UNIVERSIDAD NACIONAL

AUTÓNOMA DE MÉXICO

Facultad de Química
Departamento de Ingeniería Química

DINÁMICA Y CONTROL DE
PROCESOS

Notas de clase

Profesor: Dr. M. Javier Cruz Gómez

Semestre 2024-1

1
1. Los Fundamentos Cualitativos de la Dinámica y Control
de Procesos.

Basado en el video 2: Process Control and Dynamics in Python, de

un total de 105 videos que trae el tutorial en YouTube: Python for
Process Control. El que se puede encontrar directamente en
YouTuve, o bien con la liga: https://www.youtube.com/watch?
v=SgBuzrtqor0&list=PLLBUgWXdTBDhrs5FuoJXni-
cIeNYEyxw1&index=2

Este tema también está relacionado con el sitio de internet:

https://apmonitor.com/pdc, Process Dynamics and Control.

Al final de estas notas se toma un programa introductorio de Python

de la siguiente liga:
https://apmonitor.com/che263/index.php/Main/
PythonIntroduction

Welcome to the Process Bienvenido al curso de

Dynamics and Control course. Dinámica y Control de
We will be using Python for this Procesos. Usaremos Python
course. para este curso.

We will be covering some Cubriremos algunos aspectos

aspect of Dynamics modeling in
order to describe how a system
changes with time. We will be
able to make mathematical
simulations, we will have some
things with equipment design
like valves, sensors and signals,
we will also cover Control
design; and finally, we will be
covering mostly proportion,
del modelado dinámico para
describir cómo cambia un
sistema con el tiempo.
Podremos hacer simulaciones
matemáticas, tendremos algunas
cosas con diseño de equipos
como válvulas, sensores y
señales, también cubriremos el
diseño de Control; y finalmente,
cubriremos principalmente
2
integral and derivative (PID)
controllers and some other
aspects like cascade, feed
forward and model predictive
control optimization.
The basics of a control system
are three things:
1. A sensor
2. An actuator
3. A controller
A sensor is able to observe the
process parameters such as:
temperature, distance, pressure,
level, concentration, etc. and
then, it sends the information to
a controller. The controller then
makes a decision and them
makes the change with the
actuator.
Here are some 4 examples of
systems with the three things, or ejemplos de sistemas con las
parts of a control system:
1. An automatic paper
dispenser.
It has a sensor; it is a distant
sensor. If I put my hand close to
controladores de proporción,
integrales y derivados (PID) y
algunos otros aspectos como
control en cascada,
alimentación hacia adelante y
optimización de control
predictivo de modelos.
Los componentes básicos de un
sistema de control son tres
cosas:
1. Un sensor
2. Un actuador
3. Un controlador
Un sensor es capaz de observar
los parámetros del proceso
como: temperatura, distancia,
presión, nivel, concentración,
etc. y envía la información a un
controlador. Luego, el
controlador toma una decisión y
realiza el cambio con el
actuador.
A continuación, se muestran 4
tres cosas o partes de un sistema
de control:
1. Un dispensador de papel
automático.
Tiene un sensor; es un sensor
distante. Si le acerco la mano,
3
it, it understands that I want a
paper towel. (In a fraction of a
second) A motor goes for a
predetermined amount of time
(2 or 3 seconds) and dispenses
the towel. The paper motor is
the actuator. It has not a
controller, not a computer. The
control is done by a person. This
is called an open loop open
loop control, it operates
manually.
2. A thermostat.
It has a temperature reading that
indicates the temperature in
Fahrenheit degrees. The
thermostat is the controller. We
have a temperature sensor. We
also have an actuator that, in the
winter time it´s a heater, and in
the summer time it´s an air
conditioner. The controller
adjusts the flow rate of air,
and/or the operation of the
heater or the air conditioner.
3. A bending machine.
It has a sensor or thermostat to
measure the temperature inside
the refrigerator. It has an
actuator that tells when to turn
on, or off, the refrigeration
entiende que quiero una toalla
de papel. (En una fracción de
segundo) Un motor funciona
durante un tiempo
predeterminado (2 o 3
segundos) y dispensa la toalla.
El motor de papel es el actuador.
No tiene controlador, ni
computadora. El control lo
realiza una persona. Esto se
denomina control de bucle
abierto y funciona
manualmente.
2. Un termostato.
Tiene una lectura de
temperatura que indica la
temperatura en grados
Fahrenheit. El termostato es el
controlador. Se tiene también un
sensor de temperatura y un
actuador que, en invierno es
calefactor y en verano es aire
acondicionado. El controlador
ajusta el caudal de aire y/o el
funcionamiento/operación del
calentador o del aire
acondicionado.
3. Una máquina vendedora.
Tiene un sensor o termostato
para medir la temperatura dentro
del frigorífico. Tiene un
actuador que indica cuándo
encender o apagar el sistema de
4
system or compressor. The
controller is the logic of the
computer inside. The 3
elements: sensor, actuator, and
controller make a control
system. This is called closed
loop control, because the
computer tells when to turn on,
or off, the compressor. This
happens automatically to control
the temperature of the system.
refrigeración o el compresor. El
controlador es la lógica de la
computadora en el interior. Los
3 elementos: sensor, actuador y
el controlador forman un
sistema de control. Esto se llama
control de circuito cerrado,
porque la computadora indica
cuándo encender o apagar el
compresor. Esto sucede
automáticamente para controlar
la temperatura del sistema.

4. A water drinking fountain. 4. Una fuente para beber

agua.
It has a refrigeration system, Tiene un sistema de
and a temperature controller. A refrigeración y un controlador
sensor is measuring the water de temperatura. Un sensor mide
temperature, the sensor turns on la temperatura del agua, el
and off the compressor (the sensor enciende y apaga el
actuator) to have the water compresor (el actuador) para
reservoir cool. Now in this que el depósito de agua se
system we have disturbances enfríe. Ahora en este sistema
that affect the system. When tenemos perturbaciones que
somebody comes and drinks afectan al sistema. Cuando
cool water, the feeding line will alguien viene y bebe agua fría,
put in city water, warmer than la línea de alimentación pondrá
the water in the reservoir. agua de la ciudad, más caliente
Disturbance is anything that que el agua del depósito. La
drives the controlled variable perturbación es cualquier cosa
away from the set point. que aleje la variable controlada
del punto de ajuste.

In the case of the refrigerator of En el caso del frigorífico de la

the bending machine, the máquina vendedora, la
5
disturbance is the ambient
temperature.
In the case of the house
thermostat the disturbance may
be the room door opened, that
lets come in, hot air into the
room. This makes to turn on the
air conditioner to maintain the
temperature set point.
The terminology that we have
up to this point is:
disturbances
set point.
sensor
actuator
controller
We have all these elements in
any control system.
In this course we will also study
valves, especially the automatic
valves. We will be designing
systems where a computer will
be adjusting the valve stem,
coming in, or out, to adjust
several parameters like flow,
temperature, concentration, etc.
For the control of the process
parameters, we can use pumps,
electrical heaters, motors,
switches, etc. as the actuators.
perturbación es la temperatura
ambiente.
En el caso del termostato de la
casa, la perturbación puede ser
la puerta de la habitación
abierta, que deja entrar aire
caliente a la habitación. Esto
hace que se encienda el aire
acondicionado para mantener el
punto de ajuste de temperatura.
La terminología que tenemos
hasta este punto es:
perturbaciones
punto de consigna u objetivo
sensor
actuador
controlador
Tenemos todos estos 5
elementos en cualquier sistema
de control.
En este curso también
estudiaremos válvulas,
especialmente las válvulas
automáticas. Estaremos
diseñando sistemas donde una
computadora irá ajustando el
vástago de la válvula, entrando
o saliendo, para ajustar varios
parámetros como flujo, presión,
temperatura, concentración,
nivel, etc. Para el control de los
parámetros del proceso,
6

There are many process control
applications, that we can
describe under the general
umbrella of automatization.
The concepts that we will study
here will be applied to chemical
engineering.
Course Objectives
It is the intent of this course to
help the student to:
Understand and quantitatively
describe the dynamic behavior
of process systems.
Learn the fundamental
principles of classical control
theory, including different types control clásica, incluidos los
of controllers and control
strategies.
Develop the ability to describe
quantitatively the behavior of
simple control systems and to
design control systems.
Develop the ability to use
computer software to help
describe and design control
systems.
podemos usar bombas,
calentadores eléctricos, motores,
interruptores, etc. como los
actuadores.
Hay muchas aplicaciones de
control de procesos, que
podemos describir bajo el
término general de
automatización. Los conceptos
que aquí se estudiarán se van a
aplicar a la ingeniería química.
Objetivos del Curso
La intención de este curso es
ayudar al estudiante a:
Comprender y describir
cuantitativamente el
comportamiento dinámico de los
sistemas de proceso.
Aprender los principios
fundamentales de la teoría de
diferentes tipos de controladores
y estrategias de control.
Desarrollar la capacidad de
describir cuantitativamente el
comportamiento de sistemas de
control simples y de diseñar
sistemas de control.
Desarrollar la capacidad de
usar software de computadora
para ayudar a describir y
diseñar sistemas de control.
7
Learn how to tune a control
loop and to apply this
knowledge in the laboratory.
Gain a brief exposure to
advanced control strategies.
Next it is solved the program:
P01 L-01 Cálculo de la presión
de un gas ideal
About the non-ideal pressure of
a gas.
Aprender a sintonizar un lazo de
control y, aplicar este
conocimiento en el laboratorio.
Obtener una breve exposición a
las estrategias de control
avanzadas.
Para practicar Python, a
continuación se calcula la
presión de un gas no ideal, con
el programa:
P01 L-01 Cálculo de la presión
de un gas ideal