Teoría de máquinas y mecanismos

DIVISIÓN DE INGENIERÍA DE MÁQUINAS – UPM

2.- SISTEMAS CON 1 GDL

Juan Manuel Muñoz Guijosa

1
 SISTEMAS DE 1 GdL

EJEMPLO ESQUEMA PARÁMETROS ECUACIÓN

FLEXIÓN EJE Excitación: desequilibrio

DE ROTOR
DESEQUILIBRADO
Inercia: masa equivalente del rotor
Rigidez: árbol+cojinetes
m !x! + c x! + k x = F
Amortiguamiento: cojinetes+estructural

AISLAMIENTO Excitación: desequilibrio

MÁQUINA Inercia: masa máquina
Rigidez: apoyos + viga
Amortiguamiento: apoyo+estructural

MÁQUINA
ACCIONADA POR
MOTOR ELÉCTRICO
Inercia: rótores
Rigidez: árbol de unión
Amortiguamiento: estructural
[I !θ! + c θ! + K θ = M ]
IV>>I + lubricación
+ aire entrehierro

M I
K K
ECUACIONES EQUIVALENTES S.I. C C
F M 2
 Solución de la ecuación

m !x! + c x! + k x = F [I !θ! + c θ! + K θ = M]
Términos transitorios.- DECRECIENTES EN EL TIEMPO
Términos armónicos.- PERMANENTES EN EL TIEMPO

TERMINO TRANSITORIO TERMINO PERMANENTE

VIBRACIÓN LIBRE VIBRACIÓN FORZADA

Condiciones iniciales 3
2.1. Vibraciones libres

4
 2.1. Vibraciones libres

Θ y x oscilaciones
respecto a situación
“Teórica” [sin vibración]

•• • •• •
m x+ c x+ kx = 0
Ecuaciones
I q + c q + kq = 0 equivalentes
y
válidas una vez desaparecida
la perturbación inicial

[ Si no hay perturbación inicial la solución es

Θ=0 x=0 no hay oscilación ]
5
 2.1. Vibraciones libres

m !x! + c x! + k x = 0 Probamos 𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 !"

Parámetros a determinar: A, s
𝑚𝑠 ! + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 à Dos soluciones
s1, s2: raíces de la ecuación 2
característica (no dependen de la c æ c ö k
s=- ± ç ÷ -
perturbación inicial): 1,2 2m è 2 m ø m

! "
𝑥 𝑡 = 𝐴# 𝑒 " + 𝐴$ 𝑒 # ! "
Como hay dos soluciones
à
A1, A2 serán tales que se cumplan las condiciones iniciales (X0, V0)

X0 = A1 + A2 𝑿𝟎 𝑺𝟐 − 𝑽𝟎 𝑽𝟎 − 𝑿𝟎 𝑺𝟏
𝑨𝟏 = . 𝑨𝟐 =
V0 = A1s1 + A2s2 𝑺𝟐 − 𝑺𝟏 𝑺𝟐 − 𝑺𝟏

A1, A2 dependientes de la perturbación inicial

Comportamiento completamente diferente si s1,s2

(y, por tanto, A1, A2) son reales o complejas
 2.1. Vibraciones libres

2
c æ c ö k 𝑋%𝑆! − 𝑉% 𝑉% − 𝑋%𝑆$
x(t ) = A1e + A2e
s1t s2t
s=-
2m
± ç ÷ - 𝐴$ =
𝑆! − 𝑆$
. 𝐴! =
𝑆! − 𝑆$
è 2m ø m
Cuando c=0 [caso irreal idealizado]

𝑘 𝑘
𝑠& = 𝑗 , 𝑠% = −𝑗
𝑚 𝑚
Y, por tanto

( ( 𝑘
' )* +' )*
𝑥 𝑡 = 𝐴& 𝑒 + 𝐴% 𝑒 = Acos 𝑡+𝜑
𝑚
𝒌
Por lo que parece lógico llamar 𝝎𝑵 = Frecuencia natural no amortiguada
𝒎

% será la Frecuencia
Mientras 𝑘 𝑐
𝜔$ = − natural amortiguada
que si c≠0 𝑚 2𝑚
 2.1. Vibraciones libres

2
c æ c ö k 𝑋%𝑆! − 𝑉% 𝑉% − 𝑋%𝑆$
x(t ) = A1e + A2e
s1t s2t
s=-
2m
± ç ÷ - 𝐴$ =
𝑆! − 𝑆$
. 𝐴! =
𝑆! − 𝑆$
è 2m ø m

𝑐 $ 𝑘
= → c = cc = 2 𝑘𝑚 separa dos tipos de comportamiento
2𝑚 𝑚
Por eso parece lógico llamar a cc Amortiguamiento crítico
𝑐 𝑐
Definiendo relación de amortiguamiento 𝜉 = = à 𝜔' = 𝜔( 1 − 𝜉!
𝑐& 2 𝑘𝑚

𝒄 𝟐 𝒌
𝝃>1, 𝟐𝒎
> 𝒎 (Raíces reales) à Comportamiento no oscilatorio

. . ! ( . . ! (
+ %)* + * + %)* + + *
𝑥 𝑡 = 𝐴& 𝑒 𝑒 %) ) + 𝐴% 𝑒 𝑒 %) )

𝒄 𝟐 𝒌
𝝃<1, < (Raíces complejas) à Comportamiento oscilatorio
𝟐𝒎 𝒎

. ( . ! . ( . !
' + * +' + *
𝑥 𝑡 = 𝐴& 𝑒 + %)* 𝑒 ) %) + 𝐴% 𝑒 + %)* 𝑒 ) %)
 2.1. Vibraciones libres

Caso de raíces reales 𝜉>1, (c/2m)2 > k/m:

𝑐 𝑐 ! 𝑘
𝑆$ = − + − = −𝜉𝜔( + 𝜔'
2𝑚 2𝑚 𝑚 x t = 𝐴& 𝑒 +/0"* 𝑒 0#* + 𝐴% 𝑒 +/0"* 𝑒 +0#*
𝑐 𝑐 ! 𝑘
𝑆! = − − − = −𝜉𝜔( − 𝜔'
2𝑚 2𝑚 𝑚

Por lo que
1 𝜉 𝑉%
𝐴$ = 𝑋% 1 + +
2 1 − 𝜉! 𝜔'
1 𝜉 𝑉%
𝐴! = 𝑋% 1 − −
2 1 − 𝜉! 𝜔'

x t = 𝐴# 𝑒 %&') " 𝑒 '*" + 𝐴$ 𝑒 %&') " 𝑒 %'*"

exponencial decreciente exponencial decreciente x exponencial
+ =
x exponencial creciente exponencial decreciente decreciente
 2.1. Vibraciones libres

Caso de raíces complejas, 𝜉<1, (c/2m)2 < k/m:

𝑐 𝑘 𝑐 !
𝑆$ = − +𝑗 − = −𝜉𝜔( + 𝑗𝜔'
2𝑚 𝑚 2𝑚

𝑐 𝑘 𝑐 !
𝑆! = − −𝑗 − = −𝜉𝜔( − 𝑗𝜔'
2𝑚 𝑚 2𝑚

Por lo que
1 𝜉𝜔2 𝑋1 + 𝑉1
𝐴& = 𝑋1 − 𝑗
2 𝜔$
1 𝜉𝜔2 𝑋1 + 𝑉1
𝐴% = 𝑋1 + 𝑗
2 𝜔$

x t = 𝐴# 𝑒 %&') " 𝑒 ('*" + 𝐴$ 𝑒 %&') " 𝑒 %('*"

exponencial decreciente exponencial decreciente x senoidal
+ =
x senoidal senoidal decreciente
 2.1. Vibraciones libres

Esta expresión significa:

• Dos fasores conjugados
• Girando en sentido contrario a una velocidad angular 𝜔'
!
• Perdiendo módulo con el tiempo a un ritmo 𝑒 !"#𝒕 = 𝑒 !+,#- igual para los dos
• Al ser los fasores conjugados y tener siempre el mismo módulo à las partes
imaginarias se cancelan entre sí à nos queda un número real, que se puede
representar como la parte real de un fasor de módulo doble y con el mismo
desfase y sentido de giro que cualquiera de los dos
𝜔$
%
𝜉𝜔2 𝑋1 + 𝑉1
A2 1 𝜉𝜔2 𝑋1 + 𝑉1 𝐴 = 𝐴& + 𝐴% = 𝑋1% +
𝜔$
2 𝜔$
X0/2
𝜑 1 𝜉𝜔2 𝑋1 + 𝑉1 𝜉𝜔2 𝑋1 + 𝑉1
𝜔$
A1 2 𝜔$ 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑋1
𝜔$

𝒙 𝒕 = 𝑹𝒆 𝟐𝑨𝟏𝒆+𝝃𝝎𝑵𝒕 𝒆𝒋 𝝎𝑫 𝒕+𝝋 = 𝟐𝑨𝟏𝒆+𝝃𝝎𝑵𝒕 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝑫 𝒕 − 𝝋

12
 2.2. Vibraciones forzadas

TERMINOS PERMANENTES VIBRACIÓN FORZADA

m !x! + c x! + k x = F
Suponiendo al sistema sometido a una excitación senoidal
𝑭 𝒕 = 𝑹𝒆 𝑭𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕) (F0 y 𝜔 conocidos)
La respuesta también será (suposición de linealidad):
• Senoidal
• A la misma frecuencia que la excitación
𝒙 𝒕 = 𝑹𝒆 𝑿𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕 = 𝑿𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + 𝝋 (𝑋1 , o X0 y 𝜑, desconocidos)
𝒙̇ 𝒕 = 𝑹𝒆 𝒋𝝎𝑿𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕 = 𝒋𝝎𝒙
𝒙̈ 𝒕 = 𝑹𝒆 −𝝎𝟐 𝑿𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕 = − 𝝎𝟐 𝒙
Sustituyendo en la ecuación diferencial: −𝝎𝟐 𝒎 + 𝒋𝝎𝒄 + 𝒌 𝑿𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕 = 𝑭𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕
Lo que la convierte en una ecuación algebraica que permite obtener 𝑋1
𝑭𝟎
𝑿𝟎 = 13
−𝝎𝟐 𝒎 + 𝒋𝝎𝒄 + 𝒌
 2.2. Vibraciones forzadas

Adimensionalización:
Y, por tanto 𝝎
Definiendo 𝒓 = , dividiendo por k:
𝝎𝑵
𝑭𝟎
𝑿𝟎 = 𝑿𝟎 𝟏
𝟐
𝒌%𝝎𝟐 𝒎 .(𝝎𝒄)𝟐 =
𝑭𝟎\ 𝟏 − 𝒓𝟐 𝟐
+ 𝟐𝝃𝒓 𝟐
𝝎𝒄 𝒌
𝝋 = 𝑿𝟎 = 𝟎 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 𝟐𝝃𝒓
𝒌+𝝎𝟐 𝒎
𝝋 = 𝟎 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝟏 − 𝒓𝟐

El movimiento permanente es 𝒙 𝒕 = 𝑹𝒆 𝑿𝟎 𝒆𝒋𝝎𝒕 = 𝑿𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + 𝝋

B
𝑭
𝝋 La amplitud de la vibración X0 y la fase 𝜑
varían en función de la frecuencia de
𝑨 excitación 𝜔. Si r=1 (𝜔= 𝜔N) à RESONANCIA

𝒙
 2.2. Vibraciones forzadas

Máximo en
r ~ 1 - x2

La gráfica nos evita tener que utilizar la ecuación!

 2.2. Vibraciones forzadas

Aplicación del principio de superposición

Ante una excitación periódica 𝐹: = _ 𝐹1: 𝑒 ':0* = _ 𝐹1: 𝑐𝑜𝑠 𝑖𝜔𝑡 + 𝜙:

; ;

El sistema responderá con una

𝑋: = _ 𝑋1: 𝑒 ':0* = _ 𝑋1: 𝑐𝑜𝑠 𝑖𝜔𝑡 + 𝜑:
respuesta periódica
; ;

F0 X0 X02

F03
X01

F01
F02 X03
𝜔 𝜔
𝜔1 𝜔2 𝜔3 𝜔1 𝜔2 𝜔3

(análogo para las fases)

 2.2. Vibraciones forzadas

Caso de máquina con

rotor desequilibrado

m
X(𝜔)? 𝜔
m’

k C

𝑥
𝑚′ 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 =
𝑚𝑒 𝑅𝑒(𝑚< 𝑒𝜔% 𝑒 '0* )

𝑿𝟎 𝒓
=
𝒎" 𝟏 − 𝒓𝟐 𝟐 + 𝟐𝝃𝒓 𝟐
𝒎 𝒆
𝟐𝝃𝒓
𝝋 = 𝟎 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝟏 − 𝒓𝟐

MÁXIMO EN
17
r ~ 1 + x2
 2.2. Vibraciones forzadas

F0cos(wt) TRANSMISIBLIDAD
x ¿Qué parte de la causa
m vibratoria se transmite
al soporte?

k c F Þ f

f(w) INTUITIVAMENTE F ³ f

2k
Para w < (r < 2 ) F < f No es verdad
m
con x =0 ¡¡ Fuerza transmitida INFINITA !!
Para r~1 Fuerza transmitida GRANDE,
con x ¹ 0 mayor que F dependiendo de x
Para r> 2 F > f SÓLO EN ESTE CASO SE
CONFIRMA LA INTUICIÓN

Para r@ 2 F » f Independiente de x
18
La misma expresión nos permite obtener la respuesta a desplazamiento impuesto
 2.2. Vibraciones forzadas

(TR)

La gráfica nos evita tener que utilizar la ecuación!

 Importancia del estudio de sistemas con 1 gdl para
vibraciones forzadas

En las inmediaciones de una

resonancia, el comportamiento
de un sistema complejo es ~
asimilable al de un sistema
con 1 gdl.

Los casos de resonancias fuertes (con bajos amortiguamientos) tienen

particular interés practico. Es el estudio del comportamiento en las
inmediaciones de las resonancias (y como corregirlas o evitarlas) lo que
acapara en la práctica buena parte del estudio real de las vibraciones.

En las inmediaciones de una resonancia, con formas de vibrar el sistema

complejo ~ asimilables a sus formas propias, un sistema con varios gdl puede ~
reducrise y estudiarse como un conjunto de sistemas de1GDL.

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