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.....Para los autómatas TSX17 de Telemecanique

Hace algunos años, los autómatas TSX17-10 y TSX17-20, se hicieron muy

populares en los centros de Formación Profesional, debido a las
atractivas ofertas que hizo la empresa Telemecanique, por la compra de
varios lotes.
Muchos de los que nos dedicamos a la enseñanza de la electricidad,
hicimos nuestros primeros "pinitos" de programación con estos
autómatas.
Una de sus características más interesantes , es la posibilidad de
programar el GRAFCET de forma directa. Es decir, permite escribir el
programa del proceso directamente del gráfico secuencial, sin tener que
realizar una trascripción previa a contactos o funciones lógicas.
En este tutorial, se tratan las diferentes formas de programar los
GRAFCETs en lenguaje PL71.

......................

 Lenguajes de Programación:

Dos son los lenguajes de programación que admiten estos modelos de

Autómatas:
El PL71 basado en lista de instrucciones y el PL72 basado gráfico de contactos.
El TSX17-10 solamente permite la programación en PL71 y el TSX17-20 puede
hacerlo en PL72, si se ha acoplando previamente el cartucho de conversión de
lenguaje.
 PL71

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PL72

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Veamos como se programa el GRAFCET en lenguaje PL71

 Zonas de tratamiento DEL GRAFCET:

El GRAFCET está dividido en 3 zonas de tratamiento:

1.- ZONA DE TRATAMIENTO PRELIMINAR. En la que se establecen condiciones
de funcionamiento del GRAFCET ante situaciones especiales como: paradas de
emergencia, cortes del sector, inicialización automática de la secuencia, etc.
2.- ZONA DE TRATAMIENTO SECUENCIAL. Es la parte donde se establece el
gráfico de la secuencia del proceso.
 3.- ZONA DE TRATAMIENTO POSTERIOR. Es la zona dedicada a ejecutar las
acciones asociadas a las etapas, lanzar salidas, temporizadores, etc.

En este tutorial se trataran las zonas segunda y tercera, ya que la primera,

solamente se hace necesaria cuando el autómata está realizando una aplicación
real, en determinadas condiciones de funcionamiento.

 Tipos de GRAFCET:

Según el número de caminos a recorrer por la secuencia, se pueden definir 3 tipos

de Grafcet's:
1.- De secuencia única. El recorrido es único.
2.- De secuencias opcionales. En algún punto del GRAFCET se permitirá elegir
entre dos o mas recorridos.
3.- De secuencias simultáneas. Permite ejecutar varios recorridos a un mismo
tiempo y una vez ejecutados se esperan para continuar con la secuencia principal.

 Instrucciones PL71 para la programación de un GRAFCET:

=*= n - Lanza la etapa inicial número n.

# n - Desactiva la etapa en curso y prepara la número
n
-*- n - Lanza la etapa n previamente preparada
=*= POST - Comienzo de la zona de tratamiento posterior.
X n - Bit asociado a la etapa n.

 Instrucciones básicas en PL71:

- Operación de carga del contacto inicial

L Xx.xx
- Operación de carga del contacto inicial
LN Xx.xx
negado.
A Xx.xx
- Operación AND
AN Xx.xx
- Operación NAND
O Xx.xx
- Operación OR
ON Xx.xx
- Operación NOR.
= Xx.xx
- Asignación de una bobina.
=N Xx.xx
- Asignación de una bobina negada
S Xx.xx
- Activación de una bobina con enganche
R Xx.xx
- Desactivación de una bobina
Xx.xx es el direccionamiento de variables. Por ejemplo: I0.02, O0,02,
etc.

 Programación de un GRAFCET de secuencia única:

 Es aquel que solamente realiza un recorrido para ejecutar el ciclo.
Todo GRAFCET de secuencia única, se programa siguiendo el siguiente
protocolo:

 Se lanza etapa inicial =*= n

 Se opera la transición con las operaciones básicas en PL71

 Se desactiva la etapa en curso # y se prepara la siguiente # n.

 Se activa la etapa anteriormente preparada -*- n

 Se realiza la operación de la siguiente transición

 y así sucesivamente....

Por ejemplo:
Gráfico secuencial Programa:
Zona de tratamiento
secuencial
=*= 00
L I0.01
A I0.02
# 01
-*- 01
L I0.3
# 00

¡IMPORTANTE!: Aunque en algunos ejemplos he utilizado la

etapa nº 0, el autómata TSX no permite su programación. Es necesario
comenzar siempre el GRAFCET por la etapa nº 1. Por lo tanto, si se
programan los ejemplos aquí mostrados, la etapa 0 deberá ser
sustituida por cualquier otro número que no esté utilizado en el gráfico
secuencial.
Pido disculpas por el error.
En el GRAFCET de la figura:
1.- Se lanza la etapa inicial 0 (=*= 00 )
2.- Se escribe la operación en la transición. En este caso operación and entre las
entradas I0.01 e I0.02.
(L I0.01,
A I0.02 )
3.- Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente (la 1) (# 01)
4.- Se lanza la próxima etapa (la 1) (-*- 01 )
4.- Se opera la segunda transición. En este caso la entrada I0.03 (L I0.03 )
5.- Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente (la 0) (# 00 )

De esta forma se cierra el ciclo y comienza de nuevo la secuencia.

En esta parte del programa queda definida la Zona de tratamiento secuencial, pero
aun no se han programado las acciones sobre las salidas. Esto queda definido en
la Zona de tratamiento posterior.
En el mismo ejemplo la salida O0.03 se activará en la etapa 1, así el programa
será:

Gráfico secuencial Programa:

Zona de tratamiento
secuencial
=*= 00
L I0.01
A I0.02
# 01
-*- 01
L I0.3
# 00
Zona de tratamiento
posterior
=*= POST
L X1
= O0.03

Donde se puede ver que el bit del la etapa 1 (X1) activa la salida O0.03. Por lo
tanto esta zona corresponde al siguiente esquema de contactos:

Ejemplo:
Veamos como se programa un GRAFCET de secuencia única con 4 etapas. Las
peculiaridades del programa son las siguientes:
- En la etapa 0 no se producen acciones.
- En la etapa 1 se activa la salida O0,02.
- En la etapa 2 lo hace la salida O0,03
- Y en la 4 se activa de nuevo la salida O0.02 y la O0.04
- La transición de la etapa 1 a la 2 se cumple si se activa la entrada I0.02 ó la
I0.00.
- La transición de la etapa 2 a la 3 se cumpla cuando I0.03 e I0.05 están activadas
a la vez
Gráfico secuencial Programa
 :
Zona de
tratamiento
secuencial
=*= 00
L I0.03
# 01
-*- 01
L I0.2
O I0.00
# 02
-*- 02
L I0.03
A I0.05
# 03
-*- 03
L I0.06
# 00
Zona de
tratamiento
posterior
=*= POST
L X1
O X2
= O0.02
L X2
= O0.03
L X4
= O0.04
Como se puede comprobar en la lista de instrucciones, la zona de tratamiento
posterior corresponde al siguiente circuito a contactos:

 Programación de un GRAFCET de secuencias opcionales:

En un GRAFCET de secuencias opcionales, se puede elegir el recorrido de la
secuencia, cuando se cumple una determinada transición.
En el ejemplo, si se cumple la transición T1 se activa la etapa 1, si se cumple la
transición T2 lo hace la etapa 2. Las transiciones T3 y T4 retornan de nuevo a la
etapa 0 según el camino elegido.

En este tipo de GRAFCET, la zona de tratamiento posterior, se programa de la

misma forma que en el de Secuencia Única.

Todo GRAFCET de secuencias opcionales se programa siguiendo el siguiente

protocolo:

 Se activa la etapa inicial =*=

 Se carga la transición T1

 Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente # 1

 Se carga la transición T2

 Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente # 2

 Se activa la etapa anteriormente preparada en el primer recorrido

-*- 1

 Se carga la transición T3

 Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente # 0

 Se activa la etapa anteriormente preparada en el segundo

recorrido -*- 2

 Se carga la transición T4

 Se desactiva la etapa en curso (la 2) y se prepara la siguiente # 0

 De esta forma todos los recorridos han de ser preparados con sus respectivas
transiciones antes de ser activados.

Veamos el programa completo del siguiente GRAFCET:

Program
Gráfico secuencial
a:
Zona de
tratamient
o
secuencial

=*= 00
L I0.05
# 01
L I0.06
# 02
-*- 01
L I0.00
# 0
-*- 02
L I0.00
# 0
Zona de
tratamient
o
posterior
=*= POST
L X1
= O0.01
L X2
= O0.05
El GRAFCET anterior corresponde al "Inversor de giro de un motor pasando por
paro". I0.05 es el pulsador de marcha de Izq, I0.06 es el pulsador de marcha de
Dcha. y la entrada I0.00 es el pulsador de parada, que es común en ambos
recorridos.

 Programación de un GRAFCET de secuencias simultáneas:

En un GRAFCET de secuencias simultáneas, dos o más son los recorridos que se

ejecutan a la vez cuando se cumple una determinada transición.
En el GRAFCET de la figura, las etapas 2 y 3 se activan cuando se cumple la
transición T1. Cuando se ejecuta el recorrido de las etapas 2 y 4, la tarea se
detiene hasta que se ejecuta por completo le recorrido de las etapas 3 y 5. Así la
etapa 6 no se ejecuta hasta que lo hagan la 4 y la 5.
Todo GRAFCET de secuencias simultáneas se programa siguiendo el siguiente protocolo:

 Se activa la etapa inicial =*=

 Se carga la transición T1

 Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se preparan las siguientes # 2 y # 3

o Primer recorrido

 Se activa la etapa 2 (-*- 2)

 Se carga la transición T2

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 4

 Se activa la etapa 4 (-*- 4)

 Se espera a la etapa 5 (L X5)

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 6

o Segundo recorrido

 Se activa la etapa 3 (-*- 3)

 Se carga la transición T3
  Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 5

 Se activa la etapa 5 (-*- 5)

 Se espera a la etapa 4 (L X4)

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 6

o Regreso a la tarea común

 Se activa la etapa 6 (-*- 6)

 Se carga la transición T4

 Se desactiva la etapa en curso (la 6) y se prepara la siguiente # 1

Gráfico secuencial:

Programa:

Zona de tratamiento -*- 5

secuencial L x4
=*= 01 # 6
L I0.01 -*- 6
# 02 L I0.04
# 03 # 1
-*- 02 Zona de tratamiento
 L I0.02 posterior
# 04 =*= POST
-*- 04 L X2
L X5 = O0.01
# 6 L X3
-*- 03 = O0.02
L I0.03 L X6
# 5 = O0.04

 Programación de un caso real:

Veamos como se realiza el programa para gestionar los movimientos de un Ascensor.

Los pulsadores de llamada, de cada una de las puertas y del interior de la cabina,
gobiernan el sentido de giro del motor para la subida y la bajada. Los finales de carrera,
situados en cada una de las plantas, detectan la posición del ascensor.
La solución se realiza con un GRAFCET de seis secuencias opcionales como el de la
figura. Las transiciones de la parte superior, establecen las condiciones de funcionamiento
del motor con productos de las variables. Las transiciones de la parte inferior, definen las
paradas del motor al llegar a cada planta.
Ascensor:

Gráfico Secuencial:
 .
Programa:

Zona de tratamiento L I0.06

secuencial # 1
=*= 1 -*- 4
L I0.04 L I0.04
A I0.02 # 1
# 2 -*- 5
L I0.04 L I0.06
A I0.03 # 1
# 3 -*- 6
L I0.05 L I0.05
A I0.01 # 1
# 4 -*- 7
L I0.05 L I0.04
L I0.03 # 1
# 5 Zona de tratamiento
L I0.06 posterior
A I0.02 =*= POST
# 6 L X2
L I0.06 O X3
A I0.01 O X5
# 7 = O0.01
-*- 2 L X4
L I0.05 O X6
# 1 O X7
-*- 3 = O0.07
-
ATENCIÓN: Para realizar la inversión del sentido de giro, es aconsejable utilizar
contactores con enclavamiento mecánico, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza
que alimenta el motor trifásico. Si se utilizan contactores individuales, será necesario
añadir las instrucciones en negrilla en la zona de tratamiento posterior:
.
=*= POST
L X2
 O X3
O X5
AN O0.07
= O0.01
L X4
O X6
O X7
AN O0.01
= O0.07
.
De esta forma es imposible que los dos contactores, que invierten el sentido de giro del
motor trifásico, se activen a la vez.
Esquema de fuerza:

.
Para ver el mismo ejemplo programado con

Logo! de Siemens --->

Easy de Klöckner Moeller --->

 Ejercicio:
¿Te atreves con este
GRAFCET?

Nota: Este ejercicio, fue pregunta del examen final, para los alumnos de
2º FPII de IFP "Miguel Durán" de Azuaga (Badajoz), en el curso 93/94