Hernando Rham

COMPONENTE NORMAL Y TANGENCIAL DE LA ACELERACIÓN

Como la aceleración tiene la dirección apuntada al lado cóncavo de la trayectoria, este
vector aceleración se puede descomponer en dos componentes perpendiculares:

𝑎 𝑇 , Aceleración tangencial, dirigida sobre la dirección tangente a la trayectoria.

𝑎𝑁 , Aceleración normal, dirigida en la dirección normal a la trayectoria.

Por tanto, la aceleración se puede escribir en la forma: aT

𝑎 = 𝑎 𝑇 + 𝑎𝑁
r a
En términos de los vectores unitarios tangencial y normal: Z aN

𝑎 = 𝑎 𝑇 𝑢 𝑇 + 𝑎 𝑁 𝑢𝑁 O
Y

Hernando Rham 2
 DEDUCCIÓN DE LAS COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
DE LA ACELERACIÓN
Derivando la velocidad respecto del tiempo:
dv d Y
a  (vuT ) uN
dt dt
uT
Aplicando la regla de derivación para el producto: cos 
ϕ
sin 
dv duT sin  ϕ
a  uT  v
dt dt cos 
O X
De los triángulos rectángulos del gráfico adjunto, se obtiene:
uT  cos  u x  sin  u y u N   sin  u x  cos  u y
De cuyas relaciones se concluye:
duT
uN 
d 3
Hernando Rham
 𝑑𝑢𝑇 𝑑ϕ
Multiplicando por el factor =1 y aplicando la propiedad conmutativa al
𝑑𝑡 𝑑ϕ
denominador, se tiene:
duT duT d  duT d 
  
dt dt d  d  dt
𝑑𝑢𝑇 duT d 
Como 𝑢𝑁 = , se obtiene:  uN Y
𝑑ϕ dt dt

Considerando el diferencial de arco 𝑑𝑠, contenido 
d uN uT
por el diferencial del ángulo 𝑑ϕ, limitado por los
radios ρ, formado por las rectas extendidas sobre uN   d
t  dt
los vectores unitarios normales 𝑢𝑁 en los tiempos 𝑡 ds u
y 𝑡 + 𝑑𝑡 . Aplicando la definición de ángulo en  T
t
radianes 𝑑ϕ, se tiene:
O X
ds
d 
 Hernando Rham 4
Dividiendo entre el diferencial de tiempo: d   1 ds  1 v  v
dt  dt  
duT d  duT v
Aplicando la siguiente ecuación:  uN   uN
dt dt dt 
dv duT
Sustituyendo en la ecuación: a  uT  v
dt dt
Finalmente, la aceleración en componentes tangencial dv v2
a  uT  u N
y normal, está dada por: dt 
𝑑𝑣
𝑎𝑇 = , Componente tangencial, se encarga de cambiar la magnitud de la velocidad
𝑑𝑡
en el movimiento curvilíneo.
𝑣2
𝑎𝑁 = , Componente normal, se encarga de cambiar la dirección de la velocidad en
ρ
el movimiento curvilíneo.
Hernando Rham 5
 OTRA RELACIÓN PARA LA COMPONENTE TANGENCIAL DE LA
ACELERACIÓN
Considerando las relaciones:
v  vuT a  aT uT  aN u N
Desarrollando el producto escalar 𝑎 ∙ 𝑣 se tiene:
a  v  (a  aT uT  aN u N )  vuT  aT v(uT  uT )  aN v (u N  uT )
Como: 𝑢 𝑇 ∙ 𝑢 𝑇 =1 y 𝑢𝑁 ∙ 𝑢 𝑇 =0, se tiene:
a  v  aT v
Aplicando valor absoluto en ambos miembros, la componente tangencial de la
aceleración está dada por:

| a v |
aT 
v Hernando Rham 6
De la misma manera, se considera las relaciones:

v  vuT a  aT uT  aN u N
Desarrollando el producto vectorial 𝑎 × 𝑣 se tiene:
a  v  (aT uT  aN u N )  vuT  aT v (uT  uT )  a N v (u N  uT )

Como: 𝑢 𝑇 × 𝑢 𝑇 =0 , 𝑢𝑁 × 𝑢 𝑇 =𝑛 , |𝑛| = 1 se tiene:

a  v  aN vn
Aplicando valor absoluto en ambos miembros, la componente normal de la aceleración
está dada por:

| av |
aN 
v

Hernando Rham 7
 RADIO DE CURVATURA DEL MOVIMIENTO CURVILÍNEO
Definición ds
Y
El radio de curvatura ρ de una curva C se define como ρ ρ
el radio de un diferencial de arco de circunferencia c
que coincide con el diferencial de distancia a la
trayectoria ds. ρ
ρ

Igualando las expresiones de la aceleración normal: ds

| a  v | v2 O
aN   X
v 
v3
Despejando ρ, el radio de curvatura está dada por:  En el S.I. ρ = m
| av |
Observaciones
En cada punto de la trayectoria curvilínea se tiene definido un radio de curvatura.
Para una trayectoria circular su radio de curvatura es constante.
Hernando Rham 8
 SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANA
Un punto P en el plano XY está determinado por las
coordenadas (𝑥, 𝑦), la coordenada 𝑥 es la distancia Y
sobre el eje X, y la coordenada 𝑦 es la distancia sobre el uy
eje Y. x P
y
ux
A las coordenadas 𝑥, 𝑦 se asocian los vectores unitarios
r y
constantes 𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 , que marcan las direcciones X + (a la
derecha) y Y + (hacia al frente) respectivamente. uy

El vector posición se escribe en la forma: O ux x X

r  xu x  yu y

Hernando Rham 9
 SISTEMA DE COORDENADAS POLARES
Un punto P en el plano XY está determinado por las Y u
coordenadas (𝑟,θ), la coordenada 𝑟 es la distancia ur
radial horizontal, y la coordenada θ es el ángulo que
forma el eje X con la distancia radial 𝑟 (anti horaria). P
r
A las coordenadas 𝑟, θ se asocian los vectores unitarios, r
𝑢𝑟 , 𝑢θ que marcan la dirección radial horizontal y la
dirección angular anti horaria, respectivamente. Estos θ
vectores unitarios no son constantes, por cuanto su X
O
dirección cambia.

El vector posición se escribe en la forma:

r  rur
Hernando Rham 10
 SISTEMA DE COORDENADAS POLARES
El vector unitario radial está dada por: ur 
r
r Y u ur
Por observación del gráfico adjunto: cosθ θ sinθ
P θ
i) El vector unitario radial está dado por: -sinθ cosθ

ur  cos  u x  sin  u y
r r y
ii) El vector unitario dur θ
angular está dado por: u   sin  u x  cos  u y 
d O x X

Las relaciones entre coordenadas cartesianas y polares, y viceversa, están dadas por:

y
x  r cos  , y  r sin  r x y 2 2
, tan  
x 11
Hernando Rham
 MOVIMIENTO CIRCULAR
Definición
Una partícula realiza un movimiento circular si: Y
v
i) La trayectoria que describe corresponde a
un círculo de radio R paralelo al plano XY. P
R r
ii) El vector velocidad es perpendicular al O X
radio de la trayectoria en todo tiempo 𝑡.

Hernando Rham 12
 MOVIMIENTO CIRCULAR
Y
En el sistema de coordenadas cartesianas (𝑥, 𝑦), el vector
posición tiene dos componentes que dependen del tiempo. x
r y
r  x(t )u x  y (t )u y
O X

r  R cos (t ) u x  R sin (t ) u y

Considerando el sistema de coordenadas polares:
Y
ur
La coordenada 𝑟 = 𝑅 se mantiene constante y solo el ángulo
θ cambia con el tiempo, por tanto el movimiento circular se r
R
considera unidimensional en el sistema polar. θ
O X
Por la definición del vector unitario radial 𝑢𝑟 = 𝑟/𝑟, el
vector de posición es unidimensional dado por:

r  Rur
Hernando Rham 13
 PARÁMETROS CINEMÁTICAS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR POSICIÓN ANGULAR
Definición Y

t
El vector posición angular θ, es la magnitud vectorial que r
especifica la posición angular de una partícula que θ
describe el movimiento circular. O
θ>0
X

La posición angular tiene la magnitud igual al ángulo

plano formado entre el eje X y el vector posición, y tiene Z
la dirección perpendicular al plano de la trayectoria

circular y cumple con la regla de la mano derecha.
R
O
  (t ) u z θ r Y

X
Hernando Rham 14
 PARÁMETROS CINEMÁTICAS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR POSICIÓN ANGULAR
θ
La regla de la mano derecha se refiere: que los dedos índice
al meñique se colocan en la dirección del movimiento de la
partícula y el pulgar marca la dirección del vector posición
angular. El ángulo es positivo si se genera en dirección anti
horaria, y negativo si es generada en dirección horaria.

La posición angular se mide en radianes:

Z

Como el vector posición angular es unidimensional (una 

sola componente), se escribe en la forma escalar:
R
O

  (t ) θ r Y

X
Hernando Rham 15
 PARÁMETROS CINEMÁTICAS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR VELOCIDAD ANGULAR
Y
Definición
Es el vector velocidad angular ω, es la magnitud física t2=t+Δt θ2
r1 t1=t
r2 Δθ
vectorial que mide el cambio de posición angular en la
θ1
unidad de tiempo, medido en un intervalo de tiempo O X
extremadamente pequeño.

  Lim uz
t  0 t
Z
Aplicando la definición de la derivada: 
d
 uz O
dt Y
r
El vector velocidad angular tiene la dirección del eje Z t =t
X
para una trayectoria circular sobre el plano XY.
Hernando Rham 16
 PARÁMETROS CINEMÁTICAS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR VELOCIDAD ANGULAR
Como el vector velocidad angular es unidimensional (solo tiene la componente Z), se
escribe en la forma escalar:

d

dt
La velocidad angular se mide en 𝑟𝑎𝑑/𝑠 o simplemente 1/𝑠 en el sistema
internacional.
Nota
Si la velocidad angular fuera positiva, la partícula se mueve en dirección anti horaria;
en cambio si fuera negativa la partícula se mueve en dirección horaria.

Si la velocidad angular es nula, la partícula está en reposo.

Hernando Rham 17
 PARÁMETROS CINEMÁTICAS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR ACELERACIÓN ANGULAR
Definición Z

El vector aceleración angular α es la magnitud física 2

vectorial que mide el cambio de velocidad angular en la 1
unidad de tiempo, medido en un intervalo de tiempo R
O
Y
extremadamente pequeño. t2=t+Δt
 t1=t
  Lim uz X
t  0 t
Z
Aplicando la definición de la derivada, la aceleración 
angular será:
O
d d  2
 uz  2 uz r
Y
dt dt t =t
X
El vector aceleración angular tiene la dirección del eje Z.
Hernando Rham 18
 PARÁMETROS CINEMÁTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR ACELERACIÓN ANGULAR
Como el vector aceleración angular es unidimensional, se escribe en la forma escalar:

d  d 2
  2
dt dt
La aceleración angular se mide en 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 o simplemente 1/𝑠 2 .

Hernando Rham 19
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME M.C.U.
Una partícula realiza un movimiento circular uniforme si:
La trayectoria que sigue es circular. ω

La aceleración angular es nula. ω=constante

d
Aplicando la ecuación:   0 
dt
Aplicando la técnica de separación de variables e integrando: O t

t
θ
t  t0
0dt   d 
0
   0
d
Aplicando la ecuación:  
dt    0  t
θ0
Aplicando la técnica de separación de variables e integrando:
t 
O t
t  t0
dt  
0
d    0  (t  t0 )
Hernando Rham 20
 PARÁMETROS CINEMÁTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
PERIODO Y FRECUENCIA
Si la partícula describe un movimiento circular con velocidad angular constante, se
define le Periodo (T), como el tiempo que demora la partícula en completar una vuelta.
Cumple la relación:
2
T

La unidad en el sistema internacional del periodo es el segundo.
La frecuencia 𝑓 se define como el número de revoluciones que
1
completa la partícula en la unidad de tiempo, es decir es la magnitud f 
inversa del periodo, dada por la expresión: T

La unidad de la frecuencia en el sistema internacional es el Hertz (Hz).

También se utiliza como unidad de frecuencia el número de revoluciones
por minuto (rpm) que es igual al número de revoluciones que da la
partícula en un minuto. Hernando Rham 21
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO M.C.U.A.
Una partícula realiza un movimiento circular uniformemente acelerado si:
α
La trayectoria que sigue es circular.
α=constante
La aceleración angular es constante.
d t
Aplicando la ecuación:   O
dt ω
Aplicando la técnica de separación de variables e integrando:
ω0   0  t
t 
t  t0
dt   d 
0
   0   (t  t0 )
O t
d θ
Aplicando la ecuación:   0  (t  t0 ) 
dt
Aplicando la técnica de separación de variables e integrando: 1
θ0   0  0t  t 2
 1 2
 
t
t t0 0     0            2
(t t 0 ) dt d 0 0 (t t 0 ) (t t 0 ) O t
2
Hernando Rham 22
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO M.C.U.A.
Considerando las relaciones:
d d
 , 
dt dt
Multiplicando miembro a miembro y simplificando:
d d
   d   d 
dt dt
Integrando:
 

0
 d    d 
0

Finalmente se obtiene:
2  02  2(  0 )
Hernando Rham 23
 MOVIMIENTO CIRCULAR VARIADO M.C.V.
Una partícula realiza un movimiento circular variado si:

La trayectoria que sigue es circular.

La aceleración angular es variable.

La aceleración puede cambiar en función de:

  (t )
  ()
  ()
  (t , , )
d d
Para resolver este tipo de movimiento se utiliza las ecuaciones:   , 
dt dt
Luego se aplica la técnica de separación de variables, ver el
movimiento rectilíneo variado.
Hernando Rham 24
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES
Las magnitudes físicas: vector posición, velocidad y aceleración se llaman variables
lineales.
Las magnitudes: vector posición angular, velocidad angular y aceleración angular se
llaman variables angulares.
Por análisis gráfico y aplicando la definición de ángulo Y
en radianes, se obtiene: t
s
  s  R R s
R
θ
Derivando respecto del tiempo: O R X
ds d
 ( R)  v  R
dt dt
dv d
Derivando respecto del tiempo:  ( R)  aT  R
dt dt Hernando Rham 25
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES
Derivando la ecuación 𝑣 = 𝑅ω𝑢 𝑇 respecto del tiempo:
dv d d duT duT d 
a   RuT   R uT  R  RuT  R
dt dt dt dt dt d 
duT d  2 duT
a  RuT  R  RuT  R  RuT  R2u N
d  dt d
Finalmente: a  RuT  R u N
2

Componentes tangencial y normal de la aceleración:

2
dv v
aT  R  , aN  R2 
dt R
duT
Se utiliza las relaciones:  uN , uT  u , ur  u N
d Hernando Rham 26
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES
Considerando: 𝑟 = 𝑅𝑢𝑟 + 𝑧0 𝑢𝑧 y derivando:
Z
dr d d dur d 
v   Rur  z0 u z   R  ur   R
dt dt dt d  dt

dur v
Como: u  , además uT  u . Finalmente : R
d
t
v  RuT ϕ
r
Por simple inspección gráfica: R  r sin 
O Y
El vector velocidad respecto del sistema de referencia O,
se puede escribir como: X

v  r sin  uT
Aplicando la definición de producto vectorial: v   r Hernando Rham 27
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES
Variables lineales Variables angulares

x, y, s 
v 
a , aT , aN 
1 1
x  x0  v0 (t  t0 )  a (t  t ) 2   0  0 (t  t0 )   (t  t ) 2
2 2

Hernando Rham 28
 RESUMEN DE MOVIMIENTO CIRCULAR
Movimiento cuya trayectoria es una circunferencia.

Definiciones básicas
R
Considerando que un objeto realiza la trayectoria O  S
indicada en la figura, entonces:
1. Desplazamiento angular “θ”
Y
 Mide el ángulo central barrido v
 Unidad (S.I.): rad (radianes) o [revoluciones], o [vueltas]
P
R r
2. Desplazamiento lineal “S”
O X
 Viene a ser la longitud del arco recorrido
 Unidad (S.I.): m (metros)

S = R
Hernando Rham 29
 MOVIMIENTO CIRCULAR
3. Periodo “T”:

Tiempo que demora en dar una vuelta. Su unidad en S.I. es el [s].

4. Frecuencia “𝒇”:

VT
 Expresa el número de vueltas en un segundo.
1
 Unidad (S.I.): Hertz (Hz), 1 Hz= S
R

VT
1
f 
T

Hernando Rham 30
 MOVIMIENTO CIRCULAR
5. Velocidad angular “ ω ”
Z
Es la magnitud física vectorial que mide el cambio
de posición angular en la unidad de tiempo. 

  rad  O
=   Y
t  s  r
t =t
X
2
También:   2f
T
aN aT
6. Aceleración angular “ α ”
R v
 a
Es la magnitud física vectorial que mide   rad 
el cambio de velocidad angular en la   2 
unidad de tiempo. t s 
Hernando Rham 31
 MOVIMIENTO CIRCULAR
7. Velocidad lineal o tangencial “𝑣”
S m
v ó v  R s aN aT
t   R v
 a
8. Aceleración lineal o tangencial “𝑎 𝑇 ”
vT
aT  ó aT    R  m / s 2 
t
9. Aceleración normal o centrípeta “𝑎𝑁 ”

vT2
aN   2 R  m / s 
2

10. Aceleración total “𝑎” a  aT2  aN2

Hernando Rham 32
 MOVIMIENTO CIRCUNFERENCIAL UNIFORME (MCU)
Las condiciones son: velocidad angular constante y velocidad tangencial constante.

Entonces:   t S  vt

MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE VARIADO (MCUV)

Las condiciones son: aceleración angular constante y aceleración tangencial constante.

Ecuaciones: Son análogas a las del movimiento rectilíneo (MRUV).

 o   
Angular:   o   t     2 
2 2
o
  o t   t
1
2
2
  t
 2 

 vo + v 
Tangencial: v = vo  aT t v = v  2aT S S = vo t  aT t
2 2 1 2
o 2
S=  t
 2 
Hernando Rham 33