Universidad Politécnica del Valle de México

Carrera: Ingeniería mecatrónica

Grupo: 780802

Integrantes:

 Gómez Hernández Miguel Ángel

 Luna Cruz Karen Itzel
 Molina Vega Jorge Alonso
 Osornio Lopez Yuriko Vanessa
 Ramírez Díaz Diego

Materia: Dinámica de robots

Profesor: Dr. Miguel Ángel Trujano Cabrera

Reporte 3: Robot Cartesiano II

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 Índice

1. Introducción…………………………………………………………………3

2. Esquema……………………………………………………………………..3

3. Relación de pares y fuerzas…………………………………………………4

4. Simulación en el modelo dinámico …………………………………...……5

5. Modelo dinámico Cartesiano…………………………………………..…..8

6. Simulación del modelo Cartesiano……………………………….………11

7. Modelo del robot Cartesiano en SolidWorks……………………………..13

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 Introducción.

Se sabe que la dinámica del robot, en este caso el robot Cartesiano es determinar su
comportamiento cuando éste se somete a una fuerza o conjunto de torques. Las operaciones
robóticas en las que un robot manipulador interactúa con su entorno resulta de extremada
importancia poder controlar la fuerza que aquél ejerce sobre este. La dinámica se ocupa de
la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se
origina. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objetivo conocer la relación
entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. El modelo dinámico
obtenido relaciona coordenadas articulares son pares o fuerzas desarrolladas en las
articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el modelo dinámico expresado como una
relación entre la trayectoria del extremo del robot, las fuerzas y pares que en él se aplican.
Se presentan las ecuaciones cuando éste se somete a una restricción de movimiento debida
al contacto con una superficie sobre la cual ejerce una fuerza.

Esquema.

Esquema1. Robot Cartesiano fuerzas.

3
Dado el esquema del robot Cartesiano de 3 grados de libertad y aplicando una fuerza que
actúa en cada una de las articulaciones se deduce que no se representen momentos pero si
fuerzas lineales.

Relación de pares y fuerzas.

Al desarrollar la ecuación de las fuerzas que actúan en el robot encontraremos que tiene
como objetivo definir como estas fuerzas afectan los eslabones cuando actúan en ellos
(eslabones).

La ecuación se define como

Donde

Entonces tenemos que:

Sustituyendo con el Jacobiano se tiene:

4
Observando son movimientos lineales, entonces son fuerzas lineales.

Simulación en el modelo dinámico.

Simulaciones Angulares
En esta primera practica podemos observar claramente como actúan la ecuación de las
fuerzas que se muestran en el robot tomando en cuenta nuestra ecuación que se define
como:

T= JT(q)F

Como se va mostrar a continuación en la siguiente programación (Fig.1.1, 1.2).

Fig .1.1. Programación en el primer bloque de

nuestro MATLAB Function

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Posteriormente lo que se realizo fue agregar el segundo bloque en cual se configuraron
nuestras tres salidas (“q, q p, F”), como se muestra en la figura (1.2)

Figura 1.2. Programación en el segundo bloque de nuestro MATLAB

Function

Para finalmente obtener las siguientes graficas y nuestro diagrama de bloques quede de la
siguiente manera (Figura 1.3, 1.4)

Fig.1.3.
Esquema
angular a
través de
bloques

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 Fig.1.4. Graficas de
los respectivos
Scope de nuestro
esquema de la
figura 1.3

Modelo dinámico cartesiano.

Ecuación de modelo dinámico cartesiano.

Esto es a nivel articular, para transformar las coordenadas articulares en cartesianas se

utiliza la siguiente ecuación.

7
Sustituyendo tenemos:

Tenemos que:

Uniendo los elementos tenemos:

8
Sustituyendo tenemos:

Se obtiene el modelo transformado:

En ecuación diferencial tenemos que:

9
Simulación del modelo cartesiano.

Simulación del modelo Cartesiano.

En esta segunda practica debemos demostrar el modelo cartesiano y esto se observa a nivel
articular para que realicemos la trasformación de nuestras coordenadas utilizando las
siguientes formula:
q= [d1; d2; d3]T;
qp=[dp1;dp2;dp3]T;
qpp=[dpp1;dpp2;dpp3]T;

Y nos queda la programación de la siguiente manera (Fig 2.1, 2.2).

Fig .2.1. Programación en el primer bloque de

nuestro MATLAB Function de la simulación
cartesiana.

Posteriormente tenemos que agregar el segundo bloque agregando (mx, gx, F), esto con la
final de poder aplicar la siguiente formula:
Mx*(-Gx+F)

Esto se realizó de la siguiente manera (Fig 2.2).

10
 Fig.2.2. En este código se muestra
la programación de (mx, gx, F).

Finalizando ahora se mostrarán el diagrama de bloques que utilizamos para realizar nuestra
simulación (Fig 2.3,2.4).

Fig.2.3.
Esquema de
simulación
Cartesiano a
través de
bloques

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Fig.2.4. Graficas de
nuestro Scope de
nuestro esquema de
la figura 2.3

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Modelo robot Cartesiano en SolidWorks.

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14