MECANISMOS Y

VIBRACIONES
MAYO – 2023
PROFESOR: BYRON GUERRERO
MÉTODO GENERAL PARA EL ANÁLISIS CINEMÁTICO

El método general es bastante compacto y se describe a continuación.

Este método depende del desarrollo y/o generación de una matriz
jacobiana.
PROCEDIMIENTO
• Considérese la variable primaria (variable conocida) asociada a la
movilidad del mecanismo.
• Considere las variables secundarias etc. (variables
desconocidas).
• A partir de los lazos vectoriales se escriben las ecuaciones escalares de
posición, conocidas como ecuaciones de restricción cinemática, que se
representan de la siguiente forma:

(1)
PROCEDIMIENTO
• Se forma un sistema no lineal de ecuaciones que se resuelven para las
variables secundarias de forma analítica o por métodos numéricos.
Este procedimiento constituye el análisis de posición.
• Al obtener la derivada temporal de las ecuaciones de posición,
utilizando la regla de la cadena, se obtiene:

(2)
 PROCEDIMIENTO
Al escribir la ecuación (2) de forma matricial se tiene:
Vector de las
velocidades

(3)
Matriz
Jacobiana de
la variable
Matriz Jacobiana
primaria
de las variables
secundarias
En notación simplificada resulta en:

(4)
PROCEDIMIENTO
(4)

Al resolver la Ec. (4) para las velocidades secundarias:

(5)
De manera explícita se tiene:

(6)
PROCEDIMIENTO
Por otro lado, las ecuaciones escalares de aceleración se obtienen al
deriver la ecuación(4) con respecto al tiempo.

(7)
PROCEDIMIENTO
La Ec (7) en forma desarrollada responde a:

(8)
PROCEDIMIENTO
(7)

Resolviendo la ecuación vectorial (7) para las aceleraciones secundarias

se tiene:

(9)
PROCEDIMIENTO
(9)

La ecuación (9) de manera explícita se puede representar como:

(9)