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2022 16º Taller Internacional sobre Sistemas de Estructura Variable (VSS) Río
de Janeiro, Brasil, 11-14 de septiembre de 2022

Controladores de modo deslizante para la humedad del suelo modelados por no lineales
Ecuaciones diferenciales parciales parabólicas*

José Luis Huayanay Villar.1y José Paulo VS Cunha1

Abstracto-Este artículo propone la combinación de un controlador metodos para calcularkyD, como los modelos no lineales
de modo deslizante (SMC) con un controlador proporcional e integral de [6] y la generalización de [7].
2022 16º Taller Internacional sobre Sistemas de Estructura Variable (VSS) | 978-1-6654-6359-1/22/$31.00 ©2022 IEEE | DOI: 10.1109/VSS57184.2022.9902067

(PI) para la humedad en el suelo, con el objetivo de riego de precisión.
La dinámica de la propagación del agua en el suelo se modela
mediante la ecuación de Richards, que es una ecuación diferencial
parcial parabólica no lineal (PDE). El SMC de la humedad promedio en
una capa cercana a la interfase con la atmósfera permite el rechazo
de perturbaciones externas como la evaporación del agua o la lluvia.
Un lazo de control maestro PI permite que el sensor y el actuador no
estén colocados, de modo que la humedad se pueda controlar a
cualquier profundidad deseada. Los resultados de la simulación
ilustran la dinámica no lineal de la infiltración de agua en el suelo y el
rendimiento de los controladores de humedad.
yo yoNTRODUCCIÓN
La automatización común del riego en la agricultura convencional o
hidropónica se basa en temporizadores e interruptores simples, sin
sensores como en [1]. A pesar de la simplicidad de estos sistemas, la
combinación de irregularidades en la aplicación del agua, la variabilidad
espacial de las propiedades del suelo y las condiciones climáticas da como
resultado grandes variaciones del agua almacenada en el suelo. Esto
motiva el control automático de circuito cerrado del riego del suelo.
La predicción y el control del movimiento del agua en el suelo son
problemas importantes en algunas ramas de la ciencia y la ingeniería,
como la hidrología, la mecánica de suelos y la agronomía. Se dice que
el suelo essaturadocuando el contenido de agua es máximo, de lo
contrario esinsaturado. En todos los estudios de la zona no saturada,
se supone que el movimiento del agua obedece a la ecuación clásica
de Richards [2], que es un movimiento no lineal ecuación diferencial
parcial(PDE) [3].
A principios del 20elsiglo, Gardneret al.[4] había demostrado
que el potencial de Buckingham [5] estaba estrechamente
relacionado con la presión en las capas de agua. También
demostraron que se podía utilizar un aparato de arcilla porosa
para la medición exacta de lacontenido de agua(θ)o fluir en un
medio sólido poroso. Richards [2] demostró que si un medio
poroso se humedece con un líquido y el medio no está saturado,
entonces la presión en las películas líquidas (capas delgadas) es
menor que la presión atmosférica y depende de la cantidad de
líquido presente en el medio. (fenómeno de capilaridad). Además
de los problemas antes mencionados, ladifusividad hidráulica(D)
y elconductividad hidráulica(k) del suelo son factores importantes
a considerar. hay empíricos
* Este trabajo fue apoyado en parte por la agencia de financiación brasileña
FAPERJ.
1JLH Villar y JPVS Cunha pertenecen al Departamento de Ingeniería
Electrónica y de Telecomunicaciones de la Universidad del Estado de Río
de Janeiro (UERJ), Río de Janeiro, RJ 20550-900, Brasil. Correo electrónico:
villar.jose@posgraduacao.uerj.br
jpaulo@ieee.org
978-1-6654-6359-1/22/$31.00 ©2022 IEEE
Esto motiva el desarrollo de controladores para PDE no
lineales [8] que describen de manera realista el comportamiento
dinámico del agua en el suelo. Por otro lado,control de estructura
variable(VSC) ocontrol de modo deslizante(SMC) [9] se puede
aplicar a PDEs como en [10], [11], [12], y asegura un desempeño
superior para rechazar los efectos de incertidumbres y
perturbaciones, además de garantizar propiedades de
convergencia y estabilidad.
Este artículo extiende el enfoque de modo deslizante para
controlar una PDE parabólica lineal desarrollada en [13] a la PDE
general no lineal de Richards. El enfoque sistemático para desarrollar
el control automático de la humedad en el suelo sigue los siguientes
pasos:
• Primero, el movimiento del agua en el suelo es modelado
por el PDE de Richards en la Sección II, destacando su
dinámica no lineal.
• Luego, el SMC de la humedad promedio en una capa de suelo
cerca de la superficie se analiza en la Sección III considerando la
ecuación no lineal de Richards.
• Para tratar el control donde el sensor y el actuador no
están colocados, es decir, donde el sensor de humedad
está enterrado lejos de la superficie sobre la que se rocía
el agua, un controlador con acciones proporcionales e
integrales (PI) conectado en cascada con En la Sección IV
se propone un SMC de la humedad media para obtener
un buen rendimiento del riego automático.
II. PAGROPAGACIÓN DEWATER EN ELSPETRÓLEO
La dinámica de la propagación del agua en el suelo se puede
modelar mediante PDE. Esta dinámica no es lineal porque la
conductividad hidráulicak(Ψ)y difusividadD(Ψ)son funciones de la
columna de agua potencial matricial Ψ.ley de darcypuede
expresarse mediante la ecuación [2, eq. (9)]:
q= −k(Ψ)∇Φ, (1)
dóndeqes el flujo instantáneo (m/s) o densidad de flujo de agua a
lo largo de los ejes horizontalesXyy, el eje verticalzorientado
hacia abajo desde la superficie del suelo, -∇Φes el campo que
produce el movimiento del agua, y
∂ ∂ ∂
∇ := i+ j+ k. (2)
∂X ∂y ∂z
La relación entre el volumen de agua por volumen de suelo es
la humedadθ∈ [0,1) (m3/metro3) que obedece a la PDE
y ∂θ
= −∇·q, (3)
∂t
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Licencia de uso autorizada limitada a: Sergio Quispe Yance. Descargado el 18 de noviembre de 2022 a las 00:16:32 UTC de IEEE Xplore. Se aplican restricciones.