Griegos <— Oe oe viet a oh A \\ —>(@)= Isane Asimov we ere ems ee : _ $ (O-> HUMAN IDAD mov. Me oh Arabes — Renacinienio © \ a, Set aniimado para \ > Adividedes Da Vinei 1924 Pricticas s.xv 5.XIX y s.xvill Karel e Relojeros Telar de "apek fig. humanas Jag vad Verea ola a Z ROBOT CINTA Ysigniticn PERFORADA trabajo Yracimento forzado Aytomatizacon Industrial Escaneado con CamScanner1948 > Goertz > Telemanipulador (transmision mecdnica). 1954 2 Goertz —> Tek manipvlador ( tremsmistoin electroni ces- ser vocontrd ). 1960 > Deval - Engel berger —> Fundan Unimation > instalan Unimate en 6M - 1472 Nissan -> Asociacion ole Robotica industrial de Japon. 1982 + Profesor Makino > SCARA-> Econdmico y obventade al enscmblado . Ride 150 G manipoladoe myltifencional reprogvomube. — mover piezds ( sigue una trayectoria > Variable ° ae an Programa Realizar tarea Escaneado con CamScannerGenerar moy. Estruct a | ee ea [Transmsidn | Actuadores (7 1 ede otiarsmite PAadaptan : oo el par y Eslabones/ Lrnov. ind. aa eed Neurnaticos . Unidos mediante poorly 2inioto Te OS DACSitan Gilindros neumat icos Articulaciones 77 >Cire.-Cire. la precisioh Motores de pistones Giro Cire Lineal axiales Linel - Circ. Motores ee aletas > DIRECTA rotativas DIRECTS >Divect Dive ee eer, 2 Prismétticn | 14. Gnicos fo eavtesane Ty pidos re 50 y 100bar 2Rotacion | usados simples Precisos Cilindrica. sin votamivto Electricos > sencills y precisos sin ved fae Servo motores i : PAP de CA. Escaneado con CamScannerv elec pe Boies | unida a ln ueca tipos Sensores Inter nos Drmportamnierto Fivotonte Transformudor \ dine!unico Pinaas 2 . movirniento Sensoves de Posicion diferencial te Trent de vaviaciin Sensores .! m4 Lineal i West Herre mionta Encoders — Encodars nee Nelocidac: Je Presencia. $7 Rotativos Rotatives > Frese Absolutos Incremenlaks —Sincro-reselvers Sol leolote Ae Ae taco Pistola de Fuente de be ees aaralisicos | Generalviz inductivos. Pintura, y detectres melalics Disco maras an wesc ; Dis graduade stones Mal ema) Renctonal [SAYS —> metals © nc Fotovece plor v Os @ la Vel. efecto Halll ferro " Fotorere Bobias fas Sensores dphicas "Ms Codificacidn Valor de onde (BIwARio) Zingulo vu Ree Escaneado con CamScannerH—> COORDENADAS J CARTESIANAS Angulos de Euler _ v onientaciay § ScceMO* 3 DIMEMSIONES ESFERICAS FXE > DGiro | Gene ~~] Ss. v loxyz) \ 3G 3D(oxve) vect ou! in \ vector ee ou MarRicéss DE veces P(x,y, er 8) ay fACIO' (r, 8, @ ene yon ow | \ lo Soe Mesianas ou yg OVW con texpecto Tete se Oxye angule SOX OU coincidecon OK ZYZ>DGiv0 ganz ; a Uisiancia OF Rix: |? 0 2 ove’ Px] fixiu iviv igtw) fh ON" 10 C05 0 Sennat 8 | clindy iyiv jejul 0 seme cosa i shen Rita Benov lal lek oly cae + OV coincidente con OY vy >. ou" sai | Rota, Rina [S* 2 "| iar 260 Ven OW g ow con of 0, y en te. " COS & -Sena O wey Ow ga Remo a he Pilch Orbea Escaneado con CamScannerG [eGATERNIDS |—> Hamitton NS Usados pow ABB \Rorientnaén ygiro xs a Unidade imaginatias ijk varias ~~ Rotzciyn(k) - totaciones [= 4 &+bi+c;+oK—> Espacio vectorial J fasts ksh k= 4 de 4 démensir 12 tot Oy Qe Ral (k, 8) ene >h 2 rot @; Q: ge, e 2 [= $ sxe] y @_, ke Qs = Qz-Q, > NO CoNmuTAnVo —>- Ca (Regla de la k tmaro derecho) Coes fs; z j.iz-k Escaneado con CamScannerTRASLACION kK] (4 0 OP) Ih +P | c Ses Coordena das ‘ ait oe Seniesa | homogéneas Hl JO 4 OP Iw) lier, or 9 ) Kijo 0 4 P|" tu ) x) [a 4 ay ° iL t 3 Totacion thes ees] = : = ie Dw:escak | ol te - eerpect Thea)=|O casa a > = yy =T te c escala, w}) [4 O Sena cosa O| 7 : oo oO 4 Y TRASLACION y > aed = oo 7 eh 7 \ (a A ae al fe : 7 tea “ena He By - Sena T ko)? oe z TE ]z\0 seme cena Py. stn +8, Los oO oO “TwyB) )= a ae S NO conmuTativas a ] ~¥n2 0 cosBO | o0oo4 Tras-> Rot. fe) ol oO 4 loo oo 4 loo 0 4 Escaneado con CamScannerMatrices de Angulos de Eviet Counter nios Trans . homogenea vepresentan vepresentan , F posicion y obientacion tepresentam 2 Posicion y Obierlacion Solo orientacionn implementacion ho Se US0m en > Compute clowol mente en compviodor compuladores econdmitos dificil. > COmpactos Compactos y simples > Fedundantes Escaneado con CamScannerEstudia telaciones i—> Estudia movimiento entre C/ vespeclou + Vel. de la artivlacion Sistema de Referencia + Vel. del extremo Problemas ole : la cinemetica Velacion posicicn-orientacicin —Yrre diol a we final ~yde Cineméitica Herramienta y Valor de lig) _PIRECTA Fosicitin y oviomtacan\Atticvlaciones faa de] extremo del arhiwwlares robot (x,y 2, 0,6, 3) 44) 9)... ee Cinematica, INVERSA Jacobiana divecta | Vel. gel extreme del robot (,¥,8, 32,3) Jacobiana inversa Escaneado con CamScannermotion Matrices de Transformacion homapeneas usmadvices i) Toy Az et (2, 0,)- Tas (0d) Tres (00,0). Rot; 504) homenclatwre —_represertacidn = se ee a .||.|..DrUrUrUCUCmrhs mht \ : a Ai Denavit-Hartenberg Cos 8; ~coser;sen@; Senat;Sen; 2;.c0s 6) 4 7 \ Sen@; C052; C050; Senet; CaSO; ;.5en 6; @labon i escoger adeccudainente =lo Sen oj COS oi di mmatriz el sis}. ole coordenadas 0 oO oO a (Pos. y Orient) &30ciado @ cada éslabin = f 4 licwe 30k se necesita es ie CAS Rot (2.45@;) 8 i, i dl A, ="Ay"A, PerTvas(0,0, di) Gea lolarg de Tras (a,0,0) (Xi) €a lo largo de Ret (Xi; 2%) T=%Ay="Ay he Ay Todos los GDL Escaneado con CamScanner@obtener G; en Z;-4 para, QM rummerar esla bones Gue Xi-n y% Sean parallos 4 (base Fis = n*O) @humerar articulociones Co)obtener di en 2-4 pora Ccomentando por 4) que Xi y Xin4 eter alintod QO lecalizar ee de @ obtener a; en x; para que cada avticulacion 5U5 Obigenes (5;)comncidan @ origen so en base @ obtener ot, en x; pam que Xe,%o declvogiro con Zp Sis coincide totalmente con $; i Obtener rnaltices de © Si en corte entrees trons forimacidin A; oarliculacién it4 @® Obtener In matrie T Gi> @ Sitar Kien la linea none Tet tp. Comin a Zj-4 y Zi us Aj @©T define ovientacion @ Situar y¥; segdn dextrogiva 2)->X; Sitar Sn en elextremo que 2p coincida con2y-A y Xn normal a Zn-ty Zn Y pasicion del extremo referido @ la base Artic] 0 |d | al x % [uf e@ | @ 2_[90[a&| oO | 90 3 [0 |b] ol} o 41% /u)o] o 68; ~CoS0; SoiS6; aC; = (991 COCO; SCO; 2;S6; 0 Sa Coy di Oo ° ° 4 angulo entre Kier y Xj Perpendicular al eye 2;.4 viilicendo regla dela mene derecha > Angulo entre Z.4 yz; Perperdlicvlor alee x; Utitende regla dele mano cerecha Escaneado con CamScannerog ad Giros de cualernias v Q =(“C, 0, 0, Ss) Pos. y orient. Funcidn — Suce sivas Desplazamiayilos donde : del extremo Sy de transfer mociones C= cos (4/2) con respacto v 4s, 2 Sen(%/2) eee | Ys, 35,-TletdRotey99 : coorden. 4 oon artilares 2 : Vectores Che 4, Sn? Seg: T Elm) ;Rot (2; 4,5) Ge) Extremo (Scapa) Giro en torno 2 & (SCADA) v v X= [y-co8(Ut Ht be 5% Rot (2, 44+ 9.4%) Y= ly Sen (ete) + by. Sen 44 Z=h-% Escaneado con CamScannerMATRICES DE TRANS. Fuerte dependencia eee ice de conf. del ‘obot yY T inverso @ partic Metodus ifrativos <5 fSotuciones METODOS el dipeets CERRADAS GEOMETRICOS ae ently we i) fermiten a $PobtenerT.” 4k= Adee Z,4,B,8) Ate voricrbles de destino del extreme Convergehcia 7 velocidad no 4 _ke4..n (61) artevlares a gavantizadas a] se obtionen md Real Posicionun al Robot 42 RELACIONES =Como solucitn 10 1 es ace Ultimos 2 GDL Solo se toma % con cles. 94,:anetan (Pi/p,) 4 = Reglas para solcion / Ce o prcan(t) = arctan Pat Tg mas aoecuada. Jy zarcsen| (2 =) U-k 7 é 4c, = atcos (rss) = Glt-t)-5,a/p +P, Se arctan (2) Escaneado con CamScannerUBF CONTROL cINeNATICO] Establece a VA Trayectorias Funciones Programa : a > tiempo Tedino Convertir nee ae ; Trayectorio en espacio cattesi. ee Yelocided Muestrear trayectoria tas define. ir Trays cartesiana Usar el modelo cinemetico inverso y convertir puntosen coprdencs articulares (%, 92, %, 94, %, 4,) Interpolacién ole los puntos articulares Muestreo de In trayectoria articular Generador de Model. Trayectorias Cinematico Escaneado con CamScanner