Universidad Autónoma

de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica

Laboratorio de Diseño de Mecanismos

Practica #2
Solución al problema de posición

Nombre: Dannya Vanessa López

Martínez Matricula: 1611065
Salón: LDIS
Brigada:
118 Días:L a
V
Ing. Cuauhtémoc Muñoz Arellano

Objetivo:
Sintetizar un procedimiento para solucionar el problema de posición en un mecanismo usando GeoGebra, así
mismo comparar resultados mediante la ecuación analítica de posición, mismos que permitirán comprobar
resultados de diseño.

Desarrollo:
CUESTIONARIO
a. En que consiste el problema de posición en un mecanismo.
Consiste en, conocido el valor en posición de los grados de libertad del mecanismo, obtener la posición de todos los
elementos de este. La solución de este problema puede parecer muy sencilla en el caso de mecanismos de cadena
abierta (si se han modelizado con coordenadas relativas), pero no lo es tanto sin duda cuando las cadenas son
cerradas. (Problemas cinemáticos, 2019).
El análisis de posición de mecanismos es un problema matemáticamente complejo, y en la mayoría de los casos
solamente se pueden obtener soluciones aproximadas, solo en casos donde la geometría del mecanismo no es muy
compleja se pueden derivar soluciones analíticas o cerradas. Los métodos para resolver el problema de posición de
mecanismos eran puramente geométricos antes del auge de las computadoras, por lo que el análisis de posición era
bastante limitado. En la actualidad se encuentran en la literatura varios métodos para solucionar este problema.
(Romero Núñez, 2016).

b. Cuá l es la estrategia geométrica que se utiliza para resolver el problema de posició n

en mecanismos.
El Método Geométrico-Iterativo es un método de carácter general desarrollado para la resolución del problema de
posición directo en mecanismos planos de cualquier complejidad con pares inferiores. Este procedimiento se basa
en la imposición secuencial sobre cada elemento del mecanismo de unas restricciones de carácter geométrico. Se
distinguen dos tipos de restricciones geométricas: restricciones de distancia y restricción angular. Los puntos
geométricos que definen las posiciones de los pares cinemáticos, nudos, son las variables del procedimiento. De
esta forma, el mecanismo se concibe como una serie de nudos en el plano ligados entre sí mediante restricciones
geométricas.
Para la resolución del problema de posición, el proceso se inicia tomando como dato una determinada posición de
partida. Esta posición puede ser una posición previa del mecanismo en el caso del problema de desplazamientos
finitos. En el caso del problema de posición inicial, la posición de partida simplemente definirá la topología del
mecanismo, no siendo necesario que posea las dimensiones reales de sus elementos. A partir de esta posición
comienza el procedimiento de ajuste iterativo basado en la imposición de las restricciones geométricas sobre los
nodos del mecanismo. Para dicha imposición, se utilizarán las posiciones que dichos nudos ocupaban en el estado
anterior a la nueva aplicación de la restricción. (Petuya et al., 2005).

c. Defina grado de libertad.

El número de grados de libertad (GDL) de un cuerpo es el número de coordenadas independientes necesarias para
especificar de forma única la posición de ese cuerpo respecto a un sistema de referencia dado. De forma similar,
diremos que el mínimo número de coordenadas necesarias para especificar de forma única las posiciones de todos
los componentes de un sistema de cuerpos rígidos, será el número de grados de libertad del sistema. (Oliver, s. f.).

EJERCICIO
Considere el mecanismo de la Figura 4 con: 𝑙1 = 10 𝑐𝑚, 𝑙2 = 2 𝑐𝑚, 𝑙3 = 11 𝑐𝑚 𝑦 𝑙4 = 8 𝑐𝑚. Determine para el
ángulo de entrada 𝜃2 = 60° las dos posiciones de intersección de la manivela 3 con el oscilador 𝜃41 𝑦 𝜃42, usando el
método gráfico mediante el uso de GeoGebra u otra herramienta computacional gráfica.

De acuerdo con la posición de partida, se trazó una circunferencia tomando como centro el
punto A y como radio 𝑙3, de igual forma tracé otra circunferencia tomando como centro el punto
𝑂4 y como radio 𝑙4 y seleccioné del menú de herramientas la opción de intersección para
encontrar los dos puntos en donde coinciden las dos circunferencias, los cuales serán los
puntos en donde puede quedar posicionado el punto B.
𝜃41 = 180° − 90.28° = 89.72°
𝜃42 = 180° − 68.5° = 111.5°
Demuestre las posiciones encontradas con el método analítico, para ello tiene que investigar el tema de: Ecuación de
Freudestein.
Conclusiones:
Al realizar la práctica 2 del laboratorio de Diseño de Mecanismos seguí familiarizándome con los elementos de
GeoGebra, se realizó una investigación sobre los problemas de posición en mecanismos, sobre el método gráfico para
resolverlos y sobre los grados de libertad de los mecanismos. Determiné la posición de los elementos de un mecanismo
de cuatro barras mediante el método gráfico utilizando GeoGebra; solo tuve que trazar la manivela del mecanismo en
el ángulo correspondiente para poder colocar una circunferencia de radio 𝑙3 tomando como centro el punto A, de igual
manera tracé una circunferencia de radio 𝑙4 tomando como centro el punto 𝑂4, el punto B se encontraría en donde
coincidieran estas dos circunferencias. Para poder realizar una comprobación analítica de los resultados investigué
sobre la ecuación de Freudestein, los resultados analíticos fueron satisfactorios.

Bibliografía
Problemas cinemáticos. (2019). https://lim.ii.udc.es/docencia/phd-meccomp/capitulo2.pdf
Romero Núñez, N. (2016). Análisis de posición de un mecanismo de cuatro barras utilizando coordenadas naturales.
Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 20(2).
https://www2.uned.es/ribim/volumenes/Vol20N2Octubre2016/V20N2A08.pdf
Petuya, V., Alonso, A., Macho, E., & Hernández, A. (2005). Método geométrico-iterativo para la resolución del
problema de posición directo en mecanismos planos con pares inferiores.
Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 9(1).
https://www2.uned.es/ribim/volumenes/Vol9N1Mar_2005/V9N1A01%20Petuya.pdf
Oliver, J. L. (s. f.). Grados de Libertad. Máquinas y Mecanismos. Recuperado 27 de febrero de 2022, de
http://www.upv.es/vltmodels/grados-de-libertad.html