Maestrı́a en ciencias en Mecatrónica

Control No Linear.

Tarea 6
Alumno:

Fernando Huerta Ontiveros

Dr. Hugo Rodriguez Cortes.

15/MARZO/2021
 El modelo dinámico del convertidor Boost normalizado es:
d
x = −ux2 + 1
dτ 1
d
x = ux1 − R1 x2
dτ 2
q q
L iL vc √ 1 t, C
con: x1 = C E
, x2 = E
, τ= LC
R= L
R̄

Considere
a) Al definir H = 12 x21 + 12 x22
El modelo (1) puede escribirse como ẋ = (J − <)∇H + g
con      ∂H   
0 −u 0 0 ∂x1 0
J= ,<= 1 ,∇H = ∂H ,g=
u 0 0 R ∂x2
1
b) Al proponer que la dinámica en lazo cerrado sea ẋ = (J − <)∇Hd
con Hd = H + Ha ,se obtiene
Ha = (J − <)−1 g

c) Se tiene
 1 1   1 
− R u2 − R K(x)2
Ha = =
− u1 −K(x)
1
con u = K(x) . El vector Ha debe satisfacer las condiciones de integrabilidad, lo
que resulta en una ecuación diferencial parcial, cuya solución es
K(x) = c1 −1/2Rc 4 x2
c4 x1 +c3
con c1, c3 y c4 constantes a definir.
Punto 1. Recupere y reconstruya los cálculos que se han desarrollado para redactar utilizando los
conceptos del curso, la demostración de estabilidad asintótica del punto de equilibrio del modelo del
convertidor Boost normalizado.

Puntos de equilibrio   
∗ −ūx̄2 + 1 0
x = f (x̄, ū) = 0 → 1 =
ūx̄1 − R x̄2 0

1 x̄2
1 x̄
R 2 1 2
ū = x̄2
, x̄1 = ū
= R
1 = x
R 2
x̄2

1 2
 
x̄
X̄ = , ū = x̄12 (Punto de equilibrio)
R 2
x̄2
Para Hd de la Funcion Lyapunov

Si se quiere obtner a Ha se tiene que integrar a R∇Ha

Hd = H + Ha de donde H = 12 x21 + 12 x22 y Ha = ∇Ha
  2  
 1 2  1 c1 −1/2Rc4 x2 
− R x̄2 − g1 (x)
∇Ha = = R c x
4 1 +c 3 =
x̄2 − c1 −1/2Rc4 x2 g2 (x)
c4 x1 +c3

1
 Rx Rx
Ha = 0 g1 (y1 , 0)dy1 + 0 g2 (x1 , y1 )dy2
2
R x1 c21 R x2 c1 −1/2Rc4 y2 1 (−2c1 +Rc4 x2 )
Ha = 0
− R1 (c 2 dy1 + 0 − c4 x1 +c3 dy2 = 4 Rc4 (c3 +c4 x1 )
4 x1 +c3 )
2
Hd = H + Ha = 21 x21 + 12 x22 + 14 (−2c 1 +Rc4 x2 )
Rc4 (c3 +c4 x1 )
:
Se tienen las restriccionesx1 > 0 y x2 > 0
Para definir Hd positiva definida Hd > (x)0 de forma local obtenemos

2 2
Hd = R1 x̄22 + 21 x̄22 + 41 (−2c 1 +Rc4 x2 )
Rc4 (c3 +c4 x1 )
6= 0
2 2
1 2 2
∇Hd = 21 x21 + 12 x22 + 14 (−2c 1 +Rc4 x2 ) 1 2 1 (−2c1 +Rc4 x2 )


Rc4 (c3 +c4 x1 )
− R
x̄ 2 − 2
x̄ 2 − 4 Rc4 (c3 +c4 x1 )
=0
verificando que el punto de equilibrio sea un punto de inflexión al obtener
∇Hd (x̄1 , x̄2 ) = 0
−R4 c24 x̄22 +4Rx̄2 c4 c1 −4R2 c21 +4R2 x̄2 c23 +8Rx̄42 c4 c3 +4x̄62 c24
 ∂  !  
H
∂x1 d 4R(Rc3 +c4 x̄22 )2 0
∂ = R2 x̄2 c4 +2Rx̄2 c3 −2Rc1 +2x̄32 c4 =
H
∂x2 d 2
0
2Rc3 +2c4 x̄2
La solución del sistema anterior se obtiene con
−R4 c24 x̄22 +4Rx̄2 c4 c1 −4R2 c21 +4R2 x̄2 c23 +8Rx̄42 c4 c3 +4x̄62 c24
4R(Rc3 +c4 x̄22 )2
=0
R2 x̄2 c4 +2Rx̄2 c3 −2Rc1 +2x̄32 c4
2Rc3 +2c4 x̄22
=0
2 2
(x̄ )2x̄ c +R c +2Rc3
Si c1 = 2 2 4 2R 4
Con esto se prueba que en el punto de equilibrio existe un punto de inflexión.
Se comprobara si el punto obtenido anteriormente es un mı́nimo
Usando el criterio de segunda derivada
Calculando el hessiano de Hd
 2 3 2 2 2 3 3 2

R(Rc4 x2 −4x2 c1 c4 +2Rc3 +6x1 c4 c3 +6x1 c4 c3 +2x1 c4 +4c1 c4 2c1 c4 −Rx2 c24
2R(c3 +c4 x1 )2 2(c3 +x1 c4 )2
Matriz hessiana Hd =  2c1 c4 −Rx2 c24 Rc4 +2c3 +2x1 c4

2(c3 +x1 c4 )2 2x1 c4 +2c3
(x̄ )2x̄2 c +R2 c +2Rc
con c1 = 2 2 4 2R 4 3

y evaluando en el punto de equilibrio

3x̄2 +Rc3 Rx̄ c
!
2 2 4
c4 x̄22 +Rc3 Rc3 +x̄22 c4
Hd = Rx̄2 c4 R2 c 2
4 +2Rc3 +2x̄2 c4
Menores principales de la matriz Hd
Rc3 +x̄22 c4 2
2x̄2 c4 +2Rc3
Rx̄2 c4
Rc3 +x̄22 c4
> 0,
3x̄22 +Rc3 Rx̄2 c4
!
c4 x̄22 +Rc3 Rc3 +x̄22 c4 R2 c4 +2Rc3 +6x̄22 c4
determinante Rx̄2 c4
2 2
R c4 +2Rc3 +2x̄2 c4 , = 2x̄22 c4 +2Rc3
>0
Rc3 +x̄22 c4 2x̄22 c4 +2Rc3
Como el denominador es 2x̄22 c4 + 2Rc3 : (c4 , c3 ) > 0 ,Si se quiere que
la matriz hessiana sea definida
positiva se rquiere que c3 > 0 y
c4 > 0 De tal forma que se tendria un minimo en el punto de equilibrio del sistema y Hd es localmente
definida positiva
con :
Hd (x) > 0, ∀x 6= x̄.

2
 Calculando a Ḣd = ∇HdT (J − <)∇H
matriz J es antisimetrica  2  2
2 c4 −2c1
Ḣd = ∇HdT − <∇H = − R1 ∗ ∂x∂ 2 Hd = − R1 x2 + Rx 2c3 +x1 c4
Con elteorema de  LASALLE definimos 2 a :
2 1 Rx2 c4 −2c1
S = {x ∈ < | − R x2 + 2c3 +x1 c4 = 0}
La dinamica del sistemaen lazo cerrado es ẋ = (J − <)∇Hd
  ∂H
0 −u ∂x1
ẋ =
0 −1 ∂H
  R ∂x2
∂H 
ẋ1 −u ∂x
= ∂H
2
1 ∂H
ẋ2 u ∂x 1
− R ∂x2
Para
 nuestra
  S 
ẋ1 0
= donde x1 = x̂1 y x̂1 es constante.
ẋ u ∂H
 2   2∂x1 
d ∂H ∂ H ∂2H
dt ∂x2
= ẋ
∂x2∂x1 1
+ ẋ
∂x2 2
=0
2

ẋ1 = 0
 
2 2x1 c4 +Rc4 +2c3
0 + ∂∂xH2 ẋ2 = 2c3 +2x1 c4
6= 0 → x2 = x̂2 y x̂2 es cte.
2

S = {x ∈ <2 |Ḣd = 0} = {(x̂1 , x̂2 )}

Si (x̂, x̂2 ) es un punto de equilibrio:
ẋ = (J − <)∇Ḣd (x̂, x̂2 ) = 0
x̂, x̂2
 
0 −u
J −<= es de rango completo
0 − R1
∇Hd (x̂, x̂2 ) = 0
x̂1 = x̄1
x̂2 = x̄2
S = {(x̂1 , x̂2 )}.
El punto de equilibrio es asintoticamente estable.

Punto 2.- ConsidereE = 10V, L = 0.2H, C = 4.7µF, R̄ = 5002126 y v̄C = V d = 50V 15. Realice el
diagrama de fase de la dinámica en lazo
cerrado (2), muestre trayectorias y curvas de nivel de la función de Lyapunov.

Para el controlador de u se tiene que

ẋ = (J − <)∇H
     
0 −0.2 0 0 1
Donde J = ,R= yg=
0.2 0 0 0.412 0

y la función de Lyapunov que da de la siguiente manera con Hd = Hd + Hd (x̄1 , x̄2 )

2 2
1 2 1 2 1 (−2c1 +Rc4 x2 ) 1 2 1 2 1 (−2c1 +Rc4 x̄2 )
2
x 1 + 2
x 2 + 4 Rc4 (c3 +c4 x1 )
− 2
x̄ 1 + 2
x̄ 2 + 4 Rc4 (c3 +cx̄1 )
Con los valores propuestos en clase : c3 = 11.526 y c4 = 27.93740323 25
con x̄2 = 5 y R = 2. 423 8 para
encontrar los eigenvalores de A − λI

3
    
−0.188 17 −0.215 83 λ 0 −λ − 0.188 17 −0.215 83
− = ,
0.334 7 −0.572 82 0 λ 0.334 7 −λ − 0.572 82
determinante= λ2 + 0.760 99λ + 0.180 03 = 0 por lo tanto:
[λ1 = −0.380 50 − 0.187 76i] , [λ2 = −0.380 50 + 0.187 76i]
Como la parte real de las raices λ1,2 < 0, el punto de equilibrio del sistema es un foco estable.
y es asintóticamente estable.

Grafica de trayectorias con condiciones iniciales (9,5) y (11.5,6)

Punto 3. Calcule una función de Lyapunov para el sistema en lazo cerrado linealizado.
Para realizar el calculo de la función lyapunov para el sistema en lazo cerrado linealizado se debe de
hacer un cambio de coordenadas:
ẋ = Ax + G(x)x
1) Llevar la dinámica del sistema normalizado en lazo cerrado con el control
Donde el control :
u = u − k1 (x1 − x̄1 ) − k2 (x2 − x̄2 ) y x̃1 = x1 − x̄1 , x̃2 = x2 − x̄2

ẋ1 = − (ū − k1 x̃1 − k2 x̃2 ) x2 + 1

Por lo tanto
ẋ2 = (ū − k1 x̃1 − k2 x̃2 ) x1 + xR2
1
Llenado la dinamica del sistema en coordenadas del error con ū = x̄2
 
x̃.1 = − (ū − k1 x̃1 − k2 x̃2 ) (x̃2 + x̄2 ) + 1 x̃.1 = k1 x̃1 x̄2 + x̄2 k2 − x̄12 x̃2 − x̃2 (k1 x̃1 + k2 x̃2 )
=  2
x̃.2 = (ū − k1 x̃1 − k2 x̃2 ) (x̃1 − x̄1 ) + (x̃2 +x̄ 2)
  
k x̃2 k x̃2
R x̃.2 = x̃1 x̄12 − 1R 2 − x̃2 R1 + 1R 2 − x̃1 (k1 x̃1 + k2 x̃2 )
Expresar en la forma ẋ = Ax + G(x)x

4
    
k1 x̄2 x̄2 k2 − x̄12
      
x̃.1 x̃1 0 − (k1 x̃1 + k2 x̃2 ) x̃1
=    2   +
x̃.2 k x̃2
1
− 1R 2 1
− R+ R
k1 x̃22 x̃2 − (k1 x̃1 + k2 x̃2 ) 0 x̃2
x̄2
Función de Lyapunov:
Utilizando la ecuación de Lyapunov P A + AT P = −Q con Q = I.
Si la matriz del
 sistema lineal A, es Hurwitz entonces P es única.
 
1 1 1 2
!
 
p11 p12   k1 x̄ 2 x̄ 2 k 2 − x̄ 2 k1 x 2 x 2
− R
k1 x 2 p 11 p 12

  2  
+  
p12 p22 1
−
k1 x̃22
− 1
+
k1 x̃22 x2 k2 − x12 − R1 − R1 k1 x22 p12 p22
x̄2 R R R 2
 
−1 0
=
0 −1
Calculando
 paraP
 
p11 p12 (4.4918) (−0.9408)
=
p12 p22 (−0.9408) (1.800)

Punto 4. Grafica con nueva funcion de Lyapunov:

Punto 5. Region de atraccion en funcion de Lyapunov.

Calculando valores caracterı́sticos (P − λI) :
   
(4.4918) (−0.9408) λ 0 4. 491 8 − λ −0.940 8
− =
(−0.9408) (1.800) 0 λ −0.940 8 1. 8 − λ
determinante: λ2 − 6. 291 8λ + 7. 200 1 = 0,
[λ1 = 4. 788] , [λ2 = 1. 503 8]
Valores caracterı́sticos
 (P − λI) : 
T (4.4918) (−0.9408)
1. 503 8 ≤ x x ≤ 4. 788
(−0.9408) (1.800)

5
 λmı́n (P ) k x k2 ≤ xT Qx ≤ λmáx (P ) k x k

0.99 k x k2 ≤ xT Qx ≤ 1 k x k2
Calculando:  
0 − (k1 x1 + k2 x2 )
k P G(x) k≤k P kk G(x) k con P = 4.4918 y G(x) =
− (k1 x1 + k2 x2 ) 0
=k P G(x) k≤k 4.4918 kk G(x) k
Calculandop :
k G(x) k= λmáx (GGT )  
T 0 − (k1 x1 + k2 x2 ) 0 −k1 x1 − k2 x2
GG =
− (k1 x1 + k2 x2 ) 0 −k1 x1 − k2 x2 0
 2 
(k1 x1 + k2 x2 ) 0
=
0 (k1 x1 +k2 x2 )2

x1 p 2
2 2 2
k1 x1 + k2 x2 = k1 k2 ≤ k1 + k2 k x k
x2
 p 2 
2 2 2
k1 + k2 k x k 0
GGT =  p 2 
2 2 2
0 k1 + k2 k x k
k G(x) k= k12 + k22 k x k2 →k P G(x) k≤ 4.4918 (k12 + k22 ) k x k2

Para V̇
V̇ ≤ (1 − k)λmı́n (Q) k x k2 para todak x k< r se debe satisfacer la siguiente condición:
2 k P G(x) k< kλmı́n (Q)
Calculando a r
2 (4.4918 (k12 + k22 ) r2 ) < 1
= r2 < 2 4.4918 1k2 +k2
( ( 1 2 ))
Analizando a r2 la función de Lyapunov es negativa definida en una región pequeña V̇ ≤ 0

Conclusiones:

En un sistema pueden haber varias funciones de Lyapunov, siguiendo varios procedimientos diferen-
tes, ya que en método hay diferentes condiciones, pudiendo quitar o agregarlas según lo que se desee
encontrar.

Con el teorema de LaSalle es muy eficaz para encontrar la estabilidad asintótica, al menos teniendo
seguro que S es una solución única
al punto de equilibrio.