Proyecto de Vinculación Social

Curso Práctico de Robótica Educativa

Temas:
Robot Seguidor de Luz con
Transistores
Programación de un Robot
como seguidor de Luz
Tema:
Robot seguidor de luz con transistores.

Objetivos:
Aplicar los conocimientos adquiridos previamente en
el uso de transistores y LDR.
Construir un robot utilizando los elementos
mecánicos y electrónicos.
¿Que es un robot seguidor de
luz?

Un robot seguidor de
luz esta diseñado para
detectar la luz y
moverse en dirección
a ella.
Materiales a usar:
• Motor DC
• Rueda para motor
• Base acrílica de robot móvil

• Caja para pilas AA

• Transistores

• Fotoresistencias (LDR)

• Breadboard/ Baquelita
perforada

• Leds de colores

• Placa arduino

• L293D (driver de motor)

¿Cómo funciona el Seguidor de luz?
 Giro a la derecha
Cuando se ilumina el LDR
de la derecha,
el motor de la derecha se
frena y el motor de la
izquierda se mueve,
realizando un giro a la
mover frenar derecha
 Giro a la izquierda
Cuando se ilumina el LDR
de la izquierda,
el motor de la izquierda se
frena y el motor de la
derecha se mueve,
realizando un giro a la
izquierda
frenar mover
 Línea recta

Cuando se iluminan
ambos LDR, los dos
motores entran en
funcionamiento y el robot
va hacia adelante

mover mover
 Circuito para cada motor

Para armar el robot, se

usa el siguiente esquema
de conexión para cada
motor.
Funcionamiento del circuito

Cuando el LDR se ilumina cambia

su valor de resistencia ( 1
MegaOhm cuando no recibe luz
a 100~50 Ohm cuando recibe
luz)

En el divisor de voltaje señalado,

el voltaje en la base del primer
transistor desciende casi a cero
por lo que el transistor no puede
polarizarse y permanecería en
estado de “apagado”
 Circuito Equivalente

Si se analiza solo la parte

“funcional” del circuito se
tendría solo el siguiente
esquema

Este circuito equivalente

permite que el led se encienda
(indicando el sentido de giro) y
que además lo haga el motor
también
Implementación para cada motor

Al implementar el circuito a
los dos motores, se tendrá
un esquema similar al
mostrado en la figura
 Circuito en baquelita

En esta imagen se puede

observar el circuito
implementado en una
baquelita, sin embargo,
también se puede realizar lo
mismo en una tarjeta
perforada o en
una bredboard
Robot en Funcionamiento
Programación de un Robot como seguidor de Luz
 Ubicación de LDR’s

Para obtener la lectura de los LDR

se los conecta a través de los
puertos A0 y A1 de la placa
arduino

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 Circuito con los motores
https://www.tinkercad.com/things/jlZKpDE6yO7

El circuito implementado debe ser

similar al siguiente, se puede usar
otros pines PWM para las salidas.

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 Programación de la tarjeta
Leer el pin analógico
Leer el pin analógico
0 y guardo en la
1 y guardo en la
variable “LDR”
variable “LDR2”

Comprobar si la
Enviar una PWM de variable “LDR2”
50 al pin digital 9 supera 825

Poner en 1 lógico al Poner en 0 lógico al

pin digital 7 pin digital 6

Poner en 0 lógico al Poner en 0 lógico al

pin digital 7 pin digital 6

• Cuando LDR1 tiene un valor mayor a 825 significa que el LDR está recibiendo luz.
• Cuando los pines digitales 6 y 7 están en el mismo estado el motor no se mueve.
• Cuando los pines digitales 6 y 7 están en diferentes estados el motor se mueve.
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 Código
Comprobar si la
Enviar una PWM de
variable “LDR1”
50 al pin digital 10
supera 825

Poner en 1 lógico al Poner en 0 lógico al

pin digital 3 pin digital 2

Poner en 0 lógico al Poner en 0 lógico al

pin digital 3 pin digital 2

Ver la variable “ldr1”

Ver la variable
en el monitor en
“LDR2” en el monitor
serie
en serie

• Cuando ldr2 tiene un valor mayor a 825 significa que el LDR está recibiendo luz.
• Cuando los pines digitales 2 y 3 están en el mismo estado el motor no se mueve.
• Cuando los pines digitales 2 y 3 están en diferentes estados el motor se mueve.
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 Programación en Arduino
1. Seleccionar la opción “Bloques + texto” o solamente “texo” en la sección Código.

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 Programación en Arduino
2. Copiar el código en texto que se despliega en la parte derecha.

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 Programación en Arduino
3. Pegar el código en el IDE de arduino

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 Tinkercad a Aduino
4. Conectar el Arduino al puerto USB de la computadora

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 Tinkercad a Aduino
5. Elegir el modelo de Arduino

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 Tinkercad a Aduino
6. Verificar que este seleccionado el puerto USB que se vaya a usar

Verifique el
Puerto de
conexión

Seleccione la
Pestaña
herramientas

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 Tinkercad a Aduino
7. Verificar el código copiado y finalmente subirlo al Arduino

Verificar

Subir

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Robot en Funcionamiento
 Conclusiones

• El robot seguidor de luz tiene como única tarea el

encontrar una fuente de luz y dirigirse a ella.

• El robot implementado en Arduino nos permite

controlar, mediante programación, la velocidad,
dirección a tomar e intensidad de luz que se requerirá
para el funcionamiento del robot..

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