UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

“FRANCISCO DE MIRANDA”
AREA DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE INGENERIA MECANICA
DPTO. DE MEC. Y TECN. DE LA PRODUCCION
COMPLEJO ACADEMICO “EL SABINO”

TEMA N°1
ANÁLISIS DE FUERZAS Y PARES DINÁMICOS
EN MÁQUINAS ROTATORIAS. MODELO DEL
CUERPO RIGIDO

Introducción.
Calculo de reacciones dinámicas en una maquina rotativa
Aplicaciones y ecuaciones
 TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Momento cinético. Ecuación Matricial

H   I − I xy − I xz  ω 
H x = I xx ω x − I xy ω y − I xz ω z  x   xx   x 
H y  = − I xy I yy − I yz  ω y  {H } = [I ]{ω}
H y = − I xyω x + I yyω y − I yzω z  H  − I 
 z   xz − I yz I zz  ω z 
 
H z = − I xz ω x − I yz ω y + I zz ω z
Z

∑ F = ma G Az

dH0 k̂
∑M0 = dt A 0 ĵ
iˆ Ay Bz
Ax
rG
G
B
X
M Y
“Uno de los cojinetes Bx
absorbe la componente ωy αy
axial” .
DINAMICA DE MAQUINAS
 TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Vectores Fuerza .
F A = A x iˆ + A y ˆj + A z kˆ
F B = B x iˆ + B z kˆ
aG = ?
rG = X G iˆ + Y G ˆj + Z G kˆ

V G = ω × rG Derivando con respecto al tiempo

d d d a G = α × r G + ω × (ω × r G )
VG = ω × rG + ω × rG
dt dt dt

α = α y ˆj
α × r G = α y ˆj × (x G iˆ + y G ˆj + z G kˆ )
α × r G = α y x G ( ˆj × iˆ ) + α y y G ( ˆj × ˆj ) + α y z G ( ˆj × kˆ )
α × r G = − α y x G kˆ + α y z G iˆ
α × r G = α y z G iˆ − α y x G kˆ

DINAMICA DE MAQUINAS
 TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

ω × rG = ω y ˆj × (x G iˆ + y G ˆj + z G kˆ )
ω × rG = z G ω y iˆ − x G ω y kˆ
ω × (ω × r G ) = ω y ˆj × (z G ω y iˆ − x G ω y kˆ )
ϖ × (ϖ × r G ) = − z G ω y2 k̂ − x G ω y2 î
( ) (
a G = α y z G − x G ω y2 iˆ + − α y x G − z G ω y2 kˆ )
Ax + Bx = m (α y zG − xG ω y2 )
A y = 0 ( no hay componente axial )
Az + Bz = m (−α y xG − zGω y2 )
Ecuaciones cuando la maquina rota alrededor del eje y .

0 0
H 0 = −I xyωyiˆ + I yyωy ˆj − I yzωykˆ
H x = I xx ωx − I xyω y − I xz ωz
d H0 ∂H
0 0 = ∑M 0 = 0 + ω × H 0
H y = − I xyω x + I yyω y − I yzω z dt ∂t
0
H z = −I xz ωx − I yzω y + I zz ωz
0 d H0
dt
(
= − I xyα yiˆ + I yyα y ˆj − I yzα y kˆ + − I xyωy2 ˆjxi&ˆ + I yyωy2 ˆjx&ˆj − I yzωy2 ˆjxk&ˆ )
∂H0
ω× H0
∂t
DINAMICA DE MAQUINAS
 TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS
Teorema de Poisson.
Sea λ̂ un vector de módulo UNIDAD que rota con velocidad angular ϖ entonces:
d λˆ
= ω × λˆ
dt
Aplicando el Teorema de Poisson:

= − I xyα y iˆ + I yyα y ˆj − I yzα y kˆ − I xyω y (ϖ × iˆ ) + I yyω y (ϖ × ˆj ) − I yzω y (ϖ × kˆ )

dH0
dt
ω × iˆ = ω y ˆj × iˆ = −ω y kˆ
ω × ˆj = ω y ˆj × ˆj = 0
ω × kˆ = ω y ˆj × kˆ = ω y iˆ
dH0
dt
( ) (
= − I xy α y − I yz ω y2 iˆ + I yy α y ˆj + − I yz α y + I xy ω y2 kˆ)

r B = L ˆj
∑M 0 = rB × F B + M Donde;
F B = B x iˆ + B z kˆ
M = M ˆj

r B × F B = Lj × (Bxiˆ + Bz kˆ) = −LBx kˆ + LBziˆ

∑M 0 = LBziˆ − LBx kˆ + Mˆj DINAMICA DE MAQUINAS

 TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Ecuaciones.
LBz = −I xyαy −ωy2 I yz
(
Ax + Bx = m zGαy − xGωy2 ) − LBx = −I yzαy + ωy2 I xy
(
Az + Bz = m − xGαy − zGωy2 ) M = I yyαy

ECUACION MATRICIAL
Ax Az Bx Bz M
m(ZGα y − X Gωy2 ) 
1 0 1 0 0   Ax   
A  m( − X Gαy − ZGωy )
2
0 1 0 1 
0   z
    
0 0 0 L 0   Bx  = ( − I xyα y − ωy2 I yz ) 
   
0   Bz  ( − I yzα y + ωy I xy ) 
2
0 0 -L 0  
0 0 0 0 1    
M  
Iyyαy


DINAMICA DE MAQUINAS
 TEMA 1.
ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS EN MÁQUINAS ROTATIVAS

Ecuaciones:

∑M = L ˆj×(A iˆ + A kˆ)+L ˆj ×(B iˆ+B kˆ)+M =−L A kˆ +L Aiˆ−L B kˆ +LB iˆ+M ˆj

0 2 x z 1 x z 2 x 2 z 1 x 1 z y

∑M 0 = (L2 Az + L1 Bz )iˆ + (Mf ˆj ) + (− L2 Ax − L1 Bx )kˆ

(
Ax + Bx = m zGαy − xGωy2 ) L2 Az + L1 Bz = − I xyα y − ω y2 I yz
M y = I yyα y
A + B = m(− x α
z z c y −z ω )
2
c y − L 2 A x − L1 B x = − I yz α y + ω y2 I xy

DINAMICA DE MAQUINAS