Dinámicapw

Problemas de Teoría de Máquinas y Mecanismos Estática y Dinámica
PROBLEMA 1
En la figura se muestra una representación esquematica de la suspensión trasera de una
bicicleta comercial. Se desea saber la fuerza que debe suministrar el resorte para equilibrar
estáticamente la carga aplicada en el punto E, para la fase ilustrada. Se considera que el peso de
los eslabones es despreciable. Del mecanismo se conocen las siguientes dimensiones:
AB ≔ 16.4 CD ≔ 26.9 CF ≔ 18.9
BD ≔ 74.3 DE ≔ 141.6
Solución
Esta suspensión es, en esencia, un mecanismo de cuatro barras (cuadrilátero artículado), donde
los eslabones 2 y 4 son balancines, mientras que el 3 es una biela.
Deben plantearse ecuaciones vectoriales partiendo del eslabón en el cual se tiene el dato de
entrada. En este caso, el dato de entrada es la fuerza externa en el punto E (eje de la rueda
trasera). Por lo tanto:
ΣF3 ＝ 0 F23 + F43 + Fext ＝ 0 (1.1)
donde:
F23 ＝ ? (vínculo entre las barras 2 y 3 se realiza por medio de un par R )
F43 ＝ ? (el vínculo entre las barras 3 y 4 se realiza por medio de un par R)
⎡ 0 ⎤
Fext ≔ ⎢ 500 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
La expresión (1.1) no puede ser resuelta, ya que de ella se extraen 2 ecuaciones escalares, pero el
Prof. Sebastian E. Provenzano R. 87

La expresión (1.1) no puede ser resuelta, ya que de ella se extraen 2 ecuaciones escalares, pero el
sistema tendría 4 incógnitas. Debido a esto se plantea otra ecuación, en el eslabón 2.
ΣF2 ＝ 0 F32 + F12 ＝ 0 (1.2)
El eslabón 2 está sometido a la acción de dos fuerzas, debe recordarse que el peso de los
eslabones se desprecia. Debido a que es un problema estático, al eslabón estar bajo la acción
de sólo dos fuerzas, éstas deben ser colineales. Según la figura, en el ángulo que forma el
eslabón 2 con el semieje positivo de las X's es 194º, por lo tanto la dirección en la que estas dos
fuerzas actúan estará dada por el siguiente vector unitario:
⎡ cos (194°) ⎤
υ1 ≔ ⎢ sin (194°) ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
Con esta información acerca de la dirección en la cual actúa la fuerza F23, ahora es factible plantear
una nueva ecuación vectorial en el eslabón 3, en este caso se realiza una sumatoria de momentos
en el punto D, de esta forma se elimina la fuerza F43, la cual es completamente desconocida.
ΣMD ＝ 0 rDB ⨯ F23 + rDE ⨯ Fext ＝ 0 (1.3)
donde:
F23 ＝ ||F23|| ⋅ υ1
⎡ BD ⋅ cos (180° + (37° + 68°)) ⎤ ⎡ DE ⋅ cos (180° + 37°) ⎤

rDB ≔ BD ⋅ sin (180° + (37° + 68°)) ⎥
⎢ rDE ≔ ⎢ DE ⋅ sin (180° + 37°) ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Resolviendo la expresión (1.3):
rDE ⋅ Fext ⎡ 738.5218 ⎤

0 1
F23 ≔ −――――――― ⋅ υ1 F23 = ⎢ 184.1342 ⎥
rDB ⋅ υ1 − rDB ⋅ υ1 ⎢⎣ 0 ⎥⎦
0 1 1 0
Volviendo a la expresión (1.1):

⎡ −738.5218 ⎤
F43 ≔ −F23 − Fext F43 = ⎢ −684.1342 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
A continuación se plantea una suma de fuerzas en eslabón 4:
ΣF4 ＝ 0 Fres + F14 + F34 ＝ 0 (1.4)
donde:

donde:
⎡ cos (97°) ⎤
Fres ＝ ||Fres|| ⋅ υ2 υ2 ≔ ⎢ sin (97°) ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
F34 ≔ −F43
F14 ＝ ? (el vínculo entre las barras 1 y 4 se realiza por medio de un par R)
La ecuación vectorial (1.4) posee tres incógnitas y sólo dos ecuaciones escalares. Por lo tanto, a
continuación se plantea una ecuación de suma de momentos en el eslabón 4.
Se realiza entonces una suma vectorial de momentos en el punto C del eslabón 4, de esta forma
se elimina la fuerza F14, la cual es completamente desconocida.
ΣMC ＝ 0 rCD ⨯ F34 + rCF ⨯ Fres ＝ 0 (1.5)
donde:
⎡ CD ⋅ cos (37° + 68° + 32°) ⎤ ⎡ CF ⋅ cos (37° + 68° + 32° − 95°) ⎤

rCD ≔ CD ⋅ sin (37° + 68° + 32°) ⎥
⎢ rCF ≔ ⎢ CF ⋅ sin (37° + 68° + 32° − 95°) ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Resolviendo (1.5) se obtiene:
F34 ⋅ rCD − F34 ⋅ rCD ⎡ −212.5987 ⎤

0 1 1 0
Fres ≔ ―――――――⋅ υ2 Fres = ⎢ 1731.4771 ⎥
rCF ⋅ υ2 − rCF ⋅ υ2 ⎢⎣ 0 ⎥⎦
0 1 1 0

PROBLEMA 2
En el mecanismo de la figura, halle
la fuerza que debe aplicarse al
eslabón 4, por medio de un
actuador no representado, para
equilibrar estáticamente el
mecanismo para la fase cinemática
indicada, cuando se encuentra bajo
la acción de la fuerza externa de
500 N en el punto A. La masa de los
eslabones se considera
despreciable. De la configuración se
conocen los siguientes datos:
O2A ≔ 30
O2C ≔ 28.2
O2B ≔ 30
Solución
El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el

eslabón que tiene el dato de entrada, en este caso, el eslabón 2.
ΣF2 ＝ 0 F32 + F12 + Fext ＝ 0 (2.1)
donde:
⎡ cos (90° − 40°) ⎤
F32 ＝ ||F32|| ⋅ υ υ ≔ ⎢ sin (90° − 40°) ⎥ (perpendicular a O2B, ya que el vínculo entre los
⎢⎣ 0 ⎥⎦ eslabones 2 y 3 se realiza por medio de un par P)
F12 ＝ ? (el vínculo entre los eslabones 1 y 2 se realiza por medio de un par R)
⎡ 500 ⋅ cos (5°) ⎤ ⎡ 498.0973 ⎤

Fext ≔ 500 ⋅ sin (5°) ⎥
⎢ Fext = 43.5779 ⎥
⎢
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
La expresión vectorial (2.1) permite plantear un sistema de ecuaciones escalares de dos

ecuaciones, pero posee tres incógnitas, por lo cual deben plantearse otras ecuaciones que
permitan resolver el problema. A continuación se plantea una sumatoria de momentos en el punto
O2 del eslabón 2.
ΣMO2 ＝ 0 rO2A ⨯ Fext + rO2B ⨯ F32 + M32 ＝ 0 (2.2)
donde:
⎡0⎤
M32 ＝ ||M32|| ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎡ O A cos (95°) ⎤

⎡ O2B ⋅ cos (140°) ⎤

⎡ O2A ⋅ cos (95°) ⎤
rO2B ≔ ⎢ O2B ⋅ sin (140°) ⎥
rO2A ≔ O2A ⋅ sin (95°) ⎥
⎢ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎣ 0 ⎦
⎣ 0 ⎦
La expresión (2.2), al desarrollarse, aporta una ecuación escalar, que posee dos incógnitas. Esta
expresión no complementa a las ecuaciones escalares aportadas por las expresión (2.1), ya que
en estas últimas no aparece la incógnita M32. Por lo tanto, es necesario aportar otra expresión
que tenga las mismas incógnitas que la expresión (2.2). La alternativa obvia es el planteamiento
de una ecuación vectorial de suma de momentos en el eslabón 3.
ΣMC ＝ 0 rCB ⨯ F23 + M23 ＝ 0 (2.3)
donde:
F23 ＝ −F32 M23 ＝ −M32
Es necesario hallar el vector rCB, para ello se emplea una ecuación de lazo vectorial:
⎡ O 2C ⎤
rCB ＝ rCO2 + rO2B donde: rCO2 ≔ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
Las ecuaciones vectoriales (2.2) y (2.3), al ser desarrollados los productos vectoriales, constituyen
un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.
rO2A ⋅ Fext − rO2A ⋅ Fext + rO2B ⋅ ||F32|| ⋅ υ − rO2B ⋅ ||F32|| ⋅ υ + M32 ＝ 0

0 1 1 0 0 1 1 0
−rCB ⋅ ||F32|| ⋅ υ + rCB ⋅ ||F32|| ⋅ υ − M32 ＝ 0

0 1 1 0
Despejando, por sustitución:
rO2A ⋅ Fext − rO2A ⋅ Fext

0 1 1 0
F32 ≔ −―――――――――――― ⋅ υ (el signo menos cambia el
υ ⋅ rCB − υ ⋅ rCB − υ ⋅ rO2B + υ ⋅ rO2B sentido asumido en el vector
0 1 1 0 0 1 1 0
unitario)
M32 ≔ −||F32|| ⋅ υ ⋅ rCB − ⎛⎝−||F32||⎞⎠ ⋅ υ ⋅ rCB (el signo menos del módulo de
2 0 1 1 0
la fuerza, debe ser utilizado)
⎡ −446.3296 ⎤ ⎡ 0 ⎤
F32 = ⎢ −531.9149 ⎥ M32 = ⎢ 0 ⎥ ⋅
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ −58.3097 ⎥⎦
Conocida la fuerza F32, se plantea a continuación una sumatoria de fuerzas en el eslabón 3:
ΣF3 ＝ 0 F23 + F43 ＝ 0 (2.4)

donde:

donde:
F23 ≔ −F32
Por lo tanto, de la expresión (2.4):
F43 ≔ −F23
A continuación se plantea una ecuación vectorial que representa la suma de fuerzas en el

eslabón 4.
ΣF4 ＝ 0 F34 + F14 + Fact ＝ 0 (2.5)
donde:
F34 ≔ −F43
⎡0⎤
F14 ＝ ||F14|| ⋅ ⎢ 1 ⎥ (el vínculo entre los eslabones 1 y 4 se realiza por medio de un par P)
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎡1⎤
Fact ＝ ||Fact|| ⋅ ⎢ 0 ⎥ (la fuerza del actuador debe ser completamente horizontal, ya que el
⎢⎣ 0 ⎥⎦ eslabón 4 se desplaza horizontalmente)
Planteando un sistema de ecuaciones a partir de la expresión (2.5), se tiene:

⎡1⎤
X: F34 + Fact ＝ 0 Fact ≔ −F34 ⋅ ⎢ 0 ⎥
0 0 0
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎡0⎤
Y: F34 + F14 ＝ 0 F14 ≔ −F34 ⋅ ⎢ 1 ⎥
1 1 1
⎢⎣ 0 ⎥⎦
Por lo tanto:
⎡ −446.3296 ⎤ ⎡ 0 ⎤
Fact = ⎢ 0 ⎥ F14 = ⎢ −531.9149 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦

PROBLEMA 3
El mecanismo ilustrado
podría ser empleado
para algún tipo de grúa
de accionamiento
hidraúlico o neumático.
En la fase mostrada, en
la cual la biela 3 se halla
en una posición
completamente vertical,
se desea determinar la
presión P que, aplicada
al pistón 6, equilibra
estáticamente al
mecanismo cuando se
halla suspendida una
carga Q de 25 Kg en el
punto E. El diámetro
del piston es 70 mm.
Las dimensiones
acotadas en la figura
están en centímetros.
Dpiston ≔ 70
Solución
El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el

eslabón que tiene el dato de entrada, en este caso, el eslabón 2.
ΣF2 ＝ 0 F32 + F12 + FQ ＝ 0 ((3.1))
donde:
⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤
FQ ≔ ⎢ −25 ⋅ 9.81 ― ⎥ FQ = ⎢ −245.25 ⎥
⎢
2
⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦
⎢⎣ 0 ⎥⎦

Como se puede observar, la ecuación vectorial (3.1) posee cuatro incógnitas, mientras que sólo
se extraen dos ecuaciones escalares de la expresión. por lo tanto, se plantea una ecuación
vectorial se suma de momentos con respecto al punto O2.
ΣMO2 ＝ 0 rO2D ⨯ F32 + rO2E ⨯ FQ ＝ 0 ((3.2))
donde:
⎡ 10 ⎤ ⎡ 90 ⎤
rO2D ≔ ⎢ 39.3 ⎥ rO2E ≔ ⎢ 39.3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
La expresión (3.2), al desarrollarse, provee una ecuación escalar, con dos incógnitas. Al reunirla
con las ecuaciones escalares de la expresión (3.1), se obtiene un sistema de tres ecuaciones con
cuatro incógnitas. Por lo tanto se continúa con el planteamiento de una ecuación vectorial de suma
de fuerzas en el eslabón 3.
ΣF3 ＝ 0 F43 + F23 + F53 ＝ 0 ((3.3))
donde:
F23 ＝ −F32
La expresión aporta dos ecuaciones escalares, pero igualmente aparecen cuatro nuevas
incógnitas. Se plantea a continuación una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el eslabón 4.
ΣF4 ＝ 0 F34 + F13 ＝ 0 F34 ＝ −F13 ((3.4))
Para que el eslabón 4 se encuentre en equilibrio estático, las únicas dos fuerzas que actúan
sobre el mismo, deben ser colineales, de igual magnitud y de sentidos contrarios. Por lo tanto,
volviendo a la expresión (3.3) se puede decir que:
⎡ cos ((180° − 60°)) ⎤
F43 ＝ ||F43|| ⋅ υ1 υ1 ≔ sin ((180° − 60°)) ⎥
⎢
⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦
De esta forma se conoce la dirección de la fuerza y se reduce una incógnita. Seguidamente se
pplantea una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el eslabón 5:
ΣF5 ＝ 0 F35 + F65 ＝ 0 F65 ＝ −F35 ((3.5))
Al igual que en el eslabón 4, para que el eslabón 5 se encuentre en equilibrio estático, las únicas
dos fuerzas que actúan sobre el mismo, deben ser colineales, de igual magnitud y de sentidos
contrarios. Por lo tanto, volviendo a la expresión (3.3) se puede decir que:
⎡ cos ((20°)) ⎤
F53 ＝ ||F53|| ⋅ υ2 υ2 ≔ ⎢ sin ((20°)) ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦

De esta forma se encuentra la dirección de otra fuerza, eliminando una incógnita. Sin embargo
todavía se tienen cinco ecuaciones y seis incógnitas. A continuación se plantea una ecuación
vectorial de suma de momentos con respecto al punto B en el eslabón 4.
ΣMB ＝ 0 rBD ⨯ F23 + rBC ⨯ F43 ＝ 0 ((3.6))
donde:
⎡ 0 ⎤
rBD ≔ ⎢ −50 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦
para hallar rBC se plantea la siguiente ecuación de lazo vectorial:

⎡ 50 ⎤ ⎡ 80 ⋅ cos ((120°)) ⎤
rCD ＝ rO2D − rO2O4 − rO4C rO2O4 ≔ ⎢ 0 ⎥ rO4C ≔ ⎢ 80 ⋅ sin ((120°)) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
rBC ＝ rBD − rCD
A continuación se plantea, desarrollando las expresiones (3.1), (3.2), (3.3) y (3.6), un sistema
lineal de 6 ecuaciones con 6 incógnitas.
F32 + F12 + FQ ＝ 0
0 0 0
F32 + F12 + FQ ＝ 0
1 1 1
rO2D ⋅ F32 − rO2D ⋅ F32 + rO2E ⋅ FQ ＝ 0

0 1 1 0 0 1
−F32 + ||F43|| ⋅ υ1 + ||F53|| ⋅ υ2 ＝ 0

0 0 0
−F32 + ||F43|| ⋅ υ1 + ||F53|| ⋅ υ2 ＝ 0

1 1 1
−rBD ⋅ F32 + rBD ⋅ F32 + rBC ⋅ ||F43|| ⋅ υ1 − rBC ⋅ ||F43|| ⋅ υ1 ＝ 0

0 1 1 0 0 1 1 0
La solución simultánea del sistema de ecuaciones arroja los siguientes resultados:
⎡ 250.7846 ⎤ ⎡ −250.7846 ⎤
F12 = ⎢ −976.4167 ⎥ F32 = ⎢ 1221.6667 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎡ −626.3987 ⎤ ⎡ 375.6141 ⎤
F43 = ⎢ 1084.9543 ⎥ F53 = ⎢ 136.7124 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
A continuación debe plantearse una ecuación vectorial de equilibrio de fuerzas en el eslabón 6.
ΣF6 ＝ 0 F56 + F16 + Fp ＝ 0 ((3.7))

donde, Fp es la fuerza debida a la presión sobre el pistón:
⎡1⎤ ⎡0⎤
Fp ＝ ||Fp|| ⋅ ⎢ 0 ⎥ F16 ＝ ||F16|| ⋅ ⎢ 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0⎦ ⎣0⎦
F56 ≔ −F53 (de la expresión (3.5))
Por lo tanto:
⎡ 375.6141 ⎤ ⎡ 0 ⎤
Fp = ⎢ 0 ⎥ (requiere vacío!!) F16 = 136.7124 ⎥
⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
Finalmente, la presión necesaria para equilibrar el mecanismo en la fase ilustrada, sometido al

peso Q, es:
−4 ⋅ Fp
0
P ≔ ―――― P = −97.6014
⋅ Dpiston 2
P = −0.9633

PROBLEMA 4
En la figura se muestra el esquema de un mecanismo de una máquina de criba para seleccionar
granos. Cuando se encuentra en funcionamiento, 80 Kg de granos son depositados sobre toda la
longitud de la barra 4. Considere que éstos se ubican de manera perfectamente distribuida sobre
toda la longitud de la barra y que el centro de masas de la barra 4 (con la carga de granos) se
ubica en el medio de la linea IJ. Calcule el torque motor que se debe ejercer sobre la barra 2 (en
O2) para equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo, para la fase indicada. Los centros de masas
de los eslabones 3 y 5 se ubican en el medio de las lineas O3I y O5J respectivamente. El centro de
masa de la barra 2 se ubica en O2. De la configuración del mecanismo se conocen los siguientes
datos:
2
O3I ≔ 1.5 m2 ≔ 5 Izz3 ≔ 3 ⋅ θ2 ≔ 0°
2
O5J ≔ 1.5 m3 ≔ 10 Izz5 ≔ 3 ⋅ θ3 ≔ 85.2°
O3O5 ≔ 2 m4 ≔ 20 θ5 ≔ 85.2°
O2H ≔ 0.1 m5 ≔ 10 g ≔ 9.81 ―
2
O2O3 ≔ 1.2 mgranos ≔ 80
Adicionalmente, se conocen los siguientes datos cinemáticos:
ω2 ≔ 120 constante
2
⎡ −9.634 ⎤ ⎡ −19.274 ⎤ ⎡ 0 ⎤
α3 ≔ 12.89 ―― AG3 ≔ ⎢ 0.8034 ⎥ ― AG4 ≔ ⎢ 1.591 ⎥ ― Ag ≔ ⎢ −g ⎥
2
2
⎢⎣ 0 ⎥⎦ 2 ⎢⎣ 0 ⎥⎦ 2 ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Solución
A continuación se plantean, eslabón por eslabón, ecuaciones de equilibrio cinetoestático, para

conformar un sistema de ecuaciones lineales.
Barra 2
La ecuación de equilibrio cinetoerstático de fuerzas:
ΣF2 ＝ 0 F12 + F32 + m2 ⋅ Ag ＝ 0

donde:

donde:
F12 ＝ ? (los eslabones 1 y 2 se vinculan por medio de un par R)
⎡ cos ⎛⎝θ3 + 90°⎞⎠ ⎤ (los eslabones 2 y 3 se vinculan por medio

F32 ＝ ||F32|| ⋅ υ1 υ1 ≔ sin ⎛⎝θ3 + 90°⎞⎠ ⎥
⎢ de un par S, por lo tanto la dirección de la
⎢ ⎥ fuerza es perpendicular a la tangente común
⎣ 0 ⎦ en el punto de contacto)
De la expresión vectorial se extraen las siguientes ecuaciones escalares:
X: F12 + ||F32|| ⋅ υ1 ＝ 0 (4.1)

0 0
Y: F12 + ||F32|| ⋅ υ1 ＝ m2 ⋅ g (4.2)

1 1
A continuación se plantea una ecuación de equilibrio de momentos cinetoestático en el eslabón 2.
ΣMO2 ＝ rO2H ⨯ F32 + M12 ＝ 0 (no existe efecto cinetoestático de la aceleración angular
ya que w2 es constante)
donde:
⎡ O2H ⎤
rO2H ≔ 0 ⎥
⎢
⎢⎣ 0 ⎥⎦
rO2H ⋅ ||F32|| ⋅ υ1 + M12 ＝ 0 (4.3)

0 1 2
Barra 3
La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas:
ΣF3 ＝ 0 F13 + F23 + F43 + m3 ⋅ Ag − m3 ⋅ AG3 ＝ 0
donde:
F23 ＝ −F32
X: F13 − ||F32|| ⋅ υ1 + F43 ＝ m3 ⋅ AG3 (4.4)

0 0 0 0
Y: F13 − ||F32|| ⋅ υ1 + F43 ＝ m3 ⋅ ⎛AG3 + g⎞ (4.5)

1 1 1 1
⎝ ⎠
A continuación se plantea una ecuación de equilibrio de momentos cinetoestático en el eslabón 3.
ΣM 0 F F F Izz 0

ΣMG3 ＝ 0 rG3O3 ⨯ F13 + rG3H ⨯ F23 + rG3I ⨯ F43 − Izz3 ⋅ α3 ＝ 0
donde:
⎡ O 3I ⎤
⎢ ―― ⋅ cos ⎛⎝θ3⎞⎠ ⎥
2
⎢ ⎥
O3I
⎢
rG3I ≔ ―― ⋅ sin ⎝⎛θ3⎠⎞ ⎥ rG3O3 ≔ −rG3I
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎡ O3H ⋅ cos ⎛⎝θ3⎞⎠ ⎤ ⎡ ⎛⎝O3H − 0.75 ⎞⎠ ⋅ cos ⎛⎝θ3⎞⎠ ⎤
O2O3
O3H ≔ ――― rO3H ≔ ⎢ O3H ⋅ sin ⎛⎝θ3⎞⎠ ⎥ ⎢
rG3H ≔ ⎛⎝O3H − 0.75 ⎞⎠ ⋅ sin ⎛⎝θ3⎞⎠ ⎥
sin ⎛⎝θ3⎞⎠ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
Desarrollando la ecuación de equilibrio de momentos, se tiene:
rG3O3 ⋅ F13 − rG3O3 ⋅ F13 − ||F32|| ⋅ ⎛rG3H ⋅ υ1 − rG3H ⋅ υ1 ⎞ + rG3I ⋅ F43 ‥ . (4.6)
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1
⎝ ⎠
. ‥ −rG3I ⋅ F43 ＝ Izz3 ⋅ α3
1 0 2
Barra 4
La ecuación de equilibrio de fuerzas:
ΣF4 ＝ 0 F34 + F54 + ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ Ag + ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ AG4 ＝ 0
donde:
F34 ＝ −F43
X: −F43 + F54 ＝ ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ AG4 (4.7)

0 0 0
Y: −F43 + F54 ＝ ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ ⎛AG4 + g⎞ (4.8)

1 1 1
⎝ ⎠
La ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos:
rG4I ⨯ F34 + rG4J ⨯ F54 ＝ 0 (no posee aceleración angular)
donde, para hallar los vectores posición y, ya que se trata de cuadrilátero aticulado con
eslabones opuestos paralelos, la distancia IJ debe ser igual a la distancia O3O5:
⎡ −IJ ⎤ ⎡ IJ ⎤
⎢ ――
2 ⎥ ⎢―2 ⎥
IJ ≔ O3O5 rG4I ≔ 0 ⎥
⎢ rG4J ≔ 0 ⎥
⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦

−rG4I ⋅ F34 + rG4J ⋅ F54 ＝ 0 (4.9)

0 1 0 1
Barra 5
La ecuación de equilibrio de fuerzas:
ΣF5 ＝ 0 F15 + F45 + m5 ⋅ Ag − m5 ⋅ AG5 ＝ 0
donde:
F45 ＝ −F54
F15 ＝ ?
AG5 ≔ AG3 (se trata de un mecanismo de eslabones paralelos por lo cual la velocidad lineal y
angular de los puntos G3y G5 son iguales, así como también las velocidades y
aceleraciones angulares de los dos eslabones)
X: F15 − F54 ＝ m5 ⋅ AG5 (4.10)

0 0 0
Y: F15 − F54 ＝ m5 ⋅ ⎛AG5 + g⎞ (4.11)

1 1 1
⎝ ⎠
La ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos:
ΣMG5 ＝ 0 rG5O5 ⨯ F15 + rG5J ⨯ F45 − Izz5 ⋅ α5 ＝ 0
donde:
⎡ −O5J ⎤ ⎡ O5J ⎤
⎢ ――⋅ cos ⎛⎝θ5⎞⎠ ⎥ ⎢ ―― ⋅ cos ⎛⎝θ5⎞⎠ ⎥
2 2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ α5 ≔ α3
−O5J O5J
rG5O5 ≔ ――⋅ sin ⎝⎛θ5⎠⎞ ⎥
⎢ ⎢
rG5J ≔ ―― ⋅ sin ⎝⎛θ5⎠⎞ ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
rG5O5 ⋅ F15 − rG5O5 ⋅ F15 − rG5J ⋅ F54 + rG5J ⋅ F54 ＝ Izz5 ⋅ α5 (4.12)
0 1 1 0 0 1 1 0 2
Las doce ecuaciones halladas, a partir del planteamiento, barra barra, de las ecuaciones de
equilibrio cinetoestático de fuerzas y momentos, constituyen un sistema lineal de doce ecuaciones
con doce incógnitas.
Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto de forma matricial, empleando algún método
numérico desarrollado para tal fin, por ejemplo: Gauss-Jordan, descomposición L-U, etc. Para ello
deben extraerse una matriz de coeficientes, un vector de incógnitas y un vector de términos
independientes, de forma que se constituya una ecuación matricial lineal de la forma:
A b

A ⋅ x＝b
donde:
A es una matriz de coeficientes de 12 X 12

x es un vector de incógnitas de 12 X 1
b es un vector de términos independientes de 12 X 1
En el problema en desarrollo, el sistema de ecuaciones es el siguiente:
F12 + ||F32|| ⋅ υ1 ＝ 0 (4.1)

0 0
F12 + ||F32|| ⋅ υ1 ＝ m2 ⋅ g (4.2)

1 1
rO2H ⋅ ||F32|| ⋅ υ1 + M12 ＝ 0 (4.3)

0 1 2
F13 − ||F32|| ⋅ υ1 + F43 ＝ m3 ⋅ AG3 (4.4)

0 0 0 0
F13 − ||F32|| ⋅ υ1 + F43 ＝ m3 ⋅ ⎛AG3 + g⎞ (4.5)

1 1 1 1
⎝ ⎠
rG3O3 ⋅ F13 − rG3O3 ⋅ F13 − ||F32|| ⋅ ⎛rG3H ⋅ υ1 − rG3H ⋅ υ1 ⎞ + rG3I ⋅ F43 ‥ . (4.6)
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1
⎝ ⎠
. ‥ −rG3I ⋅ F43 ＝ Izz3 ⋅ α3
1 0 2
−F43 + F54 ＝ ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ AG4 (4.7)

0 0 0
−F43 + F54 ＝ ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ ⎛AG4 + g⎞ (4.8)

1 1 1
⎝ ⎠
−rG4I ⋅ F43 + rG4J ⋅ F54 ＝ 0 (4.9)
0 1 0 1
F15 − F54 ＝ m5 ⋅ AG5 (4.10)

0 0 0
F15 − F54 ＝ m5 ⋅ ⎛AG5 + g⎞ (4.11)

1 1 1
⎝ ⎠
rG5O5 ⋅ F15 − rG5O5 ⋅ F15 − rG5J ⋅ F54 + rG5J ⋅ F54 ＝ Izz5 ⋅ α5 (4.12)
0 1 1 0 0 1 1 0 2
El vector de incógnitas, en forma transpuesta:

T
⎡ F12 F12 F32 F43 F43 F13 F13 F54 F54 F15 F15 M12 ⎤
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
⎣ ⎦
El vector de términos independientes:
b ≔0 b ≔ m2 ⋅ g b ≔0
0 1 2
b ≔ m3 ⋅ AG3 b ≔ m3 ⋅ ⎛AG3 + g⎞ b ≔ Izz3 ⋅ α3
3 0 4 1 5 2
⎝ ⎠
b ⎛ ⎞ A b ⎛ ⎞ ⎛A ⎞

b ≔0
b ≔ ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ AG4 b ≔ ⎛⎝m4 + mgranos⎞⎠ ⋅ ⎛AG4 + g⎞ 8
6 0 7 1
b ≔ m5 ⋅ AG5 b ≔ m5 ⋅ ⎛AG5 + g⎞ ⎝ ⎠ b ≔ Izz5 ⋅ α5
9 0 10 1 11 2
⎝ ⎠
La matriz de coeficientes:
⎡1 0 υ1 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎤
0
⎢ ⎥
⎢0 1 υ1
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 rO2H ⋅ υ1
0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 1⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 −υ1
0
1 0 1 0 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
0 0 −υ1 0 1 0 1 0 0 0 0 0
⎢ 1 ⎥
A≔⎢0 0 −⎛rG3H ⋅ υ1 − rG3H ⋅ υ1 ⎞ −rG3I rG3I −rG3O3 rG3O3 0 0 0 0 0⎥
⎢ ⎝ 0 1 1 0
⎠ 1 0 1 0 ⎥
⎢0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0 0 0⎥
⎢0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0 0⎥
⎢ ⎥
0 0 0 0 −rG4I 0 0 0 rG4J 0 0 0
⎢ 0 0 ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 −1 0 1 0 0⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 1 0⎥
⎢ ⎥
0 0 0 0 0 0 0 rG5J −rG5J −rG5O5 rG5O5 0
⎢⎣ 1 0 1 0 ⎥⎦
La resolución del problema lineal:

⎡ F12 ⎤ ⎡ F12 ⎤
0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ F121 ⎥ ⎢ F121 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ F32 ⎥ ⎢ F32 ⎥ ⎡ −2696.5912 ⎤
⎢ F43 ⎥ ⎢ F43 ⎥ ⎢ 275.4891 ⎥
0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −2706.0818 ⎥
⎢ F431 ⎥ ⎢ F431 ⎥ ⎢ 2053.7653 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
−570.05 ⎥
⎢ F130 ⎥ ⎢ F130 ⎥ ⎢ ⎥ En la solución, todas las fuerzas se
−1 546.4858 expresan en N, mientras que el
⎢ ⎥≔A ⋅b ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢ F131 ⎥ ⎢ F131 ⎥ ⎢ 449.7449 ⎥ momento se expresa en N-m.
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 126.3653 ⎥
F F54
⎢ 540 ⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ 570.05 ⎥
⎢F ⎥ ⎢F ⎥ ⎢ 30.0253 ⎥
541 541
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 676.184 ⎥
⎢F ⎥ ⎢ F ⎥ ⎢⎣ 22.6439 ⎥⎦
150 150
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ F15 ⎥ ⎢ F15 ⎥ Finalmente:
1 1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ M12 ⎥⎦ ⎢⎣ M12 ⎥⎦ M12 = 22.6439 N − m

PROBLEMA 5
En el mecanismo de la figura, el centro de masas del eslabón 3 se encuentra en el punto A, el del
eslabón 4 se encuentra a 0.1 m a la izquierda de O4, sobre una horizontal y además se considera
que la masa e inercia del eslabón 2 son despreciables. En la fase a estudiar, el eslabón 4 se
encuentra en posición horizontal.
a.- Halle las fuerzas en todos los pares cinemáticos y el torque motor necesario para equlibrar
cinetoestáticamente el mecanismo en la fase ilustrada, si se sabe que w2 = 60 rpm (constante),
w3= -34 rpm y a3 = 2582.24 r/s2.
b.- Encuentre el torque que debe suministrar el motor para equlilibrar estáticamente el mecanismo
en la fase mostrada.
2
O2A ≔ 0.15 Izz3 ≔ 0.246 ⋅ ω2 ≔ 60
2 2
AB ≔ 0.2121 Izz4 ≔ 0.261 ⋅ ω3 ≔ −34
2
O4B ≔ 0.147 (vertical) m3 ≔ 100
m4 ≔ 50 α3 ≔ 2582.24 ――
2 2
Solución.
Parte a
A continuación se plantean, eslabón por eslabón, ecuaciones de equilibrio cinetoestático, para

conformar un sistema de ecuaciones lineales.
Barra 2
Se plantea, como primer paso, la ecuación de equilibrio cinetoestático en el eslabón 2:
ΣF2 ＝ 0 F12 + F32 ＝ 0

donde:

donde:
F12 ＝ ? (los eslabones 1 y 2 se vinculan por medio de un par R, por lo tanto la
fuerza en la restricción es desconocida en módulo y dirección)
X: F12 + F32 ＝ 0 (5.1)

0 0
Y: F12 + F32 ＝ 0 (5.2)

1 1
A continuación se plantea una ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos en el eslabón 2.
ΣMO2 ＝ 0 rO2A ⨯ F32 + M12 ＝ 0
donde:
⎡ O2A ⋅ cos (45°) ⎤ ⎡0⎤
rO2A ≔ O2A ⋅ sin (45°) ⎥
⎢ M12 ＝ ||M12|| ⋅ ⎢ 0 ⎥ (momento proporcionado por el
⎢ ⎥ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ motor que acciona al eslabón 2)
⎣ 0 ⎦
Desarrollando la expresión de equilibrio de momentos, se obtiene:
rO2A ⋅ F32 − rO2A ⋅ F32 + M12 ＝ 0 (5.3)

0 1 1 0
Barra 3
Se plantea, a continuación, la ecuación de equlibrio cinetoestático de fuerzas que actúan sobre el

eslabón 3:
F23 + F43 + Fext + m3 ⋅ Ag − m3 ⋅ AG3 ＝ 0
donde:
F23 ＝ −F32
⎡0⎤ (los eslabones 3 y 4 se vinculan por medio de un par P,
F43 ＝ ||F43|| ⋅ υ υ≔⎢1⎥ por lo tanto la fuerza de restricción es perpendicular a la
⎢⎣ 0 ⎥⎦ linea de acción del par)
⎡ 0 ⎤
Fext ≔ ⎢ −600 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎡ 0 ⎤
2
Ag ≔ ⎢ − ⎥ AG3 ≔ −||ω2|| ⋅ rO2A AG3 ＝ AA
⎢⎣ 0 ⎥⎦
X: −F32 ＝ m3 ⋅ AG3 (5.4)

0 0
Y: −F32 + F43 ＝ −Fext + m3 ⋅ ⎛AG3 + g⎞ (5.5)

1 1 1
⎝ ⎠
Seguidamente se plantea una ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos en el eslabón 3.

ΣMA ＝ 0 rAB ⨯ Fext + rAC ⨯ F43 + M43 − Izz3 ⋅ α3 ＝ 0

2
donde:
⎡ AB ⋅ cos (−30°) ⎤ ⎡0⎤
rAB ≔ AB ⋅ sin (−30°) ⎥
⎢ M43 ＝ M43 ⋅ 0 ⎥
⎢
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
si se define un punto C en el vertice del triángulo rectángulo ABC, entonces:
⎡ AC ⋅ cos (45°) ⎤
AC ≔ AB ⋅ sin (15°) rAC ≔ ⎢ AC ⋅ sin (45°) ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
Desarrollando la ecuación de equilibrio de momentos se obtiene:
rAC ⋅ F43 + M43 ＝ −rAB ⋅ Fext + Izz3 ⋅ α3 (5.6)

0 0 1 2
Barra 4
Se plantea, a continuación, la ecuación de equlibrio cinetoestático de fuerzas que actúan sobre el

eslabón 4:
ΣF4 ＝ 0 F34 + F14 + m4 ⋅ Ag − m4 ⋅ AG4 ＝ 0
donde:
F34 ＝ −F43
para el cálculo de la aceleración del centro de masas:

⎡ −0.1 ⎤
ω4 ≔ ω3 α4 ≔ α3 rO4G4 ≔ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
2
AG4 ≔ −||ω4|| ⋅ rO4G4 + α4 ⨯ rO4G4
X: F14 ＝ m4 ⋅ AG4 (5.7)

0 0
Y: F14 − F43 ＝ m4 ⋅ ⎛AG4 + g⎞ (5.8)

1 1
⎝ ⎠
ΣMG4 ＝ 0 rG4C ⨯ F34 + rG4O4 ⨯ F14 + M34 − Izz4 ⋅ α4 ＝ 0

2
donde:

donde:
⎡ −0.147 + 0.1 ⎤
rG4O4 ≔ −rO4G4 rG4C ≔ ⎢ 0 ⎥ (se forma un triángulo isóceles
⎢⎣ 0 ⎥⎦ entre los vértices: O4BC)
Desarrollando la expresión de equilibrio de momentos:
−rG4C ⋅ F43 + rG4O4 ⋅ F14 − rG4O4 ⋅ F14 − M43 ＝ Izz4 ⋅ α4 (5.9)

0 0 1 1 1 2
Planteadas seis ecuaciones vectoriales de equilibrio cinetoestático, se obtiene un sistema de

nueve ecuaciones escalares con nueve incógnitas. Este sistema de ecuaciones puede ser
resuelto de forma matricial, empleando algún método numérico desarrollado para tal fin, por
ejemplo: Gauss-Jordan, descomposición L-U, etc. Para ello deben extraerse una matriz de
coeficientes, un vector de incógnitas y un vector de términos independientes, de forma que se
constituya una ecuación matricial lineal de la forma:
A ⋅ x＝b
donde:
A es una matriz de coeficientes de 9 X 12
x es un vector de incógnitas de 9 X 1
b es un vector de términos independientes de 9 X 1
En el problema en desarrollo, el sistema de ecuaciones es el siguiente:
F12 + F32 ＝ 0 (5.1)

0 0
F12 + F32 ＝ 0 (5.2)

1 1
rO2A ⋅ F32 − rO2A ⋅ F32 + M12 ＝ 0 (5.3)

0 1 1 0
−F32 ＝ m3 ⋅ AG3 (5.4)

0 0
−F32 + F43 ＝ −Fext + m3 ⋅ ⎛AG3 + g⎞ (5.5)

1 1 1
⎝ ⎠
rAC ⋅ F43 + M43 ＝ −rAB ⋅ Fext + Izz3 ⋅ α3 (5.6)
0 0 1 2
F14 ＝ m4 ⋅ AG4 (5.7)

0 0
F14 − F43 ＝ m4 ⋅ ⎛AG4 + g⎞ (5.8)

1 1
⎝ ⎠
−rG4C ⋅ F43 + rG4O4 ⋅ F14 − rG4O4 ⋅ F14 − M43 ＝ Izz4 ⋅ α4 (5.9)
0 0 1 1 0 2
El vector de incógnitas, en forma transpuesta:

T
⎡ F12 F12 F32 F32 F43 F14 F14 M12 M43 ⎤
0 1 0 1 0 1
⎣ ⎦

b ≔0 b ≔0 b ≔0
0 1 2
b ≔ m3 ⋅ AG3 b ≔ −Fext + m3 ⋅ ⎛AG3 + ⎞ b ≔ −rAB ⋅ Fext + Izz3 ⋅ α3

3 0 4 1 1 5 0 1 2
⎝ ⎠
b ≔ m4 ⋅ AG4 b ≔ m4 ⋅ ⎛AG4 + ⎞ b ≔ Izz4 ⋅ α4
6 0 7 1 8 2
⎝ ⎠
⎡1 0 1 0 0 0 0 0 0 ⎤
⎢0 1 0 1 0 0 0 0 0 ⎥
⎢0 0 −rO2A rO2A 0 0 0 1 0 ⎥
1 0
⎢ ⎥
⎢0 0 −1 0 0 0 0 0 0 ⎥
A≔⎢0 0 0 −1 1 0 0 0 0 ⎥
⎢0 0 0 0 rAC 0 0 0 1 ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢0 0 0 0 0 1 0 0 0 ⎥
⎢0 0 0 0 −1 0 1 0 0 ⎥
⎢0 0 0 0 −rG4C −rG4O4 rG4O4 0 −1 ⎥
⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦
⎡ F12 ⎤ ⎡ F12 ⎤
0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ F121 ⎥ ⎢ F121 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ −418.7319 ⎤
F
⎢ 320 ⎥ F
⎢ 320 ⎥ ⎢ −13161.2607 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 418.7319 ⎥
⎢ F321 ⎥ ⎢ F321 ⎥ ⎢
13161.2607 ⎥ En la solución, todas las fuerzas se
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
= 14323.1938 ⎥
−1
F ≔A ⋅b F expresan en N, mientras que el
⎢ 43 ⎥ ⎢ 43 ⎥ ⎢ ⎥ momento se expresa en N-m.
⎢ F140 ⎥ ⎢ F140 ⎥ ⎢ 63.3848
⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1902.3263 ⎥
⎢ F141 ⎥ ⎢ F141 ⎥ ⎢ −1351.5493 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 189.4581 ⎦
M M
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
⎣ M43 ⎦ ⎣ M43 ⎦
Finalmente, el torque que debe suministrar para equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo en
la fase solicitada, es:
M12 = −1351.5493 N − m
Parte b
Para resolver el problema estático, deben anularse todas las aceleraciones, de esta forma las
ecuaciones de equilibrio cinetoestático se convierten en ecuaciones equilibrio estático. Este
procedimiento es sencillo, ya que tan solo involucra los términos independientes que
contienen aceleraciones, dejando idéntica a la matriz de coeficientes.
El nuevo vector de términos independientes:

El nuevo vector de términos independientes:
b ≔0 b ≔0 b ≔0
0 1 2
b ≔0 b ≔ −Fext + m3 ⋅ b ≔ −rAB ⋅ Fext

3 4 1 5 0 1
b ≔0 b ≔ m4 ⋅ b ≔0
6 7 8
A continuación se resuelve nuevamente el sistema de ecuaciones:
⎡ F12 ⎤ ⎡ F12 ⎤
0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ F121 ⎥ ⎢ F121 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ 0 ⎤
F
⎢ 320 ⎥ F
⎢ 320 ⎥ ⎢ 1251.4317 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ F321 ⎥ ⎢ F321 ⎥ ⎢
−1251.4317 ⎥ En la solución, todas las fuerzas se
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
329.2333 ⎥
−1
F ≔A ⋅b F = expresan en N, mientras que el
⎢ 43 ⎥ ⎢ 43 ⎥ ⎢ ⎥ momento se expresa en N-m.
⎢ F140 ⎥ ⎢ F140 ⎥ ⎢ 0
⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 819.5658 ⎥
⎢ F141 ⎥ ⎢ F141 ⎥ ⎢ 132.7344 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 97.4305 ⎦
M M
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
⎣ M43 ⎦ ⎣ M43 ⎦
Finalmente, el torque que debe suministrar para equilibrar estáticamente el mecanismo en la fase
solicitada, es:
M12 = 132.7344 N−m

PROBLEMA 6
En la figura, se muestra un mecanismo elevador de automóviles. El vehículo que se encuentra
montado sobre el eslabón 2 posee, según catálogo, una masa de 1250 kg y su distribución de
masa es tal que el 64% recae sobre su eje trasero y el 36% en su eje delantero. Adicionalmente se
sabe que el vehículo se encuentra ubicado de forma tal que la mitad de la distancia entre los ejes
trasero y delantero se ubica a 2 mts del punto A. La distancia entre ejes es 2300 mm. Considere
que el centro de masas de los eslabones se encuentra en su centroide y que el efecto del peso del
vehículo se encuentra sobre la línea AE.
a.- Halle la fuerza que debe suministrar el actuador hidráulico que actúa horizontalmente sobre el
punto D para equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo, para un ciclo cinemático completo.
Suponga que q4 varía entre 5º y 45º y que le toma 10 seg realizar el movimiento ascendente o
descendente. Proporcione resultados cada 10º del ángulo q4, sin tomar en cuenta los ángulos
extremos (5º y 45º). Suponga velocidad constante del actuador.
b.- Para cada fase estudiada, encuentre la fuerza que debe suministrar el actuador para equilibrar
estáticamente el mecanismo.
2
O 4B ≔ 4 O4C ≔ 2 m2 ≔ 100 Izz3 ≔ 66.7 ⋅
2
AD ≔ 4 CD ≔ 2 m3 ≔ 50 Izz4 ≔ 66.7 ⋅
AE ≔ 4 m4 ≔ 50 mcarro ≔ 1250
Solución

Solución
Parte a
El primer paso a realizar para resolver el problema, consiste en resolver el problema cinemático.
Para ello es necesario hallar la velocidad y aceleración con la que mueve el actuador al punto D.
Es puede suponer que el actuador se mueve a velocidad constante. Para hallar la velocidad se
debe conocer el desplazamiento del punto D, cuando el mecanismo realiza un ciclo cinemático. El
desplazamiento (en el ascenso o descenso) del punto D se puede hallar con la ayuda de la
trigonometría. Se debe observar que el mecanismo se mueve de tal forma que el eslabón 2
siempre se encuentra en posición horizontal (traslación pura) y que los eslabones 3 y 4 mantienen
una inclinación análoga con respecto a la horizontal, formándose los triángulos rectángulos O4AD
y O4DB, por lo tanto:
O4D_15 ≔ 4 ⋅ cos (15°) (posición más baja)
O4D_45 ≔ 4 ⋅ cos (45°) (posición más alta) θ4 ≔ 10°
ΔO4D ≔ O4D_15 − O4D_45 θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ 180° − θ4

Suponiendo velocidad constante en el actuador, se tiene:
ΔO4D
Vact ≔ ――― Vact = 0.1035 ―
10
VC ＝ ω4 ⨯ rO4C (6.1)
VC ＝ VD + VCD (6.2)
donde:
VD ＝ ±Vact (+ en el descenso, - en el ascenso) VCD ＝ ω3 ⨯ rDC

0
⎡ O4C ⋅ cos ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎤ ⎡ CD ⋅ cos ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠⎞⎠ ⎤

rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ O4C ⋅ sin ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎥ rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ CD ⋅ sin ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠⎞⎠ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
Igualando ambas ecuaciones, se obtiene:
X: −rO4C ⋅ ω4 ＝ ±Vact − rDC ⋅ ω3

1 2 1 2
Y: rO4C ⋅ ω4 ＝ rDC ⋅ ω3
0 2 0 2
Despejando:
T
⎡ Vact ⎤
ω4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ 0 0 ――――――――――⎥
rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠
⎢ 1 0 ⎥
⎢ r O4C ⎛
⎝θ 4 ⎞
⎠ − ――――――― ⎥
1
rDC ⎛⎝θ4⎞⎠
⎢⎣ 0 ⎥⎦

T
⎡ ω4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎤
2 0
ω3 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ 0 0 ――――――⎥
⎢
⎢ rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎥
0
⎣ ⎦
Durante el ascenso y descenso las velocidades angulares invierten los signos. Sin embargo, esto
no afecta a las aceleraciones, ya que, en todos los casos, en los cómputos de las aceleraciones,
se emplea el módulo del vector velocidad angular. Por lo tanto, sólo se toma en cuenta el caso de
las velocidades angulares cuando el mmecanismo desciende.
En cuanto a aceleraciones, se tiene lo siguiente:
2
AC ＝ −||ω4|| ⋅ rO4C + α4 ⨯ rO4C (6.3)
2
AC ＝ −||ω3|| ⋅ rDC + α3 ⨯ rDC (aceleración nula en el punto D) (6.4)
Igualando ambas ecuaciones, se obtiene:
2 2
X: −||ω4|| ⋅ rO4C − rO4C ⋅ α4 ＝ −||ω3|| ⋅ rDC − rDC ⋅ α3
0 1 2 0 1 2
2 2
Y: −||ω4|| ⋅ rO4C + rO4C ⋅ α4 ＝ −||ω3|| ⋅ rDC + rDC ⋅ α3
1 0 2 1 0 2
2 ⎛ 2 2⎞ 2
||ω3 ⎛⎝θ4⎞⎠|| ⋅ rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ + rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ − ||ω4 ⎛⎝θ4⎞⎠|| ⋅ ⎛rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ + rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎞
⎜⎝ 0 1 ⎟
⎠ ⎝ 0 0 1 1
⎠
α4m ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ――――――――――――――――――――――――――――
rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ − rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ (6.5)
0 1 1 0
T
α4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎡⎣ 0 0 α4m ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎤⎦
T
⎡ 2 2 ⎤
rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ ||ω4 ⎛⎝θ4⎞⎠|| − rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ ||ω3 ⎛⎝θ4⎞⎠|| + α4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠
⎢ 0 0 2 1 ⎥
α3 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ 0 0 ―――――――――――――――――――⎥ (6.6)
⎢⎣ rDC ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎥⎦
1
Las aceleraciones necesarias, aparte de las aceleraciones angulares, son las aceleraciones de los
centros de masas de los eslabones.
En el punto C se encuentran los centros de masas de los eslabones 3 y 4:

2
AC ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ −||ω4 ⎛⎝θ4⎞⎠|| ⋅ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ + α4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ⨯ rO4C ⎛⎝θ4⎞⎠ (6.7)
La aceleración del centro de masas del eslabón 2, es igual a la aceleración del punto A, ya que el
eslabón 2 se mueve en traslación pura:
AA ⎛⎝θ4⎞⎠ ＝ AD + AAD_n ⎛⎝θ4⎞⎠ + AAD_t ⎛⎝θ4⎞⎠

donde:
AD ＝ 0 (velocidad constante del punto D)
⎡ AD ⋅ cos ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠⎞⎠ ⎤

rDA ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ AD ⋅ sin ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠⎞⎠ ⎥
⎢ (necesario a continuación)
⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦
2
AA ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ −||ω3 ⎛⎝θ4⎞⎠|| ⋅ rDA ⎛⎝θ4⎞⎠ + α3 ⎛⎝θ4⎞⎠ ⨯ rDA ⎛⎝θ4⎞⎠ (6.8)
AG2 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ AA ⎛⎝θ4⎞⎠
Hasta este punto, se han hallado expresiones que permiten hallar las aceleraciones en función
del ángulo q4, éstas son necesarias para el cómputo de las fuerzas dinámicas del sistema. A
continuación se procede a resolver el problema cinetoestático, para lo cual se plantean
ecuaciones de equilibrio cinetoestático para cada eslabón.
Barra 2
A continuación se muestra una figura donde se muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabón 2.
ΣF2 ＝ 0 F32 + F42 + ⎛⎝m2 + mtras + mdel⎞⎠ ⋅ Ag − ⎛⎝m2 + mcarro⎞⎠ ⋅ AG2 ＝ 0
donde:
F32 ＝ ? (el vínculo entre los eslabones 2 y 3 se realiza por medio de un par R, por lo
⎡0⎤ cual la fuerza de restricción tiene una magnitud y dirección desconocida)
F42 ＝ ||F42|| ⋅ ⎢ 1 ⎥ (el vínculo entre los eslabones 2 y 4 se realiza por medio de un par P, por lo
⎢⎣ 0 ⎥⎦ que la fuerza de restricción tiene dirección conocida)
mdel ≔ 0.36 ⋅ mcarro mtras ≔ 0.64 ⋅ mcarro

⎡ 0 ⎤
Ag ≔ ⎢ − ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
Por lo tanto:

Por lo tanto:
X: F32 ＝ 0
0
Y: F32 + F42 ＝ ⎛⎝m2 + mcarro⎞⎠ ⋅ ⎛AG2 ⎛⎝θ4⎞⎠ + g⎞ (6.9)

1 1
⎝ ⎠
A continuación se plantea la ecuación de equilibrio de momentos con respecto al centro de masas
del eslabón:
ΣMG2 ＝ 0 rG2A ⨯ F32 + rG2B ⨯ F42 + rG2T ⨯ mtras ⋅ Ag + rG2F ⨯ mdel ⋅ Ag ＝ 0
donde:
⎡ −2 ⎤ ⎡ 4 ⋅ cos ⎛⎝θ4⎞⎠ − 2 ⎤ ⎡ −1.15 ⎤ ⎡ 1.15 ⎤
rG2A ≔ ⎢ 0 ⎥ rG2B ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ 0 ⎥ rG2T ≔ ⎢ 0 ⎥ rG2F ≔ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Desarrollando la ecuación, se tiene:
rG2A ⋅ F32 + rG2B ⋅ F42 ＝ rG2T ⋅ mtras ⋅ g + rG2F ⋅ mdel ⋅ g (6.10)

0 1 0 0 0
Barra 3
La ecuación vectorial de equilibrio cinetoestático se plantea a continuación:
ΣF3 ＝ 0 F23 + F43 + F13 + Fact + m3 ⋅ Ag − m3 ⋅ AG3
donde:
⎡0⎤ ⎡1⎤
F23 ＝ −F32 F13 ＝ ||F13|| ⋅ ⎢ 1 ⎥ Fact ＝ ||Fact|| ⋅ ⎢ 0 ⎥ AG3 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ AC ⎛⎝θ4⎞⎠
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
F43 ＝ ? (el vínculo entre los eslabones 3 y 4 es un par R)
Por lo tanto:
X: F43 + Fact ＝ 0 (6.11)

0
Y: −F32 + F43 + F13 ＝ m3 ⋅ ⎛AG3 ⎛⎝θ4⎞⎠ + g⎞ (6.12)

1 1 1
⎝ ⎠
Seguidamente se plantea la ecuación vectorial de equilibrio cinetoestático de momentos:
ΣMC ＝ 0 rCA ⨯ F23 + rCD ⨯ F13 + rCD ⨯ Fact − Izz3 ⋅ α3 ＝ 0

2
donde:

donde:
⎡ 2 ⋅ cos ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠⎞⎠ ⎤ ⎡ 2 ⋅ cos ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠ + 180°⎞⎠ ⎤

rCA ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ 2 ⋅ sin ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠⎞⎠ ⎥
⎢ rCD ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ 2 ⋅ sin ⎛⎝θ3 ⎛⎝θ4⎞⎠ + 180°⎞⎠ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
Desarrollando la expresión, se tiene:
−rCA ⋅ F32 + rCD ⋅ F13 − rCD ⋅ Fact ＝ Izz3 ⋅ α3 (6.13)

0 1 0 1 2
Barra 4
La ecuación vectorial de equilibrio cinetoestático se plantea a continuación:
ΣF4 ＝ 0 F24 + F34 + F14 + m4 ⋅ Ag − m4 ⋅ AG4 ＝ 0
donde:
F24 ＝ −F42 F34 ＝ −F43 AG4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ AC ⎛⎝θ4⎞⎠
X: −F43 + F14 ＝ 0 (6.14)

0 0
Y: −F42 − F43 + F14 ＝ m4 ⋅ ⎛AG4 ⎛⎝θ4⎞⎠ + g⎞ (6.15)

1 1 1
⎝ ⎠
Finalmente, la ecuación vectorial de equlibrio cinetoestático de momentos:
ΣMC ＝ 0 rCB ⨯ F24 + rCO4 ⨯ F14 − Izz ⋅ α4 ＝ 0

4 2
donde:
⎡ 2 ⋅ cos ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎤ ⎡ 2 ⋅ cos ⎛⎝θ4 + 180°⎞⎠ ⎤
rCB ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ 2 ⋅ sin ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎥ rCO4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎢ 2 ⋅ sin ⎛⎝θ4 + 180°⎞⎠ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
Desarrollando la expresión, se tiene:
−rCB ⋅ F42 + rCO4 ⋅ F14 − rCO4 ⋅ F14 ＝ Izz4 ⋅ α4 (6.16)

0 0 1 1 0 2
La solución del problema consiste, finalmente, en la resolución de un sistema lineal de ecuaciones

de 8 X 8:
F32 + F42 ＝ ⎛⎝m2 + mcarro⎞⎠ ⋅ ⎛AG2 ⎛⎝θ4⎞⎠ + g⎞ (6.9)
1 1
⎝ ⎠
rG2A ⋅ F32 + rG2B ⋅ F42 ＝ rG2T ⋅ mtras ⋅ g + rG2F ⋅ mdel ⋅ g (6.10)
0 1 0 0 0
F F 0 (6.11)

F43 + Fact ＝ 0 (6.11)

0
−F32 + F43 + F13 ＝ m3 ⋅ ⎛AG3 ⎛⎝θ4⎞⎠ + g⎞ (6.12)

1 1 1
⎝ ⎠
−rCA ⋅ F32 + rCD ⋅ F13 − rCD ⋅ Fact ＝ Izz3 ⋅ α3 (6.13)
0 1 0 1 2
−F43 + F14 ＝ 0 (6.14)

0 0
−F42 − F43 + F14 ＝ m4 ⋅ ⎛AG4 ⎛⎝θ4⎞⎠ + g⎞ (6.15)

1 1 1
⎝ ⎠
−rCB ⋅ F42 + rCO4 ⋅ F14 − rCO4 ⋅ F14 ＝ Izz4 ⋅ α4 (6.16)
0 0 1 1 0 2
Este sistema se procede a resolver colocándolo en forma matricial:
A ⋅ x＝b
El vector de incógnitas (x), en forma transpuesta:

T
x ＝ ⎡ F32 F42 Fact F13 F43 F43 F14 F14 ⎤
1 0 1 0 1
⎣ ⎦
b ≔ ⎛⎝m2 + mcarro⎞⎠ ⋅ ⎛AG2 ⎛⎝θ4⎞⎠ + ⎞ b ≔ rG2T ⋅ mtras ⋅ + rG2F ⋅ mdel ⋅

0 1 1 0 0
⎝ ⎠
b ≔0 b ≔ m3 ⋅ ⎛AG3 ⎛⎝θ4⎞⎠ + ⎞
2 3 1
⎝ ⎠
b ≔ Izz3 ⋅ α3 ⎛⎝θ4⎞⎠ b ≔0
4 2 5
b ≔ m4 ⋅ ⎛AG4 ⎛⎝θ4⎞⎠ + ⎞ b ≔ Izz4 ⋅ α4 ⎛⎝θ4⎞⎠

6 1 7 2
⎝ ⎠
⎡ 1 1 0 0 0 0 0 0 ⎤
⎢ rG2A rG2B ⎛⎝θ4⎞⎠ 0 0 0 0 0 0 ⎥
0 0
⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 1 0 0 0 ⎥
⎢ −1 0 0 1 0 1 0 0 ⎥
A ≔ ⎢ −rCA ⎛⎝θ4⎞⎠ 0 −rCD ⎛⎝θ4⎞⎠ rCD ⎛⎝θ4⎞⎠ 0 0 0 0 ⎥
0 1 0
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 −1 0 1 0 ⎥
⎢ 0 −1 0 0 0 −1 0 1 ⎥
⎢ 0 −rCB ⎛⎝θ4⎞⎠ 0 0 0 0 −rCO4 ⎛⎝θ4⎠⎞ rCO4 ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎥
0 1 0
⎢⎣ ⎥⎦
La resolución del sistema lineal, para cada ángulo , proporciona las fuerzas de restricción en los

La resolución del sistema lineal, para cada ángulo q4, proporciona las fuerzas de restricción en los
pares cinemáticos y la fuerza que debe suministrar el actuados para equilibrar cinetoestáticamente
el mecanismo para la fase en cuestión.
Por ejemplo, para q4 = 10º

⎡ F32 ⎤ ⎡ F32 ⎤
1 1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ F42 ⎥ ⎢ F42 ⎥ ⎡ 7179.2997 ⎤
⎢ Fact ⎥ ⎢ Fact ⎥ ⎢ 5368.8409 ⎥
⎢F ⎥ ⎢ F ⎥ ⎢ −73848.1043 ⎥
13 13
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
F −1
F 5846.3801 ⎥
⎢ 430 ⎥ ≔ A ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ b ⎛⎝θ4⎞⎠ ⎢ 430 ⎥ = ⎢ N Fact = −73848.1043 N
73848.1043 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
F43 F
⎢ 1 ⎥ ⎢ 431 ⎥ ⎢ 1810.4588 ⎥
⎢F ⎥ ⎢ F ⎥ ⎢ 73848.1043 ⎥
140 140
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 7656.8389 ⎦
⎢ F14 ⎥ ⎢ F14 ⎥
1 1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Para hallar los valores de la fuerza del actuador para las fases cuando q4 vale: 10º, 20º, 30º y
40º:
θ4 ≔ 10 , 20 ‥ 40
⎛ −1 ⎞
Fact ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎝A ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ b ⎛⎝θ4⎞⎠⎠
2
⎡ −73848.1043 ⎤
⎢ −37466.4271 ⎥
Fact ⎛⎝θ4⎞⎠ = ⎢ N
−23728.5017 ⎥
⎢⎣ −16345.3217 ⎥⎦
Parte b
Para hallar las fuerzas que debe ejercel el actuador para equilibrar ESTATICAMENTE el
mecanismo, deben anularse las aceleraciones, el resto de términos queda idéntico. Por lo tanto
la modificación que debe ralizarse, afecta al vector de términos independientes unicamente.
El vector de términos independientes, para el problema estático:
b ≔ ⎛⎝m2 + mcarro⎞⎠ ⋅ b ≔ rG2T ⋅ mtras ⋅ + rG2F ⋅ mdel ⋅

0 1 0 0
b ≔0 b ≔ m3 ⋅
2 3
b ≔0 b ≔0
4 5
b ≔ m4 ⋅ b ≔0
6 7
Por lo tanto, el actuador debe suministrar para equilibrar estáticamente el mecanismo para

Por lo tanto, el actuador debe suministrar para equilibrar estáticamente el mecanismo para
cuando q4 vale: 10º, 20º, 30º y 40º:
θ4 ≔ 10 , 20 ‥ 40
⎛ −1 ⎞
Fact_est ⎛⎝θ4⎞⎠ ≔ ⎝A ⎛⎝θ4⎞⎠ ⋅ b⎠
2
⎡ −77862.7862 ⎤
⎢ −37720.9692 ⎥
Fact_est ⎛⎝θ4⎞⎠ = ⎢ N
−23779.8625 ⎥
⎢⎣ −16361.9545 ⎥⎦
θ4 ≔ 10 , 12.5 ‥ 40
A continuación se muestra una gráfica que compara las fuerzas que debe suministrar el actuador
para equilibrar cinetoestáticamente (línea azul en segmentos) y estáticamente (línea roja
contínua) el mecanismo, en función del ángulo q4
10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40
-12000
-18000
-24000
-30000
-36000
-42000
-48000
-54000
-60000
-66000
-72000
-78000
Puede observarse que el efecto de la dinámica del sistema no modifica en gran medida
los valores estáticos. Esto se debe a que las aceleraciones no tienen grandes
magnitudes. Por lo tanto, en este sistema, se podría realizar el diseño de los elementos
de máquina, haciendo el análisis estático en la fase crítica (q4 = 10º)

PROBLEMA 7
En el mecanismo de la figura, halle la fuerza Q que debe ser aplicada al eslabón 6 para equlibrarlo
estáticamente en la fase mostrada, si se aplica un momento M12 = 100 N-m.
Dimensiones en centímetros
Respuesta: Q = 300.2 N
PROBLEMA 8
θ2 θ3 θ4
En el mecanismo
Dimensiones en milímetros
ilustrado, halle el torque
que debe suministrar un
motor colocado entre la 20° 1.341° 43.981°
bancada y la barra 2 (en
O2), para equilibrar
135° 8.049° 96.511°
estáticamente el
mecanismo, en las dos
fases definidas por e
conjunto de ángulos
simultáneos especificados
a la derecha. El resorte se
conecta a la bancada (en
el punto O) y a la barra 5
(en el punto C), ejerciendo
una carga externa a
vencer. Este resorte
posee una K= 1N/cm, y
su longitud libre es 10 cm.
AB=40cm; O4B=40cm
O2A=20cm
Respuesta:
T12 ⎛⎝θ2 ＝ 20°⎞⎠ ＝ −601.18 N
T12 ⎛⎝θ2 ＝ 135°⎞⎠ ＝ 819.26 N
PROBLEMA 9

PROBLEMA 9
En el mecanismo de
la figura encuentre la
fuerza F (sobre el
eslabón 4), que
equilibra
estáticamente el
mecanismo en la
fase dada, sabiendo
que al eslabón dos le Dimensiones en milímetros
es suministrado un
momento en el punto
O2 (desde bancada)
de 10 N-m en sentido
horario.
O2A ≔ 45
O3A ≔ 61.75
O3B ≔ 82
BC ≔ 42
Respuesta:
F ＝ 197.16 N
PROBLEMA 10
El mecanismo ilustrado a la izquierda es
empleado para motorizar puertas batientes
para garajes. La puerta se encuentra
representada por el eslabón 3, la barra 2 es un
balancín y la barra cuatro es un carro. En este
tipo de puertas, la entrada motriz se encuentra
Dimensiones
aplicada en la barra 4 (punto C). Las masas e
en milímetros
inercias de las barras 2 y 4 son despreciables,
al compararse con las correspondientes a la
puerta (barra 3). El centro de masas de la barra
3 se encuentra ubicado en el centroide de la
figura que la representa. Se requiere que se
realicen los siguientes cálculos en la fase
cuando q2 = 180º y q3 = 30º:
a) Halle la fuerza que deberá suministrar el
actuador para equilibrar estáticamente el
mecanismo.
O2A ＝ 1 m b) Halle la fuerza que deberá suministrar el
AB ＝ 2 m actuador para equilibrar cinetoestáticamente el
m3 ＝ 100 kg mecanismo, si la barra 4 se mueve a una
Izz3 ＝ 50 kg − m
2 velocidad constante de 4 m/s hacia la
izquierda, w3 = 4 r/s y a3 = 20 r/s^2.
Respuesta: F14_est ＝ 849.57 N
F14_cinet ＝ 235.3 N

PROBLEMA 11
En el mecanismo ilustrado, un motor colocado en el punto O2 mueve a la barra 2 en sentido
horario, con una velocidad angular constante. El motor debe suministrar el torque necesario para
equilibrar el mecanismo, compuesto por las barras 2 y 3, bajo la acción de un resorte colocado
entre la barra 3 y bancada (puntos B y C respectivamente). La constante K del resorte es 800 N/m.
a) Halle el torque que deberá suministrar el motor para equilibrar estáticamente el mecanismo
cuando q2=220°.
b) Por inspección determine si existe(n) alguna(s) fase(s) en la(s) cual(es) el torque a suminstrar
por el motor es nulo. ¿Para cuál(es) q2 ocurre?
c) Halle el torque que deberá suministrar el motor para equilibrar cinetoestáticamente el
mecanismo cuando q2=135°, si se sabe que el módulo de la aceleración de la barra 3 en el punto B
es 1,013 m/s^2.
En todos los casos deberá tomar en cuenta el peso de las barras
La longitud libre del resorte se produce cuando el mecanismo se encuentra en la fase ilustrada.
El centro de masas de la barra 2 se encuentra en O2 y el de la barra 3 se encuentra ubicado a

40mm a la izquierda de B, medido sobre una línea horizontal.
2
O2A ≔ 40 m2 ≔ 1 Izz2 ＝ 0.2 kg − m
2
m3 ≔ 2 Izz3 ＝ 0.3 kg − m
Respuestas:
a)
M12 ＝ −0.9959 N − m
b) El torque a suministrar por el motor es nulo cuando q2 toma los valores de 0º y 180º
c) M12 ＝ 0.9906 N − m

PROBLEMA 12
En la figura se muestra una máquina usada para martillar a alta velocidad en un proceso de
manufactura. En la misma se puede observar un mecanismo que transforma el movimiento de
rotación del eslabón 2, en un movimiento de traslación alternativo en el eslabón 6. Este último
eslabón, en el punto H, entra en contacto con el producto, el cuál ejerce una fuerza externa sobre
el eslabón de 1200 N, tal y como se muestra en la figura. Se considera que las masas e inercias
de los eslabones 2, 3 y 5 son despreciables. Los centros de masa de los eslabones 4 y 6 se
ubican en los puntos C y E respectivamente.
a) Se desea conocer el momento que debe suministrar el motor a la barra 2 para equilibrar
estáticamente el mecanismo en la fase cuando q2=190°, q3=75.69° y q5=53.14°.
b) Para la misma máquina, encuentre el momento que debe suministrarse al eslabón 2 para
equilibrar cinetoestáticamente el mecanismo para la misma fase estudiada en la parte a, si se
sabe que el eslabón 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular constante de 80 rpm.
Se conocen los siguientes datos acerca de la cinemática del sistema en la fase a estudiar:
w4 = -1.87 r/s^2, a4 = 6.24 r/s^2 y AD=148 cm/s^2. Se sabe además que la aceleración absoluta
del punto D tiene un sentido contrario al del movimiento del punto.
O2A ≔ 10
AB ≔ 56
O5C ≔ 10
BD ≔ 84
DH ≔ 60
DE ≔ 30
m4 ≔ 1
m6 ≔ 10
2
Izz4 ＝ 100 kg − cm
2
Izz6 ＝ 500 kg − cm
Dimensiones en centímetros
Respuestas: M12_est ＝ −102.38 N − m M12_cinet ＝ −103.76 N − m

PROBLEMA 13
En la figura se muestra el cajón de un camión "volteo", y el mecanismo que lo mueve. El
mencionado mecanismo es un mecanismo cuadrilátero artículado, donde el eslabón 2 y el 4 (el
cajón) son balancines, mientras que el eslabón 3 es una biela. Entre la bancada y el punto B del
eslabón 2, se encuentra un actuador hidráulico, el cual proporciona la entrada motriz para mover
el mecanismo. Halle la fuerza que debe suministrar el actuador para lograr el equilibrio
cinetoestático del sistema en la posición mostrada. Considere el efecto del peso de todas las
barras. Las barras son regulares por lo que sus centros de masas coinciden con los centroides de
sus áreas. La barra 2 es un triangulo rectángulo en el cual sus lados O2B y BA tienen iguales
longitudes.
2 T
m2 ≔ 20 Izz2 ＝ 2.22 kg − m AG2 ≔ [ −0.954 −0.633 0 ] ―
2 2
m3 ≔ 80 Izz3 ＝ 3.05 kg − m
2
m4 ≔ 15 Izz4 ＝ 47810.0 kg − m T
AG3 ≔ [ −1.231 −0.665 0 ] ―
2
α2 ≔ 0.339 ―― α4 ≔ 0.215 ――
2 2
T
α3 ≔ −0.448 ―― AG4 ≔ [ −1.012 −0.548 0 ] ―
2 2
Respuesta:
5
Fact ＝ 1518 ⨯ 10 N

PROBLEMA 14
Hallar el torque que debe suministrar el motor ubicado en O2 para equilibrar cinetoestáticamente el
mecanismo ilustrado a la abajo, en la fase indicada. Se sabe que la masa e inercia de las barras 2
y 3 tienen efectos inerciales despreciables y que la barra 4 tiene una masa de 20 kg y la inercia
con respecto al centro de masas es 0.065kg*m^2, y el centro de masa se encuentra ubicado en el
medio de la línea O4B. Los datos cinemáticos conocidos son: w2=100 RPM (ctte), w4=17.5 RPM y
a4=33.8 rad/s^2.
O2A ≔ 64.45
O2O4 ≔ 123
O4B ≔ 198
Respuesta:
M12 ＝ 29.262 N − m

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Problemas de Teoría de Máquinas y Mecanismos Estática y Dinámica

ΣF3 ＝ 0 F23 + F43 + Fext ＝ 0 (1.1)

F23 ＝ ? (vínculo entre las barras 2 y 3 se realiza por medio de un par R )

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 87

ΣMD ＝ 0 rDB ⨯ F23 + rDE ⨯ Fext ＝ 0 (1.3)

⎡ BD ⋅ cos (180° + (37° + 68°)) ⎤ ⎡ DE ⋅ cos (180° + 37°) ⎤

Resolviendo la expresión (1.3):

rDE ⋅ Fext ⎡ 738.5218 ⎤

Volviendo a la expresión (1.1):

A continuación se plantea una suma de fuerzas en eslabón 4:

ΣF4 ＝ 0 Fres + F14 + F34 ＝ 0 (1.4)

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 88

ΣMC ＝ 0 rCD ⨯ F34 + rCF ⨯ Fres ＝ 0 (1.5)

⎡ CD ⋅ cos (37° + 68° + 32°) ⎤ ⎡ CF ⋅ cos (37° + 68° + 32° − 95°) ⎤

Resolviendo (1.5) se obtiene:

F34 ⋅ rCD − F34 ⋅ rCD ⎡ −212.5987 ⎤

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 89

El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el

ΣF2 ＝ 0 F32 + F12 + Fext ＝ 0 (2.1)

⎡ 500 ⋅ cos (5°) ⎤ ⎡ 498.0973 ⎤

La expresión vectorial (2.1) permite plantear un sistema de ecuaciones escalares de dos

ΣMO2 ＝ 0 rO2A ⨯ Fext + rO2B ⨯ F32 + M32 ＝ 0 (2.2)

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 90

⎡ O2B ⋅ cos (140°) ⎤

ΣMC ＝ 0 rCB ⨯ F23 + M23 ＝ 0 (2.3)

F23 ＝ −F32 M23 ＝ −M32

rO2A ⋅ Fext − rO2A ⋅ Fext + rO2B ⋅ ||F32|| ⋅ υ − rO2B ⋅ ||F32|| ⋅ υ + M32 ＝ 0

−rCB ⋅ ||F32|| ⋅ υ + rCB ⋅ ||F32|| ⋅ υ − M32 ＝ 0

Despejando, por sustitución:

rO2A ⋅ Fext − rO2A ⋅ Fext

Conocida la fuerza F32, se plantea a continuación una sumatoria de fuerzas en el eslabón 3:

ΣF3 ＝ 0 F23 + F43 ＝ 0 (2.4)

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 91

Por lo tanto, de la expresión (2.4):

A continuación se plantea una ecuación vectorial que representa la suma de fuerzas en el

ΣF4 ＝ 0 F34 + F14 + Fact ＝ 0 (2.5)

Planteando un sistema de ecuaciones a partir de la expresión (2.5), se tiene:

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 92

El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuación vectorial de suma de fuerzas en el

ΣF2 ＝ 0 F32 + F12 + FQ ＝ 0 ((3.1))

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 93

ΣMO2 ＝ 0 rO2D ⨯ F32 + rO2E ⨯ FQ ＝ 0 ((3.2))

ΣF3 ＝ 0 F43 + F23 + F53 ＝ 0 ((3.3))

ΣF4 ＝ 0 F34 + F13 ＝ 0 F34 ＝ −F13 ((3.4))

ΣF5 ＝ 0 F35 + F65 ＝ 0 F65 ＝ −F35 ((3.5))

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 94

ΣMB ＝ 0 rBD ⨯ F23 + rBC ⨯ F43 ＝ 0 ((3.6))

para hallar rBC se plantea la siguiente ecuación de lazo vectorial:

rO2D ⋅ F32 − rO2D ⋅ F32 + rO2E ⋅ FQ ＝ 0

−F32 + ||F43|| ⋅ υ1 + ||F53|| ⋅ υ2 ＝ 0

−F32 + ||F43|| ⋅ υ1 + ||F53|| ⋅ υ2 ＝ 0

−rBD ⋅ F32 + rBD ⋅ F32 + rBC ⋅ ||F43|| ⋅ υ1 − rBC ⋅ ||F43|| ⋅ υ1 ＝ 0

La solución simultánea del sistema de ecuaciones arroja los siguientes resultados:

A continuación debe plantearse una ecuación vectorial de equilibrio de fuerzas en el eslabón 6.

ΣF6 ＝ 0 F56 + F16 + Fp ＝ 0 ((3.7))

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 95

donde, Fp es la fuerza debida a la presión sobre el pistón:

F56 ≔ −F53 (de la expresión (3.5))

Finalmente, la presión necesaria para equilibrar el mecanismo en la fase ilustrada, sometido al

Prof. Sebastian E. Provenzano R. 96

Adicionalmente, se conocen los siguientes datos cinemáticos:

A continuación se plantean, eslabón por eslabón, ecuaciones de equilibrio cinetoestático, para

ΣF2 ＝ 0 F12 + F32 + m2 ⋅ Ag ＝ 0