Física

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Estática del sólido

José Mauricio González S.
Física

Condiciones de Equilibrio
Para que un cuerpo rígido se encuentre en completo equilibrio estático se deben cumplir
dos condiciones:

Condición de equilibrio de traslación: Para que el centro de masas de un cuerpo rígido no

cambie su estado de movimiento, la suma de las fuerzas externas que actúan sobre él
debe ser nula, esto es:

Esta condición asegura que el sistema no se traslada acelerando.

Condición de equilibrio de rotación: Un sistema se encuentra en equilibrio rotacional, es

decir, no cambia su velocidad angular, si la suma de los torques externos que actúan sobre
el sistema es nula:

Conceptos claves
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El torque de una fuerza describe la tendencia de la fuerza a causar o provocar un cambio
en el estado de movimiento rotacional de un cuerpo sobre el que actúa dicha fuerza.
La suma de todos los torques que actúan sobre un cuerpo rígido es proporcional a su
aceleración angular. La constante de proporcionalidad es el momento de inercia.
Cuando actúa una fuerza sobre un cuerpo rígido, el trabajo hecho durante su rotación es
igual al producto del torque neto por su desplazamiento angular. La potencia (que es igual
a la rapidez con que se realiza trabajo) es el producto del torque neto por la rapidez
angular.

El momentum angular es el análogo rotacional al momentum lineal. Cuando el torque

externo neto es cero, el momentum angular es constante (se conserva).

Cuando cambia la dirección del eje de rotación, entonces debe representarse al

torque y al momentum angular como cantidades vectoriales, y la rapidez de cambio del
momentum angular es igual al torque neto. (Este punto queda fuera del alcance de este
curso, pero lo anotamos para ilustrarles).

Estrategia para la solución de problemas

Problemas de estática

Empieza por dibujar un diagrama del sistema.

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Aísla al objeto que será analizado y haz un diagrama de cuerpo libre en el que se muestren
las fuerzas que actúan sobre el objeto. Ten cuidado al señalar el punto donde actúan las
fuerzas.

Elige ejes de coordenadas y especifica el sentido positivo de la rotación. Luego resuelve

las fuerzas en componentes a lo largo de los ejes escogidos.

Escribe las ecuaciones del equilibrio: , y .

Para calcular los torques elige un origen de coordenadas conveniente para el punto.
Recuerda que si la fuerza actúa sobre una línea (línea de acción) que pasa por el eje
escogido, el torque provocado por esta fuerza es cero. Una elección inteligente suele
simplificar el problema.

Resuelve simultáneamente las ecuaciones de equilibrio. Recuerda que necesitas tantas

ecuaciones como incógnitas tienes que despejar.

Palancas
Una palanca consiste en cualquier barra rígida apoyada en uno de sus puntos, al que se
llama fulcro, para levantar el peso w de un elemento cualquiera. Para calcular la ventaja
mecánica ideal existen dos métodos: el primero incluye el principio del equilibrio; y el Página
segundo utiliza el principio del trabajo. La condición del equilibrio en rotaciones 3
establece que el torque neto sea nulo, esto es, que el torque de entrada sea igual al torque
de salida.

Fi ri - Fo ro = 0
M I = Fo / Fi = ri / ro

Figura 1

Ejemplo 1. Torque
Fuerza ejercida por el bíceps

¿Cuánta fuerza debe el bíceps ejercer cuando una masa de 5.0 kg es sostenida en la mano
(a) con el brazo horizontal y (b) con el brazo a 30°? Suponga que la masa del antebrazo y
mano junto es de 2.0 kg y su centro de gravedad (CG) está localizado como se muestra.
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Figura 2

Solución:

a) Las fuerzas que actúan sobre el antebrazo se muestran en la figura (a), e

incluyen la fuerza hacia arriba FM ejercida por el músculo y una fuerza
Fj ejercida en el codo por el hueso del brazo (suponemos que ambas actúan
verticalmente). Queremos encontrar FM, usando la ecuación de torca y
escogiendo nuestro eje por el codo, de manera que Fj no intervenga:

= (0.050 m) (FM) - (0.15m) (2.0kg) (g) - (0.35m)(5.0 kg)(g) = 0.

Despejamos FM y encontramos FM = (41 kg) (g) = 400 N

b) El brazo de palanca, calculado respecto al codo, se reduce por el factor cos

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30° (figura (b)) en las tres fuerzas. Nuestra ecuación de torca se verá como la 4
de arriba, excepto que cada término tendrá un "cos 30°”. Éste último factor
se cancela en la ecuación por lo que se obtendrá el mismo resultado, FM = 400
N.

Nótese que la fuerza requerida por el músculo (400 N), es bastante grande,
comparada con el peso del objeto levantado (49 N). Los músculos y
articulaciones del cuerpo están generalmente sometidos a fuerzas bastantes
grandes. El punto de inserción de un músculo varía de persona a persona. Un
ligero incremento en el punto de inserción del bíceps, de 5.0 cm a 5.5 cm,
puede ser una ventaja considerable para levantar y lanzar. A menudo se
encuentra que los atletas tienen inserciones musculares más alejadas de la
articulación que la persona promedio.

Ejemplo 2. Torque
Grúa torre

Una grúa torre debe siempre estar cuidadosamente balanceada de manera que no haya
una torca neta que tienda a voltearla. Una grúa en particular, en el sitio de una
construcción, está a punto de levantar una unidad de aire acondicionado de 2800 kg. Las
dimensiones de la grúa se muestran en la figura 3.
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a) ¿Dónde debe colocarse el contrapeso de 9500 kg, cuando la carga se levanta

desde el suelo? (Nótese que el contrapeso se mueve usualmente en forma
automática por medio de sensores y motores para compensar precisamente
la carga).
b) Determine la carga máxima que puede ser levantada con este contrapeso
cuando éste se coloca en el punto extremo. Ignore la masa de la viga.

Figura 3 Figura 4

Solución:

a) El diagrama de cuerpo libre, que muestra las fuerzas sobre la viga, está dibujado
en la figura 2. Calculemos las torcas respecto al punto pivote P. La fuerza hacia Página
arriba FN ejercida sobre la viga por la torre (esta fuerza mantiene arriba a la viga), 5
tiene un brazo de palanca cero por lo que no aparece en la ecuación.
Haciendo entonces = 0, tenemos:

= (9500 kg) (g) (x) - (2800 kg) (7.7m) = 0

Donde x es la posición que queremos determinar para el contrapeso. Despejando x,

encontramos x = (2800 kg) (7.7 m) / (9500 kg) = 2.3 m.

b) La figura 1 sugiere que el contrapeso puede estar, cuando más, a 3.4 m de la torre.
Por consiguiente, la carga máxima m que puede ser levantada se encuentra
usando la ecuación de torca.

= (9500 kg) (g) (3.4 m) - mg (7.7m) = 0

Que dan m = (9500 kg) (3.4 m) / (7.7 m) = 4200 kg.

Ejemplo 3. Torque
Escalera

Una escalera de 5.0 m está apoyada contra un pared, en un punto a 4.0 m por arriba del
suelo, como se muestra en la figura 1. La escalera es uniforme y tiene una masa de 12.0
kg. Suponiendo que la pared no tiene fricción (el suelo sí la tiene):
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a) Determine las fuerzas ejercidas sobre la escalera por el suelo y la pared.

b) Si el coeficiente de fricción entre la escalera y el suelo es de = 0.40, ¿qué tan
alto puede subir por ella un pintor de 58 kg sin que resbale de la escalera?

Figura 5 Figura 6

Solución:

a) La figura 6 muestra el diagrama de cuerpo libre de la escalera, mostrando todas

las fuerzas que actúan sobre ella. Como la pared no tiene fricción puede ejercer
una fuerza FW, que debe ser perpendicular a ella. Sin embargo, el suelo puede
ejercer las componentes de fuerza FGx (horizontal) y FGy (vertical); la primera de
fricción y la segunda normal al suelo. Finalmente, la gravedad ejerce una fuerza Página
mg = (12.0 kg) (9.80 m/s2) = 118 N, sobre la escalera en su punto medio, ya que 6
ésta es uniforme. La componente y de la ecuación de fuerza es:

Por lo que = mg = 118 N. La componente x de la ecuación de fuerza es:

Para determinar , que son ambas desconocidas, necesitamos otra ecuación,

esto es, una ecuación de torca, la cual calculamos respecto al punto de donde la escalera

toca el suelo. Este punto está a una distancia m en

la pared. El brazo de palanca mg es la mitad de esto, o 1.5 m y el brazo de palanca
para es 4.0 m. Como actúa en el eje, su brazo de palanca es cero por lo que no
entra en la ecuación y obtenemos:

Entonces:

Luego, de la componente x de la ecuación de fuerza,

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Como las componentes de FG son FGx = 44 N y FGy = 118 N, entonces:

(Redondeadas a dos cifras significativas) y actúa a un ángulo:

= tan-1 (118 N / 44 N) = 70°

Con respecto al suelo. Note que la fuerza FG no tiene que actuar a lo largo de la dirección
de la escalera porque ésta es rígida y no flexible como una cuerda o cable.

b) El diagrama de cuerpo libre de la escalera, con la persona sobre ella, se muestra

en la figura 6, donde x es la distancia horizontal de la base de la escalera, a un
punto sobre el suelo, directamente abajo del pintor. Las ecuaciones de fuerzas
son:

(1)
(2)

Donde m = 12.0 kg y M = 58 kg., la ecuación de torca, calculada como antes respecto a la

base de la escalera, es:

(3) (4.0 m) F_{W} - (1.5m)mg - x Mg = 0

Página
Tenemos cuatro incógnitas ( , x), pero solo tres ecuaciones; obtenemos 7
una cuarta ecuación cuando usamos la condición impuesta a x, es decir, que la pintora esté
a la altura máxima sin que la escalera resbale. Esta condición da:

(4)

Usando la ecuación (2) resulta:

Entonces, de la ecuación (1):

Y de la ecuación (4):

x= = 1.62 m

Como la base de la escalera está a 3.0 m de la pared, el pintor puede estar de pie en un
punto que es una fracción (x/3.0m) de la distancia por la escalera, de manera que sus pies
pueden estar a una altura y = (1.62/3.0) 4.0 m = 2.2 m por arriba del suelo. Si el pintor sube
más arriba, F excederá (¿puede usted ver por qué?) y la escalera resbalará.
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Ejemplo 4. Torque
Fuerzas sobre una viga y soportes

Una viga uniforme de 1500 kg y 20.0 m de longitud soporta una máquina impresora de
15,000 kg a 5.0 m de la columna de soporte derecha. Calcule la fuerza sobre cada una de
las columnas de soporte vertical.

Figura 7

Solución:
Página
Analizamos las fuerzas sobre la viga, ya que la fuerza que la viga ejerce sobre las columnas
es igual y opuesta a las fuerzas ejercidas por las columnas sobre la viga. Llamamos a estas
8
últimas F1 y F2 (ver figura). El peso de la viga misma actúa en su centro de gravedad, a 10.0
m de cualquier extremo. Como no importa qué punto escogemos como eje para escribir
la ecuación de torca, se puede escoger uno que sea conveniente. Si calculamos las torcas
respecto al punto de aplicación de F1 (designado P), entonces F1 no entrará en la ecuación
(su brazo de momento sería cero) y tendremos una ecuación con una sola incógnita, F2.
Escogemos el sentido anti horario como positivo y = 0, da:

Despejando encontramos F2 = (12,000kg)g = 118,000 N. Para encontrar F1,

usamos = 0:

Sustituyendo el valor F2 = (12,000 kg) g, encontramos F1 = (4500 kg) g = 44,100 N.

Ejemplo 5. Torque
Viga soportada por un pasador y un cable

Una viga uniforme, de 2.20 m de longitud y masa m = 25 kg, está soportada por un pasador
sobre una pared como se muestra en la figura siguiente. La viga se mantiene en posición
horizontal por un cable que forma un ángulo =30°, como se muestra. La viga soporta un
letrero de masa M = 280 kg., suspendido de su extremo. Determine las componentes de
la fuerza Fp, que el pasador ejerce sobre la viga, y la tensión FT en el cable de soporte.
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Figura 8

Solución:

La figura anterior muestra el diagrama de cuerpo libre para la viga, que muestra todas las
fuerzas que actúan sobre esta; muestra también las componentes de Fp y FT. Tenemos
tres incógnitas, FPx, FPy y FT( es dado), por lo que necesitaremos las tres ecuaciones:
. La suma de las fuerzas en la dirección vertical (y) es:

En la dirección horizontal (x), la suma de las fuerzas es:

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Para la ecuación de la torca, escogemos el eje en el punto donde FT y Mg actúan (nuestra
ecuación contiene entonces solo una incógnita, FPy, y podemos así resolverla más
rápidamente); escogemos las torcas que tienden a hacer girar la viga en sentido anti
horario como positivas. El peso mg de la viga (uniforme) actúa en su centro, por lo que
tenemos:

Por lo que:

Luego, como la tensión FT en el cable actúa a lo largo de éste (θ = 30°),

De las ecuaciones obtenemos:

Las componentes de Fp son FPy = 123 N y FPx = 4970 N. La tensión en el cable es:
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Problemas desarrollados: estática y torque (aplicación)

Problema 1

Un hombre sostiene una tabla de 2,5 [m]. Con una mano empuja hacia abajo sobre uno de
los extremos, con una fuerza cuyo módulo es . Con la otra mano, que está a 30 [cm] de
este extremo, empuja hacia arriba, con una fuerza cuya intensidad es . La tabla pesa
120 [N] y su centro de gravedad está en su centro. Determinar los valores de y .

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Figura 9 Figura 10

Desarrollo:
Cuando un problema cumple las condiciones de estática, esto es, la suma de fuerzas en
los ejes X e Y son cero, y además, la suma de torque respecto a cualquier eje (elegido
arbitrariamente) también es cero, se desarrolla de la siguiente manera:

Fogura 11
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1. Se suman las fuerzas en el eje X:

Para este caso, la suma de las componentes de las tres fuerzas en el eje X es cero.

2. Se suman las fuerzas en el eje Y:

Aquellas que apunten hacia arriba se considerarán positivas, y las que apunten hacia
abajo, negativas. De esta manera, de izquierda a derecha:

Como el peso es conocido, y se ubica en el centro de gravedad, o sea, a la mitad de la tabla.

Despejo el peso:

[1]

La ecuación [1] tiene dos incógnitas (en una ecuación), por lo que admite infinitas
soluciones. Necesito otra ecuación para despejar las variables. Usaré el torque:

3. Suma de torque:

• Lo primero es elegir un eje. El más conveniente es aquel en el cual se encuentran

el máximo de fuerzas desconocidas. Puedo colocarlo donde se
encuentra o . Únicamente por comodidad lo ubicaré en donde se
encuentra , ya que desde allí se comienzan a tomar las distancias, Página
además es una fuerza desconocida. 11
• Lo segundo es determinar un sentido de giro, el cual es arbitrario. Por lo común
es en sentido anti horario.

Figura 12

• Ahora veo el torque respecto de este eje, para cada fuerza:

Para : El torque es cero, ya que estoy ubicado en el eje de giro.

Para : Por definición de torque se tiene:

El signo positivo corresponde a una tendencia de giro en el sentido anti horario.

Para : Por definición de torque se tiene:
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El signo negativo corresponde a una tendencia de giro en el sentido opuesto al anti

horario.

• Ahora sumo los torques y los igualo a cero, ya que su suma debe, por definición,
ser nula:

Despejo :

[2]

4. Reemplazo. Como encontré la magnitud de en [2], lo reemplazo en [1]:

[3]

Problema 2 Página
12
Determinar la magnitud de la tensión T y la magnitud de R (reacción del húmero sobre el
cúbito) cuando la mano sostiene un peso de 12 [N]. (Suponer que el peso del antebrazo es
15 [N]).

Figura 13
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Donde:

𝑅𝑅�⃗ es la reacción del humero sobre el cúbito.

�⃗ es la fuerza aplicada por el bíceps.
𝑇𝑇
���⃗ es el peso del antebrazo.
𝑊𝑊
𝑃𝑃�⃗ es el peso externo.

Desarrollo:
Primero se hace un diagrama de cuerpo libre, en el cual aparecen las fuerzas aplicadas
sobre un cuerpo, asociado a un sistema de referencia.

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Figura 14

Si el cuerpo está detenido, hay tres condiciones de estática que deben cumplirse:
• La suma de fuerzas en el eje X debe ser cero.
• La suma de fuerzas en el eje Y debe ser cero.
• La suma de torques, respecto a cualquier eje, debe ser cero.

1. Suma de fuerzas en X: Para este caso, no hay proyecciones en el eje X.

2. Suma de fuerzas en Y: Consideraremos las fuerzas dirigidas hacia arriba como
positivas, y hacia abajo como negativas. La suma es de módulos de fuerzas
(recordemos que un módulo es siempre positivo), en el cual el signo indica
"orientación" (o sentido de la fuerza). Comenzando desde izquierda hacia
derecha:

Dejamos a un lado de la igualdad los valores conocidos, y al otro lado, los valores
desconocidos:

[1]
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3. Torque respecto de la tróclea (punto O en la figura): Se ubica el eje del posible

giro en la unión del húmero y el cúbito, ya que aquí se ubica una de las fuerzas

desconocidas ( ). El sentido de giro positivo será anti horario:

Figura 15

−𝑇𝑇 (0.05 [𝑚𝑚]) sin�90°� + 𝑊𝑊 (0.10 [𝑚𝑚]) sin�90°� + 𝑃𝑃(0.35 [𝑚𝑚]) sin�90°� = 0 Página
Pero :
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Despejo T:

[2]
Recordemos que el signo en el torque tiene que ver con el sentido de giro posible. Si elijo
un sentido anti horario como positivo, la tendencia a girar en ese sentido (debido a una
fuerza aplicada a una distancia dada del eje) debe ser positiva. Las distancias se miden a
partir del eje de giro.

Como ya encontramos la magnitud de la fuerza aplicada por el bíceps [2], reemplazamos

este valor en la ecuación [1] para determinar R:

Despejo R:
[3]