7.

Transformadas de Laplace
Las transformadas de Laplace son un método analítico para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias y lineales (ODEs =
Ordinary differential Equations).

Para resolver ODEs no-lineales se deben primero de linealizar.

Las transformadas de Laplace se usan también en otras técnicas del

control de los procesos como son:

Las funciones de transferencia (Transfer functions)

El análisis de estabilidad (Stability Analysis)

Etc.

Definición de la Transformada de Laplace, TdeL.

La transformada de Laplace de una función f(t) se define como:

(1)
En donde F(s) es el símbolo para la transformada de Laplace, L es el
operador de la transformada de Laplace, f(t) es una función
cualquiera en el dominio del tiempo, t.

El operador L transforma una función en el dominio del tiempo f(t)

en una función del dominio del Laplace, F(s).

1
 -1
Transformada Inversa de Laplace, L :

Por definición, el operador inverso de la trasformada de Laplace,

L-1, convierte una función en el dominio de Laplace, s, en la
correspondiente función del dominio del tiempo, t.

(2)

Propiedades Importantes:

Ambos L y L-1 son operadores lineales. Así:

… (3)

En donde:
- x(t) y y(t) son funciones arbitrarias
- a y b son constantes
Se usan letras mayúsculas para las variables de Laplace y
minúsculas para las variables del tiempo.

…(4)

Similarmente,

2
 … (5)

7.1. Transformadas de Laplace de Funciones comunes.

7.1.1. Cuando la función es una constante

Sea f(t) = a (una constante). De la definición de la transformada de

Laplace, Ec. (1), se obtiene:

… (6)
La ecuación 6 está descrita en la página 51 del libro de Seaborg,
Edgar y Mellichamp, SEM, aunque luego ellos mismos no la citan
en la tabla de transformadas que está en las páginas 52 y 53.

7.1.2. Función Escalón (Step Function)

La función escalón unitaria se usa ampliamente en el análisis de los

problemas de control dinámico de procesos. La cual se define como:

… (7)
Debido a que la función escalón (step function) es un caso especial
de constante, se calcula su valor a partir de la Ec. (6) que:

3
 (8)
Esta es la ecuación 2 de la tabla de TdeL de SEM.

7.1.3. Derivadas

7.1.3.1. Transformada de Laplace de la 1er. derivada

La transformada de la primera derivada es importante debido a su

frecuente aparición en los modelos dinámicos de procesos.

… (9)
Aquí se usa la integración por partes:

u dv = u v - v du (10)
En donde:
u = e-st du = -s e-st
dv = df(t)/dt v = f(t)
Por lo que:

…
(12)

4
 … (13)

(14)
f(0) es el valor de la función f(t) cuando el tiempo, t = 0.
Esta es la ecuación 24 de la tabla de TdeL de SEM.

7.1.3.2 Transformada de Laplace de la 2ª. derivada

Si en la Ec. 13, se substituye a f(t) y a f(0) por f´(t) y f´(0) se

obtiene:

L [ f´´(t) ] = s L[ f´(t) ] – f´(0) (15)

= s [ s L[ f(t) ] – f(0)] – f´(0) (16)

L [ f´´(t) ] = s2 L[ f(t) – s f(0) ] – f´(0) (17)

Ecuación 25 de la tabla de TdeL de SEM para cuando n = 2.

7.1.3.3 Transformada de Laplace de la 3er Derivada

Si en la Ec. 13, se substituye ahora f(t) y a f(0) por f´´(t) y f´´(0) se

obtiene:

L [ f´´´(t) ] = s L[ f´´(t) ] – f´´(0) (18)

Sustituyendo la Ec. 17 en la Ec. 18 se obtiene:

5
 = s [ s2 L[ f(t) ] – s f(0) - f´(0) ] – f´´(0) (19)

L [ f´´´(t) ] = s3 L[ f(t)] – s2 f(0) – s f´(0) - f´´(0) (20)

Ecuación 25 de la tabla de TdeL de SEM para cuando n = 3.

Con esta técnica se pueden obtener la 4ª, 5ª, etc. derivadas de

Laplace, más se tiene la ecuación general para obtener la
transformada de Laplace de cualquier orden.

7.1.3.4. Transformada de Laplace de la “n” Derivada

… (21)

En donde n es un número entero y:

… (22)

En los problemas de control de procesos, usualmente se tiene que

todas las condiciones iniciales son cero, debido a que se inicia con el
estado estacionario nominal, o sea que:

6
 … (23)

Con los valores de cero de la Ec. (23) la Ec. (21) se reduce a:

… (24)

7.1.4. TdeL de las Funciones exponenciales.

Considere a f(t) = e-bt en donde b > 0. Entonces se tendrá:

(25)
Esta es la ecuación 5 de la tabla de TdeL de SEM.

7.1.5. TdeL de la Función de pulsación Rectangular.

Esta se define como:

7
 … (26)
Y se representa como:

Esta se puede derivar mediante la evaluación de la integral (1) entre

t = 0 y t = tw ya que f(t) es cero en cualquier otro lugar:

O sea que la TdeL de la pulsación rectangular, que inicia en t = 0 y

termina en t = tw, está dada por:

… (27)
Esta fórmula no está en la tabla 3.1 de TdeL de SEM.

7.1.6. TdeL de la Función impulso o función Delta de Dirac

8
El valor de la función impulso se obtiene al tomar el límite de la
pulsación rectangular, cuando su ancho tw tiende a cero, pero
sosteniendo su área debajo del pulso igual a uno, porque su altura
tiende a infinito. O sea que h = 1/tw tiende a infinito. Un número
que tiende a infinito, dividido entre un número que tiende a cero, se
toma como igual a 1.

Si δ(t) es la función impulso, entonces:

… (28)
Esta es la ecuación 1 de la tabla de TdeL de SEM.

7.2. Resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias

por medio de las TdeL.

7.2.1. Método general para la solución de ODEs por medio de las

TdeL (Procedimiento):

a. Tome la TdeL de ambos lados de la ODE.

b. Re-arregle la ecuación algebraica resultante, en el dominio de

Laplace, s, para despejarla con respecto a la variable principal de la
ecuación, esto es Y(s).

c. Si se requiere, se puede hacer una expansión de fracciones

parciales.

d. Use las inversas, L-1, de las TdeL para encontrar la función en el

dominio del tiempo, y(t), a partir de la expresión que se tenga de
Y(s)

9
Primeramente se encontrarán las TdeL de funciones en el
tiempo.
7.2.2. ¿Cuál es la TdeL de la función escalón con valor de 1000?

L[ 1000 S(t) ] = 1000 L[S(t)] = 1000*1/s = 1000/s … (29)

Es el valor del escalón unitario multiplicado por 1000.

7. 2.3. Encontrar la TdeL de: 5 e-6t + sin 4t + 5:

El primer término se obtiene de la ecuación No. 5 de la tabla de

TdeL:

El segundo término es la No. 14 de la Tabla de TdeL.

Y el tercer término es el valor del escalón unitario, de magnitud 5.

El resultado final es:

… (30)

7.2.4. Encontrar la TdeL de:

10
 cuando:
… (31)
Substituyendo los datos en la Ec. 20, que se transcribe a
continuación:

L [ f´´´(t) ] = s3 L[ f(t)] – s2 f(0) – s f´(0) - f´´(0) (32)

Se obtiene:

L [ f´´´(t) ] = s3 F(s) – s2(3) – s(2) – 0 = s3 F(s) – 3 s2 - 2 s … (33)

Hay que recordar que: L[f(t)] = F(s)

Ahora si se resolverán las ODEs mediante TdeL.

7.2.5. Resolver la ODE siguiente mediante TdeL:

… (34)
a) Se saca la TdeL de los dos lados de la ecuación:

… (35)

b) Se despeja a Y(s):

… (36)
11
 … (37)

… (38)

c) Se puede usar la ecuación 11 de la tabla de TdeL, y no se necesita

hacer PFE (Expansión en fracciones parciales).

d) Con la Ec 11 de Tabla 3.1 se obtiene la expresión en el tiempo

para la última expresión en el dominio de Laplace (b1 = 2; b2 = 3;
b3 = 5/2):

… (39)

Notar cómo es que se simplifica la ecuación de la solución.

e) La solución anterior se puede comprobar:

12
 … (40)

f) La ilustración de la solución numérica de la ODE y de la

representación gráfica de la ecuación algebraica (39) se presenta en
el programa en Python:

P06 L-07 ODE´s TdeL y algebraicas.ipynb

Parte 1.

7.2.6. Resolver ODEs. Solo el ejercicio de expansión en

fracciones parciales (PFE).

Idea básica: Si al estar resolviendo una ODE se obtiene una

expresión para Y(s) que no se encuentra en la Tabla de TdeL,
entonces se expande la expresión en términos más simples, que si se
encuentren en la Tabla de TdeL para obtener la solución de y(t). Lo
anterior se ejemplifica con:

… (41)
Se hace la expansión en fracciones parciales, PFE:

… (42)

13
Los coeficientes α1 y α2 se determinan, como sigue:
Para encontrar a α1: Se multiplican ambos lados de la última
ecuación por (s + 1) y luego se hace s = -1

… (43)

Para encontrar a α2: Se multiplican ambos lados de la última

ecuación por (s + 4) y luego se hace s = -4

… (44)

7.2.7. Resolver ODEs, procedimiento general para hacer la PFE.

Se considera la expresión general siguiente:

… (45)

En donde el denominador D(s), que se llama el “polinomio

característico”, es un polinomio de orden n, con las raíces
( s = -bi ), las cuales son números reales y distintas, es decir que no
hay raíces repetidas. La PFE es:

14
 … (46)

Los parámetros de α1 α2 … αn de la ecuación (46) se obtienen con el

procedimiento del párrafo anterior (7.2.6.).

7.2.8. Resolver ODEs. Hacer una PFE cuando se tiene la

situación especial de que el denominador tiene factores
repetidos:

Obtener los valores de los coeficientes α1 y α2 en la siguiente F(s):

…(47)
Elimine los denominadores con la multiplicación de la ecuación por
(s + 3)2

…(48)

Con lo que queda:

…(49)
Ahora se igualan los coeficientes de s en ambos lados de la ecuación
Con lo que queda:
α1 = 1

15
 3 α1 + α2 = 1

De donde sale que α2 = -2

Así que:

… (44)
que al sacarles la transformada inversa de Laplace (Con ecuaciones
5 y 7 de la Tabla de TdeL) queda:

… (45)

7.2.9. Resolver ODEs, ejercicio de PFE hacia 3 fracciones

parciales.

Encontrar las α1, α2 y α3 para la siguiente expresión de F(s):

…(46)

Para obtener α1, se multiplican ambos lados de la ecuación por s y

luego se hace s = 0

16
 …(47)

…(48)

Para obtener α2, se multiplican ambos lados de la ecuación por

s + 1 y luego se hace s = -1

…(49)

Para obtener α3, se multiplican ambos lados de la ecuación por

s +2 y luego se hace s = -2

…(50)
Con lo anterior la F(s) queda igual a:

… (51)

Cada una de las tres fracciones anteriores se encuentra en las tablas

de TdeL, de donde la solución de la ecuación en el dominio del
tiempo es:
17
 … (52)

7.3. Escritura en el dominio de Laplace de impulsos

(Inputs) descritos en el dominio del tiempo y/o por una
gráfica de u(t) vs t. También el proceso inverso F(s) a f(t).

7.3.1. Escriba la función, en el dominio de Laplace, que describe

a “u(s)” en una prueba doble, la cual:

a) Cambia a t = 0 min a un valor de 2,

b) Cambia, a t = 3 min, a un valor de -2, y
c) Cambia a un valor de 0 cuando el t = 6 min.
Las ecuaciones de la tabla de TdeL que se requieren son la 2 y la 26.

… (53)

7.3.2. Escriba la función, en el dominio del tiempo, de la

siguiente función en el dominio de Laplace, y haga la gráfica de
f(t) vs t.
(Nota: En una lección 8 que sigue se ilustra con más detalle la
construcción y uso de las gráficas de f(t) vs T.)

18
 … (54)

Las ecuaciones de la tabla de TdeL que se requieren son la No. 3:y

26.

El paso de los términos de la ecuación (54) a la ecuación (55) se

interpreta como:
El primer término es una rampa a las 3 unidades de tiempo y de
magnitud 3.
El segundo término es otra rampa a las 6 unidades de tiempo y de
magnitud -6; contrarrestar el anterior 3 y doblar hacia abajo 3.
El tercer uy último término es una rampa a la 9 unidades de tiempo,
de magnitud 3

…(55)

19
7.4. Determinación del valor final o estado estacionario
de una función en el dominio de Laplace:

… (56)
El valor en el estado estacionario de una función en el dominio de
Laplace se obtiene multiplicando la función por “s” y luego dejando
que “s = 0”

… (57)

7.5. Práctica con ODEs. A continuación se muestran 3

ejemplos más de resolución completa de ODEs con TdeL.

7.5.1. Resolver la siguiente ODE:

… (58)

Primeramente, se toma la TdeL en ambos lados de la ecuación,

20
 … (59)
Se re-arregla para despejar a Y(s)

… (60)
Se saca la transformada inversa L -1

… (61)

La solución de la expresión anterior es:

… (62)

Sin embargo, para llegar a esta solución se debe de transformar la

ecuación en el dominio de Laplace de la siguiente manera:

… (63)

21
 …(64)

…(65)

El primer término se obtiene de la ecuación 5, de la tabla de TdeL y

el segundo término se obtiene de la ecuación 9, de la tabla de TdeL,
con b1 = 0.

Para finalmente obtener:

… (66)

La ilustración de la solución numérica de la ODE y de la

representación gráfica de la ecuación algebraica anterior se presenta
en el programa en Python:
P06 L-07 ODE´s TdeL y algebraicas.ipynb
Parte 2.

7.5.2. Resolver la siguiente ecuación diferencial de orden 2:

y´´ - y = 1 para y(0) = 0 y y´(0) = 0 …(67)

Las TdeL de los términos son:

22
 L[y´´] = s2 L[y] – s y(0) - y´(0) = s2 L[y] … (68)
L[-y] = - L[y] … (69)
L[ 1 ] = 1/s … (70)

Sustituyendo estas tres TdeL en la ecuación diferencial (67), y re-

arreglando los términos con L[y], queda:

L[y] ( s2 – 1 ) = 1/s … (69)

ó L[y] = F(s) = 1/[s(s2 – 1)] … (70)

α1 α2 α3
F(s) = 1/s(s + 1)(s – 1) = s
+ s +1
+ s−1
… (71)

Para encontrar α1 se multiplican ambos lados de la ecuación (71) por

s y luego se hace s = 0, de donde queda α1 = -1

Para encontrar α2 se multiplican ambos lados de la ecuación (72) por

(s + 1) y luego se hace s = -1, de donde queda

α2 = 1/2

Para encontrar α3 se multiplican ambos lados de la ecuación (73) por

(s - 1) y luego se hace s = +1, de donde queda

α3 = 1/2

Al sustituir los valores encontrados de α1, α2 y α3 en la ecuación (71),

F(s) queda como:

F(s) = (-1)/s + (1/2)/(s + 1) + (1/2)/(s – 1) … (72)

La TdeL inversa de F(s) es:

L-1[F(s)] = f(t) = - S(t) + ½ e-t + ½ et … (73)

23
Como el coseno hiperbólico se define: cosh(t) = (e-t + et)/2
La solución final de la ecuación diferencial con que se inició es:

f(t) = - S(t) + cosh(t) … (74)

7.5.3. Resolver la siguiente ecuación diferencial de orden 3.

… (75)

Con todas las condiciones iniciales igual a 0.

Se procede a sacar las TdeL de todos los términos de la ecuación

anterior utilizando las ecuaciones 20, 17 y 14 arriba desarrolladas, se
tiene:

L [ f´´´(t) ] = s3 L[ f(t)] – s2 f(0) – s f´(0) - f´´(0) (20)

L [ f´´(t) ] = s2 L[ f(t) – s f(0) ] – f´(0) (17)

(14)

Resulta: L [ f´´´(t) ] = s3 F(s) … (76)

6 L [ f´´(t) ] = 6 s2 F(s) … (77)
11 L [ f´(t) ] = 11 s F(s) … (78)
6 L[f(t)] = 6 F(s) … (79)
L[1] = 1/s … (80)

Al sustituir estos 5 términos en la ODE y después despejar Y(s). La

ODE de tercer grado queda como (Recuerde que F(s) = Y(s)):

24
 … (81)

Para poder pasar la expresión anterior en el dominio de Laplace a

una en el dominio del tiempo, se debe de factorizar el denominador
y luego hacer una expansión en fracciones parciales, PFE.

…(82)

… (83)

Para encontrar α1 se multiplican ambos lados de la ecuación anterior

por s y luego se hace s = 0, de donde queda α1 = 1/6

Para encontrar α2 se multiplican ambos lados de la ecuación anterior

por (s + 1) y luego se hace s = -1, de donde queda α2 = - 1/2

Para encontrar α3 se multiplican ambos lados de la ecuación anterior

por (s + 2) y luego se hace s = -2, de donde queda α3 = ½

Para encontrar α4 se multiplican ambos lados de la ecuación anterior

por (s + 3) y luego se hace s = -3, de donde queda α3 = 1/6

De donde la expresión para Y(s) queda:

25
 … (84)

Al tomar la L-1 en ambos lados de la ecuación, queda:

… (85)

De la ecuación (5) de la tabla de TdeL se obtiene:

1 1 1 1
y(t) = 6 - 2
exp (−t ) + 2
exp (−2 t ) + 6
exp (−3 t ) … (86)

7.5.4. Uso del teorema del valor al final (Final value theorem,
FVT) para calcular el ss de una función,

La aplicación de este teorema se requiere para encontrar el valor en

el estado estacionario, ss, de un sistema de lazo cerrado.
El FVT dice lo siguiente:

… (87)

Esto es cierto si el límite existe (Es finito) para todas las Re(s) ≥ 0.
En donde Re(s) es la parte real de una variable compleja s.

Ejemplo:

26
Encontrar el valor en el ss de la siguiente función de Laplace:

… (88)

Se multiplica la función por s, luego se toma el límite cuando s

tiende a 0

… (89)

27