuestas son:

     

     
Con estas variables de estado propuestas hallamos la siguiente ecuación:

   (7)

Sustituimos (3) en (1), colocamos sus respectivas variables de estado y

despejamos :

    
          (8)

Sustituimos (5) en (4):

     
Sustituimos (2) en la ecuación anterior:

       

         (9)

De la ecuación anterior se tiene:

(10)
    3
 Levitador magnético

         

  

(11)
         
Sustituyendo (10) y (11) en (9) tenemos:

          

Despejando  de la ecuación anterior tenemos:


        
   
  
Sustituyendo , ,
estado , ,
de la ecuación anterior por sus respectivas variables de
respectivamente tenemos:

    
  
 (12)

Finalmente, de (7), (8), y (12), la ecuación en espacio de estados se obtiene como:

  (13.1)

         (13.2)

   (13.3)

puntos de equilibrio naturales del sistema haciendo obteniendo:   

Podemos observar que este sistema es afín al control. Ahora calculamos los

(14)

   4
 Levitador magnético

     (15)

         (16)


Resolviendo estas ecuaciones simultáneas encontramos el siguiente punto de
equilibrio:

   

 (17.1)

   (17.2)

      (17.3)

  
Para linealizar el sistema en un punto de operación es necesario calcular la matriz
Jacobiana y luego evaluar el punto de operación en dicha matriz. A continuación
se calcula la matriz Jacobiana del sistema como:

  

     (18)

  

    
Realizando las derivadas parciales obtenemos la siguiente ecuación:

  
       
     
          (19)

  
Ahora solo resta evaluar el punto de equilibrio natural, o bien algún otro punto
deseado, en la matriz Jacobiana para obtener el modelo lineal del sistema, para
esto se ha realizado un programa en Matlab.