Sistemas de Tiempo Real

Universidad Nacional de La Rioja

Ing. Ricardo F. Maldonado (prof. Asociado - transitorio)

2023

“1983-2023 40 años de democracia”

Sistemas de Tiempo Real

Ingeniería Mecatrónica
Martes 20:00 a 22:00
https://meet.google.com/qbd-rvjd-wqx

https://t.me/Tiempo_Real_UNLaR

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 2

 ●
Representación de una señal en un ●
Tipos e implementación de CAD
sistema digital
●
Diagrama modular de un CAD
●
Rampa escalera - aprximaciones
sucesivas -paralelo o flash - doble
●
Muestreador Retenedor Quentificador rampa
Codificador
●
Parametros dinámicos
●
Efecto aliasing
– tiempo de adquisición
●
Teorema de nyquist
– tiempo de asentamiento ●
Conversión digital analógico
– slew raate ●
Diagrama modular de un CDA
– tiempo de cuantificación ●
Escalera – R2R - Con retenedor de
– tiempo de codificación salida

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 3

 ¿como
¿comorepresento
representolalaseñal
señalen
enelelsistema?
sistema?
¿como
¿comolalaobtengo?
obtengo?

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Señal en tiempo discreto
●
Una señal que es obtenida a
partir sus muestras a un periodo T
(no necesariamente) es una señal
en tiempo discreto.
●
La n-esima muestra ocurre en el
tiempo nT. La muestra anterior a
ella en (n-1)T y la posterior en
(n+1)T
●

●
Aunque la abscisa se dibuja como una línea continua, es importante tener en
cuenta que x[n] está definida sólo para valores enteros de n. No es correcto
pensar que x[n] es cero en valores de n no enteros. Simplemente, x[n] no está
definida para valores no enteros de n.

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Conversor Analógico Digital

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Conversor Analógico Digital
●
De manera teórica, el proceso de conversión ADC requiere de cuatro pasos
como se muestra en la figura.

●
Este proceso debe conservar la información de la señal de entrada.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 7

Conversor A/D – esquema modular

sample hold Q C

ck
Frecuencia
de muestreo

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Conversor A/D - muestreo
●
Para convertir una señal analógica en digi-
tal, el primer paso consiste en realizar un
muestreo (sampling).
●
Tomar muestras de voltajes en diferentes
puntos de la señal.
●
La frecuencia a la que se realiza el mues-
treo se denomina frecuencia de muestreo y
se mide en hertz (Hz).
●
En general, a mayor cantidad de muestras
tomadas, mayor calidad y fidelidad tendrá la
señal digital resultante.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 9

Conversor A/D - retenedor
●
Una vez que se toman muestras de la señal periódicamente, es
necesario mantener estables el valor, a su salida un tiempo nece-
sario para el próximo paso que es el de cuantificación.

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Conversor A/D

sample hold
Fig.
2.a

ck
Fig.
2.b
Frecuencia
de muestreo
Fig.
2.c

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Conversor A/D

sample hold Q C

ck
Frecuencia
de muestreo
Fig.
2.d

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Conversor A/D - sample & hold
Interruptor de
muestreo

Capacitor de
retención

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Conversor A/D - sample & hold

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Conversor A/D - cuantizador
●
Una señal cuyo muestreo se realice a 24 kHz, tendrá menos calidad y
fidelidad que otra realizada a 48 kHz.
●
Sin embargo, mientras mayor sea el número de muestras tomadas, me-
nor será el tiempo disponible para procesarla
●
El siguiente paso es la cuantización (quantization) de cada muestra (va-
lores numéricos decimales discretos)
●
Después de realizada la cuantización, los valores de las tomas de voltajes
se representan numéricamente por medio de códigos y estándares pre-
viamente establecidos. Lo más común es codificar la señal digital en có-
digo numérico binario.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 15

Conversor A/D - cuantizador
●
Con N bits, la señal digital tendrá L=2N
niveles de cuantización q (dado por el LSB)
y un valor de fondo de escala Fs = qL=q2N
●
En la cuantización el rango de amplitud R
se divide en L intervalos y se asignan:
– L+1 niveles de decisión
– L niveles de cuantización
– (x1 → −∞ y xL → +∞) R
q=
2N

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 16

Conversor A/D - cuantizador
Si se asigna el cero a un nivel de cuantización, el cuantizador se llama de
redondeo y si se fija el cero a un nivel de decisión el cuantizador es de
truncado
●
Error (o ruido) de cuantización: no mayor a q/2
●
Error de offset: cuando la primera transición no ocurre en q/2
●
Error de factor de escala (o de ganancia): La diferencia entre los valores en
los cuales ocurre la primera y la última transición no son iguales a Fs−2q
●
Error de linealidad: las diferencias entre valores de transición no son
todas iguales o no cambian uniformemente.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 17

Conversor A/D - codificación

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 18

Resolución
●
Expresada en unidades de tensión, dependerá del escalón tomado
como referencia con respecto a los niveles de tensión dado por el
número de bit, por ejemplo, con n bit, habrá 2 n niveles de tensión.
●
En la práctica corresponde el valor de un LSB por lo tanto puede ser
determinada por el número de bits.

1
LSB

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 19

Desvío máximo – ruido q
●
La máxima desviación entre el valor real y la recta ideal se expresa
en porcentaje del valor de fondo de escala (%FSR- fontscale range).
●
Como valor típico de linealidad integral es ±0.5 LSB → el CAD
garantiza para todas las condiciones de trabajo este valor.

1
LSB

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 20

Parámetro dinámico
●
Tiempo de adquisición: es el tiempo durante el cual el sistema de
muestreo y retención (Sample & Hold) permanece en estado de
muestreo (sample), para asegurarse que el consiguiente estado
retención (hold) este dentro de la banda de error especificada para
la señal de entrada.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 21

Parámetro dinámico
●
Tiempo de asentamiento: tiempo entre la señal de retención y la
salida estabilizada de la señal (dentro de la banda de error
especificada).

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 22

Parámetro dinámico
●
Slew rate: Es la velocidad a la cual el valor de la salida del S&H
converge al valor muestreado. El proceso de conversión
requiere que la señal análoga de entrada permanezca en un
valor constante tal que la etapa Q y C pueda realizar su tarea.
●
Las etapas de cuantificación Q (analógica) y Codificación C
(digital) contribuyen a los tiempos que aportarán al tiempo total
del dispositivo. Es proporcional al número de bits

T conv =t adq +t est +t Q +t C

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 23

Parámetro dinámico
●
Tiempos de conversión: es el tiempo desde que se aplica la señal a
convertir hasta que la señal (análoga ó digital) este disponible en la
salida.

Nyquist

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 24

Tensión de referencia
●
Necesita una tensión de
referencia para poder a partir
dela cual se calcula la
conversión: por ejemplo
Vmax
●
Resolución = Vmax/(210-1) =
Vmax/1023
●
Resolución =
0,004887585533V ≈ 0,0049V

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 25

 Tipos
Tiposeeimplementación
implementaciónde
deCAD
CAD

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CAD – rampa escalera

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 27

CAD – aproximaciones sucesivas

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 28

CAD – aproximaciones sucesivas

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 29

CAD – paralelo o flash

Está compuesto
por 2n-1 compa-
radores, siendo
n la resolución
(cantidad de
bits) y un codifi-
cador con priori-
dad.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 30

Ejemplo

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Homework

Buscar
Buscarinformación
informaciónenenbibliografia
bibliografia(internet)
(internet)yydescribir
describir
elelfuncionamiento
funcionamiento de un conversor analógico digitalde
de un conversor analógico digital de
doble rampa.
doble rampa.
Buscar
Buscar en el mercadolocal
en el mercado localununconversor
conversor
de este tipo junto a su data sheet correspondiente
de este tipo junto a su data sheet correspondiente

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 32

CAD – doble rampa

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 33

CAD – doble rampa

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 34

 ¿cuanto
¿cuantotiempo
tiempodispone
disponemi mi
algoritmo
algoritmopara
paracalcular
calcularlalasalida?
salida?

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 35

Teorema de Nyquist
El ingeniero Harry Nyquist formuló el siguiente teorema para obtener
una grabación digital de calidad:
●
“La frecuencia de muestreo mínima requerida para realizar una
grabación digital de calidad, debe ser igual al doble de la
frecuencia de audio de la señal analógica que se pretenda
digitalizar y grabar”.
Este teorema recibe también el nombre de “Condición de Nyquist”.
Establece que la frecuencia de muestreo fsmin, debe ser el doble que
la frecuencia máxima del ancho de banda de la señal a muestreada.
Si esto no se cumple, surge un fenómeno denominado aliasing.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 36

Efecto de Aliasing

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 37

Teorema de Nyquist

Un buen criterio general para la velocidad surge del equilibrio de el

tiempo de resolución del algoritmo mas un cierto tiempo de protec-
ción.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 38

Teorema de muestreo
●
Para conservar la información de la señal se debe cumplir el teorema
del muestreo el cual se enuncia a continuación.
●
Una señal de banda limitada a B [Hz] (sin contenido espectral mas allá
que fmax) puede determinarse de manera unívoca a partir de sus
muestras tomadas a intervalos no mayores a:
B
T S = [ s]
2
●
Para que no haya pérdida de la información en la señal se deben tomar
muestras a una frecuencia mayor a

f S =2 B [ ]
mues
s
30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 39
Teorema de muestreo
Interpretación gráfica cualitativa

B
T S = [ s]
2

f S =2 B [ ]
mues
s

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 40

Filtro anti-aliasing
●
En la práctica siempre ocurrirá aliasing debido a que las señales nunca
son de banda limitada y siempre hay ruido presente (ancho de banda
infinito).
●
La idea es mantener el aliasing tan bajo como sea posible y también
reducir la frecuencia de muestreo al mínimo para bajar las exigencias de
velocidad al conversor análogo digital y del procesador.
●
Disminuir las exigencias de ancho de banda del sistema, lo cual se logra
filtrando la señal antes del muestreo.

B
T S = [ s]
2
f S =2 B [ ]
mues
s
30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 41
Ejemplo
6 entradas
Proceso 1,175useg
4 salidas
300 instrucciones
RISC 1,5 CPI
Fc = 400Mhz
Cambio de evento en tiempos
menores a 1,175useg

Tiempo total con margen de seguridad

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 42

Filtro antialiasing
Usado para reducir los efectos del
aliasing (solapamiento espectral) se
usa un filtros de corte agudo que limiten
el ancho de banda de la señal y
rechazar todas las frecuencias por
encima de la de foldover = 2Fs
Se usan filtros donde Fc y F supresión son
las frecuencias de corte y de rechazo
Debido a la respuesta no ideal de los
filtros prácticos, la frecuencia de Nyquist
efectiva se toma como 2F supresión

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 43

Relación señal ruido
El parámetro que permite determinar qué tan bueno es el proceso de
cuantización es la relación de potencia señal a ruido de cuantización (S/N)q
q /2 2 2
q A
N q = σ = ∫ v de=
2
e
2 2
S= ( sen( ω t) ) =
−q/2 12 2

R A
q= =
2N 2N −1

| ()
2
S A S 3
=6 2 =3(22 N −1 ) =10 log +10 N log 2[db]
Nq q N q db 2

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 44

 Implementación
Implementaciónde
deCDA
CDA

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 45

Conversor Digital Analógico - CDA

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 46

Conversor Digital Analógico - CDA

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CDA - escalera

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CDA – R2R

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 49

CDA – con retenedor a la salida

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 50

Homework

Confeccione
Confeccioneununsoftware,
software,que
quepermita
permitasimular
simular
los
los valores obtenidos por un conversor de12
valores obtenidos por un conversor de 12bits
bits
de
de una señal comprendida entre los valores de -1Vyy1V
una señal comprendida entre los valores de -1V 1V
Intente
Intentehacer
hacerun
ungenerado
generadode
deesa
esaseñal.
señal.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 51

Ejemplo
Se tiene una excursión de t° entre -20 a 70 °C. Se usa un conversor de 8bits y
se adecúa la señal para que sea proporcional entre 0 y 5V.
Si la t° cambia con una velocidad de 0.1 V/seg.: ¿cual es la resolución de
muestras si el período de muestreo es de: 5seg., 1seg; y 10 milisegundos?

Nos permite calcular la T° a partir de un voltaje determinado

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 52

Ejemplo
Se tiene una excursión de t° entre -20 a 70 °C. Se usa un conversor de 8bits y
se adecua la señal para que sea proporcional entre 0 y 5V.
Si la t° cambia con una velocidad de 0.1 V/seg.: ¿cual es la resolución de
muestras si el período de muestreo es de: 5seg., 1seg; y 10 milisegundos?

Nos permite calcular la T° a partir de la cantidad representada por el número binario

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 53

Ejemplo
Se tiene una excursión de t° entre -20 a 70 °C. Se usa un conversor de
8bits y se adecua la señal para que sea proporcional entre 0 y 5V.
Si la t° cambia con una velocidad de 0.1 voltio/segundo: ¿cual es la
resolución de muestras si el período de muestreo es de: 5seg., 1seg; y
10 milisegundos?
Ty°
Rt = 0,3515 °C/bit Rv=0,019531 V/bit
Para 5Seg. → se pierden 5/0,1=50 cambios
50 cambios → 0,97V → 18,181 °C

Tx°

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 54

Límite temporal
La velocidad de muestreo depende del contexto en el
que se aplica la digitalización (periódico)

Tiempo disponible para procesar la muestra

Muestra Muestra
TS = (fS)-1

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 55

Ancho de banda
●
A partir de la velocidad en que se toman las muestras (o de la
frecuencia), asociamos el concepto de Ancho de banda de Nyquis
definida como:
ABN = 2 fs = 2 T-1
●
Es posible asociar este concepto a un Sistema AB S
●
Como regla general, la frecuencia de muestreo debe cumplir la
siguiente condición (deberíamos aplicarle un margen de seguridad)
2 fs > ABNS

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 56

Periodo de muestreo

●
A partir de esta gráfica, es posible
obtener el tiempo de crecimiento y
definir el periodo de muestreo obteniendo
el ancho de banda.
ABS = 0,34 tr-1
●
Este AB es una referencia para obtener la
frecuencia de muestreo

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 57

Periodo de muestréo

Esta es otra respuesta típica donde el AB se obtiene a partir de la siguiente expresión:

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 58

Periodo de muestréo

●
tr = tiempo de subida
●
td = tiempo de retardo
●
tp = tiempo de pico
●
ts = tiempo de establecimiento
●
Mp = sobreimpulso

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 59

Periodo de muestréo
●
Otro criterio para estimar el período de muestreo consiste en calcular el período de
oscilación del sistema en lazo cerrado con una ganancia que provoque oscilaciones.
●
Se tomará el período de muestreo máximo como la décima parte del tiempo o período
de oscilación
Ts = To 10-1

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 60

Ejemplo
●
Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón fijando la
señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde
cambiando desde 25°C a 225°C. Los tiempos son los que aparecen en las gráficas
anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los
siguientes:
●
dX = 5 - 0 = 5 voltios
●
dY = 225 - 25 = 200 ºC
●
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
●
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 61

Ejemplo
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
= (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 62

Sistemas Digitales
●
Un sistemas digital responde a una función de transferencia dada por:
M

Y ( z)
∑ bk z −k
M N

H ( z)= = k =0 y (n)=∑ b k x (n−k )−∑ a k y (n−k )

N
X ( z) k =0 k =1
1+ ∑ a k z −k

k=1

●
Se trata de una suma de productos entre los coeficientes y muestras de entrada
y salida retardadas que se podrán implementar por hardware o software,.
●
Las señales y los coeficientes se representan con precisión finita.

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 63

Sistemas Digitales
●
Esquemas gráficos de las operaciones elementales

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 64

Sistemas Digitales
3 3
X ( z) ∑ bk z =W ( z) W ( z)=Y ( z)+Y ( z) ∑ a k z
−k −k

k =0 k =1
3 3

∑ b k x (n−k )=w(n) w (n)+ ∑ −ak y (n−k )= y (n)

k=0 k =1

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 65

Ejemplo
●
Dada la función de transferencia, obtener la salida en diferencias
2
z +0,822 z+0,0454
H ( z)=0,44 3
z +0,4 z 2 +0,18 z−0,2
2
0,44 z +0,362 z+0,02
H ( z)= 3
z +0,4 z 2 +0,18 z−0,2

−1 −2 −3
0,44 z +0,362 z +0,02 z
H ( z)=
1+0,4 z−1 +0,18 z−2−0,2 z−3

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 66

Ejemplo
●
Dada la función de transferencia, obtener la salida en diferencias
−1 −2 −3
Y ( z)+Y ( z)0,4 z +Y ( z)0,18 z −Y (z)0,2 z
= X ( z)0,44 z−1 + X ( z) 0,362 z−2 + X (z)0,02 z−3

−1 −2 −3 −1
Y ( z)= X ( z) 0,44 z + X ( z)0,362 z + X ( z)0,02 z −Y ( z)0,4 z
−Y (z)0,18 z−2 +Y ( z) 0,2 z−3

y ( x )=0,44 x (n−1)+0,362 x (n−2)+0,02 x (n−3)

−0,4 y (n−1)−0,18 y (n−2)+0,2 y (n−3)

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 67

Ejemplo
●
A partir del esquema gráfico, obtener la
función de transferencia.
w (n)= x(n)−a1 w (n−1)−a2 w (n−2)
y (n)=b0 w (n)+b1 w (n−1)+b2 w (n−2)
−1 −2
X (z)=W ( z)(1+a1 z +a2 z )

X ( z)
W ( z)=
(1+a1 z−1 +a2 z−2 ) −1 −2
(b0 +b1 z +b2 z )
H ( z)=
−1 −2 (1+a1 z−1 +a2 z−2 )
Y ( z)=W ( z)(b0 +b1 z +b2 z )

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maladonado 68

 ●
Consultas
●
Comentarios
●
Preguntas

30/05/23 Ing. Ricardo F. Maldonado 69