Mecánica Racional - Ing.

Mecánica TP N°2: CINEMÁTICA

TP N°2: CINEMÁTICÁ CCR-CMR

Catedra: Mecánica Racional

Profesor: Ing. Pablo Baños

Ayte: Ing. Ezequiel Ayala, Ing. Pablo Koury, Tec. Juan Manuel Paez

- Grupo N° X -
Integrantes:

 Integrante 1
 Integrante 2
 Integrante 3
 Integrante 4
 Integrante 5
 Integrante 6
 Integrante 7
 Integrante 8

Revisiones

Xx/xx/xxxx Entrega N°X Aprobado / Corregir

Año: 2023
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Pautas generales para la entrega de los Trabajos Prácticos:

- La entrega debe ser por email antes de la correspondiente fecha límite. Agregando en copia a
los integrantes del grupo y dirigida a la totalidad del cuerpo ayudante docente.
- Las posteriores revisiones se deben hacer en respuesta al mail de entrega original a los fines
de dar seguimiento a la cadena de mails.
- La realización de los ejercicios debe ser clara y prolija, deben estar incluidas todas las
consideraciones y comentarios sobre los pasos realizados que resulten necesarios. Los
esquemas y gráficos no deben ser a mano alzada, los títulos deben estar subrayados.
- Cada entrega debe contar con el enunciado del cuestionario correspondiente al grupo.
- Fecha de entrega: 17/06/2022
- Las correcciones deben ir al final de la entrega bajo el título "Corrección N° x Ejercicio xx",
conservando la totalidad de las hojas presentadas y la carátula.
- El trabajo debe contar con un índice donde se detallen los ejercicios y sus correcciones.
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Problema 1:

Calcule usando cinemática del cuerpo rígido la velocidad del punto “P” perteneciente a la
semirrecta OII-B, para el instante que se muestra en la figura. Graficar el estado de velocidades
de los puntos pertenecientes a la semirrecta Oii-B. Determinar la velocidad angular de la Barra
Oii-Oi .

Datos:
W1=4*W3
r1=r2=R
rp=(3/4)*R (distancia de Oii a P)

¿Qué relación entre w1 y w2 se debe cumplir para que el disco II se encuentre en traslación
pura?

Problema 2:

El marco cuadrado de lado ( L ) gira alrededor del eje vertical fijo A-B, solidario con velocidad
angular absoluta w1 mientras que la placa rectangular de base ( b ) y altura ( h ) gira alrededor
del eje C-D montado en el marco, paralelo y distante ( L1 > b ) del eje A-B, con velocidad angular
absoluta ( w2 ) opuesta a la del marco ( w2 = -w1 ).- Se pide determinar para un instante ( t ):

• Los vectores velocidad y aceleración absolutos de los puntos C y P;

• Los invariantes cinemáticos del marco y de la placa;
• El eje central del marco y de la placa. -
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Problema 3:

El mecanismo de la figura rota con velocidades angulares W1 y W2 ambas constantes. El ángulo

ϕ2 es medido respecto a la barra A-O, por lo que rapidez angular W2 indicada en la figura resulta
también relativa a la barra A-O. Se pide calcular la velocidad y aceleración del punto “P”
utilizando una terna con origen en “O” a través de la teoría del Cuerpo Rígido y con cinemática
del movimiento relativo. Comparar resultados

Problema 4:

Un disco vertical de centro G y radio R gira alrededor del eje horizontal perpendicular al mismo
(pasante por G) con velocidad angular absoluta W constante, mientras que el eje se traslada
sobre una corredera horizontal con velocidad absoluta Vg contante, siendo P un punto del disco
localizado sobre su perímetro. Si en t=0 el centro G se localiza en el origen O de una terna fija y
el punto P sobre el eje horizontal i; Resolver utilizando CCR y CMR:
 El vector velocidad de “P”,
 El vector aceleración de “P”,
 Posición del eje central (Solo para CCR).
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Problema 5:
Se tiene un disco el cual gira sobre su centro con una velocidad angular w=Cos (a.t) como se ve
en la figura. Sobre la superficie del disco hay una canaleta recta, en la cual se desliza una bola
“P”, la cual presenta una velocidad relativa al disco de módulo VP = k.t, sabiendo que en instante
inicial “P” se encontraba en el centro del disco. Se pide calcular el vector posición (P-O) y los
vectores velocidad y aceleración absolutos.

Resolver utilizando:
a) Cilíndrica o polar
b) CMR
c) Compare los resultados y comente.

Problema 6:

Un sistema de barras rígidas B-D-C-G gira alrededor del eje vertical B-D con una velocidad
angular w1 ( 0, 0, 4 ), y simultáneamente una rueda vertical de radio ( R ) articulada en su centro
( G ) a la barra C-G de longitud ( L ) gira alrededor de esta con velocidad angular ( w2 ) rodando
sin resbalar sobre el plano fijo ( π ).- Adoptando una tema móvil tal que ( O1 ) coincida con C, ( i1
) con la barra C-G y ( k1 ) con C-D, hallar para un instante ( t ): Los vectores velocidad y aceleración
absolutos del punto P ( L , R , 0 ); La posición instantánea del eje central.
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Problema 7:

Un disco horizontal de radio (R) gira alrededor de un eje vertical pasante por su centro fijo (O)
con velocidad angular absoluta (W1) constante, mientras que una barra A-B de longitud (L<R)
gira alrededor del eje tangente en la articulación A con velocidad angular (W2) de modulo
constante. Si en t(0)=0 los puntos (O), (A) y (B) están alineados en el eje (i1) coincidente con (i).
Se pide hallar, utilizando CMR :
• Los vectores velocidad y aceleración de B;
• Grafique la trayectoria relativa y absoluta.

Problema 8:

El sistema de la figura (esquema simplificado de un mecanismo diferencial) consta de cinco

cuerpos. Dos ruedas dentadas cónicas de radio r y centros “C” y “D”, pueden girar libremente
alrededor de la barra D-C que simultáneamente gira alrededor del eje k1 siendo O1 su punto
medio, y dos ruedas dentadas cónicas de igual radio R y centros “A” Y “B” que giran alrededor
de ejes colineales con k1 pasantes por O1 con velocidades angulares absolutas Wa y Wb” de
distinto modulo. Se pide:
• Estado de movimiento, velocidad y aceleración;
• Analizar si: (Wa=Wb), (Wa=-Wb), (Wb=0).-