Ups CT008029

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA
Trabajo de titulación previo a la

obtención del título de
Ingeniero Mecánico
PROYECTO TÉCNICO:
“DESARROLLO DE UN PROTOTIPO AUTOMÁTICO PARA REHABILITACIÓN

DE MUÑECA CON 2 GRADOS DE LIBERTAD”
Autor:
Pablo César Avila Cárdenas
Tutor:
Ing. John Ignacio Calle Sigüencia, MSc.
Cuenca – Ecuador
2018
CESIÓN DE DERECHOS DE AUTOR
Yo, Pablo Cesar Avila Cárdenas, con documento de identificación N° 0104113519

manifiesto mi voluntad y cedo a la Universidad Politécnica Salesiana la titularidad sobre
los derechos patrimoniales en virtud de que soy el autor del trabajo de titulación:
“DESARROLLO DE UN PROTOTIPO AUTOMÁTICO PARA
REHABILITACIÓN DE MUÑECA CON 2 GRADOS DE LIBERTAD”, mismo
que ha sido desarrollado para optar por el título de: Ingeniero Mecánico, en la
Universidad Politécnica Salesiana, quedando la Universidad facultada para ejercer
plenamente los derechos cedidos anteriormente.
En aplicación a lo determinado en la Ley de Propiedad Intelectual, en mi condición de

autor me reservo los derechos morales de la obra antes citada. En concordancia,
suscribo este documento en el momento que hago entrega del trabajo final en
formato impreso y digital a la Biblioteca de la Universidad Politécnica Salesiana.
Cuenca, Noviembre del 2018.
_________________________________
Pablo Cesar Avila Cárdenas
C.I.: 0104113519
II
CERTIFICACIÓN
Yo, declaro que bajo mi tutoría fue desarrollado el trabajo de titulación: “DESARROLLO
DE UN PROTOTIPO AUTOMÁTICO PARA REHABILITACIÓN DE MUÑECA
CON 2 GRADOS DE LIBERTAD”, realizado por el estudiante Pablo Cesar Avila
Cárdenas, obteniendo el Proyecto Técnico que cumple con todos los requisitos estipulados por
la Universidad Politécnica Salesiana.
____________________________
Ing. John Ignacio Calle Sigüencia, MSc.
CI.: 0102118213
III
DECLARATORIA DE RESPONSABILIDAD
Yo, Pablo Cesar Avila Cárdenas, con documento de identificación N° 0104113519, autor
del trabajo de titulación: “DESARROLLO DE UN PROTOTIPO AUTOMÁTICO
PARA REHABILITACIÓN DE MUÑECA CON 2 GRADOS DE LIBERTAD”
certifico que el total contenido del Proyecto Técnico, es de mi exclusiva responsabilidad y
autoría.
__________________________
Pablo Cesar Avila Cárdenas
C.I.: 0104113519
IV
DEDICATORIA
Dedico este proyecto a Dios en primer lugar ya que me ha permitido alcanzar

diferentes objetivos a lo largo de mi vida.
A mis padres con mucho amor ya que siempre han sido el pilar fundamental para
avanzar en el ámbito académico y personal gracias a su esfuerzo, apoyo y consejo.
A mi familia, mi hermana, mi abuelita, mis tíos, tías y primos que me han apoyado de
una u otra forma.
V
AGRADECIMIENTOS
Agradezco a la Universidad Politécnica Salesiana por brindar el la oportunidad de

adquirir los conocimientos académicos y las experiencias ocurridas durante la vida estudiantil
Agradezco a todos los profesores de los cuales he aprendido muchas cosas en

especial mi tutor Ing. John Calle.
A mis compañeros y amigos que has estado a lo largo de este proceso académico, a
Micaela y Luis por su colaboración en la primera etapa de este proyecto, a Christian y Wilson
por su compañerismo y apoyo a lo largo del desarrollo de este proyecto
VI
RESUMEN
En el presente proyecto se muestra el desarrollo de un prototipo automático para

rehabilitación pasiva de muñeca con características que permitan realizar rutinas de
rehabilitación de movimientos de flexión, extensión, abducción y aducción de muñeca. Para
ello se realiza un estado del arte sobre las características y los principales movimientos de la
articulación de la muñeca, también sobre la rehabilitación asistida y algunos equipos
utilizados con este fin, esto se realiza con el objetivo de plantear las condiciones de diseño
que debe cumplir el prototipo. Para el desarrollo en primer lugar se busca un mecanismo que
permita obtener movimientos orientados como los de movimientos de la muñeca, el cual se
comprobara utilizando software Adams View para luego con software Autodesk Inventor
definir los demás elementos que conformaran la estructura del mecanismo. Para su
construcción se considera métodos de mecanizado por arranque de viruta así como métodos
de prototipado como la impresión 3D para la construcción de los diferentes elementos que
conforman el prototipo, que luego se incorporara dispositivos electrónicos para poder
realizar movimientos de forma automática.
El prototipo obtenido parte de un mecanismo simplificado que se diseña a partir de

un mecanismo esférico de 2 grados de liberta que es capaz de realizar movimiento como los
de la muñeca, luego de determinar los elementos que definen la estructura del prototipo se lo
construye y se integran los elementos electrónicos para automatizar las rutinas; el
movimiento para generar las rutinas de rehabilitación se realiza a través de dos servomotores
controlados por la tarjeta Arduino que junto con un LCD y un teclado permiten ejecutar un
programa y configurar parámetros de las rutinas antes de realizarlas. El dispositivo da
soporte a una rehabilitación más autónoma al paciente y puede extender su campo de
aplicación a varios pacientes con diferentes lesiones que requieran de rutinas de
rehabilitación controladas.
VII
ABSTRACT
The present project shows the development of an automatic prototype for passive
wrist rehabilitation with characteristics that allow to perform routines for rehabilitation
movements of flexion, extension, abduction and adduction of the wrist. This requires a
review on the characteristics and major movements of the wrist joint, also about assisted
rehabilitation and some equipment used for this purpose, this is done in order to establish
the design conditions that the prototype must meet. For this development firstly should
look for a mechanism that allows to obtain oriented movements like those of the wrist,
which will be checked using Software Adams View, for later using software Autodesk
Inventor to define the others elements that make up the structure of the mechanism. For its
construction methods of machining by chip removal and also prototyping method like 3D
print are considered for the construction of the different elements that make up the
prototype, after that electronic devices are incorporated to be able to perform movements
automatically.
The prototype obtained part of a simplified mechanism that is designed from a 2

degrees of freedom spherical mechanism that is able to perform movement like those of the
wrist, after determining the elements that define the structure of the prototype, it is built and
the electronic elements to automate routines are incorporated, the movement to generate
the rehabilitation routines is done through 2 servomotors controlled by an Arduino board
that with a LCD and a keyboard allow to run a program and configure parameters of the
routines before performing them. This allows having a more autonomous rehabilitation to
the patient and can extend its field of application to several patients with different injuries
that require controlled rehabilitation routines.
VIII
ÍNDICE
Cesión de derechos de autor ............................................................................................................. II
Certificación ....................................................................................................................................... III
Declaratoria de responsabilidad ...................................................................................................... IV
Dedicatoria ........................................................................................................................................... V
Agradecimientos ................................................................................................................................ VI
Resumen ............................................................................................................................................ VII
Abstract............................................................................................................................................ VIII
Índice .................................................................................................................................................. IX
Índice de figuras ................................................................................................................................ XI
Índice de tablas ............................................................................................................................... XIII
1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................... 14
2. PROBLEMA .............................................................................................................................. 15
2.1 Antecedentes .............................................................................................................. 15

2.2 Importancia y alcances ............................................................................................. 16
2.3 Delimitación ............................................................................................................... 16
3. OBJETIVOS .............................................................................................................................. 17
3.1. Objetivo general ........................................................................................................ 17

3.2. Objetivos específicos ................................................................................................ 17
4. FUNDAMENTOS TEÓRICOS ............................................................................................ 17
4.1 La muñeca y sus movimientos. ............................................................................... 17

4.2 Rehabilitación asistida............................................................................................... 20
4.2.1 Desarrollo de equipos de rehabilitación asistida para muñeca ........................... 20
4.3 Angioedema hereditario ........................................................................................... 24
5. MARCO METODOLÓGICO ............................................................................................... 25
5.1 Condiciones de diseño.............................................................................................. 26

5.2 Diseño del dispositivo. ............................................................................................. 27
IX
5.2.1 Diseño del Mecanismo de movimiento. ................................................................ 27
5.2.1.1 Verificación del mecanismo con software ADAMS VIEW. ............................. 29
5.2.1.2 Generación de movimiento. .................................................................................... 31
5.2.2 Diseño elementos mecánicos. ................................................................................. 32
5.2.2.1 Consideraciones de materiales................................................................................. 32
5.2.2.2 Cálculo de dimensionamiento de elementos. ........................................................ 33
5.2.2.3 Estructura del prototipo ........................................................................................... 39
5.3 Construcción del prototipo. .................................................................................... 43
5.3.1 Elementos mecánicos. .............................................................................................. 43
5.3.2 Integración de elementos electrónicos automáticos. ........................................... 44
5.3.2.1 Elementos electrónicos utilizados. ......................................................................... 44
5.3.2.2 Programación de movimientos. .............................................................................. 47
5.4 Pruebas de funcionamiento. .................................................................................... 52
6. ANALISIS Y RESULTADOS ................................................................................................ 55
Conclusiones ....................................................................................................................................... 57
Recomendaciones............................................................................................................................... 58
Referencias bibliográficas .................................................................................................................. 59
Anexos ................................................................................................................................................. 62
X
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Articulación de la muñeca[12]. ........................................................................................ 18

Figura 2. Posición anatómica del cuerpo [12]. ............................................................................... 19
Figura 3. Movimientos de muñeca. (a) Flexión, extensión. (b) Abducción, aducción.[14] ..... 20
Figura 4. Diseño completo Ojo Ágil [18]. ...................................................................................... 21
Figura 5. Dispositivo de orientación esférica de dos grados de libertad [19]. ........................... 22
Figura 6. Diagrama esquemático del manipulador paralelo neumático [21].............................. 23
Figura 7. Ensamble del robot de rehabilitación de muñeca ajustable en Solidworks [3]. ........ 23
Figura 8. Dispositivo para rehabilitación patentado [22]. ............................................................ 24
Figura 9. Dispositivo para la rehabilitación de la muñeca y brazo [23] ...................................... 24
Figura 10. Metodología de desarrollo del proyecto. ...................................................................... 26
Figura 11. Mecanismo. ...................................................................................................................... 28
Figura 12. Mecanismo planteado en ADAMS VIEW. ................................................................. 30
Figura 13. Valores de giro ................................................................................................................. 30
Figura 14. Movimientos obtenidos en ADAMS VIEW según el tiempo .................................. 31
Figura 15. Elementos de análisis del mecanismo. ......................................................................... 33
Figura 16. Elemento 1 de análisis. ................................................................................................... 33
Figura 17. Diagrama cuerpo libre eje elemento 1. ......................................................................... 34
Figura 18. Esfuerzo cortante aplicado en elemento 2................................................................... 36
Figura 19. Análisis de esfuerzos del eje guía diámetro mínimo, Inventor. ................................ 38
Figura 20. Análisis de esfuerzos del perno guía diámetro mínimo, Inventor. ........................... 38
Figura 21. Modelo de eje guía y perno guía. ................................................................................... 39
Figura 22. Conjunto lateral. .............................................................................................................. 40
Figura 23. Conjunto inferior. ............................................................................................................ 40
Figura 24. Conjunto móvil. ............................................................................................................... 41
Figura 25. Soportes. ........................................................................................................................... 42
Figura 26. Soporte para brazo. ......................................................................................................... 42
Figura 27. Ensamble final del prototipo. ....................................................................................... 43
Figura 28. Ensamble de elementos Mecánicos. ............................................................................. 44
Figura 29. Placa Arduino Uno. [33] ................................................................................................. 44
Figura 30. Disposición interna de teclado matricial [34]. ............................................................. 45
Figura 31. Conductores de teclado matricial de membrana 4x4. [34] ........................................ 46
XI
Figura 32. Diagrama de flujo general .............................................................................................. 48
Figura 33. Diagrama de flujo para RUTINA 1 .............................................................................. 48
Figura 36. Diagrama de flujo para MOVIMINTO FE. ............................................................... 50
Figura 37. Diagrama de flujo para MOVIMINTO AA. ............................................................... 50
Figura 38. Variable para asignación de caracteres. ........................................................................ 51
Figura 39. Conexión de tarjeta Arduino. ........................................................................................ 53
Figura 40. Pantalla LCD de interacción. ......................................................................................... 53
Figura 41. Ejecución de movimiento flexión extensión. .............................................................. 54
Figura 42. Ejecución de movimiento abducción aducción. ......................................................... 54
Figura 43. Prototipo final . ................................................................................................................ 54
Figura 43. Movimientos realizados por el dispositivo. (a) Flexión, extensión. (b) Abducción,
aducción............................................................................................................................................... 55
Figura 44. Análisis de esfuerzos del eje guía, Inventor. ................................................................ 56
Figura 45. Análisis de esfuerzos del perno guía, Inventor. .......................................................... 56
XII
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Características servomotor para Flexión - Extensión. ................................................... 32

Tabla 2. Características servomotor para Abducción - Aducción. ............................................. 32
Tabla 3. Propiedades acero SAE 1018 [32]. .................................................................................. 35
Tabla 4. Especificaciones técnicas Arduino UNO [33]. ............................................................... 45
Tabla 5. Especificaciones teclado matricial 4X4 [35]. ................................................................... 46
Tabla 6. Características display LCD 16X2. [36] ........................................................................... 47
XIII
1. INTRODUCCIÓN
La Confederación Mundial de Fisioterapia (World Confederation for Physical

Therapy) dentro de su declaración de políticas describe a la fisioterapia como tratamiento no
farmacológico aplicado por medio de ejercicios, temperatura o masajes con el fin de
desarrollar, mantener y restaurar el movimiento o la funcionalidad de las personas en caso de
que estas se encuentren amenazadas por el envejecimiento, lesión, dolor, enfermedad u otras
condiciones[1].
Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología se han ido aplicando y realizando

estudios a nivel de ingeniería dentro del área de la medicina; esto ha provocado que en la
fisioterapia se presenten dispositivos que incluyen sistemas mecánicos en conjunto con
sistemas electrónicos automáticos que generan movimientos en función a la necesidad del
paciente. Estos dispositivos al poder desarrollar actividades de manera automática, permite a
los pacientes tener una tratamiento de rehabilitación de forma autónoma [2].
En el presente estudio se muestra el desarrollo de un prototipo de rehabilitación de

muñeca de dos grados de libertad que es capaz de generar de manera automática rutinas de
rehabilitación que ejerciten los movimientos de la muñeca, la idea de este proyecto nace de
un caso específico con un paciente con una lesión en la muñeca y diagnosticada con una
enfermedad denominada Angioedema Hereditario (AEH), sintomatología que no permite
que la lesión tenga una recuperación efectiva, generando así la necesidad de realizar
rehabilitación física de manera más frecuente que una lesión normal. Este proceso de
fisioterapia se debería realizar a diario para que su efecto positivo no se vea disminuido por
el cuadro de AEH.
Para el diseño de este prototipo se parte de un estudio de estado del arte del cual se
obtiene la información necesaria para plantear las condiciones que debe cumplir el prototipo
y también establecer el mecanismo capaz de cumplir dichas condiciones, luego de verificar el
correcto funcionamiento del mecanismo, se determina las características y dimensiones de
los elementos que lo conformaran y se diseña el sistema de control, finalmente se construye
14
el dispositivo, se integra la parte electrónica que de soporte a la automatización del sistema y
permite realizar pruebas con el paciente.
2. PROBLEMA
2.1 Antecedentes
Existen varias condiciones ya sea lesiones o enfermedades que generan problemas en

la movilidad y funcionalidad a diferentes partes del cuerpo, en problemas neurológicos,
parálisis, enfermedades como artritis, osteoporosis, e incluso en adultos mayores, se recibe
tratamiento de fisioterapia a través de ejercicios que mejoran la fuerza y funcionalidad física
ayudando a mantener una mejor condición de vida[3] [4] [5] [6].
Diferentes dispositivos robóticos de rehabilitación se han desarrollado en diferentes

países desde alrededor de 1980 [3] y desde 1997 se encuentras estudios médicos que
demuestran que con el uso de dispositivos específicos se obtiene una mejora en los
resultados de la rehabilitación [4]. Siendo estos dispositivos un tema que sigue avanzando
con el desarrollo tecnológico que se va presentando.
La mano es una de las áreas de mayor interés en el desarrollo de dispositivos de

rehabilitación robótica ya que es un órgano de prensión, y como tal, el símbolo de la fuerza y
del poder, y un instrumento de trabajo[7]; es de gran uso en la vida diaria y cualquier
discapacidad que presente produce una disminución en la capacidad de movimiento [8].
En el presente estudio se considera un paciente diagnosticado con AEH

(Angioedema Hereditario) y una lesión en la muñeca, la misma que no presenta una
recuperación efectiva debido a las lesiones que produce esta enfermedad. Al no tener una
recuperación eficiente de la lesión de muñeca, al paciente se le dificulta realizar actividades
que impliquen movimientos en la misma, ya que le genera dolor.
Los movimientos de flexión, extensión, abducción y aducción de la muñeca

necesitan ser recuperados mediante terapia física; esta terapia debe ser más frecuente que una
15
lesión normal y se la debería realizar a diario para que su efecto positivo no se vea
disminuido por el cuadro de AEH.
2.2 Importancia y alcances
El desarrollo de dispositivos para rehabilitación se ha dado ya que presentan

características importantes como la repetitividad, control y facilidad de realizar seguimiento
dinámico o cinemático de la condición del pacientes [9]. Además estos dispositivos que
asisten al proceso de rehabilitación, permiten al paciente tener un tratamiento de forma más
autónoma [2], y evitan la necesidad de recurrir al especialista para cada sesión.
El uso de un dispositivo que genere los movimientos necesarios para la rehabilitación

física de muñeca provoca una mejora en la recuperación de la lesión del paciente con
diagnóstico de AEH. En el prototipo se tendrá en consideración los ángulos máximos de
desplazamiento, las repeticiones y duración de la rutina como variables de acuerdo al
paciente, esto permite que el dispositivo pueda ser incorporado a la rehabilitación de
sintomatologías similares en la muñeca y que requieran largos periodos de tiempo para su
recuperación.
Este prototipo debe ser de uso diario, doméstico y confortable para conseguir ayudar
al paciente a tener una rehabilitación más autónoma reduciendo la intervención de
especialistas.
2.3 Delimitación
El proyecto será desarrollado en la provincia del Azuay en el cantón Cuenca. El

prototipo se diseña para que genere de forma automática las rutinas que ejerciten los
movimientos de flexión, extensión, abducción y aducción de la muñeca considerando
condiciones de ángulos y duración establecidos por un especialista. Para su construcción se
dispone de maquinaria por arranque de viruta convencional, así como también métodos de
16
prototipado como impresión 3D, además se consideran materiales y elementos electrónicos
que se pueden adquirir con facilidad en el país.
3. OBJETIVOS
3.1. Objetivo general

 Desarrollar un prototipo automático que permita realizar rehabilitación física de
muñeca y que pueda ser utilizado por el paciente de manera domestica para
reducir la necesidad de acudir a centros especializados.
3.2. Objetivos específicos

 Analizar el cuadro médico que presenta el paciente diagnosticado por
especialistas, para determinar las necesidades de movimientos que se deben
incorporar en la rehabilitación.
 Simular utilizando software de Ingeniería los mecanismos del prototipo, para
garantizar que cumpla con las condiciones de rehabilitación, fundamentando el
sistema en equipos de rehabilitación de muñeca que existen en la actualidad.
 Construir e implementar un prototipo rehabilitador de muñeca considerando las
necesidades del paciente: ergonomía, estética y que garantizando su funcionalidad.
4. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
Para desarrollar el prototipo del rehabilitador, es necesario conocer sobre las

características de la muñeca y los principales movimientos que realiza, una revisión acerca de
la rehabilitación asistida además de algunos mecanismos y dispositivos que se han
desarrollado con este fin. Así también es importante tener información acerca del cuadro
médico que tiene el paciente que en este caso particular presenta un diagnóstico de
Angioedema hereditario (AEH).
4.1 La muñeca y sus movimientos.
17
La mano es una de las áreas de mayor interés en el desarrollo de dispositivos de
rehabilitación robótica ya que es un órgano de prensión, y como tal, el símbolo de la fuerza y
del poder, y un instrumento de trabajo[7]; es de gran uso en la vida diaria y cualquier
discapacidad que presente produce una disminución en la capacidad de movimiento [8].
La muñeca, que se muestra en la Figura 1, es una área anatómica de las extremidades

superiores constituido por el conjunto de huesos que forman el carpo que articulan con la
parte metaespifisiaria del radio y el cúbito y también con la base de los huesos
metacarpianos, estableciendo así la unión de la mano con el antebrazo [10]. La biomecánica
de la muñeca, analizada desde las articulaciones es una de las más complejas del cuerpo
humano debido a las siguientes características: gran movilidad, alta resistencia a cargas de
compresión, cizallamiento y torsión sin desestabilizarse [11].
Figura 1. Articulación de la muñeca[12].
La muñeca se presenta como una articulación biaxial teniendo dos ejes, en donde se
presenta los movimientos de flexión y extensión en un eje, mientras que los movimientos de
abducción y aducción se dan en el otro eje [13]. Para describir estos movimientos se
considera la posición anatómica del cuerpo, que es la posición de referencia al estudiar
Anatomía en donde la persona se encuentra de pie mirando hacia delante, los brazos al
costado del cuerpo con las planas de las manos hacia adelante[12], esta posición se muestra
en la Figura 2.
18
Figura 2. Posición anatómica del cuerpo [12].
Los movimientos de la muñeca, que se muestran en la Figura 3, son descritos a

continuación indicando lo valores normales de movimiento indicados por la Asociación para
el Estudio de la Osteosíntesis (AO) y la Academia Americana de Cirujanos Ortopédicos
(AAOS).
Flexión. es la inclinación de la palma de la mano hacia la cara anterior del antebrazo

[10], lo que en posición anatómica mueve la mano hacia delante, con valores normales de
movimiento de 0-50°/60° (AO) y 0-80° (AAOS) [12].
Extensión. Aproxima la cara dorsal de la mano hacia el dorso del antebrazo [10].
Lleva la mano hacia atrás cuando está en posición anatómica. Con rango de movimientos
normales de 0-35°/60° (AO) y 0-70° (AAOS) [12].
Abducción (desviación radial). Cuando la mano se desplaza hacia la apófisis

estiloides del radio (en dirección al pulgar), este movimiento aleja la mano del cuerpo, tiene
como valores normales de movimiento 0-25°/30° (AO), 0-20° (AAOS) [12].
Aducción (Desviación ulnar o cubital). Es la flexión de la mano hacia la apófisis

estiloides del cúbito, causando que en posicion anatomica la mano se acerca al centro del
cuerpo, sus valores normales de movimintos son 0-30/40° (AO), 0-30° (AAOS) [12].
19
Figura 3. Movimientos de muñeca. (a) Flexión, extensión. (b) Abducción, aducción.[14]
4.2 Rehabilitación asistida
Dentro del área de la fisioterapia se encuentra diferentes métodos de rehabilitación,

uno de ellos es la cinesiterapia, que es llamado así cuando se utiliza el movimiento como
método de rehabilitación, la cinesiterapia puede clasificarse en 2 grupos según como se
produzca el movimiento, cinesiterapia pasiva es cuando el movimiento se realiza sin
intervención del paciente, es decir es generado por alguna fuente externa, mientras que en
cinesiterapia activa el movimiento lo ejerce el propio paciente [15].
El proceso de rehabilitación principalmente se realiza a través ejercicios donde el

fisioterapeuta realiza movimientos repetitivos por lo que se han ido desarrollando
dispositivos con el fin de realizar estas tareas de rehabilitación repetitivas[4]. La rehabilitación
asistida por dispositivos automáticos ofrece varias ventajas potenciales en comparación con
la terapia convencional, entre estas, alta repetitividad, control preciso a la asistencia robótica
o niveles de resistencia, y medición objetiva del rendimiento cinemático y dinámico de los
pacientes [9]. El funcionamiento eficaz del sistema de rehabilitación requiere el
asesoramiento apropiado de los terapeutas que se encuentren relacionados a las condiciones
de los pacientes dependiendo de cada caso [2].
4.2.1 Desarrollo de equipos de rehabilitación asistida para muñeca
20
Un mecanismo o manipulador mecánico está constituido por varios eslabones
conectados por juntas. El número de grados de libertad depende del número de enlaces y
articulaciones y los tipos de articulaciones utilizadas para las construcciones del mecanismo
[16]. Los manipuladores paralelos tienen las ventajas de alta velocidad y alta precisión en la
teoría de los mecanismos, sin embargo, aún resulta difícil hacer uso de manipuladores
paralelos en aplicaciones reales. Una de las limitaciones radica en el diseño del controlador de
los manipuladores paralelos. Debido a las limitaciones de bucle cerrado inherentes, las juntas
de los manipuladores paralelos están estrechamente acopladas y las características dinámicas
son siempre altamente no lineales [17].
En 1996 se presenta un diseño denominado Ojo Ágil, este es un mecanismo de alto

rendimiento capaz de orientar una cámara dentro de un espacio de trabajo más grande que el
de un ojo humano y con velocidad y aceleraciones mayores que las de este último. Los
eslabones móviles del mecanismo están hechos de aluminio. La masa móvil total es de 356g.
Además, el centro de masa del efector final está muy próximo al centro de rotación del
mecanismo que minimiza las fuerzas. El mecanismo permite ajustar la cámara de imagen
para que se sitúe exactamente en el centro de rotación del mecanismo, lo que elimina
completamente los efectos de traslación de la imagen [18]. En la Figura 4 se observa el
diseño completo.
Figura 4. Diseño completo Ojo Ágil [18].
En 1998 se patenta la versión simplificada del manipulador, ahora con 2 grados de

libertad (2GDL). La invención hace referencia a un dispositivo de orientación esférica simple
21
de dos grados de libertad y que puede ser utilizado para cargas puntuales como cámaras,
espejos láseres, antenas y similares. El funcionamiento se basaba en un mecanismo esférico
de cinco barras con soporte de carga útil que es accionado por dos actuadores giratorios
fijados en posición a una base. Las ventajas del dispositivos incluyen: la conservación del
horizonte de la imagen para cámaras (en contraste con dispositivos de tres grados de
libertad); la capacidad de colocar la carga útil en el centro geométrico de rotación reduciendo
de este modo la inercia; alta rigidez que permite la orientación de grandes cargas y el uso de
altas velocidades angulares y aceleraciones; simplificación del cálculo cinemático inverso;
espacio de trabajo relativamente grande hacia afuera (aproximándose a un hemisferio) y gran
espacio libre interno para la orientación de la carga útil [19]. El diseño de esta patente se
observa en la Figura 5.
Figura 5. Dispositivo de orientación esférica de dos grados de libertad [19].
Se han desarrollado dispositivos basados en mecanismos paralelos para asistir a

terapias para diferentes partes del cuerpo se diseña mecanismo paralelo de dos grados de
libertad que reproduce ejercicios de rehabilitación mediante tarjetas de control y una GUI, el
mecanismo se basa en el análisis de cinemática de posición del mecanismo, para este diseño
fue construido un prototipo y la movilidad del mismo fue validada en un maniquí[20]. Con
respecto a trabajos realizados para la rehabilitación de la muñeca, en 2012 fue presentado un
manipulador paralelo neumático que proporciona suficientes grados de libertad que
corresponden al movimiento de la muñeca [21], este se muestra en la Figura 6.
22
Figura 6. Diagrama esquemático del manipulador paralelo neumático [21].
Mirui Wang en su tesis de maestría de Ciencias Aplicadas, realiza un diseño y análisis

de un Robot de Rehabilitación de Muñeca Ajustable. Propone un sistema de rehabilitación
para una persona que ha perdido capacidad motora en las manos debido a un accidente
cardiovascular. El robot permite recuperar la capacidad de movimiento fundamentándose en
la teoría de la plasticidad; el diseño propuesto utiliza completamente los tres movimientos de
rotación para rehabilitar la muñeca humana además de procesos de optimización y análisis
FEA para asegurar la rigidez y la destreza del robot [3]. Este diseño se observa en Figura 7.
Figura 7. Ensamble del robot de rehabilitación de muñeca ajustable en Solidworks [3].
Se han patentado también mecanismos que permitan dar una rehabilitación a la

muñeca. En el 2010 se patenta un dispositivo que permite mediante un entorno virtual de
bajo costo, un sistema de rehabilitación, para uso independiente en el hogar, destinado a
pacientes que sufren de accidentes cardiovasculares u otras alteraciones neurológicas. El
dispositivo tiene la finalidad de mejorar la función motora de las extremidades superiores,
incluyendo el control de manos y dedos [22]. La Figura 8 describe parte de esta patente.
23
Figura 8. Dispositivo para rehabilitación patentado [22].
Un sistema universal de accionamiento háptico es una invención relacionada a un

sistema para la rehabilitación del brazo y la muñeca. La invención está constituida por un
accesorio de mano, un mango sustancialmente vertical para llevar el accesorio de mano y
movible en un plano transversal. El conjunto está compuesto por una junta universal con
capacidad de bloqueo, cuando está desbloqueada se puede realizar la rehabilitación en la
muñeca mientras que cuando está bloqueada provoca una rigidez del mango permitiendo
movimientos verticales para la rehabilitación del brazo [23]. Una imagen de la invención se
observa en la Figura 9.
Figura 9. Dispositivo para la rehabilitación de la muñeca y brazo [23]
4.3 Angioedema hereditario
El AEH es una enfermedad provocada por deficiencia de C1-INH debido a una

mutación de gen inhibidor C1, este cuadro se caracteriza por la presencia de edemas o
hinchazón que puede ocurrir en diferentes partes del cuerpo que tiene intervalos variables de
tiempo de duración que se repiten con frecuencia,[24] estas hinchazones pueden originarse
de forma espontánea o como consecuencia de un trauma anterior[25], para controlar estas
afectaciones que se las conocen como crisis se usa como tratamiento danazol y ácido
24
tranexámico, para reducir la frecuencia con la que se presentan las crisis, pero en caso en el
que la crisis comprometa el pronóstico vital del paciente se utiliza inhibidor C1 purificado a
partir de plasma humado.[26] además del tratamiento farmacológico también se recure a
medidas de fisioterapia con el fin de reducir el volumen del edema presentado y mantenerlo
así. [27]
5. MARCO METODOLÓGICO
En primera instancia se realiza un estudio de estado del arte de algunos de los

dispositivos usados en rehabilitación como también de la enfermedad, luego de esto se
determina los requisitos necesarios para el proceso de rehabilitación para establecer las
condiciones que debe cumplir el prototipo para continuar con el diseño del dispositivo,
donde se plantea un mecanismo que mediante software se lo modela para comprobar que se
puedan realizar los movimientos necesarios y a partir de ese mecanismo se determina los
demás elementos que forman la estructura del prototipo. A continuación se realiza la
construcción del prototipo utilizando procesos de fabricación convencionales además de
métodos de prototipado como la impresión 3D y complementando con la parte electrónica
para finalmente realizar las pruebas con el paciente.
25
Figura 10. Metodología de desarrollo del proyecto.
A continuación se describe diferentes aspectos tomados en cuenta durante la

realización del proyecto, donde a partir de la información desarrollada como fundamento
teórico del punto anterior, en primer lugar se establecen las condiciones que debe cumplir se
determina el mecanismo necesario así también las diferentes partes que compone el
dispositivo para que sea capaz de cumplir las condiciones establecidas.
5.1 Condiciones de diseño.
Hace referencia a las limitaciones y características que tiene que cumplir el

dispositivo de rehabilitación. El dispositivo debe realizar rutinas de rehabilitación que
ejerciten los movimientos de Flexión, Extensión, Abducción, Aducción. Generando los
movimientos de forma automática con variables de ángulos y tiempo que sean establecidos
de acuerdo al médico especialista. Se considera que esta rehabilitación será de tipo pasiva, es
decir los movimientos se dan por fuerza externa y no por el paciente.
Por lo que el dispositivo debe ser capaz de alcanzar lo ángulos máximos de cada uno
de los movimientos que son: Flexión 80°, Extensión 70°, Abducción 20° y aducción 30°
tomados de los valores normales de movimiento de la Academia Americana de Cirujanos
26
Ortopédicos (AAOS). Además se debe considerar los momentos generados para
movimiento pasivo de la muñeca son de 0,5 N m para flexión y 1,2 N m en extensión, en el
caso de aducción abducción 0,9 N m para la aducción abducción [15].
También se debe tener en cuenta que el dispositivo sea confortable para el paciente
ya que el brazo permanecerá en una misma posición durante toda la sesión de terapia.
Además debe ser de fácil uso para lograr una rehabilitación autónoma que se la realice de
forma doméstica sin que sea necesaria la presencia del médico especialista.
5.2 Diseño del dispositivo.
El diseño se lo divide en dos partes importantes, la primera es el diseño del

mecanismo que pueda realizar los movimientos necesarios para el proceso de rehabilitación,
para lo cual se hace uso del software ADAMS VIEW 2017.2 para comprobar que cumpla
con dichos movimientos, también se determina como se generara estos movimientos. Luego
como segunda parte se procede al diseño de los demás elementos que conforman el
dispositivo, donde se utiliza el software Autodesk Inventor 2017 para modelar los elementos
y se dar las dimensiones y características adecuadas para que pueda cumplir con las
condiciones requeridas.
5.2.1 Diseño del Mecanismo de movimiento.
Se busca el mecanismo que pueda realizar los movimientos para el proceso de

rehabilitación. Tomando como referencia el dispositivo de orientación esférica de dos grados
de libertad mostrado en la Figura 5, se propone un mecanismo similar, que se presenta en la
Figura 11, que está formado por 4 eslabones donde el eslabón 1 es el fijo, todas las juntas
permiten solo rotación en 1 eje. En las juntas 1-2 y 1-3 se da la entrada de movimiento.
27
Figura 11. Mecanismo.
La movilidad, o grados de libertad del mecanismo, es el número de parámetros de

entradas que se debe controlar de forma independiente para llevar el dispositivo a una
posición en particular. Para determinar la movilidad se hace uso del criterio de Kutzbach
[28] este criterio tiene su forma para mecanismos espaciales que se muestra a continuación.
( ) (1)
Donde
= numero de eslabones incluyendo el fijo.
=número de articulaciones de 1GDL.
El mecanismo que se propone no tiene articulaciones que sobrepasen los 2 grados de

libertad, por lo que se utiliza el criterio de Kutzbach para mecanismos planos que tiene la
siguiente forma.
( ) (2)
Aplicando la ecuación 2 para el coso del mecanismo propuesto se tiene lo siguiente.
28
( )
Bajo el criterio de Kutzbach se indica que el mecanismo tiene 1 grado de libertad,

esto es debido a que solo se puede dar una entrada de movimiento a la vez, para poder
determinar la posición del eslabón 4. En este eslabón se debe ubicar la mano del paciente al
momento de la rehabilitación ya que permite dos tipos de movimientos en direcciones
correspondientes a los de la muñeca dependiendo la entrada de movimiento que se dé.
El movimiento de flexión y extensión se obtienen cuando la entrada de movimiento

se da por la junta 1-2, y el de aducción y abducción se obtiene cuando la entrada de
movimiento se da por la junta 1-3. Recordando que solo se puede dar una entrada de
movimiento a la vez, se tiene que, mientras un tipo de movimiento sea flexión-extensión o
abducción-aducción se realiza, el otro tipo de movimiento debe permanecer en posición
neutra.
5.2.1.1 Verificación del mecanismo con software ADAMS VIEW.
Se utiliza el software ADAMS VIEW para verificar que el mecanismo que se plantea,
cumpla con los movimientos que se necesita. En primera instancia se importa el modelo de
los elementos en formato STEP, una vez cargado el modelo se establece las condiciones de
las juntas y se define cuáles son las entradas del movimiento, este planteamiento se indica en
la Figura 12.
29
Figura 12. Mecanismo planteado en ADAMS VIEW.
Para la verificación se configura las entradas de movimiento como una función

dependiente del tiempo, se usa el operador STEP para definir los movimientos, se considera
una velocidad de 40°/s y un tiempo de espera de 1 segundo para cambiar del movimiento de
flexión-extensión al de abducción-aducción, quedando la función de estada de movimiento
por la junta 1-2 como: STEP( time , 0 , 0d , 1.75 , -70d )+STEP( time , 1.75 , -70d , 5.25 ,
+70d )+STEP( time , 5.25 , +70d , 7 , 0d ) y para la junta 1-3 queda como: STEP( time , 8 ,
0d , 8.75 , 30d )+STEP( time , 8.75 , 30d , 10.25 , -30d )+STEP( time , 10.25 , -30d , 11 , 0d
). En la Figura 13 se muestra los el valor del giro a lo largo del tiempo, con línea continua
roja el movimiento para flexión extensión y con línea de trazos azul el movimiento de
abducción aducción, en la Figura 14 se muestra de una manera gráfica como se presenta
estos movimientos en el mecanismo a lo largo del tiempo.
Figura 13. Valores de giro
30
Figura 14. Movimientos obtenidos en ADAMS VIEW según el tiempo
5.2.1.2 Generación de movimiento.
Para generar los movimientos se opta por seleccionar servomotores ya que estos
cumplen con características de ajuste de velocidad, ángulo de giro y precisión [13]. Teniendo
en cuenta que los momentos máximos generados por la muñeca son de 1,2 N m para flexión
extensión y de 0,9 N m para aducción abducción [15] y considerando un factor de seguridad
de 1,5 se tiene los torques de 1,8 N m (18,35 kg cm) para flexión extensión y 1,35 N m
(13,77 kg cm) para aducción abducción.
Conociendo los valores de torque necesarios se indica en la Tabla 1 las características

del servomotor que se utiliza para generar los movimientos de flexión y extensión y en la
Tabla 2 las características del servomotor que se emplea para generar los movimientos de
aducción y abducción.
31
Tabla 1. Características servomotor para Flexión - Extensión.
Modelo MG958
Velocidad de funcionamiento a 6V 0,15s/60°
Par de torsión a 6V 20 kg/cm
Dimensiones 40X20X36,5 mm
Peso 65 g
Longitud del cable conector JR 265 mm
Rodamiento 2BB
Tabla 2. Características servomotor para Abducción - Aducción.
Modelo MG995
Velocidad de funcionamiento a 6V 0,16s/60°
Par de torsión a 6V 15 kg/cm
Dimensiones 40,7X19,7X42,9 mm
Peso 55 g
Longitud del cable conector JR 265 mm
Rodamiento 2BB
Los servomotores tienen un circuito interno que permite controlar la posición

mediante el ancho de pulso, esto consiste en generar una onda PWM (Pulse Width
Modulation) mediante hardware especializado, como puede ser placa Arduino. Esta onda es
de tipo cuadrada en la que se varía el tiempo mientras el pulso está en nivel alto,
conservando el mismo periodo, que determina la posición deseada del eje [29]. Normalmente
la capacidad de giro de un servo es de 180 grados; el circuito de control posiciona el eje y
realiza una comparación entre la señal que recibe un potenciómetro interno y la señal de
control externa, por lo tanto, cuando gira el eje, el potenciómetro también lo hace [30].
5.2.2 Diseño elementos mecánicos.
5.2.2.1 Consideraciones de materiales.
Se elige el aluminio como material para la mayoría de elementos del prototipo

buscando tener un menor peso gracias a su baja densidad considerando que los elementos
no están sometidas a cargas significativas que puedan comprometer el mecanismo; para
elementos que serán sometidos a mayor carga como en los ejes que transmiten el giro del
servomotor se elige el acero de transmisión debido a característica de maquinabilidad y
mayor resistencia, además como alternativa para los matrimonios se elige el bronce.
32
5.2.2.2 Cálculo de dimensionamiento de elementos.
El dimensionamiento de los elementos se lo realiza considerando como cargas el

torque de los máximo de los motores a utilizar que es de 20 kg cm (1,96 N m), además se
considera el peso de la mano como carga en el eslabón 4, se tiene como dato de la masa de la
mano con valores de entre 0,45 y 0,73 kg [13], que en su valor máximo provoca una carga de
7,16 N. Los elementos relevantes que soportarían mayores esfuerzos son los que se indican
en la Figura 15, como número 1 se tiene el eje que comunica el giro de los servomotores y
como número 2 los pasadores que guían el giro del eslabón 4.
Figura 15. Elementos de análisis del mecanismo.
 Elemento 1, eje servomotor

Este elemento está sometido al torque del motor además recibe por parte del peso de
la mano un momento flexionante debido a su distancia como se indica en la Figura 16, esto
genera un diagrama de cuerpo libre para el eje como se muestra en Figura 17.
Figura 16. Elemento 1 de análisis.
33
Figura 17. Diagrama cuerpo libre eje elemento 1.
Fm es la fuerza que ejerce el peso de la mano sobre el eslabón 4, Mm es el momento

que causa esta fuerza sobre el eje que se analiza. Fr y Mr son las reacciones que se produce
para el mantener el equilibrio.
Para encontrar el valor de la reacción Fr se realiza una sumatoria de fuerzas y para

determinar Mr una sumatoria de momentos considerando una longitud máxima de eje en
voladizo de =15 mm
34
Conociendo el los valores de las cargas se determina cual es el diámetro mínimo que
debe tener para soportar las cargas mencionadas, para esto se hace uso de la razón mínima
permisible J/c para la sección transversal de un eje [31], que se muestra en la ecuación 3
donde c es el radio del eje.
(√ )
(3)
El valor de J es el momento polar de inercia que para el caso de sección trasversal

circular de radio c se define por la ecuación 4
(4)
es el esfuerzo cortante permisible en donde el esfuerzo de fluencia cortante

del material es reducido por un factor de seguridad F.S. esto se plantea en la ecuación 3
(5)
Para determinar el esfuerzo cortante permisible se considera un factor de seguridad

de 2 para garantizar que el material trabaje siempre en su zona elástica, y para el valor del
esfuerzo de fluencia se considera las propiedades mecánicas del acero de transmisión SAE
1018 que se muestra en la Tabla 3.
Tabla 3. Propiedades acero SAE 1018 [32].
Propiedad Unidad
Esfuerzo de fluencia 304 MPa
Resistencia a la tracción 500 - 696 MPa
Elongación, A5 20 %
Dureza 163 HB
Considerando estos valores para determinar el esfuerzo permisible utilizando la

ecuación 5 se consigue lo siguiente
.
35
Reemplazando la ecuación 4 en la ecuación 3 se puede despejar el valor del radio del
eje y considerando que solo se tiene 1 momento flector en un plano que es el valor de Mr
como el máximo, se indica la ecuación 6
(√ )
(6)
Resolviendo la ecuación 6 con los datos establecidos se puede determinar el valor

mínimo del diámetro d.
(√( ) ( ) )
 Elemento 2, pasadores guías
Este elemento es el que conecta el eslabón 4 con el 3, que está sometido a esfuerzo
cortante como resultado de la fuerza por el peso de la mano en el eslabón 4 y su fuerza
resultante en el apoyo con el eslabón 3, esto se indica en la Figura 18
Figura 18. Esfuerzo cortante aplicado en elemento 2.
36
Es este caso se hace uso de la ecuación del esfuerzo cortante en la sección [31]., que
en si se considera el esfuerzo cortante permisible como en el caso anterior se plantea la
ecuación 7 en función de la fuerza aplicada y del área mínima que se debe tener.
(7)
Al ser este elemento guía para el giro se debe considerar de sección circular definido
su área como se indica en la ecuación 8 en función del radio c o del diámetro d
(8)
Remplazando la ecuación 8 en la ecuación 7 y despejando el diámetro d se obtiene el

diámetro mínimo que debe tener el elemento.
También se realiza un análisis de esfuerzo de los elementos con los diámetros

mínimos considerados relevantes mediante el software Autodesk Inventor, en la Figura 19 se
muestra los resultados para el eje, obteniendo un esfuerzo máximo de 256,5 MPa, para el
caso del perno que se indica en la Figura 20, se obtiene un valor máximo de 309,2 MPa. En
este análisis se consigue esfuerzos cercanos al valore de fluencia del material que es de 304
MPa
37
Figura 19. Análisis de esfuerzos del eje guía diámetro mínimo, Inventor.
Figura 20. Análisis de esfuerzos del perno guía diámetro mínimo, Inventor.
Come se observa en ambos casos de análisis los resultados de diámetros son muy
pequeños, se considera aumentar estos valores por factores estéticos y para evitar
complicaciones durante el mecanizado de estos elementos. La forma que tendrán estos
elementos se muestra en la Figura 21, el elemento 1 el eje guía se le considera con un
diámetro mínimo de 6mm y el elemento 2 el perno guía, se tiene un diámetro menor de 3
mm teniendo en cuenta que tendrá un roscado M5. Sus demás dimensiones se detallan en el
Anexo 1
38
Figura 21. Modelo de eje guía y perno guía.
5.2.2.3 Estructura del prototipo
Para conseguir que el mecanismo planteado sea funcional se necesita tener en cuenta
la disposición de elementos adicionales que conforman el prototipo, para que se realice
correctamente los movimientos que se quiere lograr. Para esto se usa el software Autodesk
Inventor en donde se realiza los dibujos 3D de los elementos dándole las dimensiones
adecuadas para su correcto montaje, a continuación se describe las principales partes del
prototipo diseñado.
• Conjunto Lateral
En esta parte se tienen dos parantes, en uno de ellos se encuentra alojado el

servomotor posicionado de forma horizontal que al girar produce el movimiento de flexión y
extensión, esta parte hace referencia a la junta 1-2 del mecanismo; cuenta con un matrimonio
de bronce y un rodamiento alojado en el segundo parante que servirá para guiar el eje que
comunica el giro al resto del sistema. Este parte se muestra en la Figura 22.
39
Figura 22. Conjunto lateral.
• Conjunto Inferior
Esta parte se refiere a la junta 1-3 del mecanismo, consta de dos grupos, en el uno se
encuentra el servomotor posicionado de forma vertical que permite generar los
movimientos de aducción y abducción, este grupo se coloca debajo de la base sobre la que se
monta el resto de elementos, El segundo grupo que contiene el rodamiento, se encuentra en
la parte superior y al igual que en el conjunto lateral contiene un matrimonio similar. Los dos
grupos del conjunto inferior se muestran en la Figura 23.
Figura 23. Conjunto inferior.
40
• Conjunto Móvil
Es el eslabón 4 del mecanismo, donde se produce los movimientos para la terapia,

formado de un anillo y un mango como se muestra en la Figura 24. El paciente apoya la base
de la mano sobre el anillo y empuña el mango para que se produzca una buena ubicación en
el momento que se realice los movimientos.
Figura 24. Conjunto móvil.
• Soportes
Son los elementos que comunican el movimiento de los servomotores al conjunto

móvil, siendo estos los eslabones 2 y 3 del mecanismo, el soporte que comunica le
movimiento del conjunto lateral tiene forma de L y el que comunica con el inferior es en
forma de U, estos soportes tiene un eje que se enlaza a los servomotores a través de su
respectivo matrimonio, estos soportes se muestran en la Figura 25. Su enlace con el conjunto
móvil se realiza por un perno que se fija a él y sirve de guía para el giro sobre un buje del
soporte.
41
Figura 25. Soportes.
• Soportes para brazo
Es la zona donde el paciente coloca su brazo, tiene 2 partes cóncavas con diferente
diámetro de curvatura, como se indica en la Figura 26; permiten un mejor ajuste del brazo y
con un recubrimiento acolchado para realizar el soporte de manera confortable, además
brindan seguridad al paciente al momento de realizar los movimientos de la terapia.
Figura 26. Soporte para brazo.
• Ensamble de prototipo
Una vez definidos los diferentes elementos se procede a ensamblar cada uno de estos
para obtener el conjunto del prototipo que se muestra en la Figura 27
42
Figura 27. Ensamble final del prototipo.
5.3 Construcción del prototipo.
La construcción del prototipo se considera en dos etapas, la primera la construcción

de los elementos mecánicos que conforman su estructura, para luego realizar la integración
de elementos electrónicos los cuales serán los encargados de generar los movimientos
necesarios para las rutinas de rehabilitación.
5.3.1 Elementos mecánicos.
Para la construcción de estos elementos que conforman las diferentes partes del
prototipo que se indica en el punto 5.2.2.3, se realiza primero los planos en software
AutoCAD indicando las medidas y tolerancias que debe tener cada elemento (Anexo 1).
La mayoría de elementos son realizados mediante mecanizado por arranque de viruta

convencional (Torno / Fresadora), los elementos que conforman el conjunto móvil donde se
apoya la mano para rehabilitación se la fabrico mediante proceso de impresión 3D por
deposición de material fundido utilizando ABS como material,
Se realiza el ensamble de todos los elementos mecánicos incluidos los servomotores

para poder ubicar los matrimonios y soportes de forma correcta, Estos elementos son
montados sobre una base que es la parte superior de la caja donde se colocan los elementos
electrónicos, el resultado de este montaje se muestra en la Figura 28.
43
Figura 28. Ensamble de elementos Mecánicos.
5.3.2 Integración de elementos electrónicos automáticos.
Esta integración tiene el fin de poder programar las rutinas de rehabilitación para
poderla realizar de forma automática permitiendo que se pueda realizar una la rutina bajo las
condiciones del especialista de una forma autónoma. A continuación de describe los
elementos electrónicos principales que se utilizó, además de cómo se realiza la programación.
5.3.2.1 Elementos electrónicos utilizados.
Para realizar la programación de los movimientos del servomotor para generar

rutinas de rehabilitación se utiliza una placa Arduino Uno, además utiliza un teclado que
sirve de poder configurar variables como el número de repeticiones, y una pantalla LCD que
se utiliza como interfaz.
• Arduino Uno.
Arduino es una plataforma de hardware libre con variedad de entradas o salidas

(I/O) que pueden ser analógicas y digitales, con un microcontrolador, en el caso de Arduino
UNO, que se muestra en la Figura 29, tiene 14 I/O digitales y 6 I/O analógicas [33]. En la
Tabla 4 se muestra otras especificaciones técnicas de esta placa.
Figura 29. Placa Arduino Uno. [33]
44
Tabla 4. Especificaciones técnicas Arduino UNO [33].
Microcontrolador ATmega328P
Voltaje de operación 5V
Entrada de Voltaje recomendado 7-12V
I/O digitales 14 (of which 6 provide PWM output)
I/O digitales PWM 6
Entradas analógicas 6
Corriente por I/O Pin 20 mA
Corriente para 3.3V en Pin 50 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328P) 0.5 KB en gestor de arranque
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Led incorporado Pin 13
Dimensiones 68,6 x 53,4 mm
Peso 25 g
• Teclado matricial.
El teclado matricial es un dispositivo que agrupa varios pulsadores en N filas y M

columnas en forma de matriz de disposición rectangular NxM, en la Figura 30 se muestra la
disposición interna de los pulsadores en un arreglo 4x4, en donde a cada pulsante se le asocia
a con una columna X y una fila Y, esta disposición permite que para detectar NxM se utiliza
N + M conductores para realizar la conexión [34], como se indica en la Figura 31.
Figura 30. Disposición interna de teclado matricial [34].
45
Figura 31. Conductores de teclado matricial de membrana 4x4. [34]
En Arduino existen librerías que facilitan la lectura de los teclados matriciales ya que
para la lectura se debe hacer barridos por filas para definir cuál columna establece contacto
con cual fila, esta acción ya viene como parte de la librería [34]. Para el prototipo se empleara
un teclado matricial 4x4 como de la Figura 31, algunas de sus especificaciones técnicas se
muestran en la Tabla 5.
Tabla 5. Especificaciones teclado matricial 4X4 [35].
Tipo de teclado Membrana

Tiempo de rebote <5ms
Máximo voltaje operativo 24 V DC
Máxima corriente operativa 30 mA
Resistencia de aislamiento 100MΩ
Expectativa de vida 1 000 000 operaciones
Dimisiones 6,9x7,7 cm
Cable conexión De cinta plana 8,3 cm
Tipo conector DuPont hembra una fila
 Display LCD.
Para el prototipo se elige utilizar un display LCD 16X2 con adaptador serial I2C, el
display de cristal líquido permite mostrar 36 caracteres de 5x8 puntos, [36] otras
características me muestran en la Tabla 6. Para su conexión se utiliza el adaptador serial I2C
el cual facilita la comunicación al reducir el número de puertos a conectar ya que utiliza en
total 4 líneas (2 de alimentación y 2 de comunicación), fácil conexión con el modulo LCD,
permite el control de la iluminación ya sea por software o hardware, para Arduino se dispone
de librerías que facilitan utilizar el LCD con la comunicación I2C [37].
46
Tabla 6. Características display LCD 16X2. [36]
Caracteres 16 caracteres x 2 líneas

Tamaño de carácter 5,23 x 3 mm
Backlight LED azul
Color carácter Blanco
Controlador KS0066U compatible Hitachi HD44780
Voltaje alimentación 5V
5.3.2.2 Programación de movimientos.
Para la programación del prototipo se realiza en primer lugar un esquema del

programa con ayuda de diagrama de flujos que ayudan a ordenar las diferentes actividades
que se realiza en el programa para cumplir las condiciones de diseño, luego de esto se
procede a realizar la programación dentro de la tarjeta Arduino en lenguaje C a través de su
propio software IDE.
 Esquema del programa
Para la programación se plantea realizar 3 tipos de rutinas que el usuario puede elegir
a través de la variable Tipo, donde al tener valor 1 la rutina generara solo movimientos de
flexión extensión, el valor 2 produce una rutina de movimientos de abducción aducción, y el
Tipo 3 realiza los una combinación de ambos movimientos de manera intercalada. Además
se necesita configurar los valores de los ángulos máximos de movimiento que donde FL es el
valor de ángulo de flexión, EX el valor de extensión, AB el valor para abducción y AD para
aducción, también se ingresara el número de repeticiones del movimiento cuyo valor se
ingresa en la variable rep, y se da la opción de elegir entre 3 tipos de velocidades que se
definen en la variable vel, donde el valor 1 produce un movimiento lento, el valor 2 un
movimiento medio y el 3 un movimiento rápido, teniendo esto en consideración el diagrama
de flujo general queda como se indica en la Figura 32.
47
INICIO
Ingreso de datos:
Tipo, FL, EX, AB,
AD. rep, vel
Tipo=1 NO Tipo=2 NO Tipo=3
SI SI SI
RUTINA RUTINA RUTINA

1 2 3
FIN
Figura 32. Diagrama de flujo general
En el diagrama de flujo general se ve que para cada tipo se produce diferentes

rutinas, los subprogramas rutinas generan el movimiento repetidamente hasta cumplir con la
condición de repeticiones establecido anteriormente. Se muestra los diagramas de flujo para
cada uno de los subprogramas Rutina en las figuras a continuación.
INICIO
RR=0
MOVIMIENTO
RR=rep NO
FE
SI
RR=RR+1
FIN
Figura 33. Diagrama de flujo para RUTINA 1
48
INICIO
RR=0
MOVIMIENTO
RR=rep NO
AA
SI
RR=RR+1
FIN
INICIO
RR=0
MOVIMIENTO
RR=rep NO
FE
MOVIMIENTO
SI AA
FIN RR=RR+1
Los subprogramas Rutina también genera el subprograma Movimiento que ejecutará

cada uno de los movimientos. Este subprograma indica el valor de posición que se da al
servomotor correspondiente según el movimiento, la variable PosFE será el valor para el
servo encargado de generar el movimiento de flexión extensión y PosAA que el valor del
servo para abducción aducción. Por condición del mecanismo los movimientos deben
quedar en posición neutra para cambiar de tipo de movimiento, por ello se considera
posición neutra con valor de 0, el movimiento se dará desde 0 hasta alcanzar el valor máximo
establecido en las variables de ángulos y luego volverá a ser 0, se muestra los diagramas de
flujo para el movimiento flexión extensión en la Figura 36 y para abducción aducción en la
Figura 37.
49
INICIO
PosFE=0
PosFE=FL SI PosFE=-EX SI PosFE= 0 SI FIN
NO NO NO
posFE=posFE+1 posFE=posFE-1 posFE=posFE+1
Esperar esp Esperar esp Esperar esp
Figura 36. Diagrama de flujo para MOVIMINTO FE.
INICIO
PosAA=0
PosAA=AB SI PosAA=-AD SI PosAA= 0 SI FIN
NO NO NO
posAA=posAA+1 posAA=posAA-1 posAA=posAA+1
Esperar esp Esperar esp Esperar esp
Figura 37. Diagrama de flujo para MOVIMINTO AA.
En esta parte interviene la variable esp que se define de acuerdo a la velocidad que se
definió anteriormente, siendo esp el valor más pequeño para el caso de la velocidad rápida y
aumentara para velocidad lenta.
50
 Programa en Arduino
La plataforma de Arduino nos permite reproducir la programación establecida en los

diagramas de flujo anteriormente mostrados y poder establecer comunicación con los demás
elementos físicos que se utilizan, para esto se considera que en Arduino se dispone de
librerías que permiten el fácil control e interacción con los diferentes elementos usados. A
continuación se menciona las consideraciones que se tomaron para hacer el código de
programación en Arduino.
Para en caso de los servomotores al programa se debe incluir la librería Servo.h esta
librería establece señal de entrada PWM que se da al servo, dando la característica de la onda
de acuerdo a la posición que se da con el comando write() a la variable del servo. Para el caso
del prototipo se tiene 2 servomotores cuales recibirán la señal de entrada por el pin 12 para
el servomotor de flexión extensión y el pin 13 para el de abducción aducción.
En el caso del teclado matricial para establecer un interfaz de entrada al programa

por parte del usuario, para poder utilizar y calibrar el prototipo, se hace uso de la librería
Keypad.h, esta librería nos ayuda con el barrido que se realiza para la identificación de cual
pulsante se está activando, para ellos se da un valor a cada pulsante dentro de una variable de
tipo char como en la Figura 38 para identificar los el carácter asignado a cada pulsante o tecla
de acuerdo al teclado, el comando getkey() es el que permite leer cual es la tecla pulsada.
Figura 38. Variable para asignación de caracteres.
Como para la identificación de las teclas se utiliza variables de tipo char (caracter)
este no puede ser tratado como numero para esto se debe realizar una transformación
usando el comando atol que nos permite guardar en una variable el valor numérico de una
variable carácter. Se define los pines 4, 3, 2, 0 para conectar las filas y 8, 7, 6, 5 para las
columnas del teclado.
51
Para establecer el interfaz de salida para que el usuario vea lo que sucede con el
programa se utiliza el LCD 16x2 comunicado por medio de adaptador I2C, para esto es
necesario incluir la librería Wire.h que sirve para establecer una comunicación por protocolo
I2C, además se utiliza la librería LiquidCrystal_I2C.h para controlar el LCD. Para establecer
la comunicación con el LCD se realiza una configuración en donde se define los pines
asignados a la pantalla del adaptador I2C utilizado y la dirección I2C del módulo, que por
defecto es 0x3F o en otros caso 0x27, se establece la comunicación a través del comando
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE), al inicio del programa.
Se utilizan algunos comandos para comunicarse con el LCD, el comando clear()

borra todo carácter de la pantalla LCD, el comando print() muestra el carácter o valor de
variable en la pantalla, para seleccionar la ubicación del cursor a una fila y columna definida
se utiliza en comando setCursor(columna, fila), se debe tomar en cuenta que la numeración
de filas y columnas comienza con 0, es decir la primer carácter de la primera fila está en la
posición 0,0 y el ultimo carácter de la segunda fila tiene la posición 15,1 para la comunicación
se utilizan los pines establecidos para la comunicación I2C que en Arduino Uno es pin A4
para el SDA del adaptador y el pin A5 para el SCL y se alimenta a los pines 5 V y GND.
5.4 Pruebas de funcionamiento.
Para la fase de pruebas a la parte mecánica se la complementa con los dispositivos

electrónicos para generar las rutinas de rehabilitación. El control se lo realiza por medio de
tarjeta Arduino Uno en la cual se carga con el código (Anexo 2) que cumple con las
características indicadas en los diagramas de flujo indicados anteriormente, la conexión
realizada del Arduino con el teclado matricial y el LCD con adaptador I2C se indica en la
Figura 39, donde queda libre los cables para la señal de servo en los pines 12 y 13.
52
Figura 39. Conexión de tarjeta Arduino.
El programa permite al usuario configurar parámetros para llevar a cabo la rutina a

ejecutar, para esto se utiliza el LCD como medio de interacción, en donde se visualiza cada
parámetro a ser ingresado por medio del teclado. En la Figura 40 se muestra los diferentes
parámetros a configurar
Figura 40. Pantalla LCD de interacción.
Al inicio el programa nos pide el tipo de rutina, siendo 1 para el movimiento de

flexión extensión, 2 para movimiento de abducción aducción y 3 para los dos tipos de
movimientos de manera alternada. Luego de esto nos permite configurar los valores de los
ángulos que de identifican como: ángulo FL para flexión, ángulo EX para extensión, ángulo
AB para abducción y ángulo AD para aducción. Después de configurar los ángulos se indica
el número de repeticiones que se realiza y posteriormente se elige velocidad del movimiento
teniendo tres opciones: 1 para velocidad lenta, 2 para media y 3 para rápida. Terminando así
de configurar la rutina, la cual iniciara al pulsar A del teclado.
53
Tras ejecutar el programa se observa los movimientos realizados por el prototipo de
acuerdo a las configuraciones dadas, en la Figura 41 se muestra los movimientos de flexión
extensión y en la Figura 42 los de abducción aducción.
Figura 41. Ejecución de movimiento flexión extensión.
Figura 42. Ejecución de movimiento abducción aducción.
Luego de verificar que se cumplan los movimientos de las rutinas se realiza la

adecuación del prototipo considerando la parte estética para que pueda ser utilizado por el
paciente, quedando el prototipo final como se indica en la Figura 43
Figura 43. Prototipo final.
54
6. ANALISIS Y RESULTADOS
El mecanismo del prototipo puede generar un movimiento con 2 grados de libertad

que cumple con las condiciones de diseño establecidos, permitiendo realizar los dos tipos de
movimientos necesarios, flexión-extensión y aducción-abducción, en el proceso de
rehabilitación como se indica en la Figura 44.
Figura 44. Movimientos realizados por el dispositivo. (a) Flexión, extensión. (b) Abducción, aducción.
El dispositivo al tener un mecanismo sencillo solamente es capaz de realizar un solo

tipo de movimiento a la vez (flexión extensión o aducción abducción). Para el caso de
cambiar a otro tipo de movimiento se debe volver a la posición neutra.
En el dimensionamiento de los elementos relevantes se indicaba valores de diámetros

mínimos pequeños los cuales se aumentó por factores estéticos y consideración de
mecanizado, además que estos elementos se generaran menores esfuerzos bajo las cargas
consideradas para esto se someten estos dos elementos a análisis de esfuerzos en el software
Inventor que se muestra en la Figura 45 para el caso del eje guía con esfuerzo máximo de
33,15 MPa y para el perno guía, que se muestra en la Figura 46, se genera un esfuerzo
maximo con un valor de 11,19 MPa.
55
Figura 45. Análisis de esfuerzos del eje guía, Inventor.
Figura 46. Análisis de esfuerzos del perno guía, Inventor.
Considerando que el valor de esfuerzo de fluencia del material es de 304 MPa, los
elementos están sometidos a esfuerzos menor y llegan a tener un factor de seguridad de 9,17
para el eje soporte y de 27,16 para el perno guía, garantizando la resistencia de los elementos
a las cargas que soportará.
La programación realizada para controlar los movimientos de los servomotores nos

permite realizar 3 tipos de rutinas de rehabilitación pasiva, en las cuales se puede configurar
de una manera sencilla los valores de los ángulos máximos para cada movimiento, también se
definen el número de repeticiones y la velocidad deseada, permitiendo realizar un proceso de
rehabilitación más personalizada y autónoma.
56
El dispositivo puede realizar el proceso de rehabilitación tanto para la mano
izquierda como la derecha ya que no tiene una condición especifica que defina esta
parámetro, y al tener variables en la programación de las rutinas permite que su uso no sea
exclusivo para el paciente especifico con AEH, sino que su uso se extienda a otras personas
que presenten lesiones que requieran rehabilitación continua de la muñeca.
CONCLUSIONES
El prototipo desarrollado permite realizar rutinas de rehabilitación pasiva de muñeca de

manera automática, dando la posibilidad al paciente de tener un proceso de rehabilitación
más autónomo considerando que el especialista intervendrá para especificar las
configuraciones de las rutinas, y el paciente podrá llevarlas a cabo por su cuenta de una
manera doméstica.
El uso de software Adams View y Autodesk Inventor para modelar el prototipo y

simular sus movimientos permite comprobar que se cumpla con las condiciones necesarias
de movimientos para el proceso de rehabilitación, así como también determinar un correcto
dimensionamiento de elementos para garantizar que no se produzca fallos en la estructura.
Las diferentes partes que conforman el mecanismo son de fácil fabricación

considerando métodos de mecanizado por arranque de viruta convencional, así como con
métodos de prototipo como la impresión 3D. En el prototipo los elementos que se
consideran relevantes por recibir mayores esfuerzos son construidos con acero de
transmisión mediante mecanizado tradicional, el proceso de impresión 3D en ABS se emplea
para los elementos del conjunto móvil por tener formas más complejas, las mismas que no se
pueden conseguir por otros métodos y también aporta para obtener un menor peso del
prototipo, y finalmente el aluminio es elegido como material para el resto de elementos que
conforman el mecanismo por su excelente relación resistencia peso y las geometrías se
elaboran mediante mecanizado por arranque de viruta convencional.
57
La integración de elementos electrónicos con los mecanismos diseñados posibilita la
obtención de rutinas de rehabilitación a través de un control de servomotor mediante tarjeta
Arduino, consiguiendo un programa con la facilidad de configuración de parámetros que
permite extender el uso de este prototipo a pacientes con diferentes condiciones y lesiones
de la articulación de la muñeca.
RECOMENDACIONES
Para realizar los movimientos de rehabilitación de mejor manera se recomienda tener

una buena ubicación de la mano al colocar al conjunto móvil, ya que debe coincidir el centro
de giro de la muñeca con el del anillo del conjunto móvil
El dispositivo permite programar la intensidad y amplitud de los movimientos de

rehabilitación; estos siempre deben estar de acuerdo a lo valores que establezca un
especialista ya que valores inferiores a los necesarios puede no generar una recuperación y
valores superiores pueden hasta generar mayor lesión en el miembro sometido a este
proceso.
58
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lcd-16x2-serial-i2c-pcf8574/. [Accedido: 07-nov-2018].
61
ANEXOS
62
Anexo 1
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
Anexo 2
81
Anexo 2 Código de programación en Arduino
82
83
84
85
86
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89
90
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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA

Trabajo de titulación previo a la

“DESARROLLO DE UN PROTOTIPO AUTOMÁTICO PARA REHABILITACIÓN

Pablo César Avila Cárdenas

Ing. John Ignacio Calle Sigüencia, MSc.

Yo, Pablo Cesar Avila Cárdenas, con documento de identificación N° 0104113519

En aplicación a lo determinado en la Ley de Propiedad Intelectual, en mi condición de

Cuenca, Noviembre del 2018.

Cuenca, Noviembre del 2018.

Cuenca, Noviembre del 2018.

Dedico este proyecto a Dios en primer lugar ya que me ha permitido alcanzar

Agradezco a la Universidad Politécnica Salesiana por brindar el la oportunidad de

Agradezco a todos los profesores de los cuales he aprendido muchas cosas en

En el presente proyecto se muestra el desarrollo de un prototipo automático para

El prototipo obtenido parte de un mecanismo simplificado que se diseña a partir de

The prototype obtained part of a simplified mechanism that is designed from a 2

Cesión de derechos de autor ............................................................................................................. II

Certificación ....................................................................................................................................... III

Declaratoria de responsabilidad ...................................................................................................... IV

Resumen ............................................................................................................................................ VII

Índice de figuras ................................................................................................................................ XI

Índice de tablas ............................................................................................................................... XIII

2.1 Antecedentes .............................................................................................................. 15

3.1. Objetivo general ........................................................................................................ 17

4.1 La muñeca y sus movimientos. ............................................................................... 17

5.1 Condiciones de diseño.............................................................................................. 26

Referencias bibliográficas .................................................................................................................. 59

Figura 1. Articulación de la muñeca[12]. ........................................................................................ 18

Tabla 1. Características servomotor para Flexión - Extensión. ................................................... 32

La Confederación Mundial de Fisioterapia (World Confederation for Physical

Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología se han ido aplicando y realizando

En el presente estudio se muestra el desarrollo de un prototipo de rehabilitación de

Existen varias condiciones ya sea lesiones o enfermedades que generan problemas en

Diferentes dispositivos robóticos de rehabilitación se han desarrollado en diferentes

La mano es una de las áreas de mayor interés en el desarrollo de dispositivos de

En el presente estudio se considera un paciente diagnosticado con AEH

Los movimientos de flexión, extensión, abducción y aducción de la muñeca

2.2 Importancia y alcances

El desarrollo de dispositivos para rehabilitación se ha dado ya que presentan

El uso de un dispositivo que genere los movimientos necesarios para la rehabilitación

El proyecto será desarrollado en la provincia del Azuay en el cantón Cuenca. El

3.1. Objetivo general

3.2. Objetivos específicos

Para desarrollar el prototipo del rehabilitador, es necesario conocer sobre las

4.1 La muñeca y sus movimientos.

La muñeca, que se muestra en la Figura 1, es una área anatómica de las extremidades

Figura 1. Articulación de la muñeca[12].

Los movimientos de la muñeca, que se muestran en la Figura 3, son descritos a

Flexión. es la inclinación de la palma de la mano hacia la cara anterior del antebrazo

Abducción (desviación radial). Cuando la mano se desplaza hacia la apófisis

Aducción (Desviación ulnar o cubital). Es la flexión de la mano hacia la apófisis

4.2 Rehabilitación asistida

Dentro del área de la fisioterapia se encuentra diferentes métodos de rehabilitación,

El proceso de rehabilitación principalmente se realiza a través ejercicios donde el

4.2.1 Desarrollo de equipos de rehabilitación asistida para muñeca

En 1996 se presenta un diseño denominado Ojo Ágil, este es un mecanismo de alto

Figura 4. Diseño completo Ojo Ágil [18].

En 1998 se patenta la versión simplificada del manipulador, ahora con 2 grados de

Figura 5. Dispositivo de orientación esférica de dos grados de libertad [19].

Se han desarrollado dispositivos basados en mecanismos paralelos para asistir a

Mirui Wang en su tesis de maestría de Ciencias Aplicadas, realiza un diseño y análisis

Figura 7. Ensamble del robot de rehabilitación de muñeca ajustable en Solidworks [3].