El velcro fue inventado en 1941 por el ingeniero suizo George de Mestral.

La idea se le ocurrió
un día tras volver de una excursión de caza con su perro en los Alpes. Observó que los abrojos
(semillas) de la bardana se le enganchaban en la ropa y en el pelo de su perro. Los examinó
bajo el microscopio y descubrió cientos de "ganchos" que se enganchaban a cualquier cosa
que tuviese un bucle, como la ropa, el pelo de los animales o el cabello. Vio la posibilidad de
unir dos materiales de forma reversible de manera sencilla si lograba crear artificialmente los
ganchos y cintas bucle. Algunas personas, como Steven Vogel o Werner Nachtigall consideran
el gancho y bucle como un ejemplo fundamental de la inspiración en la naturaleza o la copia
de los mecanismos naturales (la llamada biomimética o biomímesis).

Cuando de Mestral presentó su idea en Lyon, que por aquel entonces era un importante
centro textil, no le tomaron en serio. Pero logró que un tejedor le ayudase y confeccionó dos
tiras de algodón que funcionaron. No obstante, el algodón se desgastaba rápidamente, así que
de Mestral recurrió a las fibras sintéticas. Eligió el nailon por ser el mejor tejido sintético y
tener varias ventajas: no se rompía ni se pudría ni enmohecía, y se podía producir en hilos de
distintos grosores. El nailon se había inventado recientemente y, mediante sucesivas pruebas,
de Mestral descubrió finalmente que, al coserlo bajo la luz infrarroja, el nailon adopta formas
de pequeños ganchos. Pero aún tenía que idear una manera de mecanizar el proceso y de
hacer la parte de la cinta bucle. Después descubrió que la hebra de nailon mantenía su forma y
era resistente cuando se tejía en bucles. Sin embargo, las cintas bucle se tenían que cortar
justo en el lugar adecuado para que se pudiesen unir y separar muchas veces. Cuando estaba a
punto de rendirse, se le ocurrió una nueva idea. Compró unas tijeras y recortó los extremos de
las cintas bucle, creando ganchos que coincidían perfectamente con los bucles.

Tardó ocho años en mecanizar el proceso de tejido de los ganchos, y otro año en crear el telar
que recortaba las cintas bucle tras tejerlos. En total, tardó diez años en crear un proceso de
mecanizado que funcionaba.

De Mestral presentó su idea para patentarla en Suiza en 1951 y la patente se la concedieron en

1955. En cuestión de pocos años obtuvo patentes y empezó a abrir tiendas en Alemania, Suiza,
Gran Bretaña, Suecia, Italia, Países Bajos, Bélgica y Canadá. En 1957 se estableció en el centro
textil de Manchester, New Hampshire, en Estados Unidos.