TEMA 6.

DINÁMICA DE ROBOTS Y CONTROL

EJERCICIOS

ROBÓTICA
 T6: DINÁMICA DE ROBOTS Y CONTROL
EJERCICIOS
6.1 ejercicio
Calcular el Lagrangiano del robot de 2 GDL mostrado en la figura,
siendo la articulación q1 prismática y la q2 rotacional. X0
1º paso calculo de la energía cinética
1 eslabón: x1
Obt
Obtención
ió dde lla MTH
MTH: q2
Lc2
1 0 0 0  x0
z1 z0
0 1 0 0  y0
0
A   z  q1 / 2 q1
1
0 0 1 q1 / 2 
 
0 0 0 1 
i di ai i
Matriz Jacobiana 1 0 q1/2 0 0º
 x x x 
   
 q1 q2 q3   0 0 0   
 0 0 0  1 q 0
y y y    
J    0 0 0  
v1   0 0 0  0    0  Velocidad lineal
 q1 q2 q3    
del primer eslabón
 z z

z  1 / 2 0 0
 1 / 2 0 0  0   q 1
    
 q1 q2 q3  2

2 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS
Robot plano de 2 grados de libertad
1º paso calculo de la energía cinética
1 eslabón: 1 T
K1  m1 v1 v1
2
 
 
 
 0   2
q 1 q1 X0
v1 v1   0
T
0 0
  
2    4
  q1
  x1
2 q2
Lc2
Energía cinética del primer eslabón:
z1 z0

2
1 q1
K1  m1 q1
2 4

Energía potencial del primer eslabón:

U1  m1 g h  0

Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS
Robot plano de 2 grados de libertad
1º paso calculo de la energía cinética X0
2 eslabón:

i di ai i
q2
1 0 q1 0 -90º Lc2
2 q2-90 0 Lc2 0 Z0

q1
1 0 0 0   C ( q 2  90 ) 0 0 L c 2 C ( q 2  90 ) 
0 0 1 0   S ( q 2  90 ) 0 1 L c 2 S ( q 2  90 ) 
0
A  10 A2 A  
1
2
0 1 0 q1  0 1 0 0 
  
0 0 0 1  0 0 0 1 

 C ( q 2  90 ) 0 0 L c 2 C ( q 2  90 )  x  Lc 2C (q 2  90)  Lc 2 Sq 2
 0 1 0 0 
0
A  10 A2 A  
1  y0
2
  S ( q 2  90 ) 0 1  L c 2 S ( q 2  90 )  q 1 
  z   Lc 2 S (q 2  90)  q1  Lc 2Cq 2  q1
 0 0 0 1 

Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS
Robot plano de 2 grados de libertad X0 x1
y1
1º paso calculo de la energía cinética
2 eslabón: x1
Y1 q2
Lc2
z1 Z0

q1
 x x x 
 
 q1 q2 q3  0 L Cq 2 0    

y y y  
c2
0 Lc 2Cq 2 0  q1   Lc 2Cq 2 q 2 
J   0 0 0 
 q1 q2 q3  v2  0 0 0 q 2   0 
       
 z
 z z  1  Lc 2 Sq 2 0 1  Lc 2 Sq
S 2 0  0  q1  Lc 2 Sq
S 2 q 2
   
 q1 q2 q3 

 

 Lc 2Cq
C 2 q2 
 2  2
T    
  
  q1  Lc 2 q 2  2 q1 q 2 Lc 2 Sq 2
2
v2 v2   Lc 2Cq 2 q 2 0 q1  Lc 2 Sq 2 q 2 0
    

 q1  Lc2 Sq 2 q 2
 

Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS
x1
Robot plano de 2 grados de libertad X0
y1
1º paso calculo de la energía cinética
2 eslabón: x1
Y1 q2
Velocidad angular del segundo eslabón Lc2
z1 Z0
  
w  q2 z0 q1
2

1 2 2
 2    1 2
Termino de la energía cinética total del 2 eslabón: K 2  m2 q1  Lc 2 q 2  2 q1 q 2 Lc 2 Sq 2 
2   2
I q
2 2

2º paso calculo de la energía potencial

U1  m1 g h  0 U 2  m2 g Lc 2 Sq2

 1 T 1 n n
3º p
paso calculo de Lagrangiano
g g L(q, q)  q D(q ) q  U (q)   d ij (q)  qi  q j  U (q )
2 2 i 1 j 1

1 q1 1   2  1
2  2  
2 2
L  m1  m2 q1  Lc 2 q 2  2 q1 q 2 Lc 2 Sqq 2  I 2 q 2  m2 g Lc 2 Sq
q2
2 4 2   2

Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS

t=3
6.2 Ejercicio
j
Consideremos un robot de 2 grados de libertad con articulaciones
50º
rotacionales. En la figura se muestran las posiciones iniciales y finales 2
del robot generadas durante 3 segundos. Calcular las interpolaciones
cubicas q
que describen el movimiento. t=0
30º
20º
1
Eslabon 1 Eslabon 2
10º

a  qini  10 b0 a  qini  30 b0

3q fin  qini  320  10  3q fin  qini  350  30 

c   3.33 c   6.67
t 2fin 32 t 2fin 32

 2q fin  qini   2(20  10)  2q fin  qini   250  30 

d   0.774 d 3
  1.48
t 3fin 33 t fin 33

q (t )  10  3.33t 2  0.74 t 3 q (t )  30  6.67t 2  1.48 t 3

7 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS
t=3

Ejercicio
j 6.3
Consideremos un robot de 2 grados de libertad con articulaciones 50º

rotacionales. En la figura se muestran las posiciones iniciales y finales 2

del robot generadas durante 3 segundos. Calcular las interpolaciones t=0
lineales con ajustes
j parabólicos de ambas articulaciones suponiendo
p p 30º
30
2
que sufren una aceleración de 40º/s . 40º
1
Eslabón 1 10º

40 21 .5 2  40 ( 40  10 )   q t p  40  0.27  10.8 º / s q 40

t p  1 .5   0 .27 s a III  q fin  t 2fin  40  9  140
Datos: 40 2 2
t fin  3 s q p    10  20 t p  11.458º
2
q
c III    20
2
t m  1.5 s q1(t)
bIII  q t fin  120
qini  10 º 40 q
38 qI (t )  qini  t 2  10  20 t 2 t  ( 0 , 0.27 s )
2
q fin  40 º 25

qp qII (t )     ( t  t p )  11.458  10.8(t  0.27) 0.27 < t < 2.73

qm  25 º
10

q  40º / s 2 0.27 1.5 2.73 3 q III (t )  a III  bIII t  cIII t 2  140  120 t  20 t 2 2 73 < t < 3
2.73
tini=0

8 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS
t=3

Ejercicio
j 6.3
Consideremos un robot de 2 grados de libertad con articulaciones 70º

rotacionales. En la figura se muestran las posiciones iniciales y finales 2

del robot generadas durante 3 segundos. Calcular las interpolaciones t=0
lineales con ajustes
j parabólicos de ambas articulaciones suponiendo
p p 30º
30
2
que sufren una aceleración de 40º/s . 40º
1
Eslabón 2 10º

40 21 .5 2  40 ( 70  30 )   q t p  40  0.38  15.28 º / s q 40

t p  1 .5   0 .38 s a III  q fin  t 2fin  40  9  140
Datos: 40 2 2
t fin  3 s q p    30  20 t p  32.89º
2
q
c III    20
2
t m  1.5 s q2(t)
bIII  q t fin  120
qini  30 º 70 q
67.1 qI (t )  qini  t 2  30  20 t 2 t  ( 0 , 0.38 s )
2
q fin  70 º 50

qp qII (t )     ( t  t p )  32.89  15.28(t  0.38) 0.38 < t < 2.62

qm  50 º
30

q  40º / s 2 0.38 1.5 2.62 3 q III (t )  a III  bIII t  cIII t 2  140  120 t  20 t 2 2 62 < t < 3
2.62
tini=0

9 Jon Legarreta / Raquel Martinez

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EJERCICIOS

t=3
40º
Ejercicio
Ej i i 6.4:
64
Consideremos un robot de 2 grados de libertad con articulaciones 50º
rotacionales. En la figura se muestran las posiciones iniciales, intermedias
y finales del robot generadas durante 3 segundos, donde por los puntos t=0
80º
80
i t
intermedios
di ambos
b eslabones
l b ti
tienen una velocidad
l id d de
d 5º/s.
5º/ SeS consideran
id 30º
las velocidades iniciales y finales cero. 40º

10º

Tramo I Eslabón 1
Tramo II
qI (t )  aI  bI t  cI t 2  d I t 3 q II ( t )  a II  b II t  c II t 2  d II t 3

aI  qini  10º aII  q II ini  40º

bI  qini  0 bII  q II ini  5
3(q fin  qini ) 2qini  q fin 3(40  10) 2  0  5 3(q fin  qII ini ) 2q II ini  q fin 3(80  40) 2  5  0
cI      85 cI      110
t 2fin t fin 12 1 t 2fin t fin 12 1
 2(q fin  qini ) q fin  qini  2(40  10) 5  0  2(q fin  qII ini ) q fin  q II ini  2(80  40) 0  5
dI      55 d I     2  75
t 3fin t 2fin 13 12 t 3fin t 2fin 13 1

10 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 T6: DINÁMICA DE ROBOTS Y CONTROL
EJERCICIOS

t=3
40º
Ejercicio
Ej i i 6.4:
64
Consideremos un robot de 2 grados de libertad con articulaciones 50º
rotacionales. En la figura se muestran las posiciones iniciales, intermedias
y finales del robot generadas durante 3 segundos, donde por los puntos t=0
80º
80
i t
intermedios
di ambos
b eslabones
l b ti
tienen una velocidad
l id d de
d 5º/s.
5º/ SeS consideran
id 30º
las velocidades iniciales y finales cero. 40º

10º

Tramo I Eslabón 2
Tramo II
qI (t )  aI  bI t  cI t 2  d I t 3 q II ( t )  a II  b II t  c II t 2  d II t 3

aI  qini  30º aII  q II ini  50º

bI  qini  0 bII  q II ini  5
3(q fin  qini ) 2qini  q fin 3(50  30) 2  0  5 3(q fin  qII ini ) 2q II ini  q fin 3(40  50) 2  5  0
cI      55 cI      40
t 2fin t fin 12 1 t 2fin t fin 12 1
 2(q fin  qini ) q fin  qini  2(50  30) 5  0  2(q fin  qII ini ) q fin  q II ini  2(40  50) 0  5
dI      35 d I     2  25
t 3fin t 2fin 13 12 t 3fin t 2fin 13 1

11 Jon Legarreta / Raquel Martinez